JP2002254376A - ロボット及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ユーザの精神状態に応じて音声を出力し、動
作するロボット及び該ロボットを用いたロボットシステ
ムを提供する。 【解決手段】 携帯電話機２によって、ユーザの通話時
の音声レベル、着信数、発信数、及びユーザの顔色の情
報を収集し、万歩計３によって、ユーザの１日の歩数の
情報を収集し、ウェアラブルセンサ４によって、ユーザ
の心拍数の情報を収集する。これらの情報をロボット１
の無線通信部１１０で受信し、ＣＰＵ１６によって、前
記情報に応じた音声を出力させ、動作を行わせるよう
に、音声再生回路１９及び駆動回路１７，１７，…へ制
御信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ユーザの生活を支
援するロボット及び該ロボットを用いたロボットシステ
ムに関する。

【０００２】

【従来の技術】愛玩動物又は想像上の動物等に形状及び
動作を模し、ユーザに親しみを感じさせるロボットが提
案されている。このようなロボットは、マイクロフォン
によって取り込んだ音声、又はＣＣＤカメラによって撮
像して得た画像等に応じて、可動部を動作させたり、音
声を出力するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の如き
従来のロボットにおいては、ユーザの喜び、悲しみ、又
は緊張等の精神状態に合わせて音声を出力したり、動作
を行うことができない。

【０００４】また、糖尿病等の生活習慣病患者又は老齢
者等にあっては、各人の体温、血圧、及び心拍数等の生
理量が、各人の健康管理に利用されているが、このよう
な生理量の計測は、医者又は介護者によって行われるこ
とが多く、このとき被計測者が医者又は介護者から生理
量の計測姿勢を指示されることによって、被計測者が緊
張し、正確に生理量を計測できないことがあるという問
題があった。

【０００５】また、家屋内に設置されている空気調和
機、テレビジョン受像機、及び洗濯機等の装置には、家
人に故障等の発生を通知するための表示灯が設けられて
いるが、故障等の発生を家人に通知するときには、家人
がこれらの装置に近付く必要があるという問題があっ
た。

【０００６】また、家屋内においては、家屋内に設置さ
れている装置に対して、家人の生活習慣により、例えば
毎日午後９時頃に空気調和機を動作させる等、略一定時
刻に、略一定の操作が行われることが多く、その都度家
人が操作を行う必要があるという問題があった。

【０００７】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、ロボットに、対象者（ユーザ）が携帯する携帯
装置によって収集された情報を受信する受信手段と、該
情報に基づいて音声を決定する音声決定部とを備え、ロ
ボットが音声決定部にて決定した音声を出力することに
より、ユーザの精神状態に応じた音声を出力することが
できるロボット及び該ロボットを用いたロボットシステ
ムを提供することを目的とする。

【０００８】本発明の他の目的は、ロボットに、対象者
（ユーザ）が携帯する携帯装置によって収集された情報
を受信する受信手段と、該情報に基づいて可動部を駆動
制御する制御部とを備えることにより、ユーザの精神状
態に応じて動作することができるロボット及び該ロボッ
トを用いたロボットシステムを提供することにある。

【０００９】本発明の更に他の目的は、ユーザの生理状
態に関する情報に基づいて、出力すべき音声を決定する
ことにより、各種の生理量に表れるユーザの精神状態に
応じた音声を出力することができるロボット及び該ロボ
ットを用いたロボットシステムを提供することにある。

【００１０】本発明の更に他の目的は、ユーザの生活に
関する情報に基づいて、出力すべき音声を決定すること
により、ユーザの生活に表れる精神状態に応じた音声を
出力し、ユーザに更に親しみを感じさせることができる
ロボット及び該ロボットを用いたロボットシステムを提
供することにある。

【００１１】本発明の更に他の目的は、対象者（ユー
ザ）の生理量を計測する場合に、可動部を反復動作させ
るように駆動制御する制御部を備えることにより、ユー
ザの緊張を緩和させ、ユーザの精神状態を前記生理量の
計測に適した落ち着いた状態とすることができるロボッ
トを提供することにある。

【００１２】本発明の更に他の目的は、外部の装置の状
態を表す情報を受信する受信手段と、前記情報に基づい
て、外部の装置の状態を外部へ報知する音声を決定する
音声決定手段とを備えることにより、外部の装置に故障
等が発生した場合に、ユーザが外部の装置に近付かなく
とも、ユーザに音声によってこれを通知することができ
るロボットを提供することにある。

【００１３】本発明の更に他の目的は、対象者（ユー
ザ）の外部の装置に対する操作履歴に関する操作履歴情
報を記憶する記憶手段と、前記操作履歴情報に基づい
て、外部の装置を操作する操作手段とを備えることによ
り、ユーザが毎日略一定時刻に略一定の操作を外部の装
置に行わなくとも、ユーザの生活習慣に応じて外部の装
置を操作し、ユーザの手間を軽減することができるロボ
ットを提供することにある。

【００１４】本発明の更に他の目的は、外部の装置によ
って、複数日に亘って略同一の時刻に特定の送信元から
情報を受信したことを表す操作履歴情報を受信した場合
に、前記外部の装置を前記複数日の後の日の前記時刻に
対応する時刻に前記特定の送信元から情報を受信させ、
受信した前記情報を送信するように操作し、外部の装置
から送信された情報を受信する受信手段と、前記情報に
基づいて、音声を出力する音声出力部とを備えることに
より、ユーザが前記外部の装置を操作しなくとも、ユー
ザの生活習慣に応じて、毎日一定の時刻に前記特定の送
信元からの情報を収集し、これをユーザに通知して、ユ
ーザの手間を軽減することができるロボットを提供する
ことにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】第１発明に係るロボット
は、音声出力部を備えるロボットにおいて、外部から情
報を受信する受信手段と、該受信手段によって受信した
情報に基づいて、音声を決定する音声決定部とを備え、
前記音声出力部は、前記音声決定部によって決定された
音声を出力すべくなしてあることを特徴とする。

【００１６】第２発明に係るロボットは、１又は複数の
可動部を備えるロボットにおいて、外部から情報を受信
する受信手段と、該受信手段によって受信した情報に基
づいて、前記可動部を駆動制御する制御部とを備えるこ
とを特徴とする。

【００１７】第３発明に係るロボットは、第１又は第２
発明に係るロボットにおいて、前記情報は、対象者の生
理状態に関する情報を含むことを特徴とする。

【００１８】第４発明に係るロボットは、第１乃至第３
発明の何れかに係るロボットにおいて、前記情報は、対
象者の生活に関する情報を含むことを特徴とする。

【００１９】第５発明に係るロボットは、１又は複数の
可動部を備えるロボットにおいて、対象者の生理状態に
関する生理量を計測する場合に、前記可動部を反復動作
させるように駆動制御する制御部を備えることを特徴と
する。

【００２０】第６発明に係るロボットは、音声出力部を
備えるロボットにおいて、外部の装置の状態を表す情報
を受信する受信手段と、該受信手段によって前記情報を
受信した場合に、前記情報に基づいて、前記外部の装置
の状態を外部へ報知する音声を決定する音声決定手段と
を備え、前記音声出力部は、前記音声決定手段によって
決定された音声を出力すべくなしてあることを特徴とす
る。

【００２１】第７発明に係るロボットは、対象者の外部
の装置に対する操作履歴に関する操作履歴情報を記憶す
る記憶手段と、該記憶手段によって記憶された操作履歴
情報に基づいて、前記外部の装置を操作する操作手段と
を備えることを特徴とする。

【００２２】第８発明に係るロボットは、第７発明に係
るロボットにおいて、前記操作手段は、前記操作履歴情
報が、前記外部の装置によって、複数日に亘って略同一
の時刻に特定の送信元から情報を受信したことを表す情
報である場合に、前記外部の装置を操作して、前記複数
日の後の日の前記時刻に対応する時刻に前記特定の送信
元から情報を受信させ、受信した前記情報を送信させる
ようになしてあり、前記外部の装置から送信された前記
情報を受信する受信手段と、該受信手段によって受信し
た前記情報に基づいて、音声を出力する音声出力部とを
更に備えることを特徴とする。

【００２３】第９発明に係るロボットシステムは、対象
者の状態に応じた情報を収集する携帯装置と、音声出力
部を有するロボットとを備えるロボットシステムにおい
て、前記携帯装置は、収集した情報を送信する送信手段
を備え、前記ロボットは、前記送信手段によって送信さ
れた情報を受信する受信手段と、該受信手段によって受
信した情報に基づいて、対象者の状態に応じた音声を決
定する音声決定部とを備え、前記音声出力部は、前記音
声決定部によって決定された音声を出力すべくなしてあ
ることを特徴とする。

【００２４】第１０発明に係るロボットシステムは、対
象者の状態に応じた情報を収集する携帯装置と、１又は
複数の可動部を有するロボットとを備えるロボットシス
テムにおいて、前記携帯装置は、収集した情報を送信す
る送信手段を備え、前記ロボットは、前記送信手段によ
って送信された情報を受信する受信手段と、該受信手段
によって受信した情報に基づいて、前記可動部を駆動制
御する制御部とを備えることを特徴とする。

【００２５】第１１発明に係るロボットシステムは、第
９又は第１０発明に係るロボットシステムにおいて、前
記情報は、対象者の生理状態に関する情報を含むことを
特徴とする。

【００２６】第１２発明に係るロボットシステムは、第
９乃至第１１発明の何れかに係るロボットシステムにお
いて、前記情報は、対象者の生活に関する情報を含むこ
とを特徴とする。

【００２７】第１及び第９発明による場合は、例えば、
対象者（ユーザ）の心拍数が多いときには、ユーザが緊
張していると判断することができ、ユーザの携帯電話機
の着信数が多いときには、ユーザが忙しく感じていると
判断することができることから、ユーザが携帯する携帯
装置によって、ユーザの状態（精神状態）に応じた情報
を収集し、この情報を携帯装置の送信手段からロボット
の受信手段へ送信し、ロボットの音声決定部によって、
前記情報に基づいて音声を決定することにより、ユーザ
の精神状態に応じた音声を出力することができる。

【００２８】第２及び第１０発明による場合は、ユーザ
が携帯する携帯装置によって、ユーザの状態（精神状
態）に応じた情報を収集し、この情報を携帯装置の送信
手段からロボットの受信手段へ送信し、ロボットの制御
部によって、前記情報に基づいて可動部を駆動制御する
ことにより、ロボットにユーザの精神状態に応じた動作
を行わせることができる。

【００２９】第３及び第１１発明による場合は、対象者
（ユーザ）の生理状態に関する情報に基づいて音声を決
定することにより、例えば、ユーザの心拍数が多いとき
には、ユーザを落ち着かせるような音声を出力するよう
に、ユーザの各種の生理量に表れるユーザの精神状態に
応じた音声を出力することができる。

【００３０】また、ユーザの血圧が高すぎるような場合
には、他者にこれを通知するような音声を出力すること
により、ユーザの身の安全を確保することができる。

【００３１】第４及び第１２発明による場合は、対象者
（ユーザ）の生活に関する情報に基づいて音声を決定す
ることにより、例えば、ユーザの１日の歩数が多いとき
には、ユーザを誉めるような音声を出力し、ユーザを喜
ばせて、ユーザに更に親しみを感じさせることができ
る。

【００３２】第５発明による場合は、対象者（ユーザ）
の生理量を計測する場合に、制御部によって、可動部を
反復動作させるように制御し、例えば人が落ち着いてい
るときの呼吸リズムに合わせて、あたかも呼吸を行って
いるかのような動作を行わせる。人は傍に落ち着いた呼
吸を行っている他者がいるときには、この他者の呼吸に
合わせて呼吸を行うようになるので、このようにするこ
とにより、ユーザの呼吸を整えて、ユーザの緊張を緩和
させ、ユーザの状態を前記生理量の計測に適した落ち着
いたものとすることができる。

【００３３】第６発明による場合は、受信手段によっ
て、外部の装置の状態を表す情報を受信し、音声決定部
によって、前記情報に基づいて、出力すべき音声を決定
することにより、例えば外部の装置に故障が発生した場
合に、外部の装置から送信された前記故障を示す情報
を、前記受信手段によって受信し、前記故障を通知する
ような音声を出力する。これによって、ユーザが外部の
装置に近付かなくとも、ユーザに音声によって前記故障
を通知することができる。

【００３４】また、前記情報を受信した場合に、ユーザ
の近くに移動するか、又は頭部若しくは脚部等の可動部
を動作させることにより、ユーザが前記音声を聞き取れ
ない位置にいる場合、又は騒音のために前記音声を聞き
取れない場合であっても、ユーザに外部の装置の故障等
を通知することができる。

【００３５】第７発明による場合は、記憶手段に操作履
歴情報を記憶し、操作手段によって、前記操作履歴情報
に基づいて外部の装置を操作することにより、対象者
（ユーザ）の生活習慣に応じて外部の装置を操作するこ
とができ、ユーザが毎日略一定時刻に略一定の操作を外
部の装置に行う必要がなく、ユーザの手間を軽減するこ
とができる。

【００３６】第８発明による場合は、操作履歴情報が、
外部の装置によって複数日に亘って略同一の時刻に特定
の送信元から情報を受信したことを表す場合に、前記複
数日の後の日の前記時刻に対応する時刻に、前記特定の
送信元から情報を受信させ、受信した情報を送信させる
ように、前記外部の装置を操作し、受信手段によって、
外部の装置から送信された前記情報を受信し、受信した
情報に基づいて、音声を出力することにより、ユーザが
前記外部の装置を操作しなくとも、ユーザの生活習慣に
応じて、毎日前記時刻に前記特定の送信元から情報を収
集し、これを音声によりユーザに通知するので、ユーザ
が毎日前記時刻に前記特定の送信元から情報を受信する
ために外部の装置を操作する必要がなく、ユーザの手間
を軽減することができる。

【００３７】

【発明の実施の形態】以下本発明をその実施の形態を示
す図面に基づいて詳述する。 （実施の形態１）図１及び図２は、本発明に係るロボッ
トの実施の形態１の要部の構成を示す斜視図及びブロッ
ク図である。図において、１はロボットである。ロボッ
ト１は、プラスチック又は布地等で外殻が形成されてお
り、ユーザに親しみを感じさせるように、愛玩動物又は
想像上の動物等を模した形状をなしている。ロボット１
は、頭部１１及び胴部１２から構成されており、頭部１
１を上下方向に揺動するうなずき動作、上下方向に設け
られた軸（図示せず）を中心として頭部１１を左右方向
に揺動する首振り動作、頭部１１に設けられた口１１ａ
の開閉動作、頭部１１に設けられた眼球１１ｂ，１１ｂ
を上下左右に回動させる眼球１１ｂ，１１ｂの移動動
作、瞼１１ｃ，１１ｃを上下方向に揺動するまばたき動
作、及び胴部１２に設けられた図示しない車輪を回転す
ることによるロボット１の移動動作を夫々行わせる複数
のモータＭ，Ｍ，…を含む動作機構（図示せず）が内蔵
されている。

【００３８】ロボット１の胴部１２の正面には、マイク
ロフォン１２ａが設けられており、該マイクロフォン１
２ａは、増幅器１４ａ及びＡ／Ｄ変換器１５ａを介して
ＣＰＵ１６に接続されている。

【００３９】ロボット１の付近にいるユーザからの音声
は、マイクロフォン１２ａによってアナログ信号の音声
信号に変換され、この音声信号が増幅器１４ａによって
増幅される。この増幅器１４ａから出力された音声信号
は、Ａ／Ｄ変換器１５ａによってデジタル信号に変換さ
れ、ＣＰＵ１６に与えられる。

【００４０】ＣＰＵ１６は、複数の駆動回路１７，１
７，…に接続されており、該駆動回路１７，１７，…が
夫々モータＭ，Ｍ，…に接続されていて、駆動回路１
７，１７，…によってモータＭ，Ｍ，…が駆動されるよ
うになっている。

【００４１】また、ＣＰＵ１６は、音声再生回路１９に
接続されている。該音声再生回路１９は、複数の音声デ
ータを記録してあるＲＯＭを内蔵しており、ＣＰＵ１６
から出力された制御信号によって、前記ＲＯＭから音声
データを読み出し、デジタル信号の音声信号を出力する
ようになっている。音声再生回路１９は、Ｄ／Ａ変換器
１９ａに接続されており、該Ｄ／Ａ変換器１９ａは、増
幅器１４ｂを介して胴部１２の側部に設けられたスピー
カ１２ｂに接続されていて、音声再生回路１９から出力
された音声信号が、Ｄ／Ａ変換器１９ａによってアナロ
グ信号に変換され、これが増幅器１４ｂによって所定量
増幅された後、スピーカ１２ｂに与えられ、可聴音とし
て出力される。

【００４２】胴部１２のマイクロフォン１２ａの上側に
は、ＣＣＤカメラ１２ｃが設けられており、ロボット１
の周囲を撮像するようになっている。ＣＣＤカメラ１２
ｃは、Ａ／Ｄ変換器１５ｃに接続されており、該Ａ／Ｄ
変換器１５ｃは、画像メモリ１８に接続されている。該
画像メモリ１８はＣＰＵ１６に接続されている。

【００４３】ＣＣＤカメラ１２ｃによって周囲の画像が
撮像され、この画像のアナログ信号がＣＣＤカメラ１２
ｃから出力されて、Ａ／Ｄ変換器１５ｃによってデジタ
ル信号へ変換され、画像メモリ１８に画像のデジタルデ
ータ（画像データ）として格納される。格納された画像
データは、ＣＰＵに与えられて、後述する処理に用いら
れる。

【００４４】また、ＣＣＤカメラ１２ｃの横には、所定
距離隔てて赤外線センサ１２ｄが設けられている。赤外
線センサ１２ｄは、Ａ／Ｄ変換器１５ｄに接続されてお
り、該Ａ／Ｄ変換器１５ｄがＣＰＵ１６に接続されてい
る。赤外線センサ１２ｄは、周囲の赤外線の量に応じた
アナログ信号を出力し、該アナログ信号がＡ／Ｄ変換器
１５ｄによってデジタル信号へ変換されて、ＣＰＵ１６
へ与えられる。

【００４５】そして、ＣＰＵ１６は、後述する処理を行
うためのプログラムが格納されているＲＯＭ１６ａ、及
びＣＰＵ１６の前記プログラムの実行時に一時的に発生
するデータを格納するＲＡＭ１６ｂに接続されている。

【００４６】このような構成により、マイクロフォン１
２ａから取り込まれた音声に対し、ＣＰＵ１６によって
音声認識を行い、この結果に応じた音声を再生すべく、
ＣＰＵ１６から音声再生回路１９へ制御信号を出力する
と共に、前記マイクロフォン１２ａから取り込まれた音
声に応じて動作すべく、ＣＰＵ１６から駆動回路１７，
１７，…へ制御信号を出力するようになっている。ま
た、ＣＣＤカメラ１２ｃによって撮像して得た画像に対
して、ＣＰＵ１６によって画像処理を行い、画像内のユ
ーザの位置を検出して、ユーザが画像の中心に位置する
ように、ＣＰＵ１６から胴部１２の下部に設けられた車
輪を駆動するための駆動回路１７へ制御信号を出力する
ようになっている。

【００４７】また、図２において、１１０は、ＰＨＳデ
ータ通信又はBluetooth 等の通信機能を有する無線通信
部である。図中２は携帯電話機であり、携帯電話機２
は、１日のユーザの通話中の音声レベル、着信履歴、及
び発信履歴の情報（生活情報）を内蔵するＲＡＭ（図示
せず）に記憶することができるようになっている。更
に、携帯電話機２は、ＣＣＤカメラ（図示せず）を内蔵
しており、ユーザが携帯電話機２を操作することによ
り、該ＣＣＤカメラでユーザの顔を撮像し、撮像して得
た画像を携帯電話機２が備えるＣＰＵ（図示せず）によ
って画像処理を行い、ユーザの顔色を良い、普通、悪い
の３段階で評価し、評価結果の情報（生理情報）を前記
ＲＡＭに記憶することができるようになっている。

【００４８】また携帯電話機２は、前記無線通信部１１
０と通信することが可能な無線通信部（図示せず）を備
えており、記憶した音声レベル、着信履歴、及び発信履
歴、並びにユーザの顔色の情報をロボット１へ送信する
ことができる。

【００４９】図中３は、ユーザの歩数を計数する万歩計
である。万歩計３は、計数した１日の歩数の情報（生活
情報）を記憶するようになっており、前記無線通信部１
１０と通信することが可能な無線通信部（図示せず）を
備えていて、記憶した歩数の情報をロボット１へ送信す
ることができる。

【００５０】また、図中４は、ユーザの身体に装着する
ことが可能なウェアラブルセンサである。ウェアラブル
センサ４は、ユーザの心拍数（生理量）を計測すること
ができるようになっており、心拍数の計測が行われたと
きには、ウェアラブルセンサ４に内蔵されているＣＰＵ
（図示せず）によって、心拍数が正常か否かの判断が行
われる。具体的には、正常な心拍数の範囲が予め定めら
れており、計測した心拍数がこの範囲内である場合に
は、心拍数が正常であると判断され、計測した心拍数が
前記範囲外である場合には、心拍数が異常であると判断
される。ウェアラブルセンサ４も、前記無線通信部１１
０と通信することが可能な無線通信部（図示せず）を備
えており、心拍数が異常であると判断されたとき、ロボ
ット１へ心拍数の異常を表すデータ（生理情報）を送信
するようになっている。

【００５１】また、ロボット１のＣＰＵ１６は、携帯電
話機２又は万歩計（登録商標）３が、無線通信機１１０
の通信可能範囲に入ってきたことを検出することができ
るようになっている。

【００５２】更に、ロボット１のＲＡＭ１６ｂには、ロ
ボット１が使用される建物内の地図データが予め記憶さ
れており、胴部１２の下部には、ロボット１の移動に用
いられる車輪の回転を検出するロータリエンコーダ（図
示せず）が設けられている。ＣＰＵ１６は、ロータリエ
ンコーダの出力から移動距離及び移動方向を検出するこ
とができ、この移動距離及び移動方向と、前記地図デー
タとに基づいて、ロボット１の現在位置を検出すること
ができるようになっている。

【００５３】図３は、本発明に係るロボットの実施の形
態１のＣＰＵ１６の処理手順を示すフローチャートであ
る。まず、ＣＰＵ１６は、携帯電話機２又は万歩計３
が、無線通信機１１０の通信可能範囲に入ってきたか否
かを判別し（ステップ１１）、携帯電話機２が前記通信
可能範囲に入ってきた場合には、後述する第１制御処理
を行い（ステップ１２）、万歩計３が前記通信可能範囲
に入ってきた場合には、後述する第２制御処理を行う
（ステップ１３）。携帯電話機２及び万歩計３の何れも
前記通信可能範囲に入ってきていない場合には、無線通
信部１１０がウェアラブルセンサ４から心拍数の異常を
表すデータを受信したか否かを判別し（ステップ１
４）、受信していないときには、ステップ１１へ戻る。
無線通信部１１０が、ウェアラブルセンサ４から前記デ
ータを受信したときには、後述する第３制御処理を行っ
て（ステップ１５）、処理を終了する。

【００５４】図４は、ＣＰＵ１６の第１制御処理の処理
手順を示すフローチャートである。まず、携帯電話機２
へ情報の送信を要求する信号を無線通信部１１０に送信
させる（ステップ１２０１）。携帯電話機２は、前記信
号を受信したとき、音声レベル、着信履歴、及び発信履
歴、並びにユーザの顔色の情報をロボット１へ送信す
る。そして、前記情報を無線通信部１１０が受信し、該
情報をＣＰＵ１６が受け付ける（ステップ１２０２）。

【００５５】次に、ユーザの１日の活動の度合いを表す
カウンタＣを０にセットし（ステップ１２０３）、受信
した情報に含まれる音声レベルから、ユーザの通話時の
声の大きさを判断して、これに応じて前記カウンタＣを
更新する（ステップ１２０４）。具体的には、声の大き
さが普通のときの音声レベルの範囲を予め定めておき、
受信した情報に含まれる音声レベルが前記範囲内に入っ
ている場合には、普通の声の大きさであると判断してカ
ウンタＣを変更せず、前記音声レベルが前記範囲を上回
る場合には、声が大きいと判断してカウンタＣに１を加
え、前記音声レベルが前記範囲を下回る場合には、声が
小さいと判断してカウンタＣから１を減ずる。

【００５６】また、受信した情報に含まれる着信履歴か
ら、１日の携帯電話機２の着信数の多さを判断して、こ
れに応じて前記カウンタＣを更新する（ステップ１２０
５）。具体的には、普通のときの着信数の範囲を予め定
めておき、受信した情報に含まれる着信履歴から、着信
数が前記範囲内に入っている場合には、普通の着信数で
あると判断してカウンタＣを変更せず、着信数が前記範
囲を上回る場合には、着信数が多いと判断してカウンタ
Ｃに１を加え、着信数が前記範囲を下回る場合には、着
信数が少ないと判断してカウンタＣから１を減ずる。

【００５７】同様に、受信した情報に含まれる発信履歴
から、１日の携帯電話機２の発信数の多さを判断して、
これに応じて前記カウンタＣを更新する（ステップ１２
０６）。具体的には、普通のときの発信数の範囲を予め
定めておき、受信した情報に含まれる発信履歴から、発
信数が前記範囲内に入っている場合には、普通の発信数
であると判断してカウンタＣを変更せず、発信数が前記
範囲を上回る場合には、発信数が多いと判断してカウン
タＣに１を加え、発信数が前記範囲を下回る場合には、
発信数が少ないと判断してカウンタＣから１を減ずる。

【００５８】更に、受信した情報に含まれる顔色の情報
に応じて前記カウンタＣを更新する（ステップ１２０
７）。具体的には、受信した情報に含まれる顔色の情報
が、顔色が普通と評価された結果を表すものである場合
には、カウンタＣを変更せず、前記顔色の情報が、顔色
が良いと評価された結果を表すものである場合には、カ
ウンタＣに１を加え、前記顔色の情報が、顔色が悪いと
評価された結果を表すものである場合には、カウンタＣ
から１を減ずる。

【００５９】次に、カウンタＣの大きさを判別し（ステ
ップ１２０８）、Ｃ＞０である場合には、ユーザが活動
的に１日を過ごしたと判断して、「楽しい１日でした
ね」という音声を出力させ、あたかも踊っているかのよ
うに振る舞わせるように、音声再生回路１９及び駆動回
路１７，１７，…へ制御信号を出力し（ステップ１２０
９）、リターンする。

【００６０】また、ステップ１２０８において、Ｃ＝０
である場合には、ユーザが普通に１日を過ごしたと判断
して、「普通の１日でしたね。明日は楽しい１日です
よ」という音声を出力させるように、音声再生回路１９
へ制御信号を出力し（ステップ１２１０）、リターンす
る。

【００６１】また、ステップ１２０８において、Ｃ＜０
である場合には、ユーザが活動的に１日を過ごせなかっ
たと判断して、「明日は楽しい１日ですよ」という音声
を出力させ、前述したうなずき動作を行わせるように、
音声再生回路１９及び駆動回路１７，１７，…へ制御信
号を出力し（ステップ１２１１）、リターンする。

【００６２】図５は、ＣＰＵ１６の第２制御処理の処理
手順を示すフローチャートである。まず、万歩計３へ情
報の送信を要求する信号を無線通信部１１０に送信させ
る（ステップ１３１）。万歩計３は、前記信号を受信し
たとき、１日の歩数の情報をロボット１へ送信する。そ
して、前記情報を無線通信部１１０が受信し、該情報を
ＣＰＵ１６が受け付ける（ステップ１３２）。

【００６３】次に、受信した情報から、ユーザの１日の
歩数の多さを判断する（ステップ１３３）。具体的に
は、普通のときの１日の歩数の多さの範囲を予め定めて
おき、受信した情報に含まれる歩数が前記範囲内に入っ
ている場合には、普通の歩数であると判断し、歩数が前
記範囲を上回る場合には、歩数が多いと判断し、歩数が
前記範囲を下回る場合には、歩数が少ないと判断する。

【００６４】ステップ１３３において、歩数が多いと判
断した場合には、「たくさん歩きましたね」という音声
を出力させ、あたかも踊っているかのように振る舞わせ
るように、音声再生回路１９及び駆動回路１７，１７，
…へ制御信号を出力し（ステップ１３４）、リターンす
る。

【００６５】また、ステップ１３３において、普通の歩
数であると判断した場合には、「普通の歩数でしたね。
明日はもっと歩きましょう」という音声を出力させるよ
うに、音声再生回路１９へ制御信号を出力し（ステップ
１３５）、リターンする。

【００６６】また、ステップ１３３において、歩数が少
ないと判断した場合には、「運動量が不足しています。
明日はもっと歩きましょう」という音声を出力させ、前
述したうなずき動作を行わせるように、音声再生回路１
９及び駆動回路１７，１７，…へ制御信号を出力し（ス
テップ１３６）、リターンする。

【００６７】図６は、ＣＰＵ１６の第３制御処理の処理
手順を示すフローチャートである。第３制御処理がＣＰ
Ｕ１６によって実行されるのは、無線通信部１１０がウ
ェアラブルセンサ４から心拍数の異常を表すデータを受
信した場合であるので、この場合、ユーザが興奮状態に
あると推定することができる。ユーザの精神状態が興奮
状態となる原因として、例えば火災の発生が考えられ
る。そこで、第３制御処理では、以下に説明するよう
に、火災の発生を検出し、これに応じた動作をロボット
１に行わせる。まず、赤外線センサ１２ｄの赤外線の検
出量に基づいて、火災が発生しているか否かを判別する
（ステップ１５１）。具体的には、前記赤外線の検出量
と所定の閾値とを比較し、前記赤外線の検出量が前記閾
値を越える場合には火災が発生していると判別し、前記
赤外線の検出量が前記閾値を越えない場合には火災が発
生していないと判別する。火災が発生していないと判別
した場合には、「落ち着いてください」という音声を出
力させるように、音声再生回路１９へ制御信号を出力し
（ステップ１５２）、リターンする。

【００６８】また、ステップ１５１において、火災が発
生していると判別した場合には、ＣＰＵ１６が検出した
現在位置と、ＲＡＭ１２ｂに記憶してある地図データと
を用いて、現在位置から建物の非常口までの最短経路
（避難経路）を算出する（ステップ１５３）。そして、
「非常口へ誘導します」という音声を繰り返し出力さ
せ、前記避難経路に沿って移動させるように、音声再生
回路１９及び駆動回路１７，１７，…へ制御信号を出力
し（ステップ１５４）、リターンする。

【００６９】なお、本実施の形態１においては、ユーザ
の携帯電話機２での通話時の音声レベル、携帯電話機２
の着信履歴及び発信履歴の情報（生活情報）を、携帯電
話機２で収集し、ユーザの１日の歩数の情報（生活情
報）を万歩計３で収集し、これらの情報に基づいて、ロ
ボット１の制御を行う構成について述べたが、これに限
定されるものではなく、例えば、携帯電話機２の電子メ
ールの送信履歴及び受信履歴のような、前記音声レベ
ル、着信履歴及び発信履歴、並びに歩数とは異なるユー
ザの生活情報を、携帯電話機２で収集し、この生活情報
に基づいて、ロボット１の制御を行う構成であってもよ
い。

【００７０】また、本実施の形態１においては、ユーザ
の心拍数の情報（生理情報）をウェアラブルセンサ４で
収集し、この生理情報に基づいて、ロボット１の制御を
行う構成について述べたが、これに限定されるものでは
なく、例えば、ユーザの血圧のような、心拍数とは異な
るユーザの生理情報をウェアラブルセンサ４で収集し、
この生理情報に基づいて、ロボット１の制御を行う構成
であってもよい。

【００７１】また、本実施の形態１においては、第３制
御処理にて火災の発生を検出し、火災が発生していると
判別した場合に、ユーザを非常口まで誘導する構成につ
いて述べたが、これに限定されるものではなく、例え
ば、ユーザの心拍数が異常であることから、ユーザの容
態が急変したと判断し、周囲の人にこれを通知する構成
としてもよい。

【００７２】（実施の形態２）図７及び図８は、本発明
に係るロボットの実施の形態２の要部の構成を示す斜視
図及びブロック図である。ロボット１は、前後方向に設
けられた軸を中心として頭部１１を左右方向に揺動さ
せ、首を傾げる動作を行わせることができるように、モ
ータＭを含む動作機構と、該モータＭを駆動する駆動回
路１７とを内蔵している。また、頭部１１には呼吸セン
サ１１ｅが設けられている。呼気センサ１１ｅは、マイ
クロフォン（図示せず）を備え、マイクロフォンによっ
て取り込まれた音声（ユーザの呼吸音）に応じた信号
を、Ａ／Ｄ変換器１５ｅを介してＣＰＵ１６に与えるよ
うになっている。

【００７３】なお、本実施の形態２においては、周囲の
音から近くにいるユーザの呼吸を検出する呼気センサ１
１ｅを備える構成としたが、これに限定されるものでは
なく、例えばユーザの身体に装着し、呼吸に伴う胸部の
伸縮を検出することによって、ユーザの呼吸を検出する
呼気センサを備える構成であってもよい。

【００７４】また、胴部１２の正面下端部には、血中酸
素濃度センサ１２ｆと、脈拍センサ１２ｇとが並設され
ている。血中酸素濃度センサ１２ｆ及び脈拍センサ１２
ｇは、ユーザが指先でこれらに触れたときに、ユーザの
血中酸素濃度及び脈拍を計測し、これらに応じた信号を
出力する。そして、胴部１２の側部からは、ケーブル５
１が延設されており、該ケーブル５１を介してロボット
１の外部に設けられた血圧センサ５に接続されている。
血圧センサ５は、ユーザがこれを装着したときに、ユー
ザの血圧を計測し、該血圧に応じた信号を出力する。こ
れらの血中酸素濃度センサ１２ｆ、脈拍センサ１２ｇ、
血圧センサ５が夫々出力した信号は、夫々Ａ／Ｄ変換器
１５ｆ，１５ｇ，１５ｈを介して、ＣＰＵ１６に与えら
れる。

【００７５】本実施の形態２に係るロボット１のその他
の構成は、実施の形態１に係るロボット１の構成と同様
であるので、同符号を付し、その説明を省略する。

【００７６】図９は、本発明に係るロボットの実施の形
態２のＣＰＵ１６の処理手順を示すフローチャートであ
る。ＣＰＵ１６は、血中酸素濃度センサ１２ｆ、脈拍セ
ンサ１２ｇ、又は血圧センサ５から信号が出力されたか
否かを判別し（ステップ２０１）、信号が出力されてい
ない場合には、ステップ２０１を繰り返し、信号が出力
された場合には、呼気センサ１１ｅの所定時間分の出力
信号から、該所定時間内でのユーザの呼吸周期の平均値
Ｔを算出する（ステップ２０２）。

【００７７】算出した呼吸周期の平均値Ｔを、所定の閾
値Ｔ０と比較し（ステップ２０３）、呼吸周期の平均値
Ｔが前記閾値Ｔ０を越えない場合は、該呼吸周期の平均
値Ｔより所定時間長い周期、例えば呼吸周期の平均値Ｔ
より１秒長い周期で、ロボット１に前述した傾げ動作を
繰り返し行わせるように、駆動回路１７に制御信号を出
力し（ステップ２０４）、ステップ２０２へ戻る。

【００７８】ステップ２０３において、呼吸周期の平均
値Ｔが前記閾値Ｔ０を越える場合には、血中酸素濃度セ
ンサ１２ｆ、脈拍センサ１２ｇ、及び血圧センサ５の何
れから信号が出力されているかを判別し（ステップ２０
５）、血中酸素濃度センサ１２ｆから信号が出力されて
いる場合には、血中酸素濃度センサ１２ｆからの出力信
号から、血中酸素濃度を算出し（ステップ２０６）、ス
ピーカ１２ｂから算出した血中酸素濃度を通知する音声
を出力させるように、音声再生回路１９へ制御信号を出
力する（ステップ２０７）。そして、処理を終了する。

【００７９】ステップ２０５において、脈拍センサ１２
ｇから信号が出力されている場合には、過去所定時間分
の脈拍センサ１２ｇからの出力信号から、前記所定時間
分の脈拍数を算出し（ステップ２０８）、スピーカ１２
ｂから算出した脈拍数を通知する音声を出力させるよう
に、音声再生回路１９へ制御信号を出力して（ステップ
２０９）、処理を終了する。

【００８０】ステップ２０５において、血圧センサ５か
ら信号が出力されている場合には、血圧センサ５からの
出力信号から、血圧値を算出し（ステップ２１０）、ス
ピーカ１２ｂから算出した血圧値を通知する音声を出力
させるように、音声再生回路１９へ制御信号を出力して
（ステップ２１１）、処理を終了する。

【００８１】以上の如き構成により、ユーザの呼吸周期
の平均値Ｔが予め設定された閾値Ｔ０よりも小さい場合
には、ユーザが緊張しているとみなして前記呼吸周期の
平均値Ｔよりも少し長い周期でユーザに呼吸させること
により、ユーザの呼吸を整えてユーザの緊張を緩和さ
せ、またユーザの呼吸周期の平均値Ｔが前記閾値Ｔ０よ
りも大きい場合には、血中酸素濃度、脈拍、及び血圧等
の生理量の計測に適した状態であるとみなして、生理量
の計測を行う。

【００８２】なお、本実施の形態２においては、ユーザ
の血中酸素濃度、脈拍、及び血圧の計測を行う構成につ
いて述べたが、これに限定されるものではなく、例え
ば、ユーザの体温のような、血中酸素濃度、脈拍、及び
血圧とは異なる生理量の計測を行う構成としてもよい。

【００８３】（実施の形態３）図１０は、本発明に係る
ロボットの実施の形態３の要部の構成を示すブロック図
である。図において、６は空気調和機、７はテレビジョ
ン受像機である。空気調和機６及びテレビジョン受像機
７には夫々ＰＨＳデータ通信又はBluetooth 等の通信機
能を有する無線通信部（図示せず）を内蔵しており、該
無線通信部によって、ロボット１が備える無線通信部１
１０と通信することができるようになっている。

【００８４】また、空気調和機６及びテレビジョン受像
機７は、ユーザによって操作されたときに、この操作の
内容、例えば冷房の運転開始、又は放送チャンネルの指
定等に応じたデータを前記無線通信部から送信するよう
になっており、更にテレビジョン受像機７は、例えば放
送衛星によるデータ放送によって天気予報に関するデー
タを受信したとき、ユーザの操作に応じて、該データを
無線通信部から送信することができるようになってい
る。

【００８５】空気調和機６及びテレビジョン受像機７
は、フィルタの目詰まり又は故障等が発生したとき、点
灯してこれをユーザに通知する表示部が設けられてい
る。また、フィルタの目詰まり又は故障等の発生時に
は、表示部を点灯すると共に、無線通信部からこれらを
通知する信号が送信される。

【００８６】一方、ロボット１は、ＲＯＭ１６ａ内に空
気調和機６及びテレビジョン受像機７を操作するための
操作データが格納されており、該操作データを無線通信
部１１０から送信することによって、空気調和機６及び
テレビジョン受像機７を遠隔操作することができるよう
になっている。

【００８７】本実施の形態３に係るロボット１のその他
の構成は、実施の形態１に係るロボット１の構成と同様
であるので、同符号を付し、その説明を省略する。

【００８８】次に、空気調和機６又はテレビジョン受像
機７にフィルタの目詰まり又は故障等が発生した場合の
ロボット１の動作を説明する。空気調和機６のフィルタ
に目詰まりが発生したとき、又は空気調和機６若しくは
テレビジョン受像機７に故障が発生したとき、空気調和
機６又はテレビジョン受像機７から、これらの状態を通
知する信号が送信される。これらの信号は、無線通信部
１１０によって受信され、ＣＰＵ１６に与えられる。Ｃ
ＰＵ１６はこれらの信号に応じた音声をスピーカ１２ｂ
から出力させるように、前記信号に応じた制御信号を、
音声再生回路１９へ出力する。そして、制御信号に応じ
た音声信号が音声再生回路１９から出力され、スピーカ
１２ｂから音声が出力される。

【００８９】このとき、ロボット１は、ユーザが離れた
場所にいる場合には、ユーザの近傍まで移動し、ユーザ
に空気調和機６のフィルタの目詰まり、又は空気調和機
６若しくはテレビジョン受像機７の故障の発生をユーザ
に通知する。

【００９０】次に、空気調和機６又はテレビジョン受像
機７の遠隔操作を行う場合のロボット１の動作を説明す
る。空気調和機６又はテレビジョン受像機７に対して、
ユーザが操作を行ったとき、空気調和機６又はテレビジ
ョン受像機７は、この操作の内容を表すデータを無線通
信部から送信する。このデータはロボット１の無線通信
部１１０によって受信され、ＣＰＵ１６に与えられる。

【００９１】ＣＰＵ１６は、このようなデータをＲＡＭ
１６ｂに格納し、以下に説明するような処理を行って、
空気調和機６及びテレビジョン受像機７の遠隔操作を行
う。ＣＰＵ１６は、前記データに基づいて、５日続けて
所定時刻の前後３０分間に、同一の操作が行われたか、
例えば、５日続けて６時４５分から７時１５分の間に、
空気調和機６に対して冷房の運転が開始されたかを判断
する。

【００９２】そして、例えば、５日続けて６時４５分か
ら７時１５分の間に、空気調和機６に対して冷房の運転
が開始された場合、５日続けて７時に空気調和機６に対
して冷房の運転が開始されたものとみなして、７時まで
待機する。そして、７時に無線通信部１１０から空気調
和機６へ冷房の運転開始を指示する操作データを送信し
て、空気調和機６を遠隔操作する。

【００９３】図１１は、ロボット１がテレビジョン受像
機７を遠隔操作するときのＣＰＵ１６の処理手順の一例
を示すフローチャートである。前述したような処理によ
って、５日続けて、同一の時刻に同一のデータ放送のデ
ータが受信されたとみなされた場合、前記時刻に到達し
たか否かを判別し（ステップ３１）、前記時刻に到達し
ていない場合、ステップ３１を繰り返す。前記時刻に到
達した場合、無線通信部１１０からテレビジョン受像機
７へ前記データ放送のデータの受信を指示する操作デー
タを送信させると共に（ステップ３２）、無線通信部１
１０からテレビジョン受像機７へ、テレビジョン受像機
７が受信したデータの送信を指示する操作データを送信
させる（ステップ３３）。

【００９４】テレビジョン受像機７は、無線通信部によ
ってこれらの操作データを受信し、該操作データに応じ
て動作する。そして、テレビジョン受像機７の無線通信
部からは、前記データ放送のデータが送信される。この
データは、無線通信部１１０によって受信され、ＣＰＵ
１６に与えられる。ＣＰＵ１６は、このデータを受け付
け（ステップ３４）、該データによって表される内容の
音声をスピーカ１２ｂから出力させるように、前記デー
タに応じた制御信号を音声再生回路１９へ出力する（ス
テップ３５）。そして、処理を終了する。

【００９５】このようにすることにより、例えば毎日７
時に天気予報のデータをテレビジョン受像機７で受信し
ている場合、７時に天気予報の内容を通知する音声をロ
ボット１が出力する。

【００９６】なお、本実施の形態３においては、ロボッ
ト１が空気調和機６及びテレビジョン受像機７のフィル
タの目詰まり又は故障の発生をユーザに通知し、ロボッ
ト１が空気調和機６及びテレビジョン受像機７の遠隔操
作を行う構成について述べたが、これに限定されるもの
ではなく、ロボット１が、例えば冷蔵庫のような、空気
調和機６及びテレビジョン受像機７とは異なる装置の故
障の発生をユーザに通知する構成としてもよいし、ロボ
ット１が、例えば空気清浄機のような、空気調和機６及
びテレビジョン受像機７とは異なる装置の遠隔操作を行
う構成としてもよい。

【００９７】また、本実施の形態３においては、複数日
に亘って、テレビジョン受像機７にて略同一の時刻に特
定の送信元からデータを受信した場合に、前記複数日の
後の前記時刻に対応する時刻に、テレビジョン受像機７
に前記送信元からデータを受信させ、このデータに応じ
た音声をロボット１が出力する構成について述べたが、
これに限定されるものではなく、複数日に亘って、例え
ばラジオ装置のようなテレビジョン受像機７とは異なる
装置にて略同一の時刻に特定の送信元からデータを受信
した場合に、前記複数日の後の前記時刻に対応する時刻
に、前記装置に前記送信元からデータを受信させ、この
データに応じた音声をロボット１が出力する構成として
もよい。

【００９８】

【発明の効果】以上詳述した如く、第１及び第９発明に
よる場合は、対象者（ユーザ）が携帯する携帯装置によ
って、ユーザの状態に応じた情報を収集し、受信手段に
よってこの情報を前記携帯装置から受信し、音声決定部
によって、前記情報に基づいて音声を決定することによ
り、ユーザの精神状態に応じた音声を出力することがで
きる。

【００９９】第２及び第１０発明による場合は、ユーザ
が携帯する携帯装置によって、ユーザの状態に応じた情
報を収集し、受信手段によってこの情報を前記携帯装置
から受信し、制御部によって、前記情報に基づいて可動
部を駆動制御することにより、ロボットにユーザの精神
状態に応じた動作を行わせることができる。

【０１００】第３及び第１１発明による場合は、対象者
（ユーザ）の生理状態に関する情報に基づいて音声を決
定することにより、例えば、ユーザの心拍数が多いとき
には、ユーザを落ち着かせるような音声を出力するよう
に、ユーザの各種の生理量に表れるユーザの精神状態に
応じた音声を出力することができる。

【０１０１】また、ユーザの血圧が高すぎるような場合
には、他者にこれを通知するような音声を出力すること
により、ユーザの身の安全を確保することができる。

【０１０２】第４及び第１２発明による場合は、対象者
（ユーザ）の生活に関する情報に基づいて音声を決定す
ることにより、例えば、ユーザの１日の歩数が多いとき
には、ユーザを誉めるような音声を出力して、ユーザを
喜ばせて、ユーザに更に親しみを感じさせることができ
る。

【０１０３】第５発明による場合は、対象者（ユーザ）
の生理量を計測する場合に、制御部によって、可動部を
反復動作させるように制御し、例えば人が落ち着いてい
るときの呼吸リズムに合わせて、あたかも呼吸を行って
いるかのような動作を行わせることにより、ユーザの呼
吸を整えて、ユーザの緊張を緩和させ、ユーザの精神状
態を前記生理量の計測に適した落ち着いた状態とするこ
とができる。

【０１０４】第６発明による場合は、受信手段によっ
て、外部の装置の状態を表す情報を受信し、音声決定部
によって、前記情報に基づいて、出力すべき音声を決定
することにより、例えば外部の装置に故障が発生した場
合に、外部の装置から送信された前記故障を示す情報
を、前記受信手段によって受信し、前記故障を通知する
ような音声を出力し、これによって、ユーザが外部の装
置に近付かなくとも、ユーザに音声によって前記故障を
通知することができる。

【０１０５】また、前記情報を受信した場合に、ロボッ
トがユーザの近くに移動するか、又はロボットの頭部若
しくは脚部等の可動部を動作させることにより、ユーザ
が前記音声を聞き取れない位置にいる場合、又は騒音の
ために前記音声を聞き取れない場合であっても、ユーザ
に外部の装置の故障等を通知することができる。

【０１０６】第７発明による場合は、記憶手段に操作履
歴情報を記憶し、操作手段によって、前記操作履歴情報
に基づいて外部の装置を操作することにより、対象者
（ユーザ）の生活習慣に応じて外部の装置を操作するこ
とができ、ユーザが毎日略一定時刻に略一定の操作を外
部の装置に行う必要がなく、ユーザの手間を軽減するこ
とができる。

【０１０７】第８発明による場合は、操作履歴情報が、
外部の装置によって複数日に亘って略同一の時刻に特定
の送信元から情報を受信したことを表す場合に、前記複
数日とは異なる日の前記時刻に前記特定送信元から情報
を受信させ、受信した情報を送信させるように、前記外
部の装置を操作し、受信手段によって、外部の装置から
送信された前記情報を受信し、受信した情報に基づい
て、音声を出力することにより、ユーザが前記外部の装
置を操作しなくとも、ユーザの生活習慣に応じて、毎日
前記時刻に前記特定の送信元から情報を収集し、これを
音声によりユーザに通知するので、ユーザが毎日前記時
刻に前記特定の送信元から情報を受信するために外部の
装置を操作する必要がなく、ユーザの手間を軽減するこ
とができる等、本発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボットの実施の形態１の要部の
構成を示す斜視図である。

【図２】本発明に係るロボットの実施の形態１の要部の
構成を示すブロック図である。

【図３】本発明に係るロボットの実施の形態１のＣＰＵ
の処理手順を示すフローチャートである。

【図４】ＣＰＵの第１制御処理の処理手順を示すフロー
チャートである。

【図５】ＣＰＵの第２制御処理の処理手順を示すフロー
チャートである。

【図６】ＣＰＵの第３制御処理の処理手順を示すフロー
チャートである。

【図７】本発明に係るロボットの実施の形態２の要部の
構成を示す斜視図である。

【図８】本発明に係るロボットの実施の形態２の要部の
構成を示すブロック図である。

【図９】本発明に係るロボットの実施の形態２のＣＰＵ
の処理手順を示すフローチャートである。

【図１０】本発明に係るロボットの実施の形態３の要部
の構成を示すブロック図である。

【図１１】ロボットがテレビジョン受像機を遠隔操作す
るときのＣＰＵの処理手順の一例を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１ ロボット １１ 頭部 １１ａ 口 １１ｂ 眼球 １１ｃ 瞼 １２ 胴部 １２ａ マイクロフォン １２ｂ スピーカ １２ｃ ＣＣＤカメラ １２ｄ 赤外線センサ １６ ＣＰＵ １６ａ ＲＯＭ １６ｂ ＲＡＭ １７ 駆動回路 １９ 音声再生回路 １１０ 無線通信部 ２ 携帯電話機 ３ 万歩計 ４ ウェアラブルセンサ

フロントページの続き (72)発明者 徳丸 智▲祥▼ 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 東條 直人 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 Ｆターム(参考） 2C150 BA11 CA01 CA02 CA04 DA05 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED52 EF07 EF16 EF23 EF29 EF34 EF36 3C007 AS36 CS08 JS02 KT01 KV11 WA04 WA16 WB14 WB17 WB19 WB21 WB25 WC07 WC15 WC16 5D045 AB11

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 音声出力部を備えるロボットにおいて、 外部から情報を受信する受信手段と、該受信手段によっ
   て受信した情報に基づいて、音声を決定する音声決定部
   とを備え、前記音声出力部は、前記音声決定部によって
   決定された音声を出力すべくなしてあることを特徴とす
   るロボット。
2. 【請求項２】 １又は複数の可動部を備えるロボットに
   おいて、 外部から情報を受信する受信手段と、該受信手段によっ
   て受信した情報に基づいて、前記可動部を駆動制御する
   制御部とを備えることを特徴とするロボット。
3. 【請求項３】 前記情報は、対象者の生理状態に関する
   情報を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載のロ
   ボット。
4. 【請求項４】 前記情報は、対象者の生活に関する情報
   を含むことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載
   のロボット。
5. 【請求項５】 １又は複数の可動部を備えるロボットに
   おいて、 対象者の生理状態に関する生理量を計測する場合に、前
   記可動部を反復動作させるように駆動制御する制御部を
   備えることを特徴とするロボット。
6. 【請求項６】 音声出力部を備えるロボットにおいて、 外部の装置の状態を表す情報を受信する受信手段と、該
   受信手段によって前記情報を受信した場合に、前記情報
   に基づいて、前記外部の装置の状態を外部へ報知する音
   声を決定する音声決定手段とを備え、前記音声出力部
   は、前記音声決定手段によって決定された音声を出力す
   べくなしてあることを特徴とするロボット。
7. 【請求項７】 対象者の外部の装置に対する操作履歴に
   関する操作履歴情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段
   によって記憶された操作履歴情報に基づいて、前記外部
   の装置を操作する操作手段とを備えることを特徴とする
   ロボット。
8. 【請求項８】 前記操作手段は、前記操作履歴情報が、
   前記外部の装置によって、複数日に亘って略同一の時刻
   に特定の送信元から情報を受信したことを表す情報であ
   る場合に、前記外部の装置を操作して、前記複数日の後
   の日の前記時刻に対応する時刻に前記特定の送信元から
   情報を受信させ、受信した前記情報を送信させるように
   なしてあり、前記外部の装置から送信された前記情報を
   受信する受信手段と、該受信手段によって受信した前記
   情報に基づいて、音声を出力する音声出力部とを更に備
   えることを特徴とする請求項７に記載のロボット。
9. 【請求項９】 対象者の状態に応じた情報を収集する携
   帯装置と、音声出力部を有するロボットとを備えるロボ
   ットシステムにおいて、 前記携帯装置は、収集した情報を送信する送信手段を備
   え、前記ロボットは、前記送信手段によって送信された
   情報を受信する受信手段と、該受信手段によって受信し
   た情報に基づいて、対象者の状態に応じた音声を決定す
   る音声決定部とを備え、前記音声出力部は、前記音声決
   定部によって決定された音声を出力すべくなしてあるこ
   とを特徴とするロボットシステム。
10. 【請求項１０】 対象者の状態に応じた情報を収集する
    携帯装置と、１又は複数の可動部を有するロボットとを
    備えるロボットシステムにおいて、 前記携帯装置は、収集した情報を送信する送信手段を備
    え、前記ロボットは、前記送信手段によって送信された
    情報を受信する受信手段と、該受信手段によって受信し
    た情報に基づいて、前記可動部を駆動制御する制御部と
    を備えることを特徴とするロボットシステム。
11. 【請求項１１】 前記情報は、対象者の生理状態に関す
    る情報を含むことを特徴とする請求項９又は１０に記載
    のロボットシステム。
12. 【請求項１２】 前記情報は、対象者の生活に関する情
    報を含むことを特徴とする請求項９乃至１１の何れかに
    記載のロボットシステム。