JP2002236989A - 道路状態情報送信装置及び走行支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各種の道路状態名及びそれに対応する、道路
状態検出結果及び該道路状態検出結果が正常に検出検出
できたかどうかの情報を無線で車両に送信することがで
きる道路状態情報送信装置を提供する。路上に設置され
る基地局と車両に搭載する移動局間で通信を行う路車間
通信において、移動局が適切でない周波数を基地局と通
信を行う無線周波数として選択するのを防止する。 【解決手段】 複数の道路状態を検出するセンサ群と、
センサが正常に道路状態を検出しているか、否かを判別
する正常動作判別手段と、正常動作判別手段の正常動作
判別結果、検出対象の道路状態名及び正常に道路状態を
検出しているセンサからの検出結果を無線送信する情報
無線送信手段とを具えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、センサで道路の状
態を検出し、その検出結果を道路を走行しようとする車
両に送信し、車両で道路の検出結果に基づいて走行支援
情報を作成する道路状態情報送信装置及び走行支援シス
テムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の走行支援システムでは、多数の道
路状態をセンサで検出し、その検出結果情報を車両に無
線送信していた。しかし天候やセンサの故障により、一
部のセンサからの検出結果が得られない場合には、一部
のセンサから正常に検出結果が得られているにもかかわ
らず、車両で走行支援情報を作成することができず、正
常なセンサからの検出結果を有効に利用することができ
ないという問題がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の目的
は、前記のような従来の走行支援システムにおける問題
を解消し、天候やセンサの故障により、一部のセンサか
らの検出結果が得られなくとも、一部のセンサから正常
に検出結果が得られておれば、車両で走行支援情報を作
成することができて、正常なセンサからの検出結果を有
効に利用することができる道路状態情報送信装置及び走
行支援システムを提供するにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は前記のような目
的を達成するために、道路状態情報送信装置において、
複数の道路状態を検出するセンサ群と、前記センサが正
常に道路状態を検出しているか、否かを判別する正常動
作判別手段と、検出対象の道路状態名及び正常に道路状
態を検出しているセンサからの検出結果を無線送信する
情報無線送信手段とを具えていることを特徴とするもの
である。

【０００５】ここで、複数の道路状態とは、例えば路面
に雪が積っているか、濡れているか、乾いているか等の
状態である。また他の道路状態の例として、道路上に障
害物が存在するか否か、さらに他の道路状態の例とし
て、道路上に歩行者がいるか否かである。そして他の道
路状態の例としては、他の車両が存在するか否かであ
る。そこで本発明は、これらの道路状態を複数のセンサ
で検出する。一つのセンサで複数の道路状態を検出して
も良い。また一つの道路状態を複数のセンサで検出して
も良い。後記する実施の形態において、検出設備が前記
のセンサに相当する。

【０００６】正常動作判別手段は、センサが正常に動作
しているか、又はセンサの検出結果が適切な値であるか
どうかを判断するものである。例えばセンサの電気的回
路が正常に動作しているか、どうかを判別するようにし
ても良いし、センサの検出結果が所定の範囲内の値に収
まっているかどうかで判断しても良い。

【０００７】本発明の実施形態において、路車間通信設
備が、情報無線送信手段に相当する。また路側処理設備
が正常動作判別手段に相当する。さらに路側設備は、道
路状態情報送信装置に相当する。

【０００８】本発明の走行支援システムは、主に道路周
辺に設置される道路状態情報送信装置と、車両に搭載さ
れる走行支援情報作成装置とから構成され、道路状態情
報送信装置は、複数の道路状態を検出するセンサ群と、
前記センサが正常に道路状態を検出しているか、否かを
判別する正常動作判別手段と、正常動作判別手段結果、
検出対象の道路状態名及び正常に道路状態を検出してい
るセンサからの検出結果を、走行支援情報作成装置に無
線送信する情報無線送信手段とから構成されている。そ
して走行支援情報作成装置は、道路状態情報送信装置か
ら正常動作判別手段結果、検出対象の道路状態名及び正
常に道路状態を検出しているセンサからの検出結果を無
線受信する情報無線受信手段と、受信した情報に基づい
て、走行支援情報を作成する走行支援情報作成手段とか
ら構成されている。

【０００９】走行支援情報は、車両が走行するに当た
り、所定の走行目的を達成するために使用される情報で
ある。例えば衝突しないように走行するための走行支援
情報すなわち前方障害物衝突防止支援情報としては、障
害物存在位置情報がある。また例えば道路のカーブ個所
で、走行車両が所定の走行車線からはみ出ないようにす
るための情報、すなわちカーブ進入危険防止支援として
速度減速情報がある。

【００１０】このような走行支援情報は、センサの単独
の検出結果又は複数の検出結果に基づいて作成されるも
のである。走行支援情報作成手段で作成された情報は、
車両の走行制御に使用されたり、運転者又は同乗者に向
けて表示されたり、音声出力等によって知らされる。本
発明の実施形態において、路車間通信装置及び基点マー
カ検出センサは、情報無線受信装置に相当する。また車
載処理装置は、走行支援情報作成手段に相当する。

【００１１】本発明の走行支援システムは、道路周辺に
設置される道路状態情報送信装置と、車両に搭載される
走行支援情報作成装置とからなり、道路状態情報送信装
置は、複数の道路状態を検出するセンサ群と、センサが
正常に道路状態を検出しているか、どうかを判別する正
常動作判別手段と、正常動作判別手段の正常動作判別結
果、検出対象の道路状態名及び正常に道路状態を検出し
ているセンサからの検出結果を走行支援情報作成装置に
無線送信する情報無線送信手段とから構成されている。

【００１２】走行支援情報作成装置は、センサ群から得
られる情報及びその組合せに基づいて複数の走行支援情
報を作成する走行支援情報作成手段と、道路状態情報送
信装置から正常動作判別結果、検出対象の道路状態名及
び検出結果を無線受信する情報無線受信手段と、複数の
走行支援情報のうち、正常に検出された検出結果の組合
せに基づいて、作成する走行支援情報を選択する選択手
段とから構成されている。

【００１３】この走行支援システムは、センサ群のうち
の一部のセンサのみから検出結果が正常に得られた場合
に、得られた検出結果及びその検出結果の組合せで可能
な範囲で走行支援情報を作成する。この実施形態におい
て、車載処理装置は、走行支援情報作成手段及び選択手
段に相当する。

【００１４】

【発明の実施形態】ＡＨＳの基本ユーザサービスとは、
自動車の走行を支援するための情報を運転手に提供する
ことである。この支援情報には、前方障害物衝突防止支
援情報、カーブ進入危険防止支援情報、車線逸脱防止支
援情報、出合い頭衝突防止支援情報及び右折衝突防止支
援情報等がある。

【００１５】ＡＨＳの基本ユーザサービスが提供される
道路脇には路側設備が設置されている。この路側設備
は、道路線形情報、路面状況情報、障害物情報及び車両
情報を検出し、これらの情報をＡＨＳ車に提供する。こ
こで車両情報とは、基本ユーザサービスが提供される道
路を走行するＡＨＳ車の周囲に存在する車両の情報であ
り、車両同士の衝突等に使用されるものである。ＡＨＳ
車に搭載されている走行支援情報作成装置は、この送信
された情報に基づいて、前方障害物衝突防止支援情報等
の支援情報を作成し、運転手に警告する。

【００１６】ＡＨＳの基本ユーザサービスを実現する走
行支援システムの路側設備の構成を図１に示す。図中の
一点鎖線を境にして、上側は道路や道路脇に設けられて
いる路側設備16を、下側はＡＨＳ車17に搭載されている
走行支援情報作成装置15を示している。そして検出対象
の道路状態として、例えば障害物１、路面状況２、車両
３があり、検出設備群８がこれらの道路状態を検出す
る。

【００１７】検出設備群８は障害物検出設備５、路面状
況検出設備６及び車両検出設備７とによって構成されて
いる。障害物検出設備５は、障害物１の位置及び速度を
検出するものであって、レーザレーダ等の対象物までの
距離及び対象物の速度を検出するセンサで構成される。
路面状況検出設備６は、路面の凍結、湿潤、積雪、乾燥
等の路面状況、縦位置（車両の進行方向における位置）
を検出するものであって、対象物に光を照射して、その
反射光の変化に応じて対象物の状態及びその状態変化の
位置を判別する光学的センサ等で構成される。車両検出
設備７は、車両３の位置、速度、及び車両長を検出する
ものであって、レーザレーダ等の対象物までの距離及び
対象物の速度を検出するセンサで構成される。

【００１８】障害物検出設備５は、検出した障害物情報
及び検出時刻を路側処理設備９に送信する。また路面状
況検出設備６は、検出した路面状況情報及び検出時刻を
路側処理設備９に送信する。さらに車両検出設備７は、
検出した車両情報及び検出時刻を路側処理設備９に送信
する。検出設備群８から路側処理設備９に伝送される情
報の一覧を図９（表−４）に示す。

【００１９】路側処理設備９は、路面状況検出設備６か
ら路面状況情報を受信して、路面状況の変化する位置の
情報を基点マーカ４−１の地点を座標の基準点とした道
のりの位置情報に変換する。同様に障害物情報について
も、障害物が存在する位置の情報を道のりの位置情報に
変換する。さらに車両情報についても車両が存在する位
置の情報を道のりの位置情報に変換する。

【００２０】また路側処理設備９は、予め交差点情報及
び道路線形情報を記憶している。交差点情報とは、具体
的には交差点形状、横断舗道の有無、接続道路構造、基
点マーカの位置、停止線の位置である。そして道路線形
情報とは、具体的には縦位置、車線幅、車線数、曲率、
縦断勾配、横断勾配、舗装の種類である。そして路側処
理設備９は、交差点情報、道路線形情報及び検出設備群
８から送信された情報をまとめて路車間通信設備10に送
信する。路側処理設備９から路車間通信設備10を経由し
て、ＡＨＳ車17に搭載されている路車間通信装置12に送
信される情報の一覧を図８（表−２）に示す。

【００２１】路車間通信設備10は、路側処理設備９から
受信した情報を、ＡＨＳ車17の路車間通信装置12に無線
で送信する。すなわち路車間通信設備10は、路面状況情
報、障害物情報、車両情報、交差点情報及び道路線形情
報を路車間通信装置12に無線で送信する。

【００２２】一方道路の各車線のほぼ中央に、基点マー
カ４が設置されている。基点マーカ４には、サービスの
開始を示すサービスイン用基点マーカ４と、サービスの
終了を示すサービスアウト用基点マーカ４との２種類の
基点マーカ４が存在する。ＡＨＳ車17に搭載されている
車載処理装置13は、その基点マーカ検出センサ11が基点
マーカ４を検出することによって、ＡＨＳ車17に搭載さ
れている車載処理装置13は、そのＡＨＳ車17が道路の所
定区間における基準位置を通過したことを知ることがで
きる。すなわちＡＨＳ車17は、サービスイン用基点マー
カ４を検出することによって、サービスエリアへの進入
を知り、サービアウト用基点マーカ４を検出することに
よって、サービスエリアからの退出を知ることとなる。
また道路には、レーンマーカが車線の中央に所定間隔で
設置されており、レーンマーカを基点マーカ検出センサ
で検出するように道路を走行することでＡＨＳ車17は、
車線の中央を走行することができる。

【００２３】車載処理装置13は、基点マーカ検出センサ
11及び路車間通信装置12から受信した情報に基づいて、
前方障害物衝突防止支援情報、カーブ進入危険防止支援
情報、車線逸脱防止支援情報、出合い頭衝突防止支援情
報、右折衝突防止支援情報を作成する。そして作成され
たこれらの情報を、車両ＨＭＩ14（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃ
ｈｉｎ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に送信する。これらの支
援情報の詳細については、後述する。基点マーカ検出セ
ンサ11、路車間通信装置12、車載処理装置13及び車両Ｈ
ＭI14をまとめて、走行支援情報作成装置15と呼び、こ
の走行支援情報作成装置15は、ＡＨＳ車17に搭載され
る。

【００２４】基本ユーザサービスを実現する路側設備16
の配置例を図２に示す。路側設備16は、サービス道路24
及びその周辺に設けられている。理解し易くするため
に、図２においてサービス道路24の右側から左側へ走行
するＡＨＳ車17へのサービス提供についてだけ説明する
こととする。このサービス道路24は、左側通行であるか
ら、中央線を境界として、車線24−１を走行するサービ
ス提供について説明する。

【００２５】サービス道路24の入口には、基本ユーザサ
ービスの開始地点を意味するサービスインの基点マーカ
４−１が設置されている。ＡＨＳ車17がこの地点を通過
することで、ＡＨＳ車17に搭載されている基点マーカ検
出センサ11がこの基点マーカ４−１を検出し、これによ
ってＡＨＳ車17は、サービスエリアへの進入を知ること
ができる。なおサービス道路24の各車線の中央には、図
示を省略したレーンマーカが設置されているので、ＡＨ
Ｓ車17は車線の中央を走行することができる。

【００２６】基点マーカ４−１の付近の道路脇には、路
車間通信設備10−１が設置されていて、路車間通信設備
10−１の路車間通信範囲21−１は、車線24−１上に設定
されている。反対車線24−２は、サービスエリアの出口
であるので、路車間通信範囲外になっている。ＡＨＳ車
17が路車間通信範囲21−１を通過したときに、ＡＨＳ車
17は、サービスエリアの走行支援情報を無線で受信す
る。

【００２７】路面状況検出設備６は、サービス道路車線
24の脇に設置されていて、サービス道路24の凍結や積雪
等の路面状況を検出する。この路面状況検出設備６の路
面状況検出範囲は、車線24−１及び24−２にまたがって
設けられている。

【００２８】また路車間通信設備10−２がサービス道路
車線24の脇に設置されていて、サービス道路24の入口に
設けられた路車間通信設備10−１で送信した情報に対し
て、最新の情報を送信するために設けられている。路車
間通信設備10−２の路車間通信範囲21−２は、上りと下
りの車線を走行するＡＨＳ車17に対して情報を送信する
ため、車線24−１及び24−２にわたって設けられてい
る。

【００２９】さらに障害物検出設備５が、サービス道路
24の脇に設けられていて、サービス道路24上に存在する
障害物を検出する。この障害物検出設備５の障害物検出
範囲は、車線24−１及び24−２にまたがって設けられて
いる。

【００３０】サービス道路24には他の道路が交差してい
る。この道路を交差道路26と呼ぶ。車両検出設備７−１
及び７−２は、サービス道路24と交差道路26との交差点
に進入する車両を検出する。交差道路26は、左側通行で
片側２車線の道路であるので、交差点に進入する車線だ
けが存在する車線だけが車両検出範囲23−１及び23−２
に設定されている。そしてサービス道路24のサービスエ
リアの出口の地点には、サービスアウトの基点マーカ４
−２及び４−３がそれぞれ道路上に設置されている。こ
れによってサービスアウトの基点マーカ４−２又は４−
３が設置されている地点を通過するＡＨＳ車17は、サー
ビスエリアから退出したことを知る。

【００３１】つぎにＡＨＳ車17に搭載されている走行支
援情報作成装置15が、走行支援情報を作成する処理方法
について説明する。図３は走行支援情報作成装置15の情
報作成処理の概要をステップ毎に示している。まずＡＨ
Ｓ車17がサービスエリアに進入する（ステップＳ１）。
ステップＳ１は、支援情報作成装置15の処理ではない
が、理解を助けるために記載されている。

【００３２】つぎに基点マーカ検出センサ11が、サービ
ス道路24の車線24−１の上に設置されているサービスイ
ンの基点マーカ４−１を検出する（ステップＳ２）。こ
れにより車載処理装置13は、ＡＨＳ基本ユーザサービス
が存在すると認識する。これをきっかけとして、以後走
行支援情報作成処理が行われ、つぎに基点マーカ検出セ
ンサ11が、サービス道路24の出口に設置されているサー
ビスアウトの基点マーカ４−２又は４−３を検出したか
どうかを判別する（ステップＳ３）。もし基点マーカ４
−２又は４−３を検出した場合には、サービスエリアか
ら退出したことになるので、車載処理装置13は走行支援
情報作成処理を終了する（ステップＳ８）。これとは反
対にもし基点マーカ４−２又は４−３を検出しない場合
には、サービス道路24のサービスエリア内にＡＨＳ車17
が存在することになるので、ステップＳ４以降の走行支
援情報作成処理を開始する。

【００３３】走行支援情報作成処理として、まずＡＨＳ
車17が路車間通信設備10−１又は10−２の路車間通信範
囲21−１又は21−２に進入した場合、路車間通信装置12
と路車間通信設備10−１又は10−２との間で通信が行わ
れる。そして路車間通信装置12は、路面状況情報、車両
情報、障害物情報、交差点情報、及び道路線形情報を受
信する（ステップＳ４）。そして車載処理装置13は、自
車両であるＡＨＳ車17に搭載されている車両速度計、及
び車両現在位置計測装置から自車両の速度、加速度、現
在位置を取得する（ステップＳ５）。

【００３４】次に車載処理装置13は、路面状況情報、車
両情報、障害物情報、道路線形情報に基づいて、前方障
害物衝突防止支援情報、カーブ進入防止支援情報、車線
逸脱防止支援情報、出合い頭衝突防止支援情報、右折衝
突防止支援情報を作成する（ステップＳ６）。

【００３５】前方障害物衝突防止支援情報は、ＡＨＳ車
17の前方に、障害物が存在するかどうかの情報である。
ＡＨＳ車17が障害物に衝突する可能性がある場合は、Ａ
ＨＳ車17の運転手が障害物を認識した瞬間に、ＡＨＳ車
17のブレーキを踏んだとしても、障害物の位置までにＡ
ＨＳ車17が停止しきれない場合である。そこで障害物に
衝突しないようにするには、ＡＨＳ車17が停止すること
ができる距離に近づく前に、障害物が存在することを運
転手に伝えなければならない。この停止することのでき
る距離は、ＡＨＳ車17の速度、加速度及び路面の滑り易
さの度合いによって長短する。したがって車載処理装置
13は、車両の現在位置、速度、加速度、路面状況情報及
び障害物情報に基づいて前方障害物衝突防止支援情報を
作成する。

【００３６】カーブ進入防止支援情報は、カーブまでの
距離やカーブ形状を車両に伝え、車両がサービス道路24
から逸脱しないようにするための情報である。車両の走
行速度が低くても、道路が滑り易いとＡＨＳ車17が、道
路から逸脱してしまうおそれがあるので、車載処理装置
13は、道路線形情報、ＡＨＳ車17の現在位置、速度、加
速度に路面状況情報を加えた情報に基づいて、カーブ進
入防止支援情報を作成する。

【００３７】車線逸脱防止支援情報は、車両が走行車線
を逸脱しそうになった時に運転手に伝える情報である。
ＡＨＳ車17のハンドルの操作に、路面状況が影響するた
め、車載処理装置13は、路面状況情報、ＡＨＳ車17の現
在位置、速度、加速度に基づいて、車線逸脱防止支援情
報を作成する。

【００３８】出合い頭衝突防止支援情報は、交差点にお
いてＡＨＳ車17に接近する車両に関する情報である。車
載処理装置13は、車両情報、自車の現在位置、速度、加
速度に基づいて、この出合い頭衝突防止支援情報を作成
する。

【００３９】右折衝突防止支援情報は、交差点において
対向車線の接近する車両に関する情報である。したがっ
て車載処理装置13は、車両検出設備７で検出した車両情
報に基づいて、自車の現在位置、速度、加速度に基づい
て、この右折衝突防止支援情報を作成する。

【００４０】そして車両ＨＭＩ14は、車載処理装置13で
の判定結果や障害物等の位置情報を表示部に表示し、又
は音声で警報を行う（ステップＳ７）。サービス道路24
上に障害物がある場合の表示例を図４に示し、その後
（ステップＳ３）の処理にもどる。これによりＡＨＳ車
17がサービスアウトの基点マーカ４−３を検出するま
で、路車間通信設備10から最新の情報を受信し、運転手
に最新の支援情報を知らせることができる。

【００４１】前方障害物衝突防止支援情報等の基本ユー
ザサービスを提供するために必要な検出設備を、支援情
報毎に一覧表にしたものを図10（表−５）に示す。前方
障害物衝突防止支援情報を提供するために必要な検出設
備は、表中に丸印が付されている路面状況検出設備であ
る。またカーブ進入危険防止支援情報を提供するために
必要な検出設備は、表中に丸印が付されている路面状況
検出設備である。また車線逸脱防止支援情報を提供する
ために必要な検出設備は、表中に丸印が付されている路
面状況検出設備である。また出合い頭衝突防止支援情報
を提供するために必要な検出設備は、表中に丸印が付さ
れている路面状況検出設備及び車両検出設備である。ま
た右折衝突防止支援情報を提供するために必要な検出設
備は、表中に丸印が付されている車両検出設備である。

【００４２】次にＡＨＳ車の基本ユーザサービスの縮退
運用について説明する。ここで縮退運用とは、装置の一
部分に障害が発生した場合に、その障害から影響を受け
ない一部分の機能だけで装置を運用させることである。
まず路面状況検出設備６から路面状況情報を取得するこ
とができなくなったときの、縮退した基本ユーザサービ
スとして走行支援情報作成装置15から提供される情報
は、右折衝突防止支援情報であって、図11（表−６）に
おいて網掛けで示されている。

【００４３】次に障害物検出設備５に障害が発生し、障
害物検出設備５から障害物情報を取得することができな
くなったときの、縮退した基本ユーザサービスとして走
行支援情報作成装置15から提供される情報は、カーブ進
入防止支援情報、車線逸脱防止支援情報、出合い頭衝突
防止支援情報、右折衝突防止支援情報であって、図12
（表−７）において網掛けで示されている。

【００４４】そして車両検出設備７に障害が発生し、車
両検出設備７から車両情報を取得することができなくな
ったときの、縮退した基本ユーザサービスとして走行支
援情報作成装置15から提供される情報は、前方障害物衝
突防止支援情報、カーブ進入危険防止支援情報、車線逸
脱防止支援情報であって、図13（表−８）において網掛
けで示されている。

【００４５】路側処理設備９は、障害物検出設備５、路
面状況検出設備６、車両検出設備７が、正常に道路状態
を検出しているかどうかを判断する。そして正常に検出
することができた状態情報については、路側処理設備９
は、路車間通信設備10を経由して、その道路状態名称及
びその検出結果である道路状態情報をＡＨＳ車17に搭載
されている走行支援情報作成装置15に無線送信する。そ
して正常に検出することができなかった状態情報につい
ては、路側処理設備９は、路車間通信設備10を経由し
て、その道路状態名称及びその状態が検出できなかった
旨の情報をＡＨＳ車17に搭載されている走行支援情報作
成装置15に無線送信する。

【００４６】ＡＨＳ車17に搭載されている走行支援情報
作成装置15は、路車間通信装置12において、路側設備16
の路車間通信設備10から送信された道路状態情報を受信
する。車載処理装置13は、図10（表−５）に示されてい
る各検出設備と各基本ユーザサービスとの対応を予め記
憶していて、受信した情報から各検出設備が正常に動作
しているかどうかを、この受信した情報に基づいて判断
する正常な検出設備から検出結果に基づいて提供する基
本ユーザサービス情報を作成する。

【００４７】例えば路面状況検出設備６から正常な検出
結果を取得することができず、かつ障害物検出設備５及
び車両検出設備７から正常な検出結果を取得することが
できた場合には、支援情報の作成に路面状況検出設備６
からの情報を使用していない右折衝突防止支援情報だけ
を作成する。そして作成した右折衝突防止支援情報を車
両ＨＭＩ14によってＡＨＳ車17の運転手に連絡する。

【００４８】また障害物検出設備５から検出結果を取得
することができず、かつ路面状況検出設備６及び車両検
出設備７から正常な検出結果を取得することができた場
合には、支援情報の作成に障害物検出設備５からの情報
を使用していないカーブ進入危険防止支援情報、車線逸
脱防止支援情報、出合い頭衝突防止支援情報、右折衝突
防止支援情報を作成する。そして作成したカーブ進入防
止支援情報等を車両ＨＭＩ14によってＡＨＳ車17の運転
手に連絡する。

【００４９】次に縮退運用が生じたときの車両ＨＭＩ14
によるＡＨＳ車17の運転手に対する警告について説明す
る。図５は車両検出設備７に障害が発生して、車両検出
設備７から正常な情報がえられない場合で、車両前方に
障害物が存在している場合のＨＭＩ14の表示例を示す。
表示画面中に走行中の道路で提供可能なサービスの一覧
（前方障害、カーブ進入、車線逸脱、出合い頭、右折）
と、現在そのサービスが提供可能か否かの情報（○、
×）及び支援情報が示されている。

【００５０】運転手が表示画面をみて、現在どのような
サービスが提供されているかが容易にわかるようにする
ために一覧表にしている。ここではサービス提供ができ
ることを○で、できないことを×で示したが、サービス
一覧の文字を色や大きさ等で強調表示の有無でサービス
提供の可否を区別するようにしても良い。

【００５１】また障害物等が存在せず、運転者を支援す
る必要がない場合には、図６に示すように車両ＨＭＩ14
に表示される。支援情報を運転者に伝える必要のない場
合でも、検出設備が稼働しているか否かを知らせるため
に、サービスの一覧とサービスが提供されているか否か
の一覧が表示されている。これによって運転者は、道路
を走行する際に安全を害する状況が生じた場合には、車
両ＨＭＩ14から警報が発せられることを知ることができ
て、安心して運転することができる。

【００５２】図７は車両検出設備７に障害が発生し、車
両検出設備７から正常な情報がえられない場合でも、車
両の前方に障害物が存在している場合の車両ＨＭＩ14の
表示例を示す。図７では図５の表示に加えて、障害が発
生している場合の検出設備名を表示している。もし検出
設備に障害が発生していない場合には、検出設備の障害
は存在しないと表示する。

【００５３】道路の形状によって、カーブや交差点等が
あったりなかったりするために、提供すべき支援情報は
道路毎に異なっている。そのためＡＨＳ車17がサービス
イン基点マーカ４−１を検出したときに、サービス道路
24における支援情報の一覧を受信するようにしてもよ
い。これによってＡＨＳ車17の運転手は、サービス道路
24に進入したときに、どのような支援情報が得られるか
を即座に知ることができる。

【００５４】

【発明の効果】本発明は、前記のようであって、請求項
１に記載の発明は、各種の道路状態名及びそれに対応す
る、道路状態検出結果及び該道路状態検出結果が正常に
検出検出できたかどうかの情報を無線で車両に送信する
ことができるという効果を有するものである。

【００５５】請求項２、３に記載の発明は、各種の道路
状態名及びそれに対応する、道路状態検出結果及び該道
路状態検出結果が正常に検出検出できたかどうかの情報
を取得することによって、走行を支援するための情報を
得ることができて、一部の道路状態検出結果が得られな
くとも、その道路状態検出結果に影響されない走行を支
援するための情報を得ることができるという効果を有す
るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の基本ユーザサービス路側設
備の構成図である。

【図２】同上の路側設備配置例図である。

【図３】同上のシナリオ説明図である。

【図４】同上の車両ＨＭＩの画面による提供例図であ
る。

【図５】車両検出設備に障害が発生している場合の縮退
運用における車両ＨＭＩの１表示例を示す図面である。

【図６】車両検出設備に障害が発生している場合の縮退
運用における車両ＨＭＩの他の表示例を示す図面であ
る。

【図７】車両検出設備に障害が発生している場合の縮退
運用における車両ＨＭＩのさらに他の表示例を示す図面
である。

【図８】路側処理設備と車両とのインターフェース項目
図である。

【図９】同上の他のインターフェース項目図である。

【図１０】基本ユーザサービスに対応する検出設備図で
ある。

【図１１】縮退条件（路面状況検出設備）図である。

【図１２】縮退条件（障害物検出設備）図である。

【図１３】縮退条件（車両検出設備）図である。

【符号の説明】

１ 障害物 ２ 路面状況 ３ 車両 ４ 基点マーカ ５ 障害物検出設備 ６ 路面状況検出設備 ７ 車両検出設備 ８ 検出設備群 ９ 路側処理設備 10 路車間通信設備 11 基点マーカ検出センサ 12 路車間通信装置 13 車載処理装置 14 車両ＨＭＩ 15 走行支援情報作成装置 16 路側設備 17 ＡＨＳ車

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１４年２月２５日（２００２．２．２
５）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｈ０４Ｈ 1/00 Ｈ０４Ｈ 1/00 Ｑ (72)発明者 土肥 儀 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気株 式会社内 (72)発明者 近藤 哲啓 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地 株式会社日立製作所内 (72)発明者 野崎 敬策 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 宮本 一正 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (72)発明者 小野 浩太郎 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB04 BB18 CC03 CC14 CC24 EE01 EE13 FF12 FF13 LL01 LL02 LL07 LL08 LL15 LL16

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の道路状態を検出するセンサ群と、
   センサが正常に道路状態を検出しているか、否かを判別
   する正常動作判別手段と、正常動作判別手段の正常動作
   判別結果、検出対象の道路状態名及び正常に道路状態を
   検出しているセンサからの検出結果を無線送信する情報
   無線送信手段と、 を具えていることを特徴とする道路状態情報送信装置。
2. 【請求項２】 道路周辺に設置される道路状態情報送信
   装置と、車両に搭載される走行支援情報作成装置とから
   なる走行支援システムにおいて、 道路状態情報送信装置は、 複数の道路状態を検出するセンサ群と、センサが正常に
   道路状態を検出しているか、否かを判別する正常動作判
   別手段と、正常動作判別手段の正常動作判別結果、検出
   対象の道路状態名及び正常に道路状態を検出しているセ
   ンサからの検出結果を走行支援情報作成装置に無線送信
   する情報無線送信手段とから構成され、 走行支援情報作成装置は、 道路状態情報送信装置から正常動作判別結果、検出対象
   の道路状態名及び検出結果を無線受信する情報無線受信
   手段と、 受信した情報に基づいて、走行支援情報を作成する走行
   支援情報作成手段とから構成されたことを特徴とする走
   行支援システム。
3. 【請求項３】 道路周辺に設置される道路状態情報送信
   装置と、車両に搭載される走行支援情報作成装置とから
   なる走行支援システムにおいて、 道路状態情報送信装置は、 複数の道路状態を検出するセンサ群と、センサが正常に
   道路状態を検出しているか、否かを判別する正常動作判
   別手段と、正常動作判別手段の正常動作判別結果、検出
   対象の道路状態名及び正常に道路状態を検出しているセ
   ンサからの検出結果を走行支援情報作成装置に無線送信
   する情報無線送信手段とから構成され、 走行支援情報作成装置は、 センサ群から得られる情報及びその組合せに基づいて複
   数の走行支援情報を作成する走行支援情報作成手段と、 道路状態情報送信装置から正常動作判別結果、検出対象
   の道路状態名及び検出結果を無線受信する情報無線受信
   手段と、センサからの検出結果を走行支援情報作成装置
   に無線送信する情報無線送信手段とから構成され、 走行支援情報作成装置は、 道路状態情報送信装置から正常動作判別結果、検出対象
   の道路状態名及び検出結果を無線受信する情報無線受信
   手段と、複数の走行支援情報のうち、正常に検出された
   検出結果の組合せに基づいて、作成する走行支援情報を
   選択する選択手段とから構成されていることを特徴とす
   る走行支援システム。