JP2002316716A - Article handling device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は物品処理装置に関
し、より詳しくは複数種の物品を所定の組み合わせパタ
ーンに従って組み合わせる物品処理装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article processing apparatus, and more particularly to an article processing apparatus for combining a plurality of types of articles according to a predetermined combination pattern.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、このような物品処理装置として、
能書を収納する能書マガジンと、スプーンを搬送するス
プーン搬入コンベヤと、このスプーン搬入コンベヤで搬
入されるスプーンを検出するスプーン検出手段と、上記
能書とスプーンを収容する中蓋付き缶を搬送する缶搬入
コンベヤと、この缶搬入コンベヤで搬入される中蓋付き
の缶を検出する缶検出手段と、上記スプーン検出手段の
検出結果に基づいてスプーンを保持し、かつスプーンを
保持した状態で能書マガジンから能書を取出すととも
に、これらスプーンと能書を缶検出手段の検出結果に基
づいて缶の中蓋上に同時に載置するロボットとを備えた
ものが知られている（特開平１１−３１４６１８号公
報）。2. Description of the Related Art Conventionally, as such an article processing apparatus,
A Noh magazine for storing Noh books, a spoon carry-in conveyor for carrying spoons, spoon detecting means for detecting spoons carried in by the spoon carry-in conveyor, and a can with an inner lid for containing the Noh books and spoons. A can carrying conveyor, a can detecting means for detecting a can with an inner lid carried by the can carrying conveyor, a spoon is held based on the detection result of the spoon detecting means, and the function is performed with the spoon held. There is known a robot which takes out a Noh book from a book magazine and has a robot for simultaneously placing these spoons and the Noh book on the inner lid of the can based on the detection result of the can detecting means (Japanese Patent Laid-Open No. 11-1999). No. 314618).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記物品処理装置で
は、能書を能書ラックに収納し、またスプーンをスプー
ン搬入コンベヤで搬入し、さらに缶を缶搬入コンベヤで
搬入する必要がある。つまり物品の供給形態が種類別に
異なる搬入経路で搬入される場合に限られるものであっ
た。そのため、例えばレーザ加工機等により一枚の板状
素材から種類の異なる物品を多数切断し、これら種類の
異なる物品を種類別に分別せずにばらばらに混在させた
状態から所定の組み合わせパターンに従って組み合わせ
ることに応用することはできなかった。上述した事情に
鑑み、本発明は、ばらばらに混在させた複数種の物品を
同一の搬入経路から搬入させるとともに、これらを所定
の組み合わせパターンに従って組み合わせる物品処理装
置を提供するものである。In the above-mentioned article processing apparatus, it is necessary to store a book in a book rack, a spoon to be carried in by a spoon carry-in conveyor, and a can to be carried in by a can carry-in conveyor. That is, the present invention is limited to the case where articles are carried in by different carrying routes depending on the type of supply. For this reason, for example, a large number of different types of articles are cut from one plate-shaped material by a laser processing machine or the like, and these different types of articles are combined according to a predetermined combination pattern from a state where they are mixed separately without being classified by type. Could not be applied to In view of the above-described circumstances, the present invention provides an article processing apparatus that loads a plurality of types of articles that are mixed separately from the same loading path and combines them according to a predetermined combination pattern.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】しかして本発明は、複数
種の物品を組み合わせる物品処理装置において、ばらば
らに混在させた複数種の物品を搬送する第１コンベヤ
と、この第１コンベヤと同方向に物品を搬送する第２コ
ンベヤと、上記第１コンベヤで搬送される物品を検出す
る検出手段と、この検出手段で検出された物品の検出デ
ータに基づいて、上記第１コンベヤで搬送される複数種
の物品の中から移し替えるべき種類の物品だけを保持し
て第２コンベヤに移し替える第１ロボットと、上記検出
手段で検出された物品の検出データに基づいて、上記第
１コンベヤで搬送される組み合わせるべき種類の物品を
保持し、当該物品を予め設定された所定の組み合わせパ
ターンに従って第２コンベヤで搬送される組み合わせ対
象の物品と組み合わせる第２ロボットとを備えるもので
ある。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, there is provided an article processing apparatus for combining a plurality of types of articles, a first conveyor for transporting a plurality of types of articles mixed in a separate manner, and a same direction as the first conveyor. Conveyor that conveys the articles to the first conveyor, detecting means for detecting the articles conveyed by the first conveyor, and a plurality of articles conveyed by the first conveyor based on the detection data of the articles detected by the detecting means. A first robot that holds only the type of articles to be transferred from among the types of articles and transfers the articles to the second conveyor, and is conveyed by the first conveyor based on the detection data of the articles detected by the detection means. Holding an article of the type to be combined, and combining the article with the article to be combined conveyed by the second conveyor according to a predetermined combination pattern set in advance. That it is intended and a second robot.
【０００５】上述した発明によれば、検出手段の検出デ
ータに基づいて、先ず第１ロボットにより移し替えるべ
き物品が複数種の物品を混在して搬送する第１コンベヤ
から第２コンベヤに移し替えられ、そして、次に第１コ
ンベヤで搬送される組み合わせるべき物品が第２ロボッ
トにより第２コンベヤで搬送される組み合わせ対象の物
品に組合わされるので、ばらばらに混在する複数の物品
を所定の組み合わせパターンに従って組み合わせること
ができる。According to the invention described above, based on the detection data of the detecting means, first, the articles to be transferred by the first robot are transferred from the first conveyor, which transports a plurality of types of articles in a mixed manner, to the second conveyor. Then, the articles to be combined, which are then transported by the first conveyor, are combined by the second robot with the articles to be combined, which are transported by the second conveyor, so that a plurality of articles that are mixed apart are mixed according to a predetermined combination pattern. Can be combined.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下図示実施例について本発明を
説明すると、図１において、１は方形の第１物品Ｔ１と
円形の第２物品Ｔ２とを組み合わせる物品処理装置であ
り、この物品処理装置１では、第１物品Ｔ１上に第２物
品Ｔ２を重ね合わせた状態で組み合わせるものである。
物品処理装置１は、第１物品Ｔ１と第２物品Ｔ２をばら
ばらに混在させて図中左側から右側に向けて搬送する第
１コンベヤとしてのベルトコンベヤ５と、このベルトコ
ンベヤ５に平行して配置されて、組み合わせる前の第１
物品Ｔ１ならびに組み合わされた状態の第１物品Ｔ１と
第２物品Ｔ２をベルトコンベヤ５と同方向に搬送する第
２コンベヤとしてのバケットコンベヤ６と、上記ベルト
コンベヤ５の上方に設けられて搬送される第１物品Ｔ１
と第２物品Ｔ２を検出する検出手段７と、この検出手段
７よりも下流側に設けられて搬送される第１物品Ｔ１を
保持するとともに、第１物品Ｔ１を上記バケットコンベ
ヤ６上に載置する第１ロボット８と、この第１ロボット
８の下流側に設けられて、バケットコンベヤ６上の第１
物品Ｔ１に対して第２物品Ｔ２を重ね合わせる第２ロボ
ット９とを備えている。上記検出手段７は、第１ロボッ
ト８よりも上流側に設けられて、ベルトコンベヤ５上の
第１物品Ｔ１と第２物品Ｔ２を撮影（検出）するＣＣＤ
カメラ７（以下カメラ７）であり、このカメラ７の検出
データが制御装置４に入力されるとともに、この制御装
置４から第１ロボット８ならびに第２ロボット９に動作
指令が出力されるようになっている。上記第１ロボット
８と第２ロボット９は、特開平８−２６５５号公報等に
記載されて既に周知であるスカラタイプのロボットであ
る。これら第１ロボット８のアーム８´ならびに第２ロ
ボット９のアーム９´の先端には、図示しない支持軸が
伸縮かつ回転可能に設けられており、この支持軸の下端
に物品Ｔ１、Ｔ２を吸着して保持するバキュームパッド
Ｂ１、Ｂ２が設けられている。これにより、上記バキュ
ームパッドＢ１ならびにバキュームパッドＢ２は、アー
ム８´ならびにアーム９´により水平な状態を保ったま
ま水平面内を移動することができるし、支持軸により水
平面内で回転するとともに、上下に昇降することができ
るようになっている。なお、上記第１ロボット８ならび
に第２ロボッド９としては、本実施例のスカラタイプに
限定されるものではなく、パラレルリンクタイプ、平行
リンクタイプ、Ｘ−Ｙ軸タイプ等の同様に動作可能に構
成されたものであればよい。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the illustrated embodiment. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an article processing apparatus for combining a first rectangular article T1 and a second circular article T2. In No. 1, the second article T2 is combined with the first article T1 in a superimposed state.
The article processing apparatus 1 includes a belt conveyor 5 serving as a first conveyor for transporting the first article T1 and the second article T2 separately from the left side to the right side in the drawing, and arranged in parallel with the belt conveyor 5. The first before being combined
A bucket conveyor 6 as a second conveyor for conveying the article T1 and the first article T1 and the second article T2 in a combined state in the same direction as the belt conveyor 5, and provided above the belt conveyor 5 and conveyed. First article T1
And a detecting means 7 for detecting the second article T2, a first article T1 provided downstream of the detecting means 7 and conveyed, and the first article T1 is placed on the bucket conveyor 6. And a first robot 8 provided on the downstream side of the first robot 8 and provided on the bucket conveyor 6.
A second robot 9 for superimposing the second article T2 on the article T1. The detection means 7 is provided on the upstream side of the first robot 8 and captures (detects) the first article T1 and the second article T2 on the belt conveyor 5.
A camera 7 (hereinafter referred to as a camera 7). Detection data from the camera 7 is input to the control device 4, and an operation command is output from the control device 4 to the first robot 8 and the second robot 9. ing. The first robot 8 and the second robot 9 are scalar type robots described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. H8-2655 and are well known. At the distal ends of the arm 8 'of the first robot 8 and the arm 9' of the second robot 9, a support shaft (not shown) is provided so as to be extendable and rotatable, and the lower ends of the support shaft adsorb the articles T1 and T2. Vacuum pads B1 and B2 are provided. Thereby, the vacuum pad B1 and the vacuum pad B2 can move in the horizontal plane while being kept horizontal by the arms 8 'and 9', and rotate in the horizontal plane by the support shaft and move up and down. You can move up and down. The first robot 8 and the second robot 9 are not limited to the scalar type according to the present embodiment, and are configured to be similarly operable, such as a parallel link type, a parallel link type, and an XY axis type. Whatever is done is good.
【０００７】上記バケットコンベヤ６は、第１物品Ｔ１
を収容可能な方形のバケット６´を１列で等間隔に備え
ており、第１ロボット８によって収容される物品Ｔ１を
等ピッチに整列させて搬送することができるようになっ
ている。また、バケットコンベヤ６はエンコーダ１１を
備えており、バケット６´の移動量に対応して所定数の
パルス信号が上記制御装置４に入力されるようになって
いる。この制御装置４は、入力されたパルス信号に基づ
いて各バケット６´の現在位置を認識するようになって
いるとともに、第１ロボット８および第２ロボット９へ
の動作指令に基づき各バケット６´の収容状態を把握し
て、次に第１物品Ｔ１を収容すべきバケット６´および
次に組み合わせを行なうべきバケット６´を認識するよ
うになっている。上記制御装置４は、処理を行なう第１
物品Ｔ１と第２物品Ｔ２の画像データが予め記憶されて
いて、カメラ７から検出データが入力されると、これに
基づいてベルトコンベヤ５上の第１物品Ｔ１と第２物品
Ｔ２を認識し、検出エリア７´内における第１物品Ｔ１
および第２物品Ｔ２の位置ならびにベルトコンベヤ５に
対する傾きを求めるとともに、ベルトコンベヤ５が備え
るエンコーダ１２のその時点でのパルス数を読み込むよ
うになっている。そして、これらのデータを第１物品Ｔ
１と第２物品Ｔ２毎に認識した順に記憶し、このデータ
に基づき第１ロボット８と第２ロボット９に動作指令を
出力するようになっている。[0007] The bucket conveyor 6 includes a first article T1.
Are provided at regular intervals in one row so that the articles T1 accommodated by the first robot 8 can be arranged at equal pitches and transported. The bucket conveyor 6 includes an encoder 11, and a predetermined number of pulse signals are input to the control device 4 in accordance with the amount of movement of the bucket 6 ′. The control device 4 recognizes the current position of each bucket 6 ′ based on the input pulse signal, and controls each bucket 6 ′ based on an operation command to the first robot 8 and the second robot 9. , The bucket 6 'in which the first article T1 is to be stored next and the bucket 6' to be combined next are recognized. The control device 4 performs a first process.
Image data of the article T1 and the second article T2 are stored in advance, and when detection data is input from the camera 7, the first article T1 and the second article T2 on the belt conveyor 5 are recognized based on the detection data, First article T1 in detection area 7 '
In addition to obtaining the position of the second article T2 and the inclination with respect to the belt conveyor 5, the number of pulses of the encoder 12 of the belt conveyor 5 at that time is read. Then, these data are stored in the first article T
The first and second articles T2 are stored in the order in which they are recognized, and an operation command is output to the first robot 8 and the second robot 9 based on this data.
【０００８】以上の構成を有する物品処理装置１の動作
について説明する。例えば、図示しないレーザ加工機に
より１枚の板状素材から切断された方形の第１物品Ｔ１
ならびに円形の第２物品Ｔ２は、ばらばらに混在した状
態で順次ベルトコンベヤ５により搬送されるようになっ
ている。そして、搬送される第１物品Ｔ１と第２物品Ｔ
２は、カメラ７によって撮影され、その検出データが制
御装置４に入力される。上記制御装置４は、第１物品Ｔ
１について第１ロボット８に移し替えの指令を出す。こ
れにより第１ロボット８は、処理する対象の第１物品Ｔ
１が動作範囲内を移動している間に、第１物品Ｔ１の所
定の保持位置をバキュームパッドＢ１により吸着保持す
る。また、制御装置４は同時に、次に第１物品Ｔ１を収
容させる空のバケット６´の位置を認識しているので、
第１物品Ｔ１を保持した第１ロボット８は、保持してい
る第１物品Ｔ１をバケット６´に収容できるように水平
面内で回転させつつバケットコンベヤ６上に移動させ、
対象となる空のバケット６´が動作範囲内を移動してい
る間に、この空のバケット６´に第１物品Ｔ１を収容さ
せる。これにより、第１物品Ｔ１は、任意のバケット６
´内に収容されてバケットコンベヤ６へと移し替えら
れ、そして、第１物品Ｔ１を解放した第１ロボット８
は、次に保持すべき第１物品Ｔ１の保持動作に移行す
る。The operation of the article processing apparatus 1 having the above configuration will be described. For example, a first rectangular article T1 cut from one plate-like material by a laser processing machine (not shown)
In addition, the circular second articles T2 are sequentially conveyed by the belt conveyor 5 in a state of being separated and mixed. Then, the first article T1 and the second article T to be conveyed
2 is photographed by the camera 7, and the detection data is input to the control device 4. The control device 4 includes a first article T
A command for transfer is issued to the first robot 8 for 1. As a result, the first robot 8 moves the first article T to be processed.
While the device 1 is moving within the operation range, a predetermined holding position of the first article T1 is sucked and held by the vacuum pad B1. In addition, since the control device 4 also recognizes the position of the empty bucket 6 'for accommodating the first article T1 at the same time,
The first robot 8 holding the first article T1 moves the bucket on the bucket conveyor 6 while rotating in a horizontal plane so that the held first article T1 can be accommodated in the bucket 6 ′.
While the target empty bucket 6 'is moving within the operation range, the first article T1 is stored in the empty bucket 6'. As a result, the first article T1 can be placed in any bucket 6
′, The first robot 8 that has been transferred to the bucket conveyor 6 and has released the first article T1.
Shifts to the holding operation of the first article T1 to be held next.
【０００９】さらに、制御装置４は、第２物品Ｔ２につ
いて第２ロボット９に組み合わせの指令を出す。第２ロ
ボット９は、処理する対象の第２物品Ｔ２が動作範囲内
を移動している間に、第２物品Ｔ２の所定の保持位置を
バキュームパッドＢ２により吸着保持する。また、制御
装置４は同時に、次に組み合わせを行なう第１物品Ｔ１
が収容されたバケット６´の位置を認識しているので、
第２物品Ｔ２を保持した第２ロボット９は、保持してい
る第２物品Ｔ２を、重ね合わせる対象の第１物品Ｔ１が
収容されたバケット６´が動作範囲内を移動している間
に、このバケット６´に収容されている第１物品Ｔ１に
保持している第２物品Ｔ２を重ね、これらの組み合わせ
処理を行なう。これにより、第２物品Ｔ２は、バケット
６´内に収容されるとともに第１物品Ｔ１上に重ねられ
た状態で組合わされるようになり、そして、この第２物
品Ｔ２を解放した第２ロボット９は、次に保持すべき第
２物品Ｔ２の保持動作に移行する。Further, the control device 4 issues a combination command to the second robot 9 for the second article T2. The second robot 9 sucks and holds a predetermined holding position of the second article T2 by the vacuum pad B2 while the second article T2 to be processed moves within the operation range. In addition, the control device 4 simultaneously performs the first combination T1 to be combined next.
Knows the position of the bucket 6 'in which
The second robot 9 holding the second article T2 moves the second article T2 held therein while the bucket 6 ′ containing the first article T1 to be overlaid is moving within the operation range. The second article T2 held on the first article T1 stored in the bucket 6 'is overlapped, and a combination process of these is performed. As a result, the second article T2 is accommodated in the bucket 6 'and is combined with the first article T1 in a stacked state, and the second robot 9 which has released the second article T2. Shifts to the holding operation of the second article T2 to be held next.
【００１０】ところで、搬入される第１物品Ｔ１と第２
物品Ｔ２の個数の割合が釣り合っている状態であれば、
バケットコンベヤ６をベルトコンベヤ５とほぼ等速で駆
動することにより、バケットコンベヤ６によって連続的
に、第１物品Ｔ１と第２物品Ｔ２とを重ね合わせた組み
合わせ物品を排出させることができるが、仮に、釣り合
いが崩れるようなことがあると、完成品（組み合わせ物
品）に混じって第１物品Ｔ１もしくは第２物品Ｔ２だけ
の未完成品がバケットコンベヤ６によって下流側へ送ら
れることになる。このような事態に対し、本実施例で
は、バケットコンベヤ６を完成品の搬出コンベヤとして
位置付け、バケットコンベヤ６の搬送速度を可変制御し
てバケットコンベヤ６により完成品だけを搬出させるよ
うにしている。具体的には、第１物品Ｔ１の搬入が連続
する場合には、第１ロボット８は順次移し替えを行なう
ことができるが、第２ロボット９は重ね合わせるべき第
２物品Ｔ２が動作範囲に到達せず重ね合せ動作を行なえ
ないため、重ね合わされなかった第１物品Ｔ１がバケッ
トコンベヤ６により下流側へ送られてしまう。この場合
には、第２物品Ｔ２が第２ロボット９の動作範囲に到達
するまで、バケットコンベヤ６を減速もしくは停止さ
せ、次に重ね合わせを行なうべき第１物品Ｔ１を収容し
たバケット６´が、第２ロボット９の重ね合わせを行な
う動作範囲を外れることがないようにして、バケットコ
ンベヤ６により常に完成品だけを排出するようにしてい
る。また、第２物品Ｔ２の搬入が連続する場合には、第
１ロボット８は移し替え動作を行なうことができなくな
り、空のバケット６´が送られ、この空のバケット６´
に第２ロボット９が第２物品Ｔ２を収容して下流側に送
られることになる。この場合には、第１物品Ｔ１が第１
ロボット８の動作範囲に到達するまで、バケットコンベ
ヤ６を減速もしくは停止させ、次に第１物品Ｔ１を収容
すべき空のバケット６´が、第１ロボット８が移し替え
を行なう動作範囲を外れることがないようにして、バケ
ットコンベヤ６により常に完成品だけを搬出するように
している。このようなバケットコンベヤ６の動作制御に
よって、バケットコンベヤ６により完成品だけを搬出さ
せることができる。なお、第１ロボット８、第２ロボッ
ト９で処理さなかった第１物品Ｔ１および第２物品Ｔ２
は、ベルトコンベヤ５の下流側で回収するようにしてい
る。By the way, the first article T1 to be carried in and the second article T1
If the proportion of the number of articles T2 is balanced,
By driving the bucket conveyor 6 at substantially the same speed as the belt conveyor 5, the bucket conveyor 6 can continuously discharge a combined article in which the first article T <b> 1 and the second article T <b> 2 are overlapped. If the balance is lost, the unfinished product of only the first article T1 or the second article T2 mixed with the finished article (combined article) is sent to the downstream side by the bucket conveyor 6. In such a situation, in the present embodiment, the bucket conveyor 6 is positioned as a carry-out conveyor for finished products, and the transfer speed of the bucket conveyor 6 is variably controlled so that only the finished products are carried out by the bucket conveyor 6. Specifically, when the loading of the first article T1 is continuous, the first robot 8 can sequentially perform the transfer, but the second robot 9 moves the second article T2 to be overlapped to the operation range. Therefore, the first articles T1 that have not been superimposed are sent downstream by the bucket conveyor 6. In this case, the bucket conveyor 6 is decelerated or stopped until the second article T2 reaches the operation range of the second robot 9, and the bucket 6 'containing the first article T1 to be superimposed next is stored in the bucket 6'. The bucket conveyor 6 always discharges only the finished product so that the second robot 9 does not go out of the operation range where the superposition is performed. When the loading of the second article T2 continues, the first robot 8 cannot perform the transfer operation, and the empty bucket 6 'is sent, and the empty bucket 6' is sent.
Then, the second robot 9 accommodates the second article T2 and is sent to the downstream side. In this case, the first article T1 is
The bucket conveyor 6 is decelerated or stopped until the operation range of the robot 8 is reached, and the empty bucket 6 ′ in which the first article T1 is to be stored is out of the operation range where the first robot 8 transfers. So that only the finished product is always carried out by the bucket conveyor 6. By such operation control of the bucket conveyor 6, only the completed product can be carried out by the bucket conveyor 6. The first article T1 and the second article T2 not processed by the first robot 8 and the second robot 9
Is collected downstream of the belt conveyor 5.
【００１１】以上の説明より理解されるように、カメラ
７の検出データに基づいて、先ず第１ロボット８により
第１物品Ｔ１をベルトコンベヤ５と異なるバケットコン
ベヤ６に移し替え、次に第１ロボット８に保持されなか
った第２物品Ｔ２を第２ロボット９で保持しバケットコ
ンベヤ６で搬送される第１物品Ｔ１と組み合わせるの
で、ばらばらに混在して搬送される第１物品Ｔ１と第２
物品Ｔ２を所定の組み合わせパターンに従って順次組み
合わせることができる。As understood from the above description, based on the detection data of the camera 7, first, the first robot 8 transfers the first article T1 to the bucket conveyor 6 different from the belt conveyor 5, and then the first robot 8 is held by the second robot 9 and combined with the first article T1 conveyed by the bucket conveyor 6, so that the first article T1 and the second article T2 conveyed separately are mixed.
The articles T2 can be sequentially combined according to a predetermined combination pattern.
【００１２】本実施例においては、第２コンベヤとして
バケットコンベヤ６を用い、そのバケット６´の位置か
ら搬送経路の幅方向の第１物品Ｔ１の載置位置を変動す
ることのないものとして制御装置４に記憶させており、
エンコーダ１１によりバケット６´の進行方向の位置を
認識することによって、第２ロボット９が重ね合わせを
行なう際の第１物品Ｔ１の移動位置を認識するようにし
ていたが、これに限定されるものではなく、第２コンベ
ヤとしてはベルトコンベヤを用いることもできる。この
場合には、第１ロボット８が第１物品Ｔ１を載置する位
置を、第２コンベヤの進行方向ならびに幅方向における
一定の位置となるように設定し、この位置で一定の状態
で載置するようにする。このような設定によってもエン
コーダにより進行方向の位置を認識することによって、
第２ロボット９が重ね合わせを行なう際の第１物品Ｔ１
の移動位置を認識することが可能となる。In this embodiment, the bucket conveyor 6 is used as the second conveyor, and the control device is assumed to have the position where the first article T1 is not changed from the position of the bucket 6 'in the width direction of the transport path. 4
The moving position of the first article T1 when the second robot 9 performs the superimposition is recognized by recognizing the position of the bucket 6 'in the traveling direction by the encoder 11, but is not limited to this. Instead, a belt conveyor can be used as the second conveyor. In this case, the position where the first robot 8 places the first article T1 is set to be a constant position in the traveling direction and the width direction of the second conveyor, and the first robot 8 places the first article T1 in a constant state at this position. To do it. Even with such a setting, by recognizing the position in the traveling direction with the encoder,
First article T1 when the second robot 9 performs superposition
Can be recognized.
【００１３】次に、図２は本発明の第２実施例を示した
ものであり、上記第１実施例では第１物品Ｔ１と第２物
品Ｔ２の２つの物品を組み合わせるパターンに対応した
例を示したが、本実施例は第１物品Ｔ１と第２物品Ｔ２
と、第３物品Ｔ３の３つの物品を組み合わせるパターン
に対応させた例を示すものである。この第２実施例で
は、カメラ７の検出データにより第１物品Ｔ１を移し替
える第１ロボット８ならびにカメラ７の検出データによ
り第２物品Ｔ２を第１物品Ｔ１上に重ね合わせる第２ロ
ボット９を備えることは、第１実施例と同じであるが、
上記重ね合せロボット９の下流側にカメラ７の検出デー
タにより第２物品Ｔ２上に第３物品Ｔ３を重ね合わせる
２台目の第２ロボット９９を設けている。この２台目の
第２ロボット９９もまた、制御装置４により制御され、
第２ロボット９と実質的に同様に作動されて第３物品Ｔ
３の重ね合わせを行なうようになっている。このよう
に、組み合わせる物品の種類の数に対応させて第２ロボ
ットを増設することにより、３種類以上の物品をばらば
らに混在させた場合でも組み合わせを行なうことができ
る。Next, FIG. 2 shows a second embodiment of the present invention. In the first embodiment, an example corresponding to a pattern combining two articles, a first article T1 and a second article T2, is shown. As shown, in the present embodiment, the first article T1 and the second article T2
And an example corresponding to a pattern combining three articles of the third article T3. In the second embodiment, a first robot 8 that transfers the first article T1 based on the detection data of the camera 7 and a second robot 9 that superimposes the second article T2 on the first article T1 based on the detection data of the camera 7 are provided. This is the same as in the first embodiment,
A second second robot 99 that superimposes the third article T3 on the second article T2 based on the detection data of the camera 7 is provided downstream of the superimposing robot 9. This second second robot 99 is also controlled by the control device 4,
The third article T is operated substantially in the same manner as the second robot 9.
3 are superimposed. In this way, by adding the second robot in accordance with the number of types of articles to be combined, the combination can be performed even when three or more types of articles are mixed separately.
【００１４】次に、図３は本発明の第３実施例を示すも
のであり、上記第２実施例では３種類の物品Ｔ１、Ｔ
２、Ｔ３を組み合わせるにあって、物品Ｔ２、Ｔ３を組
み合わせる対象とするとともに、組み合わせる物品Ｔ
２、Ｔ３と同数の２台の第２ロボット９と第２ロボット
９９を設けていたが、本実施例では第１ロボット８と第
２ロボット９の２台のロボットからなる第１実施例での
構成は変えずに、第１物品Ｔ１と第２物品Ｔ２を第１ロ
ボット８により移し替える対象とするとともに、この移
し替える対象とする物品Ｔ１、Ｔ２と同数の第２コンベ
ヤとしての２台のベルトコンベヤ６６とベルトコンベヤ
６６´を設けたものである。また本実施例では、検出手
段を、第１ロボット８の上流側位置に設けられて、ベル
トコンベヤ５で搬送される物品の検出データを制御装置
４に入力する第１検出手段としての第１のカメラ７と、
第１ロボット８の下流側位置であって、第２ロボット９
の上流側位置に設けられて、ベルトコンベヤ５ならびに
第１、第２のベルトコンベヤ６６、６６´で搬送される
物品の検出データを制御装置４に入力する第２検出手段
としての第２のカメラ７７から構成している。このよう
な構成によれば、まず、第１のカメラ７の検出データに
基づく制御装置４からの動作指令により、第１ロボット
８はベルトコンベヤ５上をばらばらに混在した状態で搬
送される第１物品Ｔ１を保持してベルトコンベヤ６６に
移し替えるとともに、これに前後して第３物品Ｔ３を保
持して第３物品Ｔ３を保持してベルトコンベヤ６６´に
移し替える。次に、第２ロボット９は、第２のカメラ７
７で検出したベルトコンベヤ６６´を搬送される第３物
品Ｔ３の検出データに基づく制御装置４からの動作指令
により、ベルトコンベヤ６６´上の第３物品Ｔ３を保持
するとともに、第２のカメラ７７で検出したベルトコン
ベヤ６６を搬送される第１物品Ｔ１の検出データに基づ
く制御装置４からの動作指令により、保持した第３物品
Ｔ３をベルトコンベヤ６６上の第１物品Ｔ１に重ね合わ
せる。さらに第２ロボット９は、第２のカメラ７７で検
出したベルトコンベヤ５上を搬送される第２物品Ｔ２の
検出データに基づく制御装置４からの動作指令により、
ベルトコンベヤ５上の第２物品Ｔ２を保持するととも
に、既に第２のカメラ７７で検出したベルトコンベヤ６
６上の第１物品Ｔ１の検出データに基づく制御装置４か
らの動作指令により、保持した第２物品Ｔ２を第３物品
Ｔ３が重ね合わせられた第１物品Ｔ１に重ね合わせる。
このように、移し替える物品の種類の数に対応させて第
２コンベヤを増設することにより、ロボットを増設する
ことなく３種類以上の物品がばらばらに混在する場合で
も組み合わせを行なうことができる。なお、本第３実施
例で示すように、第２のカメラ７７を設けてこの検出デ
ータに基づいて第２ロボット９（９９）を動作させるこ
とは、上記第１および第２実施例においても採用するこ
とができる。FIG. 3 shows a third embodiment of the present invention. In the second embodiment, three types of articles T1 and T are used.
In combining T2 and T3, the articles T2 and T3 are to be combined and the article T to be combined
Although two second robots 9 and second robots 99 are provided in the same number as 2, 2, T3, in the present embodiment, the first robot 8 and the second robot 9 in the first embodiment composed of two robots are provided. The first and second articles T1 and T2 are to be transferred by the first robot 8 without changing the configuration, and two belts are used as the second conveyor of the same number as the articles T1 and T2 to be transferred. It is provided with a conveyor 66 and a belt conveyor 66 '. In the present embodiment, the detection means is provided at a position upstream of the first robot 8 and serves as a first detection means as first detection means for inputting detection data of an article conveyed by the belt conveyor 5 to the control device 4. Camera 7;
The second robot 9 is located at a position downstream of the first robot 8.
And a second camera as second detection means for inputting detection data of articles conveyed by the belt conveyor 5 and the first and second belt conveyors 66 and 66 ′ to the control device 4. 77. According to such a configuration, first, the first robot 8 is conveyed in a mixed state on the belt conveyor 5 by the operation command from the control device 4 based on the detection data of the first camera 7. The article T1 is held and transferred to the belt conveyor 66, and before and after this, the third article T3 is held and the third article T3 is held and transferred to the belt conveyor 66 '. Next, the second robot 9 uses the second camera 7
7, the third article T3 on the belt conveyor 66 'is held by the operation command from the control device 4 based on the detection data of the third article T3 conveyed by the belt conveyor 66', and the second camera 77 The held third article T3 is superimposed on the first article T1 on the belt conveyor 66 in accordance with an operation command from the control device 4 based on the detection data of the first article T1 conveyed on the belt conveyor 66 detected by the above. Further, the second robot 9 operates according to an operation command from the control device 4 based on the detection data of the second article T2 conveyed on the belt conveyor 5 detected by the second camera 77.
While holding the second article T2 on the belt conveyor 5, the belt conveyor 6 already detected by the second camera 77
6, the held second article T2 is superimposed on the first article T1 on which the third article T3 is superimposed, according to an operation command from the control device 4 based on the detection data of the first article T1 on 6.
In this way, by adding the second conveyor in accordance with the number of types of articles to be transferred, the combination can be performed even when three or more kinds of articles are mixed separately without adding a robot. As shown in the third embodiment, providing the second camera 77 and operating the second robot 9 (99) based on the detection data is also employed in the first and second embodiments. can do.
【００１５】なお上記第１実施例ないし第３実施例で
は、いずれも物品を上下方向に重ね合わせて組み合わせ
ていたがこれに限定されるものではなく、物品を横方向
に重ね合わせて組み合わせてもよいし、或いは物品を他
の物品に挿入する組み合わせであってもよいし、物品を
他の物品に取付ける組み合わせであってもよい。In each of the first to third embodiments, the articles are vertically overlapped and combined. However, the present invention is not limited to this. Alternatively, a combination of inserting an article into another article or a combination of attaching an article to another article may be used.
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、カメラ
の検出データに基づいて、先ず第１ロボットにより第１
物品をベルトコンベヤに移し替え、次に第２ロボットに
より第１ロボットを通過した第２物品をベルトコンベヤ
からバケットコンベヤで搬送される第１物品に重ねて組
み合わせているので、ばらばらに混在して搬送される物
品を所定の組み合わせパターンに従って組み合わせるこ
とができるという効果が得られる。As described above, according to the present invention, the first robot performs the first operation based on the detection data of the camera.
The goods are transferred to the belt conveyor, and then the second robot passes through the first robot and the second article is superimposed and combined with the first article conveyed from the belt conveyor by the bucket conveyor. The effect that the articles to be performed can be combined according to a predetermined combination pattern is obtained.
【図１】本発明の一実施例を示す物品処理装置１の概略
平面図。FIG. 1 is a schematic plan view of an article processing apparatus 1 showing one embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第２実施例を示す概略平面図。FIG. 2 is a schematic plan view showing a second embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第３実施例を示す概略平面図。FIG. 3 is a schematic plan view showing a third embodiment of the present invention.
１…物品処理装置 ５…ベルトコンベヤ（第１コンベヤ） ６、６６、６６´…バケットコンベヤ、ベルトコンベヤ
（第２コンベヤ） ７、７７…カメラ（検出手段） ８…第１ロボット ９…第２ロボットDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Article processing apparatus 5 ... Belt conveyor (1st conveyor) 6, 66, 66 '... Bucket conveyor, belt conveyor (2nd conveyor) 7, 77 ... Camera (detection means) 8 ... 1st robot 9 ... 2nd robot
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS04 AS06 BS15 JS02 KS03 KT01 KT02 KT06 LT06 LT08 LV01 NS02 3F072 AA28 GA01 GB08 GD01 KA01 KA15 KD03 KD24 KD28 3F079 AD17 AD18 CA23 CB29 CB30 CC01 DA12 DA18 DA25 EA12 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3C007 AS04 AS06 BS15 JS02 KS03 KT01 KT02 KT06 LT06 LT08 LV01 NS02 3F072 AA28 GA01 GB08 GD01 KA01 KA15 KD03 KD24 KD28 3F079 AD17 AD18 CA23 CB29 CB30 CC01 DA12 DA18 DA25
Claims (3)
置において、 ばらばらに混在させた複数種の物品を搬送する第１コン
ベヤと、この第１コンベヤと同方向に物品を搬送する第
２コンベヤと、上記第１コンベヤで搬送される物品を検
出する検出手段と、この検出手段で検出された物品の検
出データに基づいて、上記第１コンベヤで搬送される複
数種の物品の中から移し替えるべき種類の物品だけを保
持して第２コンベヤに移し替える第１ロボットと、上記
検出手段で検出された物品の検出データに基づいて、上
記第１コンベヤで搬送される組み合わせるべき種類の物
品を保持し、当該物品を予め設定された所定の組み合わ
せパターンに従って第２コンベヤで搬送される組み合わ
せ対象の物品と組み合わせる第２ロボットとを備えるこ
とを特徴とする物品処理装置。1. An article processing apparatus for combining a plurality of types of articles, comprising: a first conveyor for transporting a plurality of pieces of articles mixed separately; a second conveyor for transporting articles in the same direction as the first conveyor; Detecting means for detecting an article conveyed by the first conveyor, and a type to be transferred from a plurality of kinds of articles conveyed by the first conveyor based on detection data of the article detected by the detecting means A first robot that holds only the articles and transfers them to a second conveyor, and based on detection data of the articles detected by the detection means, holds articles of a type to be combined and conveyed by the first conveyor, A second robot that combines the article with an article to be combined conveyed by a second conveyor according to a predetermined combination pattern set in advance. Article processing apparatus according to symptoms.
つエンコーダを備えたバケットコンベヤであり、該エン
コーダのパルス信号によって移し替えられた物品の移動
位置を把握することを特徴とする請求項１に記載の物品
処理装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein the second conveyor is a bucket conveyor that accommodates the articles and includes an encoder, and ascertains a moving position of the articles transferred by a pulse signal of the encoder. 2. The article processing apparatus according to 1.
も上流側位置に設けられて物品の第１コンベヤ上での位
置を検出する第１検出手段と、上記第１ロボットよりも
下流側位置であって、かつ上記第２ロボットよりも上流
側位置に設けられて、物品の第１コンベヤ上での位置を
検出する第２検出手段から構成され、そして、上記第１
ロボットは、上記第１検出手段の検出データに基づいて
物品の移し替えを行なうとともに、上記第２ロボット
は、上記第２検出手段の検出データに基づいて物品の組
み合わせを行なうことを特徴とする請求項１に記載の物
品処理装置。3. The first detecting means provided at a position upstream of the first robot to detect a position of an article on a first conveyor, and a position downstream of the first robot. And a second detecting means provided at a position on the upstream side of the second robot to detect a position of the article on the first conveyor.
The method according to claim 1, wherein the robot transfers articles based on the detection data of the first detection means, and the second robot performs combination of the articles based on the detection data of the second detection means. Item 1. The article processing apparatus according to Item 1.
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