JP2002163789A - Collision upon encounter prevention support system - Google Patents
Collision upon encounter prevention support systemInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、非優先道を走行
する車両が優先道との交差点において優先道を走行する
車と出合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れ
た非優先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出
支援設備と交差点近くに設置されたサービスエリアにお
いて、路側インフラとの信号授受により防止する出合い
頭衝突防止支援システムに関するもので、例えば一般道
路の交通信号管制分野で利用される。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for setting a vehicle traveling on a non-priority road and colliding with a vehicle traveling on the priority road at an intersection with the priority road on a non-priority road at a predetermined distance from the intersection. Related to a collision-prevention head-on collision prevention system that prevents traffic by sending and receiving signals to and from roadside infrastructure in a service area installed near an intersection with a fixed-point information detection support facility for service-in, for example, used in the traffic signal control field of general roads Is done.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来は、前記のような優先道と非優先道
の交差点における出合い頭衝突を防止するのに、非優先
道から優先道に進入しようとしている車両のドライバ
が、交差点で一時停止したうえ、交差点に設置されたミ
ラーで優先道を走行中の車の挙動を観察することにより
発進していた。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to prevent a head-on collision at an intersection between a priority road and a non-priority road as described above, a driver of a vehicle trying to enter the priority road from the non-priority road has temporarily stopped at the intersection. In addition, the vehicle was started by observing the behavior of the car traveling on the priority road with the mirror installed at the intersection.
【０００３】したがって、非優先道の車両のドライバに
よるうっかりミスや判断ミス等による出合い頭衝突が避
けられず、道路における車両同士による交通事故の発生
が絶えないという問題があった。また、この出願人が先
に出願した特願平１１−３０５０９５号の出合い頭衝突
防止システムに記載のように、路側インフラと、固定点
情報検出センサや自車両位置検出センサ、周辺状況検出
センサ、自車両状態検出センサ等のセンサ群、および路
車間通信装置、車載処理装置、車両制御装置、車両ＨＭ
Ｉの各種装置を搭載したＡＨＳ車両とによる出合い頭衝
突を防止するシステムも考慮されている。この場合には
路側インフラのみならず車両側にも相当の装置を搭載す
る必要があり、路側インフラの整備途上における過渡期
においては車両を所有するドライバの負担が大きいとい
う問題があった。[0003] Therefore, there is a problem that a driver of a vehicle on a non-priority road inevitably encounters a head-on collision due to an inadvertent mistake or a misjudgment, and the occurrence of a traffic accident between vehicles on the road is inevitable. In addition, as described in the head-on collision prevention system of Japanese Patent Application No. 11-305095 filed earlier by the applicant, the roadside infrastructure, the fixed point information detection sensor, the own vehicle position detection sensor, the surrounding situation detection sensor, A sensor group such as a vehicle state detection sensor, a road-vehicle communication device, a vehicle-mounted processing device, a vehicle control device, and a vehicle HM
A system for preventing a head-on collision with an AHS vehicle equipped with the various devices of I is also considered. In this case, it is necessary to mount a considerable device not only on the roadside infrastructure but also on the vehicle side, so that there is a problem that the driver who owns the vehicle has a large load during the transition period while the roadside infrastructure is being developed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を解決し、非優先道を走行する
車両に対する優先道と非優先道の交差点への安全な接近
を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止することがで
き、また交差点手前で停止している車両に対する停止後
の発進を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止するこ
とができる出合い頭衝突防止支援システムを安価に提供
することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention solves the above-mentioned conventional problems and assists a vehicle traveling on a non-priority road to safely approach an intersection of the priority road and the non-priority road. Inexpensive head-on collision prevention support system that can prevent head-on collisions between vehicles, supports starting after stopping for vehicles stopped before the intersection, and prevents head-on collisions between vehicles The purpose is to provide.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１の発明は、非優先道を走行する車両が優先
道との交差点において優先道を走行する車と出合い頭に
衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優先道に設
置されたサービスエリアにおいて、路側インフラとの信
号授受により防止するシステムであって、車両がサービ
スエリアに入ると、路車間通信設備からサービスエリア
開始の信号を受けて交差点接近時における出合い頭衝突
防止情報提供のサービスがあることを認識する一方、路
側インフラより優先道側の車両情報を入手し、優先道に
おいて交差点に入る車が存在する場合には減速して交差
点手前の停止可能な位置において交差点と交差点に入る
車の存在に関する情報をドライバに提供することを特徴
とする。In order to achieve the above object, the invention of claim 1 is to prevent a vehicle traveling on a non-priority road from colliding with a vehicle traveling on the priority road at an intersection with the priority road. In a service area installed on a non-priority road at a predetermined distance from an intersection, a system for preventing traffic by transmitting / receiving a signal to / from a roadside infrastructure. In response to this, while recognizing that there is a service to provide information on preventing head-on collisions when approaching an intersection, obtain vehicle information on the priority road side from the roadside infrastructure, and if there is a car entering the intersection on the priority road, decelerate And providing the driver with information about the intersection and the presence of a car entering the intersection at a position where the vehicle can be stopped before the intersection.
【０００６】請求項２の発明は、非優先道を走行する車
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスエリアにおいて、路側インフ
ラとの信号授受により防止するシステムであって、車両
がサービスエリアに入ると、路車間通信設備からサービ
スエリア開始の信号を受けて交差点手前で停止した後の
発進時における出合い頭衝突防止情報提供サービスがあ
ることを認識する一方、車両が交差点手前で停止した場
合には優先道側の車両情報を路側インフラより入手し、
優先道において交差点に入る車が存在する場合にはその
存在に関する情報をドライバに提供することを特徴とす
る。According to a second aspect of the present invention, a vehicle traveling on a non-priority road encounters a vehicle traveling on the priority road at an intersection with the priority road and collides with a head of the vehicle. In a service area, a system that prevents traffic by exchanging signals with the roadside infrastructure.When a vehicle enters the service area, it stops at a crossroads after receiving a signal to start the service area from the road-to-vehicle communication equipment. While recognizing that there is a meeting head collision prevention information provision service, if the vehicle stops just before the intersection, obtain the vehicle information on the priority road side from the roadside infrastructure,
When there is a vehicle entering the intersection on the priority road, information on the existence of the vehicle is provided to the driver.
【０００７】請求項３の発明は、非優先道を走行する車
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスエリアにおいて、路側インフ
ラとの信号授受により防止するシステムであって、車両
がサービスエリアに入ると、路車間通信設備からサービ
スエリア開始の信号を受けて交差点接近時における出合
い頭衝突防止情報提供のサービスや交差点手前で停止し
た後の発進時における出合い頭衝突防止情報提供のサー
ビスがあることを認識する一方、路側インフラより優先
道側の車両情報を入手し、優先道において交差点に入る
車が存在する場合には減速して交差点手前の停止可能な
位置において交差点と交差点に入る車の存在に関する情
報をドライバに提供し、車両が交差点手前で停止した場
合には優先道側の車両情報を路側インフラより入手し、
優先道において交差点に入る車が存在する場合にはその
存在に関する情報をドライバに提供することを特徴とす
る。According to a third aspect of the present invention, a vehicle traveling on a non-priority road encounters a vehicle traveling on the priority road at an intersection with the priority road and collides with a head of the vehicle, and is installed on a non-priority road at a predetermined distance from the intersection. In a service area, a signal is transmitted to and received from the roadside infrastructure to prevent the occurrence of a collision when a vehicle enters the service area. While recognizing that there is a service and a service to provide information on preventing head-on collisions when starting after stopping before the intersection, there is a vehicle entering the intersection on the priority road, obtaining vehicle information on the priority road side from the roadside infrastructure In this case, decelerate and provide the driver with information about the intersection and the presence of cars entering the intersection at a stopable position before the intersection. And the vehicle is obtained from the roadside infrastructure vehicle information of the priority road side when stopped at an intersection before,
When there is a vehicle entering the intersection on the priority road, information on the existence of the vehicle is provided to the driver.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】この発明の一実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は本システムの全体構成図であ
り、同図において各設備の台数は設置部位、路側設備の
監視範囲などによって複数になる場合があるが、ここで
は台数を考慮しない構成図となっている。また、図中の
入出力データは本システムの基本となるデータのみを示
している。An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram of the present system. In FIG. 1, the number of each facility may be plural depending on an installation site, a monitoring range of roadside facilities, and the like, but the configuration is not considered here. . In addition, the input / output data in the figure shows only the basic data of the present system.
【０００９】本システムを構成する路側インフラとして
の路側設備及び車両の一例としてのＡＨＳ車の車載装置
の機能内容について説明する。路側設備としては、優先
道側に車両検出設備１、路側処理設備２、路側データベ
ース３、路車間通信設備４があり、それぞれ次のような
機能がある。車両検出設備１は優先道を走行中の車両
（二輪を含む）の挙動（位置、速度など）を検出する。
路側処理設備（走行支援情報作成設備を含む）２は本サ
ービスの路側のメインとなる演算処理装置で、入力デー
タの処理、出力データの作成処理が主な内容である。路
側データベース３はサービスに必要なデータが保存され
ているデータベースであり、本サービス対応では対象と
する優先道および非優先道の道路線形情報を保持する。
路側処理設備２からのアクセスによりそれらの情報を提
供する。路車間通信設備４は路側と車両との通信を行
い、本サービス対応では優先道車両情報、道路線形が車
両に送るメインの情報である。また、車両側では、路車
間通信の接続が確立することにより自車両がサービスエ
リアに入ったことを認識し、接続が遮断することにより
サービスエリアからでたことを認識する。A description will be given of the functions of a roadside facility as a roadside infrastructure and a vehicle-mounted device of an AHS vehicle as an example of the vehicle, which constitute the present system. The roadside facilities include a vehicle detection facility 1, a roadside processing facility 2, a roadside database 3, and a roadside-vehicle communication facility 4 on the priority roadside, each having the following functions. The vehicle detection equipment 1 detects the behavior (position, speed, etc.) of a vehicle (including two wheels) traveling on a priority road.
The roadside processing equipment (including the driving support information creation equipment) 2 is a main processing unit on the roadside of this service, and its main contents are processing of input data and creation of output data. The roadside database 3 is a database in which data necessary for the service is stored, and in this service, the roadside database 3 holds the road alignment information of the priority roads and the non-priority roads.
The information is provided by access from the roadside processing equipment 2. The road-to-vehicle communication equipment 4 performs communication between the road side and the vehicle, and in the case of this service, priority road vehicle information and road alignment are main information sent to the vehicle. Further, the vehicle recognizes that the own vehicle has entered the service area by establishing a connection for road-to-vehicle communication, and recognizes that the vehicle has left the service area by disconnecting the connection.
【００１０】簡易ＡＨＳ車11の車載装置としては、路車
間通信装置12、車載処理装置13、車両ＨＭＩ（Human Ma
chine Interface）14よりなるＡＨＳ用車載端末15があ
り、それぞれ次の機能を持つ。すなわち、路車間通信装
置12は路車間通信設備４と自車両の通信を行うものであ
り、路側インフラからの情報を受け取るとともに、路車
間通信の接続が確立することにより自車両がサービスエ
リアに入ったことを認識し、接続が遮断することにより
サービスエリアからでたことを認識する。車載処理装置
13は自車両で必要となる情報提供や計算や判定を行う装
置であり、本サービス対応では交差点に入る車両（交差
車両）の存在の情報提供の必要性判定を行い、情報提供
の必要がある場合には車両ＨＭＩ14に出力の指示を出
す。車両ＨＭＩ14はドライバと情報交換する装置であ
る。本車両は通常の車両にＡＨＳ用車載端末15を搭載す
ることの簡単な処置でＡＨＳ車両として路側インフラと
の信号授受する機能を取得することができることから、
簡易ＡＨＳ車両と呼称する。The in-vehicle device of the simple AHS vehicle 11 includes a road-vehicle communication device 12, an in-vehicle processing device 13, and a vehicle HMI (Human Ma
There is an on-vehicle AHS terminal 15 composed of an ACH (Chine Interface) 14, which has the following functions. That is, the road-to-vehicle communication device 12 performs communication between the road-to-vehicle communication equipment 4 and the own vehicle, receives information from the roadside infrastructure, and establishes a connection for road-to-vehicle communication so that the own vehicle enters the service area. It recognizes that it has left the service area by disconnecting the connection. In-vehicle processing unit
Reference numeral 13 denotes a device for providing, calculating, and judging information required by the own vehicle. In correspondence with this service, it is necessary to judge the necessity of providing information on the existence of a vehicle entering an intersection (intersecting vehicle) and to provide information. In this case, an output instruction is issued to the vehicle HMI14. The vehicle HMI 14 is a device for exchanging information with a driver. This vehicle can acquire the function of transmitting and receiving signals to and from the roadside infrastructure as an AHS vehicle by a simple procedure of mounting the AHS on-board terminal 15 on a normal vehicle.
It is called a simple AHS vehicle.
【００１１】本サービスは一般道、交差点信号なしの部
位を対象としている。その一例を図２に基づいて説明す
る。図２は一時停止線22が設置されている非優先道23と
優先道24の交差点21（信号機なし）を示しており、本制
御方式が適用される優先道２車線、非優先道１車線の例
である。ここでは一時停止線22を含むサービスエリア25
内を交差点21に向かって接近する時に簡易ＡＨＳ車11が
優先道24を走行する車両26と衝突の可能性のある場合に
受ける情報提供の仕組みを、車の進行にそって車中心に
サービスアウトするまでを説明する。This service is intended for general roads and sections without intersection signals. An example will be described with reference to FIG. FIG. 2 shows an intersection 21 (without a traffic light) of a non-priority road 23 and a priority road 24 where a stop line 22 is installed, and a two-lane priority road and a one-lane non-priority road to which this control method is applied. It is an example. Here, the service area 25 including the stop line 22
When the vehicle approaches the intersection 21, the simple AHS vehicle 11 provides a system for providing information when there is a possibility of collision with the vehicle 26 traveling on the priority road 24. Until you do.
【００１２】図２で交差点21から所定距離（例えば100
ｍ）離れた非優先道上の地点から交差点に入る直前の位
置までを情報入手区間とすると路車間通信設備４は、簡
易ＡＨＳ車11との通信接続の確立時にサービスイン、サ
ービスエリア長さ、サービス種類の判別がわかるものと
する。簡易ＡＨＳ車11がサービスエリア25に入る際に、
交差点21への接近時における出合い頭衝突防止情報提供
のサービスがあることを認識するとともに、自車の走行
位置及び優先道までの距離を把握し、自車の位置計算を
開始する。サービスエリア25に入った簡易ＡＨＳ車11は
出合い頭衝突防止情報提供の処理を起動し、ただちに優
先道24側の車両情報を路側インフラより入手開始する。
優先道24の車両情報は路車間通信設備４で一定周期（例
えば0.1秒周期）で送信される。サービスエリア25内を
走行中の簡易ＡＨＳ車11は自車がこのまま交差点21を通
過する場合、優先道24を走行中の車両26と衝突するかど
うかを車載処理装置13で判定する。In FIG. 2, a predetermined distance (for example, 100
m) Assuming that the information acquisition section extends from a point on a distant non-priority road to a position immediately before entering the intersection, the road-to-vehicle communication facility 4 establishes service-in, service area length, service when establishing a communication connection with the simple AHS vehicle 11. It is assumed that the type can be determined. When the simple AHS car 11 enters the service area 25,
While recognizing that there is a service for providing information on preventing head-on collisions when approaching the intersection 21, the traveling position of the vehicle and the distance to the priority road are grasped, and the calculation of the position of the vehicle is started. The simple AHS vehicle 11 that has entered the service area 25 activates the process of providing head-on collision prevention information and immediately starts acquiring vehicle information on the priority road 24 from the roadside infrastructure.
The vehicle information on the priority road 24 is transmitted by the road-to-vehicle communication facility 4 at a constant cycle (for example, a cycle of 0.1 second). When the simple AHS vehicle 11 traveling in the service area 25 passes through the intersection 21 as it is, the in-vehicle processing device 13 determines whether or not it collides with the vehicle 26 traveling on the priority road 24.
【００１３】図２は優先道24の上側から接近する車両26
との交差点21における衝突を判定する例である。この場
合、優先道24の上側から接近する車両26が交差点21に滞
在する時間帯と、簡易ＡＨＳ車11が交差点21に滞在する
時間帯の重なり具合をみれば良い。すなわち、時間帯が
重なっていれば、衝突の危険性があり、重なっていなけ
れば、衝突の危険性がないという判定である。簡易ＡＨ
Ｓ車11は定加速パターン（等速運動も含む）を仮定し、
優先道24の上側から接近する車両26は車両検出設備１で
検出した現在位置と現状速度をもとに、現状速度のまま
走行するという仮定で衝突の判定が可能である。そし
て、衝突の危険性があると判定した場合、警報（例え
ば、ブザー）を発する。一時停止線22で停止後は、交差
車両の存在に関する情報提供を受け、簡易ＡＨＳ車11を
介してドライバに知らせる。交差点21に進入することで
路車間通信の接続が遮断され、簡易ＡＨＳ車11がサービ
スアウトすることでサービスが終了する。以上の動作を
フローと図を使って示したのが、図３の出合い頭衝突防
止支援システムのシナリオ説明図である。FIG. 2 shows a vehicle 26 approaching from above the priority road 24.
This is an example of determining a collision at an intersection 21 with the vehicle. In this case, the degree of overlap between the time period during which the vehicle 26 approaching from the upper side of the priority road 24 stays at the intersection 21 and the time period during which the simple AHS vehicle 11 stays at the intersection 21 may be seen. That is, if the time periods overlap, there is a risk of collision, and if not, there is no risk of collision. Simple AH
The S car 11 assumes a constant acceleration pattern (including constant velocity motion)
Based on the current position detected by the vehicle detection equipment 1 and the current speed, the vehicle 26 approaching from the upper side of the priority road 24 can determine the collision on the assumption that the vehicle 26 runs at the current speed. When it is determined that there is a danger of collision, an alarm (for example, a buzzer) is issued. After the vehicle stops at the stop line 22, information on the presence of the crossing vehicle is received and the driver is notified via the simplified AHS vehicle 11. By entering the intersection 21, the connection of road-vehicle communication is cut off, and the service ends when the simple AHS vehicle 11 goes out of service. FIG. 3 is a diagram for explaining the scenario of the head-on collision prevention support system shown in FIG.
【００１４】図２に示す交差点21を対象に路側処理設備
４を中心にした出合い頭衝突防止支援システムのタイム
チャートを図４に示す。図４に示すように、本システム
の路側処理設備４の入力は優先道24の車両26の速度及び
位置情報である。優先道24の車両情報は0.1秒毎に車両
検出設備１より情報を入手し、路側データベース３に保
存する。路側処理設備４は0.1秒毎に簡易ＡＨＳ車11に
送る情報を作成する。FIG. 4 is a time chart of the head-on collision prevention support system focusing on the roadside processing equipment 4 at the intersection 21 shown in FIG. As shown in FIG. 4, the input of the roadside processing equipment 4 of the present system is speed and position information of the vehicle 26 on the priority road 24. The vehicle information of the priority road 24 is obtained from the vehicle detection equipment 1 every 0.1 seconds and stored in the roadside database 3. The roadside processing equipment 4 creates information to be sent to the simple AHS vehicle 11 every 0.1 seconds.
【００１５】図２に示す交差点21を対象に路側処理設備
４の処理フローを図５，６に示す。図５は車両検出設備
１により検出した優先道24の車両26の位置・速度を処理
するフローである。0.1秒毎に起動され、検出車両の位
置・速度と時刻を保存データ１として路側データベース
３に保存する。図６は簡易ＡＨＳ車11に送る出力データ
の作成処理フローであり、0.1秒ごとに起動され、作成
された出力データはいったん路側データベース３に保存
される。保存された出力データは路車間通信設備４から
簡易ＡＨＳ車11に送信される。車両検出設備１で検出し
た優先道24の車両26の速度及び位置は衝突判定に使用さ
れる。FIGS. 5 and 6 show the processing flow of the roadside processing equipment 4 for the intersection 21 shown in FIG. FIG. 5 is a flow for processing the position and speed of the vehicle 26 on the priority road 24 detected by the vehicle detection equipment 1. It is activated every 0.1 seconds, and saves the position, speed and time of the detected vehicle as save data 1 in the roadside database 3. FIG. 6 is a flowchart of a process of creating output data to be sent to the simplified AHS vehicle 11, which is started every 0.1 seconds, and the created output data is temporarily stored in the roadside database 3. The stored output data is transmitted from the road-to-vehicle communication facility 4 to the simple AHS vehicle 11. The speed and position of the vehicle 26 on the priority road 24 detected by the vehicle detection equipment 1 are used for collision determination.
【００１６】図７は図２における出合い頭衝突防止支援
システムの路側設備の管理範囲を計算するためのタイム
チャートで、簡易ＡＨＳ車11とそのドライバの動作を中
心としたタイムチャートである。出合い頭衝突防止支援
システムでは優先道24側に車両検出設備１、非優先道側
に路車間通信設備４を設置している。以下、衝突の判定
を行うという観点で、優先道24を交差点21に向かって走
行する車両26を監視する車両検出設備１の監視範囲およ
びサービス対象車両に対するサービス車に対する通信範
囲を計算する。FIG. 7 is a time chart for calculating the management range of the roadside equipment of the head-on collision prevention support system in FIG. 2, and is a time chart focusing on the operation of the simple AHS vehicle 11 and its driver. In the head-on collision prevention support system, the vehicle detection equipment 1 is installed on the priority road 24 side, and the road-vehicle communication equipment 4 is installed on the non-priority road side. Hereinafter, from the viewpoint of determining a collision, the monitoring range of the vehicle detection equipment 1 that monitors the vehicle 26 traveling on the priority road 24 toward the intersection 21 and the communication range of the service target vehicle to the service vehicle are calculated.
【００１７】まず、非優先道23を走行中の簡易ＡＨＳ車
11のドライバが優先道24における交差車両26の存在を確
認し、制動動作を行い、簡易ＡＨＳ車11が一時停止線22
の手前で停止するまでの合計時間ＴKを求める。合計時
間ＴKに、優先道24を左側から接近してくる車両26の最
高速度Ｖを掛ければ、交差点21から最遠点の車両位置Ｌ
I＝ＴK×Ｖが求まる。First, a simple AHS vehicle traveling on the non-priority road 23
11 drivers confirm the presence of a crossing vehicle 26 on priority road 24
The AHS vehicle 11 performs a braking operation, and the simple AHS vehicle 11
Total time T before stopping beforeKAsk for. Total time
Interval TKThe vehicle 26 approaching the priority road 24 from the left
By multiplying the high speed V, the vehicle position L farthest from the intersection 21
I= TK× V is obtained.
【００１８】図７より、ドライバが認知・判断後、制動
動作を行うまでの時間Ｔ3は数１にて算出する。As shown in FIG. 7, the time T 3 from when the driver recognizes and judges until the driver performs the braking operation is calculated by the following equation (1).
【００１９】[0019]
【数１】Ｔ3＝Ｔ2＋Ｔ1＋Ｔ0 ここで、Ｔ2は優先道24の状態を見て、ドライバが判断
する時間、Ｔ1はアクセルからブレーキに踏みかえる時
間、Ｔ0はブレーキを踏み込む時間である。ドライバが
ブレーキ踏み込み後、Ｔ4時間後に一定減速度αになる
とすると、ブレーキ踏み込み後から交差点21の手前で停
止するに要する時間Ｔ5は、数２により求まる。## EQU1 ## where T 3 = T 2 + T 1 + T 0, T 2 saw the state of the priority road 24, the time that the driver determines, T 1 is the time to change stepping on the accelerator to the brake, T 0 is the brake It's time to step. After the driver depresses the brake, when the constant deceleration α 4 hours after T, the time T 5 required to stop before the intersection 21 after depression brake determined by the number 2.
【００２０】[0020]
【数２】Ｔ5＝Ｖ/α＋Ｔ4/２ ドライバが情報提供を受けてから、一時停止線21で停止
するまでに走行する距離Ｌは数３で求まる。From Equation 2] T 5 = V / α + T 4/2 driver receives the advertisement, the distance L that travels before stopping at the stop line 21 is determined by the number 3.
【００２１】[0021]
【数３】 従って、(Equation 3) Therefore,
【００２２】[0022]
【数４】ＴK＝Ｔ3＋Ｔ5 ## EQU4 ## T K = T 3 + T 5
【００２３】[0023]
【数５】Ｌ1＝Ｖ×ＴK Ｔ2＝2.35ｓ，Ｔ1＝0.2ｓ，Ｔ0＝0.1ｓ，Ｔ4＝0.5ｓ，
α＝3.0[ｍ/ｓ2］，Ｖ＝60[km/ｈ］（＝16.7[ｍ/ｓ］）
とすると、 Ｌ1＝Ｖ×ＴK＝16.7[ｍ/ｓ]×(2.65[ｓ]＋5.8[ｓ]）＝1
41.1[ｍ] で、小数点以下繰り上げてＬ1＝142[ｍ］とする。上記
より、車両26の監視範囲は交差点21から142ｍとした。
また、通信範囲は上記Ｌに、路車間通信が確立する（Ｔ
ｓ）までに車両が走行する距離を加算して数６により求
まる。Equation 5] L 1 = V × T K T 2 = 2.35s, T 1 = 0.2s, T 0 = 0.1s, T 4 = 0.5s,
α = 3.0 [m / s 2 ], V = 60 [km / h] (= 16.7 [m / s])
Then, L 1 = V × T K = 16.7 [m / s] × (2.65 [s] +5.8 [s]) = 1
At 41.1 [m], L 1 is increased to 142 [m] after the decimal point. From the above, the monitoring range of the vehicle 26 is set to 142 m from the intersection 21.
Further, the communication range is set to the above L, and road-to-vehicle communication is established (T
The distance traveled by the vehicle by s) is added, and the distance is obtained by Expression 6.
【００２４】[0024]
【数６】 従って、第１桁を切り上げて100[ｍ］とした。(Equation 6) Therefore, the first digit was rounded up to 100 [m].
【００２５】前記の実施の形態においては本システムに
ついて交差点接近支援と発進支援の両方を一連に説明し
たが、いずれか一方単独での実施でもよいことは勿論で
ある。また、前記では交差点に信号機がないのを前提と
して説明したが、例えば点滅式の信号機がある交差点に
も実施が可能である。さらに、前記で示した本システム
における優先道と非優先道の配置、例えば車線数や車幅
等や、これら道路側に配置される各種の設備の台数等は
任意であり、必ずしも図示のものに限定されるものでな
いことは謂うまでもない。In the above-described embodiment, both the intersection approach support and the start support are described in a series in the present system, but it is a matter of course that either one may be performed alone. Although the above description has been made on the assumption that there is no traffic signal at the intersection, the present invention can be applied to an intersection with a blinking traffic signal, for example. Furthermore, the arrangement of the priority road and the non-priority road in the present system described above, for example, the number of lanes, the vehicle width, and the number of various types of equipment disposed on these road sides are arbitrary, and are not necessarily those illustrated. It goes without saying that it is not limited.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上のように請求項１ないし３の発明に
よれば、非優先道を走行する車両に対する優先道と非優
先道の交差点への安全な接近を支援し、また交差点手前
で停止している車両に対する停止後の発進を支援し、車
両相互の出合い頭衝突を防止することができ、従来に比
べて非優先道と優先道の交差点における出合い頭衝突の
危険性を大幅に緩和することができ、道路交差点におけ
る安全性の一段の向上を図ることができるという優れた
効果がある。また、先願で記載したような路側インフラ
が整備され、ＡＨＳ車が普及するまでの過渡期において
も、通常の車両にＡＨＳ車車載端末を搭載することの簡
単な処置でＡＨＳ車として路側インフラとの信号授受す
る機能を取得することができ、道路交差点における安全
性の一段の向上を図ることができるという優れた効果が
ある。As described above, according to the first to third aspects of the present invention, it is possible to assist a vehicle traveling on a non-priority road to safely approach the intersection of the priority road and the non-priority road, and stop before the intersection. It can support the starting of vehicles that have stopped after stopping, and can prevent head-on collisions between vehicles, greatly reducing the risk of head-on collisions at the intersection of non-priority roads and priority roads compared to the past. There is an excellent effect that the safety at the road intersection can be further improved. In addition, even in the transitional period until the roadside infrastructure as described in the prior application is developed and the AHS vehicle becomes widespread, the AHS vehicle can be connected to the roadside infrastructure by a simple procedure of mounting the AHS vehicle on-board terminal on a normal vehicle. This is an excellent effect that the function of transmitting and receiving signals can be obtained, and the safety at a road intersection can be further improved.
【図１】この発明の一実施の形態を示す出合い頭衝突防
止支援システムの全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of an encounter head collision prevention support system according to an embodiment of the present invention.
【図２】本システムのシナリオ説明用道路部位である。FIG. 2 is a road section for explaining a scenario of the present system.
【図３】本システムのシナリオである。FIG. 3 is a scenario of the present system.
【図４】本システムの路側設備の処理タイムチャートで
ある。FIG. 4 is a processing time chart of a roadside facility of the present system.
【図５】路側処理設備の処理フロー１である。FIG. 5 is a processing flow 1 of the roadside processing equipment.
【図６】路側処理設備の処理フロー２である。FIG. 6 is a processing flow 2 of the roadside processing equipment.
【図７】本システムのＡＨＳ車中心のタイムチャートで
ある。FIG. 7 is a time chart of an AHS vehicle center of the present system.
１ 車両検出設備 ２ 路側処理設備 ３ 路側データベース ４ 路車間通信設備 11 簡易ＡＨＳ車 12 路車間通信装置 13 車載処理装置 14 車両ＨＭＩ 15 ＡＨＳ用車載端末 21 交差点 22 停止線 23 非優先道 24 優先道 25 サービスエリア 26 車両 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle detection equipment 2 Roadside processing equipment 3 Roadside database 4 Roadside-vehicle communication equipment 11 Simple AHS vehicle 12 Road-to-vehicle communication device 13 Onboard processing unit 14 Vehicle HMI 15 AHS onboard terminal 21 Intersection 22 Stop line 23 Non-priority road 24 Priority road 25 Service Area 26 Vehicles
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｄ Ｒ (72)発明者 小豆澤 照男 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東芝 電力・産業システム技術センター内 (72)発明者 内藤 初彦 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 土肥 儀 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気株 式会社内 (72)発明者 宮本 一正 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社技術本部エレクト ロニクス技術部システム技術開発センタ (72)発明者 野崎 敬策 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5C086 AA54 BA22 CA21 CA25 CB40 DA14 DA40 EA45 FA02 FA18 5C087 AA02 AA03 AA19 AA32 BB03 BB11 BB18 BB74 DD03 DD13 DD49 FF01 FF02 FF04 FF17 FF19 FF20 GG07 GG08 GG11 GG14 GG19 GG20 GG23 GG32 GG66 5H180 AA01 DD02 FF13 LL01 LL02 LL04 LL06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) G08G 1/09 G08G 1/09 DR (72) Inventor Teruo Shozuzawa 1st Toshiba-cho, Fuchu-shi, Tokyo Toshiba Electric Power & Industrial Systems Technology Center (72) Inventor Hatsuhiko Naito 2-3-2 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Inside Mitsubishi Electric Corporation (72) Inventor Gi Toi 5-7-1 Shiba, Minato-ku, Tokyo NEC Corporation (72) Inventor Kazumasa Miyamoto 1-1-1, Wadazaki-cho, Hyogo-ku, Hyogo-ku, Kobe City, Hyogo Pref. Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Electronics Engineering Dept. System Technology Development Center (72) Inventor Takashi Nozaki Countermeasure 1006 Kazuma Kadoma, Kadoma, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. F term (reference) 5C086 AA54 BA22 CA21 CA25 CB40 DA14 D A40 EA45 FA02 FA18 5C087 AA02 AA03 AA19 AA32 BB03 BB11 BB18 BB74 DD03 DD13 DD49 FF01 FF02 FF04 FF17 FF19 FF20 GG07 GG08 GG11 GG14 GG19 GG20 GG23 GG32 GG66 5H180 GG01 GG01
Claims (3)
差点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突する
のを、交差点から所定距離離れた非優先道に設置された
サービスエリアにおいて、路側インフラとの信号授受に
より防止するシステムであって、 車両がサービスエリアに入ると、路車間通信設備からサ
ービスエリア開始の信号を受けて交差点接近時における
出合い頭衝突防止情報提供のサービスがあることを認識
する一方、路側インフラより優先道側の車両情報を入手
し、優先道において交差点に入る車が存在する場合には
減速して交差点手前の停止可能な位置において交差点と
交差点に入る車の存在に関する情報をドライバに提供す
ることを特徴とする出合い頭衝突防止支援システム。When a vehicle traveling on a non-priority road encounters a vehicle traveling on a priority road at an intersection with the priority road and collides with a head of the vehicle, the collision occurs in a service area installed on the non-priority road at a predetermined distance from the intersection. This is a system to prevent traffic by exchanging signals with the roadside infrastructure.When a vehicle enters the service area, it receives a signal to start the service area from the road-to-vehicle communication equipment and provides a service to provide information on preventing head-on collisions when approaching an intersection. On the other hand, the vehicle information on the priority road side is obtained from the roadside infrastructure, and if there is a vehicle entering the intersection on the priority road, the vehicle decelerates to a point where the vehicle can enter the intersection at a position where it can be stopped before the intersection. A head-on collision prevention support system characterized by providing information to a driver.
差点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突する
のを、交差点から所定距離離れた非優先道に設置された
サービスエリアにおいて、路側インフラとの信号授受に
より防止するシステムであって、 車両がサービスエリアに入ると、路車間通信設備からサ
ービスエリア開始の信号を受けて交差点手前で停止した
後の発進時における出合い頭衝突防止情報提供サービス
があることを認識する一方、車両が交差点手前で停止し
た場合には優先道側の車両情報を路側インフラより入手
し、優先道において交差点に入る車が存在する場合には
その存在に関する情報をドライバに提供することを特徴
とする出合い頭衝突防止支援システム。2. When a vehicle traveling on a non-priority road encounters a vehicle traveling on a priority road at an intersection with the priority road and collides with a head of the vehicle, a service area installed on the non-priority road at a predetermined distance from the intersection is used. This is a system that prevents traffic by exchanging signals with the roadside infrastructure.When a vehicle enters the service area, it receives a signal to start the service area from the road-to-vehicle communication facility and provides information on preventing head-on collisions at the time of start after stopping before an intersection While recognizing that there is a service, if the vehicle stops just before the intersection, obtain the vehicle information on the priority road from the roadside infrastructure, and if there is a vehicle entering the intersection on the priority road, provide information on its existence. An encounter head collision prevention support system provided to drivers.
差点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突する
のを、交差点から所定距離離れた非優先道に設置された
サービスエリアにおいて、路側インフラとの信号授受に
より防止するシステムであって、 車両がサービスエリアに入ると、路車間通信設備からサ
ービスエリア開始の信号を受けて交差点接近時における
出合い頭衝突防止情報提供のサービスや交差点手前で停
止した後の発進時における出合い頭衝突防止情報提供の
サービスがあることを認識する一方、路側インフラより
優先道側の車両情報を入手し、優先道において交差点に
入る車が存在する場合には減速して交差点手前の停止可
能な位置において交差点と交差点に入る車の存在に関す
る情報をドライバに提供し、車両が交差点手前で停止し
た場合には優先道側の車両情報を路側インフラより入手
し、優先道において交差点に入る車が存在する場合には
その存在に関する情報をドライバに提供することを特徴
とする出合い頭衝突防止支援システム。When a vehicle traveling on a non-priority road encounters a vehicle traveling on a priority road at an intersection with the priority road and collides with a head of the vehicle, the service area installed on the non-priority road at a predetermined distance from the intersection is determined. This is a system that prevents traffic by exchanging signals with the roadside infrastructure.When a vehicle enters the service area, it receives a signal to start the service area from the road-to-vehicle communication equipment and provides a service to provide information on preventing head-on collisions when approaching an intersection or in front of an intersection. While recognizing that there is a service to provide head-on collision prevention information when starting after stopping, obtain vehicle information on the priority road side from the roadside infrastructure and decelerate if there is a car entering the intersection on the priority road To provide information about the intersection and the existence of vehicles entering the intersection at a position where the vehicle can stop before the intersection. If the vehicle stops in front of the vehicle, information on the vehicle on the priority road is obtained from the roadside infrastructure, and if there is a vehicle entering the intersection on the priority road, information on the existence of the vehicle is provided to the driver. Support system.
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|---|---|---|---|
| JP2000356960A JP3453599B2 (en) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | Support method for meeting head collision prevention |
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| JP3453599B2 (en) | 2003-10-06 |
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