JP2002276612A

JP2002276612A - 水平維持装置

Info

Publication number: JP2002276612A
Application number: JP2001080533A
Authority: JP
Inventors: Haruhisa Takatani; 晴久高谷
Original assignee: TAKATANI ENGINEERING KK
Current assignee: TAKATANI ENGINEERING KK
Priority date: 2001-03-21
Filing date: 2001-03-21
Publication date: 2002-09-25

Abstract

(57)【要約】【目的】精密で高価なサーボ弁を使用することなく、
複雑な電気的な制御も不要で、油圧シリンダによりテー
ブルの水平維持を行える水平維持装置を提供する。【構成】テーブル１０２の傾斜とロータリ制御弁５０
の入力軸１４に垂下させた錘６の関係でインナーロータ
１２を回転させ、圧油の供給、排出を切替え、これによ
ってロータリ制御弁５０の出力軸１３の回転を追従さ
せ、油圧シリンダ２のロッド３を進退させ、テーブル１
０２の傾きを水平にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、テーブル等の水平維持
装置に関し、特に油圧シリンダ等の油圧アクチュエータ
及び３方向切替型ロータリ制御弁を用いたものに関す
る。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】水平昇
降機構を用いた水平維持装置に関し、一般的には機械的
に行うパンタグラフ式と油圧同調方式が最も簡便でかつ
普及している。パンタグラフ式は、図１に示すようにリ
ンク機構１０１とその駆動装置である油圧シリンダ１０
２を用いてテーブル１０３を水平に昇降させるので、最
も単純で再現性があるが、テーブル１０３があまり広い
場合、大きい場合、重い場合にはリンク機構１０１の剛
性や油圧シリンダ１０２の負荷を考慮すると不向きであ
る。なお図中１０４はベースプレートを示す。

【０００３】油圧同調方式は、基本的には図２に示すよ
うに一対以上の油圧シリンダ１０５・・・を用い、それ
ぞれの油圧シリンダ１０５の分担負荷に対応させて可変
絞り１０６、１０６を調節し、油圧シリンダ１０５の作
動を同一に行わせようとする方式である。ところが同一
負荷条件で油温一定の場合でも、作動開始から長時間経
過すると、油圧シリンダ１０５相互間に速度変化が生じ
る。これは、弁を通過する油量が弁上流側と弁下流側の
圧力差の平方根に比例するという原理を近似しようとし
ているところに無理があるためで、簡便ではあっても実
際の水平昇降装置としては問題がある。

【０００４】積極的な制御による方式には図３に示すよ
うなものがある。アクチュエータ１０７、１０７には電
気油圧式サーボ弁アクチュエータ、ボールネジサーボモ
ータを用い、位置決めセンサ１０８、１０８を用いてテ
ーブル１０３の位置をフィードバックして制御する方法
である。この方式は、最も正確で再現性があり、負荷変
動に関係なく(ただし、アクチュエータ７の負荷容量が
十分大きいことが必要)、平行に上下することが可能で
ある。しかしながら、この方式では、油圧サーボ弁を用
いる場合にはその本来の能力を引き出すための製造上の
配慮が必要であり、サーボモータを用いる場合には耐環
境性に問題があり、さらに、いずれにしても高価とな
り、運用に熟練技術者が必要になるという問題がある。

【０００５】いずれにしても、矩形等の形状を有するテ
ーブルを設置面の凹凸にかかわらず水平にバランスさせ
る技術は非常に困難と考えられている。２本の油圧シリ
ンダだけの作用ではなく、４本の油圧シリンダで水平を
取ろうとしてその中の１本に修正を加えてテーブル１０
３を傾けた場合、図４に示すように、少なくともその油
圧シリンダに近い２本にも影響が及ぶことになり、その
補正を全ての状態で最適に制御できないからである。図
４の上向きの矢印１０９、１０９ａ、１０９ｂは油圧シ
リンダの動作を示す。

【０００６】なお本明細書では、「テーブル」には、テ
ーブル等の板状のものだけでなく、立体的形状の、例え
ば車両、機器、飛行機等々水平昇降の対象となるすべて
のものを含む。

【０００７】本発明はこのような従来の問題点にかんが
みてなしたもので、精密で高価なサーボ弁を使用するこ
となく、複雑な電気的な制御も不要で、油圧シリンダに
よりテーブルの水平維持を行える水平維持装置を提供す
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
水平維持装置は、上記目的を達成するために、テーブル
を水平に支持するための水平維持装置であって、上記テ
ーブル下面に進退動部の上端を上下方向で回転可能に軸
支する少なくとも２個の油圧アクチュエータと、これら
油圧アクチュエータの少なくとも一方に対応させて上記
テーブル下面に取り付ける３方向切替型ロータリ制御弁
と、上記油圧アクチュエータを軸支する支持軸と上記３
方向切替型ロータリ制御弁の入力軸との間を上記テーブ
ルの傾斜と上記３方向切替型ロータリ制御弁の入力軸と
を対応動作させるために連結する伝動手段とからなり、
上記支持軸の上記テーブルに対する回転方向位置を固定
とし、上記支持軸と上記３方向切替型ロータリ制御弁の
入出力軸とを平行に配置し、上記テーブルの傾斜に伴う
上記支持軸の回転方向位置変化を上記３方向切替型ロー
タリ制御弁の入力軸に伝え、上記３方向切替型ロータリ
制御弁の出力軸を追従回転させ、上記油圧アクチュエー
タへの圧油の供給、排出を制御することを特徴とする。

【０００９】同請求項２に係る水平維持装置は、上記目
的を達成するために、請求項１の水平維持装置におい
て、上記伝動手段が、上記３方向切替型ロータリ制御弁
の入力軸から垂下した錘であることを特徴とする。

【００１０】同請求項３に係る水平維持装置は、上記目
的を達成するために、請求項１の水平維持装置におい
て、上記伝動手段が、上記油圧アクチュエータの支持軸
と上記３方向切替型ロータリ制御弁の入力軸とに互いに
噛み合うように設けた歯車列であることを特徴とする。

【００１１】同請求項４に係る水平維持装置は、上記目
的を達成するために、請求項１の水平維持装置におい
て、上記伝動手段が、上記３方向切替型ロータリ制御弁
の入力軸から垂下した錘と、上記油圧アクチュエータの
支持軸と上記３方向切替型ロータリ制御弁の入力軸とに
互いに噛み合うように設けた歯車列からなることを特徴
とする。

【００１２】同請求項５に係る水平維持装置は、上記目
的を達成するために、請求項１ないし４のいずれかの水
平維持装置において、３方向切替型ロータリ制御弁の出
力軸に、該出力軸を回転駆動する手段を連結してなるこ
とを特徴とする。

【００１３】本発明の請求項６に係る水平維持装置は、
上記目的を達成するために、請求項１ないし５のいずれ
かの水平維持装置において、上記３方向切替型ロータリ
制御弁が、中空円筒状で内腔を有するとともに隣接位置
する圧油制御ポート、圧油送入出ポート及びタンクポー
トを備えたケーシングと、圧油制御ポート用環状溝、圧
油送入出ポート用環状溝及びタンクポート用環状溝を上
記ケーシングの各ポートと対応する外周面位置に備え上
記ケーシング内に摺接嵌合する中空円筒形のアウターロ
ータと、上記圧油用油路口とタンク用油路口とに対応す
る位置に設けた切替用環状溝、上記圧油送入出ポート用
環状溝と対応する位置に設けた制御用環状溝、上記切替
用環状溝と制御用環状溝を連結する連結溝及び上記連結
用油路口の開口形状と同一形状を有し上記連結用油路口
及びそれらの中間位置で上記切替用環状溝を分断するラ
ンド部を有し上記アウターロータ内に摺接嵌合する円筒
形のインナーロータとからなり、かつ上記両ロータがそ
れぞれ外方へ突出する軸を同軸に備え、これら軸の一方
が上記入力軸、他方が上記出力軸であることを特徴とす
る。

【００１４】本発明の請求項７に係る水平維持装置は、
上記目的を達成するために、請求項１ないし６のいずれ
かの水平維持装置において、上記油圧アクチュエータの
支持軸と上記３方向切替型ロータリ制御弁の入力軸とを
一線上に配してなることを特徴とする。

【００１５】本発明の請求項８に係る水平維持装置は、
上記目的を達成するために、請求項１ないし７のいずれ
かの水平維持装置において、上記テーブルの交差する２
本の対角線または該対角線に近接する２本の線上それぞ
れに上記油圧アクチュエータを一対ずつ上記テーブルの
外周縁近傍に近づけて対向配置してなることを特徴とす
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。なお以下では従来と共通する部分に
は共通する符号を付して説明する。図５は、本発明に係
る水平維持装置の一実施形態を示す斜視図である。本実
施形態装置は、テーブル１０３の２本の対角線１１０、
１１０に対応させ、かつテーブル１０３の四隅近傍で、
テーブル１０３を２対の支持装置１２０・・・により支
持し、テーブル１０３の傾きを水平に修正できるように
してある。組になっている支持装置１２０同士は、対向
するように設けてある。

【００１７】図６は支持装置１２０を示す斜視図
（Ａ）、油圧制御系統図(Ｂ)、及び概念的側面断面図
（Ｃ）である。なお図６（Ｃ）は、図５のテーブル１０
３の対角線に沿うものである。この支持装置１２０は、
トッププレート１の下部に油圧シリンダ２のロッド３先
端を一つの軸４の周りで回動可能に軸支し、同じくトッ
ププレート１の下部に３方向切替型のロータリ制御弁５
０を固定して構成してある。また軸４には適宜の剛体部
材を介して錘６を垂下させるとともに、電磁ブレーキ７
を取り付け、出力軸１３にはトルクモータ９を取り付け
てある。軸４には錘６の揺動に伴って軸４の軸周りで回
動する歯車４ａが取り付けてあり、後述するように３方
向切替型のロータリ制御弁５０の入力軸１４に取り付け
た歯車１４ａと噛み合っている。両歯車４ａ、１４ａの
噛み合いは、歯車１４ａが噛み合い回転によって増速さ
れるようにして、制御感度を増幅させている。図中５は
ストッパ、８はリミットスイッチである。これらストッ
パ５、電磁ブレーキ７、リミットスイッチ８はロータリ
制御弁５０の後述する入、出力軸の回転範囲の限定や回
転止めとするものである。錘６は、後述するようにテー
ブル１０３の傾斜と３方向切替型ロータリ制御弁５０の
入力軸１４とを対応動作させるために連結する伝動手段
となる。錘６と入力軸１４との取り付けには、剛体部材
ではなくひも等の柔らかい部材を用いることもできる
が、その場合、連結箇所は入力軸１４に対して回転トル
クを与え得るように取り付ける必要がある。

【００１８】図７は、本実施形態に用いた３方向切替型
のロータリ制御弁５０の組立断面図、図８はロータリ制
御弁５０を構成するアウターロータとインナーロータを
示す分解斜視図である。また図９は、３方向切替型のロ
ータリ制御弁５０と油圧シリンダ２の連通接続形態を示
す概念図である。

【００１９】まずロータリ制御弁５０の構造を説明す
る。このロータリー制御弁５０は、ケーシング１０内に
アウターロータ１１を回転自在にして嵌合し、さらにア
ウターロータ１１内にインナーロータ１２を回転自在に
嵌合して構成したもので、アウターロータ１１は出力軸
１３を、インナーロータ１２は入力軸１４を備える。た
だし、入出力はこの逆であってもよいし、各支持軸に他
の軸を連結してこれを介して入出力する構成としてもよ
い。図では、アウターロータ１１の一端にボルト止めし
た出力軸１３には、ケーシング１０にボルト止めしたカ
バー１５ａを貫通させてトルクモータ９の出力軸９ａの
端部を機械的に連結固定し、カバー１５ｂから外側へ突
出するインナーロータ１２の入力軸１４には錘６等を連
結し(図７では図示を省略)、両軸５、８それぞれをカバ
ー１５ａ、１５ｂの内側に設けたベアリング１６、１６
により支持してある。

【００２０】ケーシング１０は、内部に中空円筒部１７
を有し、圧油制御ポートＰ、タンクポートＴ及びコント
ロールポートＣを形成してある。そして図７に示すよう
に、圧油制御ポートＰは室Ａ１に連通させてあり、コン
トロールポートＣは室Ａ２に連通させてある。

【００２１】アウターロータ１１は、ケーシング１０の
中空円筒部１７の内周面に外周面を摺接させて嵌合し、
ケーシング１０の各ポートＰ、Ｔ、Ｃと対応する位置に
３本の環状溝２０、２１、２２を備えている。これらの
環状溝２０、２１、２２のうち、圧油送入出ポート用環
状溝２１には中空円筒部１７内へ貫通する一対の連結用
油路口２３、２３が径方向で対向させて形成してある。
また圧油制御ポート用環状溝２０とタンクポート用環状
溝２２にはそれぞれ４個の圧油用油路口２４とタンク用
油路口２５が設けてある。これら油路口２４、２５も中
空円筒部１７内へ貫通している。図１０はこれらの配置
態様を示すアウターロータ１１の内面の展開図である。

【００２２】またインナーロータ１２は、連結用油路口
２３、２３に対応する位置に設けた切替用環状溝２６
と、これを挟んで圧油制御ポート用環状溝２０とタンク
ポート用環状溝２２に対応する位置に設けた制御用環状
溝２７、２８とを有し、切替用環状溝２６は、表面がラ
ンド部を形成する四つの隔壁ピン２９・・・により四分
割してあり、その分割部分である制御溝部２６ａ、２６
ｂ、２６ｃ、２６ｄは、連結溝３０、３１により交互に
制御用環状溝２７、２８に連結してある。図１１はこれ
らの配置態様を示すインナーロータ１２の外面の展開図
である。

【００２３】図１２に示すように、隔壁ピン２９の直径
Ｗ１は切替用環状溝２６の幅Ｗ２よりも大きく、かつア
ウターロータ１１の連結用油路口２３の開口径と等しく
してある。このため切替用環状溝２６と連結用油路口２
３との間には、アウターロータ１１とインナーロータ１
２との相対回転角度差によって、図１３に示すように角
度差に比例する面積の開口部分Ｘが生じるようになって
いる。隔壁ピン２９は、例えば丸棒材を切替用環状溝２
６に打ち込み、頂部表面をインナーロータ１２の表面に
沿うように円筒研磨して形成するが、その他の手段によ
ってもよいことはもちろんである。

【００２４】以上のように構成した水平維持装置用の支
持装置１２０の動作を説明する。まずアウターロータ１
１の連結用油路口２３の内周面側をインナーロータ１２
の隔壁ピン２９により塞ぎ、図示せぬ油圧源からの圧油
が圧油制御ポートＰと油圧シリンダ２の一方の室Ａ１に
供給されており、トッププレート１が水平を保っている
状態を初期状態とし、トッププレート１が何らかの原因
で回動して傾斜したとする。トッププレート１が傾斜す
ると、それに伴って錘６も回転し、トッププレート１の
傾斜角度に対応した角度だけロータリ制御弁５０の入力
軸１４も回転する。すると、アウターロータ１１の連結
用油路口２３とインナーロータ１２の隔壁ピン２９との
位置がずれて、図１１に示すように連結用油路口２３が
インナーロータ１２の制御溝部２６ａ、２６ｃに対して
開口する。

【００２５】圧油制御ポートＰから供給されている圧油
は、アウターロータ１１の圧油制御ポート用環状溝２
０、圧油用油路口２４を通り、インナーロータ１２の制
御用環状溝２７に入り、連結溝３０を介して制御溝部２
６ａ、２６ｃに入り、連結用油路口２３からアウターロ
ータ１１の圧油送入出ポート用環状溝２１へ入り、コン
トロールポートＣから油圧シリンダ２の他方の室Ａ２に
供給され、これによって油圧シリンダ２のピストン４が
図中左方向へ移動するように駆動する。

【００２６】上述のようなインナーロータ１２の回転動
作に対し何らかの手段によって出力軸１３を介してアウ
ターロータ１１へピストン４の移動量に応じたフィード
バックが掛かるようにすると、アウターロータ１１はイ
ンナーロータ１２の回転に追従する。

【００２７】一方、インナーロータ１２を回転させたと
きに、連結用油路口２３がインナーロータ１２の制御溝
部２６ｂ、２６ｄに対して開口したとすると、制御溝部
２６ａ、２６ｃが連結用油路口２３に対してブロックさ
れることから、圧油制御ポートＰとコントロールポート
Ｃの間が遮断され、コントロールポートＣとタンクポー
トＴが連通する。即ち、油圧シリンダ２の他方の室Ａ２
からの戻りの圧油は、圧油戻りポートＡから圧油送入出
ポート用環状溝２１、連結用油路口２３、制御溝部２６
ｂ、２６ｄ、連結溝３１を介して制御用環状溝２８、タ
ンク用油路口２５、タンクポート用環状溝２２、タンク
ポートＴを通りタンク５４へ排出される。すると油圧シ
リンダ２の他方の室Ａ２内の圧力が低下するため、一方
の室Ａ１の内圧によりピストン４は図３中右方へ移動す
る。これによってアウターロータ１１にフィードバック
が掛かり、アウターロータ１１はインナーロータ１２の
回転に追従する。

【００２８】このような圧油の供給、排出動作におい
て、インナーロータ１２の回転量と油圧アクチュエータ
の作動量とをほぼリニアな関係にすることができる。即
ち、インナーロータ１２を回転させると連結用油路口２
３が切替用環状溝２６に対してインナーロータ１２の回
転角度に比例して開口するが、上述のように開口部分Ｘ
の面積はインナーロータ１２の回動量に応じて近似的に
リニヤに変化するように形成することが容易に可能であ
り、またアウターロータ１１がインナーロータ１２の回
転に追従し、隔壁ピン２９が所定の遅れをもって開口部
分Ｘを塞いで圧油の供給、排出を停止させる方向に動く
ようにすれば、油圧シリンダ２はインナーローラ１２の
回転に対応する分だけ駆動されることになる。もちろ
ん、以上の説明とは逆にアウターロータ１１を駆動側、
インナーロータ１２を被駆動側としても同様の結果が得
られる。

【００２９】図１４は、図５に示した本発明の実施形態
装置の制御系統図である。４つの支持装置１２０に対す
る圧油の供給ライン、排出ライン、操作パネル１３０、
マスターコントローラ１４０からのトルクモータ９への
制御系統を示している。

【００３０】ここで本実施形態装置の全体動作を説明す
る。例えば図１５（Ａ）に示すように、本発明の実施形
態装置を段差のある地面の上に置き、さらにテーブル１
０３が図示のように傾いていたとする（図では一対の支
持装置１２０、１２０の関係のみを示す。）。この状態
で図１５の右側の支持装置１２０をマスターに、左側を
スレーブにして制御する。なお各支持装置１２０は、ト
ッププレート１が水平で、ロータリ制御弁５０の全ポー
トが閉となるように予めセットし、そのようにした状態
でトッププレート１をテーブル１０３に取り付けたもの
とする。

【００３１】このような状態で地面の上に置き、そこで
ロータリ制御弁５０のロックを外すと、トッププレート
１がテーブル１０３の傾きに沿って傾斜しているのでロ
ータリ制御弁５０全体が傾き、錘６は常に鉛直方向に垂
れ下がろうとして図中右回り方向へ回動しようとし、イ
ンナーロータ１２は慣性により初期設置状態を保とうと
するが、錘６の動きに伴って歯車４ａが右回りに回転
し、これと噛み合っているロータリ制御弁５０側の歯車
１４ａは左周りに回転しようとする。すると上述のよう
にロータリ制御弁５０内でのアウターロータ１１とイン
ナーロータ１２の位置ずれによってポート開状態とな
り、スレーブ側の支持装置１２０の油圧シリンダ２に対
して圧油供給が行われ、そのロッド３が上昇する。この
動作は各支持装置１２０において行われ、テーブル１０
３が水平になり、トッププレート１も水平になって、錘
６の垂下方向とテーブル１０３のなす面に対する垂線と
が一致するまで、すなわと図１５（Ｂ）の状態になるま
で繰り返される。これを各支持装置１２０に関して行え
ばよい。

【００３２】また必要に応じてマスターとなる支持装置
１２０を定め、マスターコントローラ１４０からマスタ
ーとなる支持装置１２０のトルクモータ９に対して油圧
シリンダ２のロッド３を伸ばしあるいは縮めるように指
令し、ロッド３が上昇あるいは下降するようにロータリ
制御弁５０のアウターロータ１１をわずかな角度だけ回
転駆動する。すると、上述のようにロータリ制御弁５０
内でのアウターロータ１１とインナーロータ１２の位置
ずれによってポート開状態となり、マスター側の支持装
置１２０の油圧シリンダ２に対して圧油供給が行われ、
そのロッド３が上昇する。なお図示の実施形態の場合は
出力軸１３への駆動力の印加となるが、既述のようにロ
ータリ制御弁５０はどちらが入力でも構わない。これに
対し、スレーブ側の支持装置１２０の油圧シリンダ２は
遅れをもって動作し、テーブル１０３が水平状態に至る
まで上記と同様の動作を行う。

【００３３】そしてテーブル１０３が水平状態になる
と、錘６の垂下方向とテーブル１０３のなす面に対する
垂線とが一致し、ロータリ制御弁５０の全ポートが閉状
態となり、スレーブ側の支持装置１２０における油圧シ
リンダ２のロッド３の上昇も停止し、テーブル１０３は
水平になる。この動作は、テーブル１０３の高さ位置を
変更する場合や、テーブル１０３を揺動させたい場合な
どに行わせるとよい。

【００３４】すなわち図示の実施形態のように、一つの
支持装置１２０をマスターとし、他の三つの支持装置１
２０・・をスレーブとして上記と同じ動作を行わせる
と、サーボ弁や複雑な電気的制御を用いずに、油圧シリ
ンダ２の動作によってテーブル１０３の水平維持を簡単
に行える。もちろん、どの支持装置１２０をマスターと
するかは任意である。

【００３５】さらにマスターコントローラ１４０からマ
スターとなる支持装置１２０のトルクモータ９に対して
所定の一まで油圧シリンダ２のロッド３を伸ばしあるい
は縮めるように指令し、適宜の検出手段によりロッド３
の上昇位置あるいは下降位置が目標位置に到達したこと
が検出し、マスターコントローラ１４０からの指令によ
り停止させ、それにスレーブ側の支持装置１２０の動作
を対応させるように制御することも可能である。

【００３６】なお、例えばロッド３の軸４と３方向切替
型ロータリ制御弁５０の入力軸１４の連結には歯車機構
以外の機構を用いても構わない。ベルトを用いた伝動手
段も採用できる。もちろん錘６を使用すれば、錘６が水
平センサとして働くので多くの場合に便利である。また
ロータリ制御弁５０の出力軸１３と入力軸１４が油圧シ
リンダ２の支持軸と同軸となるように構成してもよい。
さらに支持装置１２０の数等も上記実施形態に限定され
ない。さらに、例えば飛行機等を支持する場合には、機
首１点と翼２点等の3点支持になるが、やはり本発明を
上述のように実施できる。もちろん支持点数が図示の実
施形態よりもさらに多くても構わない。もちろん支持装
置120の構成各部の上下方向での揺動動作が妨げられな
いように各支持装置120・・・を設置することが条件と
なる。

【００３７】

【発明の効果】本発明に係る水平維持装置は以上説明し
てきたようなものなので、従来のように精密で高価なサ
ーボ弁を使用したり、複雑な電気的な制御を採用したり
することなく、３方向切替型ロータリ制御弁と油圧シリ
ンダとの協調動作によりテーブルの水平維持を簡単に行
えるという大きな効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】パンタグラフ式の水平昇降機構を用いた従来の
水平維持装置を示す概念図である。

【図２】油圧同調方式による水平昇降機構を用いた従来
の水平維持装置を示す概念図である。

【図３】電気油圧式サーボ弁等による水平昇降機構を用
いた従来の水平維持装置を示す概念図である。

【図４】テーブルの水平維持について示す斜視図であ
る。

【図５】本発明に係る水平維持装置の一実施形態を示す
斜視図である。

【図６】図５の装置の支持装置を示す斜視図（Ａ）、油
圧制御系統図(Ｂ)、及び概念的側面図（Ｃ）である。

【図７】本実施形態に用いた３方向切替型のロータリ制
御弁の組立断面図である。

【図８】ロータリ制御弁を構成するアウターロータとイ
ンナーロータを示す分解斜視図である。

【図９】３方向切替型のロータリ制御弁と油圧シリンダ
の連通接続形態を示す概念図である。

【図１０】アウターロータの側壁面の展開図である。

【図１１】インナーロータの側壁面の展開図である。

【図１２】切替用環状溝と隔壁ピンとの寸法関係を示す
平面図である。

【図１３】隔壁ピンによる油路口の開口制御状態を示す
平面図である。

【図１４】本発明の実施形態装置の制御系統図である。

【図１５】本実施形態装置の全体動作を説明するための
概念的側面図である。

【符号の説明】

１トッププレート２油圧シリンダ３油圧シリンダのロッド４軸４ａ歯車５ストッパ６錘７電磁ブレーキ８圧力スイッチ９トルクモータ１０ケーシング１１アウターロータ１２インナーロータ１３出力軸１４入力軸１４ａ歯車２０圧油制御ポート用環状溝２１圧油送入出ポート用環状溝２２タンクポート用環状溝２３連結用油路口２４圧油用油路口２５タンク用油路口２６切替用環状溝２７、２８制御用環状溝２９隔壁ピン３０、３１連結溝５０ロータリ制御弁１０３テーブル１２０支持装置Ａ１、Ａ２ピストンロッドの室Ｐ圧油制御ポートＰｓ圧油の供給圧力と室Ａ１の内圧Ｐｌ室Ａ２の内圧ＴタンクポートＣコントロールポート

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】テーブルを水平に支持するための水平維
持装置であって、上記テーブル下面に進退動部の上端を
上下方向で回転可能に軸支する少なくとも２個の油圧ア
クチュエータと、これら油圧アクチュエータの少なくと
も一方に対応させて上記テーブル下面に取り付ける３方
向切替型ロータリ制御弁と、上記油圧アクチュエータを
軸支する支持軸と上記３方向切替型ロータリ制御弁の入
力軸との間を上記テーブルの傾斜と上記３方向切替型ロ
ータリ制御弁の入力軸とを対応動作させるために連結す
る伝動手段とからなり、上記支持軸の上記テーブルに対
する回転方向位置を固定とし、上記支持軸と上記３方向
切替型ロータリ制御弁の入出力軸とを平行に配置し、上
記テーブルの傾斜に伴う上記支持軸の回転方向位置変化
を上記３方向切替型ロータリ制御弁の入力軸に伝え、上
記３方向切替型ロータリ制御弁の出力軸を追従回転さ
せ、上記油圧アクチュエータへの圧油の供給、排出を制
御することを特徴とする水平維持装置。
【請求項２】請求項１の水平維持装置において、上記
伝動手段が、上記３方向切替型ロータリ制御弁の入力軸
から垂下した錘であることを特徴とする水平維持装置。
【請求項３】請求項１の水平維持装置において、上記
伝動手段が、上記油圧アクチュエータの支持軸と上記３
方向切替型ロータリ制御弁の入力軸とに互いに噛み合う
ように設けた歯車列であることを特徴とする水平維持装
置。
【請求項４】請求項１の水平維持装置において、上記
伝動手段が、上記３方向切替型ロータリ制御弁の入力軸
から垂下した錘と、上記油圧アクチュエータの支持軸と
上記３方向切替型ロータリ制御弁の入力軸とに互いに噛
み合うように設けた歯車列からなることを特徴とする水
平維持装置。
【請求項５】請求項１ないし４のいずれかの水平維持
装置において、３方向切替型ロータリ制御弁の出力軸
に、該出力軸を回転駆動する手段を連結してなることを
特徴とする水平維持装置。
【請求項６】請求項１ないし５のいずれかの水平維持
装置において、上記３方向切替型ロータリ制御弁が、中
空円筒状で内腔を有するとともに隣接位置する圧油制御
ポート、圧油送入出ポート及びタンクポートを備えたケ
ーシングと、圧油制御ポート用環状溝、圧油送入出ポー
ト用環状溝及びタンクポート用環状溝を上記ケーシング
の各ポートと対応する外周面位置に備え上記ケーシング
内に摺接嵌合する中空円筒形のアウターロータと、上記
圧油用油路口とタンク用油路口とに対応する位置に設け
た切替用環状溝、上記圧油送入出ポート用環状溝と対応
する位置に設けた制御用環状溝、上記切替用環状溝と制
御用環状溝を連結する連結溝及び上記連結用油路口の開
口形状と同一形状を有し上記連結用油路口及びそれらの
中間位置で上記切替用環状溝を分断するランド部を有し
上記アウターロータ内に摺接嵌合する円筒形のインナー
ロータとからなり、かつ上記両ロータがそれぞれ外方へ
突出する軸を同軸に備え、これら軸の一方が上記入力
軸、他方が上記出力軸であることを特徴とする水平維持
装置。
【請求項７】請求項１ないし６のいずれかの水平維持
装置において、上記油圧アクチュエータの支持軸と上記
３方向切替型ロータリ制御弁の入力軸とを一線上に配し
てなることを特徴とする水平維持装置。
【請求項８】請求項１ないし７のいずれかの水平維持
装置において、上記テーブルの交差する２本の対角線ま
たは該対角線に近接する２本の線上それぞれに上記油圧
アクチュエータを一対ずつ上記テーブルの外周縁近傍に
近づけて対向配置してなることを特徴とする水平維持装
置。