JP2002046612A - 車両走行制御システムおよびコンピュータ読取可能な記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両走行制御システムを安価かつ単純にして
も、十分に過走防護を行うことができるような車両走行
制御システムを提供することを目的とする。 【解決手段】専用路線３側の複数の所定位置に停止制御
用の信号装置を設置するとともに、前記車両（２ａ１，
２ａ２）側に前記停止制御用の信号装置の設置位置を表
すマップを記憶させることによって、前記車両が走行中
に前記停止制御用の信号装置から本来信号を受けるべき
位置で信号を受けられなかった場合には、何らかの異常
が発生していると判断して停止する車両走行制御システ
ム１において、前記車両に記憶させるマップに、前記専
用路線３上で実際には停止制御用の信号装置が設置され
ていない所定の場所に、あたかも停止制御用の信号装置
（仮想アンテナ６０）が存在するかの如く記憶させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、途中に車両すれ違
い用の分岐路線部を有する単線状の路線上において複数
の車両を双方向に折り返し走行させる車両走行制御シス
テムおよびコンピュータ読取可能な記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４に示す車両走行制御システム１００
は、例えば、空港や遊園地内の特定場所間、又は駅とシ
ョッピングセンタやホテルとの間等のように、２つの特
定場所間において２台の車両を折り返し走行させること
により、特定場所間で乗客を輸送するシステムに適用さ
れるものである。

【０００３】即ち、車両走行制御システム１００は、バ
ス、トラック、列車等の特定２台の車両２ａ１、２ａ２
を自動走行させるための専用路線３と、この専用路線３
上の両端部に設けられた車両２ａ１、２ａ２に対する乗
客乗降場としての駅部４ａ、４ｂとを備えている。

【０００４】ここで、従来の車両走行制御システム１０
０は、特願２０００−２３７７８７に示されているた
め、以下に簡単に説明する。

【０００５】車両２ａ１、２ａ２は、図５に示すよう
に、同一編成の２つの車両要素２ｂを機械的な連結器２
ｃにより連結して構築された２両編成車両となってお
り、例えば、車両要素２ｂの車両走行方向に沿った長さ
をｘｍ、機械連結器２ｃの長さをｙｍとする。

【０００６】尚、車両２ａ１、２ａ２は、機械的連結に
限らず、２つの車両要素２ｂを非機械的かつ電子的に連
結して構築することも可能である。

【０００７】また、図４に示すように、専用路線３は、
一端部に駅部４ａを有する第１の単線部１０と、この第
１の単線部１０から分岐する第１及び第２の分岐線部
（１１、１２）と、第１及び第２の分岐線部（１１、１
２）が合流する第２の単線部１３とから構成されてお
り、第１及び第２の分岐線部（１１、１２）は、互いに
対称的な構造を有している。

【０００８】更に、第１の車両２ａ１は、駅部４ａから
スタートして、予め定められたコース、即ち、第１の分
岐線部１１を介して第２の単線部１３を走行して駅部４
ｂに到着し、折り返し走行時においては、駅部４ｂから
スタートして第２の単線部１３を介して第２の分岐線部
１２を介して第１の単線部４ａに到着し、以下、順次駅
部４ａ〜４ｂ間を折り返し走行するようになっている。

【０００９】同様に、専用路線３上を自動走行する第２
の車両２ａ２は、駅部４ｂからスタートして、第２の分
岐線部１２を介して第１の単線部１０を走行して駅部４
ａに到着し、折り返し走行時においては、駅部４ａから
スタートして第１の単線部１０を介して第１の分岐線部
１１を介して第２の単線部４ｂに到着し、以下、順次駅
部４ｂ〜４ａ間を折り返し走行するようになっている。

【００１０】そして、車両走行制御システム１００は、
図４及び図６に示すように、各車両２ａ１、２ａ２に搭
載された車両自動運転用の車載ユニット２０と、専用路
線３上に一定間隔毎に連続的に埋設された車両自動操舵
用の磁気ネイル（図示せず）と、駅部（４ａ，４ｂ）に
設けられ、駅部（４ａ，４ｂ）に位置する車両２ａ１、
２ａ２を検出し、検出車両の車載ユニットと通信して検
出車両に対して出発／停止制御信号を送信可能な第１お
よび第２の出発／停止用通信ユニットとしての駅部ルー
プアンテナ（１Ｃ，２Ｃ）と、第１および第２の分岐線
部（１１，１２）の車両進入側に設けられており、第１
および第２の単線部（１０，１３）を経由して第１およ
び第２の分岐線部（１２，１３）へ進入してくる第１お
よび第２の車両（２ａ１，２ａ２）を検出し、その検出
車両の車載ユニット２０と通信可能な第１および第２の
進入側通信ユニットとしての進入側ループアンテナＡ１
ＣおよびＢ２Ｃとを備えている。

【００１１】さらに、車両走行制御システム１００は、
第１および第２の分岐線部（１１，１２）の車両進出側
に対して、第１および第２の進入側ループアンテナ（Ａ
１Ｃ，Ｂ２Ｃ）から第１の衝突防止区間ｚ１〔ｍ〕（メ
ートル）以上空けて設けられており、第１および第２の
進入側ループアンテナＡ１ＣおよびＢ２Ｃを通過してく
る第１および第２の車両（２ａ１，２ａ２）を検出し、
その検出車両の車載ユニット２０と通信可能な第１およ
び第２の進出側通信ユニットとしての進出側ループアン
テナ（Ａ２Ｃ，Ｂ１Ｃ）とを備えている。

【００１２】そして、車両走行制御システム１００は、
第２の分岐線部１２に対して、進出側ループアンテナＢ
１Ｃおよび第１の単線部１０との分岐点Ｐ１からそれぞ
れ第２の衝突防止区間ｚ２〔ｍ〕および第３の衝突防止
区間ｚ３〔ｍ〕以上空けて設けられており、第１の単線
部１０を経由して第２の分岐線部１２へ進入する第１あ
るいは第２の車両（２ａ１，２ａ２）の車載ユニット２
０に対して停止制御信号を送信するための第１の異線進
入防止用通信ユニットとしての異線進入防止用ループア
ンテナＢＣと、第１の分岐線部１１に対して、進出側ル
ープアンテナＡ２Ａおよび第２の単線部１３との分岐点
Ｐ２からそれぞれ第４の衝突防止区間ｚ４〔ｍ〕および
第５の衝突防止区間ｚ５〔ｍ〕以上空けて設けられてお
り、第２の単線部１３を経由して第１の分岐線部１１へ
進入する第１あるいは第２の車両（２ａ１，２ａ２）の
車載ユニット２０に対して停止制御信号を送信するため
の第２の異線進入防止用通信ユニットとしての異線進入
防止用ループアンテナＡＣと、駅部４ａおよび４ｂの車
両出発側とは反対側の端部に設けられ、常時停止制御信
号を送信するための第１および第２の過走防止用通信ニ
ットとしての過走防止用ループアンテナ（Ｃ１，Ｃ２）
とを備えている。

【００１３】なお、各衝突防止区間ｚ１〔ｍ〕〜ｚ５
〔ｍ〕は、上記各車両２ａ１、２ａ２の隊列長（＝２ｘ
＋ｙ）に基づいて、車両２ａ１および２ａ２が衝突しな
いように定められたものであり、例えば、第１の衝突防
止区間ｚ１〔ｍ〕は、進入側ループアンテナＡ１Ｃ、Ｂ
２Ｃで停車する車両と進出側ループアンテナＡ２Ｃ、Ｂ
１Ｃで停車する車両とが衝突しないように定めれらてお
り、また、第４の衝突防止区間ｚ４〔ｍ〕は、進出側ル
ープアンテナＡ２Ｃで停車する車両と異線進入防止用ル
ープアンテナＡＣで停車する車両とが衝突しないように
定めれらている。

【００１４】同様に、駅部ループアンテナ２Ｃおよび分
岐点Ｐ２間も、車両衝突防止用の一定距離が定められて
いる。

【００１５】そして、車両走行制御システム１００は、
路車間通信用の各ループアンテナ（１Ｃ，２Ｃ，Ａ１
Ｃ，Ｂ２Ｃ，Ａ２Ｃ，Ｂ１Ｃ，ＢＣ，ＡＣ，Ｃ１，Ｃ
２）にそれぞれ接続された光ケーブル等の有線／無線通
信媒体３０と、有線／無線通信用媒体３０に接続されて
おり、各ループアンテナ（１Ｃ，２Ｃ，Ａ１Ｃ，Ｂ２
Ｃ，Ａ２Ｃ，Ｂ１Ｃ，ＢＣ，ＡＣ，Ｃ１，Ｃ２）を介し
て専用路線３上の車両（２ａ１，２ａ２）から送信され
た車両存在を示す信号｛自車両識別番号（自車両ＩＤ）
等、以下、車両ＩＤとする｝を受信し、かつ専用路線３
上の車両（２ａ１，２ａ２）に対して各ループアンテナ
（１Ｃ，２Ｃ，Ａ１Ｃ，Ｂ２Ｃ，Ａ２Ｃ，Ｂ１Ｃ，Ｂ
Ｃ，ＡＣ，Ｃ１，Ｃ２）を介して走行制御信号（進行／
停止制御信号、出発／停止制御信号）を送信するための
衝突防止制御装置３１とを備えている。

【００１６】一方、車載ユニット２０は、図６に示すよ
うに、専用路線３上を走行している自車両（２ａ１，２
ａ２）に対して走行方向に沿った前方の車両と通信可能
な車車間通信機４０と、専用路線３上のループアンテナ
（１Ｃ，２Ｃ，Ａ１Ｃ，Ｂ２Ｃ，Ａ２Ｃ，Ｂ１Ｃ，Ｂ
Ｃ，ＡＣ，Ｃ１，Ｃ２）に対してスポット通信可能な路
車間通信機４１と、専用路線３上において磁気ネイルが
発する磁界を検出する磁気センサ４２と、車車間通信機
４０、路車間通信機４１および磁気センサ４２にバス、
ＬＡＮ等のインタフェース４３を介して通信可能に接続
され、自車両の絶対位置認識処理および走行制御処理を
行う車両制御装置４４と、自車両ＩＤおよび自車両の進
行方向等の走行情報を保持して管理する管理装置４５と
を備えている。

【００１７】車両制御装置４４は、ＣＰＵおよびメモリ
を有した演算処理回路を有しており、メモリに記憶され
た処理プログラム、および磁気ネイルから発せられ磁気
センサ４２を介して検出された磁界に応じて求められた
自車両の走行距離および走行位置（絶対位置）に基づい
て、自車両の走行制御を行う機能と、ループアンテナ
（１Ｃ，２Ｃ，Ａ１Ｃ，Ｂ２Ｃ，Ａ２Ｃ，Ｂ１Ｃ，Ｂ
Ｃ，ＡＣ，Ｃ１，Ｃ２）を介して送信され路車間通信機
４１を介して受信された走行制御信号に基づいて、自車
両の走行駆動制御（進行制御、停止制御、出発制御等）
を行う機能とを備えている。

【００１８】なお、上述したように、車両２ａ１の車両
制御装置４４は、自車両２ａ１を第１の単線部１０→第
１の分岐線部１１→第２の単線部１３→第２の分岐線部
１２→第１の単線部１０→・・・のように折り返し運転
させるようになっており、車両２ａ２の車両制御装置４
４は、自車両２ａ２を第２の単線部１３→第２の分岐線
部１２→第１の単線部１０→第１の分岐線部１１→第２
の単線部１３→・・・のように折り返し運転させるよう
になっている。

【００１９】また、図４に示す衝突防止制御装置３１
は、コンピュータシステムとして構築されており、その
中は図７に示すように、有線／無線通信媒体３０および
後述する制御部間の信号送受信用のインタフェース機能
を有する送受信部５０と、予め処理プログラムを内蔵す
る記憶媒体｛半導体メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、磁気
メモリ（ハードディスク、ＤＶＤ等）｝としてのメモリ
５１と、このメモリ５１に記憶された処理プログラムに
従って動作することにより、有線／無線通信媒体３０お
よび送受信部５０を介して送信された車両ＩＤを受信す
るとともに、ループアンテナ（１Ｃ，２Ｃ，Ａ１Ｃ，Ｂ
２Ｃ，Ａ２Ｃ，Ｂ１Ｃ，ＢＣ，ＡＣ，Ｃ１，Ｃ２）に対
して走行制御信号（進行／停止制御信号、出発／停止制
御信号）を送信する機能を有するＣＰＵ等の制御部５２
とを備えている。

【００２０】以上のような構成の車両走行制御システム
１００において、駅部（４ａ，４ｂ）にそれぞれ停車し
ている車両（２ａ１，２ａ２）は、出発制御信号に従っ
て出発し、それぞれ第１の単線部１０、第２の単線部１
３を同一の速度で進行する。そして、車両（２ａ１，２
ａ２）は、それぞれ分岐点（Ｐ１，Ｐ２）において、予
め定められたコース、すなわち、第１の分岐線部１１お
よび第２の分岐線部１２にそれぞれ分岐して進入側ルー
プアンテナ（Ａ１Ｃ，Ｂ２Ｃ）にそれぞれ到達する。そ
の後、車両（２ａ１，２ａ２）は、それぞれループアン
テナ（Ａ２Ｃ，Ｂ１Ｃ）、ループアンテナ（ＡＣ，Ｂ
Ｃ）を通り、分岐点（Ｐ２，Ｐ１）を通って、最終的に
駅部（４ｂ，４ａ）のループアンテナ（２ｃ，１ｃ）に
到着する。

【００２１】そして、車両（２ａ１，２ａ２）は、駅部
（４ｂ，４ａ）に到着すると、上記と逆のコースで折り
返し走行を開始する。

【００２２】ところで、車両（２ａ１，２ａ２）は、自
己保安機能を有している。すなわち、車両（２ａ１，２
ａ２）は、全てのループアンテナの設置位置のマップを
記憶しており、停止制御用の信号装置（通信機、ループ
アンテナなど）が故障している場合等、本来信号を受信
すべき位置に到達しても、信号を受けられなかったとき
は、何らかの異常が発生していると判断して停止する。

【００２３】また、インフラ側も同じく保安機能を有し
ている。すなわち、図４の両端に示すように、駅部（４
ａ，４ｂ）の末端部など、それ以上進むと危険な箇所な
どには、過走防護のために、停止制御用の信号装置（６
０ａ，６０ｂ）を設置している。この停止制御用の信号
装置（ループアンテナ等）には、常時「停止」信号が出
されていて、ここを通過した車両は直ちに停止制御を行
う仕組みになっている。これにより、車両（２ａ１，２
ａ２）が万一ループアンテナ（２ｃ，１ｃ）を超えても
停車するように、二重の安全対策を図っている。

【００２４】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
車両走行制御システム１００では、駅部（４ａ，４ｂ）
の末端部などで二重の安全対策を図るために、停止制御
用の信号装置６０ａを設けているため、システム全体と
してコスト的に問題が生じる。

【００２５】また、停止制御用の信号装置（６０ａ，６
０ｂ）の信頼度を向上させるため、更に安全装置を加え
ると、車両走行制御システム１００が複雑になるという
問題も生じる。

【００２６】本発明は、上述した事情を考慮してなされ
たもので、車両走行制御システムを安価かつ単純にして
も、十分に過走防護を行うことができるような車両走行
制御システムを提供することを目的とする。

【００２７】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の発明は、第１および第２の単線部、ならびに前記第１
の単線部から分岐して前記第２の単線部に合流する第１
および第２の分岐線部を含む専用路線上において少なく
とも２つの第１および第２の車両を双方向に折り返し走
行させ、更に、前記専用路線側の複数の所定位置に停止
制御用の信号装置を設置するとともに、前記車両側に前
記停止制御用の信号装置の設置位置を表すマップを記憶
させることによって、前記車両が走行中に前記停止制御
用の信号装置から本来信号を受けるべき位置で信号を受
けられなかった場合には、何らかの異常が発生している
と判断して停止する車両走行制御システムにおいて、前
記車両に記憶させるマップに、前記専用路線上で実際に
は停止制御用の信号装置が設置されていない所定の場所
に、あたかも停止制御用の信号装置が存在するかの如く
記憶させることを特徴とする車両走行制御システムであ
る。

【００２８】請求項２に記載の発明は、前記専用路線上
で停止制御用の信号装置が設置されていない所定の場所
とは、専用路線の末端部であることを特徴とする請求項
１に記載の車両走行制御システムである。

【００２９】請求項３に記載の発明は、前記専用路線上
で停止制御用の信号装置が設置されていない所定の場所
とは、専用路線の第１および第２の分岐線部上であり、
更に、この場合には、前記第１の分岐線部上に前記停止
制御用の信号装置が存在し、前記第２の分岐線部上の前
記停止制御用の信号装置が存在しないように、前記マッ
プに記憶させることを特徴とする請求項１に記載の車両
走行制御システムである。

【００３０】請求項４に記載の発明は、前記車両に搭載
するコンピューターに読み取られることによって、前記
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両走行制御シ
ステムが動作可能なプログラムを記録した記録媒体であ
る。

【００３１】

【発明の実施の形態】〔第１の実施形態〕以下、本発明
に係る車両走行制御システムの第１の実施形態について
添付図面を参照して説明する。

【００３２】図１は本発明に係る車両走行制御システム
１の全体構成を示す図である。尚、本実施形態の車両走
行制御システム１のうち、従来の車両走行制御システム
と同一の構成については、同じ符号を付してその説明を
省略する。

【００３３】本実施形態の車両走行制御システムの特徴
は、インフラ側の停止制御用の信号装置の場所に何も設
置せず、その代わりに、車両（２ａ１，２ａ２）の保安
機能を改良したものである。すなわち、車両（２ａ１，
２ａ２）のマップ（ループアンテナの設置位置のマッ
プ）に、「停止制御用の信号装置が存在する（この装置
を仮装信号装置（使用する装置がアンテナの場合は、
「仮装アンテナ２」となる）と定義する）」と設定し、
以下に示す方法で車両（２ａ１，２ａ２）を停止させ
る。

【００３４】図２（ａ）に示すように、車両（２ａ１）
は、仮装アンテナ６０に差し掛かると、自己のマップを
基にして、停止制御用の信号装置であるループアンテナ
が存在していると認識しているにもかかわらず、実際に
は存在しないため、仮装アンテナ６０からの信号を受信
することができない。すなわち、車両に記憶させるマッ
プに、前記専用路線上で実際には停止制御用の信号装置
が設置されていない所定の場所に、あたかも停止制御用
の信号装置が存在するかの如く記憶させる。これによ
り、車両（２ａ１）は、上記自己保安機能が働き、無信
号と判断して停止する。

【００３５】以上のように、本実施形態によれば、停止
制御用の信号装置を減らすことによって、システム全体
のコストを削減すると同時に、複雑な構成を必要とせず
に安全を確保することができるという効果を奏する。

【００３６】尚、本実施形態出で説明した用途は、過走
防護用に限らず、「常時停止」の役割を持つ信号装置全
般にも適用することができる。

【００３７】〔第２の実施形態〕続いて、本発明に係る
車両走行制御システムの第２の実施形態について添付図
面を参照して説明する。

【００３８】図３は本実施形態に係る車両走行制御シス
テム１´の全体構成を示す図である。尚、本実施形態の
車両走行制御システム１´のうち、従来の車両走行制御
システム１００と同一の構成については、同じ符号を付
してその説明を省略する。

【００３９】停止制御用の信号装置は、異線進入防止の
ために、すれ違い部である分岐線部（１１，１２）に設
置されているものもある。

【００４０】そこで、図３を用いて、停止制御用の信号
装置（アンテナＸ、アンテナＹ）について説明する。

【００４１】アンテナＸ及びアンテナＹは、車両（２ａ
２）（車両（２ａ１）でも可）が本来進むべき方向と逆
に分岐してしまった場合に、車両（２ａ２）を停止させ
るため、常時「停止」信号が出ている。

【００４２】本実施形態では、停止制御用の信号装置
（アンテナＸ、アンテナＹ）を実際には設置を行わない
仮想信号装置とする。その代わり、図３の右側に進行す
る車両（２ａ２）のマップにはアンテナＹを仮想信号装
置として登録し（アンテナＸは正しい方向なので登録は
行わない）、左側に進行する車両（２ａ１）のマップに
はアンテナＸを仮想信号装置として登録する（同様にア
ンテナＹは登録しない）。これにより、万一右側に進行
すべき車両（２ａ２）がアンテナＹの方に進んでしまっ
た場合であっても、無信号の状態となり停止するため、
安全を確保することができる。

【００４３】〔その他〕本車両走行制御システム１にお
いては、車両の持つマップの安全性および信頼性が非常
に重要な位置づけにある。すなわち、マップが間違って
いれば、安全上問題があるため、マップに誤りを見つけ
た時点で車両を停止させることはもちろんだが、逆に、
車両自体は正確に移動しているにもかかわらず、マップ
に異常があるだけで車両が走行できなくなってしまうの
も問題である。そのため、以下の方法によって、マップ
の安全性及び信頼性を確保することが考えられる。

【００４４】マップの妥当性を、常時広域無線によって
チェックする。すなわち、広域無線でマップデータを送
信し、全ての車両は常にそのマップとの比較照合を行
う。尚、データ量の問題で全てのマップを送れない場合
は、その車両の近辺のマップのみを送ることも考えられ
る。

【００４５】車両（２ａ１，２ａ２）が専用路線３内の
所定の位置を通過した時点で、全体若しくは車両（２ａ
１，２ａ２）の近辺のマップを受信し、車両内のマップ
との妥当性をチェックする。尚、この際に用いる装置
は、無電源タグのように、固定されたデータでもよく、
又、アンテナを用いて中央から伝送してもよい。

【００４６】基本的には、車両（２ａ１，２ａ２）のマ
ップによって走行するが、ある地点において、次駅（若
しくはある地点）までのマップを駅部などに設置された
アンテナから送信することによって、仮に車両（２ａ
１，２ａ２）側のマップが壊れている状態でも走行を可
能とする。また、特殊なコードを付加することによっ
て、地上から送ったマップを優先することも可能とす
る。

【００４７】上記技術を応用し、全ての（又は変動要素
を持つ一部の情報に関する）マップについて、地上から
受信したデータを使用することも可能である。これによ
り、従来、アンテナが故障している場合は、車両（２ａ
１，２ａ２）側で無信号として停止してしまっていたの
だが、そのアンテナがないものとして閉塞区間を構成
し、車両に送るマップからそのアンテナを除くことで、
走行を続行することも可能となり、システム運用上のメ
リットがある。

【００４８】

【発明の効果】以上のように本発明の車両走行制御シス
テムによれば、車両側の自己保安機能を利用して、車両
側のマップの方にのみ停止制御用の信号装置が存在する
ように設定することで、従来設置されていた停止制御用
の信号装置を設置せずに済むため、本発明の車両走行制
御システムを安価かつ単純にしても、十分に過走防護を
行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態における車両走行制御システ
ムの全体構成図。

【図２】本発明の実施形態における車両走行制御システ
ムの要部を示した図。

【図３】本発明の別のその他の実施形態における車両走
行制御システムの全体構成図。

【図４】従来の車両走行制御システムの全体構成図。

【図５】図４に示す車両の隊列構成を示す図。

【図６】車両に搭載された車載ユニットの概略構成を示
すブロック図。

【図７】図４に示す衝突防止制御装置の概略構成を示す
ブロック図。

【符号の説明】

１ 車両走行制御システム ２ａ１ 車両 ２ａ２ 車両 ３ 専用路線 ４ａ 駅部 ４ｂ 駅部 １０ 単線部 １１ 分岐線部 １２ 分岐線部 １３ 単線部 ３０ 有線／無線通信媒体 ３１ 衝突防止制御装置 ６０ 仮想アンテナ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三浦 泉 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 松田 正治 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 利光 正敏 東京都府中市晴見町２丁目24番地の１ 東 芝トランスポートエンジニアリング株式会 社内 Ｆターム(参考） 3D046 AA07 BB02 BB17 HH00 HH20 JJ24 5H161 AA01 AA02 CC05 CC13 DD11 DD12 EE04 JJ34 NN07 5H180 AA27 BB04 CC19 LL01 LL04

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１および第２の単線部、ならびに前記
   第１の単線部から分岐して前記第２の単線部に合流する
   第１および第２の分岐線部を含む専用路線上において少
   なくとも２つの第１および第２の車両を双方向に折り返
   し走行させ、更に、前記専用路線側の複数の所定位置に
   停止制御用の信号装置を設置するとともに、前記車両側
   に前記停止制御用の信号装置の設置位置を表すマップを
   記憶させることによって、前記車両が走行中に前記停止
   制御用の信号装置から本来信号を受けるべき位置で信号
   を受けられなかった場合には、何らかの異常が発生して
   いると判断して停止する車両走行制御システムにおい
   て、 前記車両に記憶させるマップに、前記専用路線上で実際
   には停止制御用の信号装置が設置されていない所定の場
   所に、あたかも停止制御用の信号装置が存在するかの如
   く記憶させることを特徴とする車両走行制御システム。
2. 【請求項２】 前記専用路線上で停止制御用の信号装置
   が設置されていない所定の場所とは、専用路線の末端部
   であることを特徴とする請求項１に記載の車両走行制御
   システム。
3. 【請求項３】 前記専用路線上で停止制御用の信号装置
   が設置されていない所定の場所とは、専用路線の第１お
   よび第２の分岐線部上であり、更に、この場合には、前
   記第１の分岐線部上に前記停止制御用の信号装置が存在
   し、前記第２の分岐線部上の前記停止制御用の信号装置
   が存在しないように、前記マップに記憶させることを特
   徴とする請求項１に記載の車両走行制御システム。
4. 【請求項４】 前記車両に搭載するコンピューターに読
   み取られることによって、前記請求項１乃至３のいずれ
   か一項に記載の車両走行制御システムが動作可能なプロ
   グラムを記録した記録媒体。