JP2002226011A - 木材のピッキング装置 - Google Patents
木材のピッキング装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 省人化を図り、安全でかつ所望の木材を選別
して的確に拾い上げることが可能な木材のピッキング装
置を提供する。 【解決手段】 フォークリフトの運転者である作業者が
リモートコントローラを操作する。この操作時、収納庫
の所望のラック上の木材を拾い上げるようにリモートコ
ントローラの操作ボタンで設定入力する。すると、モー
ター２８の駆動力によって減速機２９とチェーン３１を
経て該当する油圧シリンダ２１、２２が上下動し、設定
入力した油圧シリンダ２１、２２のピストン３７が伸張
し、ピストン３７の固定具４０の突起が両端側から木材
２０を押し付けて挟持する。次いで、挟持した木材２０
を持ち上げる。次いで、フォークリフトのパレットの爪
先を持ち上がった木材２０の直下空間に挿入し、木材２
０をパレット上に載せる。
して的確に拾い上げることが可能な木材のピッキング装
置を提供する。 【解決手段】 フォークリフトの運転者である作業者が
リモートコントローラを操作する。この操作時、収納庫
の所望のラック上の木材を拾い上げるようにリモートコ
ントローラの操作ボタンで設定入力する。すると、モー
ター２８の駆動力によって減速機２９とチェーン３１を
経て該当する油圧シリンダ２１、２２が上下動し、設定
入力した油圧シリンダ２１、２２のピストン３７が伸張
し、ピストン３７の固定具４０の突起が両端側から木材
２０を押し付けて挟持する。次いで、挟持した木材２０
を持ち上げる。次いで、フォークリフトのパレットの爪
先を持ち上がった木材２０の直下空間に挿入し、木材２
０をパレット上に載せる。
Description
【発明の属する技術分野】本発明は、木材のピッキング
装置に関する。
装置に関する。
【従来の技術】従来より、木造住宅の木工事における構
造材及び造作材を含めた部品は、たとえば海外から丸太
を輸入し、この輸入された丸太を中間加工業者が加工
し、さらに加工業者が加工を加えた後、建築業者、工務
店などを通して一般ユーザーに提供される。流通工程途
中の加工業者では、従来は大工が継手加工やその他の加
工をしていたが、現在では専門機械加工による工場での
加工で行うのが主流である。この加工業者の工場では、
種類別に木材を区分けし、区分された木材のグループ毎
に積み重ねて同方向に並べて保管している。木材の種類
は、断面形状だけでも例えば３６種類もある。
造材及び造作材を含めた部品は、たとえば海外から丸太
を輸入し、この輸入された丸太を中間加工業者が加工
し、さらに加工業者が加工を加えた後、建築業者、工務
店などを通して一般ユーザーに提供される。流通工程途
中の加工業者では、従来は大工が継手加工やその他の加
工をしていたが、現在では専門機械加工による工場での
加工で行うのが主流である。この加工業者の工場では、
種類別に木材を区分けし、区分された木材のグループ毎
に積み重ねて同方向に並べて保管している。木材の種類
は、断面形状だけでも例えば３６種類もある。
【発明が解決しようとする課題】上記加工業者において
は、工場の保管庫に貯蔵された木材について、特定種類
の木材を特定本数だけ取り出すとき、下記の問題点があ
る。 （１）保管庫の多数のラックのうちの特定種類の特定本
数の木材を取り出すとき、まず特定種類の木材を載せた
ラック上からすべての本数の該当木材をフォークリフト
のパレット上に載せ、そのラックの例えば前方で該当木
材をパレットとともに下降し、地面近傍で必要本数の該
当木材を作業者が手動により取り出す作業を行う。この
とき不要本数の該当木材をフォークリフトのパレットに
残し、次いでパレットを上昇移動および前後移動し、元
のラック上に不要本数の該当木材をフォークリフト動作
により戻す作業を行う。一方、必要本数の該当木材を再
度フォークリフトのパレットに作業者が手動により積み
上げ、フォークリフト動作により所定目的地まで搬送す
る。このため、特定種類の特定本数の木材を選択し所定
目的地まで搬送するのに人力による作業が繁雑でかつ長
時間を要していた。このような特定種類の特定本数の木
材を取り出すとき、該当木材を取り出し、そのうちの必
要な本数の該当木材と不要な本数の該当木材に区分し、
不要な該当木材を元の位置へ戻し、必要な本数の該当木
材を運搬する操作を要するため、少なくとも２名の作業
者を必要とし、しかも長時間を要していた。 （２）図１３に示すように、ラック１２上のフォークリ
フト６１のパレット６２を下降させ、作業者が必要本数
の該当木材をパレット６２から地面近傍に取り出すと
き、または作業者が必要本数の該当木材を地面近傍から
再度パレット６２に載せるとき、作業者の足下に木材が
落下してしまう恐れがあった。 （３）図１４に示すように、フォークリフト６１の運転
手一人で木材拾い作業を行う場合、フォークリフト６１
のパレット６２の爪先６２１だけで、ラック上に木材を
載せたり降ろしたりするとき、パレット６２を積み上げ
られた木材２０に押し込むと、木材２０に傷が付きやす
いという問題がある。本発明は、上記問題点を解決する
ためになされたもので、省人化を図り、安全でかつ所望
の木材を選別して的確に拾い上げることが可能な木材の
ピッキング装置を提供することを目的とする。
は、工場の保管庫に貯蔵された木材について、特定種類
の木材を特定本数だけ取り出すとき、下記の問題点があ
る。 （１）保管庫の多数のラックのうちの特定種類の特定本
数の木材を取り出すとき、まず特定種類の木材を載せた
ラック上からすべての本数の該当木材をフォークリフト
のパレット上に載せ、そのラックの例えば前方で該当木
材をパレットとともに下降し、地面近傍で必要本数の該
当木材を作業者が手動により取り出す作業を行う。この
とき不要本数の該当木材をフォークリフトのパレットに
残し、次いでパレットを上昇移動および前後移動し、元
のラック上に不要本数の該当木材をフォークリフト動作
により戻す作業を行う。一方、必要本数の該当木材を再
度フォークリフトのパレットに作業者が手動により積み
上げ、フォークリフト動作により所定目的地まで搬送す
る。このため、特定種類の特定本数の木材を選択し所定
目的地まで搬送するのに人力による作業が繁雑でかつ長
時間を要していた。このような特定種類の特定本数の木
材を取り出すとき、該当木材を取り出し、そのうちの必
要な本数の該当木材と不要な本数の該当木材に区分し、
不要な該当木材を元の位置へ戻し、必要な本数の該当木
材を運搬する操作を要するため、少なくとも２名の作業
者を必要とし、しかも長時間を要していた。 （２）図１３に示すように、ラック１２上のフォークリ
フト６１のパレット６２を下降させ、作業者が必要本数
の該当木材をパレット６２から地面近傍に取り出すと
き、または作業者が必要本数の該当木材を地面近傍から
再度パレット６２に載せるとき、作業者の足下に木材が
落下してしまう恐れがあった。 （３）図１４に示すように、フォークリフト６１の運転
手一人で木材拾い作業を行う場合、フォークリフト６１
のパレット６２の爪先６２１だけで、ラック上に木材を
載せたり降ろしたりするとき、パレット６２を積み上げ
られた木材２０に押し込むと、木材２０に傷が付きやす
いという問題がある。本発明は、上記問題点を解決する
ためになされたもので、省人化を図り、安全でかつ所望
の木材を選別して的確に拾い上げることが可能な木材の
ピッキング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】請求項１に係る木材のピ
ッキング装置によると、木材を載置可能なラックと、前
記ラックの並ぶ方向側に配置される支柱と、前記ラック
上の木材を両端側から軸方向に押さえることが可能な油
圧シリンダと、この油圧シリンダを載置する基台と、こ
の基台を上下方向またはラックの奥行き方向に駆動する
基台駆動手段と、前記油圧シリンダのピストンを相互に
独立して駆動するように圧油を制御する油供給回路と、
前記油供給回路を制御する油圧制御手段と、前記基台駆
動手段を制御する位置制御手段と、を備えたことを特徴
とする。これにより、位置制御手段により取り出すべき
一層以上の所望の木材を特定することができる。そして
油圧制御手段により特定の木材の最下段の木材を油圧シ
リンダで両側から押さえ付け挟持する。次いで、位置制
御手段により基台駆動手段を作動させ、基台をリフトす
る。すると、特定の木材の最下段の木材とその上側に積
み上げられる木材とをリフトすることができる。リフト
した最下段の木材の下方空間にパレットを挿入すれば、
そのパレット上に木材を載せ、引き取ることが容易にで
きる。あらかじめ木材を持ち上げるので、木材を傷つけ
ない。ラック上に木材を載せた状態で、必要分の木材の
みをラック上から取り出せる。従って不要な木材を元に
戻す操作は不要になる。木材の拾い上げのとき作業時の
省人化を図り、少ない作業者で木材を搬送できる。安全
でかつ所望の木材を選別して的確に拾い上げることがで
きる。請求項２または３に係る木材のピッキング装置
は、油圧シリンダをそれ以外のアクチュエータで代替し
た装置である。電動アクチュエータであれば、油の管理
を不要とするので、装置を維持管理しやすい。請求項４
に係る木材のピッキング装置によると、駆動手段は、駆
動源と、駆動源の駆動力を伝達する伝達媒体とを備えた
ため、駆動源の設ける位置と油圧シリンダまたはアクチ
ュエータとの位置が離れていても、油圧シリンダまたは
アクチュエータを所望の木材の高さ位置、水平方向位
置、奥行き方向位置のいずれにも的確に移動することが
できる。請求項５に係る木材のピッキング装置による
と、油圧シリンダまたはアクチュエータの可動部の先端
に係止部を有するため、木材の滑り止めが確実に行わ
れ、木材の落下を防止することができる。係止部の数は
限られないが、２以上あると好ましく、３以上あればさ
らに好ましい。２以上の木材端面との接触箇所があれ
ば、木材の位置決めが的確に行われる。木材の回り止め
が確実に行える。請求項６に係る木材のピッキングシス
テムによると、位置制御手段および油圧制御手段または
アクチュエータと有線により接続されるリモートコント
ローラによって、所望の木材をリフトすることができ
る。請求項７に係る木材のピッキングシステムによる
と、位置制御手段および油圧制御手段またはアクチュエ
ータとを無線信号により遠隔操作可能なリモートコント
ローラとを備えたため、短時間に所望の木材を特定し拾
い上げることができる。遠隔操作により、フォークリフ
トに乗った作業者がリモートコントローラによりあらか
じめ所望の木材のある場所を複数メモリ特定し、その箇
所へフォークリフトのパレットを運べばよいから、シリ
ンダ操作とフォークリフトの走行操作とを同時進行する
ことができるため、短時間で木材を選択し拾い上げ、目
的地に搬送することができる。
ッキング装置によると、木材を載置可能なラックと、前
記ラックの並ぶ方向側に配置される支柱と、前記ラック
上の木材を両端側から軸方向に押さえることが可能な油
圧シリンダと、この油圧シリンダを載置する基台と、こ
の基台を上下方向またはラックの奥行き方向に駆動する
基台駆動手段と、前記油圧シリンダのピストンを相互に
独立して駆動するように圧油を制御する油供給回路と、
前記油供給回路を制御する油圧制御手段と、前記基台駆
動手段を制御する位置制御手段と、を備えたことを特徴
とする。これにより、位置制御手段により取り出すべき
一層以上の所望の木材を特定することができる。そして
油圧制御手段により特定の木材の最下段の木材を油圧シ
リンダで両側から押さえ付け挟持する。次いで、位置制
御手段により基台駆動手段を作動させ、基台をリフトす
る。すると、特定の木材の最下段の木材とその上側に積
み上げられる木材とをリフトすることができる。リフト
した最下段の木材の下方空間にパレットを挿入すれば、
そのパレット上に木材を載せ、引き取ることが容易にで
きる。あらかじめ木材を持ち上げるので、木材を傷つけ
ない。ラック上に木材を載せた状態で、必要分の木材の
みをラック上から取り出せる。従って不要な木材を元に
戻す操作は不要になる。木材の拾い上げのとき作業時の
省人化を図り、少ない作業者で木材を搬送できる。安全
でかつ所望の木材を選別して的確に拾い上げることがで
きる。請求項２または３に係る木材のピッキング装置
は、油圧シリンダをそれ以外のアクチュエータで代替し
た装置である。電動アクチュエータであれば、油の管理
を不要とするので、装置を維持管理しやすい。請求項４
に係る木材のピッキング装置によると、駆動手段は、駆
動源と、駆動源の駆動力を伝達する伝達媒体とを備えた
ため、駆動源の設ける位置と油圧シリンダまたはアクチ
ュエータとの位置が離れていても、油圧シリンダまたは
アクチュエータを所望の木材の高さ位置、水平方向位
置、奥行き方向位置のいずれにも的確に移動することが
できる。請求項５に係る木材のピッキング装置による
と、油圧シリンダまたはアクチュエータの可動部の先端
に係止部を有するため、木材の滑り止めが確実に行わ
れ、木材の落下を防止することができる。係止部の数は
限られないが、２以上あると好ましく、３以上あればさ
らに好ましい。２以上の木材端面との接触箇所があれ
ば、木材の位置決めが的確に行われる。木材の回り止め
が確実に行える。請求項６に係る木材のピッキングシス
テムによると、位置制御手段および油圧制御手段または
アクチュエータと有線により接続されるリモートコント
ローラによって、所望の木材をリフトすることができ
る。請求項７に係る木材のピッキングシステムによる
と、位置制御手段および油圧制御手段またはアクチュエ
ータとを無線信号により遠隔操作可能なリモートコント
ローラとを備えたため、短時間に所望の木材を特定し拾
い上げることができる。遠隔操作により、フォークリフ
トに乗った作業者がリモートコントローラによりあらか
じめ所望の木材のある場所を複数メモリ特定し、その箇
所へフォークリフトのパレットを運べばよいから、シリ
ンダ操作とフォークリフトの走行操作とを同時進行する
ことができるため、短時間で木材を選択し拾い上げ、目
的地に搬送することができる。
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に基づ
く実施例について図面に基づいて説明する。まず、木材
が保管される収納ラック装置について説明する。図１に
示すように、この実施例では、木材の収納ラックは、収
納庫１０に、ラック１１、１２、１３、１４、１５、１
６、１７、１８が３段に設けられており、これらのラッ
ク１１と１２、１３と１４と１５、１６と１７と１８に
それぞれ木材２０が載せられている。木材２０は、長
さ、断面形、材料などそれぞれ多種多様な各ラックごと
に予め区分けされて積み重ねられている。各木材の両端
側に図２、図３に示すように油圧シリンダ２１、２２が
それぞれ設けられている。図２、図３において、ｘが木
材２０の長手方向、ｙがラック奥行き方向、ｚが天方向
を示している。油圧シリンダ２１、２２は図２において
基本的に左右対称である。油圧シリンダ２１、２２は、
基台５１に固定され、駆動手段としての昇降装置２３、
２４は、基台５１を上下動させる。図２において右側の
昇降装置について説明する。昇降装置２４は、モーター
２８の駆動力が減速機２９を経て駆動力伝達媒体として
のチェーン３１に伝達される。チェーンに固定される基
台５１が上下動をする。モーター２８の駆動は位置制御
手段により制御される。図２で左側の油圧シリンダ２１
についても同様の構成である。油圧シリンダ２１，２２
は、油圧ポンプ３３、３４から供給される圧油により作
動される。図６（A)、(B)に示すようにブラケット３６
に固定される基台５１にシリンダ本体３０が固定され、
このシリンダ本体３０に図６（A)、(B)で左右方向に往
復動可能なピストン３７が設けられている。ブラケット
３６は、チェーン３１により上下動される。ピストン３
７の先端に木材２０の端面に突き刺し固定可能な係止部
としての剣山状の固定具４０が設けられている。ここ
で、図６（A)はピストン３７が収縮した状態を示し、図
６(B)はピストン３７が伸張した状態を示す。固定具４
０は、図７、図８に示すように先端に３点の突起４１、
４２、４３が設けられている。４１、４２は水平方向の
奥行き方向y方向に並列して設けられ、その突起４１、
４２の中間の地方向すなわちy方向に第３の突起４３が
設けられている。これにより、ピストン３７が伸張し、
突起４１、４２、４３が木材２０の端面に押し当てられ
ると、これら突起４１、４２、４３が木材２０の端面に
突き刺さることで、木材２０を両端側から圧縮してピス
トン３７が保持する。これにより油圧シリンダ２１、２
２のピストン３７が木材２０を両端側から押し付けてリ
フト可能である。上記油圧シリンダ２１、２２は、奥行
きｚ方向に８個並ぶうちの１個の例について説明した
が、図３に示すように、油圧シリンダ２１、２２はｚ方
向に８個並ぶ。本発明としては、油圧シリンダの個数は
限られない。それぞれの複数の油圧シリンダ２１、２２
は独立して駆動する。木材２０の長手方向に対向する油
圧シリンダについては同一作動を行う。個々の油圧シリ
ンダ２１、２２は、油圧回路５２、５３を流れる圧油に
よりピストン３７の伸縮が制御される。ピストン３７の
伸縮位置は、油圧制御手段により制御される。上記位置
制御手段と油圧制御手段は、リモートコントローラ６３
の操作により無線信号により遠隔操作される。フォーク
リフト６１に乗った作業者がリモートコントローラ６３
を操作することにより、複数の油圧シリンダ２１、２２
の高さ位置と、所望の油圧シリンダ２１、２２のピスト
ン位置を制御することができる。次に動作の手順につい
て説明する。図１において、木材の収納ラックは、野外
の収納庫１０に、ｘ方向に１番＃１、２番＃２、３番＃
３と序列し、ｚ方向にＡ、Ｂ、Ｃと序列し、奥行きｙ方
向にｓ本とする。ここで、フォークリフトに乗った作業
者が下から第３番のＡ段の２本と第１番のＢ段の３本を
フォークリフトで取り上げるとする場合について説明す
る。フォークリフトの運転者である作業者がリモートコ
ントローラ６３を操作する。この操作時、第３番のＡ段
の２本と、その次に第１番のＢ段の３本とを取り上げる
ようにリモートコントローラ６３の操作ボタンで入力す
る。このとき収納庫１０の３番のＡ段では、図２に示す
ように、油圧シリンダ２１、２２のピストン３７が伸張
し、ピストン３７の固定具４０の突起４１、４２、４３
が両端側から木材２０を押し付ける。次いで、モーター
２８の駆動力が減速機２９とチェーン３１を経て該当す
るブラケット３６をリフトし、そのブラケット３６上の
油圧シリンダ２１、２２が上昇する。奥行きy方向の８
個のうちの逆y方向側から所定の数分の油圧シリンダ２
１、２２のみが上昇する。この場合、高さ方向に１段の
木材がラックに積まれていれば、奥行き方向に２個の油
圧シリンダ２１、２２のみが上昇する。そしてフォーク
リフト６１のパレット６１をまず第３番に横付けし、Ａ
段までリフトし、フォークリフト６１のパレット６２の
爪先６２１を所望の木材２０の最下段の直下空間に挿入
し、２本の木材２０をパレット６１上に取り上げる。次
いで、油圧シリンダ２１、２２のピストン３７を収縮す
る。すると、フォークリフト６１のパレット６２に木材
２０が乗せられる。次いでフォークリフト６１のパレッ
ト６２が下降し３番Ａ段２本の取り上げを完了する。次
に、フォークリフト６１が第１番に移動する。同様にし
てＢ段において油圧シリンダ２１、２２が同様の操作を
おこない、奥行きy方向の８個のうちの逆y方向側から所
定の数分の油圧シリンダ２１、２２のみが上昇する。こ
の場合、高さ方向に１段の木材がラックに積まれていれ
ば、奥行き方向に３個の油圧シリンダ２１、２２のみが
上昇する。そしてフォークリフト６１のパレット６１を
まず第１番に横付けし、Ｂ段までリフトし、フォークリ
フト６１のパレット６２の爪先６２１を所望の木材２０
の最下段の直下空間に挿入し、３本の木材２０をパレッ
ト６１上に取り上げる。次いで、油圧シリンダ２１、２
２のピストン３７を収縮する。すると、フォークリフト
６１のパレット６２に３本の木材２０が乗せられる。次
いでフォークリフト６１のパレット６２が下降し１番Ｂ
段３本の取り上げを完了する。木材の３本がフォークリ
フト６１のパレット６２上で既存の２木材２０の上また
はフォークリフト前または後方向に積み上げられる。次
いでフォークリフトが所望の目的地まで木材を運ぶ。こ
のようにして、フォークリフトの運転手を兼ねる作業者
一人で木材をパレットから取り出し所望の目的地に運搬
することが容易にできる。このとき作業者はフォークリ
フト６１に搭乗した状態でリモコン操作でラック１１等
上の木材を油圧シリンダ側の駆動操作および昇降装置の
上下動操作により行うことができるし、フォークリフト
６１のパレット６２のリフト操作も搭乗した状態で行う
ことができる。したがって木材の落下の恐れはすくない
し、落下したとしても作業者に損傷を与えることはな
い。さらに、油圧シリンダ２１、２２によりリフトされ
た木材の下側の空間にフォークリフト６１のパレット６
２を挿入し、このパレット６２上に木材を載せるから、
木材は傷がつきにくい。以上説明したように、本発明の
木材のピッキング装置によると、省人化がはかられ、木
材への傷発生が防止され、短時間でパレット上から木材
を取り運びすることができる。作業員への足下への木材
の落下も防止できる。パレットの数については水平に並
ぶ方向、高さ方向および奥行き方向いずれも数量を限定
するものではない。また油圧シリンダのピストン先端の
固定具の突起についても数を限定しないし、固定具であ
れば他の手段でも良い。油圧シリンダ以外の駆動手段を
用いてもよい。上記実施例では、基台駆動手段は、この
基台を上下方向に駆動する例について説明したが、本発
明の基台駆動手段では、基台をラックの奥行き方向に駆
動することもできる。
く実施例について図面に基づいて説明する。まず、木材
が保管される収納ラック装置について説明する。図１に
示すように、この実施例では、木材の収納ラックは、収
納庫１０に、ラック１１、１２、１３、１４、１５、１
６、１７、１８が３段に設けられており、これらのラッ
ク１１と１２、１３と１４と１５、１６と１７と１８に
それぞれ木材２０が載せられている。木材２０は、長
さ、断面形、材料などそれぞれ多種多様な各ラックごと
に予め区分けされて積み重ねられている。各木材の両端
側に図２、図３に示すように油圧シリンダ２１、２２が
それぞれ設けられている。図２、図３において、ｘが木
材２０の長手方向、ｙがラック奥行き方向、ｚが天方向
を示している。油圧シリンダ２１、２２は図２において
基本的に左右対称である。油圧シリンダ２１、２２は、
基台５１に固定され、駆動手段としての昇降装置２３、
２４は、基台５１を上下動させる。図２において右側の
昇降装置について説明する。昇降装置２４は、モーター
２８の駆動力が減速機２９を経て駆動力伝達媒体として
のチェーン３１に伝達される。チェーンに固定される基
台５１が上下動をする。モーター２８の駆動は位置制御
手段により制御される。図２で左側の油圧シリンダ２１
についても同様の構成である。油圧シリンダ２１，２２
は、油圧ポンプ３３、３４から供給される圧油により作
動される。図６（A)、(B)に示すようにブラケット３６
に固定される基台５１にシリンダ本体３０が固定され、
このシリンダ本体３０に図６（A)、(B)で左右方向に往
復動可能なピストン３７が設けられている。ブラケット
３６は、チェーン３１により上下動される。ピストン３
７の先端に木材２０の端面に突き刺し固定可能な係止部
としての剣山状の固定具４０が設けられている。ここ
で、図６（A)はピストン３７が収縮した状態を示し、図
６(B)はピストン３７が伸張した状態を示す。固定具４
０は、図７、図８に示すように先端に３点の突起４１、
４２、４３が設けられている。４１、４２は水平方向の
奥行き方向y方向に並列して設けられ、その突起４１、
４２の中間の地方向すなわちy方向に第３の突起４３が
設けられている。これにより、ピストン３７が伸張し、
突起４１、４２、４３が木材２０の端面に押し当てられ
ると、これら突起４１、４２、４３が木材２０の端面に
突き刺さることで、木材２０を両端側から圧縮してピス
トン３７が保持する。これにより油圧シリンダ２１、２
２のピストン３７が木材２０を両端側から押し付けてリ
フト可能である。上記油圧シリンダ２１、２２は、奥行
きｚ方向に８個並ぶうちの１個の例について説明した
が、図３に示すように、油圧シリンダ２１、２２はｚ方
向に８個並ぶ。本発明としては、油圧シリンダの個数は
限られない。それぞれの複数の油圧シリンダ２１、２２
は独立して駆動する。木材２０の長手方向に対向する油
圧シリンダについては同一作動を行う。個々の油圧シリ
ンダ２１、２２は、油圧回路５２、５３を流れる圧油に
よりピストン３７の伸縮が制御される。ピストン３７の
伸縮位置は、油圧制御手段により制御される。上記位置
制御手段と油圧制御手段は、リモートコントローラ６３
の操作により無線信号により遠隔操作される。フォーク
リフト６１に乗った作業者がリモートコントローラ６３
を操作することにより、複数の油圧シリンダ２１、２２
の高さ位置と、所望の油圧シリンダ２１、２２のピスト
ン位置を制御することができる。次に動作の手順につい
て説明する。図１において、木材の収納ラックは、野外
の収納庫１０に、ｘ方向に１番＃１、２番＃２、３番＃
３と序列し、ｚ方向にＡ、Ｂ、Ｃと序列し、奥行きｙ方
向にｓ本とする。ここで、フォークリフトに乗った作業
者が下から第３番のＡ段の２本と第１番のＢ段の３本を
フォークリフトで取り上げるとする場合について説明す
る。フォークリフトの運転者である作業者がリモートコ
ントローラ６３を操作する。この操作時、第３番のＡ段
の２本と、その次に第１番のＢ段の３本とを取り上げる
ようにリモートコントローラ６３の操作ボタンで入力す
る。このとき収納庫１０の３番のＡ段では、図２に示す
ように、油圧シリンダ２１、２２のピストン３７が伸張
し、ピストン３７の固定具４０の突起４１、４２、４３
が両端側から木材２０を押し付ける。次いで、モーター
２８の駆動力が減速機２９とチェーン３１を経て該当す
るブラケット３６をリフトし、そのブラケット３６上の
油圧シリンダ２１、２２が上昇する。奥行きy方向の８
個のうちの逆y方向側から所定の数分の油圧シリンダ２
１、２２のみが上昇する。この場合、高さ方向に１段の
木材がラックに積まれていれば、奥行き方向に２個の油
圧シリンダ２１、２２のみが上昇する。そしてフォーク
リフト６１のパレット６１をまず第３番に横付けし、Ａ
段までリフトし、フォークリフト６１のパレット６２の
爪先６２１を所望の木材２０の最下段の直下空間に挿入
し、２本の木材２０をパレット６１上に取り上げる。次
いで、油圧シリンダ２１、２２のピストン３７を収縮す
る。すると、フォークリフト６１のパレット６２に木材
２０が乗せられる。次いでフォークリフト６１のパレッ
ト６２が下降し３番Ａ段２本の取り上げを完了する。次
に、フォークリフト６１が第１番に移動する。同様にし
てＢ段において油圧シリンダ２１、２２が同様の操作を
おこない、奥行きy方向の８個のうちの逆y方向側から所
定の数分の油圧シリンダ２１、２２のみが上昇する。こ
の場合、高さ方向に１段の木材がラックに積まれていれ
ば、奥行き方向に３個の油圧シリンダ２１、２２のみが
上昇する。そしてフォークリフト６１のパレット６１を
まず第１番に横付けし、Ｂ段までリフトし、フォークリ
フト６１のパレット６２の爪先６２１を所望の木材２０
の最下段の直下空間に挿入し、３本の木材２０をパレッ
ト６１上に取り上げる。次いで、油圧シリンダ２１、２
２のピストン３７を収縮する。すると、フォークリフト
６１のパレット６２に３本の木材２０が乗せられる。次
いでフォークリフト６１のパレット６２が下降し１番Ｂ
段３本の取り上げを完了する。木材の３本がフォークリ
フト６１のパレット６２上で既存の２木材２０の上また
はフォークリフト前または後方向に積み上げられる。次
いでフォークリフトが所望の目的地まで木材を運ぶ。こ
のようにして、フォークリフトの運転手を兼ねる作業者
一人で木材をパレットから取り出し所望の目的地に運搬
することが容易にできる。このとき作業者はフォークリ
フト６１に搭乗した状態でリモコン操作でラック１１等
上の木材を油圧シリンダ側の駆動操作および昇降装置の
上下動操作により行うことができるし、フォークリフト
６１のパレット６２のリフト操作も搭乗した状態で行う
ことができる。したがって木材の落下の恐れはすくない
し、落下したとしても作業者に損傷を与えることはな
い。さらに、油圧シリンダ２１、２２によりリフトされ
た木材の下側の空間にフォークリフト６１のパレット６
２を挿入し、このパレット６２上に木材を載せるから、
木材は傷がつきにくい。以上説明したように、本発明の
木材のピッキング装置によると、省人化がはかられ、木
材への傷発生が防止され、短時間でパレット上から木材
を取り運びすることができる。作業員への足下への木材
の落下も防止できる。パレットの数については水平に並
ぶ方向、高さ方向および奥行き方向いずれも数量を限定
するものではない。また油圧シリンダのピストン先端の
固定具の突起についても数を限定しないし、固定具であ
れば他の手段でも良い。油圧シリンダ以外の駆動手段を
用いてもよい。上記実施例では、基台駆動手段は、この
基台を上下方向に駆動する例について説明したが、本発
明の基台駆動手段では、基台をラックの奥行き方向に駆
動することもできる。
【図１】本発明を適用した実施例の木材収納庫を示す正
面図である。
面図である。
【図２】本発明の実施例による油圧シリンダの正面図で
ある。
ある。
【図３】本発明の実施例による油圧シリンダの平面図で
ある。
ある。
【図４】本発明の実施例の収納庫の模式的側面図であ
る。
る。
【図５】本発明の実施例による油圧シリンダの模式的正
面図である。
面図である。
【図６】（Ａ）は本発明の実施例による油圧シリンダの
平面図、（Ｂ）はその油圧シリンダの側面図である。
平面図、（Ｂ）はその油圧シリンダの側面図である。
【図７】本発明の実施例による固定具の平面図である。
【図８】本発明の実施例による固定具の側面図である。
【図９】本発明の実施例による油圧シリンダのピストン
により木材を両端側から圧縮した状態を示す図である。
により木材を両端側から圧縮した状態を示す図である。
【図１０】本発明の実施例による油圧シリンダのピスト
ンにより木材を持ち上げた状態を示す図である。
ンにより木材を持ち上げた状態を示す図である。
【図１１】本発明の実施例による油圧シリンダより木材
を持ち上げた後その木材が取り払われた後の残存木材の
状態を示すパレットの図である。
を持ち上げた後その木材が取り払われた後の残存木材の
状態を示すパレットの図である。
【図１２】本発明の実施例によるフォークリフトにより
収納庫から木材を取り出すときの概略図である。
収納庫から木材を取り出すときの概略図である。
【図１３】本発明の解決すべき課題を説明するための説
明図である。
明図である。
【図１４】本発明の解決すべき課題を説明するための説
明図である。
明図である。
１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８ ラ
ック ２０ 木材 ２１、２２ 油圧シリンダ ２３、２４ 昇降装置（基台駆動手段） ２８ モーター（基台駆動手段） ２９ 減速機（基台駆動手段） ３０ シリンダ本体（油圧シリンダ） ３１ チェーン（伝達媒体） ３２ 支柱 ３３、３４ 油圧ポンプ ３６ ブラケット ３７ ピストン（油圧シリンダ） ４０ 固定具（係止部） ４１、４２、４３ 突起（係止部）
ック ２０ 木材 ２１、２２ 油圧シリンダ ２３、２４ 昇降装置（基台駆動手段） ２８ モーター（基台駆動手段） ２９ 減速機（基台駆動手段） ３０ シリンダ本体（油圧シリンダ） ３１ チェーン（伝達媒体） ３２ 支柱 ３３、３４ 油圧ポンプ ３６ ブラケット ３７ ピストン（油圧シリンダ） ４０ 固定具（係止部） ４１、４２、４３ 突起（係止部）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山口 清 三重県桑名市広見ヶ丘1497−42 (72)発明者 岩本 巍 三重県伊勢市馬瀬町528−13 (72)発明者 大井 司郎 三重県鈴鹿市白子町 鈴鹿工業高等専門学 校内 Ｆターム(参考） 3F022 CC01 FF01 LL06 MM03 MM11 MM36 MM52 3F030 AA06 BA03 BC02
Claims (7)
- 【請求項１】 木材を載置可能なラックと、 前記ラックの並ぶ方向側に配置される支柱と、 前記ラック上の木材を両端側から軸方向に押さえること
が可能な油圧シリンダと、 この油圧シリンダを載置する基台と、 この基台を上下方向またはラックの奥行き方向に駆動す
る基台駆動手段と、 前記油圧シリンダのピストンを相互に独立して駆動する
ように圧油を制御する油供給回路と、 前記油供給回路を制御する油圧制御手段と、 前記基台駆動手段を制御する位置制御手段と、を備えた
ことを特徴とする木材のピッキング装置。 - 【請求項２】 木材を載置可能なラックと、 前記ラックの並ぶ方向側に配置される支柱と、 前記ラック上の木材を両端側から軸方向に押さえること
が可能なアクチュエータと、 このアクチュエータを載置する基台と、 この基台を上下方向またはラックの奥行き方向に駆動す
る基台駆動手段と、 前記アクチュエータの可動部を相互に独立して駆動する
アクチュエータ駆動手段と、 前記基台駆動手段を制御する位置制御手段と、 前記アクチュエータ駆動手段を制御するアクチュエータ
制御手段とを備えたことを特徴とする木材のピッキング
装置。 - 【請求項３】 前記アクチュエータは、電動アクチュエ
ータであることを特徴とする請求項２記載の木材のピッ
キング装置。 - 【請求項４】 前記基台駆動手段は、駆動源と、駆動源
の駆動力を伝達する伝達媒体とを備えたことを特徴とす
る請求項１から３のいずれか一項に記載の木材のピッキ
ング装置。 - 【請求項５】 前記油圧シリンダまたは前記アクチュエ
ータの可動部の先端に係止部を有することを特徴とする
請求項１から４のいずれか一項に記載の木材のピッキン
グ装置。 - 【請求項６】 請求項１から５のいずれか一項記載の木
材のピッキング装置と、前記位置制御手段および前記油
圧制御手段またはアクチュエータ制御手段を有線により
操作可能なリモートコントローラとを備えたことを特徴
とする木材のピッキングシステム。 - 【請求項７】 請求項１から５のいずれか一項記載の木
材のピッキング装置と、前記位置制御手段および前記油
圧制御手段またはアクチュエータ制御手段を無線により
操作可能なリモートコントローラとを備えたことを特徴
とする木材のピッキングシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001023496A JP2002226011A (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | 木材のピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001023496A JP2002226011A (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | 木材のピッキング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002226011A true JP2002226011A (ja) | 2002-08-14 |
Family
ID=18888774
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001023496A Pending JP2002226011A (ja) | 2001-01-31 | 2001-01-31 | 木材のピッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002226011A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006137577A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 自動倉庫と移載装置 |
| CN105712074A (zh) * | 2016-02-24 | 2016-06-29 | 台州澜屹智能装备科技有限公司 | 一种制帽成型自动上下料设备 |
| CN114803535A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-07-29 | 广州德莱克自动化设备股份有限公司 | 一种托盘拆分机 |
| CN115351582A (zh) * | 2022-10-20 | 2022-11-18 | 江苏威泽智能科技股份有限公司 | 一种数控机床上料用料仓 |
-
2001
- 2001-01-31 JP JP2001023496A patent/JP2002226011A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006137577A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 自動倉庫と移載装置 |
| CN105712074A (zh) * | 2016-02-24 | 2016-06-29 | 台州澜屹智能装备科技有限公司 | 一种制帽成型自动上下料设备 |
| CN114803535A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-07-29 | 广州德莱克自动化设备股份有限公司 | 一种托盘拆分机 |
| CN114803535B (zh) * | 2022-05-25 | 2024-03-22 | 广州德莱克自动化设备股份有限公司 | 一种托盘拆分机 |
| CN115351582A (zh) * | 2022-10-20 | 2022-11-18 | 江苏威泽智能科技股份有限公司 | 一种数控机床上料用料仓 |
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|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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