JP2002145197A - ヘリコプタ着陸誘導システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 【課題】 視界不良時であってもパイロットがヘリコプ
タを進入ラインに沿って迅速かつ安全に着陸できるよう
にする。 【解決手段】 着陸場への進入ライン１６に沿って発光
体１２ａ，１２ｂを設置しておく。発光体１２ａ，１２
ｂは、ＧＰＳによる測位機能を備えており、各設置位置
をヘリコプタ１０に送信する。ヘリコプタ１０にもＧＰ
Ｓによる測位機能が備えられており、受信した設置位置
及びヘリコプタ１０の現在位置に基づき、ヘリコプタ１
０と進入ライン１６との位置関係を表す画像を生成し、
それをモニタによりパイロットに提示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はヘリコプタ着陸誘導
システム、地上側着陸誘導装置及びヘリコプタ側着陸誘
導装置に関し、特にヘリコプタが進入ラインに沿って迅
速かつ安全に着陸できるようにするための技術に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ヘリコプタを着陸させる際、パイロット
は着陸場所を目視して進入ラインを確認し、該進入ライ
ンに沿って機体を下降させることにより、着陸を完了さ
せている。このとき利用される技術として、特開平１０
−６７３９９号公報には、進入ラインに沿って２つの着
陸誘導灯を設置しておき、それらを異色点灯、異周期点
灯、または異色異周期点灯させるヘリコプタ誘導装置が
開示されている。この装置によれば、２つの着陸誘導灯
からの発光によりパイロットに進入ラインを知らせるこ
とができ、迅速かつ安全な着陸を支援することができ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、パイロットが着陸誘導灯を肉眼で確認しな
ければならないため、悪天候などによる視界不良時に使
用不能となってしまう問題がある。

【０００４】本発明は上記課題に鑑みてなされたもので
あって、視界不良時であってもパイロットがヘリコプタ
を進入ラインに沿って迅速かつ安全に着陸させることが
できるヘリコプタ着陸誘導システム、地上側着陸誘導装
置及びヘリコプタ側着陸誘導装置を提供することにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係るヘリコプタ着陸誘導システムは、ヘリ
コプタを所定進入ラインに沿って着陸させるためのヘリ
コプタ着陸誘導システムであって、前記進入ラインに沿
って設定される複数の基準地点について、少なくとも前
記ヘリコプタの位置に対する相対位置を表す位置情報を
取得する位置情報取得手段と、位置情報取得手段によっ
て取得される前記位置情報に基づいて、前記ヘリコプタ
と前記進入ラインとの相対位置関係を表す画像を生成す
る画像生成手段と、該画像生成手段によって生成される
画像を前記ヘリコプタのパイロットに提示するための画
像表示手段と、を含むことを特徴とする。

【０００６】本発明によれば、ヘリコプタと進入ライン
との相対位置関係を表す画像がパイロットに提示される
ようになるため、視界不良時であっても、パイロットは
該画像を見ながらヘリコプタを進入ラインに沿って機体
を下降させ、着陸させることができるようになる。

【０００７】なお、前記位置情報取得手段は、前記位置
情報として、前記ヘリコプタ及び前記複数の基準地点の
絶対位置を取得するようにしても好適である。

【０００８】その場合、前記位置情報取得手段は、前記
ヘリコプタに搭載され、該ヘリコプタの飛行位置を取得
するヘリコプタ側測位装置を含んで構成されるようにし
てもよい。測位装置は、例えばＧＰＳ（Global Positio
ning System）等を含んで構成するようにすればよい。
こうすれば、ヘリコプタの絶対位置を簡易に取得できる
ようになる。

【０００９】さらに、前記位置情報取得手段は、前記複
数の基準地点のそれぞれに設置され、その設置位置を取
得する複数の地上側測位装置を含んで構成されるように
してもよい。ここでも、測位装置は、例えばＧＰＳ等を
含んで構成するようにすればよい。こうすれば、複数の
基準地点の絶対位置を簡易に取得できるようになる。

【００１０】このとき、前記複数の地上側測位装置から
前記設置位置をそれぞれ送信し、それら設置位置を前記
ヘリコプタで受信する設置位置通信手段をさらに含むよ
うにしてもよい。こうすれば、ヘリコプタ側で複数の基
準地点との相対位置関係を判断できるようになる。

【００１１】また、本発明に係る地上側着陸誘導装置
は、ヘリコプタの着陸を誘導するため、着陸場所への進
入ライン上に設置される地上側着陸誘導装置であって、
当該地上側着陸誘導装置の設置位置を表す位置情報を取
得する測位手段と、取得される前記位置情報を前記ヘリ
コプタに送信する位置情報送信手段と、を含むことを特
徴とする。本発明によれば、ヘリコプタ側で位置情報を
受信し、それに基づいてパイロットに着陸誘導をするこ
とができるようになる。

【００１２】また、本発明に係るヘリコプタ側着陸誘導
装置は、ヘリコプタの着陸を誘導するため、該ヘリコプ
タに搭載されるヘリコプタ側着陸誘導装置であって、着
陸場所への進入ラインに沿って設定される複数の基準地
点について位置情報を受信する位置情報受信手段と、前
記ヘリコプタの現在位置を取得する測位手段と、前記位
置情報受信手段により受信される位置情報及び前記測位
手段により取得される現在位置に基づき、前記ヘリコプ
タと前記進入ラインとの相対位置関係を表す画像を生成
する画像生成手段と、該画像生成手段によって生成され
る画像を前記ヘリコプタのパイロットに提示するための
画像表示手段と、を含むことを特徴とする。本発明によ
れば、ヘリコプタと進入ラインとの相対位置関係を表す
画像がパイロットに提示されるようになるため、視界不
良時であっても、パイロットは該画像を見ながらヘリコ
プタを進入ラインに沿って機体を下降させ、着陸させる
ことができるようになる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
について図面に基づき詳細に説明する。

【００１４】図１は、本発明の実施の形態に係るヘリコ
プタ着陸誘導システムの全体構成を示す図である。同図
に示すヘリコプタ着陸誘導システムでは、着陸場所に着
陸箇所を表すマーク２０が表されており、その中心線で
ある進入ライン１６（扇形の進入表面１４を地表面に投
影してなる。）に沿って、２つの発光体（地上側着陸誘
導装置）１２ａ，１２ｂが設置されている。また、進入
ライン１６の両側方には着陸帯幅ライン１８ａ，１８ｂ
が引かれており、ヘリコプタ１０から着陸帯の境界線を
把握できるようになっている。

【００１５】発光体１２ａ，１２ｂは可搬型であり、災
害時等に臨時にヘリコプタ着陸場所を確保すると、そこ
に持ち込んで進入ライン１６に沿って所定間隔で設置す
るようになっている。また、発光体１２ａ，１２ｂは、
所定周期及び位相ずれで各々点灯してパイロットに進入
ラインを知らせるとともに、各設置位置（絶対位置）を
ＧＰＳ衛星からの受信信号に基づいて把握し、それぞれ
ヘリコプタ１０に送信するようになっている。この設置
位置に基づき、ヘリコプタ１０ではモニタ２６（図２）
によってパイロットに進入ラインを知らせることができ
るようになっている。

【００１６】図２は、ヘリコプタ１０のコックピットを
示す図である。同図に示すように、ヘリコプタ１０のコ
ックピット２２では、操縦桿等の操作部材２８の前方に
各種計器２４が配置され、その上側にモニタ２６が取り
付けられている。このモニタ２６では、自機位置と進入
ラインとの相対位置関係が画像表示されるようになって
おり、これによりパイロットは進入ラインに沿ってヘリ
コプタ１０を着陸させることができる。

【００１７】図３は、モニタ２６に表示される着陸誘導
画像の一例を示す図である。同図（ａ）に示すように、
着陸誘導画像では、画像下縁中央に自機位置を表す自機
位置マーク３８が表示されており、さらに画像左右両端
にヘリコプタの足を表す足マーク４０が表示されてい
る。また、画面左上にはヘリコプタ１０の高度表示４４
及び縮尺表示４２がなされている。さらに、同着陸誘導
画像では、ヘリコプタ１０から見た発光体１２ａ，１２
ｂの各相対位置に対応する画像位置に、発光体マーク３
２ａ，３２ｂが表されるとともに、両発光体マーク３２
ａ，３２ｂを結ぶ線上に進入ラインマーク３４が表され
ている。進入ラインマーク３４の両側方には、該進入ラ
インマーク３４と平行して、着陸帯幅マーク３０ａ，３
０ｂが表示されている。また、ヘリコプタ１０に近い側
の発光体マーク３２ａと自機位置マーク３８とを結ぶ線
上には補助ライン３６が表されている。パイロットは同
図（ａ）に示す着陸誘導画像をモニタ２６で見ながら、
自機位置と進入ライン１６との位置関係を把握し、迅速
かつ安全に進入ライン１６に沿ってヘリコプタ１０を下
降させ、着陸させることができる。

【００１８】なお、同図（ｂ）は、ヘリコプタ１０が着
陸場所から離れている場合の着陸誘導画像の一例を示し
ている。同図（ｂ）に示す着陸誘導画像では、表示範囲
に発光体マーク３２ａ，３２ｂが表されておらず、代わ
りに着陸場所がどの方角にあるかを示す矢印マーク４６
が表されている。パイロットは、同図（ｂ）に示す着陸
誘導画像をモニタ２６で見ながら、着陸場所がどの方角
にあるのかを把握し、迅速に着陸場所に向かうことがで
きる。

【００１９】図４は、発光体１２を示す図である。同図
（ａ）はその平面図を示しており、同図（ｂ）はその側
面図を示している。同図に示すように、発光体１２は略
半球状の本体部に箱状のアンテナ部４８が取り付けられ
ている。アンテナ部４８には発光体位置送信アンテナ５
２及び位置検知用アンテナ５０が設けられるとともに、
ＩＤスイッチ５４が設けられている。発光体位置送信ア
ンテナ５２は発光体１２の設置位置をヘリコプタ１０に
送信するための棒状アンテナである。また、位置検知用
アンテナ５０はＧＰＳアンテナである。ＩＤスイッチ５
４は発光体１２ａ，１２ｂの発光タイミング（後述する
発光位相θ）を設定するための入力手段である。

【００２０】図５は、発光体１２の機能ブロック図であ
る。同図に示すように発光体１２は、バッテリ５８、リ
レー６０、フィラメント５６、制御部６２、メモリ６
４、発光体位置送信アンテナ５２、位置検知用アンテナ
５０及びＩＤスイッチ５４を備えている。バッテリ５８
は発光体１２を可搬型とするために設けられており、装
置各部に電力を供給する。リレー６０は、制御部６２か
らの制御に従ってバッテリ５８からフィラメント５６へ
の電力供給を開始及び停止する。制御部６２はＣＰＵ及
び制御ソフトウェアＲＯＭ等を含んで構成されており、
装置各部を制御する。メモリ６４は、フィラメント５６
の発光周期Ｔを記憶し、さらにＩＤスイッチ５４で設定
可能なＩＤ毎に発光位相θを記憶する。その他、制御部
６２の作業用としても用いられる。制御部６２には位置
検知用アンテナ５０から発光体１２の設置位置が入力さ
れるとともに、ＩＤスイッチ５４からＩＤが入力され
る。また、位置検知用アンテナ５０で検知された発光体
１２の設置位置は、発光体位置送信アンテナ５２からヘ
リコプタ１０に向けて無線送信されるようになってい
る。

【００２１】図６は、ヘリコプタ１０の構成を示す図で
ある。同図に示すようにヘリコプタ１０には、キャビン
下方にヘリコプタ地上間距離計測用レーダ７４が取り付
けられており、キャビン内にはヘリコプタ１０の正面方
向がどの方角であるかを検知する方位検知センサ７２が
設けられている。また、胴体上面には、ヘリコプタ１０
の現在位置を計測するためのＧＰＳアンテナである位置
検知用アンテナ６８と、発光体１２から設置位置を受信
するための棒状の発光体位置受信アンテナ７０と、が取
り付けられている。

【００２２】図７は、ヘリコプタ１０の機能ブロック図
である。同図に示すようにヘリコプタ１０は、発光体位
置受信アンテナ７０、方位検知センサ７２、位置検知用
アンテナ６８、ヘリコプタ地上間距離計測用レーダ７
４、メモリ７６、モニタ２６、バッテリ７８及び制御部
８０を備えている。制御部８０はＣＰＵ及び制御ソフト
ウェアＲＯＭ等を含んで構成されており、作業用のメモ
リ７６が接続されている。制御部８０には、位置検知用
アンテナ６８からヘリコプタ１０の現在位置が入力さ
れ、発光体位置受信アンテナ７０から発光体１２ａ，１
２ｂの設置位置が入力され、方位検知センサ７２からヘ
リコプタ１０の前方がどの方角かが入力され、ヘリコプ
タ地上間距離計測用レーダ７４からヘリコプタ地上間距
離（すなわちヘリコプタ１０の高度）が入力されてい
る。制御部８０はバッテリ７８からの電力供給によって
作動しており、各入力信号を処理してヘリコプタ１０と
進入ライン１６との相対位置関係を表す着陸誘導画像を
生成し、それをモニタ２６に出力するようになってい
る。こうして、パイロットはモニタ２６に映し出された
着陸誘導画像を見ながら、たとえ視界不良時であって
も、ヘリコプタ１０を進入ラインに沿って迅速かつ安全
に着陸させることができる。

【００２３】ここで、以上説明した構成を有するヘリコ
プタ着陸誘導システムの動作について説明する。

【００２４】図８は、発光体１２の発光体位置送信動作
を説明するフロー図である。発光体１２では、位置検知
用アンテナ５０から設置位置が入力されているかを制御
部６２が調べ（Ｓ１０１）、入力されていれば、その設
置位置を発光体位置として発光体位置送信アンテナ５２
からヘリコプタ１０に向けて無線送信する（Ｓ１０
２）。一方、設置位置が入力されていなければ、無線送
信処理をスキップする。そうして、システムが終了（例
えば電源オフ）するまで以上の処理を繰り返す（Ｓ１０
３）。こうして、発光体１２から設置位置をヘリコプタ
１０に送信するようになっている。

【００２５】次に、図９は、発光体１２の発光動作を説
明するフロー図である。発光動作は上記発光体位置送信
動作と並行して実施される。発光体１２では、まず制御
部６２がＩＤスイッチ５４の設定を読みとる（Ｓ２０
１）。さらに、発光周期Ｔ及びＩＤスイッチ番号に対応
する発光位相θをメモリ６４から読みとる（Ｓ２０
２）。そして、制御部６２は位置検知用アンテナ５０で
受信されるＧＰＳ信号に基づいて現在時刻ｔを読みとり
（Ｓ２０３）、現在時刻ｔ及び発光位相θに基づき、発
光開始時刻を決定する（Ｓ２０４）。そして、発光開始
時刻を待ち、その時刻にリレー６０をオンにし、フィラ
メント５６にバッテリ５８から電力を供給するようにす
る（Ｓ２０５）。その後、システムが終了するまで（Ｓ
２０７）、発光周期Ｔにてリレー６０にオン／オフを繰
り返すよう指示する（Ｓ２０６，Ｓ２０８）。

【００２６】さらに、ヘリコプタ１０に搭載された制御
部８０にて、着陸誘導画面を生成する手順について説明
する。

【００２７】着陸誘導画面を生成するため、制御部８０
では、図１０（ａ）に示す着陸場所の平面図を同図
（ｂ）に示す地図マトリックスとして保持している。地
図マトリックスは、図１１に示すデータ形式でヘリコプ
タ１０のメモリ７６に記憶されるものである。図１０
（ａ）に示すように、着陸場所ではマーク２０の中心を
進入ライン１６が通っており、進入ライン１６の両側方
にそれぞれ距離Ｍほど離れた位置に、平行する着陸帯幅
ライン１８ａ，１８ｂが設定されている。着陸幅ライン
１８ａ，１８ｂは、着陸誘導画面において着陸帯幅ライ
ンマーク３０ａ，３０ｂとして、それぞれ表示される。
ここで、距離Ｍの値は、ヘリコプタ１０の機体の大きさ
に応じてメモリ７６に予め記憶されるようになってい
る。

【００２８】一方、同図（ｂ）に示す地図マトリックス
は、所定面積（例えば１／１００００分（約２０ｃｍ）
四方）の升をメモリ７６上に仮想的に多数並べたもので
ある。現実には、図１１に示すように各升（マトリック
ス）につき、その位置情報（中心緯度及び中心経度）及
びその属性をメモリ７６に記憶したものである。属性
は、各升に何が設けられているかを示すものであり、１
は発光体１２が設けられていることを示し、２は着陸帯
幅ライン１８が設けられていることを示し、０はその他
が設けられ、或いは何も設けられていないことを示して
いる。同図の例では、マトリックス２の位置に発光体１
２が設けられていることが示されている。また、マトリ
ックスＸの位置に着陸帯幅ライン１８が設けられている
ことが示されている。

【００２９】ヘリコプタ１０では、位置検知用アンテナ
６８から得られるヘリコプタ１０の現在位置を中心とし
て所定の広さにわたり、メモリ７６に図１０（ｂ）に示
す地図マトリックスを用意する。そして、発光体位置受
信アンテナ７０によって取得される発光体１２ａ，１２
ｂの設置位置を同地図マトリックスに書き込む。すなわ
ち、発光体１２ａ，１２ｂの設置位置に対応する地図マ
トリックスの升に属性１をそれぞれ設定する。同図
（ｂ）では属性１の升を発光体位置マトリックス８２
ａ，８２ｂとして示している。これらは発光体１２ａ，
１２ｂにそれぞれ対応するものである。さらに制御部８
０では、メモリ７６から距離Ｍを読み出し、属性１が与
えられた升を結ぶ線から両側方に距離Ｍだけ離れた所定
長の線上に存する升に属性２を設定する。同図（ｂ）で
は属性２の升を着陸帯幅ラインマトリックス８４ａ，８
４ｂとして示している。これらは着陸帯幅ライン１８
ａ，１８ｂにそれぞれ対応するものである。こうして地
図マトリックスの設定を終えると、制御部８０は表示縮
尺を判断する。表示縮尺は固定でもよいが、コックピッ
ト２２に拡大ボタン及び縮小ボタンを設け、その操作に
より表示縮尺を任意に設定できるようにすることが望ま
しい。設定された表示縮尺は着陸誘導画面において縮尺
表示４２として表される。

【００３０】任意のスケールで表示する場合、例えば、
表示スケールを１０ｍ（＝例えばモニタ２６上の２ｃ
ｍ）にしたいとき、自機位置と発光体１２との実際の距
離は地図マトリックスから計算できるため、その距離に
１／５００を乗じたものを表示位置とし、自機位置を中
心とした所定範囲をモニタ２６により表示するようにす
ればよい。また、表示スケールを１００ｍ（＝例えばモ
ニタ２６上の２ｃｍ）にしたいときは、同様に１／５０
００を実際の距離に乗ずることにより表示位置を取得す
ればよい。なお、モニタ２６に地図マトリックスを表示
するとき、発光体位置マトリックス８２ａ，８２ｂを結
ぶ線上には進入ラインマーク３４を表示するようにして
いる。

【００３１】また、モニタ２６に表示するとき、自機位
置マーク３８を画面中央下に表示させるとともに、自機
の前方を着陸誘導画面に表示するようにする。どの方角
が自機の前方にあたるかは方位検知センサ７２から取得
することができる。自機位置マーク３８の先端部と発光
体位置マトリックス８２ａとを結ぶ線上には補助ライン
３６を表示するようにしている。

【００３２】なお、表示スケールによっては着陸場所が
着陸誘導画面に表示されない場合がある。この場合、図
３（ｂ）に示すように着陸場所の方向を指し示すように
矢印マーク４６を画面上に表すようにすればよい。

【００３３】さらに、着陸誘導画面では、ヘリコプタ地
上間距離計測用レーダ７４からの出力に基づき、ヘリコ
プタ１０の高度を取得し、それを高度表示４４として表
す。

【００３４】以上説明したヘリコプタ着陸誘導システム
によれば、ヘリコプタ１０と進入ライン１６との相対位
置関係を表す着陸誘導画面をモニタ２６に表示するよう
にしたので、視界不良時であっても、パイロットはモニ
タ２６に表示される着陸誘導画像を見ながら、ヘリコプ
タ１０を迅速かつ安全に進入ラインに沿って下降させ、
着陸させることができる。

【００３５】なお、本発明は以上説明した実施の形態に
限定されるものではない。

【００３６】例えば、発光体１２及びヘリコプタ１０で
の測位はＧＰＳによるものに限らず、各種技術が適用可
能である。また、発光体１２の設置位置を設置時に計測
し、それを制御部６２に入力するようにして、リアルタ
イムの測位を省略するようにしてもよい。

【００３７】また、ヘリコプタ１０における高度測定
は、ヘリコプタ地上間距離計測用レーダ７４を用いる以
外に、レーザを用いるようにしてもよい。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
進入ラインに沿って設定される複数の基準地点につい
て、ヘリコプタの位置に対する相対位置を少なくとも表
す位置情報を取得し、その情報に基づいて、ヘリコプタ
と進入ラインとの相対位置関係を表す画像を生成し、パ
イロットに提示するようにしたので、視界不良時であっ
ても、パイロットは該画像を見ながらヘリコプタを進入
ラインに沿って機体を下降させ、着陸させることができ
るようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係るヘリコプタ着陸誘
導システムの全体構成を示す図である。

【図２】 ヘリコプタのコックピットを示す図である。

【図３】 コックピットのモニタで映し出される着陸誘
導画像の一例を示す図である。

【図４】 発光体の外観を示す図である。

【図５】 発光体の機能ブロックを示す図である。

【図６】 ヘリコプタの外観を示す図である。

【図７】 ヘリコプタの機能ブロックを示す図である。

【図８】 発光体の設置位置送信動作を説明するフロー
図である。

【図９】 発光体の発光動作を説明するフロー図であ
る。

【図１０】 着陸誘導画像の生成手順を説明する図であ
る。

【図１１】 着陸誘導画像を生成するための地図マトリ
ックスのデータ構成を示す図である。

【符号の説明】

１０ ヘリコプタ、１２ 発光体、１４ 進入表面、１
６ 進入ライン、１８着陸帯幅ライン、２０ マーク、
２２ コックピット、２４ 各種計器、２６モニタ、２
８ 操作部材、３０ 着陸帯幅マーク、３２ 発光体マ
ーク、３４進入ラインマーク、３６ 補助ライン、３８
自機位置マーク、４０ 足マーク、４２ 縮尺表示、
４４ 高度表示、４６ 矢印マーク、４８ アンテナ
部、５０，６８ 位置検知用アンテナ、５２ 発光体位
置送信アンテナ、５４ ＩＤスイッチ、５６ フィラメ
ント、５８，７８ バッテリ、６０ リレー、６２，８
０ 制御部、６４，７６ メモリ、７０ 発光体位置受
信アンテナ、７２ 方位検知センサ、７４ ヘリコプタ
地上間距離計測用レーダ、８２ 発光体位置マトリック
ス、８４ 着陸帯幅ラインマトリックス、８６ 着陸場
所マップ。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ヘリコプタを所定進入ラインに沿って着
   陸させるためのヘリコプタ着陸誘導システムであって、 前記進入ラインに沿って設定される複数の基準地点につ
   いて、少なくとも前記ヘリコプタの位置に対する相対位
   置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、 位置情報取得手段によって取得される前記位置情報に基
   づいて、前記ヘリコプタと前記進入ラインとの相対位置
   関係を表す画像を生成する画像生成手段と、 該画像生成手段によって生成される画像を前記ヘリコプ
   タのパイロットに提示するための画像表示手段と、 を含むことを特徴とするヘリコプタ着陸誘導システム。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のヘリコプタ着陸誘導シ
   ステムにおいて、 前記位置情報取得手段は、前記位置情報として、前記ヘ
   リコプタ及び前記複数の基準地点の絶対位置を取得す
   る、 ことを特徴とするヘリコプタ着陸誘導システム。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のヘリコプタ着陸誘導シ
   ステムにおいて、 前記位置情報取得手段は、前記ヘリコプタに搭載され、
   該ヘリコプタの飛行位置を取得するヘリコプタ側測位装
   置を含んで構成される、 ことを特徴とするヘリコプタ着陸誘導システム。
4. 【請求項４】 請求項２又は３に記載のヘリコプタ着陸
   誘導システムにおいて、 前記位置情報取得手段は、前記複数の基準地点のそれぞ
   れに設置され、その設置位置を取得する複数の地上側測
   位装置を含んで構成される、 ことを特徴とするヘリコプタ着陸誘導システム。
5. 【請求項５】 請求項４に記載のヘリコプタ着陸誘導シ
   ステムにおいて、 前記複数の地上側測位装置から前記設置位置をそれぞれ
   送信し、それら設置位置を前記ヘリコプタで受信する設
   置位置通信手段をさらに含む、 ことを特徴とするヘリコプタ着陸誘導システム。
6. 【請求項６】 ヘリコプタの着陸を誘導するため、着陸
   場所への進入ライン上に設置される地上側着陸誘導装置
   であって、 当該地上側着陸誘導装置の設置位置を表す位置情報を取
   得する測位手段と、 取得される前記位置情報を前記ヘリコプタに送信する位
   置情報送信手段と、 を含むことを特徴とする地上側着陸誘導装置。
7. 【請求項７】 ヘリコプタの着陸を誘導するため、該ヘ
   リコプタに搭載されるヘリコプタ側着陸誘導装置であっ
   て、 着陸場所への進入ラインに沿って設定される複数の基準
   地点について位置情報を受信する位置情報受信手段と、 前記ヘリコプタの現在位置を取得する測位手段と、 前記位置情報受信手段により受信される位置情報及び前
   記測位手段により取得される現在位置に基づき、前記ヘ
   リコプタと前記進入ラインとの相対位置関係を表す画像
   を生成する画像生成手段と、 該画像生成手段によって生成される画像を前記ヘリコプ
   タのパイロットに提示するための画像表示手段と、 を含むことを特徴とするヘリコプタ側着陸誘導装置。