JP2002319036A5 - - Google Patents

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Claims (10)

  1. 三次元空間に形成される複数のリンクを有する構造体を画面に表示し、当該構造体のアニメーションを生成する処理をコンピュータに実行させるアニメーション生成プログラムにおいて、
    前記各リンクは、回転中心となる関節部分を少なくとも含み、
    前記各リンクの関節部分の空間位置の可動又は固定を設定し、
    前記コンピュータに対する所定の操作に応答して、画面上で前記構造体の第一のリンクを選択して移動させ、
    当該移動の後に前記構造体を画面に表示する際に、前記構造体が自然な姿勢を維持するように、場合によっては、前記関節部分が固定に設定された第二のリンクの前記関節部分を移動する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とするアニメーション生成プログラム。
  2. 請求項１において、
    前記第二のリンクの関節部分の設定は、前記移動後、固定に維持されることを特徴とするアニメーション生成プログラム。
  3. 三次元空間に形成される複数のリンクを有する構造体を画面に表示し、当該構造体のアニメーションを生成する処理をコンピュータに実行させるアニメーション生成プログラムにおいて、
    前記各リンクは、回転中心となる関節部分を少なくとも含み、
    前記各リンクの関節部分の回転範囲を設定し、
    前記コンピュータに対する所定の操作に応答して、画面上で前記構造体の第一のリンクを選択して移動させ、
    当該移動の後に前記構造体を画面に表示する際に、前記構造体が自然な姿勢を維持するように、場合によっては、第二のリンクの関節部分をその回転範囲を超えて回転する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とするアニメーション生成プログラム。
  4. 請求項３において、更に、
    前記各リンクの表示位置にその回転範囲を表示する処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とするアニメーション生成プログラム。
  5. 請求項４において、更に、
    前記各リンクの回転位置がそれぞれの回転範囲の限度又はその限度内外の近傍に位置すると、回転範囲の表示色を変更する処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とするアニメーション生成プログラム。
  6. 請求項３乃至５のいずれかにおいて、
    前記各リンクの回転範囲が変更可能であることを特徴とするアニメーション生成プログラム。
  7. 請求項１乃至６のいずれかにおいて、
    前記第二のリンクの空間位置が、ヤコビアンとそのシンギュラリティ・ロバスト・インバース(SR-Inverse)に基づいたインバースキネマティック演算を利用して決定されることを特徴とするアニメーション生成プログラム。
  8. 三次元空間に形成される複数のリンクを有する構造体を画面に表示し、当該構造体のアニメーションを生成する処理をコンピュータに実行させるアニメーション生成プログラムにおいて、
    前記各リンクは、回転中心となる関節部分を少なくとも含み、
    前記各リンクの関節部分の空間位置の可動又は固定を設定し、
    前記コンピュータに対する所定の操作に応答して、前記関節部分が固定に設定された第一のリンクを選択し、当該選択した第一のリンクを移動可能とする、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とするアニメーション生成プログラム。
  9. 請求項１乃至８のいずれかにおいて、
    前記画面上に表示される所定の指示手段を移動させて、前記第一のリンクと前記画面上で合わせる操作に応答して、前記第一のリンクが選択されることを特徴とするアニメーション生成プログラム。
  10. 請求項９において、更に、
    前記第一のリンクが選択されると、前記第一のリンクの表示色を変更する処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とするアニメーション生成プログラム。
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