JP5733522B2

JP5733522B2 - Article processing equipment

Info

Publication number: JP5733522B2
Application number: JP2011187519A
Authority: JP
Inventors: 政貴村浜; 達也高瀬
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2011-08-30
Filing date: 2011-08-30
Publication date: 2015-06-10
Anticipated expiration: 2031-08-30
Also published as: JP2013049505A

Description

本発明は物品処理装置に関し、より詳しくは、少なくとも２台のロボットを用いて搬送コンベヤ上から他の位置に物品を受け渡す物品処理装置に関する。 The present invention relates to an article processing apparatus, and more particularly to an article processing apparatus that delivers an article from a transport conveyor to another position using at least two robots.

従来、物品処理装置として、搬送コンベヤの搬送方向に沿って２台のロボットを設け、各ロボットにより保持した物品を他の位置へ受け渡すようにしたものが知られている（特許文献１）。
より具体的には、上記物品処理装置は、物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬送コンベヤの搬送方向に沿って設けた２台の第１ロボットと第２ロボットと、各ロボットのそれぞれの上流側に配置されて上記搬送コンベヤ上の物品を撮影する２台の第１カメラと第２カメラ、各カメラが撮影した物品の映像に基づいて上記各ロボットの作動をそれぞれ制御する第１ロボット制御手段と第２ロボット制御手段とを備え、それぞれのロボットによって搬送コンベヤ上の物品を保持するとともに、保持した物品を他の位置へ受け渡すようにしている。
そして上記物品処理装置では、上記各カメラが撮影した物品の映像をもとに、上流側の第１ロボットが上記搬送コンベヤによって搬送されてきた物品の一部を保持し、下流側の第２ロボットが上流側の第１ロボットによって保持されずに通過されてきた物品を保持するようになっている。
このような構成によれば、処理すべき物品が多くても、上記２台のロボットによって効率的に処理することが可能となる。 2. Description of the Related Art Conventionally, an article processing apparatus is known in which two robots are provided along the transport direction of a transport conveyor so that articles held by each robot are delivered to other positions (Patent Document 1).
More specifically, the article processing apparatus includes a transfer conveyor for transferring articles, two first robots and second robots provided along the transfer direction of the transfer conveyor, and the upstream side of each robot. Two first cameras and a second camera which are arranged on the conveying conveyor to photograph the article on the conveyor, and a first robot control means for controlling the operation of each robot based on an image of the article photographed by each camera, respectively A second robot control means for holding the article on the conveyor by each robot and delivering the held article to another position.
In the article processing apparatus, the first robot on the upstream side holds a part of the article conveyed by the conveyor on the basis of the image of the article taken by each camera, and the second robot on the downstream side. Is configured to hold an article that has been passed without being held by the first robot on the upstream side.
According to such a configuration, even if there are many articles to be processed, the two robots can efficiently process them.

特許第３０７７５６３号公報Japanese Patent No. 3077563

ところで従来、搬送コンベヤ上を搬送されてきた物品を所定数にまとめて他の位置へ受け渡すことが要求されることがある。例えば物品としてピロー包装されたスティック型のアイスクリームを１０本まとめて他の位置であるバケットコンベヤの１つのバケット内に受け渡すことがある。この場合、バケットコンベヤは包装機械の一部を構成しており、バケットコンベヤの１つのバケット内に収容された１０本のアイスクリームは、上記包装機械によって１つの箱内に包装されるようになる。
このような場合には、１０本のアイスクリームを上記バケットコンベヤの１つのバケット内にまとめて受け渡す必要があり、それ未満の本数のアイスクリームを１つのバケット内に供給した場合には、不適正な包装となってしまう。 Conventionally, there are cases where it is required to collect a predetermined number of articles that have been transported on a transport conveyor and deliver them to another position. For example, ten stick-type ice creams that are pillow-wrapped as articles may be collectively delivered into one bucket of a bucket conveyor at another position. In this case, the bucket conveyor forms a part of the packaging machine, and ten ice creams contained in one bucket of the bucket conveyor are packaged in one box by the packaging machine. .
In such a case, it is necessary to deliver 10 ice creams collectively in one bucket of the bucket conveyor, and if less ice creams are supplied into one bucket, it is not possible to deliver them. It will be an appropriate packaging.

しかるに、上述した従来の物品処理装置では、例えば１５本のアイスクリームが搬送コンベヤによって供給されてきた場合には、上流側の第１ロボットは１０本のアイスクリームを上記バケットコンベヤの第１バケット内に受け渡すことができる。
他方、下流側の第２ロボットには残りの５本のアイスクリームが供給されるだけなので、上述した不適正な包装を防止するためには、当該５本のアイスクリームを第２バケット内に受け渡すことはできない。このような場合には、当該５本のアイスクリームを第２ロボットの前を通過させて下流側の回収箱などで回収しており、非効率的であった。 However, in the above-described conventional article processing apparatus, for example, when 15 ice creams are supplied by the transfer conveyor, the first robot on the upstream side puts 10 ice creams in the first bucket of the bucket conveyor. Can be handed over to.
On the other hand, since only the remaining five ice creams are supplied to the second robot on the downstream side, the five ice creams are received in the second bucket in order to prevent the above-described inappropriate packaging. I can't pass it. In such a case, the five ice creams are passed through the front of the second robot and collected in a collection box on the downstream side, which is inefficient.

また従来、上記１０本のアイスクリームを１つのバケット内にまとめて受け渡す場合に、該１０本のアイスクリームを２回に分けて５本ずつ、１つの同一のバケット内に２段に積み重ねて受け渡すことも行われている。
この場合においては、上述した１５本のアイスクリームが搬送コンベヤによって供給されてきた場合には、下流側の第２ロボットに残りの５本のアイスクリームが供給されるので、該第２ロボットは当該５本のアイスクリームを保持して１つのバケット内に供給することになる。
そして第２ロボットに引き続き新たに５本のアイスクリームが供給されてくれば、該第２ロボットはその新たに供給されてきた５本のアイスクリームを保持して、既に上記バケット内に供給した５本のアイスクリーム上に新たな５本のアイスクリームを積み重ねることができるようになる。 Conventionally, when the above ten ice creams are delivered together in one bucket, the ten ice creams are divided into two portions and stacked in two stages in one and the same bucket. Handing over is also done.
In this case, when the above-mentioned 15 ice creams are supplied by the conveyor, the remaining 5 ice creams are supplied to the second robot on the downstream side. Five ice creams are held and supplied in one bucket.
If five ice creams are newly supplied to the second robot, the second robot holds the five ice creams that have been newly supplied and has already supplied the five ice creams into the bucket. Five new ice creams can be stacked on the ice cream.

しかしながらアイスクリームの供給量が少なくなると、該アイスクリームは上流側の第１ロボットによって優先的に保持されてしまうので、第２ロボットへの供給が滞りがちになり、第２ロボットに新たに５本のアイスクリームが供給されるのに時間がかかるようになる。
その場合には、第２ロボットに新たに５本のアイスクリームが供給された際には、既に５本のアイスクリームが供給されたバケットが第２ロボットによるアイスクリームの受け渡し領域を出てしまっている危険性があり、この場合にも上記包装機械による包装が不適正となる。
本発明はそのような事情に鑑み、搬送コンベヤ上を搬送されてきた物品を所定数にまとめて他の位置へ受け渡すことが要求される場合であっても、それら物品を上記第１ロボットと第２ロボットとで効率的に処理することができる物品処理装置を提供するものである。 However, if the supply amount of ice cream decreases, the ice cream is preferentially held by the first robot on the upstream side, so the supply to the second robot tends to be delayed, and five new ones are added to the second robot. It takes time to be supplied with ice cream.
In this case, when five ice creams are newly supplied to the second robot, the bucket already supplied with the five ice creams has left the ice cream delivery area by the second robot. In this case as well, the packaging by the packaging machine is inappropriate.
In view of such circumstances, the present invention considers such articles as the first robot even if it is required to collect a predetermined number of articles that have been conveyed on the conveyor and deliver them to other positions. An article processing apparatus capable of efficiently processing with a second robot is provided.

すなわち本発明は、物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬送コンベヤの搬送方向に沿って設けた２台の第１ロボットと第２ロボットと、各ロボットのそれぞれの上流側に配置されて上記搬送コンベヤ上の物品を撮影する２台の第１カメラと第２カメラ、各カメラが撮影した物品の映像に基づいて上記各ロボットの作動をそれぞれ制御する第１ロボット制御手段と第２ロボット制御手段とを備え、それぞれのロボットによって搬送コンベヤ上の物品を保持するとともに、保持した物品を他の位置へ受け渡すようにした物品処理装置において、
上記各ロボットは、各ロボット制御手段によって所定数の複数の物品をまとめて他の位置へ受け渡すように制御されるようになっており、また上記第２ロボットに対して、上記搬送コンベヤを分割して該搬送コンベヤとは独立して運転制御される第２分割コンベヤを設けるとともに、該第２分割コンベヤを制御する第２分割コンベヤ制御手段を設け、
上記第２分割コンベヤ制御手段は、上記第２分割コンベヤ上に物品が供給されたことが検出されたら当該第２分割コンベヤを駆動させる一方、物品が供給されない場合には第２分割コンベヤを停止させることにより、該第２分割コンベヤ上に物品を貯溜させるように該第２分割コンベヤを運転制御し、
さらに上記第２ロボット制御手段は、上記第２分割コンベヤ上に上記所定数以上の物品が供給されたら第２ロボットを制御して上記所定数の物品を該第２分割コンベヤ上から他の位置へ受け渡すことを特徴とするものである。 That is, the present invention provides a transport conveyor for transporting articles, two first robots and second robots provided along the transport direction of the transport conveyor, and the transport conveyor disposed on the upstream side of each robot. Two first cameras and a second camera for photographing the article above, a first robot control means and a second robot control means for controlling the operation of each robot based on the picture of the article photographed by each camera. In the article processing apparatus that holds the articles on the transfer conveyor by each robot and delivers the held articles to other positions,
Each of the robots is controlled so that a predetermined number of articles are collectively delivered to another position by each robot control means, and the conveyor is divided with respect to the second robot. A second divided conveyor that is operated and controlled independently of the conveyor, and a second divided conveyor control means for controlling the second divided conveyor,
The second dividing conveyor control means drives the second dividing conveyor when it is detected that the article is supplied onto the second dividing conveyor, and stops the second dividing conveyor when the article is not supplied. And controlling the operation of the second divided conveyor so as to store articles on the second divided conveyor,
Further, the second robot control means controls the second robot when the predetermined number of articles are supplied onto the second divided conveyor, and moves the predetermined number of articles from the second divided conveyor to another position. It is characterized by delivery.

上記構成によれば、前述した例の場合に基づいて説明すれば、仮に１５本のアイスクリームが搬送コンベヤによって供給されてきた場合には、上流側の第１ロボットは１０本のアイスクリームを上記バケットコンベヤの第１バケット内に受け渡すことができる。
他方、下流側の第２ロボットには残りの５本のアイスクリームが供給されるだけなので、上述した不適正な包装を防止するためには、当該５本のアイスクリームを第２バケット内に受け渡すことはできない。しかるにこの場合には、上記第２分割コンベヤ制御手段は、上述した５本のアイスクリームを第２分割コンベヤ上に受け入れるが、その後のアイスクリームの供給がないので、該第２分割コンベヤの運転を停止させることになる。 According to the configuration described above, based on the case of the above-described example, if 15 ice creams are supplied by the conveyor, the first robot on the upstream side supplies the 10 ice creams. It can be delivered into the first bucket of the bucket conveyor.
On the other hand, since only the remaining five ice creams are supplied to the second robot on the downstream side, the five ice creams are received in the second bucket in order to prevent the above-described inappropriate packaging. I can't pass it. In this case, however, the second divided conveyor control means receives the above-mentioned five ice creams on the second divided conveyor, but since there is no subsequent supply of ice cream, the second divided conveyor is operated. It will be stopped.

そして、追加の新たなアイスクリームが第２分割コンベヤ上に供給されると、上記分割コンベヤ制御手段によって第２分割コンベヤが駆動されて該第２分割コンベヤ上に上記追加のアイスクリームが受け入れられるようになり、その後のアイスクリームの供給がない場合には、再び第２分割コンベヤが停止されるようになる。
このような作動を繰り返して、上記第２分割コンベヤ上に１０本以上のアイスクリームが供給されたら、上記第２ロボット制御手段は第２ロボットを制御して、１０本のアイスクリームを上記バケットコンベヤのバケット内に受け渡すようになる。
このように本発明によれば、物品を所定数にまとめて他の位置へ受け渡すことが要求される場合であっても、上記ロボットにより従来に比較して効率的な処理を行うことができる。また、例えば上記１０本のアイスクリームを５本ずつ２回の受け渡し動作によって２段済みにするような場合においても、円滑に処理することができる。 When the additional new ice cream is supplied onto the second divided conveyor, the second divided conveyor is driven by the divided conveyor control means so that the additional ice cream is received on the second divided conveyor. When the ice cream is not supplied thereafter, the second divided conveyor is stopped again.
When 10 or more ice creams are supplied onto the second divided conveyor by repeating such an operation, the second robot control means controls the second robot to transfer the 10 ice creams to the bucket conveyor. It will be transferred into the bucket.
As described above, according to the present invention, even when it is required to collect a predetermined number of articles and deliver them to other positions, the robot can perform more efficient processing than in the past. . Further, for example, even when the above-mentioned ten ice creams are finished in two stages by two delivery operations of five each, it can be processed smoothly.

本発明の実施例を示す平面図。The top view which shows the Example of this invention. 図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図。Sectional drawing which follows the III-III line of FIG. 図２の要部の左側面図。The left view of the principal part of FIG. 制御装置１６を示す回路図。The circuit diagram which shows the control apparatus 16. FIG.

以下図示実施例について本発明を説明すると、図１において、例えばピロー包装されたスティック型のアイスクリームといった物品１（図２参照）は、搬送コンベヤ２によって連続的に搬送されるようになっている。上記搬送コンベヤ２の下流側には、図示実施例では３台の分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃが直列に配置してあり、上記搬送コンベヤ２からの物品１を、第１分割コンベヤ３Ａ、第２分割コンベヤ３Ｂ、および第３分割コンベヤ３Ｃの順に受け渡すことができるようになっている。
このとき、下流側の分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃとなるに従って順次搬送速度が高速となるように設定してあり、それにより相互に接触した状態で搬送されてきた物品１を、それぞれの受け渡しの際に分離させることが可能となるようにしてある。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to the illustrated embodiment. In FIG. 1, an article 1 (see FIG. 2) such as a stick-shaped ice cream wrapped in a pillow is continuously conveyed by a conveyor 2. . In the illustrated embodiment, three division conveyors 3A to 3C are arranged in series on the downstream side of the conveyance conveyor 2, and the article 1 from the conveyance conveyor 2 is transferred to the first division conveyor 3A and the second division conveyor. It can be delivered in the order of 3B and the third divided conveyor 3C.
At this time, the conveyance speed is set so as to sequentially increase as the downstream divided conveyors 3A to 3C become, so that the articles 1 conveyed in contact with each other can be transferred at the time of each delivery. It is possible to separate them.

各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃの上方には、図２に示すように、それぞれ従来周知のパラレルリンク型ロボット４Ａ〜４Ｃが設けられている。図１では、各ロボット４Ａ〜４Ｃをそれらの円形の稼動領域として示してある。
上記各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃの側方には、それらと平行にバケットコンベヤ５が設けられており、上記各ロボット４Ａ〜４Ｃは、搬送コンベヤ２から各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃに受け渡された物品１を保持して、上記バケットコンベヤ５の各バケット５ａ内へ受け渡すことができるようになっている。 As shown in FIG. 2, conventionally known parallel link robots 4 </ b> A to 4 </ b> C are provided above the divided conveyors 3 </ b> A to 3 </ b> C, respectively. In FIG. 1, the robots 4A to 4C are shown as their circular operation areas.
A bucket conveyor 5 is provided in parallel to the side of each of the divided conveyors 3A to 3C, and the robots 4A to 4C receive articles from the transport conveyor 2 to the divided conveyors 3A to 3C. 1 can be held and transferred into each bucket 5a of the bucket conveyor 5.

ところで、従来は１つの搬送コンベヤ２の下流側に複数台のロボット４Ａ〜４Ｃを設けて該搬送コンベヤ２からそれぞれ物品１を受け取るようにしていたが、本実施例では搬送コンベヤ２を分割してその下流側にそれぞれ専用の分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃを設け、各ロボット４Ａ〜４Ｃはそれぞれ専用の分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃから物品１を受け取ることができるようにしてある。
各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃはそれぞれモータ８Ａ〜８Ｃによって別個に運転されるようになっており、各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃの搬送量は、モータ８Ａ〜８Ｃに設けたエンコーダ９Ａ〜９Ｃによって検出することができるようにしてある。各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃの上流側には、各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃに供給された物品１の有無を検出するセンサ１０Ａ〜１０Ｃを設けてあり、各センサ１０Ａ〜１０Ｃによってそれぞれの分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃに物品１が供給されたか否かを検出することができるようにしてある。 By the way, conventionally, a plurality of robots 4A to 4C are provided on the downstream side of one transport conveyor 2 to receive articles 1 from the transport conveyor 2, but in this embodiment, the transport conveyor 2 is divided. Dedicated division conveyors 3A to 3C are provided on the downstream side, and the robots 4A to 4C can receive articles 1 from the dedicated division conveyors 3A to 3C, respectively.
Each of the divided conveyors 3A to 3C is individually operated by motors 8A to 8C, and the conveyance amount of each of the divided conveyors 3A to 3C is detected by encoders 9A to 9C provided in the motors 8A to 8C. It is made to be able to. Sensors 10A to 10C for detecting the presence or absence of the articles 1 supplied to the respective divided conveyors 3A to 3C are provided on the upstream side of the divided conveyors 3A to 3C. Whether or not the article 1 is supplied to 3C can be detected.

さらに各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃの上流側には、各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃに供給された物品１を撮影するカメラ１５Ａ〜１５Ｃを設けてあり、図４に示すように、各カメラ１５Ａ〜１５Ｃによって撮影された映像は制御装置１６の一部を構成する３つのロボット制御手段１７Ａ〜１７Ｃのそれぞれに入力されるようになっている。
各ロボット制御手段１７Ａ〜１７Ｃは、上記カメラ１５Ａ〜１５Ｃからの映像を入力するともに、上記エンコーダ９Ａ〜９Ｃからの信号も入力しており、それら信号に基づいて各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃ上に供給された物品１を各ロボット４Ａ〜４Ｃによって保持させることができるようになっている。
そして図示しないが、バケットコンベヤ５を駆動するモータに設けられたエンコーダからの信号も入力しており、その信号に基づいて各ロボット４Ａ〜４Ｃに保持した物品１をバケットコンベヤ５のバケット５ａ内に受け渡すことができるようになっている。 Further, cameras 15A to 15C for photographing the articles 1 supplied to the respective divided conveyors 3A to 3C are provided on the upstream side of the divided conveyors 3A to 3C. As shown in FIG. The captured image is input to each of the three robot control means 17A to 17C constituting a part of the control device 16.
Each robot control means 17A to 17C inputs video from the cameras 15A to 15C and also receives signals from the encoders 9A to 9C, and supplies them on the divided conveyors 3A to 3C based on these signals. The finished article 1 can be held by the robots 4A to 4C.
And although not shown in figure, the signal from the encoder provided in the motor which drives the bucket conveyor 5 is also input, and the articles | goods 1 hold | maintained at each robot 4A-4C based on the signal are put in the bucket 5a of the bucket conveyor 5 It can be handed over.

他方、上記センサ１０Ａ〜１０Ｃからの信号は、上記制御装置１６の一部を構成する３つの分割コンベヤ制御手段１８Ａ〜１８Ｃに入力され、各分割コンベヤ制御手段１８Ａ〜１８Ｃは、各センサ１０Ａ〜１０Ｃからの信号を入力したら、すなわち物品１が供給されたことを検出したら、所要時間だけ各モータ８Ａ〜８Ｃを起動して各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃを運転させ、引き続き物品１が供給されていることがセンサ１０Ａ〜１０Ｃによって検出された場合には、継続して各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃを運転させるようになっている。
他方、各センサ１０Ａ〜１０Ｃによって物品１が検出されなくなった場合には、上記所要時間経過後に各モータ８Ａ〜８Ｃの運転を停止させるようになっている。 On the other hand, signals from the sensors 10A to 10C are inputted to three divided conveyor control means 18A to 18C constituting a part of the control device 16, and the divided conveyor control means 18A to 18C are connected to the sensors 10A to 10C. When the signal from is input, that is, when it is detected that the article 1 is supplied, the motors 8A to 8C are started for the required time to operate the divided conveyors 3A to 3C, and the article 1 is continuously supplied. Is detected by the sensors 10A to 10C, the divided conveyors 3A to 3C are continuously operated.
On the other hand, when the article 1 is no longer detected by the sensors 10A to 10C, the operation of the motors 8A to 8C is stopped after the required time has elapsed.

次に、上述したパラレルリンク型ロボット４Ａ〜４Ｃはいずれも同一構成を備えており、図２に示すように、それぞれ複数の脚部２１と、各脚部２１の下部に設けられた物品保持手段２２とを備えている。該物品保持手段２２は、本実施例では図３に示すように、一列に配列した５本の吸着手段２２ａを備えており、各吸着手段２２ａによってピロー包装された物品１の表面を吸着保持することができるようになっている。
各吸着手段２２ａはそれぞれ昇降可能となっており、上記各ロボット制御手段１７Ａ〜１７Ｃは、物品１を各吸着手段２２ａによって吸着保持する際には、5本ある吸着手段２２ａの内の１つを降下させて、降下させた吸着手段２２ａによって１つの物品１を吸着保持させるようになっている。この際、物品１は、５本の吸着手段２２ａの配列方向と直交する方向に向けられて、その中央部分が降下された吸着手段２２ａによって吸着保持されるようになっている。 Next, the parallel link robots 4A to 4C described above all have the same configuration, and as shown in FIG. 2, a plurality of leg portions 21 and article holding means provided at the lower portion of each leg portion 21, respectively. 22. In this embodiment, the article holding means 22 includes five suction means 22a arranged in a line as shown in FIG. 3, and holds the surface of the article 1 that is pillow-wrapped by each suction means 22a. Be able to.
Each suction means 22a can be moved up and down, and each of the robot control means 17A to 17C can hold one of the five suction means 22a when the article 1 is suction-held by each suction means 22a. One article 1 is sucked and held by the lowered suction means 22a. At this time, the article 1 is oriented in a direction orthogonal to the arrangement direction of the five adsorption means 22a, and the central part thereof is adsorbed and held by the adsorption means 22a lowered.

上記５本の吸着手段２２ａは、所定の順番で１つずつ降下されてそれぞれ物品１を吸着保持し、全ての吸着手段２２ａによって吸着保持された物品１は、相互に平行な状態に配列されるようになる（図３参照）。
このようにして物品保持手段２２に5本の物品１が保持されたら、この５本の物品１はバケットコンベヤ５のバケット５ａ内に受け渡されるようになる。
本実施例では、１つのバケット５ａ内に５本の物品１を２段積みで供給するようになっており、そのために、後に詳述するように、各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃ上に１０本以上の物品１が供給されたことが確認されたら、１０本以上の物品１が供給された分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃにおけるロボット４Ａ〜４Ｃが作動されて、５本ずつの物品１を２段積みで１つのバケット５ａ内に供給するようになっている。
なお、上記バケットコンベヤ５は、１つのバケット５ａ内に供給された１０本の物品１をそれぞれ１つの箱内に収容する包装機械の一部を構成している。 The five adsorbing means 22a are lowered one by one in a predetermined order to adsorb and hold the articles 1, and the articles 1 adsorbed and held by all the adsorbing means 22a are arranged in parallel to each other. (See FIG. 3).
When the five articles 1 are held in the article holding means 22 in this way, the five articles 1 are delivered into the bucket 5 a of the bucket conveyor 5.
In this embodiment, five articles 1 are supplied in a two-stage stack in one bucket 5a. For this reason, as will be described in detail later, ten or more pieces are provided on each of the divided conveyors 3A to 3C. If it is confirmed that the first article 1 is supplied, the robots 4A to 4C in the division conveyors 3A to 3C to which ten or more articles 1 are supplied are operated, and five articles 1 are stacked in one stack. The two buckets 5a are supplied.
In addition, the said bucket conveyor 5 comprises a part of packaging machine which each accommodates the 10 articles | goods 1 supplied in the one bucket 5a in one box.

以上の構成において、最初に、多数の物品が搬送コンベヤ２によって連続して搬送されてきた場合について説明する。
上記搬送コンベヤ２によって搬送されてきた物品１は、先ず第１分割コンベヤ３Ａに受け渡される。第１分割コンベヤ３Ａに物品１が供給されたことが第１センサ１０Ａによって検出されると、第１分割コンベヤ３Ａが起動されて当該物品１が下流側に移送される。
搬送コンベヤ２によって搬送されてきた多数の物品１は、連続的に第１分割コンベヤ３Ａに供給されるので、第１分割コンベヤ３Ａは連続的に運転されて物品１を下流側に搬送するようになる。 In the above configuration, first, a case where a large number of articles are continuously conveyed by the conveyor 2 will be described.
The article 1 conveyed by the conveyance conveyor 2 is first delivered to the first division conveyor 3A. When it is detected by the first sensor 10A that the article 1 has been supplied to the first divided conveyor 3A, the first divided conveyor 3A is activated and the article 1 is transferred downstream.
Since a large number of articles 1 conveyed by the conveyor 2 are continuously supplied to the first division conveyor 3A, the first division conveyor 3A is continuously operated to convey the articles 1 downstream. Become.

第１分割コンベヤ３Ａに供給された物品１は第１カメラ１５Ａによって撮影され、第１ロボット制御手段１７Ａによってその方向や位置が確認される。第１ロボット４Ａは、第１分割コンベヤ３Ａに物品１が供給されても、その数が所定数以上となるまでは、物品１を吸着保持することはない。
第１カメラ１５Ａによって第１分割コンベヤ３Ａ上に１０本以上の物品が供給されたことが確認されたら、第１ロボット４Ａは先ず５本分の物品１を物品保持手段２２の各吸着手段２２ａによって吸着保持して、該５本の物品１をバケットコンベヤ５のバケット５ａ内に受け渡す。 The article 1 supplied to the first division conveyor 3A is photographed by the first camera 15A, and its direction and position are confirmed by the first robot control means 17A. Even if the first robot 4A supplies the articles 1 to the first division conveyor 3A, the first robot 4A does not hold the articles 1 by suction until the number of the articles reaches a predetermined number or more.
When it is confirmed by the first camera 15A that ten or more articles have been supplied onto the first division conveyor 3A, the first robot 4A first loads the five articles 1 by the suction means 22a of the article holding means 22. The five articles 1 are delivered to the bucket 5a of the bucket conveyor 5 by sucking and holding.

引き続き上記第１ロボット４Ａは第１分割コンベヤ３Ａに供給されている５本の物品１を物品保持手段２２の吸着手段２２ａによって吸着保持し、新たに吸着した５本の物品１を、既にバケット５ａ内に受け渡してある５本の物品１上に載置し、それによって１つのバケット５ａ内に５本２段の合計１０本の物品１を供給する。
これにより、１つのバケット５ａ内に受け渡された合計１０本の物品１は、包装機械によって１つの箱内に収容されるようになる。
なお、第１ロボット４Ａに関しては、所定数である１０本の物品よりも少ない例えば８本の物品１が供給された時点で、バケット５ａ内への受け渡しを開始させるようにしても良い。これは、第１ロボット４Ａに対してはその他のロボットよりも優先的に物品が供給されるので、１つのバケット５ａ内に所定数の物品１が供給できなくなる危険性が小さいからである。 Subsequently, the first robot 4A adsorbs and holds the five articles 1 supplied to the first division conveyor 3A by the adsorbing means 22a of the article holding means 22, and the newly adsorbed five articles 1 are already in the bucket 5a. It is placed on the five articles 1 that have been handed over to the inside, thereby supplying ten articles 1 in total of five to two stages in one bucket 5a.
As a result, a total of ten articles 1 delivered into one bucket 5a are accommodated in one box by the packaging machine.
As for the first robot 4A, delivery into the bucket 5a may be started when, for example, eight articles 1 that are smaller than a predetermined number of ten articles are supplied. This is because articles are preferentially supplied to the first robot 4A over other robots, and therefore there is a low risk that a predetermined number of articles 1 cannot be supplied into one bucket 5a.

上述したように、多数の物品１が搬送コンベヤ２によって連続して搬送されてきている場合には、第１ロボット４Ａだけでは全ての物品を処理することができず、処理できなかった物品は下流側の第２分割コンベヤ３Ｂに供給されるようになる。
この第２分割コンベヤ３Ｂと第２ロボット４Ｂの作動は、上述した第１分割コンベヤ３Ａと第１ロボット４Ａの場合と同一であり、第２ロボット４Ｂによって１０本の物品が新たな空のバケット５ａ内に受け渡される。
そして更に、第２ロボット４Ｂで処理することができなかった物品は、下流側の第３分割コンベヤ３Ｃに供給されて、第３ロボット４Ｃにより上述したのと同一の作業が行われる。
この状態では、搬送コンベヤ２と３つの分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃは連続で運転されるようになり、上述したように各コンベヤの搬送速度は下流側となるに従って順次高速となるように設定してあるので、相互に接触した状態で搬送されてきた物品１は、それぞれの受け渡しの際に分離されるようになる。 As described above, when a large number of articles 1 are continuously conveyed by the conveyor 2, all the articles cannot be processed by the first robot 4A alone, and the articles that could not be processed are downstream. It is supplied to the second divided conveyor 3B on the side.
The operations of the second divided conveyor 3B and the second robot 4B are the same as those of the first divided conveyor 3A and the first robot 4A described above, and 10 articles are newly added to the empty bucket 5a by the second robot 4B. Passed in.
Further, the article that could not be processed by the second robot 4B is supplied to the third divided conveyor 3C on the downstream side, and the same operation as described above is performed by the third robot 4C.
In this state, the conveyor 2 and the three divided conveyors 3A to 3C are operated continuously, and as described above, the conveyor speed of each conveyor is set to sequentially increase toward the downstream side. Therefore, the articles 1 conveyed in contact with each other are separated at the time of each delivery.

次に、搬送コンベヤ２によって搬送される物品の量が少なくなり、それによって第３分割コンベヤ３Ｃに供給される物品１が不足すると、第３センサ１０Ｃによる物品１の検出ができなくなるので、第３分割コンベヤ制御手段１８Ｃは所定時間経過後に第３分割コンベヤ３Ｃの運転を停止させる。
第３ロボット４Ｃは、それまでに第３分割コンベヤ３Ｃに供給された物品１を吸着手段２２ａによって保持するようになるが、１０本以上の物品が第３分割コンベヤ３Ｃ上に供給されるまでは、既に吸着手段２２ａによって物品１を保持していても、保持した物品をバケット５ａに受け渡すことは無い。 Next, if the amount of articles conveyed by the conveyor 2 is reduced and the articles 1 supplied to the third divided conveyor 3C are insufficient, the articles 1 cannot be detected by the third sensor 10C. The division conveyor control means 18C stops the operation of the third division conveyor 3C after a predetermined time has elapsed.
The third robot 4C holds the articles 1 supplied to the third divided conveyor 3C by the suction means 22a until ten or more articles are supplied onto the third divided conveyor 3C. Even if the article 1 is already held by the suction means 22a, the held article is not delivered to the bucket 5a.

この状態で、第３分割コンベヤ３Ｃに新たに物品１が供給されたことが第３センサ１０Ｃによって検出されると、第３分割コンベヤ制御手段１８Ｃは所要時間だけ第３モータ８Ｃを起動して第３分割コンベヤ３Ｃを運転させ、引き続き物品１が供給されたことが第３センサ１０Ｃによって検出された場合には、継続して第３分割コンベヤ３Ｃを運転させる。他方、第３センサ１０Ｃによる物品の検出がなくなった場合には、上記所要時間経過後に第３モータ８Ｃの運転を停止させる。
第３分割コンベヤ３Ｃ上に供給された物品１の数は、第３ロボット制御手段１７Ｃが第３カメラ１５Ｃの映像に基づいて監視しており、少なくとも１０本の物品１が第３分割コンベヤ３Ｃ上に供給されたら、上述と同様にして第３ロボット４Ｃによって１０本の物品が新たな空のバケット５ａ内に受け渡される。 In this state, when the third sensor 10C detects that the article 1 has been newly supplied to the third divided conveyor 3C, the third divided conveyor control means 18C activates the third motor 8C for the required time and performs the second operation. When the third sensor 10C detects that the article 1 has been continuously supplied, the third conveyor 3C is continuously operated. On the other hand, when the article is no longer detected by the third sensor 10C, the operation of the third motor 8C is stopped after the required time has elapsed.
The number of articles 1 supplied on the third divided conveyor 3C is monitored by the third robot control means 17C based on the image of the third camera 15C, and at least ten articles 1 are on the third divided conveyor 3C. In the same manner as described above, ten articles are delivered to a new empty bucket 5a by the third robot 4C.

このように、搬送コンベヤ２によって搬送される物品の量が少なくなった場合には、第３分割コンベヤ３Ｃ上に１０本以上の物品１が供給されるまでは該第３分割コンベヤ３Ｃは間欠的に運転されて、それによって第３分割コンベヤ３Ｃ上に所定数の物品１が貯溜されるように運転制御される。
そして第３分割コンベヤ３Ｃ上に１０本以上の物品１が供給されると、上記第３ロボット４Ｃによって１０本の物品１が１つのバケット５ａ内に受け渡されるので、搬送コンベヤ２によって搬送される物品の量が少なくなった場合であっても、第３ロボット４Ｃによって物品１を効率的に処理することができる。
また、上記第３分割コンベヤ３Ｃの運転は物品１の有無によって間欠的になるが、物品の検出がなくなった場合には所要時間経過後にその運転を停止させるようにしているので、隣接する物品１が相互に接触してしまうことを防止することができる。 As described above, when the amount of articles conveyed by the conveyor 2 is reduced, the third divided conveyor 3C is intermittent until ten or more articles 1 are supplied onto the third divided conveyor 3C. Thus, the operation is controlled so that a predetermined number of articles 1 are stored on the third divided conveyor 3C.
When ten or more articles 1 are supplied onto the third divided conveyor 3C, the ten articles 1 are delivered into one bucket 5a by the third robot 4C, so that they are conveyed by the conveyor 2. Even when the amount of the article decreases, the article 1 can be efficiently processed by the third robot 4C.
The operation of the third divided conveyor 3C is intermittent depending on the presence or absence of the article 1, but when the article is no longer detected, the operation is stopped after the lapse of the required time. Can be prevented from contacting each other.

さらに、上記搬送コンベヤ２によって搬送される物品の量がより少なくなり、それによって第２分割コンベヤ３Ｂへの物品の供給が不足した場合の作動は、上述した第３分割コンベヤ３Ｃへの物品の供給が不足した場合の作動と同様である。
同様に、搬送コンベヤ２によって搬送される物品の量が更に少なくなって、第１分割コンベヤ３Ａへの物品の供給が不足した場合の作動もまた、上述した第３分割コンベヤ３Ｃへの物品の供給が停止された場合の作動と同様である。 Further, the operation when the amount of articles conveyed by the conveyor 2 is reduced and the supply of articles to the second divided conveyor 3B is insufficient is the supply of articles to the third divided conveyor 3C described above. This is the same as the operation when there is a shortage.
Similarly, the operation in the case where the amount of articles conveyed by the conveyor 2 is further reduced and the supply of articles to the first divided conveyor 3A is insufficient is also the supply of articles to the third divided conveyor 3C described above. The operation is the same as when the operation is stopped.

ところで、既に所定数未満の物品１が供給された状態で運転が停止されているロボットに対しては、上流側のロボットに対して物品１が不足している旨の信号を発信して、下流側のロボットへの物品の供給を優先するようにしてある。
例えば、下流側の第２分割コンベヤ３Ｂ上に既に７本の物品１が供給された状態で該第２分割コンベヤ３Ｂの運転が停止されている状態では、当該７本の物品１がバケット５ａに受け渡されずに未処理の状態となっている。このような状態で搬送コンベヤ２によって新たな物品１が供給されてきた際に、この新たに供給された物品１を上流側のロボット４Ａで処理してしまうと、未処理の物品を抱える第２ロボット４Ｂは、いつまでも未処理の物品を抱えていることになる。 By the way, a signal indicating that the article 1 is insufficient is transmitted to the upstream robot to a robot that has already been stopped in a state where less than a predetermined number of articles 1 have been supplied. Priority is given to the supply of goods to the robot on the side.
For example, in a state where the operation of the second divided conveyor 3B is stopped while the seven articles 1 are already supplied onto the second divided conveyor 3B on the downstream side, the seven articles 1 are put into the bucket 5a. It has not been delivered and is in an unprocessed state. When a new article 1 is supplied by the conveyor 2 in such a state, if the newly supplied article 1 is processed by the robot 4A on the upstream side, the second article that has an unprocessed article is held. The robot 4B holds an unprocessed article forever.

このような場合には、第２ロボット４Ｂへ不足している３本の物品を供給することが必要なので、第２ロボット制御手段１７Ｂから第１ロボット制御手段１７Ａに対して、物品１を３本処理せずに下流へ搬送するよう要求する。
第１ロボット制御手段１７Ａは第１ロボット４Ａが１０本の物品１を保持作業中の時はその要求を実行しないが、第１ロボット４Ａが１０本の物品１をバケット５ａに受け渡して次の１０本の物品１を保持する前など、第１ロボット４Ａの保持動作に影響がでない状態であれば、第１ロボット４Ａに物品１を３本保持しないよう指令する。
すると、搬送コンベヤ２によって新たな物品１が第１分割コンベヤ３Ａ上に受け渡されてきても、第１ロボット４Ａは当該物品１を保持することなく、３本の物品１を第２分割コンベヤ３Ｂへ受け渡すようになる。
これにより第２分割コンベヤ３Ｂへ不足していた３本の物品１が受け渡されるので、第２ロボット４Ｂは合計１０本の物品１をバケット５ａに受け渡すことができるようになる。 In such a case, since it is necessary to supply the missing three articles to the second robot 4B, three articles 1 are supplied from the second robot control means 17B to the first robot control means 17A. Request to transport downstream without processing.
The first robot control means 17A does not execute the request when the first robot 4A is holding 10 articles 1, but the first robot 4A delivers the 10 articles 1 to the bucket 5a and the next 10 If the holding operation of the first robot 4A is not affected, such as before holding the book article 1, the first robot 4A is instructed not to hold the three articles 1.
Then, even if a new article 1 is delivered onto the first division conveyor 3A by the conveyor 2, the first robot 4A does not hold the article 1 and transfers the three articles 1 to the second division conveyor 3B. To hand over.
As a result, the missing three articles 1 are delivered to the second divided conveyor 3B, so that the second robot 4B can deliver a total of ten articles 1 to the bucket 5a.

なお、第２ロボット制御手段１７Ｂは物品を優先的に搬送するよう第１ロボット制御手段１７Ａに要求した際には、第２分割コンベヤ制御手段１８Ｂに対して３本の物品１が供給されたら、次の物品１が供給されなくても第２分割コンベヤ３Ｂを停止させずに駆動させて３本の物品を第２ロボット４Ｂが保持できる保持領域まで搬送するように要求する。これは、せっかく不足する３本の物品１が供給されても次の物品１が供給されないために物品１が保持領域に搬送されずに、第２ロボット４Ｂによる保持作業ができなくなるのを防ぐためである。また、このような制御は、受け渡しに時間がかかると溶けてしまうアイスクリームを処理する際に有効である。
そして第２ロボット４Ｂが１０本の物品１をバケット５ａに受け渡したら、第２ロボット制御手段１７は第１ロボット制御手段１７Ａおよび第２分割コンベヤ制御手段１８Ｂに受け渡し作業が終了したことを連絡する。
それにより、第１ロボット制御手段１７Ａと第２分割コンベヤ制御手段１８Ｂは、それぞれ第１ロボット４Ａと第２分割コンベヤ３Ｂを通常の制御に戻す。 When the second robot control means 17B requests the first robot control means 17A to preferentially convey the articles, if three articles 1 are supplied to the second divided conveyor control means 18B, Even if the next article 1 is not supplied, the second divided conveyor 3B is driven without being stopped, and the three articles are requested to be conveyed to a holding area where the second robot 4B can hold. This is to prevent the second robot 4B from being unable to hold the article 1 without being transported to the holding area because the next article 1 is not supplied even if the three missing articles 1 are supplied. It is. Moreover, such control is effective when processing ice cream that melts when it takes time to deliver.
When the second robot 4B delivers ten articles 1 to the bucket 5a, the second robot control means 17 notifies the first robot control means 17A and the second divided conveyor control means 18B that the delivery work has been completed.
Thereby, the first robot control means 17A and the second divided conveyor control means 18B return the first robot 4A and the second divided conveyor 3B to normal control, respectively.

なお、物品１がピロー包装されたアイスクリームの場合のようにピロー包装機から搬送コンベヤ２に物品１を供給する場合には、当該搬送コンベヤ２には一般に所定本数ずつ、例えば２４本ずつ間欠的に物品１が供給されるようになる。
このような場合には、第１分割コンベヤ３Ａには物品が供給されないか、或いは必ず所定数以上の物品が供給されるかのどちらかであるから、当該第１分割コンベヤ３Ａを省略してもよい。すなわちこのような場合には、第１分割コンベヤ３Ａを省略して上記搬送コンベヤ２と一体とし、第１ロボット４Ａによって搬送コンベヤ２上の物品を保持させるようにしてもよい。
また、上記実施例では３台の分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃとロボット４Ａ〜４Ｃとを設けているが、２台であっても、或いは４台以上であってもよいことは勿論である。
さらに、上記実施例では各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃ上に物品１が供給されたことを検出する検出手段として専用のセンサ１０Ａ〜１０Ｃを設けているが、これに限定されるものではない。上記各カメラ１５Ａ〜１５Ｃを上記検出手段として用い、各カメラ１５Ａ〜１５Ｃの画像解析によって各分割コンベヤ３Ａ〜３Ｃ上に物品１が供給されたことを検出するようにしてもよい。 When the article 1 is supplied from the pillow wrapping machine to the conveyor 2 as in the case of ice cream in which the article 1 is pillow-wrapped, the conveyor 1 generally has a predetermined number, for example, 24 intermittently. The article 1 is supplied to.
In such a case, no articles are supplied to the first divided conveyor 3A, or a predetermined number of articles or more are always supplied, so even if the first divided conveyor 3A is omitted. Good. That is, in such a case, the first divided conveyor 3A may be omitted and integrated with the transfer conveyor 2, and the articles on the transfer conveyor 2 may be held by the first robot 4A.
Moreover, in the said Example, although the three division | segmentation conveyors 3A-3C and the robots 4A-4C are provided, it is needless to say that the number may be two or four or more.
Furthermore, in the said Example, although the sensors 10A-10C for exclusive use were provided as a detection means which detects that the articles | goods 1 were supplied on each division conveyor 3A-3C, it is not limited to this. The cameras 15A to 15C may be used as the detection means, and it may be detected that the article 1 has been supplied onto the divided conveyors 3A to 3C by image analysis of the cameras 15A to 15C.

１物品２搬送コンベヤ
３Ａ〜３Ｃ分割コンベヤ４Ａ〜４Ｃロボット
５バケットコンベヤ５ａバケット
１０Ａ〜１０Ｃセンサ１５Ａ〜１５Ｃカメラ
１６制御装置１７Ａ〜１７Ｃロボット制御手段
１８Ａ〜１８Ｃ分割コンベヤ制御手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Article 2 Conveyor 3A-3C Dividing conveyor 4A-4C Robot 5 Bucket conveyor 5a Bucket 10A-10C Sensor 15A-15C Camera 16 Controller 17A-17C Robot control means 18A-18C Divided conveyor control means

Claims

A conveyor for transporting articles, two first robots and second robots provided along the transport direction of the conveyor, and photographs the articles on the conveyors arranged on the upstream side of each robot. Two first cameras and a second camera, and first robot control means and second robot control means for controlling the operation of each robot based on an image of an article photographed by each camera. In the article processing apparatus that holds the article on the conveyor by the above and delivers the held article to another position,
Each of the robots is controlled so that a predetermined number of articles are collectively delivered to another position by each robot control means, and the conveyor is divided with respect to the second robot. A second divided conveyor that is operated and controlled independently of the conveyor, and a second divided conveyor control means for controlling the second divided conveyor,
The second dividing conveyor control means drives the second dividing conveyor when it is detected that the article is supplied onto the second dividing conveyor, and stops the second dividing conveyor when the article is not supplied. And controlling the operation of the second divided conveyor so as to store articles on the second divided conveyor,
Further, the second robot control means controls the second robot when the predetermined number of articles are supplied onto the second divided conveyor, and moves the predetermined number of articles from the second divided conveyor to another position. An article processing apparatus for delivering the article.

The first robot is provided with a first divided conveyor that is operated and controlled independently of the transfer conveyor, and is provided with first divided conveyor control means for controlling the first divided conveyor,
The first division conveyor control means drives the first division conveyor when it is detected that the article is supplied onto the first division conveyor, and stops the first division conveyor when the article is not supplied. And controlling the operation of the first divided conveyor so as to store articles on the first divided conveyor,
Further, the first robot control means controls the first robot when the predetermined number of articles are supplied onto the first division conveyor, and moves the predetermined number of articles from the first division conveyor to another position. The article processing apparatus according to claim 1, wherein the article handling apparatus is delivered.

When the number of articles on the second divided conveyor is less than the predetermined number, the articles are preferentially supplied to the second divided conveyor, and when the predetermined number of articles or more are supplied on the second divided conveyor, 3. The article processing apparatus according to claim 1, wherein the predetermined number of articles is delivered from the second divided conveyor to another position by the second robot.

The article processing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the division conveyor is set so that a conveyance speed is higher than that of an adjacent upstream conveyor.