JP2002318127A - 携帯機位置検出システムおよび携帯機位置検出方法 - Google Patents
携帯機位置検出システムおよび携帯機位置検出方法Info
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- JP2002318127A JP2002318127A JP2001124023A JP2001124023A JP2002318127A JP 2002318127 A JP2002318127 A JP 2002318127A JP 2001124023 A JP2001124023 A JP 2001124023A JP 2001124023 A JP2001124023 A JP 2001124023A JP 2002318127 A JP2002318127 A JP 2002318127A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 携帯機の現在位置のマッピングに際し、道路
上から外れるような不自然な状況が生じないようにす
る。 【解決手段】 携帯機において複数のＧＰＳ衛星からの
信号を受信して現在の携帯機位置を演算する。この演算
した携帯機位置とその演算に使用したＧＰＳ衛星からの
信号を受信した時刻を含む位置情報をセンタへ送る。セ
ンタでは、携帯機から送られてきた現在の携帯機位置
を、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して演算された
センタ位置と真のセンサ位置との差に基づいて補正し、
地図上にマッピングする。このマッピングに際して、出
発地点から現在位置までの携帯機の軌跡を求め、記憶さ
れているルートの軌跡と比較し、その軌跡が最も似てい
るルートを使用ルートとして確定する。この確定した使
用ルート上の補正された現在の携帯機位置と使用ルート
との距離差が最小となる位置に、現在の携帯機位置をマ
ッピングする。
上から外れるような不自然な状況が生じないようにす
る。 【解決手段】 携帯機において複数のＧＰＳ衛星からの
信号を受信して現在の携帯機位置を演算する。この演算
した携帯機位置とその演算に使用したＧＰＳ衛星からの
信号を受信した時刻を含む位置情報をセンタへ送る。セ
ンタでは、携帯機から送られてきた現在の携帯機位置
を、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して演算された
センタ位置と真のセンサ位置との差に基づいて補正し、
地図上にマッピングする。このマッピングに際して、出
発地点から現在位置までの携帯機の軌跡を求め、記憶さ
れているルートの軌跡と比較し、その軌跡が最も似てい
るルートを使用ルートとして確定する。この確定した使
用ルート上の補正された現在の携帯機位置と使用ルート
との距離差が最小となる位置に、現在の携帯機位置をマ
ッピングする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、センタとこのセ
ンタとの間で情報の授受を行う携帯機とを備えた携帯機
位置検出システムに関し、特に携帯機の現在位置を精度
よく検出して使用ルート上にマッピングする携帯機位置
検出システムおよび携帯機位置検出方法に関するもので
る。
ンタとの間で情報の授受を行う携帯機とを備えた携帯機
位置検出システムに関し、特に携帯機の現在位置を精度
よく検出して使用ルート上にマッピングする携帯機位置
検出システムおよび携帯機位置検出方法に関するもので
る。
【０００２】
【従来の技術】最近、自動車等の移動体においては、複
数のＧＰＳ（Global PosisioninngSystem）衛星からの
信号を受信して現在の位置（地図上の緯度経度）を演算
し、演算した現在位置を画面上の地図に表示する装置
（携帯機）がカーナビゲーションの分野で普及してい
る。
数のＧＰＳ（Global PosisioninngSystem）衛星からの
信号を受信して現在の位置（地図上の緯度経度）を演算
し、演算した現在位置を画面上の地図に表示する装置
（携帯機）がカーナビゲーションの分野で普及してい
る。
【０００３】これに対し、本出願人は、センタ側で携帯
機の現在位置を管理することを考えている。すなわち、
複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して演算した現在位
置を携帯機からセンタへ送るようにし、センタの画面上
の地図にマッピングすることを考えている。これによ
り、自動車などの移動体の運行状況をセンタで管理し、
予定されたルートからの逸脱などを防止することが可能
となる。
機の現在位置を管理することを考えている。すなわち、
複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して演算した現在位
置を携帯機からセンタへ送るようにし、センタの画面上
の地図にマッピングすることを考えている。これによ
り、自動車などの移動体の運行状況をセンタで管理し、
予定されたルートからの逸脱などを防止することが可能
となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、携帯機
の現在位置をセンタの画面上の地図にマッピングする場
合、携帯機から送られてくる現在位置をそのままマッピ
ングすると、携帯機の位置が道路上から外れることがあ
る。すなわち、携帯機を自動車に搭載して移動する場
合、道路上から外れることがないにも拘わらず、ＧＰＳ
衛星の配置や電離層などの影響（軌道道誤差、衛星時計
の誤差、電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差など）、携帯
機周辺の伝播環境に依存するマルチパスによる誤差など
により、携帯機の表示位置が道路上を外れ、例えば建物
の上を走行しているような不自然な状況が生じる。
の現在位置をセンタの画面上の地図にマッピングする場
合、携帯機から送られてくる現在位置をそのままマッピ
ングすると、携帯機の位置が道路上から外れることがあ
る。すなわち、携帯機を自動車に搭載して移動する場
合、道路上から外れることがないにも拘わらず、ＧＰＳ
衛星の配置や電離層などの影響（軌道道誤差、衛星時計
の誤差、電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差など）、携帯
機周辺の伝播環境に依存するマルチパスによる誤差など
により、携帯機の表示位置が道路上を外れ、例えば建物
の上を走行しているような不自然な状況が生じる。
【０００５】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、携帯機の現
在位置のマッピングに際し、道路上から外れるような不
自然な状況が生じることのない携帯位置検出システムお
よび携帯機位置検出方法を提供することにある。
なされたもので、その目的とするところは、携帯機の現
在位置のマッピングに際し、道路上から外れるような不
自然な状況が生じることのない携帯位置検出システムお
よび携帯機位置検出方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために本発明は、携帯機に、複数のＧＰＳ衛星からの
信号を受信して現在の携帯機位置を演算する携帯機位置
演算手段と、この演算された現在の携帯機位置をセンタ
へ送信する携帯機位置送信手段とを設け、センタに、携
帯機の目的地までの１以上のルートを緯度経度データの
集合で記憶するルート記憶手段と、この記憶されている
ルートのうち携帯機から送信されてきた携帯機位置に最
も近いルートを使用ルートとして確定するルート確定手
段と、この確定された使用ルート上の携帯機から送信さ
れてきた携帯機位置と使用ルートとの距離差が最小とな
る位置に現在の携帯機位置をマッピングするマップマッ
チング手段とを設けたものである。
るために本発明は、携帯機に、複数のＧＰＳ衛星からの
信号を受信して現在の携帯機位置を演算する携帯機位置
演算手段と、この演算された現在の携帯機位置をセンタ
へ送信する携帯機位置送信手段とを設け、センタに、携
帯機の目的地までの１以上のルートを緯度経度データの
集合で記憶するルート記憶手段と、この記憶されている
ルートのうち携帯機から送信されてきた携帯機位置に最
も近いルートを使用ルートとして確定するルート確定手
段と、この確定された使用ルート上の携帯機から送信さ
れてきた携帯機位置と使用ルートとの距離差が最小とな
る位置に現在の携帯機位置をマッピングするマップマッ
チング手段とを設けたものである。
【０００７】この発明によれば、携帯機で演算された現
在の携帯機位置がセンタへ送信され、センタにおいて地
図上にマッピングされる。このマッピングに際して、セ
ンタでは、目的地までの１以上のルートのうち携帯機か
ら送信されてきた携帯機位置に最も近いルートを使用ル
ートとして確定する。そして、この確定したルート上の
携帯機から送信されてきた現在の携帯機位置と使用ルー
トとの距離差が最小となる位置に、現在の携帯機位置を
マッピングする。すなわち、携帯機から送信されてきた
携帯機位置をマップマッチングし、現在使用しているで
あろうルート上の最も近い位置にマッピングする。
在の携帯機位置がセンタへ送信され、センタにおいて地
図上にマッピングされる。このマッピングに際して、セ
ンタでは、目的地までの１以上のルートのうち携帯機か
ら送信されてきた携帯機位置に最も近いルートを使用ル
ートとして確定する。そして、この確定したルート上の
携帯機から送信されてきた現在の携帯機位置と使用ルー
トとの距離差が最小となる位置に、現在の携帯機位置を
マッピングする。すなわち、携帯機から送信されてきた
携帯機位置をマップマッチングし、現在使用しているで
あろうルート上の最も近い位置にマッピングする。
【０００８】また、本発明は、携帯機に、複数のＧＰＳ
衛星からの信号を受信して現在の携帯機位置を演算する
携帯機位置演算手段と、この演算された現在の携帯機位
置をセンタへ送信する携帯機位置送信手段とを設け、セ
ンタに、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信してセンタ
位置を演算するセンタ位置演算手段と、このセンタ位置
と予め記憶されている真のセンタ位置との差に基づいて
携帯機から送信されてきた現在の携帯機位置を補正する
携帯機位置補正手段と、携帯機の目的地までの１以上の
ルートを緯度経度データの集合で記憶するルート記憶手
段と、この記憶されているルートのうち補正された現在
の携帯機位置に最も近いルートを使用ルートとして確定
するルート確定手段と、この確定された使用ルート上の
補正された現在の携帯機位置と使用ルートとの距離差が
最小となる位置に現在の携帯機位置をマッピングするマ
ップマッチング手段とを設けたものである。
衛星からの信号を受信して現在の携帯機位置を演算する
携帯機位置演算手段と、この演算された現在の携帯機位
置をセンタへ送信する携帯機位置送信手段とを設け、セ
ンタに、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信してセンタ
位置を演算するセンタ位置演算手段と、このセンタ位置
と予め記憶されている真のセンタ位置との差に基づいて
携帯機から送信されてきた現在の携帯機位置を補正する
携帯機位置補正手段と、携帯機の目的地までの１以上の
ルートを緯度経度データの集合で記憶するルート記憶手
段と、この記憶されているルートのうち補正された現在
の携帯機位置に最も近いルートを使用ルートとして確定
するルート確定手段と、この確定された使用ルート上の
補正された現在の携帯機位置と使用ルートとの距離差が
最小となる位置に現在の携帯機位置をマッピングするマ
ップマッチング手段とを設けたものである。
【０００９】この発明によれば、携帯機で演算された現
在の携帯機位置がセンタへ送信され、センタにおいて補
正される。この補正は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を
受信して演算されたセンタ位置と真のセンサ位置との差
に基づいて行われ、補正された現在の携帯機位置が地図
上にマッピングされる。このマッピングに際して、セン
タでは、目的地までの１以上のルートのうち補正された
現在の携帯機位置に最も近いルートを使用ルートとして
確定する。そして、この確定したルート上の補正された
現在の携帯機位置と使用ルートとの距離差が最小となる
位置に、現在の携帯機位置をマッピングする。すなわ
ち、補正された現在の携帯機位置をマップマッチング
し、現在使用しているであろうルート上の最も近い位置
にマッピングする。
在の携帯機位置がセンタへ送信され、センタにおいて補
正される。この補正は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を
受信して演算されたセンタ位置と真のセンサ位置との差
に基づいて行われ、補正された現在の携帯機位置が地図
上にマッピングされる。このマッピングに際して、セン
タでは、目的地までの１以上のルートのうち補正された
現在の携帯機位置に最も近いルートを使用ルートとして
確定する。そして、この確定したルート上の補正された
現在の携帯機位置と使用ルートとの距離差が最小となる
位置に、現在の携帯機位置をマッピングする。すなわ
ち、補正された現在の携帯機位置をマップマッチング
し、現在使用しているであろうルート上の最も近い位置
にマッピングする。
【００１０】また、本発明は、携帯機に、複数のＧＰＳ
衛星からの信号を受信して現在の携帯機位置を演算する
携帯機位置演算手段と、この演算された現在の携帯機位
置に少なくともその演算に使用したＧＰＳ衛星からの信
号を受信した時刻を付与し位置情報としてセンタへ送信
する携帯機位置送信手段とを設け、センタに、携帯機か
ら定期的に送られてくる位置情報に基づきスタート地点
から現在位置までの携帯機の軌跡を求める手段と、携帯
機の目的地までの１以上のルートを緯度経度データの集
合で記憶するルート記憶手段と、この記憶されているル
ートのうちその軌跡が位置情報に基づいて求められた携
帯機の現在位置までの軌跡に最も似ているルートを使用
ルートとして確定するルート確定手段と、この確定され
た使用ルート上の携帯機から送信されてきた携帯機位置
と使用ルートとの距離差が最小となる位置に現在の携帯
機位置をマッピングするマップマッチング手段とを設け
たものである。
衛星からの信号を受信して現在の携帯機位置を演算する
携帯機位置演算手段と、この演算された現在の携帯機位
置に少なくともその演算に使用したＧＰＳ衛星からの信
号を受信した時刻を付与し位置情報としてセンタへ送信
する携帯機位置送信手段とを設け、センタに、携帯機か
ら定期的に送られてくる位置情報に基づきスタート地点
から現在位置までの携帯機の軌跡を求める手段と、携帯
機の目的地までの１以上のルートを緯度経度データの集
合で記憶するルート記憶手段と、この記憶されているル
ートのうちその軌跡が位置情報に基づいて求められた携
帯機の現在位置までの軌跡に最も似ているルートを使用
ルートとして確定するルート確定手段と、この確定され
た使用ルート上の携帯機から送信されてきた携帯機位置
と使用ルートとの距離差が最小となる位置に現在の携帯
機位置をマッピングするマップマッチング手段とを設け
たものである。
【００１１】この発明によれば、携帯機で演算された現
在の携帯機位置に少なくともその演算に使用したＧＰＳ
衛星からの信号を受信した時刻を付与した位置情報がセ
ンタへ送信され、現在の携帯機位置がセンタにおいて地
図上にマッピングされる。このマッピングに際して、セ
ンタでは、携帯機から定期的に送られてくる位置情報に
基づきスタート地点から現在位置までの携帯機の軌跡を
求め、記憶されているルートのうちその軌跡が求められ
た携帯機の現在位置までの軌跡に最も似ているルートを
使用ルートとして確定する。そして、この確定したルー
ト上の携帯機から送信されてきた現在の携帯機位置と使
用ルートとの距離差が最小となる位置に、携帯機からの
現在の携帯機位置をマッピングする。すなわち、携帯機
から送信されてきた携帯機位置をマップマッチングし、
現在使用しているであろうルート上の最も近い位置にマ
ッピングする。
在の携帯機位置に少なくともその演算に使用したＧＰＳ
衛星からの信号を受信した時刻を付与した位置情報がセ
ンタへ送信され、現在の携帯機位置がセンタにおいて地
図上にマッピングされる。このマッピングに際して、セ
ンタでは、携帯機から定期的に送られてくる位置情報に
基づきスタート地点から現在位置までの携帯機の軌跡を
求め、記憶されているルートのうちその軌跡が求められ
た携帯機の現在位置までの軌跡に最も似ているルートを
使用ルートとして確定する。そして、この確定したルー
ト上の携帯機から送信されてきた現在の携帯機位置と使
用ルートとの距離差が最小となる位置に、携帯機からの
現在の携帯機位置をマッピングする。すなわち、携帯機
から送信されてきた携帯機位置をマップマッチングし、
現在使用しているであろうルート上の最も近い位置にマ
ッピングする。
【００１２】また、本発明は、携帯機に、複数のＧＰＳ
衛星からの信号を受信して現在の携帯機位置を演算する
携帯機位置演算手段と、この現在の携帯機位置に少なく
ともその演算に使用したＧＰＳ衛星からの信号を受信し
た時刻を付与し位置情報としてセンタへ送信する携帯機
位置送信手段とを設け、センタに、複数のＧＰＳ衛星か
らの信号を受信してセンタ位置を演算するセンタ位置演
算手段と、このセンタ位置演算手段が演算したセンタ位
置と予め記憶されている真のセンタ位置との差に基づい
て携帯機から送信されてきた位置情報中の現在の携帯機
位置を補正する携帯機位置補正手段と、携帯機から定期
的に送られてくる携帯機位置補正手段によって現在の携
帯機位置が補正された位置情報に基づきスタート地点か
ら現在位置までの携帯機の軌跡を求める手段と、携帯機
の目的地までの１以上のルートを緯度経度データの集合
で記憶するルート記憶手段と、この記憶されているルー
トのうちその軌跡が位置情報に基づいて求められた携帯
機の現在位置までの軌跡に最も似ているルートを使用ル
ートとして確定するルート確定手段と、この確定された
使用ルート上の補正された現在の携帯機位置と使用ルー
トとの距離差が最小となる位置に現在の携帯機位置をマ
ッピングするマップマッチング手段とを設けたものであ
る。
衛星からの信号を受信して現在の携帯機位置を演算する
携帯機位置演算手段と、この現在の携帯機位置に少なく
ともその演算に使用したＧＰＳ衛星からの信号を受信し
た時刻を付与し位置情報としてセンタへ送信する携帯機
位置送信手段とを設け、センタに、複数のＧＰＳ衛星か
らの信号を受信してセンタ位置を演算するセンタ位置演
算手段と、このセンタ位置演算手段が演算したセンタ位
置と予め記憶されている真のセンタ位置との差に基づい
て携帯機から送信されてきた位置情報中の現在の携帯機
位置を補正する携帯機位置補正手段と、携帯機から定期
的に送られてくる携帯機位置補正手段によって現在の携
帯機位置が補正された位置情報に基づきスタート地点か
ら現在位置までの携帯機の軌跡を求める手段と、携帯機
の目的地までの１以上のルートを緯度経度データの集合
で記憶するルート記憶手段と、この記憶されているルー
トのうちその軌跡が位置情報に基づいて求められた携帯
機の現在位置までの軌跡に最も似ているルートを使用ル
ートとして確定するルート確定手段と、この確定された
使用ルート上の補正された現在の携帯機位置と使用ルー
トとの距離差が最小となる位置に現在の携帯機位置をマ
ッピングするマップマッチング手段とを設けたものであ
る。
【００１３】この発明によれば、携帯機で演算された現
在の携帯機位置に少なくともその演算に使用したＧＰＳ
衛星からの信号を受信した時刻を付与した位置情報がセ
ンタへ送信され、この位置情報中の現在の携帯機位置が
センタにおいて補正される。この補正は、複数のＧＰＳ
衛星からの信号を受信して演算されたセンタ位置と真の
センサ位置との差に基づいて行われ、この補正された現
在の携帯機位置が地図上にマッピングされる。このマッ
ピングに際して、センタでは、携帯機から定期的に送ら
れてくる位置情報（携帯機位置がセンタで補正された位
置情報）に基づきスタート地点から現在位置までの携帯
機の軌跡を求め、記憶されているルートのうちその軌跡
が求められた携帯機の現在位置までの軌跡に最も似てい
るルートを使用ルートとして確定する。そして、この確
定したルート上の補正された現在の携帯機位置と使用ル
ートとの距離差が最小となる位置に、現在の携帯機位置
をマッピングする。すなわち、補正された現在の携帯機
位置をマップマッチングし、現在使用しているであろう
ルート上の最も近い位置にマッピングする。
在の携帯機位置に少なくともその演算に使用したＧＰＳ
衛星からの信号を受信した時刻を付与した位置情報がセ
ンタへ送信され、この位置情報中の現在の携帯機位置が
センタにおいて補正される。この補正は、複数のＧＰＳ
衛星からの信号を受信して演算されたセンタ位置と真の
センサ位置との差に基づいて行われ、この補正された現
在の携帯機位置が地図上にマッピングされる。このマッ
ピングに際して、センタでは、携帯機から定期的に送ら
れてくる位置情報（携帯機位置がセンタで補正された位
置情報）に基づきスタート地点から現在位置までの携帯
機の軌跡を求め、記憶されているルートのうちその軌跡
が求められた携帯機の現在位置までの軌跡に最も似てい
るルートを使用ルートとして確定する。そして、この確
定したルート上の補正された現在の携帯機位置と使用ル
ートとの距離差が最小となる位置に、現在の携帯機位置
をマッピングする。すなわち、補正された現在の携帯機
位置をマップマッチングし、現在使用しているであろう
ルート上の最も近い位置にマッピングする。
【００１４】なお、スタート地点から携帯機から送信さ
れてきた現在の携帯機位置（あるいは補正された現在の
携帯機位置）までの軌跡を求め、この軌跡のパタンと確
定された使用ルートの軌跡のパタンとが最も一致する使
用ルート上の対応する位置に現在の携帯機位置をマッピ
ングするようにしてもよい。
れてきた現在の携帯機位置（あるいは補正された現在の
携帯機位置）までの軌跡を求め、この軌跡のパタンと確
定された使用ルートの軌跡のパタンとが最も一致する使
用ルート上の対応する位置に現在の携帯機位置をマッピ
ングするようにしてもよい。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に基づいて詳
細に説明する。図１はこの発明の一実施の形態を示す携
帯機位置検出システムの概略構成図である。同図におい
て、１はセンタ、２−１〜２−Ｎは無線アクセス（移動
通信用無線基地局）、３は携帯機である。センタ１と無
線アクセス２（２−１〜２−Ｎ）とは公衆電話回線網４
により接続されている。携帯機３は自動車に搭載されて
いる。なお、本実施の形態において、携帯機３は自動車
外に持ち出して携行することも可能である。
細に説明する。図１はこの発明の一実施の形態を示す携
帯機位置検出システムの概略構成図である。同図におい
て、１はセンタ、２−１〜２−Ｎは無線アクセス（移動
通信用無線基地局）、３は携帯機である。センタ１と無
線アクセス２（２−１〜２−Ｎ）とは公衆電話回線網４
により接続されている。携帯機３は自動車に搭載されて
いる。なお、本実施の形態において、携帯機３は自動車
外に持ち出して携行することも可能である。
【００１６】図２にセンタ１の要部のブロック図を示
す。センタ１は、センタ制御部１−１と、センタ位置検
出手段１−２と、データベース１−３と、無線通信装置
１−４と、地図表示部１−５とを備えている。データベ
ース１−３には、センタ１と契約している携帯機の識別
情報（携帯機ＩＤ）やセンタ１の位置（Ｓ（ｘ，ｙ）：
緯度経度）、センタ１が管理する目的位置（Ｔ（ｘ，
ｙ）：緯度経度）、目的地までのルート情報（Ｇ（ｘ，
ｙ）：緯度経度の集合）、目的地までのルート上の受信
状態情報などが格納されている。センタ位置検出手段１
−２はＧＰＳ受信機１−２１を含んでいる。センタ制御
部１−１はマップマッチング部１−１１およびインター
フェイス部１−１２を含んでいる。
す。センタ１は、センタ制御部１−１と、センタ位置検
出手段１−２と、データベース１−３と、無線通信装置
１−４と、地図表示部１−５とを備えている。データベ
ース１−３には、センタ１と契約している携帯機の識別
情報（携帯機ＩＤ）やセンタ１の位置（Ｓ（ｘ，ｙ）：
緯度経度）、センタ１が管理する目的位置（Ｔ（ｘ，
ｙ）：緯度経度）、目的地までのルート情報（Ｇ（ｘ，
ｙ）：緯度経度の集合）、目的地までのルート上の受信
状態情報などが格納されている。センタ位置検出手段１
−２はＧＰＳ受信機１−２１を含んでいる。センタ制御
部１−１はマップマッチング部１−１１およびインター
フェイス部１−１２を含んでいる。
【００１７】なお、本実施の形態では、図４に示すルー
トＲＴ１，ＲＴ２，ＲＴ３の目的地ＴＡまでの３つのル
ートの情報がルート情報Ｇ１（ｘ，ｙ），Ｇ２（ｘ，
ｙ），Ｇ３（ｘ，ｙ）としてデータベース１−３に格納
されている。また、ルートＲＴ１，ＲＴ２，ＲＴ３の各
ルートについて、そのルート上での衛星からの信号の受
信状態に関する情報が受信状態情報としてデータベース
１−３に格納されている。
トＲＴ１，ＲＴ２，ＲＴ３の目的地ＴＡまでの３つのル
ートの情報がルート情報Ｇ１（ｘ，ｙ），Ｇ２（ｘ，
ｙ），Ｇ３（ｘ，ｙ）としてデータベース１−３に格納
されている。また、ルートＲＴ１，ＲＴ２，ＲＴ３の各
ルートについて、そのルート上での衛星からの信号の受
信状態に関する情報が受信状態情報としてデータベース
１−３に格納されている。
【００１８】図３に携帯機３の要部のブロック図を示
す。携帯機３は、携帯機制御部３−１と、携帯機位置検
出手段３−２と、無線通信手段３−３と、車両インター
フェイス部３−４とを備えている。携帯機位置検出手段
３−２はＧＰＳ受信機３−２１を含んでいる。無線通信
手段３−３には携帯電話が用いられている。
す。携帯機３は、携帯機制御部３−１と、携帯機位置検
出手段３−２と、無線通信手段３−３と、車両インター
フェイス部３−４とを備えている。携帯機位置検出手段
３−２はＧＰＳ受信機３−２１を含んでいる。無線通信
手段３−３には携帯電話が用いられている。
【００１９】なお、無線通信手段３−３として、ＰＨＳ
やＭＣＡ等の汎用の通信手段を使用してもよい。また、
車両インターフェイス部３−４は、携帯機３すなわち携
帯機３が搭載された自動車の移動速度や方位を検出する
手段であり、検出した移動速度や方位を携帯機制御部３
−１へ与える。センタ１側で携帯機３の位置情報のサン
プルから移動速度や方位を算出する場合は車両インター
フェイス部３−４は不要となる。この点については後述
する。
やＭＣＡ等の汎用の通信手段を使用してもよい。また、
車両インターフェイス部３−４は、携帯機３すなわち携
帯機３が搭載された自動車の移動速度や方位を検出する
手段であり、検出した移動速度や方位を携帯機制御部３
−１へ与える。センタ１側で携帯機３の位置情報のサン
プルから移動速度や方位を算出する場合は車両インター
フェイス部３−４は不要となる。この点については後述
する。
【００２０】以下、センタ制御部１−１や携帯機制御部
３−１などの機能を交えながら、本実施の形態特有の動
作について説明する。なお、センタ制御部１−１や携帯
機制御部３−１は、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭを備え、Ｒ
ＯＭに格納されたプログラムに従って動作する。
３−１などの機能を交えながら、本実施の形態特有の動
作について説明する。なお、センタ制御部１−１や携帯
機制御部３−１は、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭを備え、Ｒ
ＯＭに格納されたプログラムに従って動作する。
【００２１】〔携帯機位置の補正〕携帯機３において、
携帯機位置検出手段３−２は、複数のＧＰＳ衛星からの
信号を受信して現在の携帯機位置（Ｒ（ｘ，ｙ）：緯度
経度）を演算し（図５に示すステップ５０１，５０
２）、演算した現在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）に測定時
刻と演算に使用した各ＧＰＳ衛星の識別情報（衛星Ｉ
Ｄ）とを付して携帯機制御部３−１へ送る。
携帯機位置検出手段３−２は、複数のＧＰＳ衛星からの
信号を受信して現在の携帯機位置（Ｒ（ｘ，ｙ）：緯度
経度）を演算し（図５に示すステップ５０１，５０
２）、演算した現在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）に測定時
刻と演算に使用した各ＧＰＳ衛星の識別情報（衛星Ｉ
Ｄ）とを付して携帯機制御部３−１へ送る。
【００２２】携帯機制御部３−１は、携帯機位置検出手
段３−２からの現在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ），測定時
刻および衛星ＩＤに自己の携帯機ＩＤを付加し、また車
両インターフェイス部３−４からの移動速度および方位
を付加し、位置情報とする（ステップ５０３）。そし
て、この位置情報を無線通信手段３−３を介し、無線ア
クセス２（２−１〜２−Ｎ），公衆電話回線網４を通し
て、センタ１へ例えばインターネットメールで送信する
（ステップ５０４）。位置情報の送信後、携帯機制御部
３−１は、ソフトタイマを起動する（ステップ５０
５）。
段３−２からの現在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ），測定時
刻および衛星ＩＤに自己の携帯機ＩＤを付加し、また車
両インターフェイス部３−４からの移動速度および方位
を付加し、位置情報とする（ステップ５０３）。そし
て、この位置情報を無線通信手段３−３を介し、無線ア
クセス２（２−１〜２−Ｎ），公衆電話回線網４を通し
て、センタ１へ例えばインターネットメールで送信する
（ステップ５０４）。位置情報の送信後、携帯機制御部
３−１は、ソフトタイマを起動する（ステップ５０
５）。
【００２３】一方、センタ１において、センタ位置検出
手段１−２は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し
（ステップ５０９）、信号を受信したＧＰＳ衛星の中か
ら複数衛星の組み合わせをｎ組（ｎ＞１）作成し、それ
ぞれの組に対してセンタ位置（ＲＳ（ｘ，ｙ）：緯度経
度）を演算し、演算したセンタ位置ＲＳ（ｘ，ｙ）とデ
ータベース１−３中の真のセンタ位置Ｓ（ｘ，ｙ）との
緯度経度の差Δｘ，Δｙと、測定時刻と、演算に使用し
た各ＧＰＳ衛星の衛星ＩＤとをセンタ制御部１−１へ送
り、補正位置情報として蓄積する（ステップ５１０）。
手段１−２は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し
（ステップ５０９）、信号を受信したＧＰＳ衛星の中か
ら複数衛星の組み合わせをｎ組（ｎ＞１）作成し、それ
ぞれの組に対してセンタ位置（ＲＳ（ｘ，ｙ）：緯度経
度）を演算し、演算したセンタ位置ＲＳ（ｘ，ｙ）とデ
ータベース１−３中の真のセンタ位置Ｓ（ｘ，ｙ）との
緯度経度の差Δｘ，Δｙと、測定時刻と、演算に使用し
た各ＧＰＳ衛星の衛星ＩＤとをセンタ制御部１−１へ送
り、補正位置情報として蓄積する（ステップ５１０）。
【００２４】センタ制御部１−１は、携帯機３からの位
置情報を受信すると（ステップ５１１）、この位置情報
に含まれている携帯機ＩＤとデータベース１−３に格納
されている携帯機ＩＤとを比較し、携帯機３の認証を行
う（ステップ５１２）。認証されれば、携帯機３からの
位置情報から衛星ＩＤを抽出し、抽出した衛星ＩＤと同
じ組み合わせの衛星ＩＤを持つ同一時刻の補正位置情報
をステップ５１０で蓄積した中から選択する。
置情報を受信すると（ステップ５１１）、この位置情報
に含まれている携帯機ＩＤとデータベース１−３に格納
されている携帯機ＩＤとを比較し、携帯機３の認証を行
う（ステップ５１２）。認証されれば、携帯機３からの
位置情報から衛星ＩＤを抽出し、抽出した衛星ＩＤと同
じ組み合わせの衛星ＩＤを持つ同一時刻の補正位置情報
をステップ５１０で蓄積した中から選択する。
【００２５】そして、選択した補正位置情報中のセンタ
位置ＲＳ（ｘ，ｙ）と真のセンタ位置Ｓ（ｘ，ｙ）との
緯度経度の差Δｘ，Δｙを使用して、携帯機３からの現
在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）を補正する（ステップ５１
３）。この補正によって、ＧＰＳ衛星の配置や電離層な
どの影響（軌道道誤差、衛星時計の誤差、電離層遅延誤
差、対流圏遅延誤差など）による誤差を少なくすること
ができる。
位置ＲＳ（ｘ，ｙ）と真のセンタ位置Ｓ（ｘ，ｙ）との
緯度経度の差Δｘ，Δｙを使用して、携帯機３からの現
在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）を補正する（ステップ５１
３）。この補正によって、ＧＰＳ衛星の配置や電離層な
どの影響（軌道道誤差、衛星時計の誤差、電離層遅延誤
差、対流圏遅延誤差など）による誤差を少なくすること
ができる。
【００２６】センタ制御部１−１は、補正した現在の携
帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）をインターフェイス部１−１２を
経由して地図表示部１−５に表示する（ステップ５１
４）。これにより、地図表示部１−５には、図４に示す
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４点のように、各測定時刻の補正
後の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）がプロットされる。
帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）をインターフェイス部１−１２を
経由して地図表示部１−５に表示する（ステップ５１
４）。これにより、地図表示部１−５には、図４に示す
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４点のように、各測定時刻の補正
後の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）がプロットされる。
【００２７】〔マップマッチング：ステップ５１５〕セ
ンタ制御部１−１のマップマッチング部１−１１は、地
図表示部１−５にプロットされた各測定時刻の補正され
た携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）に基づき、すなわち携帯機位
置が補正された定期的な位置情報に基づき、出発地点Ｓ
Ｔから現在位置までの携帯機３の軌跡を求める。なお、
この例では、補正した現在の携帯機位置を地図表示部１
−５に表示するようにしたが、表示しないようにしても
よい。
ンタ制御部１−１のマップマッチング部１−１１は、地
図表示部１−５にプロットされた各測定時刻の補正され
た携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）に基づき、すなわち携帯機位
置が補正された定期的な位置情報に基づき、出発地点Ｓ
Ｔから現在位置までの携帯機３の軌跡を求める。なお、
この例では、補正した現在の携帯機位置を地図表示部１
−５に表示するようにしたが、表示しないようにしても
よい。
【００２８】そして、データベース１−３に格納されて
いるルート情報Ｇ１（ｘ，ｙ），Ｇ２（ｘ，ｙ），Ｇ３
（ｘ，ｙ）より得られるルートＲＴ１，ＲＴ２，ＲＴ３
の軌跡と上述により求めた出発地点ＳＴから現在位置ま
での携帯機３の軌跡とを比較し、その軌跡が最も似てい
るルートを使用ルートとして確定する。この例では、ル
ートＲＴ２の軌跡が最も似ているので、ルートＲＴ２が
使用ルートとして確定される。
いるルート情報Ｇ１（ｘ，ｙ），Ｇ２（ｘ，ｙ），Ｇ３
（ｘ，ｙ）より得られるルートＲＴ１，ＲＴ２，ＲＴ３
の軌跡と上述により求めた出発地点ＳＴから現在位置ま
での携帯機３の軌跡とを比較し、その軌跡が最も似てい
るルートを使用ルートとして確定する。この例では、ル
ートＲＴ２の軌跡が最も似ているので、ルートＲＴ２が
使用ルートとして確定される。
【００２９】使用ルートを確定すると、マップマッチン
グ部１−１１は、確定した使用ルートのルート情報Ｇ
（ｘ，ｙ）を検索し、この使用ルート上の補正された現
在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）と使用ルートとの距離差が
最小となる位置に現在の携帯機位置をマッピングする。
すなわち、補正された現在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）を
マップマッチングしてＲ’（ｘ，ｙ）とし、このマップ
マッチングした現在の携帯機位置Ｒ’（ｘ，ｙ）を確定
した使用ルート上に表示する（ステップ５１７）。
グ部１−１１は、確定した使用ルートのルート情報Ｇ
（ｘ，ｙ）を検索し、この使用ルート上の補正された現
在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）と使用ルートとの距離差が
最小となる位置に現在の携帯機位置をマッピングする。
すなわち、補正された現在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）を
マップマッチングしてＲ’（ｘ，ｙ）とし、このマップ
マッチングした現在の携帯機位置Ｒ’（ｘ，ｙ）を確定
した使用ルート上に表示する（ステップ５１７）。
【００３０】このマップマッチングにより、携帯機３の
位置が必ず使用ルート上に表示されるようになり、建物
の上を走行しているような不自然な状況が生じないもの
となる。センタ制御部１−１は、マップマッチングした
現在の携帯機位置Ｒ’（ｘ，ｙ）を確認信号として携帯
機３へ送る（ステップ５１６）。
位置が必ず使用ルート上に表示されるようになり、建物
の上を走行しているような不自然な状況が生じないもの
となる。センタ制御部１−１は、マップマッチングした
現在の携帯機位置Ｒ’（ｘ，ｙ）を確認信号として携帯
機３へ送る（ステップ５１６）。
【００３１】図６（ａ）に道路上の位置に携帯機の位置
をマッピングする場合の例を示す。同図において、ＲＤ
は定期的な位置情報（携帯機位置が補正された位置情
報）に基づいて求められた出発地点から現在位置までの
携帯機の軌跡、ＲＤ’は使用ルートとして確定された実
道路である。
をマッピングする場合の例を示す。同図において、ＲＤ
は定期的な位置情報（携帯機位置が補正された位置情
報）に基づいて求められた出発地点から現在位置までの
携帯機の軌跡、ＲＤ’は使用ルートとして確定された実
道路である。
【００３２】Ｒ１（ｘ１，ｙ１）は時刻ｔ１における補
正された現在の携帯機位置、Ｒ２（ｘ２，ｙ２）は時刻
ｔ２における補正された現在の携帯機位置、Ｒ３（ｘ
３，ｙ３）は時刻ｔ３（ｔ１＜ｔ２＜ｔ３）における補
正された現在の携帯機位置であり、各時刻ｔ１，ｔ２，
ｔ３における補正された携帯機位置Ｒ１（ｘ１，ｙ
１），Ｒ２（ｘ２，ｙ２），Ｒ３（ｘ３，ｙ３）は実道
路ＲＤ’上の距離差が最小となる位置Ｒ１’（ｘ１’，
ｙ１’），Ｒ２’（ｘ２’，ｙ２’），Ｒ３’（ｘ
３’，ｙ３’）にマッピングされる。
正された現在の携帯機位置、Ｒ２（ｘ２，ｙ２）は時刻
ｔ２における補正された現在の携帯機位置、Ｒ３（ｘ
３，ｙ３）は時刻ｔ３（ｔ１＜ｔ２＜ｔ３）における補
正された現在の携帯機位置であり、各時刻ｔ１，ｔ２，
ｔ３における補正された携帯機位置Ｒ１（ｘ１，ｙ
１），Ｒ２（ｘ２，ｙ２），Ｒ３（ｘ３，ｙ３）は実道
路ＲＤ’上の距離差が最小となる位置Ｒ１’（ｘ１’，
ｙ１’），Ｒ２’（ｘ２’，ｙ２’），Ｒ３’（ｘ
３’，ｙ３’）にマッピングされる。
【００３３】携帯機３において、携帯機制御部３−１
は、ステップ５０５で起動したソフトタイマのタイムオ
ーバをチェックしつつ（ステップ５０６）、センタ１か
らの確認信号を待ち受ける（ステップ５０７）。ステッ
プ５０７において、センタ１からの確認信号の受信を確
認すれば、ソフトタイマを停止し（ステップ５０８）、
一連の処理を終了する。ステップ５０６において、ソフ
トタイマがタイムオーバした場合、ステップ５０４へ戻
って処理をやり直す。また、携帯機３は、ステップ５０
１〜５０８の動作を定期的に繰り返す。
は、ステップ５０５で起動したソフトタイマのタイムオ
ーバをチェックしつつ（ステップ５０６）、センタ１か
らの確認信号を待ち受ける（ステップ５０７）。ステッ
プ５０７において、センタ１からの確認信号の受信を確
認すれば、ソフトタイマを停止し（ステップ５０８）、
一連の処理を終了する。ステップ５０６において、ソフ
トタイマがタイムオーバした場合、ステップ５０４へ戻
って処理をやり直す。また、携帯機３は、ステップ５０
１〜５０８の動作を定期的に繰り返す。
【００３４】なお、この実施の形態では、図６（ａ）を
用いて説明したように、確定された使用ルート上の補正
された現在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）と使用ルートとの
距離差が最小となる位置に現在の携帯機位置をマッピン
グするようにしたが、出発点から補正された現在の携帯
機位置Ｒ（ｘ，ｙ）までの軌跡を求め、この軌跡のパタ
ンと確定された使用ルートの軌跡のパタンとが最も一致
する使用ルート上の対応する位置に現在の携帯機位置を
マッピングするようにしてもよい。
用いて説明したように、確定された使用ルート上の補正
された現在の携帯機位置Ｒ（ｘ，ｙ）と使用ルートとの
距離差が最小となる位置に現在の携帯機位置をマッピン
グするようにしたが、出発点から補正された現在の携帯
機位置Ｒ（ｘ，ｙ）までの軌跡を求め、この軌跡のパタ
ンと確定された使用ルートの軌跡のパタンとが最も一致
する使用ルート上の対応する位置に現在の携帯機位置を
マッピングするようにしてもよい。
【００３５】図６（ｂ）にこの方法で道路上の位置に携
帯機の位置をマッピングする場合の例を示す。同図にお
いて、ＲＤは定期的な位置情報（携帯機位置が補正され
た位置情報）に基づいて求められた出発地点から現在位
置までの携帯機の軌跡、ＲＤ’は使用ルートとして確定
された実道路である。
帯機の位置をマッピングする場合の例を示す。同図にお
いて、ＲＤは定期的な位置情報（携帯機位置が補正され
た位置情報）に基づいて求められた出発地点から現在位
置までの携帯機の軌跡、ＲＤ’は使用ルートとして確定
された実道路である。
【００３６】Ｒ１（ｘ１，ｙ１）は時刻ｔ１における補
正された現在の携帯機位置、Ｒ２（ｘ２，ｙ２）は時刻
ｔ２における補正された現在の携帯機位置、Ｒ３（ｘ
３，ｙ３）は時刻ｔ３（ｔ１＜ｔ２＜ｔ３）における補
正された現在の携帯機位置である。時刻ｔ１における補
正された携帯機位置Ｒ１（ｘ１，ｙ１）は、出発点から
携帯機位置Ｒ１（ｘ１，ｙ１）までの軌跡のパタンと実
道路ＲＤ’の軌跡のパタンとが最も一致する実働路Ｒ
Ｄ’上の対応する位置Ｒ１’（ｘ１’，ｙ１’）にマッ
ピングされる。同様にして、時刻ｔ２における補正され
た携帯機位置Ｒ２（ｘ２，ｙ２）は、出発点から携帯機
位置Ｒ２（ｘ２，ｙ２）までの軌跡のパタンと実道路Ｒ
Ｄ’の軌跡のパタンとが最も一致する実働路ＲＤ’上の
対応する位置Ｒ２’（ｘ２’，ｙ２’）にマッピングさ
れる。時刻ｔ３における補正された携帯機位置Ｒ３（ｘ
３，ｙ３）は、出発点から携帯機位置Ｒ３（ｘ３，ｙ
３）までの軌跡のパタンと実道路ＲＤ’の軌跡のパタン
とが最も一致する実働路ＲＤ’上の対応する位置Ｒ３’
（ｘ３’，ｙ３’）にマッピングされる。
正された現在の携帯機位置、Ｒ２（ｘ２，ｙ２）は時刻
ｔ２における補正された現在の携帯機位置、Ｒ３（ｘ
３，ｙ３）は時刻ｔ３（ｔ１＜ｔ２＜ｔ３）における補
正された現在の携帯機位置である。時刻ｔ１における補
正された携帯機位置Ｒ１（ｘ１，ｙ１）は、出発点から
携帯機位置Ｒ１（ｘ１，ｙ１）までの軌跡のパタンと実
道路ＲＤ’の軌跡のパタンとが最も一致する実働路Ｒ
Ｄ’上の対応する位置Ｒ１’（ｘ１’，ｙ１’）にマッ
ピングされる。同様にして、時刻ｔ２における補正され
た携帯機位置Ｒ２（ｘ２，ｙ２）は、出発点から携帯機
位置Ｒ２（ｘ２，ｙ２）までの軌跡のパタンと実道路Ｒ
Ｄ’の軌跡のパタンとが最も一致する実働路ＲＤ’上の
対応する位置Ｒ２’（ｘ２’，ｙ２’）にマッピングさ
れる。時刻ｔ３における補正された携帯機位置Ｒ３（ｘ
３，ｙ３）は、出発点から携帯機位置Ｒ３（ｘ３，ｙ
３）までの軌跡のパタンと実道路ＲＤ’の軌跡のパタン
とが最も一致する実働路ＲＤ’上の対応する位置Ｒ３’
（ｘ３’，ｙ３’）にマッピングされる。
【００３７】〔受信状態情報に基づく送信間隔の変更〕
使用ルート上、開放地等では衛星からの信号の受信状態
は良好となり、高速道路や高架下では悪くなる。そこ
で、本実施の形態では、データベース１−３に格納され
ている受信状態情報から確定した使用ルートにおける現
在の携帯機位置の受信状態情報を抽出し、受信状態が良
好な場所では携帯機３に対して位置情報の送信間隔を広
げるように、受信状態が悪い場所では携帯機３に対して
位置情報の送信間隔を狭めるように、センタ１から携帯
機３へ送信間隔の変更指令を送るようにしている。
使用ルート上、開放地等では衛星からの信号の受信状態
は良好となり、高速道路や高架下では悪くなる。そこ
で、本実施の形態では、データベース１−３に格納され
ている受信状態情報から確定した使用ルートにおける現
在の携帯機位置の受信状態情報を抽出し、受信状態が良
好な場所では携帯機３に対して位置情報の送信間隔を広
げるように、受信状態が悪い場所では携帯機３に対して
位置情報の送信間隔を狭めるように、センタ１から携帯
機３へ送信間隔の変更指令を送るようにしている。
【００３８】これにより、受信状態が良好な場所では少
ないサンプル数でマップマッチングが行われ、受信状態
が悪い場所では多くのサンプル数でマップマッチングが
行われ、受信状態が良好な場所での通信コストの削減が
図られ、受信状態が悪い場所でのマップマッチングの精
度が確保される。
ないサンプル数でマップマッチングが行われ、受信状態
が悪い場所では多くのサンプル数でマップマッチングが
行われ、受信状態が良好な場所での通信コストの削減が
図られ、受信状態が悪い場所でのマップマッチングの精
度が確保される。
【００３９】〔マッピングのための方位情報、速度情報
の利用〕携帯機３からの位置情報にはその携帯機位置に
おける速度情報および方位情報が付加されている。衛星
からの信号の受信状態が悪い場所では携帯機３において
現在の携帯機位置が得られない場合がある。このような
場合、センタ１では、携帯機３から送られてきた前回の
携帯機位置とその携帯機位置における速度情報および方
位情報から次の携帯機位置を推定する。
の利用〕携帯機３からの位置情報にはその携帯機位置に
おける速度情報および方位情報が付加されている。衛星
からの信号の受信状態が悪い場所では携帯機３において
現在の携帯機位置が得られない場合がある。このような
場合、センタ１では、携帯機３から送られてきた前回の
携帯機位置とその携帯機位置における速度情報および方
位情報から次の携帯機位置を推定する。
【００４０】すなわち、図７に示すように、ｔ１の時刻
にＲ１（ｘ１，ｘ２）の位置に携帯機がいた場合、次の
時刻ｔ２では、Ｒ１位置での移動速度Ｖ１と方位θ１か
ら、θ１の方位へＬ＝Ｖ１（ｔ２−ｔ１）だけ移動した
こととして算出する。これにより、携帯機から時刻ｔ２
における携帯機位置が得られなくても、センタにおいて
携帯機位置Ｒ２（ｘ２，ｙ２）として特定することがで
きる。
にＲ１（ｘ１，ｘ２）の位置に携帯機がいた場合、次の
時刻ｔ２では、Ｒ１位置での移動速度Ｖ１と方位θ１か
ら、θ１の方位へＬ＝Ｖ１（ｔ２−ｔ１）だけ移動した
こととして算出する。これにより、携帯機から時刻ｔ２
における携帯機位置が得られなくても、センタにおいて
携帯機位置Ｒ２（ｘ２，ｙ２）として特定することがで
きる。
【００４１】〔センタでの方位情報、速度情報の算出〕
なお、本実施の形態では、携帯機３からの位置情報にそ
の携帯機位置における速度情報および方位情報が付加さ
れているものとしたが、センタ１側で算出するようにし
てもよい。図８（ａ）は携帯機３からの受信データであ
り、図８（ｂ）はこの受信データに基づく移動速度およ
び方位の算出例を示す図である。この例では、時刻ｔ１
において携帯機位置Ｒ１（ｘ１，ｙ１）を受信し、時刻
ｔ２において携帯機位置Ｒ２（ｘ２，ｙ２）を受信した
が、時刻ｔ３では受信できなかった場合を示している。
なお、本実施の形態では、携帯機３からの位置情報にそ
の携帯機位置における速度情報および方位情報が付加さ
れているものとしたが、センタ１側で算出するようにし
てもよい。図８（ａ）は携帯機３からの受信データであ
り、図８（ｂ）はこの受信データに基づく移動速度およ
び方位の算出例を示す図である。この例では、時刻ｔ１
において携帯機位置Ｒ１（ｘ１，ｙ１）を受信し、時刻
ｔ２において携帯機位置Ｒ２（ｘ２，ｙ２）を受信した
が、時刻ｔ３では受信できなかった場合を示している。
【００４２】この場合、Ｒ２位置での速度Ｖ２は、Ｖ２
＝√｛（ｘ１−ｘ２）2 ＋（ｙ１−ｙ２）2 ｝／（ｔ２
−ｔ１）として算出される。また、方位θ２は、θ２＝
ｔａｎ-1｛（ｙ１−ｙ２）／（ｘ２−ｘ１）｝として算
出される。したがって、時刻ｔ３では、Ｒ２位置での移
動速度Ｖ２と方位θ２から、θ２の方位へＬ＝Ｖ２（ｔ
３−ｔ２）だけ移動したこととして算出する。これによ
り、携帯機３から時刻ｔ３における携帯機位置が得られ
なくても、センタ１において携帯機位置Ｒ３（ｘ３，ｙ
３）として特定することができる。
＝√｛（ｘ１−ｘ２）2 ＋（ｙ１−ｙ２）2 ｝／（ｔ２
−ｔ１）として算出される。また、方位θ２は、θ２＝
ｔａｎ-1｛（ｙ１−ｙ２）／（ｘ２−ｘ１）｝として算
出される。したがって、時刻ｔ３では、Ｒ２位置での移
動速度Ｖ２と方位θ２から、θ２の方位へＬ＝Ｖ２（ｔ
３−ｔ２）だけ移動したこととして算出する。これによ
り、携帯機３から時刻ｔ３における携帯機位置が得られ
なくても、センタ１において携帯機位置Ｒ３（ｘ３，ｙ
３）として特定することができる。
【００４３】〔過去の速度情報および方位情報の利用〕
速度情報および方位情報は携帯機３が同じルートを通過
した際の過去の情報から得ることもできる。すなわち、
携帯機３が過去に同じルートを通過した際の携帯機位置
の履歴情報と時刻情報を使用することにより、そのルー
トにおける所望のポイントでの速度情報および方位情報
を得ることが可能である。
速度情報および方位情報は携帯機３が同じルートを通過
した際の過去の情報から得ることもできる。すなわち、
携帯機３が過去に同じルートを通過した際の携帯機位置
の履歴情報と時刻情報を使用することにより、そのルー
トにおける所望のポイントでの速度情報および方位情報
を得ることが可能である。
【００４４】〔携帯機の使用状態に基づく送信間隔の変
更〕携帯機３は自動車の外に持ち出して携行することが
可能である。この場合、携帯機３からセンタ１へ歩行中
である旨の情報を送る。センタ１では、携帯機３から歩
行中である旨の情報を受信した場合、携帯機３に対して
位置情報の送信間隔を狭めるように送信間隔の変更指令
を送る。これにより、サンプル数を増やしてでマップマ
ッチングが行われ、歩行中の精度が向上する。この場
合、道路上のみでなく、マッチングの範囲を建物内も含
めて行う。なお、本実施の形態では、速度情報および方
位情報を使用するようにしたが、速度情報および方位情
報の何れか一方のみを使用するようにしてもよい。
更〕携帯機３は自動車の外に持ち出して携行することが
可能である。この場合、携帯機３からセンタ１へ歩行中
である旨の情報を送る。センタ１では、携帯機３から歩
行中である旨の情報を受信した場合、携帯機３に対して
位置情報の送信間隔を狭めるように送信間隔の変更指令
を送る。これにより、サンプル数を増やしてでマップマ
ッチングが行われ、歩行中の精度が向上する。この場
合、道路上のみでなく、マッチングの範囲を建物内も含
めて行う。なお、本実施の形態では、速度情報および方
位情報を使用するようにしたが、速度情報および方位情
報の何れか一方のみを使用するようにしてもよい。
【００４５】〔経路変更時の使用ルートの再確定〕上述
した実施の形態では、定期的に携帯機３から位置情報を
受信して使用ルートを確定するようにしているが、一度
使用ルートが確定されれば、その後は使用ルートの確定
を省略するようにしてもよい。この場合、途中で使用ル
ートを変更することも考えられるので、携帯機３からセ
ンタ１へ経路変更の情報を送るようにし、この経路変更
の情報をトリガとしてセンタ１において使用ルートの再
確定を行うようにする。
した実施の形態では、定期的に携帯機３から位置情報を
受信して使用ルートを確定するようにしているが、一度
使用ルートが確定されれば、その後は使用ルートの確定
を省略するようにしてもよい。この場合、途中で使用ル
ートを変更することも考えられるので、携帯機３からセ
ンタ１へ経路変更の情報を送るようにし、この経路変更
の情報をトリガとしてセンタ１において使用ルートの再
確定を行うようにする。
【００４６】〔携帯機位置補正の省略〕上述した実施の
形態では、センタ１において、複数のＧＰＳ衛星からの
信号を受信して演算したセンタ位置と真のセンタ位置と
の差に基づいて携帯機３からの現在の携帯機位置を補正
するようにしたが、この補正を省略するようにしてもよ
い。すなわち、演算されたセンタ位置と真のセンタ位置
との差に基づく携帯機位置の補正を省略し、出発地点か
ら現在位置までの携帯機３の軌跡と記憶されている目的
地までのルートの軌跡とを比較してのマップマッチング
のみを行うようにしてもよい。
形態では、センタ１において、複数のＧＰＳ衛星からの
信号を受信して演算したセンタ位置と真のセンタ位置と
の差に基づいて携帯機３からの現在の携帯機位置を補正
するようにしたが、この補正を省略するようにしてもよ
い。すなわち、演算されたセンタ位置と真のセンタ位置
との差に基づく携帯機位置の補正を省略し、出発地点か
ら現在位置までの携帯機３の軌跡と記憶されている目的
地までのルートの軌跡とを比較してのマップマッチング
のみを行うようにしてもよい。
【００４７】〔軌跡比較によらない使用ルートの確定〕
上述した実施の形態では、出発地点から現在位置までの
携帯機３の軌跡と記憶されている目的地までのルートの
軌跡とを比較して使用ルートを確定するようにしたが、
補正された現在の携帯機位置に最も近いルートを使用ル
ートとして確定し、この確定された使用ルート上の補正
された現在の携帯機位置と使用ルートとの距離差が最小
となる位置に現在の携帯機位置をマッピングするように
してもよい。
上述した実施の形態では、出発地点から現在位置までの
携帯機３の軌跡と記憶されている目的地までのルートの
軌跡とを比較して使用ルートを確定するようにしたが、
補正された現在の携帯機位置に最も近いルートを使用ル
ートとして確定し、この確定された使用ルート上の補正
された現在の携帯機位置と使用ルートとの距離差が最小
となる位置に現在の携帯機位置をマッピングするように
してもよい。
【００４８】また、演算されたセンタ位置と真のセンタ
位置との差に基づく携帯機位置の補正を省略し、携帯機
３から送信されてきた現在の携帯機位置に最も近いルー
トを使用ルートとして確定し、この確定された使用ルー
ト上の携帯機３から送信されてきた携帯機位置と使用ル
ートとの距離差が最小となる位置に現在の携帯機位置を
マッピングするようにしてもよい。
位置との差に基づく携帯機位置の補正を省略し、携帯機
３から送信されてきた現在の携帯機位置に最も近いルー
トを使用ルートとして確定し、この確定された使用ルー
ト上の携帯機３から送信されてきた携帯機位置と使用ル
ートとの距離差が最小となる位置に現在の携帯機位置を
マッピングするようにしてもよい。
【００４９】〔携帯機側でのマップマッチング〕また、
上述した実施の形態では、センタ１側でマップマッチン
グを行うようにしたが、センタ１側から携帯機位置周辺
の地図を携帯機３にダウンロードし、携帯機３側でマッ
プマッチングを行い、その結果を携帯機３の画面上に表
示させるようにしてもよい。携帯機３側でマップマッチ
ングを行う場合も、センタ１側で行う場合と同様、軌跡
比較による使用ルートの確定方法や軌跡比較によらない
使用ルートの確定方法を採用できることは言うまでもな
い。
上述した実施の形態では、センタ１側でマップマッチン
グを行うようにしたが、センタ１側から携帯機位置周辺
の地図を携帯機３にダウンロードし、携帯機３側でマッ
プマッチングを行い、その結果を携帯機３の画面上に表
示させるようにしてもよい。携帯機３側でマップマッチ
ングを行う場合も、センタ１側で行う場合と同様、軌跡
比較による使用ルートの確定方法や軌跡比較によらない
使用ルートの確定方法を採用できることは言うまでもな
い。
【００５０】また、上述した実施の形態では、スタート
地点を出発点とし、この出発点から現在位置までの携帯
機の軌跡を求めるようにしたが、走行途中のポイントを
スタート点として定め、このスタート点から現在位置ま
での携帯機の軌跡を求めるようにしてもよい。
地点を出発点とし、この出発点から現在位置までの携帯
機の軌跡を求めるようにしたが、走行途中のポイントを
スタート点として定め、このスタート点から現在位置ま
での携帯機の軌跡を求めるようにしてもよい。
【００５１】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、携帯機の目的地までの１以上のルートを
緯度経度データの集合で記憶し、この記憶されているル
ートのうち携帯機から送信されてきた現在の携帯機位置
（あるいは補正された現在の携帯機位置）に最も近いル
ートを使用ルートとして確定し、この確定された使用ル
ート上の携帯機から送信されてきた携帯機位置（あるい
は補正された現在の携帯機位置）と使用ルートとの距離
差が最小となる位置に現在の携帯機位置をマッピングす
ることにより、また、記憶されているルートのうちその
軌跡が定期的な位置情報に基づいて求められた携帯機の
現在位置までの軌跡に最も似ているルートを使用ルート
として確定し、この確定された使用ルート上の携帯機か
ら送信されてきた携帯機位置（あるいは補正された現在
の携帯機位置）と使用ルートとの距離差が最小となる位
置に現在の携帯機位置をマッピングすることにより、ま
た、スタート地点から携帯機から送信されてきた現在の
携帯機位置（あるいは補正された現在の携帯機位置）ま
での軌跡を求め、この軌跡のパタンと確定された使用ル
ートの軌跡のパタンとが最も一致する使用ルート上の対
応する位置に現在の携帯機位置をマッピングすることに
より、携帯機周辺の伝播環境に依存するマルチパスによ
る誤差などの影響を補償し、携帯機の表示位置が道路上
から外れるというような不自然な状況が生じることをな
くすことができる。
発明によれば、携帯機の目的地までの１以上のルートを
緯度経度データの集合で記憶し、この記憶されているル
ートのうち携帯機から送信されてきた現在の携帯機位置
（あるいは補正された現在の携帯機位置）に最も近いル
ートを使用ルートとして確定し、この確定された使用ル
ート上の携帯機から送信されてきた携帯機位置（あるい
は補正された現在の携帯機位置）と使用ルートとの距離
差が最小となる位置に現在の携帯機位置をマッピングす
ることにより、また、記憶されているルートのうちその
軌跡が定期的な位置情報に基づいて求められた携帯機の
現在位置までの軌跡に最も似ているルートを使用ルート
として確定し、この確定された使用ルート上の携帯機か
ら送信されてきた携帯機位置（あるいは補正された現在
の携帯機位置）と使用ルートとの距離差が最小となる位
置に現在の携帯機位置をマッピングすることにより、ま
た、スタート地点から携帯機から送信されてきた現在の
携帯機位置（あるいは補正された現在の携帯機位置）ま
での軌跡を求め、この軌跡のパタンと確定された使用ル
ートの軌跡のパタンとが最も一致する使用ルート上の対
応する位置に現在の携帯機位置をマッピングすることに
より、携帯機周辺の伝播環境に依存するマルチパスによ
る誤差などの影響を補償し、携帯機の表示位置が道路上
から外れるというような不自然な状況が生じることをな
くすことができる。
【００５２】また、本発明によれば、上述した構成に加
え、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して演算された
センタ位置と真のセンサ位置との差に基づいて現在の携
帯機位置を補正することにより、ＧＰＳ衛星の配置や電
離層などの影響（軌道道誤差、衛星時計の誤差、電離層
遅延誤差、対流圏遅延誤差など）を補償し、マッピング
される携帯機位置の精度を高めることができるという効
果を奏する。すなわち、第１ステップ（図５に示したス
テップ５１３）で、ＧＰＳ衛星の配置や電離層などの影
響を補償し、第２ステップ（図５に示したステップ５１
５）で携帯機周辺の伝播環境に依存するマルチパスによ
る誤差などの影響を補償することにより、携帯機の表示
位置が道路上から外れるというような不自然な状況が生
じることをなくすことができると同時に、マッピングさ
れる携帯機位置の精度を高めることができるという効果
を奏する。
え、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して演算された
センタ位置と真のセンサ位置との差に基づいて現在の携
帯機位置を補正することにより、ＧＰＳ衛星の配置や電
離層などの影響（軌道道誤差、衛星時計の誤差、電離層
遅延誤差、対流圏遅延誤差など）を補償し、マッピング
される携帯機位置の精度を高めることができるという効
果を奏する。すなわち、第１ステップ（図５に示したス
テップ５１３）で、ＧＰＳ衛星の配置や電離層などの影
響を補償し、第２ステップ（図５に示したステップ５１
５）で携帯機周辺の伝播環境に依存するマルチパスによ
る誤差などの影響を補償することにより、携帯機の表示
位置が道路上から外れるというような不自然な状況が生
じることをなくすことができると同時に、マッピングさ
れる携帯機位置の精度を高めることができるという効果
を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態を示す携帯機位置検出
システムの概略構成図である。
システムの概略構成図である。
【図２】 この携帯機位置検出システムにおけるセンタ
の要部を示すブロック図である。
の要部を示すブロック図である。
【図３】 この携帯機位置検出システムにおける携帯機
の要部を示すブロック図である。
の要部を示すブロック図である。
【図４】 携帯機の目的地までのルートを例示する図で
ある。
ある。
【図５】 マップマッチングを説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図６】 道路上の位置に携帯機の位置をマッピングす
る場合の例を示す図である。
る場合の例を示す図である。
【図７】 速度と方位からの携帯機位置の推定を説明す
る図である。
る図である。
【図８】 センタでの方位情報、速度情報の算出を説明
する図である。
する図である。
１…センタ、１−１１…マップマッチング部、１−１２
…インターフェイス部、１−２…センタ位置検出手段、
１−２１…ＧＰＳ受信機、１−３…データベース、２−
１〜２−Ｎ…無線アクセス、３…携帯機、３−１…携帯
機制御部、３−２…携帯機位置検出手段、３−２１…Ｇ
ＰＳ受信機、３−３…無線通信手段、３−４…車両イン
ターフェイス部、ＲＤ…携帯機の軌跡、ＲＤ’…実道
路、ＲＴ１〜ＲＴ３…ルート、ＳＴ…出発地点、ＴＡ…
目的地。
…インターフェイス部、１−２…センタ位置検出手段、
１−２１…ＧＰＳ受信機、１−３…データベース、２−
１〜２−Ｎ…無線アクセス、３…携帯機、３−１…携帯
機制御部、３−２…携帯機位置検出手段、３−２１…Ｇ
ＰＳ受信機、３−３…無線通信手段、３−４…車両イン
ターフェイス部、ＲＤ…携帯機の軌跡、ＲＤ’…実道
路、ＲＴ１〜ＲＴ３…ルート、ＳＴ…出発地点、ＴＡ…
目的地。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菊池 保文 東京都千代田区大手町二丁目３番１号 日 本電信電話株式会社内 (72)発明者 稲葉 勝三 東京都千代田区大手町二丁目３番１号 日 本電信電話株式会社内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AC02 AC14 AD01 5H180 AA01 BB04 FF05 FF07 FF13 FF22 FF27 FF32
Claims (19)
- 【請求項１】 センタとこのセンタとの間で情報の授受
を行う携帯機とを備えた携帯機位置検出システムであっ
て、 前記携帯機は、 複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在の携帯機位
置を演算する携帯機位置演算手段と、 この携帯機位置演算手段が演算した現在の携帯機位置を
前記センタへ送信する携帯機位置送信手段とを備え、 前記センタは、 前記携帯機の目的地までの１以上のルートを緯度経度デ
ータの集合で記憶するルート記憶手段と、 この記憶されているルートのうち前記携帯機から送信さ
れてきた携帯機位置に最も近いルートを使用ルートとし
て確定するルート確定手段と、 この確定された使用ルート上の前記携帯機から送信され
てきた携帯機位置と前記使用ルートとの距離差が最小と
なる位置に現在の携帯機位置をマッピングするマップマ
ッチング手段とを備えたことを特徴とする携帯機位置検
出システム。 - 【請求項２】 センタとこのセンタとの間で情報の授受
を行う携帯機とを備えた携帯機位置検出システムであっ
て、 前記携帯機は、 複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在の携帯機位
置を演算する携帯機位置演算手段と、 この携帯機位置演算手段が演算した現在の携帯機位置を
前記センタへ送信する携帯機位置送信手段とを備え、 前記センタは、 複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信してセンタ位置を演
算するセンタ位置演算手段と、 このセンタ位置演算手段が演算したセンタ位置と予め記
憶されている真のセンタ位置との差に基づいて前記携帯
機から送信されてきた現在の携帯機位置を補正する携帯
機位置補正手段と、 前記携帯機の目的地までの１以上のルートを緯度経度デ
ータの集合で記憶するルート記憶手段と、 この記憶されているルートのうち前記補正された現在の
携帯機位置に最も近いルートを使用ルートとして確定す
るルート確定手段と、 この確定された使用ルート上の前記携帯機から送信され
てきた携帯機位置と前記使用ルートとの距離差が最小と
なる位置に現在の携帯機位置をマッピングするマップマ
ッチング手段とを備えたことを特徴とする携帯機位置検
出システム。 - 【請求項３】 センタとこのセンタとの間で情報の授受
を行う携帯機とを備えた携帯機位置検出システムであっ
て、 前記携帯機は、 複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在の携帯機位
置を演算する携帯機位置演算手段と、 この携帯機位置演算手段が演算した現在の携帯機位置に
少なくともその演算に使用したＧＰＳ衛星からの信号を
受信した時刻を付与し位置情報として前記センタへ送信
する携帯機位置送信手段とを備え、 前記センタは、 前記携帯機から定期的に送られてくる位置情報に基づき
スタート地点から現在位置までの携帯機の軌跡を求める
手段と、 前記携帯機の目的地までの１以上のルートを緯度経度デ
ータの集合で記憶するルート記憶手段と、 この記憶されているルートのうちその軌跡が前記位置情
報に基づいて求められた携帯機の現在位置までの軌跡に
最も似ているルートを使用ルートとして確定するルート
確定手段と、 この確定された使用ルート上の前記携帯機から送信され
てきた携帯機位置と前記使用ルートとの距離差が最小と
なる位置に現在の携帯機位置をマッピングするマップマ
ッチング手段とを備えたことを特徴とする携帯機位置検
出システム。 - 【請求項４】 センタとこのセンタとの間で情報の授受
を行う携帯機とを備えた携帯機位置検出システムであっ
て、 前記携帯機は、 複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在の携帯機位
置を演算する携帯機位置演算手段と、 この携帯機位置演算手段が演算した現在の携帯機位置に
少なくともその演算に使用したＧＰＳ衛星からの信号を
受信した時刻を付与し位置情報として前記センタへ送信
する携帯機位置送信手段とを備え、 前記センタは、 複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信してセンタ位置を演
算するセンタ位置演算手段と、 このセンタ位置演算手段が演算したセンタ位置と予め記
憶されている真のセンタ位置との差に基づいて前記携帯
機から送信されてきた位置情報中の現在の携帯機位置を
補正する携帯機位置補正手段と、 前記携帯機から定期的に送られてくる前記携帯機位置補
正手段によって携帯機位置が補正された位置情報に基づ
きスタート地点から現在位置までの携帯機の軌跡を求め
る手段と、 前記携帯機の目的地までの１以上のルートを緯度経度デ
ータの集合で記憶するルート記憶手段と、 この記憶されているルートのうちその軌跡が前記位置情
報に基づいて求められた携帯機の現在位置までの軌跡に
最も似ているルートを使用ルートとして確定するルート
確定手段と、 この確定された使用ルート上の前記補正された現在の携
帯機位置と前記使用ルートとの距離差が最小となる位置
に現在の携帯機位置をマッピングするマップマッチング
手段とを備えたことを特徴とする携帯機位置検出システ
ム。 - 【請求項５】 請求項１又は３において、前記マップマ
ッチング手段に代えて、 スタート地点から前記携帯機から送信されてきた現在の
携帯機位置までの軌跡を求め、この軌跡のパタンと確定
された使用ルートの軌跡のパタンとが最も一致する使用
ルート上の対応する位置に現在の携帯機位置をマッピン
グするマップマッチング手段を設けたことを特徴とする
携帯機位置検出システム。 - 【請求項６】 請求項２又は４において、前記マップマ
ッチング手段に代えて、 スタート地点から補正された現在の携帯機位置までの軌
跡を求め、この軌跡のパタンと確定された使用ルートの
軌跡のパタンとが最も一致する使用ルート上の対応する
位置に現在の携帯機位置をマッピングするマップマッチ
ング手段を設けたことを特徴とする携帯機位置検出シス
テム。 - 【請求項７】 請求項３又は４において、 前記センタは、さらに、 前記ルート記憶手段に記憶されている各ルートについて
そのルート上での衛星からの信号の受信状態に関する情
報を記憶する受信状態情報記憶手段と、 この受信状態情報記憶手段に記憶されている受信状態に
関する情報に基づいて前記携帯機からの位置情報の定期
的な送信間隔を変更する送信間隔変更手段とを備えたこ
とを特徴とする携帯機位置検出システム。 - 【請求項８】 請求項３又は４において、 前記センタは、さらに、 前記携帯機から送られてきた過去の携帯機位置とその携
帯機位置における方位情報または／および速度情報から
次の携帯機位置を推定する手段を備えたことを特徴とす
る携帯機位置検出システム。 - 【請求項９】 請求項８において、 前記携帯機から送られてきた過去の携帯機位置に基づい
て前記センタにおいて方位情報または／および速度情報
が算出されることを特徴とする携帯機位置検出システ
ム。 - 【請求項１０】 請求項８において、 前記センタは、前記方位情報または／および速度情報
を、前記携帯機が過去に同じルートを通過した際の現在
位置の履歴情報と時刻情報から得ることを特徴とする携
帯機位置検出システム。 - 【請求項１１】 請求項８において、 前記携帯機から前記センタへ経路変更の情報を送信する
ようにし、前記センタは前記携帯機からの経路変更の情
報を受信した場合、前記使用ルートの確定を行うことを
特徴とする携帯機位置検出システム。 - 【請求項１２】 センタとこのセンタとの間で情報の授
受を行う携帯機位置検出方法であって、 前記携帯機が複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現
在の携帯機位置を演算する工程と、 前記携帯機が、演算した現在の携帯機位置を前記センタ
へ送信する工程と、 前記センタに前記携帯機の目的地までの１以上のルート
を緯度経度データの集合で記憶させる工程と、 前記センタが、記憶しているルートのうち前記携帯機か
ら送信されてきた携帯機位置に最も近いルートを使用ル
ートとして確定する工程と、 前記センタが、確定されたルート上の前記携帯機から送
信されてきた現在の携帯機位置と前記使用ルートとの距
離差が最小となる位置に現在の携帯機位置をマッピング
するマップマッチング工程とを有することを特徴とする
携帯機位置検出方法。 - 【請求項１３】 センタとこのセンタとの間で情報の授
受を行う携帯機位置検出方法であって、 前記携帯機が複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現
在の携帯機位置を演算する工程と、 前記携帯機が、演算した現在の携帯機位置を前記センタ
へ送信する工程と、 前記センタが、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して
センタ位置を演算する工程と、 前記センタが、演算したセンタ位置と予め記憶されてい
る真のセンタ位置との差に基づいて前記携帯機から送信
されてきた現在の携帯機位置を補正する工程と、 前記センタに前記携帯機の目的地までの１以上のルート
を緯度経度データの集合で記憶させる工程と、 前記センタが、記憶されているルートのうち前記補正さ
れた現在の携帯機位置に最も近いルートを使用ルートと
して確定する工程と、 前記センタが、確定されたルート上の前記補正された現
在の携帯機位置と前記使用ルートとの距離差が最小とな
る位置に現在の携帯機位置をマッピングするマップマッ
チング工程とを有することを特徴とする携帯機位置検出
方法。 - 【請求項１４】 センタとこのセンタとの間で情報の授
受を行う携帯機位置検出方法であって、 前記携帯機が複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現
在の携帯機位置を演算する工程と、 前記携帯機が、演算した現在の携帯機位置に少なくとも
その演算に使用したＧＰＳ衛星からの信号を受信した時
刻を付与し位置情報として前記センタへ送信する工程
と、 前記センタが、前記携帯機から定期的に送られてくる位
置情報に基づきスタート地点から現在位置までの携帯機
の軌跡を求める工程と、 前記センタに前記携帯機の目的地までの１以上のルート
を緯度経度データの集合で記憶させる工程と、 前記センタが、記憶されているルートのうちその軌跡が
前記位置情報に基づいて求められた携帯機の現在位置ま
での軌跡に最も似ているルートを使用ルートとして確定
する工程と、 前記センタが、確定されたルート上の前記携帯機から送
信されてきた現在の携帯機位置と前記使用ルートとの距
離差が最小となる位置に現在の携帯機位置をマッピング
するマップマッチング工程とを有することを特徴とする
携帯機位置検出方法。 - 【請求項１５】 センタとこのセンタとの間で情報の授
受を行う携帯機位置検出方法であって、 前記携帯機が複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現
在の携帯機位置を演算する工程と、 前記携帯機が、演算した現在の携帯機位置に少なくとも
その演算に使用したＧＰＳ衛星からの信号を受信した時
刻を付与し位置情報として前記センタへ送信する工程
と、 前記センタが複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信してセ
ンタ位置を演算する工程と、 前記センタが、演算したセンタ位置と予め記憶されてい
る真のセンタ位置との差に基づいて前記携帯機から送信
されてきた現在の携帯機位置を補正する携帯機位置補正
工程と、 前記センタが、前記携帯機から定期的に送られてくる前
記携帯機位置補正工程によって携帯機位置が補正された
位置情報に基づきスタート地点から現在位置までの携帯
機の軌跡を求める工程と、 前記センタに前記携帯機の目的地までの１以上のルート
を緯度経度データの集合で記憶させる工程と、 前記センタが、記憶されているルートのうちその軌跡が
前記位置情報に基づいて求められた携帯機の現在位置ま
での軌跡に最も似ているルートを使用ルートとして確定
する工程と、 前記センタが、確定されたルート上の前記補正された現
在の携帯機位置と前記使用ルートとの距離差が最小とな
る位置に現在の携帯機位置をマッピングするマップマッ
チング工程とを有することを特徴とする携帯機位置検出
方法。 - 【請求項１６】 請求項１２又は１４において、前記マ
ップマッチング工程に代えて、 スタート地点から前記携帯機から送信されてきた現在の
携帯機位置までの軌跡を求め、この軌跡のパタンと確定
された使用ルートの軌跡のパタンとが最も一致する使用
ルート上の対応する位置に現在の携帯機位置をマッピン
グするマップマッチング工程を設けたことを特徴とする
携帯機位置検出方法。 - 【請求項１７】 請求項１３又は１５において、前記マ
ップマッチング工程に代えて、 スタート地点から補正された現在の携帯機位置までの軌
跡を求め、この軌跡のパタンと確定された使用ルートの
軌跡のパタンとが最も一致する使用ルート上の対応する
位置に現在の携帯機位置をマッピングするマップマッチ
ング工程を設けたことを特徴とする携帯機位置検出方
法。 - 【請求項１８】 センタとこのセンタとの間で情報の授
受を行う携帯機とを備えた携帯機位置検出システムであ
って、 前記携帯機は、 複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在の携帯機位
置を演算する携帯機位置演算手段と、 目的地までの１以上のルートを緯度経度データの集合で
記憶するルート記憶手段と、 この記憶されているルートのうち前記演算された現在の
携帯機位置に最も近いルートを使用ルートとして確定す
るルート確定手段と、 この確定された使用ルート上の前記演算された現在の携
帯機位置と前記使用ルートとの距離差が最小となる位置
に現在の携帯機位置をマッピングするマップマッチング
手段と、 現在の携帯機位置周辺の地図を前記センタからダウンロ
ードするダウンロード手段とを備えたことを特徴とする
携帯機位置検出システム。 - 【請求項１９】 センタとこのセンタとの間で情報の授
受を行う携帯機とを備えた携帯機位置検出システムであ
って、 前記携帯機は、 複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在の携帯機位
置を演算する携帯機位置演算手段と、 この携帯機位置演算手段が演算した現在の携帯機位置に
少なくともその演算に使用したＧＰＳ衛星からの信号を
受信した時刻を付与し位置情報とする手段と、 定期的に得られる前記位置情報に基づきスタート地点か
ら現在位置までの携帯機の軌跡を求める手段と、 目的地までの１以上のルートを緯度経度データの集合で
記憶するルート記憶手段と、 この記憶されているルートのうちその軌跡が前記位置情
報に基づいて求められた携帯機の現在位置までの軌跡に
最も似ているルートを使用ルートとして確定するルート
確定手段と、 この確定された使用ルート上の前記演算された現在の携
帯機位置と前記使用ルートとの距離差が最小となる位置
に現在の携帯機位置をマッピングするマップマッチング
手段と、 現在の携帯機位置周辺の地図を前記センタからダウンロ
ードするダウンロード手段とを備えたことを特徴とする
携帯機位置検出システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001124023A JP2002318127A (ja) | 2001-04-23 | 2001-04-23 | 携帯機位置検出システムおよび携帯機位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001124023A JP2002318127A (ja) | 2001-04-23 | 2001-04-23 | 携帯機位置検出システムおよび携帯機位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002318127A true JP2002318127A (ja) | 2002-10-31 |
Family
ID=18973483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001124023A Pending JP2002318127A (ja) | 2001-04-23 | 2001-04-23 | 携帯機位置検出システムおよび携帯機位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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2001
- 2001-04-23 JP JP2001124023A patent/JP2002318127A/ja active Pending
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