JP2002157698A - 前方線形情報を用いた車線逸脱防止支援装置 - Google Patents
前方線形情報を用いた車線逸脱防止支援装置Info
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- JP2002157698A JP2002157698A JP2000355439A JP2000355439A JP2002157698A JP 2002157698 A JP2002157698 A JP 2002157698A JP 2000355439 A JP2000355439 A JP 2000355439A JP 2000355439 A JP2000355439 A JP 2000355439A JP 2002157698 A JP2002157698 A JP 2002157698A
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- Japan
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- lane
- support device
- linear information
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 将来予測される車両の横ずれの挙動を予測
し、車線逸脱が予測されるときには、ドライバに警報、
操作支援を行う車線逸脱防止支援装置を提供する。 【解決手段】 路側より提供される前方の道路ノードの
線形情報を用いて、車両の横ずれの挙動を予測し、車線
逸脱しないように、直線部、曲線部、及び、緩和曲線部
において、適切なタイミングでドライバに警報又は操作
支援を行う前方線形情報を用いた車線逸脱防止支援装
置。
し、車線逸脱が予測されるときには、ドライバに警報、
操作支援を行う車線逸脱防止支援装置を提供する。 【解決手段】 路側より提供される前方の道路ノードの
線形情報を用いて、車両の横ずれの挙動を予測し、車線
逸脱しないように、直線部、曲線部、及び、緩和曲線部
において、適切なタイミングでドライバに警報又は操作
支援を行う前方線形情報を用いた車線逸脱防止支援装
置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の車線逸脱
防止支援装置に関し、特に、車両が車線から逸脱するこ
とが予測されるときに、ドライバへ警報又は操舵装置の
操作支援を行う前方線形情報を用いた車線逸脱防止支援
装置に関する。
防止支援装置に関し、特に、車両が車線から逸脱するこ
とが予測されるときに、ドライバへ警報又は操舵装置の
操作支援を行う前方線形情報を用いた車線逸脱防止支援
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車線逸脱防止支援は、車両が車線から逸
脱することが予測されるときに、ドライバへ警報あるい
は操舵装置の操作支援を行うことにより、車線から逸脱
を防止するものである。逸脱を予測するためには車両が
今後走行する軌跡を予測し、前方道路との横ずれを算出
しなければならない。道路が直線部や曲線部では現在の
横ずれ量やヨーレート、横加速度などの車両挙動から前
方の予測が容易であるが、例えば、直線からカーブに入
るところでは現在位置が車線中央で、車線方向を向いて
いても、すでにカーブ内側に進行していないと、将来の
逸脱が予測される。このような場合に、前方の道路をカ
メラ映像から認識する方法があるが、先行する車両によ
り前方の道路が見えない場合や見通しの悪いカーブの途
中でカーブがきつくなる所では、将来のずれを認識する
ことができなかった。
脱することが予測されるときに、ドライバへ警報あるい
は操舵装置の操作支援を行うことにより、車線から逸脱
を防止するものである。逸脱を予測するためには車両が
今後走行する軌跡を予測し、前方道路との横ずれを算出
しなければならない。道路が直線部や曲線部では現在の
横ずれ量やヨーレート、横加速度などの車両挙動から前
方の予測が容易であるが、例えば、直線からカーブに入
るところでは現在位置が車線中央で、車線方向を向いて
いても、すでにカーブ内側に進行していないと、将来の
逸脱が予測される。このような場合に、前方の道路をカ
メラ映像から認識する方法があるが、先行する車両によ
り前方の道路が見えない場合や見通しの悪いカーブの途
中でカーブがきつくなる所では、将来のずれを認識する
ことができなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、上記
のような従来の問題点を解決し、将来予測される車両の
横ずれの挙動を予測し、車線逸脱が予測されるときに
は、ドライバに警報、操作支援を行う車線逸脱防止支援
装置を提供することを目的とする。
のような従来の問題点を解決し、将来予測される車両の
横ずれの挙動を予測し、車線逸脱が予測されるときに
は、ドライバに警報、操作支援を行う車線逸脱防止支援
装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、路側より提供
される前方の道路ノードの線形情報を用いて、車両の横
ずれの挙動を予測し、車線逸脱しないように、直線部、
曲線部、及び、緩和曲線部において、適切なタイミング
でドライバに警報又は操作支援を行う前方線形情報を用
いた車線逸脱防止支援装置である。
される前方の道路ノードの線形情報を用いて、車両の横
ずれの挙動を予測し、車線逸脱しないように、直線部、
曲線部、及び、緩和曲線部において、適切なタイミング
でドライバに警報又は操作支援を行う前方線形情報を用
いた車線逸脱防止支援装置である。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１は本発明の構成を示したもの
である。道路ノードの線形情報は、路側処理装置が管理
しており、路側通信装置より車側通信装置に情報が送ら
れる。車側処理装置では車両センサにより検出される車
両速度、ヨーレート（旋回速度）などの車両情報と道路
線形情報とから将来の横ずれ量を予測し、それが逸脱限
界を越えるときに、警報装置、又は、操作支援装置を作
動させる。
である。道路ノードの線形情報は、路側処理装置が管理
しており、路側通信装置より車側通信装置に情報が送ら
れる。車側処理装置では車両センサにより検出される車
両速度、ヨーレート（旋回速度）などの車両情報と道路
線形情報とから将来の横ずれ量を予測し、それが逸脱限
界を越えるときに、警報装置、又は、操作支援装置を作
動させる。
【０００６】本発明における逸脱限界は、車両の中心位
置に対して定義する。逸脱許容量は、以下の式で算出す
る。 （車線幅）／２＋（はみ出し許容値）−（車幅）／２
置に対して定義する。逸脱許容量は、以下の式で算出す
る。 （車線幅）／２＋（はみ出し許容値）−（車幅）／２
【０００７】本発明においては、以下の原理で警報又は
操作支援の余裕距離を算出する。サービス（警報、操作
支援）提供後の車両の軌跡を推定し、最大ずれ量が所定
値を上回るときにサービスを開始する。サービス提供後
の操舵挙動（ヨートレートｒ）は図４のように仮定す
る。 （ａ）反応し始めるまでは、現在の舵角を維持する。 ｒ＝ｒ０ （ｔ＜ｔ０） （ｂ）操舵立上り時間までは、一定のヨーレートが増加
する。 ｒ＝ｒ０＋△ｒ（ｔ−ｔ０）／ｔ１ （ｔ０＜ｔ＜ｔ０
＋ｔ１） （ｃ）立上り時間後は、修正ヨーレート増分で操舵す
る。 ｒ＝ｒ０＋△ｒ （ｔ０＋ｔ１＜ｔ）
操作支援の余裕距離を算出する。サービス（警報、操作
支援）提供後の車両の軌跡を推定し、最大ずれ量が所定
値を上回るときにサービスを開始する。サービス提供後
の操舵挙動（ヨートレートｒ）は図４のように仮定す
る。 （ａ）反応し始めるまでは、現在の舵角を維持する。 ｒ＝ｒ０ （ｔ＜ｔ０） （ｂ）操舵立上り時間までは、一定のヨーレートが増加
する。 ｒ＝ｒ０＋△ｒ（ｔ−ｔ０）／ｔ１ （ｔ０＜ｔ＜ｔ０
＋ｔ１） （ｃ）立上り時間後は、修正ヨーレート増分で操舵す
る。 ｒ＝ｒ０＋△ｒ （ｔ０＋ｔ１＜ｔ）
【０００８】この仮定により、現在の逸脱角θ０、ヨー
レートｒと前方の道路半径Ｒ（ｌ）から、将来の横ずれ
量ｙ（ｔ）を推定する。道路半径Ｒ（ｌ）は、前方距離
ｌの関数とする。
レートｒと前方の道路半径Ｒ（ｌ）から、将来の横ずれ
量ｙ（ｔ）を推定する。道路半径Ｒ（ｌ）は、前方距離
ｌの関数とする。
【０００９】時刻ｔでの車両の進行方向をθ（ｔ）、道
路の向いている方向をθｒ（ｔ）とすると、 ｙ（ｔ）＝∫（θ（ｔ）−θｒ（ｔ））Ｖｄｔ θ（ｔ）＝θ０＋∫ｒ（ｔ）ｄｔ ＝θ０＋ｒ０・ｔ （ｔ＜ｔ０） ＝θ０＋ｒ０・ｔ＋△ｒ（ｔ−ｔ０）2／（２ｔ１） （ｔ０＜ｔ＜ ｔ０＋ｔ１） ＝θ０＋（ｒ０＋△ｒ）・ｔ−△ｒ（ｔ０＋０．５ｔ１） （ｔ０＋ ｔ１＜ｔ） θｒ（ｔ）＝∫１／Ｒ（Ｖ・ｔ）Ｖｄｔ ｙ（ｔ）＞ｙｌｉｍ
路の向いている方向をθｒ（ｔ）とすると、 ｙ（ｔ）＝∫（θ（ｔ）−θｒ（ｔ））Ｖｄｔ θ（ｔ）＝θ０＋∫ｒ（ｔ）ｄｔ ＝θ０＋ｒ０・ｔ （ｔ＜ｔ０） ＝θ０＋ｒ０・ｔ＋△ｒ（ｔ−ｔ０）2／（２ｔ１） （ｔ０＜ｔ＜ ｔ０＋ｔ１） ＝θ０＋（ｒ０＋△ｒ）・ｔ−△ｒ（ｔ０＋０．５ｔ１） （ｔ０＋ ｔ１＜ｔ） θｒ（ｔ）＝∫１／Ｒ（Ｖ・ｔ）Ｖｄｔ ｙ（ｔ）＞ｙｌｉｍ
【００１０】本発明の警報装置は、車両が警報開始位置
に到達したならば、警報サービスを開始する。また、警
報サービスを終了するのは、操作支援ＯＮ（操作支援の
余裕距離が０以下）、逸脱角が０に復帰、及び、サービ
スアウトの場合である。
に到達したならば、警報サービスを開始する。また、警
報サービスを終了するのは、操作支援ＯＮ（操作支援の
余裕距離が０以下）、逸脱角が０に復帰、及び、サービ
スアウトの場合である。
【００１１】本発明の操作支援装置は、車両が操作支援
開始位置に到達したならば、操作支援サービスを開始す
る。また、警報サービスを終了するのは、逸脱角が０に
復帰、及び、サービスアウトの場合である。
開始位置に到達したならば、操作支援サービスを開始す
る。また、警報サービスを終了するのは、逸脱角が０に
復帰、及び、サービスアウトの場合である。
【００１２】図２は、路側通信装置より車側通信装置に
送信する道路線形情報を示すのもである。道路線形情報
は、ノード位置、車線数、曲率半径、縦勾配、横勾配、
及び舗装の種類を含むものである。また、道路線形情報
は、ノード位置、車線数、曲率半径、縦勾配、横勾配、
及び舗装の種類の情報で、変化が発生する位置をノード
位置（変化点）として設定する。
送信する道路線形情報を示すのもである。道路線形情報
は、ノード位置、車線数、曲率半径、縦勾配、横勾配、
及び舗装の種類を含むものである。また、道路線形情報
は、ノード位置、車線数、曲率半径、縦勾配、横勾配、
及び舗装の種類の情報で、変化が発生する位置をノード
位置（変化点）として設定する。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、車両の横ずれ挙動の予
測精度が高くなり、信頼性の高い車線逸脱防止支援を行
うことができ、車両の車線逸脱確率が低くなるという優
れた効果がある。
測精度が高くなり、信頼性の高い車線逸脱防止支援を行
うことができ、車両の車線逸脱確率が低くなるという優
れた効果がある。
【図１】本発明の構成図である。
【図２】本発明の路側通信装置より車側通信装置への通
信内容を示す図である。
信内容を示す図である。
【図３】逸脱限界の定義を示す図である。
【図４】操舵挙動の説明図である。
【図５】車両挙動の説明図である。
Claims (1)
- 【請求項１】 路側より提供される前方の道路ノードの
線形情報を用いて、車両の横ずれの挙動を予測し、車線
逸脱しないように、直線部、曲線部、及び、緩和曲線部
において、適切なタイミングでドライバに警報又は操作
支援を行う前方線形情報を用いた車線逸脱防止支援装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000355439A JP2002157698A (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 前方線形情報を用いた車線逸脱防止支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000355439A JP2002157698A (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 前方線形情報を用いた車線逸脱防止支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002157698A true JP2002157698A (ja) | 2002-05-31 |
Family
ID=18827851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000355439A Pending JP2002157698A (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 前方線形情報を用いた車線逸脱防止支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002157698A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009026057A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車線内走行支援装置、自動車および車線内走行支援方法 |
| JP2009031975A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 運転支援システム、光ビーコン、および、車載機 |
| JP2009086781A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 運転支援システム、光ビーコン、および、車載機 |
| JP2018034719A (ja) * | 2016-09-01 | 2018-03-08 | 日産自動車株式会社 | 車両のレーン逸脱判定方法とレーン逸脱判定装置 |
| JP2018527233A (ja) * | 2015-08-25 | 2018-09-20 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ | 車線維持アシスタント、該車線維持アシスタントを備えた車両、並びに、車線維持監視のための方法 |
-
2000
- 2000-11-22 JP JP2000355439A patent/JP2002157698A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009026057A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車線内走行支援装置、自動車および車線内走行支援方法 |
| JP2009031975A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 運転支援システム、光ビーコン、および、車載機 |
| JP2009086781A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 運転支援システム、光ビーコン、および、車載機 |
| JP2018527233A (ja) * | 2015-08-25 | 2018-09-20 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ | 車線維持アシスタント、該車線維持アシスタントを備えた車両、並びに、車線維持監視のための方法 |
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