JP2002338197A - Battery forklift truck - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリフォーク
リフトに関し、特に、操縦者の不快感をより低減するバ
ッテリフォークリフトに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a battery forklift, and more particularly, to a battery forklift that further reduces operator discomfort.
【０００２】[0002]
【従来の技術】バッテリで駆動するバッテリフォークリ
フトが利用されている。図６に示されている公知のバッ
テリフォークリフト１００は、バッテリ１０２、モータ
ドライバ１０３およびモータ１０４を備えている。バッ
テリ１０２は、モータドライバ１０３に接続されてい
る。モータドライバ１０３は、モータ１０４に接続され
ている。バッテリ１０２は、モータドライバ１０３に直
流電力１０７を供給する。モータドライバ１０３は、直
流電力１０７を交流電力１０８に変換してモータ１０４
に供給する。モータ１０４は、交流電力１０８に基づい
て駆動する。2. Description of the Related Art A battery forklift driven by a battery is used. A known battery forklift 100 shown in FIG. 6 includes a battery 102, a motor driver 103, and a motor 104. The battery 102 is connected to the motor driver 103. The motor driver 103 is connected to the motor 104. Battery 102 supplies DC power 107 to motor driver 103. The motor driver 103 converts the DC power 107 into AC power 108 and
To supply. The motor 104 is driven based on the AC power 108.
【０００３】モータドライバ１０３は、内部にインバー
タのパワー素子を備えており、予め設定されたスイッチ
ング周波数に基づいて直流電力１０７を交流電力１０８
に変換する。このインバータは、スイッチング周波数の
スイッチング音を発生し、そのスイッチング音は、操縦
者に対して不快感を与える。スイッチング音が人間に不
快感を与えないように、スイッチング周波数を１２ｋＨ
ｚ以上にすることが望まれている。[0003] The motor driver 103 has an inverter power element therein, and converts a DC power 107 into an AC power 108 based on a preset switching frequency.
Convert to This inverter generates a switching sound at the switching frequency, and the switching sound causes discomfort to the operator. The switching frequency is 12 kHz so that the switching sound does not cause discomfort to humans.
It is desired to make z or more.
【０００４】パワー素子は、スイッチング周波数が大き
いほど、損失が大きくなる傾向を有する。その損失は熱
に変換され、モータドライバ１０３には放熱対策を設け
ることが必要である。[0004] The power element has a tendency that the loss increases as the switching frequency increases. The loss is converted into heat, and it is necessary to provide a heat dissipation measure for the motor driver 103.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、操縦
者の不快感を低減するバッテリフォークリフトを提供す
ることにある。本発明の他の課題は、インバータのスイ
ッチング音を低減するバッテリフォークリフトを提供す
ることにある。本発明のさらに他の課題は、インバータ
のスイッチング音を低減し、かつ、インバータの損失が
小さいバッテリフォークリフトを提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a battery forklift that reduces operator discomfort. Another object of the present invention is to provide a battery forklift that reduces switching noise of an inverter. Still another object of the present invention is to provide a battery forklift that reduces switching noise of an inverter and has a small inverter loss.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】その課題を解決するため
の手段が、下記のように表現される。その表現中に現れ
る技術的事項には、括弧（）付きで、番号、記号等が添
記されている。その番号、記号等は、本発明の実施の複
数・形態又は複数の実施例のうちの少なくとも１つの実
施の形態又は複数の実施例を構成する技術的事項、特
に、その実施の形態又は実施例に対応する図面に表現さ
れている技術的事項に付せられている参照番号、参照記
号等に一致している。このような参照番号、参照記号
は、請求項記載の技術的事項と実施の形態又は実施例の
技術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよ
うな対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の
形態又は実施例の技術的事項に限定されて解釈すること
を意味しない。Means for solving the problem are described as follows. The technical items appearing in the expression are appended with numbers, symbols, etc. in parentheses (). The numbers, symbols, and the like are technical items that constitute at least one embodiment or a plurality of the embodiments of the present invention, in particular, the embodiments or the examples. Corresponds to the reference numerals, reference symbols, and the like assigned to the technical matters expressed in the drawings corresponding to the above. Such reference numbers and reference symbols clarify the correspondence and bridging between the technical matters described in the claims and the technical matters of the embodiments or examples. Such correspondence / bridge does not mean that the technical matters described in the claims are interpreted as being limited to the technical matters of the embodiments or the examples.
【０００７】本発明によるバッテリフォークリフトは、
直流電圧（７）を生成するバッテリ（２）と、スイッチ
ング周波数（ｆ）を生成する制御装置（５）と、スイッ
チング周波数（ｆ）に基づいて直流電圧（７）を交流電
圧（８）に変換するモータドライバ（３）と、交流電圧
（８）に基づいて駆動するモータ（４）とを具備し、ス
イッチング周波数（ｆ）は、可変である。スイッチング
周波数（ｆ）を変化させることにより、モータドライバ
（３）が発生するスイッチング音の周波数を変化させる
ことができる。[0007] The battery forklift according to the present invention comprises:
A battery (2) for generating a DC voltage (7), a control device (5) for generating a switching frequency (f), and converting the DC voltage (7) to an AC voltage (8) based on the switching frequency (f) And a motor (4) driven based on the AC voltage (8), and the switching frequency (f) is variable. By changing the switching frequency (f), the frequency of the switching sound generated by the motor driver (3) can be changed.
【０００８】モータドライバ（３）は、単位時間当たり
にスイッチング周波数（ｆ）個の要素から形成される数
列を生成し、交流電圧（８）は、電圧値が周期的にその
数列と一致することが好ましい。The motor driver (3) generates a sequence formed from switching frequency (f) elements per unit time, and the AC voltage (8) has a voltage value that periodically matches the sequence. Is preferred.
【０００９】スイッチング周波数（ｆ）は、定数である
第１スイッチング周波数（ｆ１）と、第１スイッチング
周波数（ｆ１）より大きい第２スイッチング周波数（ｆ
２）とを含む。第２スイッチング周波数（ｆ２）により
発生するスイッチング音は、第１スイッチング周波数
（ｆ１）により発生するスイッチング音より人間に不快
感を与えない。第２スイッチング周波数（ｆ２）は、第
１スイッチング周波数（ｆ１）よりモータドライバ
（３）の損失が大きい。The switching frequency (f) includes a first switching frequency (f 1 ) which is a constant and a second switching frequency (f 1 ) higher than the first switching frequency (f 1 ).
2 ). The switching sound generated by the second switching frequency (f 2 ) causes less discomfort to humans than the switching sound generated by the first switching frequency (f 1 ). The loss of the motor driver (3) is larger at the second switching frequency (f 2 ) than at the first switching frequency (f 1 ).
【００１０】モータ（４）は、回転数（ｒ）を制御装置
（５）に出力し、制御装置（５）は、回転数（ｒ）が所
定の回転数（ｒ１）以上であるとき第１スイッチング周
波数（ｆ１）を生成し、回転数（ｒ）が所定の回転数
（ｒ１）未満であるとき第２スイッチング周波数
（ｆ２）を生成する。回転数（ｒ）は、モータ（４）が
発生する騒音またはギアに例示されるバッテリフォーク
リフト（１）が備える機器が発生する騒音と対応してい
る。制御装置（５）は、回転数（ｒ）に基づいてスイッ
チング周波数（ｆ）を更新し、スイッチング音を目立た
なくさせている。スイッチング周波数（ｆ）は、常時第
２スイッチング周波数（ｆ２）ではない。このため、モ
ータドライバ（３）の損失を低減することができる。[0010] The motor (4) outputs the rotation speed (r) to the control device (5), and the control device (5) outputs the rotation speed (r) when the rotation speed (r) is equal to or higher than a predetermined rotation speed (r 1 ). A first switching frequency (f 1 ) is generated, and a second switching frequency (f 2 ) is generated when the rotation speed (r) is less than a predetermined rotation speed (r 1 ). The rotation speed (r) corresponds to the noise generated by the motor (4) or the noise generated by the equipment provided in the battery forklift (1) exemplified by the gear. The control device (5) updates the switching frequency (f) based on the rotation speed (r) to make the switching sound inconspicuous. The switching frequency (f) is not always the second switching frequency (f 2 ). For this reason, the loss of the motor driver (3) can be reduced.
【００１１】騒音を測定するセンサ（６）を更に具備
し、制御装置（５）は、騒音の程度（ｎ）が所定の値
（ｎ１）以上であるとき第１スイッチング周波数
（ｆ１）を生成し、騒音の程度（ｎ）が所定の値
（ｎ１）未満であるとき第２スイッチング周波数
（ｆ２）を生成する。制御装置（５）は、騒音の程度
（ｎ）に基づいてスイッチング周波数（ｆ）を更新し、
スイッチング音を目立たなくさせている。スイッチング
周波数（ｆ）は、常時第２スイッチング周波数（ｆ２）
ではない。このため、モータドライバ（３）の損失を低
減することができる。[0011] The control device (5) further includes a sensor (6) for measuring noise, and the control device (5) sets the first switching frequency (f 1 ) when the noise level (n) is equal to or higher than a predetermined value (n 1 ). And generating a second switching frequency (f 2 ) when the noise level (n) is less than a predetermined value (n 1 ). The control device (5) updates the switching frequency (f) based on the noise level (n),
The switching noise is less noticeable. The switching frequency (f) is always the second switching frequency (f 2 )
is not. For this reason, the loss of the motor driver (3) can be reduced.
【００１２】モータ（４）は、回転数（ｒ）を制御装置
（５）に出力し、騒音を測定するセンサ（６）を更に具
備し、制御装置（５）は、回転数（ｒ）が所定の回転数
（ｒ １）以上であり、または、騒音の程度（ｎ）が所定
の値（ｎ１）以上であるとき第１スイッチング周波数
（ｆ１）を生成し、回転数（ｒ）が所定の回転数
（ｒ１）未満であり、かつ、騒音の程度（ｎ）が所定の
値（ｎ１）未満であるとき第２スイッチング周波数（ｆ
２）を生成する。回転数（ｒ）は、モータ（４）が発生
する騒音またはバッテリフォークリフト（１）が備える
機器が発生する騒音と対応している。制御装置（５）
は、回転数（ｒ）と騒音の程度（ｎ）とに基づいてスイ
ッチング周波数（ｆ）を更新し、スイッチング音を目立
たなくさせている。さらに、スイッチング周波数（ｆ）
は、常時第２スイッチング周波数（ｆ２）ではないた
め、モータドライバ（３）の損失を低減することができ
る。The motor (4) controls the number of rotations (r) by a control device.
A sensor (6) for outputting to (5) and measuring noise is further provided.
The control device (5) controls the rotation speed (r) to be a predetermined rotation speed.
(R 1) Or more, or the noise level (n) is predetermined
Value (n1) When the first switching frequency
(F1), And the number of rotations (r) is equal to a predetermined number of rotations.
(R1) And the noise level (n) is a predetermined value.
Value (n1) Is less than the second switching frequency (f
2). The rotation speed (r) is generated by the motor (4)
Noise or battery forklift (1) provided
Corresponds to the noise generated by the equipment. Control device (5)
Is based on the rotational speed (r) and the noise level (n).
Update switching frequency (f) to make switching noise stand out
I have lost it. Further, the switching frequency (f)
Is always the second switching frequency (f2Not)
Therefore, the loss of the motor driver (3) can be reduced.
You.
【００１３】第２スイッチング周波数（ｆ２）は、定数
である。このような第２スイッチング周波数（ｆ２）
は、制御が簡単である点で好ましい。The second switching frequency (f 2 ) is a constant. Such a second switching frequency (f 2 )
Is preferable in that the control is simple.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】図面を参照して、本発明によるバ
ッテリフォークリフトの実施の形態を説明する。そのバ
ッテリフォークリフト１は、図１に示されているよう
に、バッテリ２、モータドライバ３、モータ４、制御装
置５およびセンサ６から形成されている。バッテリ２
は、モータドライバ３に接続されている。モータドライ
バ３は、モータ４に接続されている。モータ４は、制御
装置５に接続されている。制御装置５は、モータドライ
バ３に接続されている。センサ６は、制御装置５に接続
されている。モータ４は、バッテリフォークリフト１に
複数が備えられ、たとえば、バッテリーフォークリフト
１を推進する手段、フォークを上げ下げする手段に適用
されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a battery forklift according to the present invention will be described with reference to the drawings. The battery forklift 1 includes a battery 2, a motor driver 3, a motor 4, a control device 5 and a sensor 6, as shown in FIG. Battery 2
Are connected to the motor driver 3. The motor driver 3 is connected to the motor 4. The motor 4 is connected to the control device 5. The control device 5 is connected to the motor driver 3. The sensor 6 is connected to the control device 5. A plurality of motors 4 are provided in the battery forklift 1, and are applied to, for example, means for propelling the battery forklift 1 and means for raising and lowering the fork.
【００１５】バッテリ２は、化学エネルギーを直接に電
気エネルギーに変換する装置である。バッテリ２は、生
成された直流電力７をモータドライバ３に供給する。モ
ータドライバ３は、ＭＯＳＦＥＴ、ＩＧＢＴまたはトラ
ンジスタを備え、マイクロプロセッサと高速スイッチン
グ回路とを備えている。マイクロプロセッサは、単位時
間当たりにスイッチング周波数個の要素から形成される
数列を生成する。モータドライバ３は、その数列が示す
電圧値を周期的に出力して交流電力８を生成する。The battery 2 is a device that directly converts chemical energy into electric energy. The battery 2 supplies the generated DC power 7 to the motor driver 3. The motor driver 3 includes a MOSFET, an IGBT, or a transistor, and includes a microprocessor and a high-speed switching circuit. The microprocessor generates a sequence formed from switching frequency elements per unit time. The motor driver 3 generates the AC power 8 by periodically outputting the voltage values indicated by the sequence.
【００１６】モータ４は、交流電力８の周波数と、モー
タ４の抵抗に基づいて駆動する。モータ４は、さらにモ
ータ４の回転速度を示す回転数信号９を制御装置５に出
力する。センサ６は、バッテリフォークリフト１の操縦
席の近傍に設けられ、バッテリフォークリフト１が発生
する騒音およびバッテリフォークリフト１の操縦席で聞
こえる騒音を測定し、その騒音の程度を示す騒音信号１
１を制御装置５に出力する。制御装置５は、回転数信号
９と騒音信号１１とに基づいて、指令信号１２を生成し
てモータドライバ３に出力する。指令信号１２は、交流
電力８を生成するためのスイッチング周波数を示してい
る。The motor 4 is driven based on the frequency of the AC power 8 and the resistance of the motor 4. The motor 4 further outputs a rotation speed signal 9 indicating the rotation speed of the motor 4 to the control device 5. The sensor 6 is provided near the cockpit of the battery forklift 1, measures noise generated by the battery forklift 1 and noise heard at the cockpit of the battery forklift 1, and outputs a noise signal 1 indicating the level of the noise.
1 is output to the control device 5. The control device 5 generates a command signal 12 based on the rotation speed signal 9 and the noise signal 11 and outputs the command signal 12 to the motor driver 3. The command signal 12 indicates a switching frequency for generating the AC power 8.
【００１７】図２は、交流電力８に対応する電圧波形を
示している。その電圧Ｅは、時間Ｔに対して概ね正弦波
を形成している。その正弦波の周期は交流周期ＴＡであ
り、交流周期ＴＡは定数である。その正弦波はさらに細
かな波から形成され、その波の周期はスイッチング周期
ＴＳであり、そのスイッチング周期ＴＳは制御装置５が
出力する指令信号１２が示すスイッチング周波数の逆数
である。モータドライバ３は、スイッチング周期ＴＳ毎
に、交流電力８の電圧Ｅを計算してその計算値を電圧と
して出力して交流電力８を生成する。このとき、モータ
ドライバ３は、周波数がスイッチング周波数と概ね等し
いスイッチング音を発生し、スイッチング周波数が大き
ければ大きいほど熱を発生する。スイッチング周波数が
小さいときスイッチング音は作業者に不快感を与え、ス
イッチング周波数が大きいとき（たとえば、１２ｋＨｚ
以上）スイッチング音は、作業者に不快感を与えない。FIG. 2 shows a voltage waveform corresponding to the AC power 8. The voltage E forms a substantially sine wave with respect to the time T. The period of the sine wave is an AC period T A, AC period T A is a constant. The sine wave is formed from a finer wave, and the cycle of the wave is a switching cycle T S , and the switching cycle T S is the reciprocal of the switching frequency indicated by the command signal 12 output from the control device 5. The motor driver 3 generates the AC power 8 by calculating the voltage E of the AC power 8 at each switching cycle T S and outputting the calculated value as a voltage. At this time, the motor driver 3 generates a switching sound whose frequency is substantially equal to the switching frequency, and generates heat as the switching frequency increases. When the switching frequency is low, the switching sound gives the operator discomfort, and when the switching frequency is high (for example, 12 kHz).
As described above, the switching sound does not cause discomfort to the operator.
【００１８】制御装置５の動作の実施の他の形態を説明
する。図３のグラフは、制御装置５が生成する指令信号
１２が示すスイッチング周波数を示している。そのスイ
ッチング周波数ｆは、騒音の程度ｎとモータ４の回転数
ｒとの関数Ｍに基づいて導出される。騒音の程度ｎはセ
ンサ６により生成される騒音信号１１の関数であり、回
転数ｒはモータ４により生成される回転数信号９の関数
である。関数Ｍは、値が大きいほど、騒音が大きい、ま
たは、モータ４の回転数が大きいことを示し、値が小さ
いほど、騒音が小さく、かつ、モータの回転数が小さい
ことを示している。Another embodiment of the operation of the control device 5 will be described. The graph in FIG. 3 shows the switching frequency indicated by the command signal 12 generated by the control device 5. The switching frequency f is derived based on a function M of the noise level n and the rotation speed r of the motor 4. The degree of noise n is a function of the noise signal 11 generated by the sensor 6 and the speed r is a function of the speed signal 9 generated by the motor 4. The function M indicates that the larger the value, the larger the noise or the higher the rotation speed of the motor 4, and the smaller the value, the smaller the noise and the rotation speed of the motor.
【００１９】スイッチング周波数ｆは、最小値であるス
イッチング周波数ｆ１とスイッチング周波数ｆ２とから
形成されている。スイッチング周波数ｆ１は定数であ
り、スイッチング周波数ｆ２は、関数Ｍに対して単調に
減少し、スイッチング周波数ｆ １と連続している。指令
信号１２が示すスイッチング周波数ｆは、関数Ｍが所定
の値Ｍ１以上であるとき、スイッチング周波数ｆ１であ
り、関数Ｍが所定の値Ｍ １未満であるとき、スイッチン
グ周波数ｆ２である。関数Ｍが所定の値Ｍ１以上である
ことは、騒音レベルｎが所定の値ｎ１以上であり、また
は、回転数ｒが所定の値ｒ１以上であることと示してい
る。関数Ｍが所定の値Ｍ１未満であることは、騒音レベ
ルｎが所定の値ｎ１未満であり、かつ、回転数ｒが所定
の値ｒ１未満であることと示している。The switching frequency f is the minimum value of the switching frequency f.
Switching frequency f1And switching frequency f2And from
Is formed. Switching frequency f1Is a constant
The switching frequency f2Is monotonic with respect to the function M
The switching frequency f 1And is continuous. Command
The switching frequency f indicated by the signal 12 is such that the function M is predetermined.
The value of M1Above, the switching frequency f1In
The function M has a predetermined value M 1When less than switchon
Frequency f2It is. Function M is a predetermined value M1Is over
This means that the noise level n is a predetermined value n1That is all
Is that the rotational speed r is a predetermined value r1It is more than
You. Function M is a predetermined value M1Less than the noise level
Is a predetermined value n1And the rotation speed r is predetermined
The value of r1It is shown that it is less than.
【００２０】所定の値ｎ１，ｒ１は、騒音レベルｎが所
定の値ｎ１以上であり、または、回転数ｒが所定の値ｒ
１以上であるときに、人がスイッチング音を不快に感じ
ないよいうに、決定される。このようなスイッチング周
波数ｆの導出によれば、モータドライバ３が生成するス
イッチング音を低減することができる。このとき、スイ
ッチング周波数ｆは常時大きくないため、モータドライ
バ３の発熱を抑えることができる。この結果、モータド
ライバ３は放熱対策を必要としない。The predetermined values n 1 and r 1 are such that the noise level n is equal to or higher than the predetermined value n 1 or the number of revolutions r is the predetermined value r
When one or more, it is determined that the person does not feel the switching sound unpleasant. According to the derivation of the switching frequency f, the switching noise generated by the motor driver 3 can be reduced. At this time, since the switching frequency f is not always high, heat generation of the motor driver 3 can be suppressed. As a result, the motor driver 3 does not need any heat dissipation measures.
【００２１】このとき、スイッチング周波数ｆ２は、ス
イッチング周波数ｆ１と連続する必要がなく、定数であ
っても構わない。このとき、スイッチング周波数ｆ
２は、人間の可聴周波数を越え、たとえば、１２ｋＨｚ
以上であることが好ましい。スイッチング周波数ｆ２が
定数であることは、制御装置５の制御が容易である点で
好ましい。[0021] At this time, the switching frequency f 2 does not need to be continuous with the switching frequency f 1, it may be a constant. At this time, the switching frequency f
2 exceeds the human audible frequency, for example, 12 kHz
It is preferable that it is above. It switching frequency f 2 is constant, preferable because it is easy to control by the control device 5.
【００２２】制御装置５の動作の実施の他の形態を説明
する。図４のグラフは、制御装置５が生成する指令信号
１２が示すスイッチング周波数を示している。そのスイ
ッチング周波数ｆは、騒音の程度ｎに基づいて導出され
る。騒音の程度ｎはセンサ６により生成される騒音信号
１１の関数である。程度ｎは、値が大きいほど、騒音が
大きいことを示している。Another embodiment of the operation of the control device 5 will be described. The graph of FIG. 4 shows the switching frequency indicated by the command signal 12 generated by the control device 5. The switching frequency f is derived based on the noise level n. The noise level n is a function of the noise signal 11 generated by the sensor 6. The degree n indicates that the larger the value, the greater the noise.
【００２３】スイッチング周波数ｆは、最小値であるス
イッチング周波数ｆ１とスイッチング周波数ｆ２とから
形成されている。スイッチング周波数ｆ１は定数であ
り、スイッチング周波数ｆ２は関数Ｍに対して単調に減
少している。指令信号１２が示すスイッチング周波数ｆ
は、騒音レベルｎが所定の値ｎ１以上であるとき、スイ
ッチング周波数ｆ１であり、騒音レベルｎが所定の値ｎ
１未満であるとき、スイッチング周波数ｆ２である。The switching frequency f is formed from the switching frequency f 1 and the switching frequency f 2 Metropolitan is the minimum value. The switching frequency f 1 is a constant, the switching frequency f 2 is monotonously decreased for the function M. Switching frequency f indicated by command signal 12
When the noise level n is a predetermined value n 1 or more, a switching frequency f 1, the noise level n of a predetermined value n
When less than 1, a switching frequency f 2.
【００２４】所定の値ｎ１は、騒音レベルｎが所定の値
ｎ１以上であるときに、作業員がスイッチング音を不快
に感じないよいうに、決定される。このようなスイッチ
ング周波数の導出によれば、モータドライバ３が生成す
るスイッチング音を低減することができる。このとき、
スイッチング周波数は常時に大きくないため、モータド
ライバ３の発熱を抑えることができる。この結果、モー
タドライバ３に放熱対策を必要としない。The predetermined value n 1, when the noise level n is a predetermined value n 1 or more, good urchin the worker does not feel uncomfortable switching noise is determined. According to the derivation of the switching frequency, the switching noise generated by the motor driver 3 can be reduced. At this time,
Since the switching frequency is not always high, heat generation of the motor driver 3 can be suppressed. As a result, the motor driver 3 does not need any heat dissipation measures.
【００２５】このとき、スイッチング周波数ｆ２は、ス
イッチング周波数ｆ１と連続する必要がなく、定数であ
っても構わない。このとき、スイッチング周波数ｆ
２は、人間の可聴周波数を越えることが好ましい。スイ
ッチング周波数ｆ２が定数であることは、制御装置５の
制御が容易である点で好ましい。[0025] At this time, the switching frequency f 2 does not need to be continuous with the switching frequency f 1, it may be a constant. At this time, the switching frequency f
2 preferably exceeds the human audible frequency. It switching frequency f 2 is constant, preferable because it is easy to control by the control device 5.
【００２６】制御装置５の動作の実施のさらに他の形態
を説明する。図５のグラフは、制御装置５が生成する指
令信号１２が示すスイッチング周波数を示している。そ
のスイッチング周波数ｆは、モータ４の回転数ｒに基づ
いて導出される。回転数ｒはモータ４により生成される
回転数信号９の関数であり、モータ４またはギアに例示
されるバッテリフォークリフト１が備える機械が発生す
る騒音に対応している。たとえば、バッテリフォークリ
フト１の停車中は、モータ４が回転していないので、騒
音が小さく、走行中は、騒音が大きい。走行中の騒音と
しては、モータ４、他の機器またはバッテリフォークリ
フト１と路面との摩擦に由来する騒音が例示される。Still another embodiment of the operation of the control device 5 will be described. The graph of FIG. 5 shows the switching frequency indicated by the command signal 12 generated by the control device 5. The switching frequency f is derived based on the rotation speed r of the motor 4. The rotation speed r is a function of the rotation speed signal 9 generated by the motor 4 and corresponds to the noise generated by the machine provided in the battery forklift 1 exemplified by the motor 4 or the gear. For example, when the battery forklift 1 is stopped, the motor 4 is not rotating, so that the noise is small, and when the vehicle is traveling, the noise is large. Examples of the noise during traveling include noise derived from friction between the motor 4 and other devices or the battery forklift 1 and the road surface.
【００２７】スイッチング周波数ｆは、最小値であるス
イッチング周波数ｆ１とスイッチング周波数ｆ２とから
形成されている。スイッチング周波数ｆ１は定数であ
り、スイッチング周波数ｆ２は回転数ｒに対して単調に
減少している。指令信号１２が示すスイッチング周波数
ｆは、回転数ｒが所定の値ｒ１以上であるとき、スイッ
チング周波数ｆ１であり、回転数ｒが所定の値ｒ１未満
であるとき、スイッチング周波数ｆ２である。The switching frequency f is formed from the switching frequency f 1 and the switching frequency f 2 Metropolitan is the minimum value. The switching frequency f 1 is a constant, the switching frequency f 2 is monotonously decreased relative to the rotational rate r. Switching frequency f indicated by the command signal 12, when the rotational speed r is the predetermined value r 1 or more, a switching frequency f 1, when the rotational speed r is less than the predetermined value r 1, the switching frequency f 2 is there.
【００２８】所定の値ｒ１は、回転数ｒが所定の値ｒ１
以上であるときに、作業員がスイッチング音を不快に感
じないよいうに、決定される。このようなスイッチング
周波数の導出によれば、モータドライバ３が生成するス
イッチング音を低減することができる。このとき、スイ
ッチング周波数は常時に大きくないため、モータドライ
バ３の発熱を抑えることができる。この結果、モータド
ライバ３に放熱対策を必要としない。The predetermined value r 1 is such that the rotational speed r is equal to the predetermined value r 1
At this time, it is determined that the worker does not feel the switching sound uncomfortable. According to the derivation of the switching frequency, the switching noise generated by the motor driver 3 can be reduced. At this time, since the switching frequency is not always high, heat generation of the motor driver 3 can be suppressed. As a result, the motor driver 3 does not need any heat dissipation measures.
【００２９】このとき、スイッチング周波数ｆ２は、ス
イッチング周波数ｆ１と連続する必要がなく、定数であ
っても構わない。このとき、スイッチング周波数ｆ
２は、人間の可聴周波数を越えることが好ましい。スイ
ッチング周波数ｆ２が定数であることは、制御装置５の
制御が容易である点で好ましい。[0029] At this time, the switching frequency f 2 does not need to be continuous with the switching frequency f 1, it may be a constant. At this time, the switching frequency f
2 preferably exceeds the human audible frequency. It switching frequency f 2 is constant, preferable because it is easy to control by the control device 5.
【００３０】[0030]
【発明の効果】本発明によるバッテリフォークリフト
は、スイッチング音を低減し、インバータの熱損失を低
減することができる。その結果、操縦者の不快感をより
低減し、インバータの放熱対策が必要でない。The battery forklift according to the present invention can reduce the switching noise and the heat loss of the inverter. As a result, the driver's discomfort is further reduced, and it is not necessary to take measures for heat dissipation of the inverter.
【図１】図１は、本発明によるバッテリフォークリフト
の実施の形態を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a battery forklift according to the present invention.
【図２】図２は、交流電力を示すグラフである。FIG. 2 is a graph showing AC power.
【図３】図３は、騒音レベル、モータの回転数とスイッ
チング周波数との関係を示すグラフである。FIG. 3 is a graph showing a relationship between a noise level, a motor rotation speed, and a switching frequency.
【図４】図４は、騒音レベルとスイッチング周波数との
関係を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing a relationship between a noise level and a switching frequency.
【図５】図５は、モータの回転数とスイッチング周波数
との関係を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing a relationship between a motor rotation speed and a switching frequency.
【図６】図６は、公知のバッテリフォークリフトの実施
の形態を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing an embodiment of a known battery forklift.
１…バッテリフォークリフト ２…バッテリ ３…モータドライバ ４…モータ ５…制御装置 ６…センサ ７…直流電力 ８…交流電力 ９…回転数信号 １１…騒音信号 １２…指令信号 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Battery forklift 2 ... Battery 3 ... Motor driver 4 ... Motor 5 ... Control device 6 ... Sensor 7 ... DC power 8 ... AC power 9 ... Rotation speed signal 11 ... Noise signal 12 ... Command signal
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F333 AA02 CA09 CA11 DB10 FA29 FA32 5H007 AA01 BB06 CA00 DA01 DC07 EA03 5H115 PA05 PC06 PG05 PI16 PI29 PU08 PV09 PV21 RB23 TO30 5H576 AA01 BB04 CC04 DD02 DD04 EE12 HA01 HB01 LL01 LL60Continued on the front page F term (reference) 3F333 AA02 CA09 CA11 DB10 FA29 FA32 5H007 AA01 BB06 CA00 DA01 DC07 EA03 5H115 PA05 PC06 PG05 PI16 PI29 PU08 PV09 PV21 RB23 TO30 5H576 AA01 BB04 CC04 DD02 DD04 EE12 HA01 HB01 LL01 LL01 LL01
Claims (7)
流電圧に変換するモータドライバと、 前記交流電圧に基づいて駆動するモータとを具備し、 前記スイッチング周波数は、可変であるバッテリフォー
クリフト。A battery that generates a DC voltage; a control device that generates a switching frequency; a motor driver that converts the DC voltage to an AC voltage based on the switching frequency; A battery forklift, comprising: a motor; and the switching frequency is variable.
ング周波数の要素から形成される数列を生成し、 前記交流電圧は、電圧値が周期的に前記数列と一致する
バッテリフォークリフト。2. The battery according to claim 1, wherein the motor driver generates a sequence formed from the elements of the switching frequency per unit time, and the AC voltage has a voltage value that periodically matches the sequence. forklift.
グ周波数と、前記第１スイッチング周波数より大きい第
２スイッチング周波数とを含むバッテリフォークリフ
ト。3. The battery forklift according to claim 2, wherein the switching frequency includes a first switching frequency that is a constant and a second switching frequency that is higher than the first switching frequency.
ッチング周波数を生成し、 前記回転数が所定の回転数未満であるとき前記第２スイ
ッチング周波数を生成するバッテリフォークリフト。4. The motor according to claim 2, wherein the motor outputs a rotation speed to the control device, wherein the control device generates the first switching frequency when the rotation speed is equal to or higher than a predetermined rotation speed. A battery forklift for generating the second switching frequency when the rotation speed is less than a predetermined rotation speed.
ッチング周波数を生成し、 前記騒音の程度が所定の値未満であるとき前記第２スイ
ッチング周波数を生成するバッテリフォークリフト。5. The apparatus according to claim 2, further comprising a sensor for measuring noise, wherein the control device generates the first switching frequency when the level of the noise is equal to or more than a predetermined value, A battery forklift that generates the second switching frequency when is less than a predetermined value.
音の程度が所定の値以上であるとき前記第１スイッチン
グ周波数を生成し、 前記回転数が所定の回転数未満であり、かつ、前記騒音
の程度が所定の値未満であるとき前記第２スイッチング
周波数を生成するバッテリフォークリフト。6. The motor according to claim 2, wherein the motor further includes a sensor that outputs a rotation speed to the control device and measures noise, wherein the control device is configured to set the rotation speed to a predetermined rotation speed or more. Or, when the degree of the noise is equal to or more than a predetermined value, generating the first switching frequency; and when the number of rotations is less than a predetermined number of rotations, and when the degree of the noise is less than a predetermined value. A battery forklift for generating the second switching frequency.
ォークリフト。7. The battery forklift according to claim 3, wherein the second switching frequency is a constant.
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|---|---|---|---|
| JP2001140765A JP2002338197A (en) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | Battery forklift truck |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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ID=18987318
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| JP2001140765A Pending JP2002338197A (en) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | Battery forklift truck |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002338197A (en) |
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- 2001-05-10 JP JP2001140765A patent/JP2002338197A/en active Pending
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