JP2002049420A - 多地点の機器稼動用データ通信装置 - Google Patents
多地点の機器稼動用データ通信装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多地点のロボットのアクチュエータやマニピ
ュレータ等の機器の稼動を制御するデータ通信装置に関
し、１つのサーバで多数の機器へそれぞれ任意の稼動デ
ータを同時に配信し、又、表示装置に画像を表示して監
視する。 【解決手段】 サーバ１１からはそれぞれ個別の稼動デ
ータＡが多地点接続装置１０へ送られ、多地点接続装置
１０はこれらデータを遠隔地の機器、ロボット制御装置
２０−１，２０−２，２０−３へ同時に配信する。制御
装置２０では、これらデータを受けると自己のプログラ
ムによりアクチュエータ駆動用のコマンドを組立てアク
チュエータ２１−１〜２１−３を稼動する。各アクチュ
エータの動きは各々のセンサ２２−１〜２２−３により
検出され各機器、ロボット制御装置２０を介して多地点
接続装置１０へ送られ、順位付けが行なわれ、混信しな
いように順次サーバ１１へ送られ、サーバ１１で表示装
置２３に画像表示し監視することができる。
ュレータ等の機器の稼動を制御するデータ通信装置に関
し、１つのサーバで多数の機器へそれぞれ任意の稼動デ
ータを同時に配信し、又、表示装置に画像を表示して監
視する。 【解決手段】 サーバ１１からはそれぞれ個別の稼動デ
ータＡが多地点接続装置１０へ送られ、多地点接続装置
１０はこれらデータを遠隔地の機器、ロボット制御装置
２０−１，２０−２，２０−３へ同時に配信する。制御
装置２０では、これらデータを受けると自己のプログラ
ムによりアクチュエータ駆動用のコマンドを組立てアク
チュエータ２１−１〜２１−３を稼動する。各アクチュ
エータの動きは各々のセンサ２２−１〜２２−３により
検出され各機器、ロボット制御装置２０を介して多地点
接続装置１０へ送られ、順位付けが行なわれ、混信しな
いように順次サーバ１１へ送られ、サーバ１１で表示装
置２３に画像表示し監視することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は多地点の機器稼動用
データ通信装置に関し、ロボット、マニピュレータ、ア
クチュエータ、等の複数の機器へデータ通信により遠隔
地のサーバからそれぞれ制御用のデータを配信し、又、
これら機器からの動きのデータも受信して画像表示し、
機器を監視して機器を効率良く稼動させるようにしたも
のである。
データ通信装置に関し、ロボット、マニピュレータ、ア
クチュエータ、等の複数の機器へデータ通信により遠隔
地のサーバからそれぞれ制御用のデータを配信し、又、
これら機器からの動きのデータも受信して画像表示し、
機器を監視して機器を効率良く稼動させるようにしたも
のである。
【０００２】
【従来の技術】現在のインターネット等で利用されてい
るデータの配信は、データ配信側コンピュータ（サー
バ）は、アクセスしてくる不特定多数の受信側コンピュ
ータ（クライアント）に対し、要求されたデータを無条
件に送信している。即ち、従来のインターネット等での
通信は、クライアントからの要求によりサーバ側からク
ライアント側へデータを配信する一方向通信であり、サ
ーバ側がクライアントからの配信要求を受信し、データ
の配信は行なうが、クライアントからのコマンドの処理
は行なっていないか、コマンドを受け付ける場合はその
結果を特定多地点のクライアントへ同時にではなく順次
配信するのが現状である。
るデータの配信は、データ配信側コンピュータ（サー
バ）は、アクセスしてくる不特定多数の受信側コンピュ
ータ（クライアント）に対し、要求されたデータを無条
件に送信している。即ち、従来のインターネット等での
通信は、クライアントからの要求によりサーバ側からク
ライアント側へデータを配信する一方向通信であり、サ
ーバ側がクライアントからの配信要求を受信し、データ
の配信は行なうが、クライアントからのコマンドの処理
は行なっていないか、コマンドを受け付ける場合はその
結果を特定多地点のクライアントへ同時にではなく順次
配信するのが現状である。
【０００３】又、多地点に存在する機器、ロボット、ア
クチュエータ、マニピュレータをコマンド、データ通信
により駆動を制御することは行なわれているが、１個所
のサーバから多地点のロボット等へそれぞれ個別の制御
用データを同時に配信したり、多地点のこれら機器から
データを受信して画像表示し、効率良くこれら機器の稼
動を制御するシステムを実現していないのが現状であ
る。
クチュエータ、マニピュレータをコマンド、データ通信
により駆動を制御することは行なわれているが、１個所
のサーバから多地点のロボット等へそれぞれ個別の制御
用データを同時に配信したり、多地点のこれら機器から
データを受信して画像表示し、効率良くこれら機器の稼
動を制御するシステムを実現していないのが現状であ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述のように、従来の
インターネット等でのデータ配信側コンピュータ（サー
バ）では、アクセスしてきた不特定多数のクライアント
に対して必要なデータの配信を行なっているが、クライ
アント側からのコマンドを受信し、これをサーバで処理
する能力を有していない。又、多地点に存在する機器、
ロボット、アクチュエータ、マニピュレータ、等をサー
バで個々のロボット等へそれぞれ異なったデータを同時
に送り、これらを制御し、又、監視する効率的なシステ
ムも実現しておらず、このような効率的なシステムの出
現が望まれていた。
インターネット等でのデータ配信側コンピュータ（サー
バ）では、アクセスしてきた不特定多数のクライアント
に対して必要なデータの配信を行なっているが、クライ
アント側からのコマンドを受信し、これをサーバで処理
する能力を有していない。又、多地点に存在する機器、
ロボット、アクチュエータ、マニピュレータ、等をサー
バで個々のロボット等へそれぞれ異なったデータを同時
に送り、これらを制御し、又、監視する効率的なシステ
ムも実現しておらず、このような効率的なシステムの出
現が望まれていた。
【０００５】そこで本発明は多地点の機器、ロボット、
マニピュレータ、アクチュエータに対し配信用コンピュ
ータからそれぞれ個別の稼動用のデータを同時に配信し
てこれらを制御し、これら機器の動きのデータを返信さ
せて、これら返信データを順次混在しないように受信し
て機器が正常に作動しているかどうかを表示装置に画像
として監視し、異常の場合には正常な状態に戻すような
信号を送ることにより多地点の機器を効率的に稼動さ
せ、又、ある作業目的に対し、多数の機器、ロボット、
マニピュレータ、アクチュエータを別々に動かし、その
動きは配信用コンピュータにより統合されて管理、管制
され、これら機器が相互に協力して作業を進める様、制
御を行う為のコマンド、データ送受信を実施し、インヒ
ビット、等をかけつつ、制御することができる多地点の
機器稼働用データ通信装置を提供することを課題として
なされたものである。
マニピュレータ、アクチュエータに対し配信用コンピュ
ータからそれぞれ個別の稼動用のデータを同時に配信し
てこれらを制御し、これら機器の動きのデータを返信さ
せて、これら返信データを順次混在しないように受信し
て機器が正常に作動しているかどうかを表示装置に画像
として監視し、異常の場合には正常な状態に戻すような
信号を送ることにより多地点の機器を効率的に稼動さ
せ、又、ある作業目的に対し、多数の機器、ロボット、
マニピュレータ、アクチュエータを別々に動かし、その
動きは配信用コンピュータにより統合されて管理、管制
され、これら機器が相互に協力して作業を進める様、制
御を行う為のコマンド、データ送受信を実施し、インヒ
ビット、等をかけつつ、制御することができる多地点の
機器稼働用データ通信装置を提供することを課題として
なされたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は前述の課題を解
決するために次の（１）〜（４）の手段を提供する。
決するために次の（１）〜（４）の手段を提供する。
【０００７】（１）多地点に配設された複数の機器の動
きをそれぞれ検出し検出信号を出力する複数のセンサ
と、前記複数の機器の動きをそれぞれ制御すると共に、
前記センサからの検出信号を受け返送データとして出力
する複数の制御装置と、前記複数の機器をそれぞれ異な
る動きで稼動させるデータを出力すると共に、前記返送
データを受信する配信用コンピュータと、前記配信用コ
ンピュータの出力する前記各機器の稼動データを受け通
信回線を介して前記制御装置へ同時に配信すると共に、
前記制御装置から送られる前記返信データを受けると、
これらデータの優先度付け、又は順位付けを行い前記配
信用コンピュータへ送る多地点接続装置と、前記配信用
コンピュータに接続された表示装置とを備えて構成さ
れ、前記配信用コンピュータは前記機器の稼動データを
出力すると共に、前記返信データを受け同データから前
記複数の機器の画像データを作り、同画像データを前記
表示装置へ送出し画像表示させることを特徴とする多地
点の機器稼動用データ通信装置。
きをそれぞれ検出し検出信号を出力する複数のセンサ
と、前記複数の機器の動きをそれぞれ制御すると共に、
前記センサからの検出信号を受け返送データとして出力
する複数の制御装置と、前記複数の機器をそれぞれ異な
る動きで稼動させるデータを出力すると共に、前記返送
データを受信する配信用コンピュータと、前記配信用コ
ンピュータの出力する前記各機器の稼動データを受け通
信回線を介して前記制御装置へ同時に配信すると共に、
前記制御装置から送られる前記返信データを受けると、
これらデータの優先度付け、又は順位付けを行い前記配
信用コンピュータへ送る多地点接続装置と、前記配信用
コンピュータに接続された表示装置とを備えて構成さ
れ、前記配信用コンピュータは前記機器の稼動データを
出力すると共に、前記返信データを受け同データから前
記複数の機器の画像データを作り、同画像データを前記
表示装置へ送出し画像表示させることを特徴とする多地
点の機器稼動用データ通信装置。
【０００８】（２）前記配信用コンピュータは前記画像
データにおいて各機器の像が干渉する場合、又は干渉さ
れると予想される場合には、干渉する機器へ干渉を解消
させるようなデータを前記多地点接続装置を介して前記
干渉する機器の制御装置へ送出することを特徴とする
（１）記載の多地点の機器稼動用データ通信装置。
データにおいて各機器の像が干渉する場合、又は干渉さ
れると予想される場合には、干渉する機器へ干渉を解消
させるようなデータを前記多地点接続装置を介して前記
干渉する機器の制御装置へ送出することを特徴とする
（１）記載の多地点の機器稼動用データ通信装置。
【０００９】（３）前記制御装置で制御される前記機器
はロボットのアクチュエータ、アクチュエータを備えた
機器、マニピュレータのいずれかであることを特徴とす
る（１）記載の多地点の機器稼動用データ通信装置。
はロボットのアクチュエータ、アクチュエータを備えた
機器、マニピュレータのいずれかであることを特徴とす
る（１）記載の多地点の機器稼動用データ通信装置。
【００１０】（４）前記他地点接続装置は、前記複数の
制御装置の１つから返送データを受信中には他の制御装
置からの返送データの受信を凍結し、前記受信中の返送
データを受信し同データを配信用コンピュータに送り、
同配信用コンピュータの処理が終了すると、前記他の制
御装置からの返送データを受信開始する機能を有し、更
に前記返送データを受信中には前記制御装置へのデータ
の送信を止めることを可能とする機能を有することを特
徴とする請求項（１）から（３）のいずれかに記載の多
地点の機器稼働用データ通信装置。
制御装置の１つから返送データを受信中には他の制御装
置からの返送データの受信を凍結し、前記受信中の返送
データを受信し同データを配信用コンピュータに送り、
同配信用コンピュータの処理が終了すると、前記他の制
御装置からの返送データを受信開始する機能を有し、更
に前記返送データを受信中には前記制御装置へのデータ
の送信を止めることを可能とする機能を有することを特
徴とする請求項（１）から（３）のいずれかに記載の多
地点の機器稼働用データ通信装置。
【００１１】本発明の（１）においては、配信用コンピ
ュータ（サーバ）は各機器稼動用の個別のデータを多地
点接続装置へ送信すると、多地点接続装置は同データを
受け、これらデータを通信回線を介して複数の多地点に
配設された機器の制御装置へ同時に配信する。各制御装
置は、このデータを受けると自己のプログラムにより機
器制御用のコマンドを組立て、機械を稼動させる。各機
器にはセンサが備えられ、機器の動きを検出し、その信
号を制御装置に送る。各制御装置はこれら信号のデータ
を通信回線を介して多地点接続装置へ送信し、多地点接
続装置は各センサからのデータを順位付けを行って混信
しないように順次配信用コンピュータへ送信する。従っ
て、配信用コンピュータでは、遠隔地にある多地点の機
器をそれぞれ任意の動きで同時に稼動させて制御するこ
とができ、しかも各機器の動きはセンサからのデータで
フィードバックされ、配信用コンピュータが各機器の画
像データを作り、表示装置へ表示させるので、これら複
数の機器を１台の配信用コンピュータで総合的に監視す
ることができる。
ュータ（サーバ）は各機器稼動用の個別のデータを多地
点接続装置へ送信すると、多地点接続装置は同データを
受け、これらデータを通信回線を介して複数の多地点に
配設された機器の制御装置へ同時に配信する。各制御装
置は、このデータを受けると自己のプログラムにより機
器制御用のコマンドを組立て、機械を稼動させる。各機
器にはセンサが備えられ、機器の動きを検出し、その信
号を制御装置に送る。各制御装置はこれら信号のデータ
を通信回線を介して多地点接続装置へ送信し、多地点接
続装置は各センサからのデータを順位付けを行って混信
しないように順次配信用コンピュータへ送信する。従っ
て、配信用コンピュータでは、遠隔地にある多地点の機
器をそれぞれ任意の動きで同時に稼動させて制御するこ
とができ、しかも各機器の動きはセンサからのデータで
フィードバックされ、配信用コンピュータが各機器の画
像データを作り、表示装置へ表示させるので、これら複
数の機器を１台の配信用コンピュータで総合的に監視す
ることができる。
【００１２】本発明の（２）では、画像データにより機
器間の干渉を解消するようにデータを干渉している機器
へ送信し、干渉を解消させることができるので、多地点
の機器の稼動の制御の信頼性が向上するものである。
器間の干渉を解消するようにデータを干渉している機器
へ送信し、干渉を解消させることができるので、多地点
の機器の稼動の制御の信頼性が向上するものである。
【００１３】本発明の（３）では、機器はロボットを作
動するアクチュエータか、アクチュエータを備えた機
器、マニピュレータのいずれかであり、多数の遠隔地の
これら機器をを１台の配信用コンピュータで総合的に制
御し、管理することができる。
動するアクチュエータか、アクチュエータを備えた機
器、マニピュレータのいずれかであり、多数の遠隔地の
これら機器をを１台の配信用コンピュータで総合的に制
御し、管理することができる。
【００１４】本発明の（４）では、多地点接続装置で
は、任意のロボット、マニピュレータ、アクチュエータ
の制御装置から配信用コンピュータに対して返送デー
タ、即ち、稼動用のコマンド又はデータが送られる間は
他の制御装置からの返送データは受信を拒否する。最初
に制御装置から送られた返送データを受け取った段階で
他の制御装置からのデータ受信を凍結し、配信用コンピ
ュータでの処理が終わった後に再び他の制御装置からの
データの受信を開始する。又、多地点接続装置はロボッ
ト、アクチュエータ、マニピュレータの制御装置からの
データを収集する間は、これら制御装置に対するコマン
ド、データ送信を止めることにより、コマンド、データ
の送受信に関する管制を行うことができる。
は、任意のロボット、マニピュレータ、アクチュエータ
の制御装置から配信用コンピュータに対して返送デー
タ、即ち、稼動用のコマンド又はデータが送られる間は
他の制御装置からの返送データは受信を拒否する。最初
に制御装置から送られた返送データを受け取った段階で
他の制御装置からのデータ受信を凍結し、配信用コンピ
ュータでの処理が終わった後に再び他の制御装置からの
データの受信を開始する。又、多地点接続装置はロボッ
ト、アクチュエータ、マニピュレータの制御装置からの
データを収集する間は、これら制御装置に対するコマン
ド、データ送信を止めることにより、コマンド、データ
の送受信に関する管制を行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の実
施の形態に係る多地点の機器稼動用データ通信装置の構
成図である。図において、１１はサーバで（配信用コン
ピュータ）であり、遠隔地にある多数の機器、本例では
機器、即ち、ロボットのアクチュエータにそれぞれ個別
に稼動させる稼動用のデータを配信し、これらを同時に
制御するものである。１０はデータ通信装置３０内の多
地点接続装置であり、サーバ１１からの入力データを受
けると、このデータを多地点の機器へ同時に送信する機
能を有する。１２は通信回線であり、遠隔の地域Ｒ1 ，
Ｒ2 ，Ｒ3 にある多数の機器、ロボット制御装置２０−
１，２０−２，２０−３（以下、ロボット制御装置と総
称する）へ、それぞれ接続されそれぞれ個別に任意のデ
ータを配信するものである。
て図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の実
施の形態に係る多地点の機器稼動用データ通信装置の構
成図である。図において、１１はサーバで（配信用コン
ピュータ）であり、遠隔地にある多数の機器、本例では
機器、即ち、ロボットのアクチュエータにそれぞれ個別
に稼動させる稼動用のデータを配信し、これらを同時に
制御するものである。１０はデータ通信装置３０内の多
地点接続装置であり、サーバ１１からの入力データを受
けると、このデータを多地点の機器へ同時に送信する機
能を有する。１２は通信回線であり、遠隔の地域Ｒ1 ，
Ｒ2 ，Ｒ3 にある多数の機器、ロボット制御装置２０−
１，２０−２，２０−３（以下、ロボット制御装置と総
称する）へ、それぞれ接続されそれぞれ個別に任意のデ
ータを配信するものである。
【００１６】２０−１，２０−２，２０−３は、それぞ
れ多地点に存在するロボット制御装置であり、それぞれ
通信制御部とメモリを備え、ロボットのアーム等のアク
チュエータを制御するプログラムを保有し、アクチュエ
ータを制御する。２１−１，２１−２，２１−３はそれ
ぞれ多地点の機器、ロボットのアクチュエータ（以下、
ロボットのアクチュエータと総称する）であり、２２−
１，２２−２，２２−３はセンサで、それぞれのアクチ
ュエータ２１−１〜２１−〜３の動きを検出し、それぞ
れのロボット制御装置２０−１〜２０−３へその検出信
号を送るものである。２３は表示装置であり、サーバ１
１が作成したデータに基づく画像を表示するものであ
る。なお、このセンサ２２−１〜２２−３はアクチュエ
ータ２１−１〜２１−３のすべての動きを検出するので
はなく、必要に応じて必要な個所の特定の動きのみを検
出するようにしても良いものである。
れ多地点に存在するロボット制御装置であり、それぞれ
通信制御部とメモリを備え、ロボットのアーム等のアク
チュエータを制御するプログラムを保有し、アクチュエ
ータを制御する。２１−１，２１−２，２１−３はそれ
ぞれ多地点の機器、ロボットのアクチュエータ（以下、
ロボットのアクチュエータと総称する）であり、２２−
１，２２−２，２２−３はセンサで、それぞれのアクチ
ュエータ２１−１〜２１−〜３の動きを検出し、それぞ
れのロボット制御装置２０−１〜２０−３へその検出信
号を送るものである。２３は表示装置であり、サーバ１
１が作成したデータに基づく画像を表示するものであ
る。なお、このセンサ２２−１〜２２−３はアクチュエ
ータ２１−１〜２１−３のすべての動きを検出するので
はなく、必要に応じて必要な個所の特定の動きのみを検
出するようにしても良いものである。
【００１７】上記のロボット制御装置２０−１，２０−
２，２０−３、アクチュエータ２１−１，２１−２，２
１−３及びセンサ２２−１，２２−２，２２−３は、そ
れぞれ多地点に存在する機器であるが、それぞれ、相互
に関係ない地点に散在しても良く、又、サーバとは離れ
た１つの建屋や工場内に配置されていても、いずれの場
合でも良いものである。又、これら機器はロボットのア
クチュエータ以外に、マニピュレータでも良く、その他
の機器のアクチュエータを備えた機器、或いはモータ類
であっても同様に制御できるものである。又、機器の数
も図では３台の例で示しているが、３台以上の複数台あ
っても良いことはもちろんである。
２，２０−３、アクチュエータ２１−１，２１−２，２
１−３及びセンサ２２−１，２２−２，２２−３は、そ
れぞれ多地点に存在する機器であるが、それぞれ、相互
に関係ない地点に散在しても良く、又、サーバとは離れ
た１つの建屋や工場内に配置されていても、いずれの場
合でも良いものである。又、これら機器はロボットのア
クチュエータ以外に、マニピュレータでも良く、その他
の機器のアクチュエータを備えた機器、或いはモータ類
であっても同様に制御できるものである。又、機器の数
も図では３台の例で示しているが、３台以上の複数台あ
っても良いことはもちろんである。
【００１８】上記構成のデータ通信装置において、サー
バ１１から多地点のロボットのアクチュエータ２１−１
〜２１−３を、それぞれ個別で任意に制御するデータを
送出し、これらを１台のサーバ１１で集中的に制御する
ものである。図において、サーバ１１はアクチュエータ
２１−１の稼動を制御するデータＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 、ア
クチュエータ２１−２の稼動を制御するデータＡ2 ，Ｃ
2 、アクチュエータ２１−３の稼動を制御するデータＡ
3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 を、それぞれ多地点接続装置１０
へ出力する。
バ１１から多地点のロボットのアクチュエータ２１−１
〜２１−３を、それぞれ個別で任意に制御するデータを
送出し、これらを１台のサーバ１１で集中的に制御する
ものである。図において、サーバ１１はアクチュエータ
２１−１の稼動を制御するデータＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 、ア
クチュエータ２１−２の稼動を制御するデータＡ2 ，Ｃ
2 、アクチュエータ２１−３の稼動を制御するデータＡ
3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 を、それぞれ多地点接続装置１０
へ出力する。
【００１９】多地点接続装置１０では、これらデータを
通信回線１２により多地点のロボット制御装置２０−
１，２０−２，２０−３へ同時に送信する。これらデー
タの送信の通信は、標準化されたプロトコルを利用し
て、複数の地点に対して配信することができる。
通信回線１２により多地点のロボット制御装置２０−
１，２０−２，２０−３へ同時に送信する。これらデー
タの送信の通信は、標準化されたプロトコルを利用し
て、複数の地点に対して配信することができる。
【００２０】これら各データは各多地点のロボット制御
装置２０−１，２０−２，２０−３でそれぞれ受信さ
れ、各制御装置は、これらデータを所有している制御プ
ログラムによって組合せ、アクチュエータ２１−１，２
１−２，２１−３それぞれの稼動用コマンドを作り出し
てこれを稼動するように制御する。従って、１台のハー
ザ１１からの各々のアクチュエータを個別に制御する稼
動用のデータが送信されると、遠隔の多地点におけるロ
ボットのアクチュエータ２１−１〜２１−３はそれぞれ
個別に送信された個別のデータにより作動することが可
能となる。
装置２０−１，２０−２，２０−３でそれぞれ受信さ
れ、各制御装置は、これらデータを所有している制御プ
ログラムによって組合せ、アクチュエータ２１−１，２
１−２，２１−３それぞれの稼動用コマンドを作り出し
てこれを稼動するように制御する。従って、１台のハー
ザ１１からの各々のアクチュエータを個別に制御する稼
動用のデータが送信されると、遠隔の多地点におけるロ
ボットのアクチュエータ２１−１〜２１−３はそれぞれ
個別に送信された個別のデータにより作動することが可
能となる。
【００２１】図２は、機器、ロボット側からの作動の状
態を示すデータが、逆にサーバ側へ送られてくる状態を
示す構成図であり、各装置の構成は図１と同じである。
図示のようにアクチュエータ２１−１〜２１−３がサー
バ１１からのデータによりそれぞれ個別に作動すると、
その動きの信号はセンサで２２−１〜２２−３で検出さ
れる。図では各多地点でのセンサ２２−１，２２−２，
２２−３の検出信号Ｓ 1 ，Ｓ 2，Ｓ3 は、それぞれロボ
ット制御装置２０−１，２０−２，２０−３へ入力さ
れ、各制御装置でこれら信号はデジタルデータに変換さ
れ、通信回線１２を経由して多地点接続装置１０へ送信
される。
態を示すデータが、逆にサーバ側へ送られてくる状態を
示す構成図であり、各装置の構成は図１と同じである。
図示のようにアクチュエータ２１−１〜２１−３がサー
バ１１からのデータによりそれぞれ個別に作動すると、
その動きの信号はセンサで２２−１〜２２−３で検出さ
れる。図では各多地点でのセンサ２２−１，２２−２，
２２−３の検出信号Ｓ 1 ，Ｓ 2，Ｓ3 は、それぞれロボ
ット制御装置２０−１，２０−２，２０−３へ入力さ
れ、各制御装置でこれら信号はデジタルデータに変換さ
れ、通信回線１２を経由して多地点接続装置１０へ送信
される。
【００２２】多地点接続装置１０では、後述するように
順次これら信号のデータＳ1 ，Ｓ2，Ｓ3 を受信し、
又、同時に送られてきた場合でも、順位付けを行い、優
先度の高いデータの順にデータをサーバ１１に送る。サ
ーバ１１ではこれらの各アクチュエータ２１−１〜２１
−３の動きのデータを受信すると、自己のプログラムに
より各機器、ロボットの動きを編集してこれらセンサ２
２−１〜２２−２の動きのデータから画像データを作成
し、表示装置２３に各地域Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 のロボット
の動きを逐次画像表示する。又、画像の表示はサーバ１
１で編集したデータから光学的なホログラフィ装置を作
動させ、３次元の立体画像として表示することもでき
る。
順次これら信号のデータＳ1 ，Ｓ2，Ｓ3 を受信し、
又、同時に送られてきた場合でも、順位付けを行い、優
先度の高いデータの順にデータをサーバ１１に送る。サ
ーバ１１ではこれらの各アクチュエータ２１−１〜２１
−３の動きのデータを受信すると、自己のプログラムに
より各機器、ロボットの動きを編集してこれらセンサ２
２−１〜２２−２の動きのデータから画像データを作成
し、表示装置２３に各地域Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 のロボット
の動きを逐次画像表示する。又、画像の表示はサーバ１
１で編集したデータから光学的なホログラフィ装置を作
動させ、３次元の立体画像として表示することもでき
る。
【００２３】又、各地域Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 が、例えば、
１つの工場内の部屋に配置されている場合で、アクチュ
エータ同志が動く過程において干渉した場合には、サー
バ１１はその干渉をデータとして送信して干渉している
ロボットのアクチュエータへ通知し、又、干渉を避ける
指令データをこれら機器へ送信し、干渉を回避するよう
に制御する。
１つの工場内の部屋に配置されている場合で、アクチュ
エータ同志が動く過程において干渉した場合には、サー
バ１１はその干渉をデータとして送信して干渉している
ロボットのアクチュエータへ通知し、又、干渉を避ける
指令データをこれら機器へ送信し、干渉を回避するよう
に制御する。
【００２４】図３は上記に説明したセンサからの動きの
データをサーバ１１で受信する場合のデータのタイミン
グチャートである。図において、多地点接続装置１０で
は、Ｒ1 地域のロボットのアクチュエータ２１−１の動
きのデータＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1が時刻ｔ1 に受信され、Ｒ
3 地域のロボットのアクチュエータ２１−３の動きのデ
ータＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 が時刻ｔ2 に、更にＲ2 地
域のロボットのアクチュエータ２１−２の動きのデータ
Ａ2 ，Ｂ2 が時刻ｔ3 に受信された例である。これら受
信したデータは一時記憶され、多地点接続装置１０で
は、これら受信データのうち、時刻ｔ1 で受信したデー
タＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 をまずサーバ１１に送り、サーバ１
１では地域Ｒ1 のアクチュエータ２１−１のデータ
Ａ1 ，Ｂ1 ，Ｃ 1 を順次受信して、Ｐ1 〜Ｐ2 で示す時
間帯でこれらを処理する。
データをサーバ１１で受信する場合のデータのタイミン
グチャートである。図において、多地点接続装置１０で
は、Ｒ1 地域のロボットのアクチュエータ２１−１の動
きのデータＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1が時刻ｔ1 に受信され、Ｒ
3 地域のロボットのアクチュエータ２１−３の動きのデ
ータＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 が時刻ｔ2 に、更にＲ2 地
域のロボットのアクチュエータ２１−２の動きのデータ
Ａ2 ，Ｂ2 が時刻ｔ3 に受信された例である。これら受
信したデータは一時記憶され、多地点接続装置１０で
は、これら受信データのうち、時刻ｔ1 で受信したデー
タＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 をまずサーバ１１に送り、サーバ１
１では地域Ｒ1 のアクチュエータ２１−１のデータ
Ａ1 ，Ｂ1 ，Ｃ 1 を順次受信して、Ｐ1 〜Ｐ2 で示す時
間帯でこれらを処理する。
【００２５】データＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 の処理がＰ2 で終
わると、多地点接続装置１０は、次に時刻ｔ2 で受信し
た地域Ｒ3 のアクチュエータ２１−３のデータＡ3 ，Ｂ
3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 をサーバ１１へ送り、サーバ１１はこれ
らデータをＰ2 〜Ｐ3 の時間帯で順次処理する。これら
データＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 の処理がＰ3 で終了する
と、多地点接続装置１０は、時刻ｔ3 に受信した地域Ｒ
2 のアクチュエータ２１−２のデータＡ2 ，Ｂ2 をサー
バ１１へ送り、サーバ１１はこれらをＰ3 〜Ｐ 4 の時間
帯で処理する。このように多地点接続装置１０ではロボ
ットのアクチュエータ２１−１〜２１−３の動きのデー
タを受信すると、順位付けを行い、優先度の高いデータ
からサーバ１１に送出し、サーバ１１でのデータの処理
が終わるまでサーバ１１への次のデータ送出は凍結し、
これらのデータ処理が終わると次のデータをサーバに送
る。又、データを収集している間は多地点接続装置１０
はデータのロボット制御装置２０−１〜２０−３への送
信を中断する。
わると、多地点接続装置１０は、次に時刻ｔ2 で受信し
た地域Ｒ3 のアクチュエータ２１−３のデータＡ3 ，Ｂ
3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 をサーバ１１へ送り、サーバ１１はこれ
らデータをＰ2 〜Ｐ3 の時間帯で順次処理する。これら
データＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 の処理がＰ3 で終了する
と、多地点接続装置１０は、時刻ｔ3 に受信した地域Ｒ
2 のアクチュエータ２１−２のデータＡ2 ，Ｂ2 をサー
バ１１へ送り、サーバ１１はこれらをＰ3 〜Ｐ 4 の時間
帯で処理する。このように多地点接続装置１０ではロボ
ットのアクチュエータ２１−１〜２１−３の動きのデー
タを受信すると、順位付けを行い、優先度の高いデータ
からサーバ１１に送出し、サーバ１１でのデータの処理
が終わるまでサーバ１１への次のデータ送出は凍結し、
これらのデータ処理が終わると次のデータをサーバに送
る。又、データを収集している間は多地点接続装置１０
はデータのロボット制御装置２０−１〜２０−３への送
信を中断する。
【００２６】図４は多地点接続装置１０の他の機能を示
すタイミングチャートである。図３の例では多地点接続
装置１０では地域Ｒ1 からのデータＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 、
地域Ｒ2 からのデータＡ2 ，Ｂ2 、及び地域Ｒ3 からの
データＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ 3 を時刻ｔ1 ，ｔ3 ，ｔ2
でそれぞれ受信しておき、サーバ１１に送信する時に順
位付けを行い、サーバ１１での送信済のデータの処理が
終了すると次のデータをサーバ１１へ送信する方式であ
った。図４の例は、多地点接続装置１０では時刻ｔ1 の
地域Ｒ1 からのデータＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 のみ受信し、地
域Ｒ2 からのデータＡ2 ，Ｂ2 及び地域Ｒ3 からのデー
タＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 のデータは受信しない方式で
ある。
すタイミングチャートである。図３の例では多地点接続
装置１０では地域Ｒ1 からのデータＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 、
地域Ｒ2 からのデータＡ2 ，Ｂ2 、及び地域Ｒ3 からの
データＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ 3 を時刻ｔ1 ，ｔ3 ，ｔ2
でそれぞれ受信しておき、サーバ１１に送信する時に順
位付けを行い、サーバ１１での送信済のデータの処理が
終了すると次のデータをサーバ１１へ送信する方式であ
った。図４の例は、多地点接続装置１０では時刻ｔ1 の
地域Ｒ1 からのデータＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 のみ受信し、地
域Ｒ2 からのデータＡ2 ，Ｂ2 及び地域Ｒ3 からのデー
タＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 のデータは受信しない方式で
ある。
【００２７】多地点接続装置１０ではデータＡ1 ，
Ｂ1 ，Ｃ1 のデータをサーバ１１へ送り、サーバ１１が
データＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 の処理が終わるまでデータ
Ａ2 ，Ｂ2 ，及びデータＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 の受信
を凍結し、サーバでのデータＡ1 ，Ｂ 1 ，Ｃ1 の処理が
終わった後に次のデータＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 の受信
を再開する。このようにして、多地点接続装置１０では
サーバ１１での処理が終わると次のデータを受信しサー
バ１１へ送って処理を行う。又、データを受信している
間はサーバ１１から送出されたデータの送信は中断す
る。
Ｂ1 ，Ｃ1 のデータをサーバ１１へ送り、サーバ１１が
データＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 の処理が終わるまでデータ
Ａ2 ，Ｂ2 ，及びデータＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 の受信
を凍結し、サーバでのデータＡ1 ，Ｂ 1 ，Ｃ1 の処理が
終わった後に次のデータＡ3 ，Ｂ3 ，Ｃ3 ，Ｄ3 の受信
を再開する。このようにして、多地点接続装置１０では
サーバ１１での処理が終わると次のデータを受信しサー
バ１１へ送って処理を行う。又、データを受信している
間はサーバ１１から送出されたデータの送信は中断す
る。
【００２８】以上説明した本発明の実施の形態の多地点
の機器稼動用データ通信装置によれば、サーバ１１から
ロボット制御装置２０−１〜２０−３へ多地点接続装置
１０を介して同時にロボットのアクチュエータ２１−１
〜２１−３をそれぞれ任意に稼動するデータを配信し、
アクチュエータ２１−１〜２１−３の動きをセンサ２２
−１〜２２−３により検出してロボット制御装置２０−
１〜２０−３を介して多地点接続装置１０へ送信し、多
地点接続装置１０ではサーバ１１へデータの混信がない
ようにアクチュエータ２１−１〜２１−３の動きのデー
タを順次送信する構成とする。更に、サーバ１１では、
ロボットの動きデータから画像データを作成し、表示装
置２３へ表示する構成とする。このような構成により多
地点の機器、ロボットを１台のサーバ１１でそれぞれ個
別に、かつ任意に稼動を制御することができ、又、表示
装置２３により、多地点の機器、ロボットを監視するこ
とができる。
の機器稼動用データ通信装置によれば、サーバ１１から
ロボット制御装置２０−１〜２０−３へ多地点接続装置
１０を介して同時にロボットのアクチュエータ２１−１
〜２１−３をそれぞれ任意に稼動するデータを配信し、
アクチュエータ２１−１〜２１−３の動きをセンサ２２
−１〜２２−３により検出してロボット制御装置２０−
１〜２０−３を介して多地点接続装置１０へ送信し、多
地点接続装置１０ではサーバ１１へデータの混信がない
ようにアクチュエータ２１−１〜２１−３の動きのデー
タを順次送信する構成とする。更に、サーバ１１では、
ロボットの動きデータから画像データを作成し、表示装
置２３へ表示する構成とする。このような構成により多
地点の機器、ロボットを１台のサーバ１１でそれぞれ個
別に、かつ任意に稼動を制御することができ、又、表示
装置２３により、多地点の機器、ロボットを監視するこ
とができる。
【００２９】
【発明の効果】本発明の多地点の機器稼動用データ通信
装置は、（１）多地点に配設された複数の機器の動きを
それぞれ検出し検出信号を出力する複数のセンサと、前
記複数の機器の動きをそれぞれ制御すると共に、前記セ
ンサからの検出信号を受け返送データとして出力する複
数の制御装置と、前記複数の機器をそれぞれ異なる動き
で稼動させるデータを出力すると共に、前記返送データ
を受信する配信用コンピュータと、前記配信用コンピュ
ータの出力する前記各機器の稼動データを受け通信回線
を介して前記制御装置へ同時に配信すると共に、前記制
御装置から送られる前記返信データを受けると、これら
データの優先度付け、又は順位付けを行い前記配信用コ
ンピュータへ送る多地点接続装置と、前記配信用コンピ
ュータに接続された表示装置とを備えて構成され、前記
配信用コンピュータは前記機器の稼動データを出力する
と共に、前記返信データを受け同データから前記複数の
機器の画像データを作り、同画像データを前記表示装置
へ送出し画像表示させることを特徴としている。
装置は、（１）多地点に配設された複数の機器の動きを
それぞれ検出し検出信号を出力する複数のセンサと、前
記複数の機器の動きをそれぞれ制御すると共に、前記セ
ンサからの検出信号を受け返送データとして出力する複
数の制御装置と、前記複数の機器をそれぞれ異なる動き
で稼動させるデータを出力すると共に、前記返送データ
を受信する配信用コンピュータと、前記配信用コンピュ
ータの出力する前記各機器の稼動データを受け通信回線
を介して前記制御装置へ同時に配信すると共に、前記制
御装置から送られる前記返信データを受けると、これら
データの優先度付け、又は順位付けを行い前記配信用コ
ンピュータへ送る多地点接続装置と、前記配信用コンピ
ュータに接続された表示装置とを備えて構成され、前記
配信用コンピュータは前記機器の稼動データを出力する
と共に、前記返信データを受け同データから前記複数の
機器の画像データを作り、同画像データを前記表示装置
へ送出し画像表示させることを特徴としている。
【００３０】上記の構成により、配信用コンピュータで
は、遠隔地にある多地点の機器をそれぞれ任意の動きで
同時に稼動させて制御することができ、しかも各機器の
動きはセンサからのデータでフィードバックされ、配信
用コンピュータが各機器の画像データを作り、表示装置
へ表示させるので、これら複数の機器を１台の配信用コ
ンピュータで総合的に監視することができる。
は、遠隔地にある多地点の機器をそれぞれ任意の動きで
同時に稼動させて制御することができ、しかも各機器の
動きはセンサからのデータでフィードバックされ、配信
用コンピュータが各機器の画像データを作り、表示装置
へ表示させるので、これら複数の機器を１台の配信用コ
ンピュータで総合的に監視することができる。
【００３１】本発明の（２）では、画像データにより機
器間の干渉を解消するようにデータを干渉している機器
へ送信し、干渉を解消させることができるので、多地点
の機器の稼動の制御の信頼性が向上するものである。
器間の干渉を解消するようにデータを干渉している機器
へ送信し、干渉を解消させることができるので、多地点
の機器の稼動の制御の信頼性が向上するものである。
【００３２】本発明の（３）では、機器は機器、ロボッ
トを作動するアクチュエータか、アクチュエータを備え
た機器、マニピュレータのいずれかであり、多数の遠隔
地の機器、ロボットを１台の配信用コンピュータで総合
的に制御し、管理することができる。
トを作動するアクチュエータか、アクチュエータを備え
た機器、マニピュレータのいずれかであり、多数の遠隔
地の機器、ロボットを１台の配信用コンピュータで総合
的に制御し、管理することができる。
【００３３】本発明の（４）では、多地点接続装置で
は、任意のロボット、マニピュレータ、アクチュエータ
の制御装置から配信用コンピュータに対して返送デー
タ、即ち、稼動用のコマンド又はデータが送られる間は
他の制御装置からの返送データは受信を拒否する。最初
に制御装置から送られた返送データを受け取った段階で
他の制御装置からのデータ受信を凍結し、配信用コンピ
ュータでの処理が終わった後に再び他の制御装置からの
データの受信を開始する。又、多地点接続装置はロボッ
ト、アクチュエータ、マニピュレータの制御装置からの
データを収集する間は、これら制御装置に対するコマン
ド、データ送信を止めることにより、コマンド、データ
の送受信に関する管制を行うことができる。
は、任意のロボット、マニピュレータ、アクチュエータ
の制御装置から配信用コンピュータに対して返送デー
タ、即ち、稼動用のコマンド又はデータが送られる間は
他の制御装置からの返送データは受信を拒否する。最初
に制御装置から送られた返送データを受け取った段階で
他の制御装置からのデータ受信を凍結し、配信用コンピ
ュータでの処理が終わった後に再び他の制御装置からの
データの受信を開始する。又、多地点接続装置はロボッ
ト、アクチュエータ、マニピュレータの制御装置からの
データを収集する間は、これら制御装置に対するコマン
ド、データ送信を止めることにより、コマンド、データ
の送受信に関する管制を行うことができる。
【図１】本発明の実施の一形態に係る多地点の機器稼動
用データ通信装置の構成図で、データの配信を示す。
用データ通信装置の構成図で、データの配信を示す。
【図２】本発明の実施の一形態に係る多地点の機器稼動
用データ通信装置の構成図で、センサ信号のサーバへの
送信を示す。
用データ通信装置の構成図で、センサ信号のサーバへの
送信を示す。
【図３】本発明の実施の一形態に係る多地点の機器稼動
用データ通信装置の多地点接続装置のデータ受信のタイ
ミングチャートである。
用データ通信装置の多地点接続装置のデータ受信のタイ
ミングチャートである。
【図４】本発明の実施の一形態に係る他の方式の多地点
接続装置のデータ受信のタイミングチャートである。
接続装置のデータ受信のタイミングチャートである。
１０ 多地点接続装置 １１ サーバ １２ 通信回線 ２０−１，２０−２，２０−３ 機器、ロボット制御
装置 ２１−１，２１−２，２１−３ アクチュエータ ２２−１，２２−２，２２−３ センサ ２３ 表示装置 ３０ データ通信装置
装置 ２１−１，２１−２，２１−３ アクチュエータ ２２−１，２２−２，２２−３ センサ ２３ 表示装置 ３０ データ通信装置
Claims (4)
- 【請求項１】 多地点に配設された複数の機器の動きを
それぞれ検出し検出信号を出力する複数のセンサと、前
記複数の機器の動きをそれぞれ制御すると共に、前記セ
ンサからの検出信号を受け返送データとして出力する複
数の制御装置と、前記複数の機器をそれぞれ異なる動き
で稼動させるデータを出力すると共に、前記返送データ
を受信する配信用コンピュータと、前記配信用コンピュ
ータの出力する前記各機器の稼動データを受け通信回線
を介して前記制御装置へ同時に配信すると共に、前記制
御装置から送られる前記返信データを受けると、これら
データの優先度付け、又は順位付けを行い前記配信用コ
ンピュータへ送る多地点接続装置と、前記配信用コンピ
ュータに接続された表示装置とを備えて構成され、前記
配信用コンピュータは前記機器の稼動データを出力する
と共に、前記返信データを受け同データから前記複数の
機器の画像データを作り、同画像データを前記表示装置
へ送出し画像表示させることを特徴とする多地点の機器
稼動用データ通信装置。 - 【請求項２】 前記配信用コンピュータは前記画像デー
タにおいて各機器の像が干渉する場合、又は干渉される
と予想される場合には、干渉する機器へ干渉を解消させ
るようなデータを前記多地点接続装置を介して前記干渉
する機器の制御装置へ送出することを特徴とする請求項
１記載の多地点の機器稼動用データ通信装置。 - 【請求項３】 前記制御装置で制御される前記機器はロ
ボットのアクチュエータ、アクチュエータを備えた機
器、マニピュレータのいずれかであることを特徴とする
請求項１記載の多地点の機器稼動用データ通信装置。 - 【請求項４】 前記他地点接続装置は、前記複数の制御
装置の１つから返送データを受信中には他の制御装置か
らの返送データの受信を凍結し、前記受信中の返送デー
タを受信し同データを配信用コンピュータに送り、同配
信用コンピュータの処理が終了すると、前記他の制御装
置からの返送データを受信開始する機能を有し、更に前
記返送データを受信中には前記制御装置へのデータの送
信を止めることを可能とする機能を有することを特徴と
する請求項１から３のいずれかに記載の多地点の機器稼
働用データ通信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000235848A JP2002049420A (ja) | 2000-08-03 | 2000-08-03 | 多地点の機器稼動用データ通信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000235848A JP2002049420A (ja) | 2000-08-03 | 2000-08-03 | 多地点の機器稼動用データ通信装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002049420A true JP2002049420A (ja) | 2002-02-15 |
Family
ID=18727988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000235848A Withdrawn JP2002049420A (ja) | 2000-08-03 | 2000-08-03 | 多地点の機器稼動用データ通信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002049420A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2013150596A1 (ja) * | 2012-04-02 | 2015-12-14 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及び作業設備 |
-
2000
- 2000-08-03 JP JP2000235848A patent/JP2002049420A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2013150596A1 (ja) * | 2012-04-02 | 2015-12-14 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及び作業設備 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20071106 |