JP2001315082A - Suction pad - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、真空発生源に接続
され、負圧によってワーク（被吸着物）を吸着し、保持
する吸着パッドに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a suction pad which is connected to a vacuum source and sucks and holds a work (object to be sucked) by a negative pressure.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、工場等でワーク（被吸着物）を搬
送するために、真空発生源に接続された吸着パットが用
いられている。図７には、従来の吸着パッドの一例が断
面図にて示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a suction pad connected to a vacuum generating source has been used to transport a work (adsorbed object) in a factory or the like. FIG. 7 is a sectional view showing an example of a conventional suction pad.
【０００３】この吸着パッド１１０では、真空吸引ポン
プ等の真空発生源に、パイプやチューブなどを介して接
続される基部１１２と、この基部１１２に一体的に設け
られた蛇腹部１１４、及び蛇腹部１１４からさらに一体
的に設けられた略円錐状のスカート部１１６を有してい
る。この吸着パッド１１０によってワークを吸着する場
合には、スカート部１１６の外縁部１１６Ｔをワーク１
００に密着させた状態で真空発生源を作動させ、基部１
１２から真空発生源によって吸着パッド１１０内の空気
を吸引する。これにより、吸着パッド１１０内が減圧さ
れ、スカート部１１６の密着面側に高い吸引力が発生で
きるようになる。特に、図７に示す吸着パッド１１０で
は蛇腹部１１４が設けられているため、吸引時に蛇腹部
１１４が軸方向に縮むことで、ワークに損傷を与えるこ
となく、大きな吸着力が得られる。In the suction pad 110, a base 112 connected to a vacuum source such as a vacuum suction pump via a pipe or a tube, a bellows 114 provided integrally with the base 112, and a bellows A substantially conical skirt portion 116 is further provided integrally with the skirt portion 114. When the work is sucked by the suction pad 110, the outer edge 116T of the skirt portion 116 is
00, the vacuum source is operated in a state in which
From 12, the air in the suction pad 110 is sucked by a vacuum source. Accordingly, the pressure inside the suction pad 110 is reduced, and a high suction force can be generated on the contact surface side of the skirt portion 116. In particular, since the bellows portion 114 is provided in the suction pad 110 shown in FIG. 7, the bellows portion 114 contracts in the axial direction at the time of suction, so that a large suction force can be obtained without damaging the work.
【０００４】しかし、蛇腹部１１４は軸方向に変形する
だけでなく、径方向にも変形してしまうため、ワークを
吸着した状態で、スカート部１１６とワークとが一体で
基部１１２に対して径方向に移動する。従って、吸着状
態でワークの保持位置にずれが生じたり、ワークに作用
した力によってワークが不用意に移動したりして作業性
が低下することがあった。However, since the bellows portion 114 is deformed not only in the axial direction but also in the radial direction, the skirt portion 116 and the work are integrally formed with the base 112 while the work is being sucked. Move in the direction. Therefore, the holding position of the work may be shifted in the suction state, or the work may be inadvertently moved by the force applied to the work, thereby reducing the workability.
【０００５】このようなワークの位置ずれを防止するた
めには、例えば蛇腹部１１４の肉厚を厚くして、径方向
に変形しないようにすることが考えられる。しかし、蛇
腹部１１４の肉厚を厚くすると、軸方向にも変形し難く
なるため、より大きな吸引力で吸引する必要が生じる。
また、吸着パッド１１０としても重量増になり、製造コ
ストが高くなったり、作業性が低下したりする。In order to prevent such a positional shift of the work, for example, it is conceivable to increase the thickness of the bellows portion 114 so as not to deform in the radial direction. However, when the thickness of the bellows 114 is increased, the bellows 114 is hardly deformed in the axial direction, so that it is necessary to perform suction with a larger suction force.
Further, the weight of the suction pad 110 also increases, so that the manufacturing cost increases and the workability decreases.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる事実を
考慮し、ワークに損傷を与えることなく大きな吸着力で
吸着でき、吸着状態でのワークの径方向へのずれを制限
できる吸着パッドを得ることを課題とする。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above, the present invention provides a suction pad which can suction with a large suction force without damaging the work, and can limit the deviation of the work in the suction state in the radial direction. That is the task.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明で
は、略筒状に形成され真空発生源に接続される基部と、
前記基部と一体的に設けられられ基部の軸方向に伸縮可
能な蛇腹部と、前記蛇腹部と一体的に設けられたスカー
ト部と、前記基部に設けられ、前記蛇腹部が縮んだ状態
で前記スカート部と径方向に対向する対向部と、を有す
ることを特徴とする。According to the first aspect of the present invention, a base formed in a substantially cylindrical shape and connected to a vacuum generating source,
A bellows portion provided integrally with the base portion and capable of extending and contracting in the axial direction of the base portion; a skirt portion provided integrally with the bellows portion; and a skirt portion provided on the base portion, wherein the bellows portion is in a contracted state. It is characterized by having a skirt portion and a facing portion facing radially.
【０００８】この吸着パッドでは、スカート部をワーク
に密着させた状態で、基部から真空発生源によって吸着
パッド内を吸引すると、スカート部内が減圧されるの
で、ワークを吸着することができる。このとき、蛇腹部
が基部の軸方向に縮むことで、ワークに損傷を与えるこ
となく、大きな吸着力で吸着できる。In this suction pad, when the inside of the suction pad is sucked from the base by the vacuum generating source while the skirt is in close contact with the work, the inside of the skirt is decompressed, so that the work can be sucked. At this time, since the bellows part shrinks in the axial direction of the base part, it can be sucked with a large suction force without damaging the work.
【０００９】基部には対向部が設けられており、吸着状
態、すなわち蛇腹部が縮んだ状態で、この対向部がスカ
ート部と径方向に対向する。このため、基部に対してス
カート部が径方向にずれると、スカート部が対向部に接
触して、ずれが一定範囲に制限される。このため、スカ
ート部に密着して吸着されたワークの径方向へのずれも
一定範囲に制限される。An opposing portion is provided on the base portion, and the opposing portion radially opposes the skirt portion in a suction state, that is, in a state where the bellows portion is contracted. For this reason, if the skirt portion shifts in the radial direction with respect to the base portion, the skirt portion contacts the opposing portion, and the shift is limited to a certain range. For this reason, the deviation in the radial direction of the work sucked in close contact with the skirt portion is also limited to a certain range.
【００１０】ワークの径方向へのずれを制限するために
蛇腹部の肉厚を厚くする必要がないので、吸着パッドの
重量増を招かず、製造コストが上昇したり作業性が低下
したりすることもない。Since it is not necessary to increase the thickness of the bellows portion in order to limit the displacement of the work in the radial direction, the weight of the suction pad does not increase, and the manufacturing cost increases and the workability decreases. Not even.
【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記対向部が、前記蛇腹部よりも径
方向内側に設けられた内側対向部とされていることを特
徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the facing portion is an inner facing portion provided radially inward of the bellows portion. .
【００１２】このように、対向部を蛇腹部よりも径方向
内側に設けると、吸着パッドの外形に変化がないので、
吸着パッドが設けられた装置（荷役装置等）の構造を変
更することなく、本発明の吸着パッドを使用できる。As described above, if the opposing portion is provided radially inward of the bellows portion, there is no change in the outer shape of the suction pad.
The suction pad of the present invention can be used without changing the structure of a device (such as a cargo handling device) provided with the suction pad.
【００１３】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記内側対向部に、この内側対向部
の径方向内側と径方向外側とを連通する連通部が形成さ
れていることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, a communication portion is formed in the inner facing portion to communicate a radially inner side and a radially outer side of the inner facing portion. It is characterized by the following.
【００１４】従って、吸着過程において対向部の先端が
ワークに密着した場合でも、連通部を通して対向部の外
側を吸引でき、ワークとスカート部との間を確実に減圧
できる。また、吸着を解除する場合でも、連通部を通し
てワークとスカート部との間に空気を送り込むことで、
確実に吸着解除できる。Therefore, even when the tip of the facing portion comes into close contact with the work in the suction process, the outside of the facing portion can be sucked through the communicating portion, and the pressure between the work and the skirt can be reliably reduced. Also, even when releasing the suction, by sending air between the work and the skirt through the communicating part,
Suction can be released reliably.
【００１５】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれかに記載の発明において、前記対向部
が、前記蛇腹部よりも径方向外側に設けられた外側対向
部とされていることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the facing portion is an outer facing portion provided radially outside the bellows portion. It is characterized by having.
【００１６】このように対向部を外側円筒部とした場合
であっても、基部に対してスカート部が径方向にずれる
と、スカート部が外側円筒部に接触して、ずれが一定範
囲に制限されため、ワークの径方向へのずれも一定範囲
に制限することができる。Even when the facing portion is the outer cylindrical portion as described above, if the skirt portion is displaced in the radial direction with respect to the base portion, the skirt portion contacts the outer cylindrical portion and the displacement is limited to a certain range. Therefore, the displacement of the work in the radial direction can be limited to a certain range.
【００１７】請求項５に記載の発明では、請求項１〜請
求項４のいずれかに記載の発明において、前記蛇腹部の
自然状態で、前記対向部と前記スカート部との径方向の
距離が０．５ｍｍ以上１ｍｍ以下とされていることを特
徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to fourth aspects, in a natural state of the bellows portion, the radial distance between the facing portion and the skirt portion is reduced. It is characterized by being not less than 0.5 mm and not more than 1 mm.
【００１８】このように、対向部とスカート部との径方
向の距離を１ｍｍ以下とすることで、対向部に対するス
カート部のずれの量も一定範囲に制限されるので、スカ
ート部に密着して吸着されたワークの径方向へのずれも
一定範囲に制限される。As described above, by setting the radial distance between the facing portion and the skirt portion to be 1 mm or less, the amount of displacement of the skirt portion with respect to the facing portion is limited to a certain range. The radial displacement of the sucked work is also limited to a certain range.
【００１９】また、この距離を０．５ｍｍ以上とするこ
とで、蛇腹部が縮んで対向部とスカート部とが接近する
（対向した状態に近づく）過程で、これらが不用意に接
触することが防止される。By setting the distance to 0.5 mm or more, the bellows part shrinks and the opposing part and the skirt part come close to each other (approaching the opposing state). Is prevented.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】図１〜図３には、本発明の第１実
施形態の吸着パッド１０が自然状態（ワークを吸着して
いない状態）で示されている。また、図３には、吸着パ
ッド１０がワーク１００を吸着した状態で示されてい
る。1 to 3 show a suction pad 10 according to a first embodiment of the present invention in a natural state (a state in which a work is not sucked). FIG. 3 shows a state in which the suction pad 10 sucks the work 100.
【００２１】吸着パッド１０は、略円筒状に形成された
基部１２と、基部１２に一体的に形成された蛇腹部１
４、及び蛇腹部１４に一体的に形成さえたスカート部１
６を有している。基部１２、蛇腹部１４、スカート部１
６及び後述する内側円筒部１８は、ウレタン系のエラス
トマーやゴム等の弾性材料によって成形されている。
な、各図面において、基部１２の軸方向に沿った中心を
中心線Ｊで示している。The suction pad 10 has a substantially cylindrical base 12 and a bellows 1 formed integrally with the base 12.
4 and a skirt portion 1 integrally formed on the bellows portion 14
6. Base 12, bellows 14, skirt 1
6 and an inner cylindrical portion 18 described later are formed of an elastic material such as urethane-based elastomer or rubber.
In each drawing, the center of the base 12 along the axial direction is indicated by a center line J.
【００２２】図３及び図４に示すように、基部１２の内
側には、取付部材２０が装着される。取付部材２０の一
端側には雄ねじ２２が形成されており、この雄ねじ２２
が基部１２から突出している。雄ねじ２２には、ロボッ
トアーム等の荷役装置（図示省略）が取りつけられる。
また、取付部材２０には軸方向に沿って吸引孔２４が形
成されており、この吸引孔２４を介して、真空ポンプ等
の真空発生源により吸着パッド１０内が吸引される。As shown in FIGS. 3 and 4, a mounting member 20 is mounted inside the base 12. A male screw 22 is formed at one end of the mounting member 20.
Project from the base 12. A cargo handling device (not shown) such as a robot arm is attached to the male screw 22.
Further, a suction hole 24 is formed in the mounting member 20 along the axial direction, and the inside of the suction pad 10 is sucked through the suction hole 24 by a vacuum source such as a vacuum pump.
【００２３】取付部材２０の他端は、雄ねじ２２よりも
大径の円板状に形成された円板部２６とされている。円
板部２６は、基部１２の他端側の内面に形成された大径
部１２Ｂに内側から接触して、基部１２を補強すると共
に、後述する内側円筒部１８の径方向内側への変形を制
限している。The other end of the mounting member 20 is a disc portion 26 formed in a disc shape having a diameter larger than that of the male screw 22. The disk portion 26 comes into contact with the large-diameter portion 12B formed on the inner surface on the other end side of the base portion 12 from the inside to reinforce the base portion 12 and prevent the inner cylindrical portion 18 to be described later from deforming radially inward. Has restricted.
【００２４】蛇腹部１４は、基部１２軸方向他端から、
基部１２と一体的に形成されている。図４に示すよう
に、吸着パッド１０内を減圧すると、蛇腹部１４が軸方
向に縮む。これにより、ワーク１００を吸着して保持す
るときに、ワーク１００に損傷を与えることなく、大き
な吸着力で吸着できるようになっている。The bellows portion 14 is formed from the other end of the base portion 12 in the axial direction.
It is formed integrally with the base 12. As shown in FIG. 4, when the pressure in the suction pad 10 is reduced, the bellows portion 14 shrinks in the axial direction. Thus, when the work 100 is sucked and held, the work 100 can be sucked with a large suction force without damaging the work 100.
【００２５】スカート部１６は、蛇腹部１４から略円錐
形状に広がるように形成されている。スカート部１６の
内面は密着面２８とされており、スカート部１６の外縁
部１６Ｔをワーク１００に接触させて吸着パッド１０内
を吸引すると、密着面２８がワーク１００に密着する。The skirt portion 16 is formed so as to extend in a substantially conical shape from the bellows portion 14. The inner surface of the skirt portion 16 is a contact surface 28. When the inside of the suction pad 10 is sucked by bringing the outer edge portion 16T of the skirt portion 16 into contact with the work 100, the contact surface 28 comes into close contact with the work 100.
【００２６】図２に詳細に示すように、密着面２８に
は、周方向に沿って断面が略矩形状の凹部３０が形成さ
れており、さらに、一定の間隔（中心角）で配置された
断面矩形状の複数個の凹部３２が径方向沿って形成され
ている。このような凹部３０、３２を形成したことで、
ワーク１００の表面に油膜や水滴等が付着している場合
でも、密着面２８がワーク１００に密着した際、ワーク
１００の表面の油膜等が凹部３０、３２に入り込むた
め、ワークを確実に吸着することができる。なお、凹部
３０、３２は、それぞれ幅を０．５ｍｍ以上、深さを
０．３ｍｍ以上とすると、凹部３０、３２の断面積が広
く確保されるため、ワーク１００の表面に付着した油膜
や水滴等付をより確実に排除でき、好ましい。As shown in detail in FIG. 2, concave portions 30 each having a substantially rectangular cross section are formed in the contact surface 28 along the circumferential direction, and are arranged at regular intervals (center angle). A plurality of concave portions 32 having a rectangular cross section are formed along the radial direction. By forming such concave portions 30 and 32,
Even when an oil film, water droplets, or the like adheres to the surface of the work 100, the oil film or the like on the surface of the work 100 enters the recesses 30 and 32 when the contact surface 28 is in close contact with the work 100, so that the work is reliably adsorbed. be able to. When the width of each of the recesses 30 and 32 is 0.5 mm or more and the depth thereof is 0.3 mm or more, the cross-sectional area of each of the recesses 30 and 32 is widened. It is preferable because the equalization can be more reliably eliminated.
【００２７】スカート部１６の密着面２８のうち、凹部
３０と凹部３２とに囲まれた領域には微小な凹凸がラン
ダムに形成されており、ＪＩＳ Ｂ ０６０１に規定す
る算術平均粗さ（Ｒａ）で２５〜１００μｍ程度の凹凸
面３４とされている。このような表面粗さの凹凸面３４
を設けたことで、密着面２８とワーク１００との密着部
分での摩擦抵抗が増加し、滑りに対する制動作用が向上
するため、ワーク１００を吸着した状態で、ワーク１０
０がスカート部１６に対して滑って移動することを防止
できる。In the contact surface 28 of the skirt portion 16, fine irregularities are randomly formed in a region surrounded by the concave portion 30 and the concave portion 32, and the arithmetic average roughness (Ra) specified in JIS B0601 is provided. The uneven surface 34 has a thickness of about 25 to 100 μm. The uneven surface 34 having such a surface roughness
Is provided, the frictional resistance at the contact portion between the contact surface 28 and the work 100 is increased, and the braking action against slippage is improved.
0 can be prevented from sliding with respect to the skirt portion 16.
【００２８】基部１２の他端からは、スカート部１６に
向かう方向に、略円筒状の内側円筒部１８が一体的に延
出されている。図３に示すように、吸着パッド１０の自
然状態では、内側円筒部１８の外周面１８Ａと、スカー
ト部１６の内周面１６Ｂとの径方向（中心線Ｊと直交す
る方向）の距離Ｄ１が０．５ｍｍ以上１ｍｍ以下となる
ように、内側円筒部１８の外径が決められている。A substantially cylindrical inner cylindrical portion 18 extends integrally from the other end of the base portion 12 in a direction toward the skirt portion 16. As shown in FIG. 3, in the natural state of the suction pad 10, the distance D1 between the outer peripheral surface 18 </ b> A of the inner cylindrical portion 18 and the inner peripheral surface 16 </ b> B of the skirt portion 16 in the radial direction (the direction orthogonal to the center line J) is larger. The outer diameter of the inner cylindrical portion 18 is determined so as to be 0.5 mm or more and 1 mm or less.
【００２９】また、内側円筒部１８の長さＬ１は、図４
に示すように吸着状態で内側円筒部１８の先端１８Ｔが
ワーク１００に接触するが、内側円筒部１８自体がワー
ク１００に押されて変形することがない（若しくは変形
がごくわずかに留まる）ように、所定の長さとされてい
る。そして、吸着状態では、内側円筒部１８の外周面
と、スカート部１６の内周面とが対向するようになって
いる。The length L1 of the inner cylindrical portion 18 is as shown in FIG.
As shown in FIG. 7, the tip 18T of the inner cylindrical portion 18 comes into contact with the work 100 in the suction state, but the inner cylindrical portion 18 itself is not pushed by the work 100 and is not deformed (or the deformation is very small). , And have a predetermined length. In the suction state, the outer peripheral surface of the inner cylindrical portion 18 and the inner peripheral surface of the skirt portion 16 face each other.
【００３０】内側円筒部１８の内周面１８Ｂには、取付
部材２０の円板部２６が接触しており、内側円筒部１８
の径方向内側への変形を制限している。The inner peripheral surface 18B of the inner cylindrical portion 18 is in contact with the disk portion 26 of the mounting member 20.
Is limited in the radially inward direction.
【００３１】内側円筒部１８の先端には、周方向に所定
間隔をあけて、１つ又は複数（本実施形態では４つ）の
凹部３６が形成されている。凹部３６は、内側円筒部１
８の先端がワーク１００に密着した状態でも、内側円筒
部１８の径方向内側と径方向外側とを連通して、空気が
流動できるようにしている。One or more (four in the present embodiment) recesses 36 are formed at the tip of the inner cylindrical portion 18 at predetermined intervals in the circumferential direction. The concave portion 36 is the inner cylindrical portion 1
Even when the tip end of the inner cylinder 8 is in close contact with the workpiece 100, the inside of the inner cylindrical portion 18 in the radial direction and the outer side in the radial direction communicate with each other so that air can flow.
【００３２】次に、本実施形態の吸着パッド１０の作用
を説明する。Next, the operation of the suction pad 10 of this embodiment will be described.
【００３３】吸着パッド１０を使用してワーク１００を
吸着し保持するときには、まず、図３に示すように、ス
カート部１６の外縁部１６Ｔをワーク１００に密着さ
せ、基部１２から真空発生源によって吸着パッド１０内
を吸引する。When the work 100 is sucked and held by using the suction pad 10, first, as shown in FIG. 3, the outer edge 16T of the skirt portion 16 is brought into close contact with the work 100, and the suction is performed from the base 12 by a vacuum source. The inside of the pad 10 is sucked.
【００３４】吸引によって吸着パッド１０内が減圧され
るため蛇腹部１４が軸方向に縮み、密着面２８及び内側
円筒部１８とワーク１００とが徐々に接近する。Since the inside of the suction pad 10 is decompressed by suction, the bellows portion 14 shrinks in the axial direction, and the work surface 100 gradually approaches the contact surface 28 and the inner cylindrical portion 18.
【００３５】吸引途中で内側円筒部１８の先端１８Ｔが
ワーク１００に密着するが、内側円筒部１８には凹部３
６が形成されており、内側円筒部１８の径方向内側と径
方向外側とを空気が流動できるようになっているので、
さらに吸着パッド１０内を吸引するとスカート部１６の
密着面２８とワーク１００の表面との間の空間が減圧さ
れる。そして、密着面２８がワーク１００の表面に密着
し、ワーク１００が吸引、保持される。また、蛇腹部１
４が縮むことで、ワーク１００に損傷を与えることなく
大きな吸着力を発揮して、ワーク１００を吸着できる。During the suction, the tip 18T of the inner cylindrical portion 18 comes into close contact with the work 100, but the inner cylindrical portion 18 has a concave portion 3T.
6 is formed so that air can flow between the radially inner side and the radially outer side of the inner cylindrical portion 18.
When the inside of the suction pad 10 is further sucked, the space between the contact surface 28 of the skirt portion 16 and the surface of the work 100 is reduced in pressure. Then, the contact surface 28 comes into close contact with the surface of the work 100, and the work 100 is sucked and held. In addition, bellows part 1
By shrinking the work 4, the work 100 can be sucked by exerting a large suction force without damaging the work 100.
【００３６】このとき、内側円筒部１８の外周面１８Ａ
とスカート部１６の内周面１６Ｂとは、所定の間隙をあ
けて対向する。このため、ワーク１００が基部１２に対
して径方向に移動しようとしても、わずかに移動したと
ころで内側円筒部１８の外周面１８Ａとスカート部１６
の内周面１６Ｂとが接触し、スカート部１６の移動が一
定範囲内に制限される。これにより、ワーク１００の基
部１２に対する径方向のずれも一定範囲に制限される。
特に、内側円筒部１８の内周面１８Ｂに取付部材２０の
円板部２６が接触して内側円筒部１８の径方向内側への
変形を制限しているので、内側円筒部１８は径方向内側
へ不用意に変形しない。従って、スカート部１６及びワ
ーク１００の径方向へのずれは確実に制限される。At this time, the outer peripheral surface 18A of the inner cylindrical portion 18
And the inner peripheral surface 16B of the skirt portion 16 are opposed to each other with a predetermined gap. For this reason, even if the workpiece 100 attempts to move in the radial direction with respect to the base 12, the outer peripheral surface 18 </ b> A of the inner cylindrical portion 18 and the skirt 16
Of the skirt portion 16 is restricted to a certain range. Thus, the radial displacement of the workpiece 100 with respect to the base 12 is also limited to a certain range.
In particular, since the disk portion 26 of the mounting member 20 contacts the inner peripheral surface 18B of the inner cylindrical portion 18 to limit the deformation of the inner cylindrical portion 18 to the radially inner side, the inner cylindrical portion 18 is Do not inadvertently deform. Therefore, the radial displacement of the skirt portion 16 and the work 100 is reliably limited.
【００３７】しかも、このようにワーク１００の径方向
へのずれを一定範囲に制限するために、蛇腹部１４の肉
厚を厚くする必要がないので、真空発生源等の吸引力を
高める必要がない。また、吸着パッド１０として重量増
を招かないので、製造コストが高くなったり、吸着作業
の作業性が低下したりすることもない。Moreover, in order to limit the radial displacement of the workpiece 100 to a certain range, it is not necessary to increase the thickness of the bellows portion 14, so that it is necessary to increase the suction force of the vacuum source and the like. Absent. Further, since the weight of the suction pad 10 does not increase, the manufacturing cost does not increase and the workability of the suction operation does not decrease.
【００３８】加えて、本実施形態の吸着パッド１０で
は、内側円筒部１８（対向部）が蛇腹部１４よりも径方
向内側に設けられており、吸着パッド１０の外形には変
化がない。このため、吸着パッド１０が設けられた荷役
装置等の構造を変更することなく、本実施形態の吸着パ
ッド１０を使用できる。In addition, in the suction pad 10 of the present embodiment, the inner cylindrical portion 18 (opposing portion) is provided radially inward of the bellows portion 14, so that the outer shape of the suction pad 10 does not change. For this reason, the suction pad 10 of the present embodiment can be used without changing the structure of the cargo handling device or the like provided with the suction pad 10.
【００３９】吸着状態を解除する場合には、真空発生源
から空気を送りこむ等により、吸着パッド１０内を大気
圧に開放する。この場合にも、内側円筒部１８に形成さ
れた凹部３０により、スカート部１６とワーク１００と
の間に確実に空気が流入するので、容易に吸着状態を解
除できる。In order to release the suction state, the inside of the suction pad 10 is released to the atmospheric pressure by sending air from a vacuum source. Also in this case, since the air flows reliably between the skirt portion 16 and the work 100 by the concave portion 30 formed in the inner cylindrical portion 18, the suction state can be easily released.
【００４０】なお、ワーク１００及びスカート部１６の
基部１２に対する径方向のずれを確実に防止するために
は、本実施形態のように、内側円筒部１８の外周面１８
Ａと、スカート部１６の内周面１６Ｂとの径方向の距離
Ｄ１が１ｍｍ以下とされていることが好ましい。すなわ
ち、この距離が１ｍｍ以下の場合には、内側円筒部１８
の外周面１８Ａとスカート部１６の内周面１６Ｂとが対
向した状態（図４に示す吸引状態）においても、これら
の間隙が一定範囲に制限される（一般的には、吸引によ
ってスカート部１６が径方向内側に移動するため、自然
状態よりも吸引状態の方がこの間隔は狭くなる）。この
ため、ワーク１００及びスカート部１６の径方向へのず
れをより確実に防止できる。In order to surely prevent the work 100 and the skirt portion 16 from shifting in the radial direction with respect to the base portion 12, as in the present embodiment, the outer peripheral surface 18 of the inner cylindrical portion 18 is required.
It is preferable that the radial distance D1 between A and the inner peripheral surface 16B of the skirt portion 16 be 1 mm or less. That is, when the distance is 1 mm or less, the inner cylindrical portion 18
Even when the outer peripheral surface 18A of the skirt 16 and the inner peripheral surface 16B of the skirt portion 16 face each other (the suction state shown in FIG. 4), these gaps are limited to a certain range (generally, the skirt portion 16 is suctioned). This distance is smaller in the suction state than in the natural state, because of the radial movement inward.) For this reason, the displacement of the workpiece 100 and the skirt portion 16 in the radial direction can be more reliably prevented.
【００４１】また、この距離Ｄ１が０．５ｍｍ以上とさ
れていると、吸引過程において内側円筒部１８がワーク
１００に徐々に近づくときに基部１２がスカート部１６
に対して径方向にわずかにずれていても、内側円筒部１
８がスカート部１６に不用意に接触することが防止され
る。When the distance D1 is 0.5 mm or more, when the inner cylindrical portion 18 gradually approaches the work 100 in the suction process, the base portion 12 moves to the skirt portion 16.
The inner cylindrical portion 1
8 is prevented from contacting the skirt portion 16 carelessly.
【００４２】本発明の連通部としては、内側円筒部１８
の先端１８Ｔがワーク１００に密着した状態で、内側円
筒部１８の径方向内側と径方向外側とを連通していれば
よく、例えば、内側円筒部１８を厚み方向に貫通する単
なる貫通孔であってもよい。The communicating portion of the present invention includes the inner cylindrical portion 18
The inside of the inner cylindrical portion 18 may be communicated with the radially outer side in a state where the tip 18T of the inner cylindrical portion 18 is in close contact with the workpiece 100. For example, it is a simple through-hole that penetrates the inner cylindrical portion 18 in the thickness direction. You may.
【００４３】図５には、本発明の第２実施形態の吸着パ
ッド６０が示されている。以下、第１実施形態と同一の
構成要素、部材等については同一符号を付して説明を省
略する。FIG. 5 shows a suction pad 60 according to a second embodiment of the present invention. Hereinafter, the same components, members, and the like as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
【００４４】第２実施形態の吸着パッド６０では、第１
実施形態の内側円筒部１８は設けられておらず、これに
代えて、基部１２の外周面１２Ａから、円板状のフラン
ジ部６２が一体的に延出され、さらにフランジ部６２の
外周からスカート部１６に向かって外側円筒部６４が一
体的に形成されている。In the suction pad 60 of the second embodiment, the first
The inner cylindrical portion 18 of the embodiment is not provided, and instead, a disk-shaped flange portion 62 is integrally extended from the outer peripheral surface 12A of the base portion 12, and further, a skirt is formed from the outer periphery of the flange portion 62. An outer cylindrical portion 64 is formed integrally with the portion 16.
【００４５】図６から分かるように、外側円筒部６４の
内径は、吸着パッド１０がワーク１００を吸着して保持
した状態で、外側円筒部６４の内周面６４Ｂとスカート
部１６の外周面１６Ａとの径方向の距離Ｄ２が０．５ｍ
ｍ以上１ｍｍ以下となるように、所定の形状とされてい
る。As can be seen from FIG. 6, the inner diameter of the outer cylindrical portion 64 is determined by the inner peripheral surface 64B of the outer cylindrical portion 64 and the outer peripheral surface 16A of the skirt portion 16 when the suction pad 10 sucks and holds the work 100. Is 0.5m in the radial direction
It has a predetermined shape so as to be not less than m and not more than 1 mm.
【００４６】また、外側円筒部６４の長さは、図６に示
すように吸着状態で外側円筒部６４の先端６４Ｔがワー
ク１００に接触するが、外側円筒部６４自体がワーク１
００に押されて変形することがない（若しくは変形がご
くわずかに留まる）ように、所定の長さとされている。
そして、吸着状態では、外側円筒部６４の外周面６４Ａ
と、スカート部１６の外周面１６Ｂとが対向するように
なっている。As shown in FIG. 6, the length of the outer cylindrical portion 64 is such that the tip 64T of the outer cylindrical portion 64 comes into contact with the work 100 in the suction state, but the outer cylindrical portion 64 itself is in the work 1 position.
The length is set to a predetermined length so as not to be pressed by 00 and to be deformed (or to keep deformation very slightly).
In the suction state, the outer peripheral surface 64A of the outer cylindrical portion 64
And the outer peripheral surface 16B of the skirt portion 16 are opposed to each other.
【００４７】上記以外は、第１実施形態の吸着パッド１
０と同一構成とされている。Except for the above, the suction pad 1 of the first embodiment
0.
【００４８】このような構成とされた第２実施形態の吸
着パッド６０においても、ワーク１００を吸着し保持す
るときには第１実施形態の吸着パッド１０と同様、スカ
ート部１６の外縁部１６Ｔをワーク１００に密着させ、
基部１２から真空発生源によって吸着パッド６０内を吸
引する。蛇腹部１４が軸方向に縮み、密着面２８及び外
側円筒部６４とワーク１００とが徐々に接近する。さら
に吸着パッド１０内を吸引すると、密着面２８がワーク
１００の表面に密着し、ワーク１００が吸引、保持され
る。また、蛇腹部１４が縮むことで、ワーク１００に損
傷を与えることなく大きな吸着力を発揮して、ワーク１
００を吸着できる。In the suction pad 60 of the second embodiment having such a configuration, when the work 100 is sucked and held, similarly to the suction pad 10 of the first embodiment, the outer edge 16T of the skirt portion 16 is attached to the work 100. In close contact with
The inside of the suction pad 60 is sucked from the base 12 by a vacuum source. The bellows portion 14 shrinks in the axial direction, and the contact surface 28 and the outer cylindrical portion 64 gradually approach the work 100. When the inside of the suction pad 10 is further sucked, the contact surface 28 is brought into close contact with the surface of the work 100, and the work 100 is sucked and held. Further, since the bellows portion 14 contracts, a large suction force is exerted without damaging the work 100, and the work 1
00 can be adsorbed.
【００４９】また、外側円筒部６４の先端６４Ｔがワー
ク１００に密着し、外側円筒部６４の内周面６４Ｂとス
カート部１６の外周面１６Ａとが所定の間隔をあけて対
向するので、スカート部１６の径方向への移動が一体範
囲に制限され、ワーク１００の基部１２に対する径方向
のずれも一定範囲に制限される。第１実施形態の吸着パ
ッド１０と同様、ワーク１００の径方向へのずれを一定
範囲に制限するために、蛇腹部１４の肉厚を厚くする必
要がないので、真空発生源等の吸引力を高める必要がな
い。また、吸着パッド１０として重量増を招かないの
で、製造コストが高くなったり、吸着作業の作業性が低
下したりすることもない。Further, the tip 64T of the outer cylindrical portion 64 is in close contact with the workpiece 100, and the inner peripheral surface 64B of the outer cylindrical portion 64 and the outer peripheral surface 16A of the skirt portion 16 face each other at a predetermined interval. The movement of the workpiece 16 in the radial direction is limited to an integral range, and the displacement of the workpiece 100 relative to the base 12 in the radial direction is also limited to a certain range. Like the suction pad 10 of the first embodiment, it is not necessary to increase the thickness of the bellows portion 14 in order to limit the radial displacement of the work 100 to a certain range. There is no need to increase. Further, since the weight of the suction pad 10 does not increase, the manufacturing cost does not increase and the workability of the suction operation does not decrease.
【００５０】吸着状態を解除する場合にも、第１実施形
態の吸着パッド１０と同様、真空発生源から空気を送り
こむ等により、吸着パッド１０内を大気圧に開放し、容
易に吸着状態を解除できる。When the suction state is released, similarly to the suction pad 10 of the first embodiment, the inside of the suction pad 10 is released to the atmospheric pressure by blowing air from a vacuum source or the like, and the suction state is easily released. it can.
【００５１】なお、上記説明では、本発明の対向部の例
として、円筒状に形成された内側円筒部１８及び外側円
筒部６４を挙げたが、要するに蛇腹部１４が縮んだ状態
（ワーク１００にスカート部１６の密着面２８が密着し
た状態）で、スカート部１６と径方向に対向するように
なっていれば、吸着状態でのスカート部１６及びワーク
１００の径方向への移動（ずれ）を一定範囲に制限でき
る。従って、本発明の対向部としては、このような条件
を満たしていればよく、例えば基部１２から延出された
複数本の棒状部材や壁状部材であってもよい。特に本発
明の各実施形態のように対向部を円筒状に形成すると、
スカート部１６の全周にわたって対向部が配置されてい
ることになるので、より効果的にスカート部１６及びワ
ーク１００のずれを制限することができる。In the above description, the inner cylindrical portion 18 and the outer cylindrical portion 64 formed in a cylindrical shape have been described as examples of the facing portion of the present invention. If the contact surface 28 of the skirt portion 16 is in close contact with the skirt portion 16 in the radial direction, the skirt portion 16 and the work 100 in the suction state in the radial direction (shift) can be prevented from moving. Can be limited to a certain range. Therefore, the facing portion of the present invention only needs to satisfy such conditions, and may be, for example, a plurality of rod-like members or wall-like members extending from the base 12. Particularly when the facing portion is formed in a cylindrical shape as in each embodiment of the present invention,
Since the facing portion is arranged over the entire circumference of the skirt portion 16, the displacement between the skirt portion 16 and the work 100 can be more effectively limited.
【００５２】また、吸着パッドの用途等によっては、ス
カート部１６として角錐状のものも使用されることがあ
る。この場合には、本発明の対向部としてもスカート部
１６に形状に対応した形状（例えば角筒状）とすればよ
い。Further, a pyramid-shaped skirt 16 may be used depending on the use of the suction pad. In this case, the facing portion of the present invention may have a shape corresponding to the shape of the skirt portion 16 (for example, a rectangular tube shape).
【００５３】吸着パッドの全体的形状も、上記したもの
に限定されない。例えば、蛇腹部１４が基部１２の軸方
向一端側（図３における上端側）から延出された形状
（従って、基部１２が蛇腹部１４に埋め込まれたように
なっている）とされていたり、基部１２の外周面１２Ａ
が蛇腹部１４の外周面から連続するように基部１２が円
錐状に形成されていもよい。また、蛇腹部１４として
も、上記した１段のものだけでなく、さらに多くの段を
有するものであってもよい。The overall shape of the suction pad is not limited to the above. For example, the bellows portion 14 has a shape extending from one axial end side (the upper end side in FIG. 3) of the base portion 12 (accordingly, the base portion 12 is embedded in the bellows portion 14), or Outer peripheral surface 12A of base 12
The base 12 may be formed in a conical shape such that the base 12 is continuous from the outer peripheral surface of the bellows 14. Also, the bellows portion 14 may have not only the above-described one-stage but also more stages.
【００５４】[0054]
【発明の効果】本発明は上記構成としたので、ワークに
損傷を与えることなく大きな吸着力で吸着できると共
に、吸着状態でのワークの径方向へのずれを制限でき
る。According to the present invention having the above-described structure, the work can be suctioned with a large suction force without damaging the work, and the radial displacement of the work in the suction state can be limited.
【図１】本発明の第１実施形態の吸着パッドを自然状態
で示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view illustrating a suction pad according to a first embodiment of the present invention in a natural state.
【図２】本発明の第１実施形態の吸着パッドを自然状態
で示す底面図である。FIG. 2 is a bottom view showing the suction pad of the first embodiment of the present invention in a natural state.
【図３】本発明の第１実施形態の吸着パッドを自然状態
で示す図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line III-III of FIG. 2, showing the suction pad according to the first embodiment of the present invention in a natural state.
【図４】本発明の第１実施形態の吸着パッドを吸着状態
で示す断面図である。FIG. 4 is a sectional view showing the suction pad according to the first embodiment of the present invention in a suction state.
【図５】本発明の第２実施形態の吸着パッドを自然状態
で示す断面図である。FIG. 5 is a sectional view showing a suction pad in a natural state according to a second embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第２実施形態の吸着パッドを吸着状態
で示す断面図である。FIG. 6 is a sectional view showing a suction pad in a suction state according to a second embodiment of the present invention.
【図７】従来の吸着パッドを自然状態で示す断面図であ
る。FIG. 7 is a cross-sectional view showing a conventional suction pad in a natural state.
【図８】従来の吸着パッドを吸着状態で示す断面図であ
る。FIG. 8 is a cross-sectional view showing a conventional suction pad in a suction state.
１０ 吸着パッド １２ 基部 １４ 蛇腹部 １６ スカート部 １８ 内側円筒部（対向部） ３６ 凹部（連通部） ６０ 吸着パッド ６４ 外側円筒部（対向部） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Suction pad 12 Base part 14 Bellows part 16 Skirt part 18 Inner cylinder part (opposite part) 36 Depression (communication part) 60 Suction pad 64 Outer cylinder part (opposite part)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 穂満 正博 東京都大田区矢口３丁目33番９号 株式会 社妙徳内 (72)発明者 中森 俊雄 東京都大田区下丸子２丁目６番18号 株式 会社妙徳内 Ｆターム(参考） 3C007 DS01 FS01 FT06 FT16 FU01 GU03 3F061 AA01 CA01 CB02 CB12 CC01 DC03 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing on the front page (72) Inventor Masahiro Homan 3-33-9 Yaguchi, Ota-ku, Tokyo Stock Company Myotokunai (72) Inventor Toshio Nakamori 2-6-18 Shimomaruko, Ota-ku, Tokyo Stock Company Myotoku F term (reference) 3C007 DS01 FS01 FT06 FT16 FU01 GU03 3F061 AA01 CA01 CB02 CB12 CC01 DC03
Claims (5)
る基部と、 前記基部と一体的に設けられられ基部の軸方向に伸縮可
能な蛇腹部と、 前記蛇腹部と一体的に設けられたスカート部と、 前記基部に設けられ、前記蛇腹部が縮んだ状態で前記ス
カート部と径方向に対向する対向部と、 を有することを特徴とする吸着パッド。1. A base formed in a substantially cylindrical shape and connected to a vacuum generation source, a bellows portion provided integrally with the base portion and capable of extending and contracting in the axial direction of the base portion, and provided integrally with the bellows portion. A suction pad, comprising: a skirt portion provided on the base portion; and an opposing portion provided on the base portion and facing the skirt portion in a radial direction with the bellows portion contracted.
内側に設けられた内側対向部とされていることを特徴と
する請求項１に記載の吸着パッド。2. The suction pad according to claim 1, wherein the opposing portion is an inner opposing portion provided radially inward of the bellows portion.
方向内側と径方向外側とを連通する連通部が形成されて
いることを特徴とする請求項２に記載の吸着パッド。3. The suction pad according to claim 2, wherein a communication portion is formed in the inner facing portion so as to communicate a radially inner side and a radially outer side of the inner facing portion.
外側に設けられた外側対向部とされていることを特徴と
する請求項１〜請求項３のいずれかに記載の吸着パッ
ド。4. The suction pad according to claim 1, wherein the opposing portion is an outer opposing portion provided radially outward of the bellows portion.
前記スカート部との径方向の距離が０．５ｍｍ以上１ｍ
ｍ以下とされていることを特徴とする請求項１〜請求項
３のいずれかに記載の吸着パッド。5. In a natural state of the bellows part, a radial distance between the facing part and the skirt part is 0.5 mm or more and 1 m.
The suction pad according to any one of claims 1 to 3, wherein m is not more than m.
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