JP2001327561A - Tilt table - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】 本発明はリハビリテーション分
野で起立訓練に用いるチルトテーブルの改良に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement of a tilt table used for standing training in the field of rehabilitation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】チルトテーブルは、患者を載せたマット
を水平位から垂直位まで傾動させ、患者を強制的に立位
にし、長期臥床患者の起立訓練や、足関節が拘縮した患
者の足関節矯正訓練等をおこなうものである。2. Description of the Related Art A tilt table tilts a mat on which a patient is placed from a horizontal position to a vertical position, forcibly puts the patient in a standing position, stands up for a long-term bedridden patient, and exercises the foot of a patient with a contracted ankle joint. It performs joint correction training and the like.
【０００３】図４に従来の装置の例を示す。図４（Ａ）
は装置の側面図で、（Ｂ）はマット部の傾動や昇降に使
用するリニアヘッドのモータを駆動する回路の例であ
る。図の４１は患者を載せるマット部、４２はマット部
４１を傾動させるための傾動用リニアヘッド、４３はマ
ット部４１や傾動用リニアヘッド４２等を載置し、パン
タグラフ４４に載置される傾動部基台、４４はマット部
４１を昇降させるためのパンタグラフ、４５はパンタグ
ラフを駆動しマット部１を昇降させる昇降用リニアヘッ
ド、４６は装置全体を載置する基台、４７は装置を移動
させるときに使用するキャスタ、４８は起立訓練中に患
者の腕を支えるアーム、４９は起立時に患者の足を支え
る足載せ台、４Ａは制御部、４Ｅはモータの電源、４Ｒ
はモータに流れる電流を規定する抵抗、４Ｍは動力源と
なるモータである。FIG. 4 shows an example of a conventional apparatus. FIG. 4 (A)
FIG. 1B is a side view of the apparatus, and FIG. 2B is an example of a circuit for driving a motor of a linear head used for tilting and raising / lowering a mat portion. In the figure, 41 is a mat portion on which a patient is placed, 42 is a tilting linear head for tilting the mat portion 41, 43 is a mat portion 41, a linear head 42 for tilting, and the like, and tilting is mounted on a pantograph 44. Base base, 44 is a pantograph for raising and lowering the mat section 41, 45 is a linear head for raising and lowering the mat section 1 by driving the pantograph, 46 is a base for mounting the entire apparatus, and 47 is moving the apparatus. A caster used occasionally; 48, an arm for supporting a patient's arm during standing training; 49, a footrest for supporting a patient's foot during standing; 4A, a control unit; 4E, a motor power supply;
Is a resistor for defining a current flowing through the motor, and 4M is a motor serving as a power source.
【０００４】マット部４１は、患者を載せるマットと、
マットを載置するフレームとで構成され、傾動部基台４
３と軸Ｏで回転自在に結合されている。また、傾動部基
台４３には傾動用リニアヘッド４２が固定され、傾動用
リニアヘッド４２のヘッド先端部は軸Ｃでマット部４１
に接続されており、傾動機構部を構成している。このた
め、傾動用リニアヘッド４２を作動させると、マット部
４１は軸Ｏを中心に傾動する。[0004] The mat section 41 includes a mat on which a patient is placed,
And a frame on which the mat is to be placed.
3 and a shaft O for free rotation. A tilting linear head 42 is fixed to the tilting portion base 43, and the tip end of the tilting linear head 42 has an axis C and a mat portion 41.
To form a tilting mechanism. Therefore, when the tilting linear head 42 is operated, the mat portion 41 tilts about the axis O.
【０００５】傾動部基台４３はパンタグラフ４４の上に
載置され、パンタグラフ４４は基台４６に載置されてい
る。また、パンタグラフ４４の可動脚側に昇降用リニア
ヘッド４５が接続され、昇降部を構成している。このた
め、昇降用リニアヘッド４５を作動させると、パンタグ
ラフ４４の高さが変化し、傾動部基台４３とその上に載
置したマット部４１等を昇降させることができる。The tilting unit base 43 is mounted on a pantograph 44, and the pantograph 44 is mounted on a base 46. An elevating linear head 45 is connected to the movable leg side of the pantograph 44 to form an elevating unit. Therefore, when the elevating linear head 45 is operated, the height of the pantograph 44 changes, and the tilting portion base 43 and the mat portion 41 placed thereon can be raised and lowered.
【０００６】制御部４Ａは装置全体の制御を行うもの
で、図には示していないが、そのパネル面に、昇降、傾
動、訓練開始、緊急停止、タイマーその他のスイッチ類
や、傾斜角度や治療時間等の表示器等を設けている。The control section 4A controls the entire apparatus, and although not shown in the figure, the control panel 4A has a panel surface on which elevation, tilting, training start, emergency stop, a timer and other switches, a tilt angle, a treatment angle, and the like. An indicator such as a time is provided.
【０００７】以下に、図４に示したチルトテーブルの使
用法を説明する。訓練の前に、図４のように、アーム４
８をマット部４１の裏に収納し、制御部４Ａのパネル面
に付けた傾動スイッチを操作し、傾動用リニアヘッド４
２を作動させてマット部４１を水平にしておき、そこに
患者が乗ったストレッチャーを横付けする。Hereinafter, a method of using the tilt table shown in FIG. 4 will be described. Before training, as shown in FIG.
8 is stored in the back of the mat section 41, and the tilt switch attached to the panel surface of the control section 4A is operated to operate the tilt linear head 4
2 is operated to keep the mat section 41 horizontal, and the stretcher on which the patient is riding is laid on the mat section 41.
【０００８】ストレッチャーとチルトテーブルのマット
の高さが異なると、患者を移乗させるための介助者の労
力が大きくなるので、制御部４Ａの昇降スイッチを操作
して昇降用リニアヘッド４５を作動させ、マット部４１
の高さをストレッチャーの高さに合わせる。その後、患
者をマット部４１に移乗させ、さらに、患者を足底部が
足載せ台４９に接する位置に移動させ、図には記載して
いないが、ベルトで患者の大腿部や腹部等をマット部４
１に固定し、訓練中に患者が落下しないようにする。足
関節矯正訓練ではさらに、足関節の変形に合わせて足載
せ台４９の角度を調節し、足の長さが左右で異なる場合
は、足載せ台４９を身長方向に調節しておく。その後ア
ーム４８をマット部４１上の患者の前面にセットし、訓
練中の患者に持たせる。If the heights of the mats of the stretcher and the tilt table are different, the labor of an assistant for transferring the patient becomes large. Therefore, the elevation switch of the control unit 4A is operated to operate the elevation linear head 45. , Mat part 41
The height of the stretcher to the height of the stretcher. Thereafter, the patient is transferred to the mat portion 41, and further, the patient is moved to a position where the sole of the foot is in contact with the footrest 49, and the thighs and abdomen of the patient are matted with a belt (not shown). Part 4
1 to prevent the patient from falling during training. In the ankle joint correction training, the angle of the footrest 49 is further adjusted according to the deformation of the ankle joint. If the length of the foot is different between the left and right, the footrest 49 is adjusted in the height direction. Thereafter, the arm 48 is set on the front of the patient on the mat portion 41, and is held by the patient during training.
【０００９】このような準備が終了した後、操作部４Ａ
の治療開始スイッチを押すと、まず、昇降用リニアヘッ
ド４５が作動してマット部４１を最低位まで低くし、続
いて、傾動用リニアヘッド４２を作動させ、マット部４
１を垂直にして強制的に患者を起立させ、治療時間中、
この姿勢を持続させる。訓練開始時に、まずマット部１
を低い位置まで下げるのは、訓練前にストレッチャーか
ら移乗させる際、マット部４１をストレッチャーに合わ
せて高くしているので、そのまま起立させると、患者の
目線が高くなり、患者は不安感を持つので、これを避け
るためである。起立訓練には、適切な傾動速度がある。
この傾動速度は厳密なものではないが、早すぎると訓練
初期の患者には心臓等への負担が大きく、遅すぎると訓
練後期の患者にはまどろこしく感じられ訓練校かが低下
する。また、ばらつきが大きいと、患者に応じた適切な
訓練ができなくなる。このため適切と考えられる速度を
設定している。強制的に立位にし、起立姿勢を持続する
ことがこの訓練であり、長期臥床患者は立位姿勢に順応
することができ、また、足関節に変形がある場合は自重
によって変形を矯正することができる。After such preparation is completed, the operation unit 4A
When the treatment start switch is pressed, the linear head 45 for raising and lowering is operated to lower the mat portion 41 to the lowest position. Subsequently, the linear head 42 for tilting is operated, and the mat portion 4 is moved.
Forcibly erect the patient with 1 vertical, during the treatment time,
Maintain this posture. At the start of training,
The reason for lowering to a low position is that when transferring from a stretcher before training, the mat part 41 is raised according to the stretcher, so if the user stands up as it is, the eyes of the patient will increase, and the patient will feel anxious This is to avoid this. There is an appropriate tilting speed in the standing training.
Although this tilting speed is not strict, if it is too early, the burden on the heart and the like will be large for patients in the early stage of training, and if it is too low, patients in the late stage of training will feel embarrassed and the training school will be reduced. In addition, if the variation is large, it becomes impossible to perform appropriate training according to the patient. Therefore, the speed that is considered appropriate is set. This training involves forcibly standing and maintaining a standing posture.Long-term bedridden patients can adapt to the standing posture, and if the ankle joint is deformed, correct it by its own weight. Can be.
【００１０】訓練時間が終了すると、自動的に傾動用リ
ニアヘッド４２が作動し、マット部４１を水平にする。
しかし、前述のように、訓練開始直後、一旦、マッ部４
１を低くした後起立させているので、訓練終了後にマッ
ト部４１が水平になったとき、マット部４１の高さはス
トレッチャーよりも低くなっている。このままでは移乗
させ難いので、再度制御部４Ａの昇降スイッチを操作し
て、マット部４１をストレッチャーの高さに合わせて、
患者を移乗させる。When the training time is over, the tilting linear head 42 automatically operates to level the mat portion 41.
However, as described above, immediately after the start of training,
1 is raised after being lowered, so when the mat portion 41 becomes horizontal after the end of the training, the height of the mat portion 41 is lower than that of the stretcher. Since it is difficult to transfer the vehicle in this state, the elevation switch of the control unit 4A is operated again, and the mat unit 41 is adjusted to the height of the stretcher.
Transfer the patient.
【００１１】ここでは、傾動と昇降の駆動源にリニアヘ
ッドを用いた例を示した。リニアヘッドはモータの回転
運動を直線運動に変換するものであり、この例では、リ
ニアヘッドの推力でマット部を傾動又は昇降させるよう
にしている。装置によっては、リニアヘッドの代わり
に、油圧シリンダや、モータと歯車を組み合わせたも
の、エアシリンダ等も用いられている。Here, an example is shown in which a linear head is used as a driving source for tilting and lifting. The linear head converts the rotational motion of the motor into a linear motion. In this example, the mat portion is tilted or moved up and down by the thrust of the linear head. Depending on the device, a hydraulic cylinder, a combination of a motor and a gear, an air cylinder, or the like is used instead of the linear head.
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】従来のリニアヘッドを
用いたチルトテーブルは特開平８−１９６５７４に、油
圧シリンダを用いたものは実平２−３２２８４に、それ
ぞれ技術が開示されている。しかし従来のチルトテーブ
ルは一定速度で傾動させるようにしていたので、図４
（Ｂ）に示すように、リニアヘッドに一定の電流を流し
ていた。このため、負荷（患者の体重）が一定であれば
一定の速度で傾動するが、負荷が異なると傾動速度が変
化するという問題があった。油圧シリンダ用いたものは
作動油量を一定にして使用していたので、やはり負荷の
影響を受ける。A conventional tilt table using a linear head is disclosed in JP-A-8-196574, and a conventional tilt table using a hydraulic cylinder is disclosed in JP-A-2-32284. However, the conventional tilt table is tilted at a constant speed.
As shown in (B), a constant current was applied to the linear head. Therefore, if the load (patient's weight) is constant, the tilting is performed at a constant speed, but if the load is different, the tilting speed changes. Since a hydraulic cylinder is used with a constant hydraulic oil amount, it is also affected by the load.
【００１３】一方、疾患の程度によって傾動速度を変化
させたいという要望もあった。つまり、訓練初期には患
者の負担にならないようにゆっくりと傾動させ、訓練が
進み症状が回復すると早く傾動させたいという要望があ
った。また、１回の傾動時の傾動速度を一定ではなく、
傾動角度に応じて傾動速度を変化させたいという要望も
あった。これを解決するために、実公平６−１１３９
は、油圧シリンダを用いたチルトテーブルにおいて、作
動油の量を調節して、傾動速度を制御する技術を開示し
ている。しかしこの考案による装置は、油圧シリンダの
他に、作動油の流量や流路などを制御する制御弁類を追
加する必要があるので、高価になる。また、応答速度が
遅いので、きめ細かな制御には限度がある。On the other hand, there has been a demand to change the tilting speed depending on the degree of the disease. In other words, there is a demand that the patient be tilted slowly in the early stage of the training so as not to burden the patient, and to quickly tilt as the training progresses and the symptoms recover. Also, the tilting speed during one tilt is not constant,
There has been a demand for changing the tilting speed according to the tilting angle. In order to solve this, Jitsuhei 6-1139
Discloses a technique of controlling the tilting speed by adjusting the amount of hydraulic oil in a tilt table using a hydraulic cylinder. However, the device according to the present invention is expensive because it requires the addition of control valves for controlling the flow rate and flow path of hydraulic oil in addition to the hydraulic cylinder. In addition, since the response speed is slow, there is a limit to fine control.
【００１４】リニアヘッドを用いたチルトテーブルで
も、マット部の傾動角度をポテンショメータで検出し、
傾動速度を制御する技術は実用化されている。しかしこ
の方法で正確な速度分解能を得ようとすると、高周波回
路が必要になり、温度特性の補償等も必要になり、電気
回路が複雑になる。本発明の第１の課題は、これらの課
題を解決し、正確に所定の速度でマット部を傾動させ、
しかも、任意に傾動速度を制御することができる、構成
が簡単で安価な、信頼性の高いチルトテーブルを提供す
ることである。Even with a tilt table using a linear head, the tilt angle of the mat portion is detected by a potentiometer,
Techniques for controlling the tilting speed have been put to practical use. However, if an accurate speed resolution is to be obtained by this method, a high-frequency circuit is required, temperature characteristics must be compensated, and the electric circuit becomes complicated. The first object of the present invention is to solve these problems and to tilt the mat portion at a predetermined speed accurately,
Moreover, it is an object of the present invention to provide a simple and inexpensive and highly reliable tilt table which can control the tilting speed arbitrarily.
【００１５】一方、前述のように、起立訓練前後に、頻
繁にのマット部４１の高さを調節する。これは簡単そう
に見えるが、実際には微調節には手間がかかる。また、
訓練中に起立性低血圧等に患者状態が急変することもあ
り、手早く対応しなければならこともある。本発明はの
第２の課題は、これらの課題を解決し、面倒な高さ調節
をワンタッチでできるようにし、介助者の労力を省力化
し、緊急時に手早く対応できるようにすることである。On the other hand, as described above, the height of the mat portion 41 is frequently adjusted before and after the standing training. This may seem easy, but in practice fine-tuning is laborious. Also,
During training, the patient's condition may suddenly change due to orthostatic hypotension or the like, and it may be necessary to respond quickly. A second object of the present invention is to solve these problems, make it possible to perform troublesome height adjustment with one touch, save labor of a caregiver, and respond quickly in an emergency.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】第１の課題を解決するた
めに、請求項１記載の発明では、患者を載せるマット部
（１）と、マット部（１）を傾動させる傾動機構部
（２）と、マット部（１）や傾動機構部（２）等を載置
する基台（３）と、装置の制御をおこなう制御部（４）
とを有するチルトテーブルにおいて、傾動機構部（２）
の動力源に速度制御が可能な電動モータ（１２）を用
い、マット部（１）を所定の速度で傾動させたときの電
動モータ（１２）の回転速度を検出してパルス信号に変
換し、このパルス信号を所定の時間窓で計数してパルス
数Ｎ0を求めて予め記憶させておき、マット部（１）を
傾動させたときの電動モータ（１２）の回転速度を検出
してパルス信号に変換し、このパルス信号を所定の時間
窓で計数してパルス数Ｎを求め、測定したパルス数Ｎと
記憶させているパルス数Ｎ0とを比較部（１５）で比較
し、比較部（１５）の出力を受けとり、パルス数ＮとＮ
0との差が所定の範囲に入るようにモータ電源制御部（1
7）でモータ電源（１１）を制御して、モータ（１２）
の回転速度を制御し、マット部（１）が所定の速度で傾
動するようにした。According to the first aspect of the present invention, there is provided a mat (1) on which a patient is placed and a tilt mechanism (2) for tilting the mat (1). ), A base (3) on which a mat section (1), a tilting mechanism section (2) and the like are placed, and a control section (4) for controlling the apparatus.
The tilting mechanism (2) in the tilt table having
An electric motor (12) capable of speed control is used as a power source, and the rotational speed of the electric motor (12) when the mat portion (1) is tilted at a predetermined speed is detected and converted into a pulse signal, This pulse signal is counted in a predetermined time window, the number of pulses N 0 is obtained and stored in advance, and the rotational speed of the electric motor (12) when the mat (1) is tilted is detected to detect the pulse signal. This pulse signal is counted in a predetermined time window to obtain the number of pulses N, and the measured number of pulses N is compared with the stored number of pulses N 0 in a comparison unit (15). 15), the number of pulses N and N
The motor power control unit (1
7) controls the motor power supply (11) and the motor (12)
Is controlled so that the mat portion (1) tilts at a predetermined speed.
【００１７】また、請求項２記載の発明では、電動モー
タ（１２）にＤＣモータを用い、ＤＣモータの電源（１
１）を測定し、ＤＣモータが回転したとき生じる電源の
リップルを抽出してパルス変換するようにして、パルス
変換部（１３）とし、測定したパルス頻度Ｎと設定した
パルス頻度Ｎ0とを比較し、両者の差が所定の範囲に入
るように、モータ電源（１１）を制御するようにした。
これにより、簡単で安価なパルス変換部１３を実現する
ことができる。Further, in the invention according to claim 2, a DC motor is used as the electric motor (12), and the power supply (1) of the DC motor is used.
1) is measured, and the ripple of the power supply generated when the DC motor is rotated is extracted and subjected to pulse conversion. The pulse conversion unit (13) is used, and the measured pulse frequency N is compared with the set pulse frequency N 0. Then, the motor power supply (11) is controlled so that the difference between the two falls within a predetermined range.
Thus, a simple and inexpensive pulse converter 13 can be realized.
【００１８】さらに、請求項３記載の発明にでは、ＤＣ
モータ（２２）の電源（２１）にスイッチングレギュレ
ータ（２４）を用い、高速で精度良くモータの回転数を
制御することができるようにした。Further, according to the third aspect of the present invention, the DC
A switching regulator (24) is used as a power supply (21) for the motor (22), so that the rotation speed of the motor can be controlled at high speed and with high accuracy.
【００１９】第２の課題を解決するために、請求項４記
載の発明では、マット部（１）を垂直方向に昇降させる
昇降部を有するチルトテーブルに、床からマット部
（１）までの高さを検出する高さ検出手段と、マット部
（１）の高さを記憶する記憶手段と、復帰スイッチと、
を付加し、復帰スイッチを押すだけで、マット部（１）
の高さを、記憶させた高さに、自動的に調節するように
した。これにより、ワンタッチで、簡単に、マット部
（１）の高さを所定の高さにすることができる。In order to solve the second problem, according to the present invention, a tilt table having a vertically moving portion for vertically moving the mat portion (1) is provided with a height from the floor to the mat portion (1). Height detecting means for detecting the height, storage means for storing the height of the mat portion (1), a return switch,
And press the return switch, the mat part (1)
Automatically adjusted to the stored height. Thereby, the height of the mat portion (1) can be easily set to a predetermined height with one touch.
【００２０】請求項５記載の発明では、より正確に高さ
を検出することができるように、マット部（１）を昇降
させる昇降機構部の駆動源に電動モータを用い、請求項
１から３に記載した方法で、モータ回転速度を検出して
これを電気パルス信号に変換し、パルス計数をするよう
にし、予め、マット部（１）の基準からの高さとパルス
数の関係を求めておき、昇降時にパルス数を計数し、基
準位からの高さとパルスの関係を参照して、マット部
（１）の高さを求めるようにした。According to a fifth aspect of the present invention, an electric motor is used as a drive source of a lifting mechanism for raising and lowering the mat portion so that the height can be detected more accurately. The motor rotation speed is detected and converted into an electric pulse signal by the method described in (1), pulse counting is performed, and the relationship between the height of the mat portion (1) from the reference and the number of pulses is determined in advance. The number of pulses is counted at the time of ascending and descending, and the height of the mat portion (1) is obtained by referring to the relationship between the height from the reference position and the pulses.
【００２１】[0021]
【作用】請求項１記載の発明により、マット部の傾動速
度はモータの回転速度で測定し、モータの回転速度はパ
ルス信号に変換してパルス数Ｎとして測定される。一
方、所定の速度で傾動しているときのモータ回転速度に
対応するパルス数Ｎ0を予め測定し記憶させている。こ
の記憶しているパルス頻度Ｎ0と測定したパルス頻度Ｎ
とを比較し、その差が所定の範囲に入るように、モータ
電源を制御し、モータの回転速度、つまり、マットの傾
動速度を制御する。このため、マット部の傾動速度を所
定の値に正確に制御することができる。設定パルス頻度
Ｎ0は任意に変更できるので、これを経時的に変化させ
ると、これに追従させて、モータの回転速度、つまり、
マット部の傾動速度を、任意に変化させることができ
る。According to the first aspect of the present invention, the tilting speed of the mat portion is measured by the rotation speed of the motor, and the rotation speed of the motor is converted into a pulse signal and measured as the number of pulses N. On the other hand, the pulse number N 0 corresponding to the motor rotation speed when tilting at a predetermined speed is measured and stored in advance. The stored pulse frequency N 0 and the measured pulse frequency N
And controls the motor power so that the difference falls within a predetermined range, and controls the rotation speed of the motor, that is, the tilting speed of the mat. Therefore, the tilting speed of the mat portion can be accurately controlled to a predetermined value. Since the set pulse frequency N 0 can be changed arbitrarily, if this is changed over time, the rotation speed of the motor, that is,
The tilting speed of the mat portion can be arbitrarily changed.
【００２２】請求項２記載の発明では、マット部を傾動
させるモータにＤＣモータを使用し、モータ電源を測定
し、モータが回転したとき発生する電源のリップルを抽
出してパルス変換するようにした。このパルス信号は、
パルス計数部で一定の窓時間で計数され、パルス数Ｎが
得られる。一方、予め、所定の傾動速度時のパルス数Ｎ
0を記憶している。パルス頻度ＮとＮ0を比較し、両者の
差が所定の範囲内に入るように、モータ電源を制御す
る。本請求記載の発明により、簡単で安価な回路構成で
パルス変換部を実現することができ、正確にモータの回
転速度を制御することができる。According to the second aspect of the present invention, a DC motor is used as a motor for tilting the mat portion, the power of the motor is measured, and a ripple of the power generated when the motor rotates is extracted and converted into a pulse. . This pulse signal is
The pulse is counted in a fixed window time by the pulse counting unit, and the pulse number N is obtained. On the other hand, the pulse number N at a predetermined tilt speed is determined in advance.
0 is stored. The pulse frequencies N and N 0 are compared, and the motor power supply is controlled so that the difference between the two falls within a predetermined range. According to the present invention, the pulse converter can be realized with a simple and inexpensive circuit configuration, and the rotation speed of the motor can be accurately controlled.
【００２３】請求項３記載の発明では、モータの電源に
スイッチングレギュレータを用いたので、モータ電源制
御部の信号に高速に応答してモータの回転速度を制御す
ることができる。According to the third aspect of the present invention, since the switching regulator is used as the power supply for the motor, the rotation speed of the motor can be controlled in response to the signal of the motor power supply control section at high speed.
【００２４】請求項４記載の発明により、高さ検出手段
により現在のマット部の高さを検出し、復帰スイッチを
押すと、自動的に、記憶している所定の高さにマットの
高さを調節する。According to the fourth aspect of the present invention, the current height of the mat portion is detected by the height detecting means, and when the return switch is pressed, the height of the mat is automatically adjusted to the stored predetermined height. Adjust
【００２５】請求項４記載の発明により、精度の高い高
さ検出手段を実現することができたので、復帰スイッチ
を押したとき、マット部１の高さをより正確に調節する
ことができる。According to the fourth aspect of the present invention, a highly accurate height detecting means can be realized, so that when the return switch is pressed, the height of the mat portion 1 can be adjusted more accurately.
【００２６】[0026]
【実施例】図１（Ａ）は本発明の概観例であり、（Ｂ）
は使用するモータを制御する概念を示す回路である。モ
ータの回転速度は、図１（Ｂ）に示すように、モータに
流す電流を変化させて制御する。図１の１は患者を乗せ
るマット部、２はマット部を傾動させる傾動用リニアヘ
ッド、３はマット部１や傾動用リニアヘッド２等を載置
する傾動部基台、４は昇降用のパンタグラフ、５はパン
タグラフの可動脚を駆動してマット部１等を昇降させる
昇降用リニアヘッド、６は昇降用リニアヘッド４やパン
タグラフ６等装置全体を載置する基台、７は基台６に付
けたキャスタ、８は訓練中に患者が手で持つアーム、９
は患者の足を載せる足載せ台、Ａは装置の制御部、Ｂは
パンタグラフ４の脚の傾きを測定するポテンショメー
タ、Ｏは傾動部基台３とマット部１の結合部の回動軸、
Ｃはマット部１と傾動用リニアヘッド２の接続部であ
る。FIG. 1A shows an example of an overview of the present invention, and FIG.
Is a circuit showing the concept of controlling the motor to be used. The rotation speed of the motor is controlled by changing the current flowing through the motor, as shown in FIG. 1 is a mat portion on which a patient is placed, 2 is a tilting linear head for tilting the mat portion, 3 is a tilting portion base on which the mat portion 1 and the tilting linear head 2 are placed, and 4 is a pantograph for lifting and lowering. Reference numeral 5 denotes a linear head for raising and lowering the mat unit 1 and the like by driving the movable legs of the pantograph, 6 a base on which the entire apparatus such as the linear head 4 for lifting and pantograph 6 is mounted, and 7 a base 6 Casters, 8 are the arms held by the patient during training, 9
A is a footrest on which a patient's foot is placed, A is a control unit of the apparatus, B is a potentiometer for measuring the inclination of a leg of the pantograph 4, O is a rotation axis of a joint between the tilting unit base 3 and the mat unit 1,
C is a connecting portion between the mat portion 1 and the tilting linear head 2.
【００２７】制御部Ａは装置の制御をおこなうもので、
そのパネル面に、昇降、傾動、訓練開始、緊急停止、タ
イマーその他のスイッチ類や、表示器等を設けている。
この例では、制御部Ａは傾動部基台３に設置されている
が、取り付け位置はどこでもよく、チルトテーブル本体
と離して設置してもよい。マット部１は患者が載るマッ
トと、このマットを支持するフレームとから構成され、
このフレームにアーム８や足載せ台９、図には示してい
ないが患者固定バンド等を取り付けている。The control section A controls the apparatus.
On the panel surface, there are provided switches, a display, and the like, such as elevation, tilting, training start, emergency stop, a timer, and the like.
In this example, the control unit A is installed on the tilting unit base 3, but may be installed anywhere, and may be installed separately from the tilt table body. The mat unit 1 is composed of a mat on which a patient is placed and a frame supporting the mat.
An arm 8 and a footrest 9 and a patient fixing band (not shown) are attached to the frame.
【００２８】マット部１は、傾動部基台３に、水平方向
の軸Ｏを中心に回動自在に載置されている。また、傾動
部基台３には傾動用リニアヘッド２が載置され、傾動用
リニアヘッド２の先端はマット部１とＣ点で接続され、
傾動部を構成している。このため、傾動用リニアヘッド
２を伸縮させると、軸Ｏを中心にマット部１を傾動させ
ることができる。The mat portion 1 is mounted on the tilting portion base 3 so as to be rotatable about a horizontal axis O. The tilting linear head 2 is mounted on the tilting portion base 3, and the tip of the tilting linear head 2 is connected to the mat portion 1 at a point C.
It constitutes a tilting part. Therefore, when the tilting linear head 2 is expanded and contracted, the mat portion 1 can be tilted about the axis O.
【００２９】マット部１の傾動速度は、ほぼリニアヘッ
ドの直動速度に、つまり、内蔵モータの回転速度に対応
するので、この実施例では、傾動速度をモータの回転速
度で間接的に検出するようにした。図１（Ｃ）は請求項
１記載の発明によるモータ制御回路の例である。図の１
１はモータ電源、１２は速度制御可能なモータ、１３は
モータの回転数に比例したパルス数を出力するパルス変
換部、１４はパルス変換部１３の出力のパルスを所定の
時間窓で計数するパルス計数部、１６は所定のモータ回
転数に対応するパルス数を記憶させる傾動速度設定メモ
リ、１５はパルス計数部で計数されたパルス数Ｎと傾動
速度設定メモリ１５に記憶させている所定のパルス数Ｎ
0を比較する比較部、１７は比較部１５の出力を受け取
り、図１（Ｃ）のようなアルゴリズムでモータ電源１１
を制御するモータ電源制御部である。パルス変換部１３
には光学式や磁気式のタコメータ等を使用することがで
きる。また、傾動速度設定メモリ１５の内容は任意に書
き換えできるようにしている。Since the tilting speed of the mat portion 1 substantially corresponds to the linear moving speed of the linear head, that is, the rotation speed of the built-in motor, in this embodiment, the tilting speed is indirectly detected by the rotation speed of the motor. I did it. FIG. 1C shows an example of the motor control circuit according to the first aspect of the present invention. Figure 1
1 is a motor power supply, 12 is a motor whose speed can be controlled, 13 is a pulse converter that outputs a pulse number proportional to the number of rotations of the motor, 14 is a pulse that counts the output pulses of the pulse converter 13 in a predetermined time window. A counting unit, 16 is a tilt speed setting memory for storing a pulse number corresponding to a predetermined motor rotation speed, and 15 is a pulse number N counted by the pulse counting unit and a predetermined pulse number stored in the tilt speed setting memory 15 N
The comparison unit 17, which compares 0 , receives the output of the comparison unit 15, and uses the algorithm shown in FIG.
Is a motor power control unit for controlling the power supply. Pulse converter 13
For example, an optical or magnetic tachometer can be used. The content of the tilt speed setting memory 15 can be arbitrarily rewritten.
【００３０】まず、マット部１を所定の速度で傾動させ
たとき、パルス変換部１３でモータ１２の回転速度を検
出して電気的なパルス信号に変換し、パルス変換部１３
の出力をパルス計数部１４で計数し、このパルス数Ｎ0
を傾動速度設定メモリ１５に記憶させておく。計数の時
間窓は、使用するモータや傾動速度などを勘案して、実
験的に求めればよい。First, when the mat section 1 is tilted at a predetermined speed, the pulse converter 13 detects the rotation speed of the motor 12 and converts it into an electric pulse signal.
Is counted by the pulse counting unit 14, and the pulse number N 0
Is stored in the tilt speed setting memory 15. The counting time window may be determined experimentally in consideration of the motor to be used, the tilting speed, and the like.
【００３１】マット部１を傾動させるとモータ１２が回
転し、その回転数に比例したパルス頻度のパルスがパル
ス変換回路１３から出力され、この信号はパルス計数回
路１４で計数され、パルス数Ｎが得られる。比較部１５
で、測定されたパルス数Ｎと記憶されている設定速度の
パルス数Ｎ 0とを比較し、その大小関係を表す信号を出
力する。比較部１５の出力を受けて、モータ電源制御部
１７は、図１（Ｃ）のアルゴリズムで、モータ電源１１
を制御する。When the mat portion 1 is tilted, the motor 12 rotates.
The pulse with the pulse frequency proportional to the rotation speed
This signal is output from the pulse conversion circuit 13 and is
The pulse number N is obtained by counting in the path 14. Comparison section 15
, The measured number of pulses N and the stored set speed
Number of pulses N 0And outputs a signal indicating the magnitude relationship.
Power. Upon receiving the output of the comparison unit 15, the motor power control unit
Reference numeral 17 denotes an algorithm of FIG.
Control.
【００３２】つまり、パルス数ＮがＮ0よりも大きいと
きは、モータ１２は所定の速度よりも早く回転している
と判断し、モータ電源制御部１７で、モータ１２の回転
速度が低下するように、モータ電源１１を制御する。逆
に、ＮがＮ0よりも小さいときは、モータ１２は所定の
速度よりも遅く回転していると判断し、モータ電源制御
部１７で、モータ回転速度を上げるように、モータ電源
１１を制御する。ＮとＮ0との差が一定範囲内であれ
ば、モータ電源１１の制御はしない。このようにして、
常にモータ２１の回転速度が所定の回転速度になるよう
に制御するので、マット部の傾動速度を正確に所定の速
度にすることができる。しかも、患者の体重の影響を受
けず、所定の速度で傾動させることができる。パルス計
数部１４の計数時間窓は、必要な制御速度などを考慮し
て決定し、また、比較部１５でＮとＮ0の差が所定範囲
内と判断する不感帯は、マット部１の動きがスムースに
なるように決定している。この不感帯を小さくすると、
細かな動きが発生し、逆に、大きすぎると、大きく指導
するように運動するので、これらを勘案して、不感帯を
設定する。That is, when the pulse number N is larger than N 0 , it is determined that the motor 12 is rotating faster than a predetermined speed, and the motor power control unit 17 controls the motor 12 to reduce the rotation speed. Next, the motor power supply 11 is controlled. Conversely, when N is smaller than N 0 , it is determined that the motor 12 is rotating at a speed lower than the predetermined speed, and the motor power control unit 17 controls the motor power supply 11 to increase the motor rotation speed. I do. If the difference between N and N 0 is within a certain range, the motor power supply 11 is not controlled. In this way,
Since the rotation speed of the motor 21 is always controlled to be a predetermined rotation speed, the tilting speed of the mat portion can be accurately set to a predetermined speed. Moreover, it is possible to tilt at a predetermined speed without being affected by the weight of the patient. The counting time window of the pulse counting unit 14 is determined in consideration of a required control speed and the like. In addition, the dead zone where the difference between N and N 0 is determined to be within a predetermined range by the comparing unit 15 is determined when the movement of the mat unit 1 We have decided to be smooth. By reducing this dead zone,
If a small movement occurs, on the other hand, if it is too large, it exercises to give a large instruction. Therefore, the dead zone is set in consideration of these.
【００３３】請求項1記載の発明によると、傾動速度設
定メモリ１５の内容を任意に書き換えることができ、こ
のため、様々な傾動パターンを実現することができる。
図２（Ａ）は、傾動中、傾動速度設定メモリ１５に記憶
させたＮ0を一定にしたときの傾動速度の図である。縦
軸は傾動速度、横軸は傾動角度である。しかし実際に
は、モータ１２を一定速度で回転させると、図１（Ａ）
の構成では、一定の傾動速度にはならないので、Ｎ0を
変化させて一定の傾動速度にしている。図２（Ｂ）は、
一回の傾動時には傾動速度は一定であるが、傾動時毎に
傾動速度を切り替えたときの図である。この方法によ
り、訓練初期にはゆっくりした傾動速度で、回復してく
ると早い傾動速度でといったような、疾患の程度に応じ
たきめの細かい訓練をおこなうことができる。According to the first aspect of the present invention, the contents of the tilting speed setting memory 15 can be arbitrarily rewritten, so that various tilting patterns can be realized.
FIG. 2A is a diagram of the tilting speed when N 0 stored in the tilting speed setting memory 15 is kept constant during tilting. The vertical axis indicates the tilt speed, and the horizontal axis indicates the tilt angle. However, in practice, when the motor 12 is rotated at a constant speed, FIG.
In the configuration (1), since the tilting speed does not become constant, N 0 is changed to make the tilting speed constant. FIG. 2 (B)
FIG. 7 is a diagram illustrating a case where the tilting speed is constant during one tilting, but the tilting speed is switched every time the tilting is performed. By this method, it is possible to perform detailed training according to the degree of the disease, such as a slow tilting speed in the early stage of training, and a fast tilting speed after recovery.
【００３４】図２（Ｃ）は、傾動を開始するとき、傾動
速度設定メモリ１５の内容をゼロからＮ0まで連続的に
変化させ、停止時には逆に、Ｎ0からゼロまで変化させ
たときの例である。これにより、傾動開始時と停止時
に、機械的衝撃が発生しないので、患者に不安感や不快
感を与えない。図２（Ｄ）は一回の傾動時に、さまざま
に傾動速度を変化させる傾動パターンの例である。最初
はゆっくり、その後は早く傾動させるように、といった
患者に適した傾動をおこなうことができる。[0034] FIG. 2 (C), when starting the tilting, the contents of the tilt speed setting memory 15 is continuously changed from zero to N 0, conversely when stopping, when changing from N 0 to zero It is an example. Accordingly, no mechanical shock is generated at the start and stop of the tilt, so that the patient does not feel uneasy or uncomfortable. FIG. 2D is an example of a tilt pattern in which the tilt speed is changed variously during one tilt. A tilt suitable for the patient, such as tilting slowly at first and then quickly, can be performed.
【００３５】請求項２記載の発明の実施例を、図３
（Ａ）に示す。図の１１はモータ電源、１２はＤＣモー
タ、１３はパルス変換部である。モータ１２が回転する
と、逆起電力が発生し、電源にリップルが乗る。パルス
変換部１３は、リップルの乗った直流を交流増幅し、リ
ップル成分だけを抽出して増幅し、これを波形整形回路
にかけることで、モータ１２の回転数と比例した頻度の
パルス信号を得ることができる。図３（Ｂ）のＶはリッ
プルの乗った電源電流の信号であり、これを直流増幅回
路で増幅し、波形成期回路をとおすと、図３（Ｂ）のｐ
に示すように、モータ回転と同期したパルス信号を得る
ことができる。FIG. 3 shows an embodiment of the present invention according to claim 2.
It is shown in (A). 11 is a motor power supply, 12 is a DC motor, and 13 is a pulse converter. When the motor 12 rotates, a back electromotive force is generated, and a ripple is applied to the power supply. The pulse converter 13 amplifies the DC with the ripples by AC, extracts and amplifies only the ripple component, and applies it to a waveform shaping circuit to obtain a pulse signal having a frequency proportional to the rotation speed of the motor 12. be able to. V in FIG. 3 (B) is a signal of a power supply current with a ripple, which is amplified by a DC amplifying circuit and passed through a wave forming period circuit to obtain p in FIG. 3 (B).
As shown in (1), a pulse signal synchronized with the rotation of the motor can be obtained.
【００３６】このようにして得たパルス信号は、図１
（Ｃ）のパルス計数部１４で計数してパルス数Ｎを求
め、傾動速度設定メモリ１６に記憶させているパルス数
Ｎ0と比較部１５で比較し、比較部１５での出力を読ん
で、図１（Ｃ）のアルゴリズムに従って、モータ電源制
御部１７でモータ電源１１を制御する。このように、請
求項２記載の発明によると、簡単に、且つ安価な構成
で、モータの回転数に比例した頻度のパルス信号を得る
ことができ、モータ回転数を、つまりマットの傾動速度
を正確に、所定の速度に制御することができる。The pulse signal thus obtained is shown in FIG.
(C) The pulse number N is counted by the pulse counting section 14 to obtain the pulse number N, and the pulse number N 0 stored in the tilting speed setting memory 16 is compared with the comparison section 15, and the output from the comparison section 15 is read. The motor power supply controller 17 controls the motor power supply 11 according to the algorithm of FIG. As described above, according to the second aspect of the present invention, a pulse signal having a frequency proportional to the motor rotation speed can be obtained with a simple and inexpensive configuration, and the motor rotation speed, that is, the tilting speed of the mat can be reduced. Accurately controlling to a predetermined speed is possible.
【００３７】請求項３記載の発明では、図１（Ｃ）のモ
ータ制御回路のモータ電源にスイッチングレギュレータ
を用い、モータ電源制御部１７の信号でスイッチングレ
ギュレータの出力を制御するようにした。通常は、ＤＣ
モータの電源に、半端整流回路を用いることが多く、サ
イリスタの点呼角を制御して電源の出力を制御すること
ができるが、この回路にはスムージング用のコンデンサ
が含まれるので、応答が遅く、高速のモータ回転速度制
御はできず、マットの傾動速度を十分に制御することは
できない。また、半端整流回路には商用電源の変動があ
るので、モータの回転によるリップル成分を精度良く抽
出することはできない。本請求項記載の発明では、モー
タ電源１１にスイッチングレギュレータを用いたので、
モータ電源制御部１７の信号を受けるとすぐに出力電源
を調整できるので、拘束のモータ制御が可能になり、こ
のため、マットの傾動速度を制度よく、安定して制御す
ることができる。According to the third aspect of the present invention, a switching regulator is used as the motor power supply of the motor control circuit shown in FIG. 1C, and the output of the switching regulator is controlled by a signal from the motor power supply control unit 17. Normally, DC
In most cases, an odd rectifier circuit is used as the power supply for the motor, and the output of the power supply can be controlled by controlling the roll angle of the thyristor.However, since this circuit includes a capacitor for smoothing, the response is slow, High-speed motor rotation speed control cannot be performed, and the tilting speed of the mat cannot be sufficiently controlled. In addition, since the irregular rectifier circuit has fluctuations in the commercial power supply, it is not possible to accurately extract a ripple component due to rotation of the motor. In the invention described in this claim, since a switching regulator is used for the motor power supply 11,
Since the output power can be adjusted as soon as the signal from the motor power controller 17 is received, the motor can be controlled in a constrained manner, so that the tilting speed of the mat can be controlled accurately and stably.
【００３８】以上の実施例では、傾動駆動部にＤＣモー
タを使用したリニアヘッドを用いたが、パルスモータや
トルクモータ等、速度制御が可能であれば、どのような
モータを用いてもよい。本請求項記載の発明は、リニア
ヘッドを用いたものに限定しないので、ギヤとモータを
組み合わせたものに適応してもよい。In the above embodiment, a linear head using a DC motor for the tilt drive unit is used, but any motor such as a pulse motor or a torque motor may be used as long as speed control is possible. The invention described in this claim is not limited to the one using a linear head, and may be applied to a combination of a gear and a motor.
【００３９】請求項４記載の発明は、マット部の高さを
検出する手段と記憶する手段と、マットを記憶した高さ
に戻す復帰スイッチを設け、復帰スイッチを押すだけ
で、マットを所定の高さにすることができるようにした
チルトテーブルに関するものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided means for detecting and storing the height of the mat portion, and a return switch for returning the mat to the stored height. The present invention relates to a tilt table that can be set at a height.
【００４０】これを実現するために、以下のような手段
を講じた。すなわち、マット部１の高さを検出するため
に、図１に示すように、基台６とパンタグラフ４の脚の
間にポテンショメータＢを置き、パンタグラフ４の脚の
傾きを電気信号で検出するようにしている。ポテンショ
メータＢの出力は制御部Ａでマット部１の高さに換算さ
れる。To achieve this, the following measures were taken. That is, in order to detect the height of the mat part 1, as shown in FIG. 1, a potentiometer B is placed between the base 6 and the legs of the pantograph 4, and the inclination of the legs of the pantograph 4 is detected by an electric signal. I have to. The output of the potentiometer B is converted to the height of the mat unit 1 by the control unit A.
【００４１】また、図には示していないが制御部Ａには
記憶用スイッチを付けており、記憶部も内蔵させてい
る。マット部１をある高さにすると、そのときのパンタ
グラフ４の脚の傾きに応じて、ポテンショメータＢの出
力が得られ、これが制御部Ａで高さ情報に換算される。
このとき記憶用スイッチを押すと、マット部１の高さが
記憶部に記憶される。 キー入力で高さ情報を
入力することもできる。さらに、図には示していない
が、制御部のパネル面には復帰スイッチも取り付けてお
り、復帰スイッチを押すと、記憶部に記憶させた高さ
に、マット部１を調節するようにしている。Although not shown in the figure, the control unit A is provided with a storage switch, and also has a built-in storage unit. When the mat section 1 has a certain height, an output of the potentiometer B is obtained according to the inclination of the leg of the pantograph 4 at that time, and this is converted into height information by the control section A.
At this time, when the storage switch is pressed, the height of the mat unit 1 is stored in the storage unit. Height information can also be input by key input. Further, although not shown in the figure, a return switch is also attached to the panel surface of the control unit, and when the return switch is pressed, the mat unit 1 is adjusted to the height stored in the storage unit. .
【００４２】このため、チルトテーブルをストレッチャ
ーの高さに合わせると、このときのポテンショメータＢ
の信号は制御部Ａで高さ情報に変換されているので、制
御部Ａの記憶用スイッチを押すと、マット部１の高さ情
報が記憶部に記憶される。訓練を終了したり、途中で高
さ調節をすると、その後マット部１を水平にしたとき、
ストレッチャーの高さと異なる。このとき復帰スイッチ
を押すと、マット部１の高さを記憶させた高さに、ここ
ではストレッチャーの高さに、自動的に調節するので、
楽に患者を移乗させることができる。Therefore, when the tilt table is adjusted to the height of the stretcher, the potentiometer B at this time is adjusted.
Is converted into height information by the control unit A. When the storage switch of the control unit A is pressed, the height information of the mat unit 1 is stored in the storage unit. If you finish training or adjust the height in the middle, then when the mat part 1 is leveled,
Different from the height of the stretcher. At this time, when the return switch is pressed, the height of the mat portion 1 is automatically adjusted to the stored height, here, the height of the stretcher.
Patients can be transferred easily.
【００４３】請求項５記載の発明は、請求項４記載の発
明の、高さ検出の精度を向上させるものである。高さ検
出部は、モータの回転数を検出する回転速度検出部、検
出した回転速度をパルス信号に変換するパルス変換部、
パルス変換された信号を計数する計数部、基準点からの
高さとそこまで昇降させるときに発生するパルス数の関
係表、等から構成される。基準点からある高さまで昇降
させると、計測されるパルス数はいくつか、前述の関係
表を参照して求めることができる。パルス数を累計して
加算すると、そのパルス数から、マットの高さを求める
ことができる。マット部を昇降させても、基準点から上
昇させるときにパルス数を加算し、下げるときに減算す
ると、累計したパルス数から、高さを求めることができ
る。ストレッチャーや車椅子等の移動装置の高さは、種
類によってほぼ一定の高さに定められている。このた
め、復帰スイッチと記憶部を、施設で使用する移動装置
の高さの種類、例えば３種類の高さの移動装置を使用す
るなら３種類、用意しておけば、どの移動装置を使用し
ても、ワンタッチで高さ調節をおこなうことができ、移
乗の介助作業が楽になる。According to a fifth aspect of the present invention, the accuracy of height detection according to the fourth aspect of the present invention is improved. A height detection unit, a rotation speed detection unit that detects the number of rotations of the motor, a pulse conversion unit that converts the detected rotation speed into a pulse signal,
It is composed of a counting section for counting the pulse-converted signal, a relational table of the height from the reference point and the number of pulses generated when the signal is raised and lowered therefrom, and the like. When the pulse is moved up and down from the reference point to a certain height, the number of pulses to be measured can be obtained with reference to the above-mentioned relation table. When the number of pulses is accumulated and added, the height of the mat can be obtained from the number of pulses. Even when the mat portion is raised and lowered, if the number of pulses is added when the mat portion is raised from the reference point and subtracted when the mat portion is lowered, the height can be obtained from the accumulated number of pulses. The height of a moving device such as a stretcher or a wheelchair is set to a substantially constant height depending on the type. For this reason, if the return switch and the storage unit are prepared in three types of the height of the mobile device used in the facility, for example, three types of mobile devices are used, which mobile device is used. However, the height can be adjusted with a single touch, which makes the transfer operation easier.
【００４４】以下に装置全体の一連の動作を簡単に説明
する。訓練にあたり、制御部Ａの操作パネルに設けた傾
動スイッチを操作してマット部１を水平にし、アーム８
を収納して、患者の載ったストレッチャーを横付けす
る。操作パネルの昇降スイッチを操作して、昇降用リニ
アヘッド５を作動させ、マット部１の高さがストレッチ
ャーの高さと同じになるまで昇降させる。高さを合わせ
て、制御部Ａの高さ記憶用キーを押すと、マット部１の
高さを記憶させることができる。既に、記憶部にストレ
ッチャーの高さが記憶させてあれば、復帰スイッチを押
すだけで、マット部１の高さを調節することができる。Hereinafter, a series of operations of the entire apparatus will be briefly described. At the time of training, the tilting switch provided on the operation panel of the control unit A was operated to level the mat unit 1, and the arm 8
And put the stretcher with the patient on it. By operating an up / down switch on the operation panel, the up / down linear head 5 is operated to move up and down until the height of the mat portion 1 becomes the same as the height of the stretcher. By adjusting the height and pressing the height storage key of the control unit A, the height of the mat unit 1 can be stored. If the height of the stretcher has already been stored in the storage unit, the height of the mat unit 1 can be adjusted by simply pressing the return switch.
【００４５】その後、患者をチルトテーブルに移乗さ
せ、足底部が足載せ台に接する位置まで移動させ、必要
に応じて足載せ台の角度等を調節し、図には記載してい
ないがバンドで患者をマット部１に固定し、アーム８を
患者の前に出して手で持たせる。制御部Ａのスイッチで
治療時間をセットすると、訓練の準備が終了する。Thereafter, the patient is transferred to the tilt table, the sole is moved to a position where the sole comes into contact with the footrest, and the angle of the footrest is adjusted as necessary. The patient is fixed to the mat section 1 and the arm 8 is brought out in front of the patient and held by hand. When the treatment time is set by the switch of the control unit A, the preparation for the training is completed.
【００４６】制御部Ａの治療スタートキーを押すと訓練
が始まり、自動的にマット部１の高さが最低位まで下が
り、その後ほぼ垂直になるまで傾動させ、訓練時間が終
了するまで患者を起立させて訓練をおこなう。When the treatment start key of the control section A is pressed, the training is started, the height of the mat section 1 is automatically lowered to the lowest level, and thereafter, the mat section 1 is tilted almost vertically, and the patient stands up until the training time ends. Let them do the training.
【００４７】通常は、請求項１記載の発明により、傾動
速度設定メモリ１６に所定の傾動速度（パルス数Ｎ0）
を予め記憶させて、図２（Ａ）のように、一定の速度で
傾動させる。これに、図２に示した傾動パターンを組み
合わせ、回復状態に合わせて、傾動速度を選択できるよ
うにしている。また、図２（Ｃ）の制御を組み合わせ
て、傾動を開始又は停止するときに運動がスムーズにな
るようにしている。重症の患者にも適用できるように、
図２（Ｄ）のパターンも選択できるようにしている。こ
のようにして、きめの細かい、正確で効率的な訓練をお
こなうことができる。傾動時には、マット部１の傾動速
度は、傾動用リニアヘッド２のモータの回転速度を検出
し、パルス変換し、これを計数し、パルス頻度Ｎが得ら
れ、傾動速度設定メモリに記憶されているパルス頻度Ｎ
0と比較され、モータの回転速度が所定の値になるよう
に、直流電源２１を制御する。このため、負荷の影響を
受けないで、設定通りの正確な傾動をおこなうことがで
きる。Normally, according to the first aspect of the present invention, a predetermined tilting speed (number of pulses N 0 ) is stored in the tilting speed setting memory 16.
Is stored in advance and tilted at a constant speed as shown in FIG. The tilting pattern shown in FIG. 2 is combined with this, so that the tilting speed can be selected according to the recovery state. In addition, the control shown in FIG. 2C is combined so that the movement becomes smooth when the tilting is started or stopped. So that it can be applied to critically ill patients,
The pattern shown in FIG. 2D can be selected. In this way, fine-grained, accurate and efficient training can be performed. At the time of tilting, the tilting speed of the mat section 1 detects the rotational speed of the motor of the tilting linear head 2, converts the pulse, counts this, and obtains a pulse frequency N, which is stored in the tilting speed setting memory. Pulse frequency N
The DC power supply 21 is controlled so that the rotation speed of the motor becomes a predetermined value by comparing with 0 . Therefore, accurate tilting as set can be performed without being affected by the load.
【００４８】訓練時間が過ぎると、マット部１は自動的
に水平になるが、通常は訓練開始時に低い位置に下げた
後傾動させるので、また、訓練中に手動で高さ調節をお
こなうことがあるので、訓練終了後はストレッチャーよ
りも低くなっている。そこで、請求項４記載の発明によ
り、復帰スイッチを押すだけで、マット部１を記憶させ
た所定の高さにすることができ、楽に患者をストレッチ
ャーに移乗させることができる。請求項５記載の発明に
よると、より正確な高さ検出ができ、このため、正確な
高さ調節が可能となる。ストレッチャー用と車椅子用の
復帰スイッチを設けておけば、いずれの移動装置を使用
しても、ワンタッチで高さ調節をおこなうことができ
る。After the training time has passed, the mat section 1 is automatically leveled. However, since the mat section 1 is normally lowered to a low position at the start of training and then tilted, the height can be adjusted manually during training. After training, it is lower than the stretcher. Therefore, according to the fourth aspect of the present invention, the mat portion 1 can be set to the predetermined height stored therein simply by pressing the return switch, and the patient can be easily transferred to the stretcher. According to the fifth aspect of the present invention, more accurate height detection can be performed, and therefore, accurate height adjustment can be performed. If a return switch for the stretcher and a return switch for the wheelchair are provided, the height can be adjusted with one touch regardless of which moving device is used.
【００４９】訓練中に緊急事態が発生し、訓練を中断し
ても、復帰スイッチを押すだけで自動的にストレッチャ
ーの高さにすることができるので、手早く適切な処置を
とることができる。Even if an emergency occurs during the training and the training is interrupted, the stretcher can be automatically raised to the height of the stretcher simply by pressing the return switch, so that appropriate measures can be taken quickly.
【００５０】以上の説明では、図１に示すような、基台
６の上に昇降機構部を載置し、その上に傾動用基台３を
載置し、その上に傾動部をおく構造の装置について説明
したが、本発明はどのような構造のチルトテーブルにも
適用できる。In the above description, as shown in FIG. 1, the lifting mechanism is mounted on the base 6, the tilting base 3 is mounted thereon, and the tilting part is placed thereon. However, the present invention can be applied to any type of tilt table.
【００５１】[0051]
【発明の効果】請求項１記載の発明により、実際の傾動
速度を検出しながら、所定の傾動速度になるように制御
するので、負荷（患者の体重）が異なっても、常に設定
通りの正確な速度で傾動させることができ、計画的な医
学的訓練が可能になる。また、傾動速度設定メモリの内
容を任意の値に設定できるので、患者の状態に応じた傾
動速度にすることができ、効率的で効果的な訓練が可能
になる。さらに傾動を開始又は停止するとき、傾動速度
を連続的に変化させることができるので、機械的な衝撃
が生じず、患者に不安感や不快感を与えない。また、一
回の傾動時の傾動速度を任意に変化させることができる
ので、途中まで傾斜させ、一旦停止し、再度傾動すると
いうことを繰り返すことができるので、患者の状態によ
り適した訓練をおこなうことができる。According to the first aspect of the present invention, since the actual tilting speed is detected and controlled so as to be a predetermined tilting speed, even if the load (weight of the patient) is different, the accuracy is always as set. Can be tilted at an appropriate speed, and planned medical training is possible. Further, since the content of the tilt speed setting memory can be set to an arbitrary value, the tilt speed can be set according to the patient's condition, and efficient and effective training can be performed. Further, when the tilting is started or stopped, the tilting speed can be continuously changed, so that no mechanical shock occurs and the patient does not feel uneasy or uncomfortable. In addition, since the tilting speed at the time of one tilt can be arbitrarily changed, it is possible to repeat the process of tilting halfway, temporarily stopping and then tilting again, so that training more suitable for the patient's condition is performed. be able to.
【００５２】請求項２記載の発明により、安価で簡単な
構成のパルス変換部を実現することができるので、タコ
メータ等、他のセンサを追加する必要はなく、しかも、
外部出力の付いていない安価なリニアヘッドを使用する
ことができるので、チルトテーブルの価格を低減するこ
とができる。また、構成がシンプルであるので、故障も
少なくなる。According to the second aspect of the present invention, it is possible to realize a pulse converter having a simple and inexpensive configuration, so that it is not necessary to add another sensor such as a tachometer.
Since an inexpensive linear head without an external output can be used, the price of the tilt table can be reduced. Further, since the configuration is simple, failures are reduced.
【００５３】請求項３記載の発明により、高速でモータ
制御をおこなうことができるので、マットの不安定な運
動は無くなり、従来よりもスムースに傾動させることが
できる。According to the third aspect of the present invention, since the motor can be controlled at a high speed, the unstable movement of the mat can be eliminated, and the mat can be tilted more smoothly than before.
【００５４】請求項４記載の発明により、マット部の高
さを記憶させておくと、復帰スイッチを押すだけで、マ
ット部の高さを記憶させた高さに調節することができる
ので、介助者の省力化になる。この記憶部と復帰スイッ
チは複数個設けることができるので、複数の種類の移動
装置を用いる場合にも、ワンタッチで高さ調節をおこな
うことができる。According to the fourth aspect of the present invention, if the height of the mat portion is stored, the height of the mat portion can be adjusted to the stored height just by pressing the return switch. Labor saving. Since a plurality of storage units and return switches can be provided, the height can be adjusted with a single touch even when a plurality of types of moving devices are used.
【００５５】請求項５記載の発明により、より正確にマ
ット部の高さを検出することができ、このため、復帰ス
イッチを押したときの高さ調節も正確になり、複数回施
行したときのばらつきも小さくなる。また、簡単な電気
回路だけで済み、他のセンサを使用する必要はなく、デ
ジタル出力等のない、最も簡単で安価なモータを、昇降
駆動に使用することができるので、安価になり、故障の
頻度も少なくなる。According to the fifth aspect of the present invention, the height of the mat portion can be detected more accurately, so that the height adjustment when the return switch is pressed is also accurate, and the height when the return operation is performed a plurality of times is improved. Variations are also reduced. In addition, since only a simple electric circuit is required, there is no need to use other sensors, and the simplest and inexpensive motor having no digital output or the like can be used for raising and lowering drive. Less frequent.
【図１】（Ａ）は本発明の構成例であり、（Ｂ）はモー
タ制御の原理的な回路例、（Ｃ）は請求項１記載の発明
によるモータ制御回路の例、（Ｄ）は請求項１記載の発
明によるモータ制御のシーケンスの例であう。1A is a configuration example of the present invention, FIG. 1B is a circuit example of a principle of motor control, FIG. 1C is an example of a motor control circuit according to the first embodiment, and FIG. This is an example of a motor control sequence according to the first aspect of the present invention.
【図２】請求項１記載の発明による傾動の派丹野例であ
り、（Ａ）は一定速度の傾動パターンの例、（Ｂ）は一
定速度であるが、速度を切り替えたときの傾動パターン
の例、（Ｃ）は傾動開始時と停止時にモータの回転速度
をゼロから設定速度まで制御したときの傾動パターン、
（Ｄ）は一回の傾動時にモータ速度を変えながら傾動さ
せる傾動パターンである。FIGS. 2A and 2B are examples of tilting patterns according to the first embodiment of the present invention, wherein FIG. 2A is an example of a tilting pattern at a constant speed, and FIG. 2B is a tilting pattern at a constant speed; Example, (C) is a tilt pattern when the rotation speed of the motor is controlled from zero to a set speed at the start and stop of the tilt,
(D) is a tilt pattern in which the tilt is performed while changing the motor speed during one tilt.
【図３】請求項２記載の発明による実施例で、（Ａ）は
パルス変換部の構成ブロック図、（Ｂ）のＶはＤＣモー
タの電源にリップルが乗ったときの電源波形、ｐはＤＣ
モータの電源電流を交流増幅し、波形整形して得られた
パルス信号である。3 (A) is a block diagram of a configuration of a pulse converter, FIG. 3 (B) is a power supply waveform when a ripple is applied to the power supply of the DC motor, and FIG.
This is a pulse signal obtained by AC-amplifying the power supply current of the motor and shaping the waveform.
【図４】従来のチルトテーブルの例であり、（Ａ）はそ
の構成図、（Ｂ）はモータの制御回路である。FIG. 4 is an example of a conventional tilt table, in which (A) is a configuration diagram and (B) is a motor control circuit.
１、４１・・・マット部 ２、４２・・・
傾動用リニアヘッド ３、４３・・・傾動部基台 ４，４４・・・
パンタグラフ ５、４５・・・昇降用リニアヘッド ６、４６・・・
基台 ７、４７・・・キャスタ ８、４８・・・
アーム ９、４９・・・足載せ台 Ａ、４Ａ・・・
制御部 Ｂ・・・ポテンショメータ Ｃ、Ｏ・・・軸 １１・・・モータ電源 １２・・・・速
度制御可能なモータ １３・・・パルス変換部 １４・・・・パ
ルス計数部 １５・・・比較部 １６・・・・傾
動速度設定メモリ １７・・・モータ電源制御部 １Ｅ、４Ｅ・・・電池（直流電源） １Ｒ・・・・可
変抵抗 ４Ｒ・・・固定抵抗 １Ｍ、４Ｍ、１
２・・・モータ Ｖ・・・モータ１２の直流電源 Ｐ・・・パルス
信号1, 41 ... mat part 2, 42 ...
Linear head for tilting 3, 43 ... tilting base 4,44 ...
Pantograph 5, 45 ... Linear head for lifting 6, 46 ...
Bases 7, 47 ... Casters 8, 48 ...
Arm 9, 49 ... Footrest A, 4A ...
Control unit B: Potentiometer C, O: Axis 11: Motor power supply 12: Motor whose speed can be controlled 13: Pulse conversion unit 14: Pulse counting unit 15: Comparison Unit 16: Tilt speed setting memory 17: Motor power control unit 1E, 4E: Battery (DC power supply) 1R: Variable resistor 4R: Fixed resistor 1M, 4M, 1
2 ... motor V ... DC power supply of motor 12 P ... pulse signal
Claims (5)
（１）を傾動させる傾動機構部と、マット部（１）や傾
動機構部等を載置する基台（３）と、装置の制御をおこ
なう制御部（Ａ）とを有するチルトテーブルにおいて、
傾動機構部の駆動源に速度制御が可能な電動モータ（１
２）を用い、電動モータ（１２）の回転速度を電気的パ
ルス信号に変換し、このパルス信号を計数してパルス数
Ｎを求めるようにし、マット部（１）の傾動速度又は傾
動角度とパルス数Ｎとの関係を求めておき、また、所定
のマット部（１）の傾動速度に対応するパルス数Ｎ0を
記憶させておき、測定したパルス数Ｎと記憶させている
パルス数Ｎ0とを比較部（１５）で比較し、比較部（１
５）の出力を受けとり、パルス数ＮとＮ0との差が所定
の範囲に入るように、モータ電源制御部（17）でモータ
電源（１１）を制御して、モータ（１２）の回転速度を
制御して、マット部（１）が所定の速度で傾動するよう
にした、チルトテーブル。1. A mat (1) on which a patient is placed, a tilt mechanism for tilting the mat (1), a base (3) on which the mat (1) and the tilt mechanism are mounted, and a device. And a control unit (A) for performing the control of
An electric motor (1) whose speed can be controlled by the drive source of the tilt mechanism
2), the rotational speed of the electric motor (12) is converted into an electric pulse signal, and the pulse signal is counted to obtain the number of pulses N. to previously obtain a relation between the number N, also the number of pulses N 0 may be stored with the pulse number N 0 of the measured number of pulses N are then stored corresponding to the inclining speed of the predetermined mat portion (1) Are compared by the comparison unit (15), and the comparison unit (1)
Receiving the output of 5), the motor power control section (17) controls the motor power supply (11) so that the difference between the pulse numbers N and N 0 falls within a predetermined range, and the rotation speed of the motor (12) is controlled. , So that the mat section (1) tilts at a predetermined speed.
ＤＣモータの電源を測定し、ＤＣモータが回転したとき
生じる電源のリップルを測定してパルス信号に変換する
ようにしてパルス変換部（１３）とした、請求項１記載
のチルトテーブル。(2) A DC motor is used for the electric motor (12),
The tilt table according to claim 1, wherein the pulse converter is configured to measure a power supply of the DC motor, measure a ripple of the power supply generated when the DC motor rotates, and convert the measured ripple into a pulse signal.
レータを用いたことを特長とする、請求項１又は２記載
のチルトテーブル。3. The tilt table according to claim 1, wherein a switching regulator is used for the motor power supply.
能を有する昇降式チルトテーブルに、床からマット部
（１）までの高さを検出する高さ検出手段と、マット部
（１）の高さを記憶する記憶手段と、復帰スイッチと、
を付加し、復帰スイッチを押すと、マット部（１）の高
さを、記憶させた高さに、自動的に調節するようにし
た、チルトテーブル。And a height detecting means for detecting a height from the floor to the mat portion (1), a height detecting means for raising and lowering the mat portion (1) in a vertical direction, and a mat portion (1). Storage means for storing the height of the
, And when the return switch is pressed, the height of the mat section (1) is automatically adjusted to the stored height, a tilt table.
駆動源に電動モータを用い、請求項１から３に記載した
方法で、モータ回転速度を検出してこれを電気パルス信
号に変換し、パルス計数をするようにし、マット部
（１）の基準位からの高さとパルス数の関係を求めてお
き、昇降時に得られたパルス数から、基準位からの高さ
とパルスの関係を参照して、マット部（１）の高さを求
めるようにした、高さ検出手段を有する、請求項４記載
のチルトテーブル。5. An electric motor is used as a drive source of an elevating mechanism for elevating and lowering the mat section (1), and the motor rotation speed is detected and converted into an electric pulse signal by the method described in claim 1. Then, the pulse count is performed, the relationship between the height of the mat portion (1) from the reference position and the number of pulses is obtained, and the relationship between the height from the reference position and the pulse is referred to from the number of pulses obtained at the time of elevation. 5. The tilt table according to claim 4, further comprising a height detecting means for determining the height of the mat portion (1).
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