JP2002099897A - 部品の連続認識方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の保持手段にそれぞれ保持された電子部
品の保持位置及び保持姿勢の認識を連続して行う部品の
連続認識方法を提供する。 【解決手段】 複数の吸着ノズル２ａ〜２ｃそれぞれが
保持した電子部品３ａ〜３ｃの部品情報を部品情報記憶
部５ａ〜５ｃに記憶させ、各吸着ノズル２ａ〜２ｃが画
像入力センサ４上に移動する以前に部品情報を部品情報
入力手段６により読み出して画像入力手段７に出力す
る。画像入力手段７は部品情報を認識処理管理テーブル
８に参照して画像入力パラメータと画像認識パラメータ
を設定し、画像入力センサ４が画像入力パラメータに基
づいて撮像した画像は画像入力手段７により画像バッフ
ァメモリ９から画像メモリ１１に格納される。画像認識
手段１０ａ〜１０ｃは画像データを画像認識パラメータ
に基づいて処理する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品を回路基
板に実装する電子部品実装機において、保持手段に保持
された電子部品の保持位置や保持姿勢を連続して認識す
ることを高速且つ高精度に行い得るようにした部品の連
続認識方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電子部品実装機は実装プログラムに設定
された実装順序に従って部品供給部から保持手段により
所定の電子部品を保持し、それを回路基板の所定位置に
実装する。このとき、保持手段により保持された電子部
品の保持位置及び保持姿勢を認識して、位置及び姿勢の
ずれを補正する動作が行われ、正確な実装動作がなされ
る。電子部品の認識は、画像入力センサによって保持手
段に保持された電子部品を撮像した画像から保持位置及
び保持姿勢の認識がなされる。

【０００３】図３は、従来技術における部品認識の構成
を示すもので、連続して認識する電子部品の数が３個の
場合の例を示している。システム制御装置２１はシステ
ム全体の動作を制御するもので、まず、第１〜第３の各
吸着ノズル（保持手段）２２ａ、２２ｂ、２２ｃを制御
して、それぞれの先端に電子部品２３ａ、２３ｂ、２３
ｃを吸着させる。この第１〜第３の各吸着ノズル２２
ａ、２２ｂ、２２ｃを画像入力センサ２４上に連続して
移動させると共に、この画像入力センサ２４上への各吸
着ノズル２２ａ、２２ｂ、２２ｃの移動に同期させて部
品認識手段２５ａ、２５ｂ、２５ｃに画像認識スタート
信号が出力される。

【０００４】第１の吸着ノズル２２ａが画像入力センサ
上に移動し、システム制御装置２１から第１の画像認識
スタート信号が出力されることにより、画像入力センサ
２４による電子部品２３ａの撮像画像が第１の部品認識
手段２５ａの画像入力部２６ａに取り込まれ、これが画
像認識実行部２７ａに入力されることにより、第１の吸
着ノズル２２ａに吸着された電子部品２３ａの吸着位置
及び吸着姿勢の認識処理動作が実行される。次に、第２
の吸着ノズル２２ｂが画像入力センサ２４上に移動し、
第２の部品認識手段２５ｂに第２の画像認識スタート信
号が入力されることにより、画像入力センサ２４による
電子部品２３ｂの撮像画像が画像入力部２６ｂに取り込
まれ、画像認識実行部２７ｂによる認識処理動作が実行
される。次いで、第３の吸着ノズル２２ｃが画像入力セ
ンサ２４上に移動し、第３の部品認識手段２５ｃに第３
の画像認識スタート信号が入力されることにより、画像
入力センサ２４による電子部品２３ｃの撮像画像が画像
入力部２６ｃに取り込まれ、画像認識実行部２７ｃによ
る認識処理動作が実行される。

【０００５】前記第１〜第３の部品認識手段２５ａ〜２
５ｃによる認識結果は逐次システム制御装置２１に出力
され、システム制御装置２１は認識結果データを用い
て、各電子部品２３ａ〜２３ｃを回路基板の実装位置に
実装する位置及び姿勢の補正動作を制御する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、システム制御装置２１は第１〜第３の各部
品認識手段２５ａ〜２５ｃに画像を入力するための多く
のパラメータを各電子部品２３ａ〜２３ｃ毎に引き渡し
ながら画像認識スタート信号を発生させることになり、
システム制御装置２１は常に部品情報を管理する必要が
あり、システム制御装置２１の負荷が大きくなり、電子
部品実装機の開発も複雑になる課題があった。

【０００７】また、連続して認識する電子部品の数だけ
画像入力部２６ａ〜２６ｃを設けて画像入力センサ２４
に対して入力要求する必要があるが、画像入力センサ２
４は同時に複数の画像を撮像することができないため、
システム制御装置２１は、画像入力部２６ａが画像を入
力している間は、画像入力部２６ｂ、２６ｃを待機状態
にすると共に、画像入力センサ２４が使用中であるか否
かを常に監視する必要がある。従って、システム制御装
置２１による画像管理が複雑になるため、システム制御
装置２１からの画像認識スタート信号の出力タイミング
にずれが生じたり、画像認識実行部２７ａ〜２７ｃによ
る画像処理の複雑度によって画像入力のタイミングにず
れが生じる課題があった。

【０００８】本発明が目的とするところは、システム制
御装置の負担を軽くすると共に、画像入力タイミングに
ずれを発生させない部品の連続認識方法を提供すること
にある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、電子部品を保持させた複数の保持手段を連
続して画像入力センサ上に移動させ、画像入力センサに
より撮像された電子部品の画像から各保持手段に保持さ
れた電子部品の保持位置及び保持姿勢を連続して認識す
る部品の連続認識方法において、前記複数の保持手段毎
にそれらが保持した電子部品の部品情報を部品情報記憶
手段に記憶させ、保持手段が画像入力センサ上に移動す
る以前に前記部品情報記憶手段から部品情報を読み出
し、部品情報に含まれる電子部品の種別毎に予め認識処
理管理テーブルに記録された画像入力パラメータ及び画
像認識パラメータを設定し、これに該当する電子部品を
保持した保持手段が画像入力センサ上に移動したとき、
前記画像入力パラメータに設定された条件で画像入力セ
ンサにより電子部品を撮像し、入力される画像データを
部品情報に含まれる格納アドレスに指定された画像メモ
リに格納し、この画像メモリに格納された各電子部品毎
の画像データを前記画像認識パラメータ及び部品情報に
より画像認識して保持手段に保持された電子部品の保持
位置及び保持姿勢を認識することを特徴とする。

【００１０】上記部品の連続認識方法によれば、システ
ム制御装置が保持手段に保持された電子部品の部品情報
を管理する必要がなく、システム制御装置の負荷を軽減
させることができる。また、画像入力処理が最優先で実
行されるので、画像入力タイミングのずれをなくすこと
ができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。
尚、以下に示す実施形態は本発明を具体化した一例であ
って、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【００１２】図１は、本実施形態に係る部品の連続認識
方法の構成を示すもので、連続して認識する電子部品の
数が３個、即ち、電子部品実装機により一括して回路基
板に実装する電子部品の数が３個である場合の例につい
て示している。

【００１３】図１において、第１〜第３の各吸着ノズル
（保持手段）２ａ、２ｂ、２ｃは、システム制御装置１
の移動制御により、図示しない部品供給部からそれぞれ
所定の電子部品３ａ、３ｂ、３ｃを吸着保持し、順次画
像入力センサ４上を通過する。画像入力センサ４は各吸
着ノズル２ａ〜２ｃが吸着保持した電子部品３ａ〜３ｃ
を撮像する。また、各吸着ノズル２ａ〜２ｃそれぞれが
吸着保持した電子部品３ａ〜３ｃに関する情報を記憶
し、その情報を外部から読み取り可能とした第１〜第３
の各部品情報記憶部５ａ、５ｂ、５ｃが設けられてい
る。この各部品情報記憶部５ａ〜５ｃには、電子部品３
ａ〜３ｃの種別、サイズ、各吸着ノズル２ａ〜２ｃの位
置情報等の部品情報が各吸着ノズル２ａ〜２ｃによる電
子部品３ａ〜３ｃの吸着時に格納される。

【００１４】また、電子部品３ａ〜３ｃを吸着保持した
各吸着ノズル２ａ〜２ｃが部品情報入力手段６上を通過
するとき、部品情報入力手段６は各部品情報記憶部５ａ
〜５ｃから部品情報を読み取り、この読み取り情報は画
像入力手段７に送られる。画像入力手段７は、送られて
きた部品情報から部品種別を読み込み、認識処理管理テ
ーブル８に照合して部品種別に対応する画像入力パラメ
ータを取得する。

【００１５】前記認識処理管理テーブル８には、図２に
示すように、部品種別に対応して画像入力パラメータ
（画像入力センサの種類、取り込む画像のサイズ、ノズ
ル位置情報、画像格納メモリアドレス等）及び画像認識
パラメータ（画像格納アドレス、認識実行処理番号、個
別認識パラメータ等）が格納されている。

【００１６】前記画像入力手段７は、取得された画像入
力パラメータから得た画像入力センサの種類、画像サイ
ズに従って画像入力センサ４の入力条件設定を行い、ノ
ズル位置情報に示された位置に所定の吸着ノズル２ａ〜
２ｃが移動してきたとき、無条件に画像入力を実施し
て、入力された画像データを画像バッファメモリ９に格
納する。その後、画像バッファメモリ９から画像メモリ
１１の中の前記画像格納メモリアドレスで示される領域
に画像データが転送され、前記認識実行情報で示される
認識処理が画像認識実行手段１０ａ、１０ｂ、１０ｃに
より実行される。認識実行処理に必要なパラメータは、
認識する部品種別データから認識処理管理テーブル８の
中の画像認識パラメータを参照して引き渡される。

【００１７】以上説明した処理動作は、各吸着ノズル２
ａ〜２ｃがセンサ４上を通過する毎に実行され、画像認
識実行手段１０ａ〜１０ｃの何れかが既に実行中であれ
ば新たな画像認識実行手段１０ａ〜１０ｃが実行され、
それぞれの処理動作が終了するまで並行して実行され、
それぞれの認識結果はシステム制御装置１に出力され
る。

【００１８】

【発明の効果】以上の説明の通り本発明による部品の連
続認識方法によれば、吸着ノズルにより吸着保持された
電子部品の部品情報が部品情報記憶部に記憶され、任意
に読み取ることができ、システム制御装置の負荷が減少
して、システム制御装置の開発を容易にすることができ
る。また、前記部品情報からセンサからの画像取り込み
準備を行うことができるので、センサ上に移動した電子
部品の画像入力を即座に実施して取り込みタイミングの
ずれをなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態に係る部品の連続認識方法の構成を示
すブロック図。

【図２】実施形態に係る認識処理管理テーブルの構成を
示すテーブル内容図。

【図３】従来の部品の連続認識方法の構成を示すブロッ
ク図。

【符号の説明】

１ システム制御装置 ２ａ、２ｂ、２ｃ 吸着ノズル（保持手段） ３ａ、３ｂ、３ｃ 電子部品 ４ 画像入力センサ ５ａ、５ｂ、５ｃ 部品情報記憶部 ６ 部品情報入力手段 ７ 画像入力手段 ８ 認識処理管理テーブル １０ａ、１０ｂ、１０ｃ 画像認識実行手段 １１ 画像メモリ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA03 AA37 BB15 CC25 FF04 JJ03 JJ19 JJ26 PP11 PP12 QQ24 5B057 AA04 CH11 DA07 DC08

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電子部品を保持させた複数の保持手段を
   連続して画像入力センサ上に移動させ、画像入力センサ
   により撮像された電子部品の画像から各保持手段に保持
   された電子部品の保持位置及び保持姿勢を連続して認識
   する部品の連続認識方法において、 前記複数の保持手段毎にそれらが保持した電子部品の部
   品情報を部品情報記憶手段に記憶させ、保持手段が画像
   入力センサ上に移動する以前に前記部品情報記憶手段か
   ら部品情報を読み出し、部品情報に含まれる電子部品の
   種別毎に予め認識処理管理テーブルに記録された画像入
   力パラメータ及び画像認識パラメータを設定し、これに
   該当する電子部品を保持した保持手段が画像入力センサ
   上に移動したとき、前記画像入力パラメータに設定され
   た条件で画像入力センサにより電子部品を撮像し、入力
   される画像データを部品情報に含まれる格納アドレスに
   指定された画像メモリに格納し、この画像メモリに格納
   された各電子部品毎の画像データを前記画像認識パラメ
   ータ及び部品情報により画像認識して保持手段に保持さ
   れた電子部品の保持位置及び保持姿勢を認識することを
   特徴とする部品の連続認識方法。