JP2002120595A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 この発明は、自車両の前方を走行している車
両を検知できなくなった場合でも、自車両の速度を適切
に制御することのできる車両の走行制御装置を提供す
る。 【解決手段】 車両の周囲の物体を検知している場合
は、車両と物体との相対位置関係を所定状態に保持して
車両を停止させるために、車両と周囲の物体との相対位
置関係に基づいて、車両の減速度を制御する車両の走行
制御装置において、検知している物体を検知できなくな
った場合は、車両の減速度として、物体を検知している
場合に設定されていた第１の減速度に対応する第２の減
速度を設定する速度制御手段（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ５，Ｓ６）を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両と周囲の物
体との相対位置関係を所定状態に保持したまま、車両を
停止させるために、車両の減速度を制御する走行制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、運転者がアクセルペダルもしくは
ブレーキペダルの操作をおこなうことなく、自車両の速
度を一定に保持したり、あるいは、自車両と他車両との
車間距離を所定の状態に保持することのできる走行制御
装置が提案されている。このような走行制御装置の一例
が、特開平５−３１００５９号公報に記載されている。
この公報に記載されている車両は、レーダ装置の信号、
車速センサの信号、加速度センサの信号が入力されるコ
ントローラと、コントローラにより制御されるスロット
ル弁アクチュエータおよび圧力制御弁とを備えている。
この圧力制御弁はホイールシリンダの油圧制御回路に接
続されている。

【０００３】そして、レーダ装置により前方車両と自車
両との車間距離を求めるとともに、車速センサにより自
車両の速度を検出する。ついで、自車両と前方車両との
車間距離が安全距離内に保持される状態で、自車両を停
止させるための目標減速度を演算する。ついで、目標減
速度と測定減速度との差を求めるとともに、その差の算
出結果に基づいて、スロットル弁アクチュエータを制御
してエンジン出力を調整し、かつ、圧力制御手段を制御
してブレーキ力を調整するものである。このような制御
をおこなうことにより、自車両の加減速度を考慮して、
応答の早い車間距離の制御などをおこなうことができる
とされている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、複数の走行
レーンを備えた道路を自車両が走行している際に、自車
両と同じ走行レーンを走行している前方車両が、自車両
が走行している走行レーン以外の走行レーンに移動する
場合がある。このような場合に、前記公報に記載されて
いる走行制御装置においては、レーダ装置により前方車
両を、一旦検知することができなくなり、ついで、自車
両の前方に存在する他の前方車両と、自車両との車間距
離を新たに検知し、その検知結果に基づいて目標減速度
を演算する制御がおこなわれる。このため、新たな前方
車両と自車両との車間距離を調整する車速制御が、実際
の状況変化に間に合わない。

【０００５】この発明は、自車両の前方を走行している
他車両を検知できなくなった場合でも、自車両の減速度
を適切に制御することのできる車両の走行制御装置を提
供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段およびその作用】上記目的
を達成するため請求項１の発明は、車両の周囲の物体を
検知している場合は、前記車両と前記物体との相対位置
関係を所定状態に保持して前記車両を停止させるため
に、前記車両と周囲の物体との相対位置関係に基づい
て、前記車両の減速度を制御する車両の走行制御装置に
おいて、検知している物体を検知できなくなった場合
は、前記車両の減速度として、前記物体を検知している
場合に設定されていた第１の減速度に対応する第２の減
速度を設定する速度制御手段を備えていることを特徴と
するものである。

【０００７】請求項１の発明によれば、検知している物
体を検知することができなくなった場合は、車両の減速
度として、物体を検知している場合に設定されていた第
１の減速度に対応する第２の減速度が設定される。した
がって、例えば、自車両が前方を走行している他車両を
検知することができなくなり、自車両の前方に停止車両
などが存在していた場合は、自車両と停止車両との相対
位置関係が、第２の減速度に基づいて自動的に調整され
る。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１の構成に加え
て、前記速度制御手段は、前記物体を検知している際に
は前記第１の減速度に基づく減速を実行しないととも
に、検知している物体を検知できなくなった場合に、前
記第２の減速度に基づく前記車両の減速を実行する機能
を備えていることを特徴とするものである。

【０００９】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
と同様の作用が生じる他に、物体が検知されている際に
は第１の減速度に基づく減速が実行されず、検知してい
る物体を検知できなくなった場合に、第２の減速度に基
づいて、自車両の減速が開始される。したがって、検知
している物体を検知できなくなった時点から、自車両と
物体との相対位置関係が、第２の減速度に基づいて自動
的に調整される。

【００１０】請求項３の発明は、請求項２の構成に加え
て、前記速度制御手段は、検知している物体を検知でき
なくなった場合に、検知していた物体と車両との相対位
置関係に基づいて、前記第２の減速度により前記車両の
減速を開始させる時期を決定する機能を備えていること
を特徴とするものである。

【００１１】請求項３の発明によれば、請求項２の発明
と同様の作用が生じる他に、検知している物体を検知で
きなくなった場合に、検知していた物体と自車両との相
対位置関係に基づいて、第２の減速度により自車両の減
速を開始させる時期が決定される。すなわち、検知して
いる物体を検知できなくなった場合でも、先に検知して
いた物体よりも自車両に近い位置に物体が存在する可能
性は少ないため、先に検知していた物体と自車両との相
対位置関係に基づいて、自車両の減速を開始する時期を
決定すれば、自車両の前方に他の停止車両が存在してい
たとしても、自車両と停止車両との相対位置関係の調整
に間に合う。

【００１２】請求項４の発明は、請求項１の構成に加え
て、前記速度制御手段は、前記物体を検知している際に
は前記第１の減速度に基づく車両の減速を実行するとと
もに、検知している物体を検知することができなくなっ
た場合は、前記第２の減速度に基づく車両の減速を実行
する機能を備えていることを特徴とする。

【００１３】請求項４の発明によれば、請求項１の発明
と同様の作用が生じる他に、物体を検知している際には
第１の減速度に基づいて自車両が減速される一方、検知
している物体を検知できなくなると、第２の減速度に基
づいて自車両が減速される。したがって、物体を検知し
ている場合から、検知している物体が検知されなくなっ
た場合に亘り、自車両の減速が継続される。

【００１４】請求項５の発明は、請求項１ないし４のい
ずれかの構成に加えて、前記速度制御手段により設定さ
れる第２の減速度は、物体が検知されている際に前記車
両と前記物体とが所定距離以上の距離を保持した状態で
前記車両が停止できる減速度であることを特徴とするも
のである。

【００１５】請求項５の発明によれば、請求項１ないし
４のいずれかに記載の発明と同様の作用が生じる他に、
検知している物体を検知できなくなった場合でも、先に
検知していた物体よりも自車両に近い位置に物体が存在
する可能性は少ないため、先に検知していた物体と自車
両との車間距離を所定距離以上に保持するように、自車
両の減速度を制御すれば、自車両の前方に他の停止車両
との車間距離が所定距離未満になることはない。

【００１６】請求項６の発明は、請求項１ないし５のい
ずれかの構成に加えて、前記速度制御手段は、検知して
いる物体を検知できなくなり、かつ、車両の加速要求が
生じた場合は、前記第２の減速度に基づく前記車両の車
速の制御を止める機能を備えていることを特徴とするも
のである。

【００１７】請求項６の発明によれば、請求項１ないし
５のいずれかの発明と同様の作用が生じる他に、検知し
ている物体を検知できなくなり、かつ、自車両の加速要
求が生じた場合は、第２の減速度に基づいて自車両を減
速させることが中止される。つまり、第２の減速度に基
づいて自車両を減速していたとしても、加速要求が生じ
た場合は、減速制御よりも加速要求が優先される。

【００１８】この発明において、「車両の周囲」とは、
具体的には、「自車両の進行方向」を意味している。こ
の発明において、「物体」には「動いている物体」と
「停止している物体」とが挙げられる。この発明におい
て、「車両と物体との相対位置関係」とは、具体的には
「自車両と物体との距離」、「自車両と物体との相対速
度差」、「自車両と前方の物体との距離が所定の距離に
なるまでの時間」などを意味している。この発明におい
て、「第１の減速度と第２の減速度」とは、同じであっ
ても異なっていてもよい。

【００１９】この発明において、「検知している物体を
検知できなくなった場合」としては、自車両の進行方向
に物体が存在していない場合と、自車両の進行方向に物
体が存在していても、自車両のシステムに故障、異常が
発生したり、天候により、物体を検知するためのセンサ
の精度が低下したりして、物体を認識することができな
い場合と、物体の存在位置が、物体を検知できる範囲外
である場合とが挙げられる。また、この発明において、
「減速度の設定」とは、電子制御装置などにより、減速
度（値）を算出もしくは選択することを意味しており、
「減速度に基づく減速が実行されるか否か」は問わな
い。また、この発明において、「減速度に基づく減速の
実行」とは、設定された減速度に基づく制御信号を、電
子制御装置から、減速用のアクチュエータに対して出力
することを意味している。

【００２０】

【発明の実施の形態】つぎに、この発明を図を参照して
より具体的に説明する。図２は、この発明を適用した車
両（以下、便宜上、自車両と記す場合もある）７０の概
略的なシステムを示すブロック図であり、車両７０には
駆動力源としてのエンジン１が搭載され、エンジン１の
出力側には自動変速機２が連結されている。そして、ア
クセルペダル３の操作状態がアクセル開度センサ６７に
より検知され、その検知信号がエンジン用電子制御装置
４に入力されている。エンジン１としては、内燃機関、
例えば、ガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンま
たはＬＰＧエンジンなどを用いることができるが、この
実施形態においては、便宜上、ガソリンエンジンを用い
た場合について説明する。

【００２１】また、エンジン１の吸気管５には電子スロ
ットルバルブ７が設けられており、電子スロットルバル
ブ７の開度を制御するスロットルアクチュエータ６が設
けられている。そして、アクセルペダル３の踏み込み量
に応じてエンジン用電子制御装置４からスロットルアク
チュエータ６に制御信号が出力され、電子スロットルバ
ルブ７の開度が制御される。さらに、エンジン１は、燃
料噴射装置１５および点火装置１６を備えている。

【００２２】前記エンジン用電子制御装置４は、中央演
算処理装置（ＣＰＵ）および記憶装置（ＲＡＭ，ＲＯ
Ｍ）ならびに入出力インターフェースを主体とするマイ
クロコンピュータにより構成されている。このエンジン
用電子制御装置４には、アクセル開度センサ６７の信号
の他に、エンジン回転速度センサ８の信号、吸入空気量
センサ９の信号、自車両７０の加速度を検知する加速度
センサ１０の信号、電子スロットルバルブ７の開度を検
出するスロットル開度センサ１１の信号、自動変速機２
の出力軸回転数、言い換えれば車速を検出する車速セン
サ１２の信号、シフトポジション選択装置（図示せず）
の操作状態を検出するニュートラルスタートスイッチ１
３の信号、後述するブレーキペダルの操作状態を検出す
るブレーキスイッチ１４の信号などが入力される。シフ
トポジション選択装置の操作により、例えば、Ｐ（パー
キング）ポジション、Ｒ（リバース）ポジション、Ｎ
（ニュートラルポジション）、Ｄ（ドライブ）ポジショ
ン、４ポジション、３ポジション、２ポジション、Ｌ
（ロー）ポジションなどを選択することができる。

【００２３】これに対して、エンジン用電子制御装置４
からは、スロットルアクチュエータ６を制御する信号、
燃料噴射装置１５を制御する信号、点火装置１６を制御
する信号などが出力される。そして、電子スロットルバ
ルブ７の制御、燃料噴射装置１５の制御、点火装置１６
の制御の少なくとも一つをおこなうことにより、エンジ
ン１の動作特性、より具体的にはエンジン出力、エンジ
ンブレーキ力が制御される。

【００２４】一方、自動変速機２は、トルクコンバー
タ、ロックアップクラッチ、歯車変速機構、摩擦係合装
置などを有する公知の有段式変速機である。即ち、自動
変速機２は、その変速比を段階的に制御することができ
る。自動変速機２の各摩擦係合装置およびロックアップ
クラッチに作用する油圧は油圧制御回路１７により電気
的に制御される。油圧制御回路１７は、シフトソレノイ
ドバルブ６８Ａやリニアソレノイドバルブ６９を備えて
いる。そして、油圧制御回路１７のシフトソレノイドバ
ルブ６８Ａおよびリニアソレノイドバルブ６９に制御信
号を出力する自動変速機用電子制御装置１８が設けられ
ている。この自動変速機用電子制御装置１８は、中央演
算処理装置（ＣＰＵ）および記憶装置（ＲＡＭ，ＲＯ
Ｍ）ならびに入出力インターフェースを主体とするもの
である。

【００２５】この自動変速機用電子制御装置１８は、予
め記憶している変速線図や演算式に従って入力データに
基づく演算をおこない、演算結果に基づいた制御信号を
前記シフトソレノイドバルブ６８Ａおよびリニアソレノ
イドバルブ６９に出力し、自車両２の変速比（変速段）
の設定、変速時における摩擦係合装置の係合・解放の制
御、あるいはロックアップクラッチの係合・解放の制御
ならびに変速時の過渡油圧の制御などをおこなう。

【００２６】上記エンジン用電子制御装置４と自動変速
機用電子制御装置１８とは、相互にデータ通信可能に接
続されており、自動変速機用電子制御装置１８には、制
御データとして、アクセル開度センサ６７の信号、スロ
ットル開度センサ１１の信号、車速センサ１２の信号、
ニュートラルスタートスイッチ１３の信号、ブレーキス
イッチ１４の信号などが入力される。また自動変速機用
電子制御装置１８からは、各変速段を設定する信号がエ
ンジン用電子制御装置４に送信されている。

【００２７】一方、車両７０の制動力を制御するブレー
キ装置４７が設けられており、このブレーキ装置４７
は、運転者により操作されるブレーキペダル５１と、ブ
レーキペダル５１の踏み込み力を油圧に変換するマスタ
ーシリンダ５２と、各車輪（図示せず）に設けられ、か
つ、マスターシリンダ５２に油圧回路を介して接続され
たホイールシリンダ５３と、油圧回路に接続されたリザ
ーバ５４と、ホイールシリンダ５３に作用する油圧を電
気的に制御する各種のソレノイドバルブ５５と、これら
のソレノイドバルブ５５を制御する電子制御装置５６
と、各車輪の回転速度を検出する車輪速度センサ５７と
を有している。この電子制御装置５６は、中央演算処理
装置（ＣＰＵ）および記憶装置（ＲＡＭ，ＲＯＭ）なら
びに入出力インターフェースを主体とするものである。

【００２８】このブレーキ装置４７によれば、基本的に
はブレーキペダル５１の操作によりホイールシリンダ５
３に作用する油圧が増加し、制動力を生じる。また、ブ
レーキペダル５１の操作状態以外の条件に基づいて、電
子制御装置５６に入力される信号に基づいて、ホイール
シリンダ５３に作用する油圧を制御することにより、そ
の制動力を調整することができる。

【００２９】さらに、車両７０はクルーズコントロール
システム４８を有し、このクルーズコントロールシステ
ム４８は、クルーズコントロールスイッチ装置７１およ
び、前述したエンジン１、自動変速機２、エンジン用電
子制御装置４、油圧制御回路１７、自動変速機用電子制
御装置１８、ブレーキ装置４７アクチュエータ６、電子
スロットルバルブ７などにより構成されている。クルー
ズコントロースイッチ装置７１は、クルーズコントロー
ルシステム４８の起動・解除をおこなうメインスイッチ
６５と、車速の目標車速の設定・変更・解除操作、ある
いは各種の制御を解除した後に復帰させる操作などをお
こなう操作スイッチ６６と、低速車間距離制御システム
（後述する）を起動・解除させるためのスイッチ７２
と、レーザーレーダーセンサ６７の信号、スイッチ６
５，７２の信号および他の電子制御装置４，１８から入
力される信号を処理する電子制御装置６８とを有してい
る。

【００３０】この電子制御装置６８は、中央演算処理装
置（ＣＰＵ）および記憶装置（ＲＡＭ，ＲＯＭ）ならび
に入出力インターフェースを主体とするものである。前
記レーザーレーダーセンサ６７の信号に基づいて、自車
両７０の走行方向であり、かつ、自車両７０と同じ走行
車線（走行レーン）を走行している他車両８０の有無
と、自車両７０と他車両８０との車間距離と、自車両７
０と他車両８０との相対速度差とが演算される。なお、
エンジン用電子制御装置４と、自動変速機用電子制御装
置１８と、電子制御装置５６と、電子制御装置６８と
が、相互にデータ通信可能に接続されている。

【００３１】前記クルーズコントロースシステム４８
は、アクセルペダル３またはブレーキペダル５１の操作
状態以外の条件に基づいて、車両７０の車速に関連する
物理量を制御することにより、定速制御、減速制御、追
従制御、加速制御、低速車間距離制御などをおこなうシ
ステムである。車両７０の車速に関連する物理量として
は、エンジン１の状態（より具体的にはエンジン出力、
エンジンブレーキ力など）、自動変速機２の変速比、ブ
レーキ装置４７の制動力のうち、少なくとも一つが挙げ
られる。

【００３２】前記定速制御システムは、運転者が操作ス
イッチ６６を操作することにより起動される。定速制御
システムを起動し、かつ、目標車速を設定すると、車両
７０の実車速を目標車速に近づける制御がおこなわれ
る。この定速制御は、主として車両７０が高速走行する
場合などに用いられる。減速制御とは、図３に示すよう
に、自車両７０を定速制御により走行させている際に、
自車両７０が前方の他車両８０に接近した場合に、自車
両７０の目標車速を、他車両７０の車速に合わせて減速
させ、所定の車間距離を保持したまま、自車両の走行を
継続させる制御である。追従制御とは、自車両７０を定
速制御により走行させている際に、自車両７０の前方
に、自車両７０の車速よりも低速で走行している他車両
８０が存在した場合、自車両７０と他車両８０との間の
車間距離を所定距離に保ったまま、自車両７０で他車両
８０を追従させる制御である。

【００３３】加速制御とは、自車両７０の前方に他車両
８０が存在して、前記減速制御または追従制御をおこな
っている際に、他車両８０が車線変更をおこなって、そ
の他車両８０が自車両７０の前方に存在しなくなった場
合に、自車両７０の車速を目標車速まで加速する制御で
ある。このように、定速制御、減速制御、追従制御、加
速制御は、いずれも、自車両７０の走行を継続すること
が前提になっている。運転者が定速制御を選択する操作
をおこなうと、自車両７０と他車両８０との相対位置関
係の変化に応じて、定速制御、減速制御、追従制御、加
速制御が、相互に切り換えられる。

【００３４】これに対して、定速制御が選択され、か
つ、自車両７０と他車両８０との相対位置関係が変化し
ても、低速車間距離制御はおこなわれない。すなわち、
低速車間距離制御は、定速制御の選択操作とは別にスイ
ッチ７２を操作することにより起動・解除される。この
低速車間距離制御は、渋滞している道路を自車両７０が
走行する場合などのように、自車両７０が、低速走行と
停車動作とを繰り返す可能性が高い環境でおこなわれ
る。より具体的には、自車両７０と同じ走行レーンを走
行している前方の他車両８０と、自車両７０との車間距
離を所定距離に維持したまま、自車両７０が停止するこ
とができるように、自車両７０の減速度を制御するもの
である。なお、この低速車間距離制御が選択された場合
でも、このように、低速車間距離制御は、自車両７０を
停止させることを前提とした減速度の調整であり、自車
両７０の走行の継続を前提とする他の制御、すなわち、
定速制御、減速制御、追従制御、加速制御とは、技術的
意義が本質的に異なる。

【００３５】つぎに、図２に示す車両７０の走行制御の
一例を、図１のフローチャートに基づいて説明する。ま
ず、エンジン用電子制御装置４、自動変速機用電子制御
装置１８、電子制御装置５６，６８に入力される信号の
処理がおこなわれ、自車両７０の前方の他車両８０の有
無および自車両７０と他車両８０との相対位置関係が検
知される（ステップＳ１）。このステップＳ１につい
で、低速車間距離制御システムが作動中であるか否かが
判断される（ステップＳ２）。

【００３６】このステップＳ２で肯定判断される状況と
しては、低速車間距離制御システムが作動し、かつ、他
車両８０と自車両７０との車間距離を所定距離に制御す
るために、第１の減速度に基づく自車両７０の減速が実
行されている第１の走行状態と、低速車間距離制御シス
テムは作動しているものの、自車両７０が加速、もしく
は一定速度で走行している第２の走行状態（つまり、加
速度が正の値もしくは零に調整されている状態）とが挙
げられる。上記第１の走行状態は、加速度が負の値に調
整されている状態を意味している。また、第２の走行状
態が、加速度が正の値もしくは零に調整されている状態
を意味している。

【００３７】ここで、第１の走行状態または第２の走行
状態のいずれを選択するかは、自車両７０と他車両８０
との車間距離、相対速度差などに基づいて判断される。
すなわち、自車両７０の車速を現時点の車速よりも低下
させる必要がある場合は、第１の走行状態が選択され
る。これに対して、自車両７０の車速を現時点の車速以
下に低下させる必要がない場合は、第２の走行状態が選
択される。すなわち、第１の減速度の算出がおこなわれ
ても、この第１の減速度に基づく自車両７０の減速は実
行されない。便宜上、まず第１の走行状態が選択されて
いる場合を説明する。

【００３８】ステップＳ２で肯定的に判断された場合
は、自車両７０の前方を走行している他車両８０を検知
できなくなったか否かが判断される（ステップＳ３）。
このステップＳ３では、例えば、自車両７０の前方を走
行している他車両８０が、自車両７０が走行している走
行レーン以外の走行レーンに移動したか否かが判断され
る。ステップＳ３で否定的に判断された場合は、自車両
７０の減速を実行しながら、前方の他車両８０を追従す
る制御を継続し（ステップＳ４）、リターンする。

【００３９】これに対して、ステップＳ３で肯定的に判
断された場合は、自車両７０の走行している走行レーン
内に、前記他車両８０とは別の物体、例えば、図３のよ
うに、停止車両８１があるか否かが判断される（ステッ
プＳ５）。このステップＳ５で否定的に判断された場合
は、自車両７０の車速を制御するために第２の減速度の
設定、またはこの第２の減速度に基づく減速が実行され
（ステップＳ６）リターンされる。ただし、ステップＳ
６において、運転者の操作に基づく加速要求、例えばア
クセルペダル３を踏む込む操作、あるいはスイッチ７２
により低速車間距離制御システムを解除する操作がおこ
なわれた場合は、第２の減速度に基づく自車両７０の減
速の実行が中止される。ここでは、第１の減速度による
自車両７０の減速の実行も中止される。

【００４０】一方、ステップＳ５で肯定的に判断された
場合も、ステップＳ６に進んで第３の減速度が設定され
る。上記の第１の減速度ないし第３の減速度のうち、少
なくとも２つの減速度が同じであっても良いし、全ての
減速度が異なっていてもよい。なお、前述のステップＳ
２で否定的に判断された場合は、運転者のアクセルペダ
ル３、ブレーキペダル５１の操作に基づいて、自車両７
０の車速を制御し（ステップＳ７）、リターンする。

【００４１】つぎに、ステップＳ２で肯定判断された時
点で、第２の走行状態が選択されていた場合について説
明する。この場合は、ステップＳ３で否定的に判断され
るとステップＳ４において、第２の走行状態に相当する
車速で前方車両７０を追従する。また、ステップＳ３で
肯定的に判断された場合は、ステップＳ５を経由してス
テップＳ６に進み、第２の減速度または第３の減速度に
基づいて、自車両７０の減速を実行する制御が開始され
る。ここで、自車両７０を減速させる制御の開始時期
は、ステップＳ２の時点で検出されていた自車両７０と
他車両８０との相対位置関係に基づいて決定される。こ
のように、ステップＳ２の時点で第２の走行状態が設定
されていた場合においても、第１の減速度ないし第３の
減速度のうち、少なくとも２つの減速度が同じであって
も良いし、全ての減速度が異なっていてもよい。

【００４２】すなわち、これらの第１の減速度ないし第
３の減速度としては、例えば、運転者がブレーキペダル
５１を操作しなくとも、自車両７０と停止車両８１とが
接触することなく、車間距離を所定距離以上に保持した
まま、自車両７０を停止させることができる減速度と、
運転者がブレーキペダル５１を操作しなければ、自車両
７０と停止車両８１との車間距離が所定距離未満になる
可能性はあるが、自車両７０の前方に停止車両８１が存
在していることに運転者が気付いてブレーキペダル５１
を踏み込めば、自車両７０と停止車両８１との車間距離
が所定距離以上に保持された状態で、自車両７０を停止
させることができる減速度とが挙げられる。

【００４３】いずれの減速度が設定された場合も、自車
両７０が緩やかに減速し、自車両７０と、存在しなくな
った他車両８０が存在するものと仮定して、自車両７０
と他車両８０との車間距離が、ステップＳ３で肯定的に
判断された時点から、所定の短い車間距離になるまでの
時間内に、自車両７０が停止できる減速度、あるいは、
自車両７０と他車両８０との車間距離が、所定の短い車
間距離になる前に自車両７０が停止できる減速度が得ら
れる。

【００４４】なお、上記ステップＳ３においては、他車
両８０が自車両７０とは異なる走行レーンに移動したか
否かを判断しているが、この判断内容に代えて、自車両
７０のレーザーレーダーセンサ６７の故障、異常、ある
いは天候による検知精度の低下などが生じているか否か
を、ステップＳ３の判断内容として採用することもでき
る。このような制御ルーチンを採用すれば、自車両７０
の前方に他車両８０が存在していても、クルーズコント
ロールシステム４８のフェールにより、他車両８０を認
識することができない場合、あるいは、他車両８０がレ
ーザーレーダーセンサ６７の検知範囲外に移動した場合
でも、自車両７０と他車両８０との車間距離が所定の状
態となるように、自車両７０の減速度を調整することが
できる。また、ステップＳ３から直接ステップＳ６に進
むような制御ルーチンを採用することもできる。

【００４５】以上のように、この実施形態によれば、自
車両７０が他車両８０を検知している際に、他車両８０
を検知することができなくなった場合は、自車両７０の
減速度として、他車両８０を検知している場合に設定さ
れていた第１の減速度に対応する第２の減速度が設定さ
れる。したがって、例えば、自車両７０が他車両８０を
検知することができなくなり、かつ、自車両７０の前方
に停止車両８１が存在していた場合でも、自車両７０と
停止車両８１との車間距離または相対速度差が、他車両
８０を検知していた時点の減速度に対応して、自動的に
所定状態に保持される。したがって、自車両７０の運転
者が、ブレーキ装置４７を操作する操作負担を軽減する
ことができ、利便性が向上する。

【００４６】また、他車両８０を検知できなくなり、そ
の後に停止車両８１を検知し、その検知結果に基づいて
自車両７０の減速度を制御する場合に比べて、自車両７
０の減速を早期に開始することができ、自車両７０と他
車両８０との車間距離が所定の距離未満になることを回
避できる。また、自車両７０のレーザーレーダーセンサ
６７の性能上、停止車両８１を検知することができない
場合においても、この停止車両８１と自車両７０との相
対位置関係を適切な状態に制御することができる。

【００４７】さらに、自車両７０が他車両８０を検知で
きなくなった場合に、検知していた他車両８０と自車両
７０との相対位置関係に基づいて、第２の減速度に基づ
く自車両７０の減速の実行を開始させる時期が決定され
る。すなわち、他車両８０を検知できなくなった場合で
も、それ以前に検知していた他車両８０よりも自車両７
０に近い位置に、別の他車両が存在する可能性は少ない
ため、検知していた他車両８０と自車両７０との相対位
置関係に基づいて、自車両７０の減速を開始すれば、自
車両７０の前方に他の停止車両８１が存在していた場合
でも、自車両７０と停止車両８１との車間距離が所定距
離未満になることを回避できる。したがって、他車両８
０を検知できなくなり、その後に停止車両８１を検知
し、その検知結果に基づいて自車両７０の減速度を制御
する場合に比べて、自車両７０の減速を早期に開始する
ことができ、道路状況の変化に応じた対処を迅速におこ
なうことができる。

【００４８】さらにまた、検知している他車両８０を検
知できなくなり、かつ、自車両７０の加速要求が生じた
場合は、第２の減速度に基づいて自車両７０の車速を制
御することが中止される。つまり、第２の減速度に基づ
いて自車両を減速していたとしても、加速要求が生じた
場合は、減速制御よりも加速要求が優先される。したが
って、運転者の違和感を回避することができる。なお、
図１のステップＳ５で、その有無が判断される物体とし
ては、停止車両８１の他に、道路工事用の看板などの固
定障害物（図示せず）が挙げられる。

【００４９】なお、図２の実施形態においては、車両７
０の駆動力源としてエンジン１が搭載されているが、エ
ンジンおよびモータ・ジェネレータを駆動力源とするハ
イブリッド車に対しても、図１の制御例を適用すること
ができる。この場合は、モータ・ジェネレータに供給す
る電流値や、回生制動力を制御することにより、自車両
７０の速度を調整することができる。また、駆動力源と
してモータ・ジェネレータのみを搭載した電気自動車に
対して、上記制御例を適用することもできる。さらに、
自動変速機２としては、有段変速機に代えて公知の無段
変速機を用いることもできる。

【００５０】ここで、上記実施形態の構成と、この発明
の構成との対応関係を説明すれば、車両（自車両）７０
がこの発明の車両に相当し、他車両８０、停止車両８
１、固定障害物がこの発明の物体に相当する。また、図
１に示す機能的手段と、この発明の構成との対応関係を
説明すれば、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ６が
この発明の速度制御手段に相当する。また、「自車両７
０の前方車両７０と自車両７０との車間距離」、および
「自車両７０の前方車両７０と自車両７０と相対速度
差」などの物理量が、この発明の相対位置関係に相当
し、「自車両７０の前方を走行している他車両８０、停
止車両７０、固定障害物など」がこの発明の物体に相当
する。

【００５１】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
例えば、自車両が前方を走行している他車両を検知する
ことができなった際に、自車両の前方に停止車両などが
存在していた場合でも、自車両と停止車両との相対位置
関係が、第２の減速度に基づいて自動的に調整される。
したがって、自車両の運転者によるブレーキ装置の操作
負担を軽減することができ、利便性が向上する。

【００５２】請求項２の発明によれば、物体が検知され
ている場合は、第１の減速度に基づく自車両の減速が実
行されず、検知している物体を検知できなくなった時点
から、自車両と物体との相対位置関係が、第２の減速度
に基づいて自動的に調整され、請求項１の発明と同様の
効果を得られる。

【００５３】請求項３の発明によれば、請求項２の発明
と同様の効果を得られる他に、検知している物体を検知
できなくなった場合に、検知していた物体と自車両との
相対位置関係に基づいて、第２の減速度により自車両の
減速を開始させる時期が決定される。すなわち、検知し
ている物体を検知できなくなった場合でも、先に検知し
ていた物体よりも自車両に近い位置に物体が存在する可
能性は少ないため、先に検知していた物体と自車両との
相対位置関係に基づいて、自車両の減速を開始する時期
を決定すれば、自車両の前方に他の停止車両が存在して
いたとしても、自車両と停止車両との相対位置関係の調
整に間に合う。

【００５４】請求項４の発明によれば、請求項１の発明
と同様の効果を得られる他に、物体を検知している際に
は第１の減速度に基づいて自車両の減速が実行される一
方、検知している物体を検知できなくなると、第２の減
速度に基づいて自車両の減速が実行される。したがっ
て、物体を検知している場合から、検知している物体が
検知されなくなった場合に亘り、自車両の減速が継続さ
れる。

【００５５】請求項５の発明によれば、請求項１ないし
４のいずれかに記載の発明と同様の効果を得られる他
に、検知している物体を検知できなくなった場合でも、
先に検知していた物体よりも自車両に近い位置に物体が
存在する可能性は少ないため、先に検知していた物体と
自車両との車間距離を所定距離以上に保持するように、
自車両の減速度を制御すれば、自車両の前方に他の停止
車両との車間距離が所定距離未満になることはない。

【００５６】請求項６の発明によれば、請求項１ないし
５のいずれかの発明と同様の効果を得られる他に、検知
している物体を検知できなくなり、かつ、自車両の加速
要求が生じた場合は、第２の減速度に基づく自車両の車
速制御が中止される。つまり、第２の減速度に基づいて
自車両を減速していたとしても、加速要求が生じた場合
は、減速制御よりも加速要求が優先される。したがっ
て、自車両の速度制御を運転者の意図に適合させること
ができ、ドライバビリティが向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一制御例を示すフローチャートで
ある。

【図２】 この発明が適用される車両のシステムを示す
ブロック図である。

【図３】 図１の制御をおこなう場合において、自車両
と、他車両および停止車両との対応関係を示す概念図で
ある。

【符号の説明】

１…エンジン、 ２…自動変速機、 ４…エンジン用電
子制御装置、 ７…電子スロットルバルブ、 １７…油
圧制御回路、 １８…自動変速機用電子制御装置、 ４
７…ブレーキ装置、 ４８…クルーズコントロールシス
テム、 ７０…車両（自車両）、 ７１…クルーズコン
トロールスイッチ装置、 ８０…他車両、 ８１…停止
車両。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA04 AA25 AB00 AC03 AC05 AC16 AC22 AC24 AC28 AD04 AD06 AD09 AD17 AD21 AE04 3D046 BB18 HH02 HH05 HH07 HH17 HH20 HH22 HH26 JJ02 JJ04 LL02 3G093 AA05 AA06 AA07 AA16 AB00 AB01 BA23 CB10 DA01 DA06 DB02 DB05 DB12 DB15 DB16 DB21 EA05 EA07 EA12 EB03 EB04 EC04 FA11 FB05 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL09

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の周囲の物体を検知している場合
   は、前記車両と前記物体との相対位置関係を所定状態に
   保持して前記車両を停止させるために、前記車両と周囲
   の物体との相対位置関係に基づいて、前記車両の減速度
   を制御する車両の走行制御装置において、 検知している物体を検知できなくなった場合は、前記車
   両の減速度として、前記物体を検知している場合に設定
   されていた第１の減速度に対応する第２の減速度を設定
   する速度制御手段を備えていることを特徴とする車両の
   走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記速度制御手段は、前記物体を検知し
   ている際には前記第１の減速度に基づく減速を実行しな
   いとともに、検知している物体を検知できなくなった場
   合に、前記第２の減速度に基づく前記車両の減速を実行
   する機能を備えていることを特徴とする請求項１に記載
   の車両の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記速度制御手段は、検知している物体
   を検知できなくなった場合に、検知していた物体と車両
   との相対位置関係に基づいて、前記第２の減速度により
   前記車両の減速を開始させる時期を決定する機能を備え
   ていることを特徴とする請求項２に記載の車両の走行制
   御装置。
4. 【請求項４】 前記速度制御手段は、前記物体を検知し
   ている際には前記第１の減速度に基づく車両の減速を実
   行するとともに、検知している物体を検知することがで
   きなくなった場合は、前記第２の減速度に基づく車両の
   減速を実行する機能を備えていることを特徴とする請求
   項１に記載の車両の走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記速度制御手段により設定される第２
   の減速度は、物体が検知されている際に前記車両と前記
   物体とが所定距離以上の距離を保持した状態で前記車両
   が停止できる減速度であることを特徴とする請求項１な
   いし４のいずれかに記載の車両の走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記速度制御手段は、検知している物体
   を検知できなくなり、かつ、車両の加速要求が生じた場
   合は、前記第２の減速度に基づく前記車両の車速の制御
   を止める機能を備えていることを特徴とする請求項１な
   いし５のいずれかに記載されている車両の走行制御装
   置。