JP2002132346A - 移動体の誘導方法 - Google Patents
移動体の誘導方法Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 27
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 目標位置における移動体の向きを考慮した移
動体の誘導方法を提供する。 【解決手段】 移動体１に備えられる実環境認識手段Ａ
により撮像し、この撮像した撮像データに基づき予め定
められる目標位置５に到達するように移動体１を誘導す
る移動体の誘導方法であって、移動体１が目標位置５到
達時に予め定められた方向を向くように、前記撮像デー
タに基づいて移動体１の旋回方向５Ａを決定し、旋回方
向５Ａに応じて移動体１を動作させる。
動体の誘導方法を提供する。 【解決手段】 移動体１に備えられる実環境認識手段Ａ
により撮像し、この撮像した撮像データに基づき予め定
められる目標位置５に到達するように移動体１を誘導す
る移動体の誘導方法であって、移動体１が目標位置５到
達時に予め定められた方向を向くように、前記撮像デー
タに基づいて移動体１の旋回方向５Ａを決定し、旋回方
向５Ａに応じて移動体１を動作させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車、搬送
ロボット、船舶等の移動体を自動的に移動させる際の誘
導方法に関するものである。
ロボット、船舶等の移動体を自動的に移動させる際の誘
導方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、倉庫や物流施設での物品の出し入
れが頻繁になり、搬送車や搬送ロボット等の移動体（搬
送手段）による無人搬送が望まれている。また、この種
の無人搬送は、フォークリフト等の搬送手段の操縦者に
対し負担が大きい過酷な環境下（例えば、冷凍倉庫）で
の作業を無くし、且つ作業効率を向上させる上で大きく
注目されている。
れが頻繁になり、搬送車や搬送ロボット等の移動体（搬
送手段）による無人搬送が望まれている。また、この種
の無人搬送は、フォークリフト等の搬送手段の操縦者に
対し負担が大きい過酷な環境下（例えば、冷凍倉庫）で
の作業を無くし、且つ作業効率を向上させる上で大きく
注目されている。
【０００３】この移動体の無人搬送に関する誘導方法と
しては、移動体に備えられるＣＣＤカメラなどの実環境
認識手段により撮像し、この撮像した撮像データに基づ
き予め定められる目標位置に到達するように前記移動体
を誘導するものがあった。
しては、移動体に備えられるＣＣＤカメラなどの実環境
認識手段により撮像し、この撮像した撮像データに基づ
き予め定められる目標位置に到達するように前記移動体
を誘導するものがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車輪の
操舵角を調整し旋回移動させて移動体の向いている方向
を変更する移動体においては、その場から移動すること
なく移動体の向いている方向を変更できず、目標位置に
到着した後に移動体の方向を修正するための旋回動作や
これにともなう複雑な処理が必要であった。
操舵角を調整し旋回移動させて移動体の向いている方向
を変更する移動体においては、その場から移動すること
なく移動体の向いている方向を変更できず、目標位置に
到着した後に移動体の方向を修正するための旋回動作や
これにともなう複雑な処理が必要であった。
【０００５】そこで本発明は、目標位置における移動体
の向きを考慮しながら移動体を旋回移動させることによ
って移動体の向きを調節しながら誘導し、移動体が所定
方向を向いた状態にて目標位置に到達させることが可能
な移動体の誘導方法を提供することを目的としている。
の向きを考慮しながら移動体を旋回移動させることによ
って移動体の向きを調節しながら誘導し、移動体が所定
方向を向いた状態にて目標位置に到達させることが可能
な移動体の誘導方法を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明による移動体の誘
導方法は、請求項１に記載したように、移動体に備えら
れる実環境認識手段により撮像し、この撮像した撮像デ
ータに基づき予め定められる目標位置に到達するように
前記移動体を誘導する移動体の誘導方法であって、前記
移動体が前記目標位置到達時に予め定められた方向を向
くように、前記撮像データに基づいて前記移動体の旋回
方向を決定し、前記旋回方向に応じて前記移動体を動作
させることを特徴とするものである。
導方法は、請求項１に記載したように、移動体に備えら
れる実環境認識手段により撮像し、この撮像した撮像デ
ータに基づき予め定められる目標位置に到達するように
前記移動体を誘導する移動体の誘導方法であって、前記
移動体が前記目標位置到達時に予め定められた方向を向
くように、前記撮像データに基づいて前記移動体の旋回
方向を決定し、前記旋回方向に応じて前記移動体を動作
させることを特徴とするものである。
【０００７】また、請求項２に記載したように、請求項
１に記載の移動体の誘導方法において、前記実環境認識
手段により少なくとも４点を検出可能なマーカを備え、
前記マーカ間に目標位置を定めるとともに、前記目標位
置の両側にぞれぞれ位置する前記マーカの２点から第
１，第２の間隔を定め、前記実環境認識手段によって前
記マーカを撮像することで、前記実環境認識手段位置を
頂点として前記第１の間隔のなす第１の角度と、前記実
環境認識手段を頂点として前記第２の間隔のなす第２の
角度とを求め、前記第１の角度と前記第２の角度との比
較結果と、前記目標位置とに基づいて前記旋回方向を決
定することを特徴とするものである。
１に記載の移動体の誘導方法において、前記実環境認識
手段により少なくとも４点を検出可能なマーカを備え、
前記マーカ間に目標位置を定めるとともに、前記目標位
置の両側にぞれぞれ位置する前記マーカの２点から第
１，第２の間隔を定め、前記実環境認識手段によって前
記マーカを撮像することで、前記実環境認識手段位置を
頂点として前記第１の間隔のなす第１の角度と、前記実
環境認識手段を頂点として前記第２の間隔のなす第２の
角度とを求め、前記第１の角度と前記第２の角度との比
較結果と、前記目標位置とに基づいて前記旋回方向を決
定することを特徴とするものである。
【０００８】また、請求項３に記載したように、請求項
１に記載の移動体の誘導方法において、前記実環境認識
手段により３点を検出可能とするマーカを備え、前記３
点のうち２点間に位置する点を前記目標位置として定め
るとともに、前記実環境認識手段によって前記マーカを
撮像することで、前記実環境認識手段を頂点として前記
一方の点と前記目標位置とのなす第１の角度と、前記実
環境認識手段を頂点として前記他方の点と前記目標位置
とのなす第２の角度とを求め、前記第１の角度と前記第
２の角度との比較結果に基づいて前記旋回方向を決定す
ることを特徴とするものである。
１に記載の移動体の誘導方法において、前記実環境認識
手段により３点を検出可能とするマーカを備え、前記３
点のうち２点間に位置する点を前記目標位置として定め
るとともに、前記実環境認識手段によって前記マーカを
撮像することで、前記実環境認識手段を頂点として前記
一方の点と前記目標位置とのなす第１の角度と、前記実
環境認識手段を頂点として前記他方の点と前記目標位置
とのなす第２の角度とを求め、前記第１の角度と前記第
２の角度との比較結果に基づいて前記旋回方向を決定す
ることを特徴とするものである。
【０００９】また、請求項４に記載したように、請求項
２もしくは請求項３に記載の移動体の誘導方法におい
て、前記マーカは、前記目標位置を含むようにして一直
線上に設けられることを特徴とするものである。
２もしくは請求項３に記載の移動体の誘導方法におい
て、前記マーカは、前記目標位置を含むようにして一直
線上に設けられることを特徴とするものである。
【００１０】また、請求項５に記載したように、請求項
１から請求項４のいずれかに記載の移動体の誘導方法に
おいて、少なくとも前記実環境認識手段の撮像周期と前
記移動体の旋回半径とで決定される移動特性に基づいて
前記移動体の前記旋回方向を決定することを特徴とする
ものである。
１から請求項４のいずれかに記載の移動体の誘導方法に
おいて、少なくとも前記実環境認識手段の撮像周期と前
記移動体の旋回半径とで決定される移動特性に基づいて
前記移動体の前記旋回方向を決定することを特徴とする
ものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の移動体の誘導方法
を、添付図面に基づき説明する。
を、添付図面に基づき説明する。
【００１２】図１は、倉庫内や物流施設内におけるレイ
アウトを示すものである。図１において、１は、ステッ
ピングモータやサーボモータを駆動源として前記倉庫内
や前記物流施設内を搬送走行するフォークリフト等の作
業車両からなる移動体である。２は、移動体１によって
搬送される物品を蓄えておくステーションや棚等からな
る障害物である。３は、障害物２の所定箇所に所定幅を
有する第１のマーカであり、４は、第１のマーカと同じ
幅を有する第２のマーカである。本発明の実施形態で
は、第１，第２のマーカ３，４は、出入口５の両側に設
けられる障害物２に底面から所定の高さを確保しつつ、
略一直線上にして設けられている。
アウトを示すものである。図１において、１は、ステッ
ピングモータやサーボモータを駆動源として前記倉庫内
や前記物流施設内を搬送走行するフォークリフト等の作
業車両からなる移動体である。２は、移動体１によって
搬送される物品を蓄えておくステーションや棚等からな
る障害物である。３は、障害物２の所定箇所に所定幅を
有する第１のマーカであり、４は、第１のマーカと同じ
幅を有する第２のマーカである。本発明の実施形態で
は、第１，第２のマーカ３，４は、出入口５の両側に設
けられる障害物２に底面から所定の高さを確保しつつ、
略一直線上にして設けられている。
【００１３】図２は、移動体１に搭載される誘導装置の
電気的構成を示すブロック図である。図２において、Ａ
は、移動体１の旋回に伴う移動経路に最も沿う位置であ
る基準位置に備えられ、移動体１の周囲状況を検出する
実環境認識手段であって、例えば全方位視覚センサが用
いられている。Ｂは、各手段に対して電気的な接続関係
をなすためのＩ／Ｏインターフェイスを有するマイクロ
コンピュータから構成され、実環境認識手段Ａの撮像周
期と移動体１の旋回半径とを考慮して設定される移動特
性や、後述する処理動作のプログラム及び各種設定値が
記憶されたＲＯＭや演算値を一時的に記憶するＲＡＭ，
前記プログラムを実行するためのＣＰＵ等を有する制御
手段である。Ｃは、移動体１の前輪を回動させ、移動体
１を前後に走行させるための第１の駆動手段であり、Ｄ
は、移動体１の進行方向に対する後輪の操舵角を調整
し、移動体１の進行方向を可変するための第２の駆動手
段であり、第１，第２の駆動手段Ｃ、Ｄは、例えばステ
ッピングモータやサーボモータから構成される。
電気的構成を示すブロック図である。図２において、Ａ
は、移動体１の旋回に伴う移動経路に最も沿う位置であ
る基準位置に備えられ、移動体１の周囲状況を検出する
実環境認識手段であって、例えば全方位視覚センサが用
いられている。Ｂは、各手段に対して電気的な接続関係
をなすためのＩ／Ｏインターフェイスを有するマイクロ
コンピュータから構成され、実環境認識手段Ａの撮像周
期と移動体１の旋回半径とを考慮して設定される移動特
性や、後述する処理動作のプログラム及び各種設定値が
記憶されたＲＯＭや演算値を一時的に記憶するＲＡＭ，
前記プログラムを実行するためのＣＰＵ等を有する制御
手段である。Ｃは、移動体１の前輪を回動させ、移動体
１を前後に走行させるための第１の駆動手段であり、Ｄ
は、移動体１の進行方向に対する後輪の操舵角を調整
し、移動体１の進行方向を可変するための第２の駆動手
段であり、第１，第２の駆動手段Ｃ、Ｄは、例えばステ
ッピングモータやサーボモータから構成される。
【００１４】斯かる構成によると、制御手段Ｂは、実環
境認識手段Ａによる撮像データに基づいて演算処理する
ことによって移動体１の旋回方向を決定し、前記旋回方
向に応じた移動体１の旋回を促す制御信号を駆動手段Ｃ
に出力することで、移動体が予め定められた方向を向い
た状態にて目標位置に到達することになる。
境認識手段Ａによる撮像データに基づいて演算処理する
ことによって移動体１の旋回方向を決定し、前記旋回方
向に応じた移動体１の旋回を促す制御信号を駆動手段Ｃ
に出力することで、移動体が予め定められた方向を向い
た状態にて目標位置に到達することになる。
【００１５】図３は、制御手段Ｂの処理動作を示す図で
あり、出入口５の略中央位置を目標位置５Ａとし、移動
体１が、略一直線上に配設された第１，第２のマーカ
３，４の面に対して垂直方向を向いた状態（予め定めら
れた方向）で目標位置５Ａに到達するための処理手順を
示す。
あり、出入口５の略中央位置を目標位置５Ａとし、移動
体１が、略一直線上に配設された第１，第２のマーカ
３，４の面に対して垂直方向を向いた状態（予め定めら
れた方向）で目標位置５Ａに到達するための処理手順を
示す。
【００１６】制御手段Ｂは、実環境認識手段Ａから撮像
データを入力し（ステップＳ１）、この撮像データか
ら、第１，第２のマーカ３，４を検出する（ステップＳ
２）。
データを入力し（ステップＳ１）、この撮像データか
ら、第１，第２のマーカ３，４を検出する（ステップＳ
２）。
【００１７】次に制御手段Ｂは、検出された第１のマー
カ３の両端３Ａ，３Ｂ及び第２のマーカ４の両端４Ａ，
４Ｂの方向に基づいて、実環境認識手段Ａを頂点（基
点）とした３Ａ，３Ｂ間のなす第１の角度θ１と、実環
境認識手段Ａを頂点（基点）とした４Ａ，４Ｂ間のなす
第２の角度θ２とを算出する（ステップＳ３）。
カ３の両端３Ａ，３Ｂ及び第２のマーカ４の両端４Ａ，
４Ｂの方向に基づいて、実環境認識手段Ａを頂点（基
点）とした３Ａ，３Ｂ間のなす第１の角度θ１と、実環
境認識手段Ａを頂点（基点）とした４Ａ，４Ｂ間のなす
第２の角度θ２とを算出する（ステップＳ３）。
【００１８】また、制御手段Ｂは、実環境認識手段Ａを
頂点（基点）とした３Ｂ，４Ａ間のなす角度を２等分し
た角度に基づく方向５Ｂを算出することによって、実環
境認識手段Ａからみた目標位置５Ａの方向に近似した方
向５Ｂを得ることができる（ステップＳ４）。
頂点（基点）とした３Ｂ，４Ａ間のなす角度を２等分し
た角度に基づく方向５Ｂを算出することによって、実環
境認識手段Ａからみた目標位置５Ａの方向に近似した方
向５Ｂを得ることができる（ステップＳ４）。
【００１９】また、制御手段Ｂは、ステップＳ４で得た
方向５Ｂから、ステップＳ３で得た第１，第２の角度θ
１，θ２の角度差（θ２−θ１）と、予め制御手段Ｂが
記憶する移動特性とに基づいて移動体１の旋回方向５Ｃ
を算出する（ステップＳ５）。この場合、旋回方向５Ｃ
は、目標位置５Ａの方向に近似した方向５Ｂと、移動特
性に応じて設定される値を有する定数γを角度差（θ２
−θ１）に乗じて得た角度（θ２−θ１）・γとに基づ
いて算出されるものである。また、制御手段Ｂは、算出
された旋回方向５Ｃに応じた移動体１の旋回を促すため
の制御信号を駆動手段Ｃに出力する（ステップＳ６）。
方向５Ｂから、ステップＳ３で得た第１，第２の角度θ
１，θ２の角度差（θ２−θ１）と、予め制御手段Ｂが
記憶する移動特性とに基づいて移動体１の旋回方向５Ｃ
を算出する（ステップＳ５）。この場合、旋回方向５Ｃ
は、目標位置５Ａの方向に近似した方向５Ｂと、移動特
性に応じて設定される値を有する定数γを角度差（θ２
−θ１）に乗じて得た角度（θ２−θ１）・γとに基づ
いて算出されるものである。また、制御手段Ｂは、算出
された旋回方向５Ｃに応じた移動体１の旋回を促すため
の制御信号を駆動手段Ｃに出力する（ステップＳ６）。
【００２０】斯かる制御手段Ｂは、以上のステップＳ１
からステップＳ６の処理を繰り返しながら移動体１を誘
導することによって、算出された第１，第２の角度θ
１，θ２の差が減少し、予め定められた所定の方向、即
ち第１，第２のマーカの面に対して垂直方向を向いた状
態で、移動体１を目標位置５Ａに到達させることができ
る。従って、従来のように、目標位置に到着してから移
動体の方向を修正するための旋回動作や、これにともな
う複雑な処理を必要としない移動体の誘導を可能とす
る。
からステップＳ６の処理を繰り返しながら移動体１を誘
導することによって、算出された第１，第２の角度θ
１，θ２の差が減少し、予め定められた所定の方向、即
ち第１，第２のマーカの面に対して垂直方向を向いた状
態で、移動体１を目標位置５Ａに到達させることができ
る。従って、従来のように、目標位置に到着してから移
動体の方向を修正するための旋回動作や、これにともな
う複雑な処理を必要としない移動体の誘導を可能とす
る。
【００２１】また、第１，第２のマーカ３，４を一線上
に設け、これらのマーカを検出するため、各マーカ３，
４から算出される角度値をそのまま比較演算に利用でき
るため、簡単な演算処理によって移動体１を予め定めら
れた方向を向いた状態にて、目標位置５Ｂに到達させる
ことが可能となる。
に設け、これらのマーカを検出するため、各マーカ３，
４から算出される角度値をそのまま比較演算に利用でき
るため、簡単な演算処理によって移動体１を予め定めら
れた方向を向いた状態にて、目標位置５Ｂに到達させる
ことが可能となる。
【００２２】また、制御手段Ｂは、予め設定された移動
特性に基づいて旋回方向を決定するため、それぞれの車
両特性に応じた滑らかな旋回運動を得ることができる。
尚、上述した移動特性は、実環境認識手段Ａの撮像周期
と移動体１の旋回半径とを考慮して設定されるものを例
に挙げて説明したが、他の要因に基づくものであっても
良く、例えば、経験的な値によって移動特性を値設定す
るものであっても良い。
特性に基づいて旋回方向を決定するため、それぞれの車
両特性に応じた滑らかな旋回運動を得ることができる。
尚、上述した移動特性は、実環境認識手段Ａの撮像周期
と移動体１の旋回半径とを考慮して設定されるものを例
に挙げて説明したが、他の要因に基づくものであっても
良く、例えば、経験的な値によって移動特性を値設定す
るものであっても良い。
【００２３】尚、上述した実施形態による制御手段Ｂ
は、同じ幅を有する第１，第２のマーカ３，４それぞれ
の両端の点３Ａ，３Ｂ，４Ａ，４Ｂの方向を検出するこ
とによって、旋回方向を算出するものであったが、本発
明はこれに限定されず、例えば、図４に示すように、障
害物１２にマーカ１３，１４を配設し、このマーカ１
３，１４の中央の目標位置となる場所に発光ＬＥＤから
なるマーカ１５を配設し、移動体１に設けられる実環境
認識手段Ａを頂点としてマーカ１３とマーカ１５とのな
す第１の角度θ１１と、実環境認識手段Ａを頂点として
マーカ１４とマーカ１５とのなす第２の角度θ１２とを
求め、第１，第２の角度θ１１，θ１２との比較結果
と、目標位置とに基づいて旋回方向を決定しても良く、
前述した実施形態と同様の効果が得られるだけでなく、
正確な目標位置の方向を簡単に検出することができるた
め、制御手段Ｂでのプログラム構成を簡素化することが
できる。
は、同じ幅を有する第１，第２のマーカ３，４それぞれ
の両端の点３Ａ，３Ｂ，４Ａ，４Ｂの方向を検出するこ
とによって、旋回方向を算出するものであったが、本発
明はこれに限定されず、例えば、図４に示すように、障
害物１２にマーカ１３，１４を配設し、このマーカ１
３，１４の中央の目標位置となる場所に発光ＬＥＤから
なるマーカ１５を配設し、移動体１に設けられる実環境
認識手段Ａを頂点としてマーカ１３とマーカ１５とのな
す第１の角度θ１１と、実環境認識手段Ａを頂点として
マーカ１４とマーカ１５とのなす第２の角度θ１２とを
求め、第１，第２の角度θ１１，θ１２との比較結果
と、目標位置とに基づいて旋回方向を決定しても良く、
前述した実施形態と同様の効果が得られるだけでなく、
正確な目標位置の方向を簡単に検出することができるた
め、制御手段Ｂでのプログラム構成を簡素化することが
できる。
【００２４】また、本発明における移動体の旋回方向の
算出については、実環境認識手段の移動体への取り付け
誤差を考慮し、各マーカの方向を算出する際に、画像抽
出におけるセンシング結果に対し方位角を修正するプロ
グラムを制御手段に記憶することで、更に正確に予め定
められた方向を向いた状態にて移動体を目標位置に誘導
することが可能となる。
算出については、実環境認識手段の移動体への取り付け
誤差を考慮し、各マーカの方向を算出する際に、画像抽
出におけるセンシング結果に対し方位角を修正するプロ
グラムを制御手段に記憶することで、更に正確に予め定
められた方向を向いた状態にて移動体を目標位置に誘導
することが可能となる。
【００２５】また、本発明の実施形態では、全方位視覚
センサによって周囲環境を撮像するようにしたが、本発
明にあっては前方風景を撮像するＣＣＤカメラを実環境
認識手段として用いても良い。
センサによって周囲環境を撮像するようにしたが、本発
明にあっては前方風景を撮像するＣＣＤカメラを実環境
認識手段として用いても良い。
【００２６】また、本発明の実施形態では、第１の角度
と第２の角度との角度差を利用して旋回方向を決定した
が、本発明はこれに限定されず、例えば、第１の角度と
第２の角度とを除算することによって比較し、この演算
に基づいた方向を旋回方向として決定するものであって
も良い。
と第２の角度との角度差を利用して旋回方向を決定した
が、本発明はこれに限定されず、例えば、第１の角度と
第２の角度とを除算することによって比較し、この演算
に基づいた方向を旋回方向として決定するものであって
も良い。
【００２７】
【発明の効果】本発明は、移動体に備えられる実環境認
識手段により撮像し、この撮像した撮像データに基づき
予め定められる目標位置に到達するように前記移動体を
誘導する移動体の誘導方法であって、前記移動体が前記
目標位置到達時に予め定められた方向を向くように、前
記撮像データに基づいて前記移動体の旋回方向を決定
し、前記旋回方向に応じて前記移動体を動作させること
によって、目標位置における移動体の向きを考慮した移
動体の誘導方法を提供できる。
識手段により撮像し、この撮像した撮像データに基づき
予め定められる目標位置に到達するように前記移動体を
誘導する移動体の誘導方法であって、前記移動体が前記
目標位置到達時に予め定められた方向を向くように、前
記撮像データに基づいて前記移動体の旋回方向を決定
し、前記旋回方向に応じて前記移動体を動作させること
によって、目標位置における移動体の向きを考慮した移
動体の誘導方法を提供できる。
【図１】本発明の実施形態の倉庫内や物流施設内のレイ
アウトを示す図。
アウトを示す図。
【図２】同上実施形態の誘導装置における電気的構成を
示す図。
示す図。
【図３】同上実施形態の制御手段による処理手順をしま
す図。
す図。
【図４】マーク配設位置の別例を示す図。
１ 移動体 ２ 障害物 ３ 第１のマーカ（マーカ） ４ 第２のマーカ（マーカ） ５ 目標位置 ５Ａ 旋回方向 Ａ 実環境認識手段 Ｂ 制御手段 θ１ 第１の角度 θ２ 第２の角度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田崎 太 新潟県長岡市藤橋１丁目190番地１ 日本 精機株式会社アールアンドデイセンター内 (72)発明者 安藤 隆一 新潟県長岡市藤橋１丁目190番地１ 日本 精機株式会社アールアンドデイセンター内 Ｆターム(参考） 5H301 AA01 AA09 BB05 CC03 CC06 FF06 FF11 FF27 GG03 GG09 HH02 HH04
Claims (5)
- 【請求項１】移動体に備えられる実環境認識手段により
撮像し、この撮像した撮像データに基づき予め定められ
る目標位置に到達するように前記移動体を誘導する移動
体の誘導方法であって、前記移動体が前記目標位置到達
時に予め定められた方向を向くように、前記撮像データ
に基づいて前記移動体の旋回方向を決定し、前記旋回方
向に応じて前記移動体を動作させることを特徴とする移
動体の誘導方法。 - 【請求項２】前記実環境認識手段により少なくとも４点
を検出可能なマーカを備え、前記マーカ間に目標位置を
定めるとともに、前記目標位置の両側にぞれぞれ位置す
る前記マーカの２点から第１，第２の間隔を定め、前記
実環境認識手段によって前記マーカを撮像することで、
前記実環境認識手段位置を頂点として前記第１の間隔の
なす第１の角度と、前記実環境認識手段を頂点として前
記第２の間隔のなす第２の角度とを求め、前記第１の角
度と前記第２の角度との比較結果と、前記目標位置とに
基づいて前記旋回方向を決定することを特徴とする請求
項１に記載の移動体の誘導方法。 - 【請求項３】前記実環境認識手段により３点を検出可能
とするマーカを備え、前記３点のうち２点間に位置する
点を前記目標位置として定めるとともに、前記実環境認
識手段によって前記マーカを撮像することで、前記実環
境認識手段を頂点として前記一方の点と前記目標位置と
のなす第１の角度と、前記実環境認識手段を頂点として
前記他方の点と前記目標位置とのなす第２の角度とを求
め、前記第１の角度と前記第２の角度との比較結果に基
づいて前記旋回方向を決定することを特徴とする請求項
１に記載の移動体の誘導方法。 - 【請求項４】前記マーカは、前記目標位置を含むように
して一直線上に設けられることを特徴とする請求項２も
しくは請求項３に記載の移動体の誘導方法。 - 【請求項５】少なくとも前記実環境認識手段の撮像周期
と前記移動体の旋回半径とで決定される移動特性に基づ
いて前記移動体の前記旋回方向を決定することを特徴と
する請求項１から請求項４のいずれかに記載の移動体の
誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000329799A JP2002132346A (ja) | 2000-10-24 | 2000-10-24 | 移動体の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000329799A JP2002132346A (ja) | 2000-10-24 | 2000-10-24 | 移動体の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002132346A true JP2002132346A (ja) | 2002-05-10 |
Family
ID=18806416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000329799A Pending JP2002132346A (ja) | 2000-10-24 | 2000-10-24 | 移動体の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002132346A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011220842A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Yaskawa Electric Corp | 移動体とその旋回半径算出方法 |
-
2000
- 2000-10-24 JP JP2000329799A patent/JP2002132346A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011220842A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Yaskawa Electric Corp | 移動体とその旋回半径算出方法 |
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