JP2002333684A - 移動撮影用全周カメラ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 全周カメラを移動させながらも、ぶれやゆが
み発生を可及的に防止した全周動画像を連続撮像し得る
移動撮影用全周カメラ装置を提供する。 【解決手段】 操作者８の腰部に腰ベルトや支持紐７２
からなる装着体７を装着し、支持筒７３に支軸６２を挿
入して支持腕部６を介して緩衝手段５を操作者の前方位
置において支持させる。全周カメラ１を上端部に、錘体
３ａを下端側にそれぞれ取り付けたポール２の所定位置
にジンバル機構部４の一端を取付けておき、ジンバル機
構部の他端を緩衝手段に連結することにより、ポール側
の全てを操作者に支持させる。ジンバル機構部を平面直
交２軸に対し回転自在にポールを支持するものとし、ポ
ールの全方向への揺動を可能とする。錘体をバッテリ３
１，３１、処理装置３３、モニタ３４により構成し、各
自重値及び配置をジンバル機構部位置を支点としてポー
ルを常に鉛直に復元・維持させるように設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、周囲略３６０度の
視野にわたる全周動画像を撮像し得る全周カメラを用
い、ある地点から他の地点に移動しながらその移動経路
に沿った全周動画像を連続して撮像するために用いられ
る移動撮影用全周カメラ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、周囲略３６０度の視野を同時に撮
像し得る全周カメラが提案されている（例えば、特許第
２９３９０８７号公報参照）。そして、この全周カメラ
を応用して全周カメラを設置した地点を中心とした周囲
略３６０度の全周動画像を取得し、その観測地点の全周
の状況を遠隔地で観測し得るようにすることが考えられ
ている。つまり、全周カメラを用いることにより一つの
カメラでその地点の全周を同時に観測しようとするもの
であり、この場合の全周カメラは定点に固定して用いる
ものである。

【０００３】一方、国内もしくは国外の名所、史跡、観
光地等の景観をテレビカメラやビデオカメラ等により撮
影し、これをテレビジョン等に放映することも一般に行
われている。この場合には、人間もしくは専用の三脚等
によりカメラを保持し、特定地点毎に撮影することが行
われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記テレビ
ジョンによる放映では、上記テレビカメラ等の視野や撮
影地点が限られるため、テレビジョンを見る一般視聴者
は放映者側が意図した映像を一方的に見るだけで選択の
自由度は全くないものである。

【０００５】そこで、上記のような全周カメラを活用し
て上記の名所等の景観を全周動画像にして一般視聴者に
提供することも考えられる。すなわち、全周カメラを所
定経路に沿って移動させながら全周動画像を連続して撮
像しておき、その連続した全周動画像を視聴者側で再生
させれば、上記移動経路に沿った全周囲の映像、つまり
全ての視界の映像を視聴者に提供することができ、あた
かも視聴者自身がその名所等にいて歩きながらその視聴
者が見たい景観を眺めるということが可能になると考え
られる。

【０００６】しかしながら、上記全周カメラにより周囲
の景観等についての全周動画像を撮像するには、図１３
に例示するように全周カメラ１を支持するポール１０１
を三脚１０２等を用いて鉛直方向に延びるように位置固
定する必要があり、全周カメラを移動させながら連続し
て全周動画像の撮像を行うことは想定されてはいない。
その理由は、全周カメラは以下に説明する如くカメラの
光軸Ｌを常に鉛直に維持し、かつ、高低位置を固定させ
た状態にしないと、フレーム内に撮像される全周動画像
がゆがんだり、ぶれたりするためである。

【０００７】すなわち、全周カメラは図１４に例示する
ように下向きに凸とされた円錐状の反射ミラー１１と、
この反射ミラー１１の中心軸Ｌに沿った下方位置におい
て上向きに配設されたカメラ１２とを基本要素として備
えるものであり、上記中心軸Ｌをカメラの光学系の光軸
に一致させたものである。上記反射ミラー１１としては
例えば上記の特許第２９３９０８７公報により示された
公知の反射ミラーを用いればよく、この場合には上記反
射ミラー１１の鏡面１１ａが２葉双曲面のうちの一方の
双曲面形状を有し、カメラ１２の光学系１２ａの焦点が
上記２葉双曲面の他方の双曲面の焦点に合致するように
反射ミラー１１とカメラ１２とが上記光学系１２ａの光
軸Ｌ上に互いに離隔して配置される。

【０００８】そして、上記反射ミラーに対し水平方向の
周囲３６０度から入射する光を上記カメラにより撮像す
るようになっており、撮像された全周動画像はその１フ
レームを図１５に例示するように撮像中心点Ｍ1を中心
とする同心円状の全周動画像Ｍとして得られることにな
る。この全周動画像Ｍには、内周円Ｍ2内にカメラ１２
の光学系１２ａ部分が写し込まれ、この内周円Ｍ2と外
周円Ｍ3との間のドーナッツ環状領域Ｍ4に周囲３６０度
の景観が放射状に写し込まれることになる。つまり、実
際には矩形の建物が全周動画像では扇形に写し込まれる
ことになる。

【０００９】従って、全周カメラを三脚等により固定し
ないで例えば手持ち状態で移動させる場合には上記光軸
Ｌを鉛直方向に維持し得ず、この光軸Ｌが鉛直方向に対
し傾くと、撮像される全周動画像がぶれたりゆがんだり
することになる。

【００１０】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、全周カメラを
移動させながらも、ぶれやゆがみ発生を可及的に防止し
た全周動画像を連続撮像し得る移動撮影用全周カメラ装
置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明では、上下方向に延びるポール
と、このポールの上端側に取り付けられて上記ポールの
延長軸に直交する周囲略３６０度の視野の全周動画像を
撮像可能な全周カメラと、上記ポールの下端側に取り付
けられる錘体と、一端側が移動体に支持され他端側が上
記ポールの上下方向中間部位を平面直交２軸回りに回転
自在に支持するジンバル機構部とを備えたものとし、上
記全周カメラ、ポール、錘体及びジンバル機構部の各自
重が上記移動体側に支持された状態で、上記ポールが上
記錘体により上記ジンバル機構部を支点として鉛直方向
に向いた状態に維持される構成とした。ここで、上記の
「移動体」としては、操作する人間（操作者）自体の他
に、自走車両もしくは自転車等の人力により移動可能な
車両等を含む。

【００１２】この請求項１によれば、移動体により全周
カメラ側の全自重が支持されて全周カメラ自体が移動可
能とされ、この移動の際に、ポールがジンバル機構部に
よる支点を中心として前後・左右を含む全ての方向に揺
動可能に支持されると同時に、そのポールが下端側に取
り付けられた錘体により上記支点から常に鉛直方向に延
びるように姿勢制御されることになる。これにより、移
動経路に坂道等があって上記移動体の姿勢が傾いたとし
てもポールを確実に鉛直に維持することが可能になり、
ぶれやゆがみのない連続した全周動画像の撮影が可能に
なる。なお、この発明における「全周カメラ」として
は、図１４に例示したような反射ミラーを利用するもの
に限らず、周囲略３６０度の視野の全周動画像を撮像可
能なカメラであればよい。

【００１３】また、請求項２に係る発明では、上下方向
に延びるポールと、このポールの上端側に取り付けられ
て上記ポールの延長軸に直交する周囲略３６０度の視野
の全周動画像を撮像可能な全周カメラと、上記ポールの
下端側に取り付けられる錘体と、一端側が移動体に支持
され他端側が上記ポールの上下方向中間部位を平面直交
２軸回りに回転自在に支持するジンバル機構部と、連結
部を有し上記移動体である操作者の上半身に対し装着可
能とされた支持手段とを備えたものとする。そして、上
記ジンバル機構部の一端側が上記支持手段の連結部に連
結されて上記全周カメラ、ポール、錘体及びジンバル機
構部の各自重が上記操作者側に支持された状態で、上記
ポールが上記錘体により上記ジンバル機構部を支点とし
て鉛直方向に向いた状態に維持される構成とした。

【００１４】この請求項２によれば、支持手段の連結部
に対しジンバル機構部の一端側が支持され、これによ
り、全周カメラやポール等の全自重が操作者により支持
されることになる。そして、操作者が前方に歩行移動す
る際に、操作者が前後・左右に振れたとしても、ポール
が下端側に取り付けられた錘体によりジンバル機構部の
支点から常に鉛直方向に延びた状態に維持されるように
姿勢制御されることになる。これにより、操作者が全周
カメラと共に移動してもポールを確実に鉛直に維持する
ことが可能になり、ぶれやゆがみのない連続した全周動
画像の撮影が可能になる。ここで、上記の支持手段は操
作者が歩行移動の動作をしても最も安定する部位、例え
ば操作者の腰部に装着されていることが好ましい。ま
た、支持手段の連結部としては、操作者の体から若干離
した位置に設けることが好ましく、例えば支持手段が操
作者に装着された状態でその操作者から前方もしくは側
方等の外方に突出する支持腕部を有するものとし、この
支持腕部の先端位置に上記連結部を設定することが好ま
しい。

【００１５】上記の請求項１又は請求項２の移動撮影用
全周カメラにおいては、ジンバル機構部と移動体との間
に、その移動体の移動に伴いポール側に生じる少なくと
も上下方向慣性力を吸収する緩衝手段を介装させるよう
にしてもよい（請求項３）。全周カメラを移動させなが
ら全周動画像を撮影する際には、少なくともポールを鉛
直に維持すれば全周カメラの多少の鉛直方向の位置変動
は全周動画像の連続性もしくは自然さに影響を及ぼさな
いと考えられるが、上記の如き緩衝手段を介装させる
と、より一層ぶれのない全周動画像の取得が可能にな
る。また、上記上下方向慣性力に加え水平方向慣性力を
も吸収し得るように上記緩衝手段を構成することによ
り、より確実にぶれのない全周動画像の取得が可能にな
る上に、全周カメラの移動に伴う取扱いも容易になり利
便性の向上を図ることも可能になる。

【００１６】以上の請求項１〜請求項３のいずれかにお
いて、ポールを鉛直に維持させるための錘体としては、
全周カメラを駆動するためのバッテリを少なくとも含ん
で構成することができる（請求項４）。この場合には、
全周カメラを駆動するためのバッテリを錘体として有効
利用することが可能になる上に、複数のバッテリを錘体
として採用すれば長時間の連続撮影も可能になる。

【００１７】また、上記の請求項１〜請求項４のいずれ
かにおいて、錘体として、さらに全周カメラにより撮像
される全周動画像を記録する外部記憶装置を少なくとも
含んで構成するようにしてもよい（請求項５）。この場
合にも、外部記憶装置を錘体として有効利用することが
可能になる上に、大容量の全周動画像を記録することが
可能になる。

【００１８】さらに、上記の請求項１〜請求項５のいず
れかにおいて、錘体として、全周カメラから出力される
撮像信号を画像処理して所定の全周動画像データとする
画像処理手段を少なくとも含んで構成するようにしても
よい（請求項６）。この場合には、上記の画像処理手段
をも錘体として有効利用することが可能になる上に、全
周カメラにより連続撮像した撮像信号をリアルタイムで
全周動画像データに処理することが可能になる。これに
より、以後の処理が容易になり、種々の応用が可能にな
る。

【００１９】

【発明の効果】以上、説明したように、請求項１又は請
求項２の移動撮影用全周カメラ装置によれば、移動体
（操作者自体が移動体である場合を含む）により全周カ
メラ側の全自重が支持されて全周カメラを移動させるこ
とができるようになる。その移動の際には、ポールをジ
ンバル機構部により前後・左右を含む全ての方向に揺動
可能に支持しつつ、錘体の重力作用により常に上記ポー
ルが鉛直方向に延びるよう復元・維持させることができ
る。つまり、上端側に全周カメラが取り付けられたポー
ルを常に鉛直に姿勢制御することができる。これによ
り、歩行や移動により上記移動体の姿勢が傾いたとして
もポールを確実に鉛直に維持することができ、全周カメ
ラを移動させながら全周動画像を連続撮像することがで
きる上に、その連続撮像により得られる全周動画像をぶ
れやゆがみのないものにすることができる。

【００２０】請求項３によれば、上記請求項１又は請求
項２の移動撮影用全周カメラにおいて、歩行や移動によ
り移動体と全周カメラ側との間に生じる少なくとも鉛直
方向に対する相対的な慣性力を緩衝手段により吸収もし
くは緩衝させることができ、連続撮像により得られる全
周動画像としてより一層ぶれのないものを取得すること
ができるようになる。

【００２１】請求項４によれば、上記請求項１〜請求項
３のいずれかにおいて、全周カメラを駆動するためのバ
ッテリを錘体として有効利用することができる上に、複
数のバッテリを錘体として採用することにより長時間の
連続撮影をも実現させることができる。

【００２２】請求項５によれば、上記請求項１〜請求項
４のいずれかにおいて、外部記憶装置を錘体として有効
利用することができる上に、大容量の全周動画像を記録
することができるようになる。

【００２３】請求項６によれば、上記請求項１〜請求項
５のいずれかにおいて、画像処理手段をも錘体として有
効利用することができる上に、全周カメラにより連続撮
像した撮像信号をリアルタイムで全周動画像データに処
理して、以後の処理の容易化や種々の応用の途の実現を
図ることができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。

【００２５】＜第１実施形態＞図１は本発明の第１実施
形態に係る移動撮影用全周カメラ装置を示すものであ
る。同図において、１は全周カメラ、２はポール、３は
錘体、４はジンバル機構部、５は緩衝手段、６は支持手
段の一部を構成する支持腕部、７は同じく支持手段の一
部を構成する装着体、８は移動体としての操作者、９は
画像処理手段を内蔵した処理装置である。

【００２６】上記全周カメラ１はこの全周カメラ１を中
心として略水平方向の略３６０度の周囲の視野にわたる
全周動画像（映像）を同時に一つのフレーム内に撮像し
得るものである。例えば、「発明が解決する課題」欄に
おいて説明した反射ミラー１１（図１４参照）を構成要
素として用いるものを適用することができる。この場合
には、図２に例示するように下向きに凸とされた円錐状
の反射ミラー１１と、この反射ミラー１１の下方位置に
上向きに配設されて上記反射ミラー１１から入射する像
を撮像するカメラ１２とを基本要素として備えるように
すればよい。そして、上記反射ミラー１１をカメラ１２
に対し透明ガラス製のカバー１３により所定距離だけ離
隔された状態に支持させ、上記カメラ１２を、ブラケッ
ト１４を介してその光学系１２ａの光軸Ｌ（図１４も合
わせて参照）がポール２の中心軸Ｐと少なくとも平行に
なるように又は合致するようにポール２に対し支持させ
ればよい。

【００２７】上記カメラ１２はＣＣＤカメラ等により構
成され、毎秒所定フレーム数（例えば３０フレーム／
秒）の撮像信号がライン１６を通して出力されて連続的
に蓄積されるようになっている。この蓄積は、上記上記
処理装置９の内部記憶手段に直接に蓄積させてもよい
し、あるいは、図１に示す如くポール２に錘体３の一部
として付設した後述の可搬式外部記憶手段３２に記憶さ
せるようにしてもよい。なお、上記カバー１３は周囲か
ら反射ミラー１１に入射する光の屈折による影響を最小
限にするために所定の曲面に形成されている。

【００２８】上記ポール２は金属製もしくは合成樹脂製
の管状ポールであり、操作者８にポール２を支持させた
状態で全周カメラ１が少なくとも操作者の頭頂位置より
も上方に位置付けられる程度の長さに設定されている。
上記全周カメラ１から延びるライン１６（１６ａ，１６
ｂ等）は、ポール２の外表面に添わしてもよいが、好ま
しくはポール２の内部空間を利用して収容させるのが好
ましい。この収容は図１に例示するように上下部それぞ
れの各位置に開口を形成し、全周カメラ１の電源ライン
１６ａや出力ライン１６ｂ等を上側開口を通して内部に
挿通し下側開口から外部に取り出すようにすればよい。
あるいは、図２に示すようにポール２の上端開口から内
部に挿通させるようにしてもよい。

【００２９】上記錘体３は、ポール２の下端部に取り付
けられてポール２をその中心軸Ｐが鉛直方向Ｖに延びる
ように姿勢制御するものである。つまり、この錘体３
は、上記ジンバル機構部４による支持点よりも上側の自
重との関係で全体の荷重値及び配置が設定され、これに
より、ポール２に対しそのポール２を傾動させる外力が
作用したとしても、上記支持点を支点として上記ポール
２を「起き上がりこぼし」や「やじろべい」の如く鉛直
方向Ｖに復元・維持させるようになっている。このよう
な錘体３は鉛等の高比重素材により形成した単なる錘と
してもよいが、本実施形態では次のように構成してい
る。

【００３０】すなわち、上記錘体３を、複数（図１では
２つを例示）のバッテリ３１，３１と、可搬式の外部記
憶手段３２とにより構成している。図３及び図４に詳細
を示すように、各バッテリ３１は例えばニッカド電池に
より構成されたバッテリ本体３１１と、このバッテリ本
体３１１を着脱可能に収納するケース体３１２とから構
成され、その両ケース体３１２がポール２の一側位置か
ら横に張り渡した支持棒３１３の両側各位置に固定され
ている。この固定は支持棒３１３を止着具３１４により
ポール２に固定し、各ケース体３１２を止着具３１５に
より上記支持棒３１３の端部に固定することにより行わ
れている。なお、電源ライン１６ａは上記ケース体３１
２の底部に設けた図示省略のコネクタに接続され、この
コネクタに対し上記バッテリ本体３１１が接続されるよ
うになっている。

【００３１】また、上記外部記憶手段３２は、例えばリ
ムーバブルハードディスクレコーダにより構成された記
憶部３２１と、この記憶部３２１を着脱可能に収容・保
持するケース体３２２とから構成され、このケース体３
２２が止着具３２３によりポール２の他側位置に固定さ
れている。上記記憶部３２１には専用のコネクタ３２４
が設けられている一方、上記ケース体３２２にはそのコ
ネクタ３２４に対し抜き差し可能なコネクタ３２５が設
けられ、記憶部３２１をケース体３２２内に差し込むこ
とによりコネクタ３２４，３２５同士が接続されるよう
になっている。上記コネクタ３２５には電源ラインや信
号ラインが合わされたライン１６ｃが接続され、このラ
イン１６ｃを通して処理装置９と接続されている。

【００３２】以上のバッテリ３１，３１や外部記憶手段
３２はポール２を中心軸Ｐ（図４参照）が鉛直方向Ｖに
位置付けるようにポール２からの距離や荷重が配分され
ている。また、ジンバル機構部４による支点位置よりも
上側の全周カメラ１等の自重との関係で荷重が不足する
場合には例えばポール２の下端に取り付けた調整錘２１
により調整し得るようになっている。

【００３３】上記ジンバル機構部４は、図５に詳細を示
すように逆Ｌの字状に屈曲したアーム４１と、このアー
ム４１の先端に対しＸ軸回りに回転可能に連結されたＵ
の字状の先端アーム４２と、この先端アーム４２に対し
Ｙ軸回りに回転可能に連結された支持リング４３とを備
えたものである。

【００３４】上記アーム４１の先端部には収容孔４１１
が形成され、この収容孔４１１に対し先端アーム４２の
基端支軸４２１がＸ軸回りに回転可能に挿入されて保持
されている。また、上記アーム４１の基端部にも収容孔
４１２が形成され、この収容孔４１２を緩衝手段５の移
動ブロック５２の上面から突出する連結部としての支軸
５２１に対し外挿することにより、アーム４１がＺ1軸
回りに回転可能に支持されるようになっている。このア
ーム４１の収容孔４１２は支軸５２１に対し抜き差し自
在とされており、これにより、操作者８側とポール２側
とが互いに分離可能とされている。

【００３５】また、上記支持リング４３はポール２に対
し中心軸Ｐ方向にスライド可能に外挿されてネジ止めに
より所望位置に固定される内リング部４３１と、この内
リング部４３１に対し上記中心軸Ｐ回りに回転自在に結
合された外リング部４３２とからなる。

【００３６】以上により、ポール２は平面直交２軸であ
るＸ軸及びＹ軸の両軸回りに回転自在に支持されて全て
の方向に揺動可能であると共に、中心軸Ｐ回りにもＺ1
軸回りにも回転自在に支持されることになる。

【００３７】上記緩衝手段５は、図６に示すように平面
直交２軸方向にスライド自在なテーブル５０ａ，５０ｂ
と、このテーブル５０ａ，５０ｂにより前後・左右方向
を含む全ての水平方向にスライド自在に支持された固定
ブロック５１と、この固定ブロック５１の前面において
固定ブロック５１対し上下方向に移動可能に連結された
移動ブロック５２とから構成されている。そして、上記
上記両テーブル５０ａ，５０ｂを連結した背面枠部材５
０１の後面には一対の支持腕部６，６がそれぞれＺ2軸
回りに回転自在に連結されている。この各支持腕部６は
上下方向に対し剛性を発揮するように板状の本体６１
と、この本体６１の後端から下方に突出する支軸６２と
から構成されている。

【００３８】また、装着体７は図７に示すように操作者
８の腰部の回りを締め付けて操作者に装着される腰ベル
ト７１と、この腰ベルト７１の背面から操作者の肩を経
て斜め前方に延びるベルト状の一対の支持紐７２，７２
と、上記腰ベルト７１の両側位置に固定された支持筒部
７３，７３と、上記腰ベルト７１を操作者８の腰部に着
脱可能に装着・固定するための一組の係止部７４とから
構成されている。そして、上記各支持筒部７３の筒孔７
３１に対し上記支持腕部６の支軸６２を挿入し、併せて
上記各支持紐部７２の先端クリップ７２１を上記背面枠
部材５０１の止め環５００（図６参照）に係止させるこ
とにより緩衝手段５を操作者８の前面位置において安定
的に保持し得るようになっている。なお、上記支持紐７
２は省略可能である。

【００３９】ここで、上記緩衝手段５は、移動ブロック
５２の支軸５２１に対し作用するジンバル機構部４、ポ
ール２、全周カメラ１及び錘体３の全自重（以下、「ポ
ール側自重」という）が作用した状態で、そのポール側
自重に起因して操作者８との間で相対的に生じる鉛直方
向及び水平方向の慣性力が上記移動ブロック５２に作用
した場合にその慣性力に対する緩衝機能と、その慣性力
の吸収機能とを発揮するように構成されている。このよ
うな各機能を実現する構成として図８及び図９に例示さ
れている。この例では、固定ブロック５１の前面におい
て上下方向に延びるスリット状のガイド孔５１１を内外
方向に貫通した状態で移動ブロック５２が配設され、こ
の移動ブロック５２が上記ガイド孔５１１を構成する両
側の前面壁部５１２，５１２を内外方向から挟み付けた
状態でガイド孔５１１に沿って上下方向に移動可能に保
持されている。

【００４０】そして、上記移動ブロック５２は固定ブロ
ック５１内の上側位置に配設されたコイルスプリング５
４と、下側位置に配設された例えばエア式のダンパー５
３のロッド５３１とに接続されて支持されている。上記
移動ブロック５２は、その支軸５２１にポール側自重が
非載荷の状態で上側位置に位置付けられ（図９に実線で
示す状態参照）、ポール側自重が載荷された状態でその
分だけコイルスプリング５４が伸びて少し下側位置に位
置付けられるようになっている（図９に一点鎖線で示す
状態参照）。そして、上記支軸５２１を介してポール２
側から自重に基づく上下方向の慣性力が作用すると、コ
イルスプリング５４の弾性変形及び弾性復元力と、ダン
パー５３の減衰力とによって上記慣性力の緩衝と吸収と
が行われるようになっている。また、上記ポール２側か
ら水平方向の衝撃的な慣性力が作用すると、それに応じ
て固定ブロック５１が移動ブロック５２と共にテーブル
５０ａ，５０ｂに案内されて相対移動し（図９に一点鎖
線で示す前方移動状態の固定ブロック５１参照）、これ
により上記慣性力の緩衝と吸収とが行われることにな
る。

【００４１】以上の構成の移動撮影用全周カメラ装置で
は、図１に示すように装着体７を操作者８に装着し、そ
の装着体７に対し支持腕部６，６の各支軸６２を挿入さ
せることにより緩衝手段５が操作者８に対し支持され
る。次に、全周カメラ１が上端側に錘体３が下端側にそ
れぞれ連結され、かつ、上下方向中間の所定位置にジン
バル機構部４が取り付けられて予めセッティングされた
ポール２を上記緩衝手段５に支持させる。この支持は、
上記緩衝手段５の支軸５２１に対しジンバル機構部４の
アーム４１の収容孔４１２（図５参照）を外挿させるこ
とにより行う。そして、操作者８の背中に例えば背負子
等により担がせた処理装置９と外部記憶手段３２との接
続等を行えば準備が完了する。

【００４２】そして、操作者は所定の移動経路に沿って
歩行前進しながら全周カメラ１による全周動画像の撮像
を連続して行わせればよい。この前進歩行の際には、操
作者８の片手もしくは両手でポール２の鉛直方向への復
元移動を阻害しない程度に軽くポール２を保持するよう
にすればよい。

【００４３】＜第２実施形態＞図１０は、本発明の第２
実施形態に係る移動撮影用全周カメラ装置を示す。この
第２実施形態は画像処理手段としての処理装置３３をも
錘体３ａの一部として使用し、全周動画像の連続撮影に
要する全ての器材をポール２側に装備したものである。
なお、その他の構成要素は第１実施形態のものと同様構
成であるため、同一構成要素には同一符号を付してその
詳細な説明は省略する。

【００４４】この第２実施形態の錘体３ａは、図１１に
詳細を示すように第１実施形態と同様構成の２つのバッ
テリ３１，３１及び処理装置３３と、撮像内容をモニタ
リングするために例えばＬＣＤにより構成したモニタ３
４とにより構成されている。

【００４５】上記バッテリ３１，３１及びモニタ３４は
ポール２を挟んで一側位置に、処理装置３３は他側位置
にそれぞれ連結され、ポール２の中心軸Ｐ（図１０参
照）が鉛直方向Ｖに位置付けられるように各荷重値及び
配置が設定されている。なお、調整錘２１により補助的
に荷重調整を行う点については第１実施形態と同様であ
る。

【００４６】上記処理装置３３は、ブラケット３３１及
び止着具３３２を介してポール２に連結され、外部記憶
手段としてのリムーバブルハードディスクレコーダ（以
下、「リムーバルディスク」と略称する）３３３を交換
可能に装着するスロット３３４を備えている。上記リム
ーバブルディスク３３３の装着はこれに設けられた専用
コネクタ３３３ａにより行われるようになっている。

【００４７】この第２実施形態の場合には、全周カメラ
１からの撮像信号が処理装置３３に取り込まれ、この処
理装置３３に格納された画像処理手段により全周動画像
データに処理され、処理された全周動画像データが上記
リムーバブルディスク３３３に記憶保持されることにな
る。また、操作者８は第１実施形態の場合よりも身軽な
状態で動作することができ、変動のより少ない動作によ
り全周動画像の連続撮影を行うことができるようにな
る。

【００４８】なお、上記処理装置３３の操作は折り畳み
式もしくは小型のキーボード等を用いて行うようにして
もよいが、上記モニタ３４を例えばタッチパネルやタブ
レットにより構成し、このモニタ３４を用いて処理装置
３３に対する各種指令や入力を行うことにより処理装置
３３の操作を行うようにするのが好ましい。

【００４９】＜第３実施形態＞図１２は、本発明の第３
実施形態に係る移動撮影用全周カメラ装置を構成する緩
衝機能付き支持腕部６ａを示す。この支持腕部６ａは第
１又は第２実施形態の装着体７と共に支持手段を構成す
るものであり、第１又は第２実施形態の支持腕部６（図
１参照）と緩衝手段５との両機能を併有しかつ操作者８
から見てポール２を前後・左右に容易に変位させ得るも
のである。なお、この第３実施形態は第１又は第２実施
形態における支持腕部６及び緩衝手段５の代わりに上記
支持腕部６ａを用いるものであり、その他の構成要素は
第１又は第２実施形態と同様に構成されている。

【００５０】上記支持腕部６ａは、それぞれ上下方向の
Ｚ3軸回りに回転自在に連結されて多関節アームを構成
する第１〜第３の３つのアーム部６３〜６５と、第３ア
ーム部６５から前方に延びて矩形リンクを構成する上腕
部５５、下腕部５６及び前端腕部５７と、これら矩形リ
ンクの姿勢を一定状態に付勢するコイルスプリング５８
及びワイヤ部材５９とから構成されている。そして、上
記第１アーム部６３の基端側に固定された支軸６２が装
着体７（図７参照）の筒孔７３１に挿入されることによ
り、装着体７に連結・支持される一方、上記前端腕部５
７の上端面から突出する支軸５２１に対しジンバル機構
部４（図５参照）の収容孔４１２が外挿されることによ
りポール側自重が支持されるようになっている。

【００５１】上記コイルスプリング５８は例えばＵの字
状の横断面形状を有する下腕部５６の内部に配設されて
おり、一端が下腕部５６の第３アーム６５側の付け根位
置に止着されている。また、上記ワイヤ部材５９は一端
が上記上腕部５５の第３アーム３５側の付け根位置に止
着され、他端が下腕部５６の前端側位置に向けて延びた
後にプーリにより折り返されて上記コイルスプリング５
８の他端に係止されている。そして、ジンバル機構部４
が連結されてポール側自重が載荷されることによりコイ
ルスプリング５８が所定量伸びて平衡状態となる一方
（図１２に実線で示す状態）、操作者８の例えば階段等
の急激な上昇動作の反作用としてポール側自重に基づく
慣性力が前端腕部５７を下方に押し下げる力として作用
した場合には、図１２に一点鎖線で示すようにコイルス
プリング５８の伸長することにより上記慣性力を緩衝し
つつ吸収し、その後に弾性復元するようになっている。

【００５２】＜他の実施形態＞なお、本発明は上記第１
〜第３実施形態に限定されるものではなく、その他種々
の実施形態を包含するものである。すなわち、上記第１
実施形態の処理装置９又は第２実施形態の処理装置３３
に対し通信処理手段を備え付け、全周カメラ１からの撮
像信号を画像処理しつつ、その全周動画像データをリア
ルタイムで他の通信機器に対し送信させるようにしても
よい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態を示す側面説明図であ
る。

【図２】全周カメラ部分を示す部分拡大斜視図である。

【図３】図１のポールの下端部を示す部分拡大斜視図で
ある。

【図４】図３の正面説明図である。

【図５】ジンバル機構部を示す拡大斜視図である。

【図６】緩衝手段と支持腕部を示す拡大斜視図である。

【図７】装着体を示す拡大斜視図である。

【図８】緩衝手段の拡大横断面図である。

【図９】図８のＡ−Ａ線における断面説明図である。

【図１０】第２実施形態を示す図１対応図である。

【図１１】図１０のポールの下端部を示す部分拡大斜視
図である。

【図１２】第３実施形態で用いる支持腕部を示す側面説
明図である。

【図１３】課題を示すための想定図である。

【図１４】全周カメラの原理を示す部分斜視図である。

【図１５】全周動画像のフレーム例を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 全周カメラ ２ ポール ３，３ａ 錘体 ４ ジンバル機構部 ５ 緩衝手段 ６ 支持腕部（支持手段） ６ａ 支持腕部（緩衝手段，支持手段） ７ 装着体（支持手段） ８ 操作者（移動体） ９，３３ 処理装置（画像処理手段） ３１ バッテリ ３２ 外部記憶手段 Ｐ ポールの中心軸 Ｖ 鉛直方向 Ｘ，Ｙ 平面直交２軸

フロントページの続き (71)出願人 592114150 日本映機株式会社 東京都新宿区須賀町１番地21 (72)発明者 木下 清孝 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 才木 友子 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 田頭 純平 大阪府大阪市北区中之島３丁目２番４号 株式会社朝日新聞社内 (72)発明者 定行 輝 兵庫県西脇市鹿野町1352番地 株式会社ブ レイン内 (72)発明者 辻 眞也 東京都新宿区須賀町１番地21 日本映機株 式会社内 Ｆターム(参考） 2H059 BA06 3J105 AA06 AC10 BB07 5C022 AA13 AC24 AC25 AC27 AC42

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下方向に延びるポールと、 このポールの上端側に取り付けられて上記ポールの延長
   軸に直交する周囲略３６０度の視野の全周動画像を撮像
   可能な全周カメラと、 上記ポールの下端側に取り付けられる錘体と、 一端側が移動体に支持され他端側が上記ポールの上下方
   向中間部位を平面直交２軸回りに回転自在に支持するジ
   ンバル機構部とを備え、 上記全周カメラ、ポール、錘体及びジンバル機構部の各
   自重が上記移動体側に支持された状態で、上記ポールが
   上記錘体により上記ジンバル機構部を支点として鉛直方
   向に向いた状態に維持されるように構成されていること
   を特徴とする移動撮影用全周カメラ装置。
2. 【請求項２】 上下方向に延びるポールと、 このポールの上端側に取り付けられて上記ポールの延長
   軸に直交する周囲略３６０度の視野の全周動画像を撮像
   可能な全周カメラと、 上記ポールの下端側に取り付けられる錘体と、 一端側が移動体に支持され他端側が上記ポールの上下方
   向中間部位を平面直交２軸回りに回転自在に支持するジ
   ンバル機構部と、 連結部を有し上記移動体である操作者の上半身に対し装
   着可能とされた支持手段とを備え、 上記ジンバル機構部の一端側が上記支持手段の連結部に
   連結されて上記全周カメラ、ポール、錘体及びジンバル
   機構部の各自重が上記操作者側に支持された状態で、上
   記ポールが上記錘体により上記ジンバル機構部を支点と
   して鉛直方向に向いた状態に維持されるように構成され
   ていることを特徴とする移動撮影用全周カメラ装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の移動撮影
   用全周カメラであって、 ジンバル機構部と移動体との間に、その移動体の移動に
   伴いポール側に生じる少なくとも上下方向慣性力を吸収
   する緩衝手段が介装されている、移動撮影用全周カメラ
   装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜請求項３のいずれかに記載の
   移動撮影用全周カメラ装置であって、 錘体は、全周カメラを駆動するためのバッテリを少なく
   とも含んで構成されている、移動撮影用全周カメラ装
   置。
5. 【請求項５】 請求項１〜請求項４のいずれかに記載の
   移動撮影用全周カメラであって、 錘体は、全周カメラにより撮像される全周動画像を記録
   する外部記憶装置を少なくとも含んで構成されている、
   移動撮影用全周カメラ装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜請求項５のいずれかに記載の
   移動撮影用全周カメラであって、 錘体は、全周カメラから出力される撮像信号を画像処理
   して所定の全周動画像データとする画像処理手段を少な
   くとも含んで構成されている、移動撮影用全周カメラ装
   置。