JP2002036339A - モール材接着システム - Google Patents
モール材接着システムInfo
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- JP2002036339A JP2002036339A JP2000220280A JP2000220280A JP2002036339A JP 2002036339 A JP2002036339 A JP 2002036339A JP 2000220280 A JP2000220280 A JP 2000220280A JP 2000220280 A JP2000220280 A JP 2000220280A JP 2002036339 A JP2002036339 A JP 2002036339A
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- molding material
- extruder
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- axis
- control
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C48/00—Extrusion moulding, i.e. expressing the moulding material through a die or nozzle which imparts the desired form; Apparatus therefor
- B29C48/25—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C48/92—Measuring, controlling or regulating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C2948/00—Indexing scheme relating to extrusion moulding
- B29C2948/92—Measuring, controlling or regulating
- B29C2948/92504—Controlled parameter
- B29C2948/9258—Velocity
- B29C2948/9259—Angular velocity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C2948/00—Indexing scheme relating to extrusion moulding
- B29C2948/92—Measuring, controlling or regulating
- B29C2948/92819—Location or phase of control
- B29C2948/92857—Extrusion unit
- B29C2948/92904—Die; Nozzle zone
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Interior And Exterior Ornaments, Soundproofing, And Insulation (AREA)
- Extrusion Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ガラス材へのモール材の接着を効果的に行
う。 【解決手段】 ガラス材１４を６軸ロボット１０によっ
て移動させ、ここに押し出し機３０からのモール材を接
着する。そして、６軸ロボット１０および押し出し機３
０のサーボモータ３６およびロータリ口金４２の回転を
ロボットコントローラ２０によって、１つのロボットの
制御軸として制御する。
う。 【解決手段】 ガラス材１４を６軸ロボット１０によっ
て移動させ、ここに押し出し機３０からのモール材を接
着する。そして、６軸ロボット１０および押し出し機３
０のサーボモータ３６およびロータリ口金４２の回転を
ロボットコントローラ２０によって、１つのロボットの
制御軸として制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ガラスなどの基板
材の周辺にモール材を接着するモール材接着システムに
関する。
材の周辺にモール材を接着するモール材接着システムに
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車のウインドシールドガ
ラスやリアガラスなどの周辺部には、モールが形成さ
れ、このモールを介してこれらガラスが車体に取り付け
られる。従って、車体に組み付けられる前に予めモール
材をガラスの周辺部に接着しておく必要がある。
ラスやリアガラスなどの周辺部には、モールが形成さ
れ、このモールを介してこれらガラスが車体に取り付け
られる。従って、車体に組み付けられる前に予めモール
材をガラスの周辺部に接着しておく必要がある。
【０００３】このモール材は弾性を有する樹脂材料から
なり、押し出し機から加熱された状態で押し出されてく
る。一方、ガラス材の周辺部には接着剤が予め塗布さ
れ、この接着剤が塗布されたガラス材を６軸ロボットが
吸着ハンドなどを利用して持ち、押し出し機のモール材
出口の前を所定速度で移動させる。これによって、ガラ
ス材の接着剤上に加熱されたモール剤が順次接触され、
接着剤がモール材の熱によって反応しモール材がガラス
材の周辺部に順次接着される。
なり、押し出し機から加熱された状態で押し出されてく
る。一方、ガラス材の周辺部には接着剤が予め塗布さ
れ、この接着剤が塗布されたガラス材を６軸ロボットが
吸着ハンドなどを利用して持ち、押し出し機のモール材
出口の前を所定速度で移動させる。これによって、ガラ
ス材の接着剤上に加熱されたモール剤が順次接触され、
接着剤がモール材の熱によって反応しモール材がガラス
材の周辺部に順次接着される。
【０００４】ところが、ガラス材は、通常円形ではな
く、コーナー部分が存在する。６軸ロボットでガラス材
を移動させると、その移動速度は、コーナー部でその曲
率に応じて遅くなる。これは、曲率が小さくなると、そ
れに応じて一定距離の移動を行うために必要な軸の移動
量が大きくなるからである。このため、ロボットによる
ガラス移動速度を遅くするとともに、押し出し機からの
モール材の押し出し速度も小さくしなければならない。
く、コーナー部分が存在する。６軸ロボットでガラス材
を移動させると、その移動速度は、コーナー部でその曲
率に応じて遅くなる。これは、曲率が小さくなると、そ
れに応じて一定距離の移動を行うために必要な軸の移動
量が大きくなるからである。このため、ロボットによる
ガラス移動速度を遅くするとともに、押し出し機からの
モール材の押し出し速度も小さくしなければならない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】通常６軸ロボットに
は、汎用ロボットが利用され、その汎用ロボットの制御
には、対応したロボットコントローラが利用されてい
る。一方、押し出し機の制御のためには、押し出し機制
御盤を用意し、この押し出し機制御盤でモール材の押し
出し量を制御している。そこで、上述のような制御を行
うためには、ロボットコントローラと押し出し機制御盤
との間で通信を行い、直線部及びコーナー部におけるガ
ラスの移動及びモール押し出し速度の制御を調整する必
要があった。
は、汎用ロボットが利用され、その汎用ロボットの制御
には、対応したロボットコントローラが利用されてい
る。一方、押し出し機の制御のためには、押し出し機制
御盤を用意し、この押し出し機制御盤でモール材の押し
出し量を制御している。そこで、上述のような制御を行
うためには、ロボットコントローラと押し出し機制御盤
との間で通信を行い、直線部及びコーナー部におけるガ
ラスの移動及びモール押し出し速度の制御を調整する必
要があった。
【０００６】しかし、このように独立した制御部を利用
して制御を行うと、両者のマッチングが難しく、適切な
調整を行うのに時間がかかるという問題があった。特
に、他の制御部からの信号に基づいて行う制御について
は、基本的にフィードバック制御を行うことができない
ので調整が難しい。さらに、他品種少量生産の場合、ガ
ラス材の形状が変わるたびに調整をやり直さなければな
らず、そのための作業量が大きな負担になっていた。
して制御を行うと、両者のマッチングが難しく、適切な
調整を行うのに時間がかかるという問題があった。特
に、他の制御部からの信号に基づいて行う制御について
は、基本的にフィードバック制御を行うことができない
ので調整が難しい。さらに、他品種少量生産の場合、ガ
ラス材の形状が変わるたびに調整をやり直さなければな
らず、そのための作業量が大きな負担になっていた。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、周辺部に接着
剤が塗布された基板材を持ち、基板材を３次元空間にお
いて任意方向に移動させる多軸ロボットと、モール材を
前記基板材の接着剤に向けて所定速度で押し出す押し出
し機と、を含み、前記多軸ロボットにより基板材を移動
しながら、前記押し出し機からモール材を押し出すこと
によって基板材の周辺部にモール材を接着するモール材
接着システムにおいて、前記多軸ロボットの各軸に加
え、押し出し機のモール材押し出し用モータをコントロ
ール対象のロボットの制御軸として、各制御軸について
の制御信号を出力して、基板材の移動及び押し出し機か
らのモール材の押し出しを制御するロボットコントロー
ラを有することを特徴とする。
剤が塗布された基板材を持ち、基板材を３次元空間にお
いて任意方向に移動させる多軸ロボットと、モール材を
前記基板材の接着剤に向けて所定速度で押し出す押し出
し機と、を含み、前記多軸ロボットにより基板材を移動
しながら、前記押し出し機からモール材を押し出すこと
によって基板材の周辺部にモール材を接着するモール材
接着システムにおいて、前記多軸ロボットの各軸に加
え、押し出し機のモール材押し出し用モータをコントロ
ール対象のロボットの制御軸として、各制御軸について
の制御信号を出力して、基板材の移動及び押し出し機か
らのモール材の押し出しを制御するロボットコントロー
ラを有することを特徴とする。
【０００８】このように、本発明によれば、多軸（例え
ば６軸）ロボットと押し出し機をロボットコントローラ
による制御軸として同時制御する。従って、作業を１つ
のロボットコントロールプログラムで管理構成できる。
そこで、フレキシブルに生産ができ、その生産全体を１
つのロボットコントローラによって集中管理できる。ま
た、押し出し機のモール材押し出し量もロボットコント
ローラの１つの軸として制御するため、レスポンスのよ
りフィードバック制御が保証され、正確な制御を行うこ
とができる。
ば６軸）ロボットと押し出し機をロボットコントローラ
による制御軸として同時制御する。従って、作業を１つ
のロボットコントロールプログラムで管理構成できる。
そこで、フレキシブルに生産ができ、その生産全体を１
つのロボットコントローラによって集中管理できる。ま
た、押し出し機のモール材押し出し量もロボットコント
ローラの１つの軸として制御するため、レスポンスのよ
りフィードバック制御が保証され、正確な制御を行うこ
とができる。
【０００９】また、前記押し出し機は、モール材の出口
を複数有するとともに、この切り替え機構を有し、前記
ロボットコントローラは、この切り替え機構もコントロ
ール対象のロボットの制御軸として制御することが好適
である。
を複数有するとともに、この切り替え機構を有し、前記
ロボットコントローラは、この切り替え機構もコントロ
ール対象のロボットの制御軸として制御することが好適
である。
【００１０】これによって、ロボットコントローラのプ
ログラムに出口（口金）の変更を組み込むことで、出口
の変更を自動的に何度でも行うことができ、他品種少量
生産に適切に対応することができる。
ログラムに出口（口金）の変更を組み込むことで、出口
の変更を自動的に何度でも行うことができ、他品種少量
生産に適切に対応することができる。
【００１１】また、前記押し出し機は、押し出し機出口
側から原料投入側への返送機構を有することが好適であ
る。これによって、モール材を接着しないタイミングに
おけるモール材を返納することができ、モール材を垂れ
流しにすることがなく、原料の無駄遣いをなくすことが
できる。
側から原料投入側への返送機構を有することが好適であ
る。これによって、モール材を接着しないタイミングに
おけるモール材を返納することができ、モール材を垂れ
流しにすることがなく、原料の無駄遣いをなくすことが
できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
【００１３】図１は、本実施形態に係るモール材接着シ
ステムの構成を示す図である。汎用の６軸ロボット１０
はハンド１２を有し、このハンド１２でガラス材１４を
持つ。本例では、ハンド１２の先端には複数の吸着部１
６が設けられており、この吸着部１６内を真空ポンプ
（図示せず）が電磁バルブ１８を介し接続されている。
そして、吸着部１６内を減圧することで、ガラス材１４
を吸着し、この状態でロボット１０の６軸のモータを駆
動することでガラス材１４が任意の方向に移動される。
なお、ガラス材１４は、自動車のフロント（ウィンドシ
ールド）ガラスやリアウィンドウガラスである。
ステムの構成を示す図である。汎用の６軸ロボット１０
はハンド１２を有し、このハンド１２でガラス材１４を
持つ。本例では、ハンド１２の先端には複数の吸着部１
６が設けられており、この吸着部１６内を真空ポンプ
（図示せず）が電磁バルブ１８を介し接続されている。
そして、吸着部１６内を減圧することで、ガラス材１４
を吸着し、この状態でロボット１０の６軸のモータを駆
動することでガラス材１４が任意の方向に移動される。
なお、ガラス材１４は、自動車のフロント（ウィンドシ
ールド）ガラスやリアウィンドウガラスである。
【００１４】この６軸ロボット１０には、ロボットコン
トローラ２０が接続されている。そして、このロボット
コントローラ２０が６軸ロボット１０に制御信号を供給
し、各軸のモータの駆動を制御して６軸ロボット１０の
全体動作を制御する。これによって、ガラス材１４の移
動が制御される。また、電磁バルブ１８もロボットコン
トローラ２０からの制御信号により制御され、ロボット
コントローラ２０によりハンド１２によるガラス材１４
の着脱が制御される。
トローラ２０が接続されている。そして、このロボット
コントローラ２０が６軸ロボット１０に制御信号を供給
し、各軸のモータの駆動を制御して６軸ロボット１０の
全体動作を制御する。これによって、ガラス材１４の移
動が制御される。また、電磁バルブ１８もロボットコン
トローラ２０からの制御信号により制御され、ロボット
コントローラ２０によりハンド１２によるガラス材１４
の着脱が制御される。
【００１５】一方、押し出し機３０は、原材料の入口３
２を有しており、ここからモール材の原料が投入され
る。この入口３２の下方には、スクリューコンベアタイ
プの押し出し機本体３４が設けられており、内部のスク
リューがアブソリュートエンコーダ付きのサーボモータ
３６によって駆動されるようになっている。押し出し機
本体３４の出口には、出口パイプ３８を介し口金基部４
０が接続され、この口金基部４０にロータリ口金４２が
回転可能に取り付けられている。このロータリ口金４２
は、アブソリュートエンコーダ付きのサーボモータ４４
により回転される。
２を有しており、ここからモール材の原料が投入され
る。この入口３２の下方には、スクリューコンベアタイ
プの押し出し機本体３４が設けられており、内部のスク
リューがアブソリュートエンコーダ付きのサーボモータ
３６によって駆動されるようになっている。押し出し機
本体３４の出口には、出口パイプ３８を介し口金基部４
０が接続され、この口金基部４０にロータリ口金４２が
回転可能に取り付けられている。このロータリ口金４２
は、アブソリュートエンコーダ付きのサーボモータ４４
により回転される。
【００１６】ここで、ロータリ口金４２は、図２に示す
ように、４つの口金４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄを
有している。そして、口金基部４０のモール出口に接続
された１つの口金４２Ａからモール材が押し出される。
この例では、上に位置する口金からモール材が押し出さ
れる。
ように、４つの口金４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄを
有している。そして、口金基部４０のモール出口に接続
された１つの口金４２Ａからモール材が押し出される。
この例では、上に位置する口金からモール材が押し出さ
れる。
【００１７】また、出口パイプ３８の中間には、モール
材の出力方向を切り替える切り替えバルブ４６が設けら
れ、この切り替えバルブ４６にはリターンパイプ４８の
一端が接続されている。このリターンパイプ４８の他端
は、原材料の入口３２に接続されており、切り替えバル
ブ４６を切り替えることによって、押し出し機本体３４
から出力されるモール材は、リターンパイプ４８を介し
入口に戻される。
材の出力方向を切り替える切り替えバルブ４６が設けら
れ、この切り替えバルブ４６にはリターンパイプ４８の
一端が接続されている。このリターンパイプ４８の他端
は、原材料の入口３２に接続されており、切り替えバル
ブ４６を切り替えることによって、押し出し機本体３４
から出力されるモール材は、リターンパイプ４８を介し
入口に戻される。
【００１８】そこで、サーボモータ３６を所定速度で駆
動することによって、押し出し機本体３４内のモール材
がロータリ口金４２の４つの口金４２Ａ，４２Ｂ，４２
Ｃ，４２Ｄのうちの１つから押し出される。そして、こ
の押し出し機３０の２つのアブソリュートエンコーダ付
きのサーボモータ３６，４４がロボットコントローラ２
０によってコントロールされる。
動することによって、押し出し機本体３４内のモール材
がロータリ口金４２の４つの口金４２Ａ，４２Ｂ，４２
Ｃ，４２Ｄのうちの１つから押し出される。そして、こ
の押し出し機３０の２つのアブソリュートエンコーダ付
きのサーボモータ３６，４４がロボットコントローラ２
０によってコントロールされる。
【００１９】特に、本例では、ロボットコントローラ２
０が２つのサーボモータ４４，３６を制御対象となるロ
ボットの７軸、８軸としてコントロールする。すなわ
ち、ロボットコントローラ２０は、８つの制御軸を有し
ており、そのうちの１〜６軸を６軸ロボットの各軸に割
付け、７軸、８軸を押し出し機３０のサーボモータ３
６，４４に割り付ける。従って、ロボットコントローラ
２０は、６軸ロボット１０によるガラス材１４の移動
と、押し出し機３０によモールの押し出し速度およびモ
ール押し出し口金の切り替えを１つのロボットの動作と
して制御することができる。
０が２つのサーボモータ４４，３６を制御対象となるロ
ボットの７軸、８軸としてコントロールする。すなわ
ち、ロボットコントローラ２０は、８つの制御軸を有し
ており、そのうちの１〜６軸を６軸ロボットの各軸に割
付け、７軸、８軸を押し出し機３０のサーボモータ３
６，４４に割り付ける。従って、ロボットコントローラ
２０は、６軸ロボット１０によるガラス材１４の移動
と、押し出し機３０によモールの押し出し速度およびモ
ール押し出し口金の切り替えを１つのロボットの動作と
して制御することができる。
【００２０】なお、押し出し機本体３４は、ヒータ（図
示せず）を有しており、これによって内部が所定温度に
加熱される。なお、温度計（図示せず）からの検出結果
がロボットコントローラ２０に供給され、ロボットコン
トローラ２０がヒータを制御することで温度をコントロ
ールする。
示せず）を有しており、これによって内部が所定温度に
加熱される。なお、温度計（図示せず）からの検出結果
がロボットコントローラ２０に供給され、ロボットコン
トローラ２０がヒータを制御することで温度をコントロ
ールする。
【００２１】本例のシステムでは、自動車のフロントガ
ラスやリアガラスの周辺へのモール材の接着を行う。ガ
ラス１４は、ほぼ四角形で、丸くなった四隅のコーナー
部分を有している。そして、ガラスの周辺部分には、接
着剤が予め塗布されている。
ラスやリアガラスの周辺へのモール材の接着を行う。ガ
ラス１４は、ほぼ四角形で、丸くなった四隅のコーナー
部分を有している。そして、ガラスの周辺部分には、接
着剤が予め塗布されている。
【００２２】ロボットコントローラ２０は、電磁バルブ
１８をオンにするとともに、６軸ロボットの各軸を制御
して、ガラス材１４に吸着部１６を吸着させてハンド１
２に対し、所定の位置で吸着保持する。そして、６軸ロ
ボット１０がガラス材１４の周辺の接着剤が塗布されて
いる場所を押し出し機３０のロータリ口金４２の上に持
ってくる。
１８をオンにするとともに、６軸ロボットの各軸を制御
して、ガラス材１４に吸着部１６を吸着させてハンド１
２に対し、所定の位置で吸着保持する。そして、６軸ロ
ボット１０がガラス材１４の周辺の接着剤が塗布されて
いる場所を押し出し機３０のロータリ口金４２の上に持
ってくる。
【００２３】押し出し機３０は、切り替えバルブ４６に
よってリターンパイプ４８を介しモール材を循環するよ
うにして準備しており、切り替えバルブ４６をロータリ
口金４２側に切り替えることによって、上に位置する口
金からモール材が押し出され、これがガラス材１４の周
辺部に接触される。このとき、ガラス材１４は押し出し
機３０からのモール材の押し出し速度にあわせて、移動
制御されており、モール材の熱によって接着剤が反応
し、モール材がガラス材１４の周辺部分に順次接着され
ていく。
よってリターンパイプ４８を介しモール材を循環するよ
うにして準備しており、切り替えバルブ４６をロータリ
口金４２側に切り替えることによって、上に位置する口
金からモール材が押し出され、これがガラス材１４の周
辺部に接触される。このとき、ガラス材１４は押し出し
機３０からのモール材の押し出し速度にあわせて、移動
制御されており、モール材の熱によって接着剤が反応
し、モール材がガラス材１４の周辺部分に順次接着され
ていく。
【００２４】図３にこの状態が示されており、ガラス材
１４の移動にあわせてモール材が供給されモール材がガ
ラス材１４に接着されていく。
１４の移動にあわせてモール材が供給されモール材がガ
ラス材１４に接着されていく。
【００２５】ここで、ガラス材１４の移動速度は、図４
に示すように、コーナー部分において速度が小さくなる
ように制御する。ロボットコントローラ２０は、６軸ロ
ボット１０の６軸を制御して、このような速度での移動
を制御する。なお、この制御は各モータをフィードバッ
ク制御するため、正確なコントロールが行われる。さら
に、押し出し機３０のサーボモータ３６が、ロボットコ
ントローラ２０の８軸として同時制御されるため、押し
出し機３０からのモール材の押し出し量もガラス材１４
の移動速度にあわせて自動的にコントロールされる。ま
た、これら制御はすべて１つのロボットコントローラ２
０がロボットの各軸の制御として行っており、全制御が
実際の駆動にあわせてフィードバック制御される。従っ
て、６軸ロボット１０と押し出し機３０の動作を調整す
ることが容易になる。
に示すように、コーナー部分において速度が小さくなる
ように制御する。ロボットコントローラ２０は、６軸ロ
ボット１０の６軸を制御して、このような速度での移動
を制御する。なお、この制御は各モータをフィードバッ
ク制御するため、正確なコントロールが行われる。さら
に、押し出し機３０のサーボモータ３６が、ロボットコ
ントローラ２０の８軸として同時制御されるため、押し
出し機３０からのモール材の押し出し量もガラス材１４
の移動速度にあわせて自動的にコントロールされる。ま
た、これら制御はすべて１つのロボットコントローラ２
０がロボットの各軸の制御として行っており、全制御が
実際の駆動にあわせてフィードバック制御される。従っ
て、６軸ロボット１０と押し出し機３０の動作を調整す
ることが容易になる。
【００２６】さらに、ガラス材１４として、異なるタイ
プのものについてモールの接着を行う場合には、モール
の形が異なるため口金の形状を変更する必要がある。本
例では、ロボットコントローラ２０がサーボモータ４４
を制御して、ロータリ口金４２を回転して口金４２Ａ，
４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄの変更を行う。従って、ロボッ
トコントローラ２０のプログラムの中で、口金の変更も
自動的に行うことができる。従って、１サイクルの製造
工程の中でも何回でも口金を変更することができる。ま
た、異なるガラス材１４の移動速度、押し出し機３０に
よるモール材の押し出し速度などもロボットコントロー
ラ２０によって行えるため、他品種少量生産にも対応し
て、好適なモール材の接着を行うことができる。
プのものについてモールの接着を行う場合には、モール
の形が異なるため口金の形状を変更する必要がある。本
例では、ロボットコントローラ２０がサーボモータ４４
を制御して、ロータリ口金４２を回転して口金４２Ａ，
４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄの変更を行う。従って、ロボッ
トコントローラ２０のプログラムの中で、口金の変更も
自動的に行うことができる。従って、１サイクルの製造
工程の中でも何回でも口金を変更することができる。ま
た、異なるガラス材１４の移動速度、押し出し機３０に
よるモール材の押し出し速度などもロボットコントロー
ラ２０によって行えるため、他品種少量生産にも対応し
て、好適なモール材の接着を行うことができる。
【００２７】なお、ガラス材１４の大きさ形状などにつ
いての情報は、外部信号としてロボットコントローラ２
０に供給され、ロボットコントローラ２０は、この外部
信号に応じて、対応する動作プログラムを読み出し、実
行する。
いての情報は、外部信号としてロボットコントローラ２
０に供給され、ロボットコントローラ２０は、この外部
信号に応じて、対応する動作プログラムを読み出し、実
行する。
【００２８】以上のように、本実施形態によれば、６軸
ロボット１０と押し出し機３０をロボットコントローラ
２０による８軸同時制御により制御する。従って、製造
工程を１つのロボットコントロールプログラムで管理構
成できる。そこで、フレキシブルに生産ができ、その生
産全体を１つのロボットコントローラ２０によって集中
管理できる。なお、図１に示すように、ロボットコント
ローラ２０にティーチペンダント５０を接続することに
よって、このティーチペンダント５０を用いて管理する
ことも可能である。
ロボット１０と押し出し機３０をロボットコントローラ
２０による８軸同時制御により制御する。従って、製造
工程を１つのロボットコントロールプログラムで管理構
成できる。そこで、フレキシブルに生産ができ、その生
産全体を１つのロボットコントローラ２０によって集中
管理できる。なお、図１に示すように、ロボットコント
ローラ２０にティーチペンダント５０を接続することに
よって、このティーチペンダント５０を用いて管理する
ことも可能である。
【００２９】また、押し出し機３０のサーボモータ４
４，３６もロボットコントローラ２０の７，８軸として
制御したため、レスポンスのよいフィードバック制御が
保証され、正確な制御を行うことができる。
４，３６もロボットコントローラ２０の７，８軸として
制御したため、レスポンスのよいフィードバック制御が
保証され、正確な制御を行うことができる。
【００３０】ロータリ口金４２による口金の変更をロボ
ットコントローラ２０により行えるため、プログラミン
グに口金の変更を組み込むことで、口金の変更を自動的
に何度でも行うことができ、他品種少量生産に適切に対
応することができる。
ットコントローラ２０により行えるため、プログラミン
グに口金の変更を組み込むことで、口金の変更を自動的
に何度でも行うことができ、他品種少量生産に適切に対
応することができる。
【００３１】また、切り替えバルブ４６によって、押し
出し機３０からのモール材を入口３２に循環することが
できるため、モールを接着しないタイミングにおけるモ
ール材を垂れ流しにすることがなく、原料の無駄遣いを
なくすことができる。
出し機３０からのモール材を入口３２に循環することが
できるため、モールを接着しないタイミングにおけるモ
ール材を垂れ流しにすることがなく、原料の無駄遣いを
なくすことができる。
【００３２】図５は、本システムの制御系について示し
たものであり、ロボットコントローラの制御軸８軸に
は、６軸ロボット１０の６軸と、ロータリ口金４２を駆
動するサーボモータ４４と、押し出し機３０の押し出し
用サーボモータ３６が割り付けられている。従って、ロ
ボット制御プログラムによって、これら８軸が制御対象
のロボットとして制御される。また、ロボットコントロ
ーラ２０の汎用入出力には、切り替えバルブ４６と、電
磁バルブ１８が接続されており、これらバルブの切り替
え制御がロボットコントローラ２０によって行われる。
たものであり、ロボットコントローラの制御軸８軸に
は、６軸ロボット１０の６軸と、ロータリ口金４２を駆
動するサーボモータ４４と、押し出し機３０の押し出し
用サーボモータ３６が割り付けられている。従って、ロ
ボット制御プログラムによって、これら８軸が制御対象
のロボットとして制御される。また、ロボットコントロ
ーラ２０の汎用入出力には、切り替えバルブ４６と、電
磁バルブ１８が接続されており、これらバルブの切り替
え制御がロボットコントローラ２０によって行われる。
【００３３】また、ロボットコントローラ２０には、テ
ィーチペンダント５０とパソコン５２が接続され、これ
らによってプログラムのロードや変更およびプログラム
の実行の制御が行われる。なお、この例では、ロボット
コントローラ２０とパソコン５２との接続はシリアルバ
スであるＲＳ２３２Ｃを用いて行っている。
ィーチペンダント５０とパソコン５２が接続され、これ
らによってプログラムのロードや変更およびプログラム
の実行の制御が行われる。なお、この例では、ロボット
コントローラ２０とパソコン５２との接続はシリアルバ
スであるＲＳ２３２Ｃを用いて行っている。
【００３４】図６は、集中管理システムの構成を示した
ものである。上述のように、本実施形態においては、１
つのロボットコントローラ２０によって、モール材接着
作業のすべてをコントロールする。従って、１つのパソ
コン５２で、作業全体を制御することができる。このた
め、このパソコン５２を一般電話回線、携帯電話回線、
衛星通信回線などで他のパソコン５８に接続すれば、そ
の他のパソコンで、集中管理が可能である。これによっ
て、リモートコントロールによる集中管理が可能にな
る。
ものである。上述のように、本実施形態においては、１
つのロボットコントローラ２０によって、モール材接着
作業のすべてをコントロールする。従って、１つのパソ
コン５２で、作業全体を制御することができる。このた
め、このパソコン５２を一般電話回線、携帯電話回線、
衛星通信回線などで他のパソコン５８に接続すれば、そ
の他のパソコンで、集中管理が可能である。これによっ
て、リモートコントロールによる集中管理が可能にな
る。
【００３５】すなわち、パソコン５２にモデム５４を電
話機５６を介し一般電話回線に接続することで、他の電
話機５６、モデム５４を介し接続された他のパソコン５
８との接続が行え、パソコン５８によって、ロボットコ
ントローラ２０を介しモール接続作業をコントロールす
ることができる。
話機５６を介し一般電話回線に接続することで、他の電
話機５６、モデム５４を介し接続された他のパソコン５
８との接続が行え、パソコン５８によって、ロボットコ
ントローラ２０を介しモール接続作業をコントロールす
ることができる。
【００３６】また、電話機５６に代えて携帯電話機６０
を利用すれば、携帯電話回線を用いて、通信が行える。
さらに、衛星通信端末６２を利用することもできる。こ
のように、工場の中の作業の制御を１つのパソコン５２
を利用して制御するようにしておけば、そのパソコン５
２に対し、各種通信手段を利用して、他のパソコン５８
を接続することで、通信を利用したリモートコントロー
ルが行える。従って、複数の工場にパソコン５２を設置
しこのパソコンによって各種作業を管理するようにし、
このパソコン５２を通信回線で、集中管理を行う場所の
パソコン５８に接続することで、パソコン５８により全
工場の作業を集中管理することができる。
を利用すれば、携帯電話回線を用いて、通信が行える。
さらに、衛星通信端末６２を利用することもできる。こ
のように、工場の中の作業の制御を１つのパソコン５２
を利用して制御するようにしておけば、そのパソコン５
２に対し、各種通信手段を利用して、他のパソコン５８
を接続することで、通信を利用したリモートコントロー
ルが行える。従って、複数の工場にパソコン５２を設置
しこのパソコンによって各種作業を管理するようにし、
このパソコン５２を通信回線で、集中管理を行う場所の
パソコン５８に接続することで、パソコン５８により全
工場の作業を集中管理することができる。
【００３７】さらに、図７に示すように、パソコン５
２，５８間をプロバイダー６４を経由したインターネッ
トで接続することもできる。これによって、任意のパソ
コン５２について、容易に他のパソコン５８に接続する
ことができる。さらに、図７においては、監視カメラ７
０をパソコン５２に接続している。これによって、この
監視カメラ７０からの映像をインターネットを通じ、伝
送することで、システムの動作状態の監視も行える。異
常発生時において、その処置も可能となる。これによっ
て、メイン工場にデータを集中しておき、ここから無人
工場を管理して作業を行わせることも可能になる。な
お、通信方法は上述のような各種のものが利用可能であ
る。
２，５８間をプロバイダー６４を経由したインターネッ
トで接続することもできる。これによって、任意のパソ
コン５２について、容易に他のパソコン５８に接続する
ことができる。さらに、図７においては、監視カメラ７
０をパソコン５２に接続している。これによって、この
監視カメラ７０からの映像をインターネットを通じ、伝
送することで、システムの動作状態の監視も行える。異
常発生時において、その処置も可能となる。これによっ
て、メイン工場にデータを集中しておき、ここから無人
工場を管理して作業を行わせることも可能になる。な
お、通信方法は上述のような各種のものが利用可能であ
る。
【００３８】また、図８に示すように、１つの工場を集
中管理を行う有人のメイン工場として、他の複数の工場
を管理される無人のサブ工場とすることが好適である。
中管理を行う有人のメイン工場として、他の複数の工場
を管理される無人のサブ工場とすることが好適である。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
多軸（例えば６軸）ロボットと押し出し機をロボットコ
ントローラによる制御軸として同時制御する。従って、
作業を１つのロボットコントロールプログラムで管理構
成できる。そこで、フレキシブルに生産ができ、その生
産全体を１つのロボットコントローラによって集中管理
できる。また、押し出し機のモール材押し出し量もロボ
ットコントローラ２０の１つの軸として制御するため、
レスポンスのよいフィードバック制御が保証され、正確
な制御を行うことができる。
多軸（例えば６軸）ロボットと押し出し機をロボットコ
ントローラによる制御軸として同時制御する。従って、
作業を１つのロボットコントロールプログラムで管理構
成できる。そこで、フレキシブルに生産ができ、その生
産全体を１つのロボットコントローラによって集中管理
できる。また、押し出し機のモール材押し出し量もロボ
ットコントローラ２０の１つの軸として制御するため、
レスポンスのよいフィードバック制御が保証され、正確
な制御を行うことができる。
【００４０】また、前記押し出し機は、モール材の出口
を複数有するとともに、この切り替え機構を有し、前記
ロボットコントローラは、この切り替え機構もコントロ
ール対象のロボットの制御軸として制御することで、ロ
ボットコントローラのプログラムに出口（口金）の変更
を組み込むことで、出口の変更を自動的に何度でも行う
ことができ、他品種少量生産に適切に対応することがで
きる。
を複数有するとともに、この切り替え機構を有し、前記
ロボットコントローラは、この切り替え機構もコントロ
ール対象のロボットの制御軸として制御することで、ロ
ボットコントローラのプログラムに出口（口金）の変更
を組み込むことで、出口の変更を自動的に何度でも行う
ことができ、他品種少量生産に適切に対応することがで
きる。
【００４１】また、前記押し出し機は、押し出し機出口
側から原料投入側への返送機構を有することで、モール
材を接着しないタイミングにおけるモール材を返納する
ことができ、モール材を垂れ流しにすることがなく、原
料の無駄遣いをなくすことができる。
側から原料投入側への返送機構を有することで、モール
材を接着しないタイミングにおけるモール材を返納する
ことができ、モール材を垂れ流しにすることがなく、原
料の無駄遣いをなくすことができる。
【図１】 全体システムの構成を示す図である。
【図２】 ロータリ口金の構成を示す図である。
【図３】 モール材の接着状態を示す図である。
【図４】 ガラス材の移動速度を示す図である。
【図５】 制御系の構成を示す図である。
【図６】 リモートコントロールの構成を示す図であ
る。
る。
【図７】 インターネットを利用する場合の構成例を示
す図である。
す図である。
【図８】 複数工場の制御についての構成を示す図であ
る。
る。
１０ ６軸ロボット、１２ ハンド、１４ ガラス材、
１６ 吸着部、１８電磁バルブ、２０ ロボットコント
ローラ、３０ 押し出し機、３２ 入口、３４ 押し出
し機本体、３６，４４ サーボモータ、３８ 出口パイ
プ、４０ 口金基部、４２ ロータリ口金、４６ 切り
替えバルブ、４８ リターンパイプ、５０ ティーチペ
ンダント、５２，５８ パソコン、５４ モデム、５６
電話機、６０ 携帯電話機、６２ 衛星通信端末、６
４ プロバイダー、７０ カメラ。
１６ 吸着部、１８電磁バルブ、２０ ロボットコント
ローラ、３０ 押し出し機、３２ 入口、３４ 押し出
し機本体、３６，４４ サーボモータ、３８ 出口パイ
プ、４０ 口金基部、４２ ロータリ口金、４６ 切り
替えバルブ、４８ リターンパイプ、５０ ティーチペ
ンダント、５２，５８ パソコン、５４ モデム、５６
電話機、６０ 携帯電話機、６２ 衛星通信端末、６
４ プロバイダー、７０ カメラ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２９Ｌ 31:30 Ｂ２９Ｌ 31:30 Ｆターム(参考） 3D023 AA01 AB01 AC11 AC15 AD27 4F207 AA50 AD04 AD08 AG03 AH23 AM19 AR07 AR08 KA01 KA17 KB11 KJ05 KJ06 KK84 KL64 KM15 KM16 KM30 KW45 4F211 AA50 AD04 AD08 AG03 AH23 AM19 AR07 AR08 TA03 TC03 TD11 TJ09 TJ11 TJ15 TJ29 TJ32 TN43 TN60 TQ01
Claims (3)
- 【請求項１】 周辺部に接着剤が塗布された基板材を持
ち、基板材を３次元空間において任意方向に移動させる
多軸ロボットと、 モール材を前記基板材の接着剤に向けて所定速度で押し
出す押し出し機と、 を含み、 前記多軸ロボットにより基板材を移動しながら、前記押
し出し機からモール材を押し出すことによって基板材の
周辺部にモール材を接着するモール材接着システムにお
いて、 前記多軸ロボットの各軸に加え、押し出し機のモール材
押し出し用モータをコントロール対象のロボットの制御
軸として、各制御軸についての制御信号を出力して、基
板材の移動及び押し出し機からのモール材の押し出しを
制御するロボットコントローラを有することを特徴とす
るモール材接着システム。 - 【請求項２】 請求項１に記載のシステムにおいて、 前記押し出し機は、モール材の出口を複数有するととも
に、この切り替え機構を有し、 前記ロボットコントローラは、この切り替え機構もコン
トロール対象のロボットの制御軸として制御することを
特徴とするモール材接着システム。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載のシステムにお
いて、 前記押し出し機は、押し出し機出口側から原料投入側へ
の返送機構を有することを特徴とするモール材接着シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000220280A JP3618282B2 (ja) | 2000-07-21 | 2000-07-21 | モール材接着システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000220280A JP3618282B2 (ja) | 2000-07-21 | 2000-07-21 | モール材接着システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002036339A true JP2002036339A (ja) | 2002-02-05 |
| JP3618282B2 JP3618282B2 (ja) | 2005-02-09 |
Family
ID=18714911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000220280A Expired - Lifetime JP3618282B2 (ja) | 2000-07-21 | 2000-07-21 | モール材接着システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3618282B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018073084A1 (de) * | 2016-10-18 | 2018-04-26 | Reifenhäuser GmbH & Co. KG Maschinenfabrik | Kunststoff-extrusionsanlage mit mobiler nutzerschnittstelle und verfahren zum betrieb dieser kunststoff-extrusionsanlage |
-
2000
- 2000-07-21 JP JP2000220280A patent/JP3618282B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018073084A1 (de) * | 2016-10-18 | 2018-04-26 | Reifenhäuser GmbH & Co. KG Maschinenfabrik | Kunststoff-extrusionsanlage mit mobiler nutzerschnittstelle und verfahren zum betrieb dieser kunststoff-extrusionsanlage |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3618282B2 (ja) | 2005-02-09 |
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