JP2002068410A - 自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法と自動ティーチング装置 - Google Patents
自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法と自動ティーチング装置Info
- Publication number
- JP2002068410A JP2002068410A JP2000261991A JP2000261991A JP2002068410A JP 2002068410 A JP2002068410 A JP 2002068410A JP 2000261991 A JP2000261991 A JP 2000261991A JP 2000261991 A JP2000261991 A JP 2000261991A JP 2002068410 A JP2002068410 A JP 2002068410A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shelf
- automatic warehouse
- warehouse robot
- automatic
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動倉庫ロボットにワーク収納棚の位置デー
タをティーチングするのに、作業者に危険性がなく、ま
た、ティーチングに多くの時間を費やすことのない自動
倉庫ロボットの自動ティーチング方法と自動ティーチン
グ装置を提供する。 【解決手段】 第１段階で、ワーク収納棚１５の各棚の
水平方向の各列の位置に配置した仮データ反射板１６お
よび垂直方向の各段の位置に配置した仮データ反射板１
７から、仮データセンサ８で棚の列および段の位置を示
す仮列信号および仮段信号を検出して記憶し、次の段階
で、その記憶信号に基づき、自動倉庫ロボット７を目的
とする棚のおおよその位置である仮位置へ近づけ、認識
カメラ１０でワーク収納棚１５の棚に設けたワーク受け
ブロック２０の認識マーク２１を撮影して、正確な棚の
位置データを記憶する。
タをティーチングするのに、作業者に危険性がなく、ま
た、ティーチングに多くの時間を費やすことのない自動
倉庫ロボットの自動ティーチング方法と自動ティーチン
グ装置を提供する。 【解決手段】 第１段階で、ワーク収納棚１５の各棚の
水平方向の各列の位置に配置した仮データ反射板１６お
よび垂直方向の各段の位置に配置した仮データ反射板１
７から、仮データセンサ８で棚の列および段の位置を示
す仮列信号および仮段信号を検出して記憶し、次の段階
で、その記憶信号に基づき、自動倉庫ロボット７を目的
とする棚のおおよその位置である仮位置へ近づけ、認識
カメラ１０でワーク収納棚１５の棚に設けたワーク受け
ブロック２０の認識マーク２１を撮影して、正確な棚の
位置データを記憶する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫内で水平
方向，垂直方向に移動してワークを所定の棚に収納する
自動倉庫ロボットに、収納位置を自動的にティーチング
する方法と自動ティーチング装置に関するものである。
方向，垂直方向に移動してワークを所定の棚に収納する
自動倉庫ロボットに、収納位置を自動的にティーチング
する方法と自動ティーチング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動倉庫内で水平方向，垂直方向
に移動してワークを所定の収納棚に収納する自動倉庫ロ
ボットに、収納位置をティーチングするには、図３
（ａ）の自動倉庫ロボットの構成図に示すように、自動
倉庫ロボット１に位置確認用治具２を搭載し、ティーチ
ングボックス３を通信ケーブル４によって自動倉庫ロボ
ット１に接続し、作業者５がティーチングボックス３を
操作して、自動倉庫ロボット１を、図３（ｂ）の自動倉
庫の構成図に示すＨＨ列，Ｖ段で規定されるワーク収納
棚６（棚番号ＨＨ−Ｖ）がマトリックス状に並んだ自動
倉庫内を水平方向および垂直方向に移動させ、自動倉庫
ロボット１が搭載した位置確認用治具２をワーク収納棚
６に収納，取り出しできる位置において、ティーチング
ボックス３を用いて、その位置データを自動倉庫ロボッ
ト１に記憶させる。
に移動してワークを所定の収納棚に収納する自動倉庫ロ
ボットに、収納位置をティーチングするには、図３
（ａ）の自動倉庫ロボットの構成図に示すように、自動
倉庫ロボット１に位置確認用治具２を搭載し、ティーチ
ングボックス３を通信ケーブル４によって自動倉庫ロボ
ット１に接続し、作業者５がティーチングボックス３を
操作して、自動倉庫ロボット１を、図３（ｂ）の自動倉
庫の構成図に示すＨＨ列，Ｖ段で規定されるワーク収納
棚６（棚番号ＨＨ−Ｖ）がマトリックス状に並んだ自動
倉庫内を水平方向および垂直方向に移動させ、自動倉庫
ロボット１が搭載した位置確認用治具２をワーク収納棚
６に収納，取り出しできる位置において、ティーチング
ボックス３を用いて、その位置データを自動倉庫ロボッ
ト１に記憶させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の自動倉庫ロボットにおいて、ワーク収納棚の位置デ
ータを自動倉庫ロボットに記憶させるには、作業者がテ
ィーチングボックスを操作して、自動倉庫ロボットを自
動倉庫内を移動させ、自動倉庫ロボットの位置確認用治
具が、どのワーク収納棚（棚番号ＨＨ−Ｖ）の位置にい
るかを作業者が確認をした後に、その位置データ（棚番
号ＨＨ−Ｖ）を作業者がティーチングボックスを用いて
自動倉庫ロボットに記憶させるものであり、自動倉庫ロ
ボットの位置確認用治具が、どのワーク収納棚（棚番号
ＨＨ−Ｖ）の位置にいるかを作業者が確認するために
は、作業者が自動倉庫内に入り、自動倉庫ロボットの近
傍で確認をする必要があるところから、危険性の問題が
あり、また、全てのワーク収納棚について、その位置デ
ータを自動倉庫ロボットに記憶させるためには、作業者
が操作して全てのワーク収納棚の位置に自動倉庫ロボッ
トを移動させ、作業者がそのワーク収納棚の位置を確認
する必要があることから、ティーチングに多くの時間を
費やしてしまうという問題があった。
来の自動倉庫ロボットにおいて、ワーク収納棚の位置デ
ータを自動倉庫ロボットに記憶させるには、作業者がテ
ィーチングボックスを操作して、自動倉庫ロボットを自
動倉庫内を移動させ、自動倉庫ロボットの位置確認用治
具が、どのワーク収納棚（棚番号ＨＨ−Ｖ）の位置にい
るかを作業者が確認をした後に、その位置データ（棚番
号ＨＨ−Ｖ）を作業者がティーチングボックスを用いて
自動倉庫ロボットに記憶させるものであり、自動倉庫ロ
ボットの位置確認用治具が、どのワーク収納棚（棚番号
ＨＨ−Ｖ）の位置にいるかを作業者が確認するために
は、作業者が自動倉庫内に入り、自動倉庫ロボットの近
傍で確認をする必要があるところから、危険性の問題が
あり、また、全てのワーク収納棚について、その位置デ
ータを自動倉庫ロボットに記憶させるためには、作業者
が操作して全てのワーク収納棚の位置に自動倉庫ロボッ
トを移動させ、作業者がそのワーク収納棚の位置を確認
する必要があることから、ティーチングに多くの時間を
費やしてしまうという問題があった。
【０００４】本発明は上記の課題を解決するもので、自
動倉庫ロボットにワーク収納棚の位置データをティーチ
ングするのに、作業者に危険性がなく、また、ティーチ
ングに多くの時間を費やすことのない自動倉庫ロボット
の自動ティーチング方法と自動ティーチング装置を提供
することを目的とするものである。
動倉庫ロボットにワーク収納棚の位置データをティーチ
ングするのに、作業者に危険性がなく、また、ティーチ
ングに多くの時間を費やすことのない自動倉庫ロボット
の自動ティーチング方法と自動ティーチング装置を提供
することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、自動倉庫内で水平方向，垂直方向に自
動的に移動してワークを所定の棚に収納する自動倉庫ロ
ボットに棚の位置データを記憶させる自動ティーチング
方法において、第１段階で、自動倉庫ロボットを水平方
向，垂直方向に自動的に移動させて、目的の棚の位置に
まで近づけ、その位置で棚のおおよその位置を示すマー
クを検出して、おおよその位置データを自動倉庫ロボッ
トに記憶させ、第２段階で、前記おおよその位置データ
に基づき、自動倉庫ロボットを目的の棚のおおよその位
置にまで自動的に近づけ、その位置で目的の棚の正確な
位置を示すマークを認識して、目的の棚の正確な位置デ
ータを自動倉庫ロボットに記憶させる自動倉庫ロボット
の自動ティーチング方法であり、作業者に危険性がな
く、また、ティーチングに多くの時間を費やすことのな
い自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法を得ること
ができる。
めに、本発明は、自動倉庫内で水平方向，垂直方向に自
動的に移動してワークを所定の棚に収納する自動倉庫ロ
ボットに棚の位置データを記憶させる自動ティーチング
方法において、第１段階で、自動倉庫ロボットを水平方
向，垂直方向に自動的に移動させて、目的の棚の位置に
まで近づけ、その位置で棚のおおよその位置を示すマー
クを検出して、おおよその位置データを自動倉庫ロボッ
トに記憶させ、第２段階で、前記おおよその位置データ
に基づき、自動倉庫ロボットを目的の棚のおおよその位
置にまで自動的に近づけ、その位置で目的の棚の正確な
位置を示すマークを認識して、目的の棚の正確な位置デ
ータを自動倉庫ロボットに記憶させる自動倉庫ロボット
の自動ティーチング方法であり、作業者に危険性がな
く、また、ティーチングに多くの時間を費やすことのな
い自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法を得ること
ができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、自動倉庫内で水平方向，垂直方向に自動的に移動し
てワークを所定の棚に収納する自動倉庫ロボットに棚の
位置データを記憶させる自動ティーチング方法におい
て、第１段階で、自動倉庫ロボットを水平方向，垂直方
向に自動的に移動させて、目的の棚の位置にまで近づ
け、その位置で棚のおおよその位置を示すマークを検出
して、おおよその位置データを自動倉庫ロボットに記憶
させ、第２段階で、前記おおよその位置データに基づ
き、自動倉庫ロボットを目的の棚のおおよその位置にま
で自動的に近づけ、その位置で目的の棚の正確な位置を
示すマークを認識して、目的の棚の正確な位置データを
自動倉庫ロボットに記憶させる自動倉庫ロボットの自動
ティーチング方法であり、第１段階で記憶した目的の棚
のおおよその位置データに基づき、自動倉庫ロボットを
目的の棚の位置にまで近づけ、第２段階で、目的の棚の
正確な位置を示す位置データを認識して自動倉庫ロボッ
トに記憶させることにより、目的の棚の正確な位置を示
す位置データの認識が容易になり、作業者を介せずにテ
ィーチングができるという作用を有する。
は、自動倉庫内で水平方向，垂直方向に自動的に移動し
てワークを所定の棚に収納する自動倉庫ロボットに棚の
位置データを記憶させる自動ティーチング方法におい
て、第１段階で、自動倉庫ロボットを水平方向，垂直方
向に自動的に移動させて、目的の棚の位置にまで近づ
け、その位置で棚のおおよその位置を示すマークを検出
して、おおよその位置データを自動倉庫ロボットに記憶
させ、第２段階で、前記おおよその位置データに基づ
き、自動倉庫ロボットを目的の棚のおおよその位置にま
で自動的に近づけ、その位置で目的の棚の正確な位置を
示すマークを認識して、目的の棚の正確な位置データを
自動倉庫ロボットに記憶させる自動倉庫ロボットの自動
ティーチング方法であり、第１段階で記憶した目的の棚
のおおよその位置データに基づき、自動倉庫ロボットを
目的の棚の位置にまで近づけ、第２段階で、目的の棚の
正確な位置を示す位置データを認識して自動倉庫ロボッ
トに記憶させることにより、目的の棚の正確な位置を示
す位置データの認識が容易になり、作業者を介せずにテ
ィーチングができるという作用を有する。
【０００７】本発明の請求項２に記載の発明は、目的の
棚がマトリックス状の棚であり、目的の棚のおおよその
位置を示すマークが各棚の列，段に設けられており、目
的の棚の正確な位置を示すマークが各棚のワーク受けブ
ロックに設けられている請求項１に記載の自動倉庫ロボ
ットの自動ティーチング方法であり、各棚の列，段に設
けられたマークにより、目的の棚のおおよその位置デー
タを得ることができ、各棚のワーク受けブロックに設け
られたマークにより、目的の棚の正確な位置データを得
ることができるという作用を有する。
棚がマトリックス状の棚であり、目的の棚のおおよその
位置を示すマークが各棚の列，段に設けられており、目
的の棚の正確な位置を示すマークが各棚のワーク受けブ
ロックに設けられている請求項１に記載の自動倉庫ロボ
ットの自動ティーチング方法であり、各棚の列，段に設
けられたマークにより、目的の棚のおおよその位置デー
タを得ることができ、各棚のワーク受けブロックに設け
られたマークにより、目的の棚の正確な位置データを得
ることができるという作用を有する。
【０００８】本発明の請求項３に記載の発明は、自動倉
庫内で水平方向，垂直方向に自動的に移動してワークを
所定の棚に収納する自動倉庫ロボットに棚の位置データ
を記憶させる自動ティーチング装置において、目的の棚
のおおよその位置を示すマークを設け、自動倉庫ロボッ
トを水平方向，垂直方向に自動的に移動させて、目的の
棚の位置にまで近づけ、その位置で棚のおおよその位置
を示すマークを検出する検出機構を自動倉庫ロボットに
設け、その検出信号に基づき、おおよその位置データを
自動倉庫ロボットに記憶させ、さらに、目的の棚の正確
な位置を示すマークを設け、前記おおよその位置データ
に基づき、自動倉庫ロボットを目的の棚のおおよその位
置にまで自動的に近づけ、その位置で目的の棚の正確な
位置を示すマークを認識する認識機構を自動倉庫ロボッ
トに設け、その認識信号に基づき、目的の棚の正確な位
置データを自動倉庫ロボットに記憶させる自動倉庫ロボ
ットの自動ティーチング装置であり、目的の棚のおおよ
その位置を示すマークと、目的の棚の正確な位置を示す
マークとを設けることにより、目的の棚の正確な位置を
示す位置データの認識が容易になり、作業者を介せずに
ティーチングができるという作用を有する。
庫内で水平方向，垂直方向に自動的に移動してワークを
所定の棚に収納する自動倉庫ロボットに棚の位置データ
を記憶させる自動ティーチング装置において、目的の棚
のおおよその位置を示すマークを設け、自動倉庫ロボッ
トを水平方向，垂直方向に自動的に移動させて、目的の
棚の位置にまで近づけ、その位置で棚のおおよその位置
を示すマークを検出する検出機構を自動倉庫ロボットに
設け、その検出信号に基づき、おおよその位置データを
自動倉庫ロボットに記憶させ、さらに、目的の棚の正確
な位置を示すマークを設け、前記おおよその位置データ
に基づき、自動倉庫ロボットを目的の棚のおおよその位
置にまで自動的に近づけ、その位置で目的の棚の正確な
位置を示すマークを認識する認識機構を自動倉庫ロボッ
トに設け、その認識信号に基づき、目的の棚の正確な位
置データを自動倉庫ロボットに記憶させる自動倉庫ロボ
ットの自動ティーチング装置であり、目的の棚のおおよ
その位置を示すマークと、目的の棚の正確な位置を示す
マークとを設けることにより、目的の棚の正確な位置を
示す位置データの認識が容易になり、作業者を介せずに
ティーチングができるという作用を有する。
【０００９】本発明の請求項４に記載の発明は、目的の
棚がマトリックス状の棚であり、目的の棚のおおよその
位置を示すマークが各棚の列，段に設けられており、目
的の棚の正確な位置を示すマークが各棚のワーク受けブ
ロックに設けられている請求項３に記載の自動倉庫ロボ
ットの自動ティーチング装置であり、各棚の列，段に設
けられたマークにより、目的の棚のおおよその位置デー
タを得ることができ、各棚のワーク受けブロックに設け
られたマークにより、目的の棚の正確な位置データを得
ることができるという作用を有する。
棚がマトリックス状の棚であり、目的の棚のおおよその
位置を示すマークが各棚の列，段に設けられており、目
的の棚の正確な位置を示すマークが各棚のワーク受けブ
ロックに設けられている請求項３に記載の自動倉庫ロボ
ットの自動ティーチング装置であり、各棚の列，段に設
けられたマークにより、目的の棚のおおよその位置デー
タを得ることができ、各棚のワーク受けブロックに設け
られたマークにより、目的の棚の正確な位置データを得
ることができるという作用を有する。
【００１０】以下、本発明の実施の形態について図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１１】（実施の形態）図１（ａ）は本発明の実施
の形態における自動ティーチング方法を実施する自動倉
庫ロボットの構成図、図１（ｂ）は同自動ティーチング
方法を実施する自動倉庫の構成図であり、自動倉庫ロボ
ット７は仮データセンサ８と終端センサ９と認識カメラ
１０を搭載し、仮データセンサ８と終端センサ９の出力
端は自動倉庫ロボット７に接続され、認識カメラ１０の
出力端は、通信ケーブル１１によって自動倉庫ロボット
７に接続された認識コントローラ１２に接続され、認識
コントローラ１２にはコンソール１３とモニタ１４が着
脱自在に接続されている。
の形態における自動ティーチング方法を実施する自動倉
庫ロボットの構成図、図１（ｂ）は同自動ティーチング
方法を実施する自動倉庫の構成図であり、自動倉庫ロボ
ット７は仮データセンサ８と終端センサ９と認識カメラ
１０を搭載し、仮データセンサ８と終端センサ９の出力
端は自動倉庫ロボット７に接続され、認識カメラ１０の
出力端は、通信ケーブル１１によって自動倉庫ロボット
７に接続された認識コントローラ１２に接続され、認識
コントローラ１２にはコンソール１３とモニタ１４が着
脱自在に接続されている。
【００１２】自動倉庫はＨＨ列，Ｖ段で規定されるワー
ク収納棚１５（棚番号ＨＨ−Ｖ）がマトリックス状に並
び、ワーク収納棚１５の水平方向の各列の位置に、目的
の棚のおおよその位置を示す仮列信号を出す仮データ反
射板１６が、ワーク収納棚１５の垂直方向の各段の位置
に、目的の棚のおおよその位置を示す仮段信号を出す仮
データ反射板１７がそれぞれ設けられ、仮データ反射板
１６，１７の端には列および段の終端を示す終端反射板
１８，１９がそれぞれ設けられている。
ク収納棚１５（棚番号ＨＨ−Ｖ）がマトリックス状に並
び、ワーク収納棚１５の水平方向の各列の位置に、目的
の棚のおおよその位置を示す仮列信号を出す仮データ反
射板１６が、ワーク収納棚１５の垂直方向の各段の位置
に、目的の棚のおおよその位置を示す仮段信号を出す仮
データ反射板１７がそれぞれ設けられ、仮データ反射板
１６，１７の端には列および段の終端を示す終端反射板
１８，１９がそれぞれ設けられている。
【００１３】さらに、ワーク収納棚１５の各棚にはワー
ク受けブロック２０が設けられ、そのワーク受けブロッ
ク２０には棚の正確な位置を示す認識マーク２１が付さ
れている。
ク受けブロック２０が設けられ、そのワーク受けブロッ
ク２０には棚の正確な位置を示す認識マーク２１が付さ
れている。
【００１４】上記構成の自動倉庫ロボットおよび自動倉
庫において、自動倉庫ロボット７に、作業者によらず全
て自動的に収納位置データをティーチングするには、ま
ず、コンソール１３とモニタ１４を認識コントローラ１
２に接続して、認識コントローラ１２の設定を行い、設
定が完了すると、コンソール１３とモニタ１４を認識コ
ントローラ１２から外す。
庫において、自動倉庫ロボット７に、作業者によらず全
て自動的に収納位置データをティーチングするには、ま
ず、コンソール１３とモニタ１４を認識コントローラ１
２に接続して、認識コントローラ１２の設定を行い、設
定が完了すると、コンソール１３とモニタ１４を認識コ
ントローラ１２から外す。
【００１５】この状態で、図２の自動ティーチングのフ
ローチャートに示すように、自動倉庫ロボット７の自動
ティーチングが開始する。まず、ステップ１で自動倉庫
ロボット７がスタート位置からワーク収納棚１５の原点
に移動し、ステップ２で原点にあった自動倉庫ロボット
７がワーク収納棚１５の水平方向に移動し、ステップ３
で終端センサ９が終端反射板１８を検出するかどうかを
チェックし、終端反射板１８を検出しない場合は、ステ
ップ４でワーク収納棚１５の水平方向の各列の位置に配
置された仮データ反射板１６からの仮列信号を仮データ
センサ８が検出するかどうかをチェックし、仮データ反
射板１６からの仮列信号を検出した場合は、ステップ５
で水平方向カウンタＨを＋１し、ステップ６でそのＨ列
の位置の仮列信号を自動倉庫ロボット７に記憶する。
ローチャートに示すように、自動倉庫ロボット７の自動
ティーチングが開始する。まず、ステップ１で自動倉庫
ロボット７がスタート位置からワーク収納棚１５の原点
に移動し、ステップ２で原点にあった自動倉庫ロボット
７がワーク収納棚１５の水平方向に移動し、ステップ３
で終端センサ９が終端反射板１８を検出するかどうかを
チェックし、終端反射板１８を検出しない場合は、ステ
ップ４でワーク収納棚１５の水平方向の各列の位置に配
置された仮データ反射板１６からの仮列信号を仮データ
センサ８が検出するかどうかをチェックし、仮データ反
射板１６からの仮列信号を検出した場合は、ステップ５
で水平方向カウンタＨを＋１し、ステップ６でそのＨ列
の位置の仮列信号を自動倉庫ロボット７に記憶する。
【００１６】ステップ６が終了したら、ステップ２に戻
って上記の動作を繰り返し、ワーク収納棚１５の全ての
棚の列の位置を示す仮列信号を順次記憶する。
って上記の動作を繰り返し、ワーク収納棚１５の全ての
棚の列の位置を示す仮列信号を順次記憶する。
【００１７】上記動作を繰り返している内に、ステップ
３で終端センサ９が終端反射板１８を検出した場合は、
水平方向の全ての仮データ反射板１６からの仮列信号を
検出したことになり、全ての棚の仮列信号の記憶が完了
する。
３で終端センサ９が終端反射板１８を検出した場合は、
水平方向の全ての仮データ反射板１６からの仮列信号を
検出したことになり、全ての棚の仮列信号の記憶が完了
する。
【００１８】なお、ステップ４で仮データ反射板１６か
らの仮列信号を仮データセンサ８が検出しなかった場合
は、ステップ２に戻り、自動倉庫ロボット７をワーク収
納棚１５の水平方向に移動させ、仮データ反射板１６の
検出を探ることになる。
らの仮列信号を仮データセンサ８が検出しなかった場合
は、ステップ２に戻り、自動倉庫ロボット７をワーク収
納棚１５の水平方向に移動させ、仮データ反射板１６の
検出を探ることになる。
【００１９】ステップ３で終端センサ９が終端反射板１
８を検出した場合は、自動倉庫ロボット７は原点に戻
り、今度は、ワーク収納棚１５の垂直方向の各段の位置
に設けた仮データ反射板１７からの仮段信号の検出を、
前記水平方向の仮データ反射板１６の検出と同様、ステ
ップ７，８，９，１０，１１，１２によって行う。
８を検出した場合は、自動倉庫ロボット７は原点に戻
り、今度は、ワーク収納棚１５の垂直方向の各段の位置
に設けた仮データ反射板１７からの仮段信号の検出を、
前記水平方向の仮データ反射板１６の検出と同様、ステ
ップ７，８，９，１０，１１，１２によって行う。
【００２０】上記のように、全ての棚の仮列信号と仮段
信号の記憶が完了したら、自動倉庫ロボット７はステッ
プ１３で再び原点に戻り、ステップ１４で自動倉庫ロボ
ット７が前記動作で記憶した仮列信号と仮段信号の示す
列と段の交差するＨ列，Ｖ段の仮位置に移動し、ステッ
プ１５で仮位置にある自動倉庫ロボット７は認識コント
ローラ１２に認識指示を行い、ステップ１６で認識コン
トローラ１２はその指示に基づき、認識カメラ１０でワ
ーク収納棚１５に設けられたワーク受けブロック２０の
認識マーク２１を撮影し、認識マーク２１のＨ列，Ｖ段
の正確な位置を演算，記憶し、ステップ１７でワーク収
納棚１５の全棚の正確な位置データの演算，記憶が完了
したかどうかをチェックし、これが完了した場合は、テ
ィーチングが終了してエンドとなり、完了しない場合
は、ステップ１８で自動倉庫ロボット７が別の棚の位置
に移動して前記と同様の動作を繰り返すものである。
信号の記憶が完了したら、自動倉庫ロボット７はステッ
プ１３で再び原点に戻り、ステップ１４で自動倉庫ロボ
ット７が前記動作で記憶した仮列信号と仮段信号の示す
列と段の交差するＨ列，Ｖ段の仮位置に移動し、ステッ
プ１５で仮位置にある自動倉庫ロボット７は認識コント
ローラ１２に認識指示を行い、ステップ１６で認識コン
トローラ１２はその指示に基づき、認識カメラ１０でワ
ーク収納棚１５に設けられたワーク受けブロック２０の
認識マーク２１を撮影し、認識マーク２１のＨ列，Ｖ段
の正確な位置を演算，記憶し、ステップ１７でワーク収
納棚１５の全棚の正確な位置データの演算，記憶が完了
したかどうかをチェックし、これが完了した場合は、テ
ィーチングが終了してエンドとなり、完了しない場合
は、ステップ１８で自動倉庫ロボット７が別の棚の位置
に移動して前記と同様の動作を繰り返すものである。
【００２１】以上のように、本発明の実施の形態におけ
る自動ティーチング方法と自動ティーチング装置による
と、まず、第１段階で、自動倉庫ロボット７がワーク収
納棚１５の水平方向および垂直方向に自動的に移動し、
ワーク収納棚１５の各棚の水平方向の各列の位置に配置
した仮データ反射板１６および垂直方向の各段の位置に
配置した仮データ反射板１７から、自動倉庫ロボット７
に搭載した仮データセンサ８がワーク収納棚１５の全棚
について列および段の位置を示す仮列信号および仮段信
号を検出し、自動倉庫ロボット７に記憶させることによ
り、その記憶信号に基づき、自動倉庫ロボット７は目的
とする棚のおおよその位置である仮位置へ自動的に到達
することができる状態になる。
る自動ティーチング方法と自動ティーチング装置による
と、まず、第１段階で、自動倉庫ロボット７がワーク収
納棚１５の水平方向および垂直方向に自動的に移動し、
ワーク収納棚１５の各棚の水平方向の各列の位置に配置
した仮データ反射板１６および垂直方向の各段の位置に
配置した仮データ反射板１７から、自動倉庫ロボット７
に搭載した仮データセンサ８がワーク収納棚１５の全棚
について列および段の位置を示す仮列信号および仮段信
号を検出し、自動倉庫ロボット７に記憶させることによ
り、その記憶信号に基づき、自動倉庫ロボット７は目的
とする棚のおおよその位置である仮位置へ自動的に到達
することができる状態になる。
【００２２】次の段階で、目的とする棚のおおよその位
置である仮位置へ到達した自動倉庫ロボット７に搭載し
た認識カメラ１０が、ワーク収納棚１５の棚に設けたワ
ーク受けブロック２０の認識マーク２１を撮影して、認
識コントローラ１２で演算して自動倉庫ロボット７に正
確な棚の位置データを記憶させるものであり、自動倉庫
ロボット７に棚の正確な位置データをティーチングする
のに、作業者は一切かかわらず、全て自動で行えるの
で、作業者の危険性は全くない。
置である仮位置へ到達した自動倉庫ロボット７に搭載し
た認識カメラ１０が、ワーク収納棚１５の棚に設けたワ
ーク受けブロック２０の認識マーク２１を撮影して、認
識コントローラ１２で演算して自動倉庫ロボット７に正
確な棚の位置データを記憶させるものであり、自動倉庫
ロボット７に棚の正確な位置データをティーチングする
のに、作業者は一切かかわらず、全て自動で行えるの
で、作業者の危険性は全くない。
【００２３】なお、上記のように、目的とする棚のおお
よその位置である仮位置を探した後、正確な位置を探し
にいくのではなく、最初から正確な位置を探しにいく方
法も考えられるが、その場合は、反射板を用いて正確な
位置を探しにいくにせよ、本実施の形態のように、認識
マークを用いて正確な位置を探しにいくにせよ、いずれ
にしても、正確な位置マークである反射板も認識マーク
も非常に小さなものとならざるを得ず、従って、何もな
いところから、その小さな位置マークを探すためには、
複雑な処理が必要になり、本実施の形態のように、ま
ず、おおよその位置である仮位置を探した後に、正確な
位置である本位置を探す場合のような作業効率が得られ
ない。
よその位置である仮位置を探した後、正確な位置を探し
にいくのではなく、最初から正確な位置を探しにいく方
法も考えられるが、その場合は、反射板を用いて正確な
位置を探しにいくにせよ、本実施の形態のように、認識
マークを用いて正確な位置を探しにいくにせよ、いずれ
にしても、正確な位置マークである反射板も認識マーク
も非常に小さなものとならざるを得ず、従って、何もな
いところから、その小さな位置マークを探すためには、
複雑な処理が必要になり、本実施の形態のように、ま
ず、おおよその位置である仮位置を探した後に、正確な
位置である本位置を探す場合のような作業効率が得られ
ない。
【００２４】なお、本実施の形態では、ワーク収納棚１
５の棚の仮位置を示す仮列信号，仮段信号を得るため
に、仮データセンサ８で仮データ反射板１６，１７の反
射光を検出しているが、その仮位置を示す信号の検出が
電気的な接触により得られる等、他の手段でもよいこと
は申すまでもない。
５の棚の仮位置を示す仮列信号，仮段信号を得るため
に、仮データセンサ８で仮データ反射板１６，１７の反
射光を検出しているが、その仮位置を示す信号の検出が
電気的な接触により得られる等、他の手段でもよいこと
は申すまでもない。
【００２５】また、同様に、棚の正確な位置を示すワー
ク受けブロック２０の認識マーク２１も、その位置を認
識できるものであれば、光学的なものに限らず、電気的
なものであってもよいことは申すまでもない。
ク受けブロック２０の認識マーク２１も、その位置を認
識できるものであれば、光学的なものに限らず、電気的
なものであってもよいことは申すまでもない。
【００２６】
【発明の効果】以上のように、本発明の自動倉庫ロボッ
トの自動ティーチング方法と自動ティーチング装置によ
れば、自動倉庫ロボットへのティーチングを全て自動で
行うことができ、作業者に危険性がなく、また、ティー
チングに多くの時間を費やすことがないという効果が得
られる。
トの自動ティーチング方法と自動ティーチング装置によ
れば、自動倉庫ロボットへのティーチングを全て自動で
行うことができ、作業者に危険性がなく、また、ティー
チングに多くの時間を費やすことがないという効果が得
られる。
【図１】（ａ）本発明の実施の形態における自動ティー
チング方法を実施する自動倉庫ロボットの構成図 （ｂ）本発明の実施の形態における自動ティーチング方
法を実施する自動倉庫の構成図
チング方法を実施する自動倉庫ロボットの構成図 （ｂ）本発明の実施の形態における自動ティーチング方
法を実施する自動倉庫の構成図
【図２】本発明の実施の形態における自動ティーチング
方法のフローチャート
方法のフローチャート
【図３】（ａ）従来の自動倉庫ロボットの構成図 （ｂ）従来の自動倉庫の構成図
１，７ 自動倉庫ロボット ２ 位置確認用治具 ３ ティーチングボックス ４，１１ 通信ケーブル ５ 作業者 ６，１５ ワーク収納棚 ８ 仮データセンサ ９ 終端センサ １０ 認識カメラ １２ 認識コントローラ １３ コンソール １４ モニタ １６，１７ 仮データ反射板 １８，１９ 終端反射板 ２０ ワーク受けブロック ２１ 認識マーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 日野 直文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 岡本 球夫 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 金田 隆文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3F022 FF01 JJ11 KK20 MM03 MM08 MM11 MM35 MM51 NN01 PP04 PP06 QQ13 3F059 AA01 BA01 DA02 DB05 DC08 DE01 FA01 FA05 5H269 AB21 AB33 BB09 JJ09 JJ20 SA08
Claims (4)
- 【請求項１】 自動倉庫内で水平方向，垂直方向に自動
的に移動してワークを所定の棚に収納する自動倉庫ロボ
ットに棚の位置データを記憶させる自動ティーチング方
法において、第１段階で、自動倉庫ロボットを水平方
向，垂直方向に自動的に移動させて、目的の棚の位置に
まで近づけ、その位置で棚のおおよその位置を示すマー
クを検出して、おおよその位置データを自動倉庫ロボッ
トに記憶させ、第２段階で、前記おおよその位置データ
に基づき、自動倉庫ロボットを目的の棚のおおよその位
置にまで自動的に近づけ、その位置で目的の棚の正確な
位置を示すマークを認識して、目的の棚の正確な位置デ
ータを自動倉庫ロボットに記憶させる自動倉庫ロボット
の自動ティーチング方法。 - 【請求項２】 目的の棚がマトリックス状の棚であり、
目的の棚のおおよその位置を示すマークが各棚の列，段
に設けられており、目的の棚の正確な位置を示すマーク
が各棚のワーク受けブロックに設けられている請求項１
に記載の自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法。 - 【請求項３】 自動倉庫内で水平方向，垂直方向に自動
的に移動してワークを所定の棚に収納する自動倉庫ロボ
ットに棚の位置データを記憶させる自動ティーチング装
置において、目的の棚のおおよその位置を示すマークを
設け、自動倉庫ロボットを水平方向，垂直方向に自動的
に移動させて、目的の棚の位置にまで近づけ、その位置
で棚のおおよその位置を示すマークを検出する検出機構
を自動倉庫ロボットに設け、その検出信号に基づき、お
およその位置データを自動倉庫ロボットに記憶させ、さ
らに、目的の棚の正確な位置を示すマークを設け、前記
おおよその位置データに基づき、自動倉庫ロボットを目
的の棚のおおよその位置にまで自動的に近づけ、その位
置で目的の棚の正確な位置を示すマークを認識する認識
機構を自動倉庫ロボットに設け、その認識信号に基づ
き、目的の棚の正確な位置データを自動倉庫ロボットに
記憶させる自動倉庫ロボットの自動ティーチング装置。 - 【請求項４】 目的の棚がマトリックス状の棚であり、
目的の棚のおおよその位置を示すマークが各棚の列，段
に設けられており、目的の棚の正確な位置を示すマーク
が各棚のワーク受けブロックに設けられている請求項３
に記載の自動倉庫ロボットの自動ティーチング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000261991A JP2002068410A (ja) | 2000-08-31 | 2000-08-31 | 自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法と自動ティーチング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000261991A JP2002068410A (ja) | 2000-08-31 | 2000-08-31 | 自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法と自動ティーチング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002068410A true JP2002068410A (ja) | 2002-03-08 |
Family
ID=18749734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000261991A Pending JP2002068410A (ja) | 2000-08-31 | 2000-08-31 | 自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法と自動ティーチング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002068410A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005310858A (ja) * | 2004-04-19 | 2005-11-04 | Yaskawa Electric Corp | ウェハ位置教示方法および教示治具装置 |
| JP2009184807A (ja) * | 2008-02-08 | 2009-08-20 | Tsubakimoto Chain Co | 創薬用自動保管庫に用いられる棚位置自動ティーチング装置 |
| KR101127023B1 (ko) * | 2006-08-17 | 2012-03-28 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 수납 설비 및 그 작동 방법 |
| CN105739579A (zh) * | 2016-03-16 | 2016-07-06 | 河南工业大学 | 一种基于移动机器人技术的粮库粮情智能检测监控系统 |
| KR102000985B1 (ko) * | 2018-10-12 | 2019-07-17 | 오토온 주식회사 | 오토 티칭 기능을 갖는 스토커 장치 및 그의 오토 티칭 방법 |
| WO2019187779A1 (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | 株式会社日立製作所 | 倉庫システム |
| CN113264313A (zh) * | 2020-06-12 | 2021-08-17 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 取/放货的拍摄方法、拍摄模块以及搬运机器人 |
-
2000
- 2000-08-31 JP JP2000261991A patent/JP2002068410A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005310858A (ja) * | 2004-04-19 | 2005-11-04 | Yaskawa Electric Corp | ウェハ位置教示方法および教示治具装置 |
| JP4506255B2 (ja) * | 2004-04-19 | 2010-07-21 | 株式会社安川電機 | ウェハ位置教示方法およびそのロボット |
| KR101127023B1 (ko) * | 2006-08-17 | 2012-03-28 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 수납 설비 및 그 작동 방법 |
| JP2009184807A (ja) * | 2008-02-08 | 2009-08-20 | Tsubakimoto Chain Co | 創薬用自動保管庫に用いられる棚位置自動ティーチング装置 |
| CN105739579A (zh) * | 2016-03-16 | 2016-07-06 | 河南工业大学 | 一种基于移动机器人技术的粮库粮情智能检测监控系统 |
| WO2019187779A1 (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | 株式会社日立製作所 | 倉庫システム |
| JPWO2019187779A1 (ja) * | 2018-03-27 | 2020-10-22 | 株式会社日立インダストリアルプロダクツ | 倉庫システム |
| KR102000985B1 (ko) * | 2018-10-12 | 2019-07-17 | 오토온 주식회사 | 오토 티칭 기능을 갖는 스토커 장치 및 그의 오토 티칭 방법 |
| CN113264313A (zh) * | 2020-06-12 | 2021-08-17 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 取/放货的拍摄方法、拍摄模块以及搬运机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100536768B1 (ko) | 웨이퍼용 카세트 저장 조립체 및 카세트 배치 방법 | |
| EP1324268B1 (en) | Position detecting device for takeout apparatus | |
| US7283661B2 (en) | Image processing apparatus | |
| JP6613291B2 (ja) | 調整可能充電ロボット、充電システム、及び、方法 | |
| CN104023906A (zh) | 操作管理装置及操作管理系统 | |
| US20100278374A1 (en) | method and apparatus for recognising and determining the position of at least one teat cup | |
| JPH03228591A (ja) | ワーク把持装置、ワーク及びその収納ケース | |
| US9591228B2 (en) | Method for the localization of a tool in a workplace, corresponding system and computer program product | |
| JP2002068410A (ja) | 自動倉庫ロボットの自動ティーチング方法と自動ティーチング装置 | |
| JP4572497B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| CN115035031A (zh) | Pin针的缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN112621765B (zh) | 一种基于机械手的设备自动组装控制方法及装置 | |
| US20130300877A1 (en) | Test system and method for testing camera module having voice coil motor | |
| US9636824B2 (en) | Transfer system | |
| CN112157605B (zh) | 一种车窗加工的定位方法及装置 | |
| TWM627047U (zh) | 用於相對結合兩物件的校對裝置 | |
| Paulos et al. | Informed peg-in-hole insertion using optical sensors | |
| US20200223675A1 (en) | Apparatus and method for automatically lifting / lowering a vehicle | |
| TWM600417U (zh) | 識別與判別系統 | |
| CN209069842U (zh) | 柔性定位的电路板侧边层偏检测机 | |
| TWI777167B (zh) | 識別與判別系統 | |
| CN216960681U (zh) | 一种异形元器件的自动检测及插件的装置 | |
| JPH08119411A (ja) | 自動運用管理倉庫における位置検出方法 | |
| CN219551438U (zh) | 一种基于料库的管材标定装置 | |
| JPH11291187A (ja) | 積荷位置姿勢認識装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20041119 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20050221 |