JP2001304382A - Lubricant leakage preventing mechanism for hollow type wave motion gearing - Google Patents

Lubricant leakage preventing mechanism for hollow type wave motion gearing

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JP2001304382A JP2000126849A JP2000126849A JP2001304382A JP 2001304382 A JP2001304382 A JP 2001304382A JP 2000126849 A JP2000126849 A JP 2000126849A JP 2000126849 A JP2000126849 A JP 2000126849A JP 2001304382 A JP2001304382 A JP 2001304382A
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lubricant leakage preventing mechanism, capable of positively preventing leaking of lubricant from an interior of a hollow type wave motion gearing to an exterior or to the side of an adjacently arranged motor. SOLUTION: A labyrinth seal 101 is arranged between a rigid cam plate 231 in a wave motion generator 23 of the hollow type wave motion gearing 2, and an outer circumferential face 51 of a hollow output shaft 5 and an opening 10a of a lubricant passage 10 between these is raised to a position near a wave bearing 232 inside the wave motion gearing for making it difficult to have the lubricant leak out. Also, a tapered passage portion 10b is formed in a portion continuous with this opening 10a and lubricant trying to leak out is forcibly returned to the interior of the motion wave gear by the centrifugal force. Accordingly, lubricant leaking outside along the circumferential face of the output shaft 5 can be prevented effectively.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、中空型波動歯車装
置において潤滑剤が外部の漏れ出ることを確実に防止可
能な潤滑剤漏れ防止機構に関するものである。また、本
発明は、中空型波動歯車装置および中空型モータを備え
た中空モータにおいて中空型波動歯車装置から中空モー
タ側に潤滑剤が漏れ出ることを確実に防止可能な潤滑剤
漏れ防止機構に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lubricant leakage prevention mechanism capable of reliably preventing a lubricant from leaking outside in a hollow wave gear device. The present invention also relates to a hollow wave gear device and a lubricant leakage prevention mechanism capable of reliably preventing lubricant from leaking from the hollow wave gear device to the hollow motor side in a hollow motor including the hollow motor. It is.

【０００２】[0002]

【従来の技術】ロボット等の駆動機構として、中空型モ
ータと中空型波動歯車装置を同軸状態で隣接配置した構
成の中空アクチュエータが知られている。この中空アク
チュエータでは、中空型波動歯車装置に充填されている
潤滑剤が中空モータ側に漏れ出すことの無いようにオイ
ルシール等の接触シールやラビリンスシール等の非接触
シールが配置されている。2. Description of the Related Art As a driving mechanism for a robot or the like, a hollow actuator having a configuration in which a hollow motor and a hollow wave gear device are coaxially arranged adjacent to each other is known. In this hollow actuator, a contact seal such as an oil seal and a non-contact seal such as a labyrinth seal are arranged so that the lubricant filled in the hollow wave gear device does not leak to the hollow motor side.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、接触シールで
あるオイルシールは摩擦抵抗があり、アクチュエータの
効率低下を引き起こし、また、高速運転時の発熱が大き
いので運転条件が制約を受ける等の問題点がある。However, the oil seal, which is a contact seal, has a frictional resistance, which causes a decrease in the efficiency of the actuator, and a large amount of heat generated during high-speed operation restricts operating conditions. There is.

【０００４】また、非接触シールであるラビリンスシー
ルは、長寿命化を達成可能な低粘度（低ちょう度）グリ
スを使用する場合には、信頼性に欠けるという問題点が
ある。In addition, the use of a low-viscosity (low-consistency) grease, which can achieve a long life, has a problem in that the labyrinth seal, which is a non-contact seal, lacks reliability.

【０００５】そこで、本発明の課題は、非接触シール構
造を用いて外部に潤滑剤が漏れ出ることを確実に防止可
能な中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構を提案す
ることにある。An object of the present invention is to provide a lubricant leakage preventing mechanism for a hollow wave gear device that can reliably prevent leakage of lubricant to the outside by using a non-contact seal structure.

【０００６】また、本発明の課題は、非接触シール構造
を用いて、中空型波動歯車装置から隣接配置されている
中空モータや外部に潤滑剤が漏れ出ることを確実に防止
可能な中空アクチュエータの潤滑剤漏れ防止機構を提案
することにある。Another object of the present invention is to provide a hollow actuator that can reliably prevent leakage of a lubricant from a hollow wave gear device to an adjacently disposed hollow motor or the outside by using a non-contact seal structure. It is to propose a lubricant leakage prevention mechanism.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明の中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機
構では、中空型波動歯車装置と中空入力軸と中空出力軸
とを有し、前記中空型波動歯車装置は、環状の剛性内歯
歯車と、この内側に配置されていると共に中心に貫通孔
が形成されている可撓性外歯歯車と、この内側に嵌め込
まれていると共に中心に貫通孔が形成されている波動発
生器とを備え、この波動発生器は前記貫通孔が形成され
ている剛性カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めた
ベアリングとを備えており、前記波動発生器には、当該
波動発生器の前記貫通孔に前記中空入力軸の端部が差し
込まれて同軸状態で連結され、前記可撓性外歯歯車に
は、当該可撓性外歯歯車の前記貫通孔に前記中空出力軸
が貫通して同軸状態で連結され、この中空出力軸の端部
は前記波動発生器の前記貫通孔の内部にまで延びてお
り、前記中空出力軸の外周面には環状の潤滑剤隔離部材
が固定され、この潤滑材隔離部材と前記波動発生器側面
との間に形成される環状の出力側潤滑材流路の環状開口
が、前記波動発生器の前記ベアリングの近傍位置に形成
されていることを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, a lubricant leakage preventing mechanism for a hollow wave gear device according to the present invention has a hollow wave gear device, a hollow input shaft and a hollow output shaft. The hollow wave gear device is fitted into an annular rigid internal gear, a flexible external gear that is disposed inside and has a through-hole formed in the center, and inside. A wave generator having a through hole formed at the center thereof, the wave generator including a rigid cam plate having the through hole formed therein, and a bearing fitted on an outer peripheral surface of the rigid cam plate. The end of the hollow input shaft is inserted into the through hole of the wave generator and connected coaxially to the wave generator, and the flexible external gear is connected to the flexible external gear. The hollow output shaft penetrates through the through hole of the gear and is coaxial The end of the hollow output shaft extends to the inside of the through hole of the wave generator, and an annular lubricant isolating member is fixed to an outer peripheral surface of the hollow output shaft, and the lubricant isolating member is fixed. An annular opening of an annular output-side lubricant passage formed between a member and a side surface of the wave generator is formed at a position near the bearing of the wave generator.

【０００８】ここで、前記出力側潤滑剤流路の前記環状
開口につながっている当該出力側潤滑剤流路の部分は、
前記波動発生器に向かって外方に広がるテーパ状流路部
分とされていることが望ましい。Here, a portion of the output-side lubricant flow path connected to the annular opening of the output-side lubricant flow path is:
It is desirable to have a tapered channel portion that spreads outward toward the wave generator.

【０００９】また、前記出力側潤滑剤流路は、前記中空
出力軸の前記端部の外周面と前記波動発生器の前記貫通
孔の内周面との隙間に連通しており、この隙間には、出
力側ラビリンスシールを形成することが望ましい。The output-side lubricant flow path communicates with a gap between an outer peripheral surface of the end of the hollow output shaft and an inner peripheral surface of the through hole of the wave generator. It is desirable to form an output labyrinth seal.

【００１０】本発明では、潤滑剤の漏れ出しが予想され
る中空出力軸と波動発生器との隙間を潤滑剤隔離部材で
覆って、その隙間開口を波動発生器のベアリング近傍位
置まで延ばしてある。従って、潤滑剤の漏れ出しを抑制
できる。In the present invention, the gap between the hollow output shaft and the wave generator where leakage of the lubricant is expected is covered with the lubricant separating member, and the opening of the gap is extended to a position near the bearing of the wave generator. . Therefore, leakage of the lubricant can be suppressed.

【００１１】また、テーパ状流路部分を形成してあるの
で、波動発生器および中空出力軸に取り付けた潤滑剤隔
離部剤が高速回転すると、これらの間に侵入あるいは滞
留している潤滑剤が遠心力によって外側に押し戻される
ので、潤滑剤が外部に漏れ出ることが抑制される。Further, since the tapered flow path portion is formed, when the lubricant separating member attached to the wave generator and the hollow output shaft rotates at a high speed, the lubricant penetrating or staying between them is removed. Since the lubricant is pushed back by the centrifugal force, leakage of the lubricant to the outside is suppressed.

【００１２】当該流路部分は非接触シールであるラビリ
ンスシールによってシールされており、当該ラビリンス
シールの位置まで侵入する潤滑剤は上記にように抑制さ
れ、また、当該部分に至った潤滑剤はラビリンスシール
によって外部に漏れ出ることが確実に防止される。The flow path portion is sealed by a labyrinth seal, which is a non-contact seal, and the lubricant that enters the position of the labyrinth seal is suppressed as described above. The seal reliably prevents leakage to the outside.

【００１３】一方、本発明の潤滑剤漏れ防止機構は、上
記の構成に加えて、前記波動発生器における前記潤滑材
隔離部材とは反対側の位置に、前記中空入力軸を回転自
在に支持している入力軸支持部材を有し、この入力軸支
持部材と前記波動発生器の剛性カム板の側面との間には
環状の入力側潤滑剤流路が形成され、この入力側潤滑剤
流路の環状開口は前記ベアリングの近傍に位置している
ことを特徴としている。On the other hand, the lubricant leakage preventing mechanism of the present invention, in addition to the above configuration, rotatably supports the hollow input shaft at a position opposite to the lubricant separating member in the wave generator. An annular input-side lubricant flow path is formed between the input shaft support member and a side surface of the rigid cam plate of the wave generator. Is characterized in that it is located near the bearing.

【００１４】ここで、前記入力側潤滑剤流路の前記環状
開口につながっている当該入力側潤滑剤流路の部分は、
前記波動発生器に向かって外方に広がるテーパ状流路部
分とされていることが望ましい。Here, the portion of the input-side lubricant flow path connected to the annular opening of the input-side lubricant flow path is:
It is desirable to have a tapered channel portion that spreads outward toward the wave generator.

【００１５】さらに、前記入力側潤滑剤流路は、前記中
空入力軸の外周面と前記入力軸支持部材に形成した円形
内周面との隙間に連通しており、この隙間には、入力側
ラビリンスシールが形成されていることが望ましい。Further, the input-side lubricant flow path communicates with a gap between the outer peripheral surface of the hollow input shaft and a circular inner peripheral surface formed in the input shaft support member. It is desirable that a labyrinth seal is formed.

【００１６】このように、中空型波動歯車装置の入力側
においても潤滑剤漏れ防止機構を取り付ければ、当該入
力側から潤滑剤が外部に漏れ出ることも確実に防止され
る。As described above, if the lubricant leakage preventing mechanism is provided also on the input side of the hollow wave gear device, the leakage of the lubricant from the input side to the outside can be reliably prevented.

【００１７】次に、本発明は中空アクチュエータの潤滑
剤漏れ防止機構に関するものであり、中空型モータと中
空型波動歯車装置と中空入力軸と中空出力軸とを有し、
前記中空型モータの中心にはモータ出力軸としての前記
中空入力軸が貫通しており、前記中空型波動歯車装置
は、環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置されている
と共に中心に貫通孔が形成されている可撓性外歯歯車
と、この内側に嵌め込まれていると共に中心に貫通孔が
形成されている波動発生器とを備え、この波動発生器は
前記貫通孔が形成されている剛性カム板と、この剛性カ
ム板の外周面に嵌めたベアリングとを備えており、前記
波動発生器には、当該波動発生器の前記貫通孔に前記中
空入力軸の端部がが差し込まれて同軸状態で連結され、
前記可撓性外歯歯車には、当該可撓性外歯歯車の前記貫
通孔に前記中空出力軸が貫通して同軸状態で連結され、
この中空出力軸の端部は前記波動発生器の前記貫通孔の
内部にまで延びており、前記中空入力軸は回転自在の状
態で入力軸支持部材によって支持され、当該入力軸支持
部材は前記中空型モータと前記中空型波動歯車装置を仕
切っている仕切り壁として機能しており、この入力軸支
持部材と前記波動発生器の剛性カム板の側面との間には
環状の入力側潤滑剤流路が形成され、この入力側潤滑剤
流路の環状開口は前記ベアリングの近傍に位置している
ことを特徴としている。Next, the present invention relates to a lubricant leakage preventing mechanism for a hollow actuator, comprising a hollow motor, a hollow wave gear device, a hollow input shaft and a hollow output shaft,
The hollow input shaft as a motor output shaft penetrates the center of the hollow motor, and the hollow wave gear device has an annular rigid internal gear, which is disposed inside and penetrates the center. A flexible external gear having a hole formed therein, and a wave generator fitted into the inside thereof and having a through hole formed at the center, the wave generator having the through hole formed therein. A rigid cam plate, and a bearing fitted on the outer peripheral surface of the rigid cam plate. The wave generator has an end of the hollow input shaft inserted into the through hole of the wave generator. Connected in a coaxial state,
The hollow external shaft is connected to the flexible external gear in a coaxial state through the through-hole of the flexible external gear,
The end of the hollow output shaft extends to the inside of the through hole of the wave generator, the hollow input shaft is rotatably supported by an input shaft support member, and the input shaft support member is hollow. And an annular input-side lubricant flow path between the input shaft support member and the side surface of the rigid cam plate of the wave generator. Is formed, and the annular opening of the input-side lubricant flow path is located near the bearing.

【００１８】この場合、前記入力側潤滑剤流路の前記環
状開口につながっている当該入力側潤滑剤流路の部分
は、前記波動発生器に向かって外方に広がるテーパ状流
路部分とされていることが望ましい。また、前記入力側
潤滑剤流路は、前記中空入力軸の外周面と前記入力軸支
持部材に形成した円形内周面との隙間に連通しており、
この隙間には、入力側ラビリンスシールが形成されてい
ることが望ましい。In this case, the portion of the input-side lubricant flow path connected to the annular opening of the input-side lubricant flow path is a tapered flow path portion that spreads outward toward the wave generator. Is desirable. The input-side lubricant flow path communicates with a gap between an outer peripheral surface of the hollow input shaft and a circular inner peripheral surface formed in the input shaft support member,
It is desirable that an input-side labyrinth seal is formed in this gap.

【００１９】さらには、中空出力軸側においても同様な
潤滑剤漏れ防止機構を配置することが望ましい。すなわ
ち、前記波動発生器における前記入力軸支持部材とは反
対側の位置には、前記中空出力軸の外周面部分に環状の
潤滑剤隔離部材が固定され、この潤滑材隔離部材と前記
波動発生器側面との間に形成される環状の出力側潤滑材
流路の環状開口が、前記波動発生器の前記ベアリングの
近傍位置に形成されていることが望ましい。また、前記
出力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている当該
出力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向かって
外方に広がるテーパ状流路部分とされていることが望ま
しい。さらには、前記出力側潤滑剤流路は、前記中空出
力軸の前記端部の外周面と前記波動発生器の前記貫通孔
の内周面との隙間に連通しており、この隙間には、出力
側ラビリンスシールが形成されていることが望ましい。Further, it is desirable to arrange a similar lubricant leakage prevention mechanism on the hollow output shaft side. That is, an annular lubricant separating member is fixed to the outer peripheral surface portion of the hollow output shaft at a position on the opposite side of the input shaft support member in the wave generator, and the lubricant separating member and the wave generator It is preferable that an annular opening of an annular output-side lubricant passage formed between the side surface and the side surface is formed at a position near the bearing of the wave generator. Further, a portion of the output-side lubricant flow passage connected to the annular opening of the output-side lubricant flow passage may be a tapered flow passage portion that spreads outward toward the wave generator. desirable. Further, the output-side lubricant flow path communicates with a gap between an outer peripheral surface of the end portion of the hollow output shaft and an inner peripheral surface of the through hole of the wave generator. It is desirable that an output labyrinth seal is formed.

【００２０】[0020]

【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
を適用した中空アクチュエータの潤滑剤漏れ防止機構の
例を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an example of a lubricant leakage prevention mechanism of a hollow actuator according to the present invention will be described with reference to the drawings.

【００２１】図１は本例の中空アクチュエータの断面図
である。この図を参照して説明すると、本例の中空アク
チュエータ１は、中空型波動歯車装置２と、中空型ＡＣ
サーボモータ３とを有し、中空型波動歯車装置２には、
中空入力軸４および中空出力軸５が同軸状態で連結され
ている。中空入力軸４は中空ＡＣサーボモータ３の出力
軸である。FIG. 1 is a sectional view of the hollow actuator of this embodiment. Describing with reference to this figure, the hollow actuator 1 of the present example includes a hollow wave gear device 2 and a hollow AC gear.
And a hollow wave gear device 2 having a servomotor 3.
The hollow input shaft 4 and the hollow output shaft 5 are connected coaxially. The hollow input shaft 4 is an output shaft of the hollow AC servomotor 3.

【００２２】まず、中空ＡＣサーボモータ３は、中空入
力軸（モータ出力軸）４の外周面に固着されたロータ３
１と、このロータ３１の外周を取り囲む状態に配置され
たステータコイル３２を備えている。ステータコイル３
２は円筒状のアクチュエータハウジング１１の内周面に
固定されている。このアクチュエータハウジング１１の
一端には円盤状端板１２が固定されており、この端板１
２の中心孔に取り付けた軸受け１３によって中空入力軸
４の一端側の部分が回転自在に支持されている。First, the hollow AC servomotor 3 is provided with a rotor 3 fixed to the outer peripheral surface of a hollow input shaft (motor output shaft) 4.
1 and a stator coil 32 disposed so as to surround the outer periphery of the rotor 31. Stator coil 3
2 is fixed to the inner peripheral surface of the cylindrical actuator housing 11. A disk-shaped end plate 12 is fixed to one end of the actuator housing 11.
One end of the hollow input shaft 4 is rotatably supported by a bearing 13 attached to the center hole 2.

【００２３】アクチュエータハウジング１１の他端側に
は円盤状端板１４が一体形成されており、この端板１４
の中心孔に取り付けた軸受け１５によって中空入力軸４
の他端部分が回転自在に支持されている。本例では、こ
の端板１４は中空型ＡＣサーボモータ３と中空型波動歯
車装置２の仕切り壁として機能していると共に、後述の
ように、中空型波動歯車装置２の構成部品である剛性内
歯歯車が一体形成されている。At the other end of the actuator housing 11, a disk-shaped end plate 14 is formed integrally.
Of the hollow input shaft 4 by the bearing 15 attached to the center hole of
Is rotatably supported at the other end. In the present embodiment, the end plate 14 functions as a partition wall between the hollow AC servomotor 3 and the hollow wave gear device 2 and, as will be described later, a rigid inner member which is a component of the hollow wave gear device 2. The tooth gear is integrally formed.

【００２４】なお、本例では、端板１２の外側には中空
入力軸（モータ出力軸）４の回転速度、回転位置を検出
するためのロータリエンコーダ６が取り付けられてい
る。In this embodiment, a rotary encoder 6 for detecting the rotational speed and the rotational position of the hollow input shaft (motor output shaft) 4 is mounted outside the end plate 12.

【００２５】次に、中空型波動歯車装置２は、端板１４
に一体形成されている剛性内歯歯車部分２１と、この内
側に配置されているカップ形状をした可撓性外歯歯車２
２と、この内側に嵌めた楕円形輪郭の波動発生器２３と
を備えている。カップ形状の可撓性外歯歯車２２は、円
筒状胴部２２１と、この一端から半径方向の内側に延び
る円環状のダイヤフラム２２２と、このダイヤフラム２
２２の内周端に連続して形成したボス２２３と、円筒状
胴部２２１の開口端部外周面に形成した外歯２２４とを
備えており、ボス２２３の中心には貫通孔２２５が形成
されている。Next, the hollow wave gear device 2 is
And a cup-shaped flexible external gear 2 disposed on the inside thereof.
2 and a wave generator 23 having an elliptical contour fitted on the inside thereof. The cup-shaped flexible external gear 22 includes a cylindrical body 221, an annular diaphragm 222 extending radially inward from one end thereof, and a diaphragm 2.
The boss 223 includes a boss 223 formed continuously on the inner peripheral end of the boss 22 and external teeth 224 formed on the outer peripheral surface of the open end of the cylindrical body 221. A through hole 225 is formed at the center of the boss 223. ing.

【００２６】波動発生器２３は楕円形輪郭の剛性カム板
２３１と、この外周面に嵌めた可撓性軌道輪を備えたウ
エーブベアリング２３２とを備えており、波動発生器２
３の中心には貫通孔２３３が形成されている。波動発生
器２３によって可撓性外歯歯車２２の外歯形成部分は楕
円形に撓められ、その楕円形の長軸方向の両端位置に位
置する外歯の部分を剛性内歯歯車部分２１の内歯の部分
にかみ合わせている。波動発生器２３が回転すると、こ
れらの両歯車の噛み合い位置が円周方向に移動し、両歯
車の歯数差に応じて大幅に減速された減速回転が可撓性
外歯歯車２２から取出される。The wave generator 23 includes a rigid cam plate 231 having an elliptical contour, and a wave bearing 232 having a flexible bearing ring fitted on the outer peripheral surface thereof.
A through hole 233 is formed at the center of 3. The external teeth forming portion of the flexible external gear 22 is bent into an elliptical shape by the wave generator 23, and the external teeth located at both ends in the major axis direction of the elliptical shape are combined with the rigid internal gear portion 21. It is engaged with the internal teeth. When the wave generator 23 rotates, the meshing position of these two gears moves in the circumferential direction, and the reduced rotation greatly reduced according to the difference in the number of teeth between the two gears is extracted from the flexible external gear 22. You.

【００２７】ここで、波動発生器２３の剛性カム板２３
１の貫通孔２３５には中空入力軸（モータ出力軸）４の
端部４１が差し込まれて、同軸状態で連結固定されてい
る。この中空入力軸４の内部には回転自在の状態で中空
出力軸５が貫通して、その端部５１が中空入力軸端部４
１から突出している。この端部５１の先端部分５２が、
ボス２２３の貫通孔２２５に差し込まれ、同軸状態で連
結固定されている。このボス２２３は、その外周面が円
盤状出力部材７にスプライン結合等によって連結固定さ
れており、この出力部材７はクロスローラベアリング８
を介して、アクチュエータハウジング１１によって回転
自在の状態で支持されている。Here, the rigid cam plate 23 of the wave generator 23
The end portion 41 of the hollow input shaft (motor output shaft) 4 is inserted into one through hole 235 and connected and fixed coaxially. A hollow output shaft 5 penetrates inside the hollow input shaft 4 in a rotatable state, and its end 51 is connected to the hollow input shaft end 4.
It protrudes from 1. The tip 52 of this end 51 is
It is inserted into the through hole 225 of the boss 223 and connected and fixed coaxially. The boss 223 has an outer peripheral surface connected and fixed to the disc-shaped output member 7 by spline coupling or the like.
, And is rotatably supported by the actuator housing 11.

【００２８】次に、図２は上記構成の中空型波動歯車装
置２に形成した潤滑材漏れ防止機構の部分を取出して示
す部分拡大断面図である。図１および図２を参照して本
例の潤滑材漏れ防止機構を説明する。Next, FIG. 2 is a partially enlarged sectional view showing a portion of a lubricant leakage preventing mechanism formed in the hollow wave gear device 2 having the above configuration. The lubricating material leakage prevention mechanism of the present embodiment will be described with reference to FIGS.

【００２９】まず、中空出力軸側に形成されている潤滑
材漏れ防止機構を説明する。中空出力軸５の端部５１の
外周面部分５１ａにおけるボス２２３の隣接位置には、
Ｌ形断面をした環状の潤滑剤隔離部材９が固着されてい
る。この潤滑剤隔離部材９の筒状部分９１は波動発生器
２３における剛性カム板２３１の側面近傍位置まで延び
ている。剛性カム板２３１の側面からは、筒状部分９１
と中空出力軸端部５１の外周部分５１ａとの間に差し込
まれた筒状部分２３６が延びている。これらの潤滑剤隔
離部材９、剛性カム板の筒状部分２３６および中空出力
軸端部外周面５１ａによって、コの字状に入り組んだ潤
滑材流路１０が形成されている。また、潤滑剤隔離部材
９の筒状部分９１の先端と剛性カム板側面との間に形成
されている潤滑材流路開口１０ａは、ウエーブベアリン
グ２３２の近傍まで立ち上がった位置とされている。First, a description will be given of a lubricant leakage preventing mechanism formed on the hollow output shaft side. At the position adjacent to the boss 223 on the outer peripheral surface portion 51a of the end portion 51 of the hollow output shaft 5,
An annular lubricant separating member 9 having an L-shaped cross section is fixed. The cylindrical portion 91 of the lubricant separating member 9 extends to a position near the side surface of the rigid cam plate 231 in the wave generator 23. From the side of the rigid cam plate 231, the cylindrical portion 91
A cylindrical portion 236 inserted between the hollow output shaft end portion 51 and the outer peripheral portion 51a of the hollow output shaft end portion 51 extends. The lubricant separating member 9, the cylindrical portion 236 of the rigid cam plate, and the outer peripheral surface 51a of the end of the hollow output shaft form a U-shaped lubricant passage 10. Further, the lubricant passage opening 10 a formed between the tip of the cylindrical portion 91 of the lubricant separating member 9 and the side surface of the rigid cam plate is located at a position rising up to the vicinity of the wave bearing 232.

【００３０】さらに、この潤滑材流路開口１０ａに連続
している潤滑材流路部分は波動発生器２３の側に向けて
外側に広がったテーパ状流路部分１０ｂとされている。
すなわち、潤滑剤材隔離部材９の筒状部分９１の先端に
形成した環状のテーパ面９１ａと、これに対応するよう
に、剛性カム板側面に形成された環状のテーパ面２３７
とによって、このようなテーパ状流路部分１０ｂが区画
形成されている。Further, the lubricating material flow path portion continuous with the lubricating material flow path opening 10a is a tapered flow path portion 10b which spreads outward toward the wave generator 23 side.
That is, an annular tapered surface 91a formed at the tip of the cylindrical portion 91 of the lubricant separating member 9 and an annular tapered surface 237 formed on the side surface of the rigid cam plate to correspond thereto.
Thus, such a tapered flow path portion 10b is defined.

【００３１】次に、剛性カム板の筒状部分２３６の内周
面２３５と中空出力軸の端部外周面５１ａの間には、ラ
ビリンスシール１０１が配置されている。本例では、外
周面５１ａの側にラビリンスリングが取り付けられてい
る。Next, the labyrinth seal 101 is disposed between the inner peripheral surface 235 of the cylindrical portion 236 of the rigid cam plate and the outer peripheral surface 51a of the end of the hollow output shaft. In this example, a labyrinth ring is attached to the outer peripheral surface 51a.

【００３２】このように構成した潤滑剤漏れ防止機構で
は、中空型波動歯車装置２の内部から中空出力軸５の外
周面を伝って外部に漏れ出る潤滑剤の流路開口１０ａが
ウエーブベアリング２３２の近傍位置まで立ち上がった
位置にあるので、潤滑剤の漏れ量を低減できる。また、
運転停止中等に潤滑剤流路１０内に侵入してそこに滞留
している潤滑剤は、運転中においては、テーパ状流路部
分１０ｂが回転することにより生ずる遠心力によって外
部に押出される。すなわち、中空型波動歯車装置内に戻
される。また、ラビリンスシール１０１の側から潤滑剤
が中空型波動歯車装置内部に向けて吸引される。よっ
て、潤滑剤の漏れが抑制される。さらには、ラビリンス
シール１０１によって、潤滑剤が外部に漏れ出ることが
確実に防止される。In the lubricant leakage preventing mechanism configured as described above, the flow passage opening 10 a of the lubricant leaking from the inside of the hollow wave gear device 2 to the outside through the outer peripheral surface of the hollow output shaft 5 is formed in the wave bearing 232. Since it is at the position where it has risen to the vicinity position, the leakage amount of the lubricant can be reduced. Also,
During operation, the lubricant that has entered the lubricant flow path 10 and stays there is pushed out during operation by centrifugal force generated by the rotation of the tapered flow path portion 10b. That is, it is returned into the hollow wave gear device. Further, the lubricant is sucked from the side of the labyrinth seal 101 toward the inside of the hollow wave gear device. Therefore, leakage of the lubricant is suppressed. Further, the labyrinth seal 101 reliably prevents the lubricant from leaking to the outside.

【００３３】次に、中空入力軸側に形成されている潤滑
剤漏れ防止機構を説明する。この場合においても、潤滑
剤の漏れ出す可能性のある中空入力軸４の外周面４ａと
端板１４の内周面１４aの間の潤滑剤流路１１０にはラ
ビリンスシール１１１が配置され、中空型ＡＣサーボモ
ータ内部に潤滑剤が侵入しないようにしている。Next, a lubricant leakage preventing mechanism formed on the hollow input shaft side will be described. Also in this case, a labyrinth seal 111 is arranged in the lubricant flow path 110 between the outer peripheral surface 4a of the hollow input shaft 4 and the inner peripheral surface 14a of the end plate 14, where the lubricant may leak out. The lubricant is prevented from entering the inside of the AC servomotor.

【００３４】また、この潤滑剤流路１１０の端をＬ形に
折り曲げて半径方向の外側に立ち上げると共に、立ち上
げた潤滑剤流路部分１１２の開口１１２ａをウエーブベ
アリング２３２の近傍位置としてある。さらには、この
開口１１２ａに連続している潤滑剤流路部分を波動発生
器側に向けて外側に広がったテーパ状流路部分１１２ｂ
としてある。The end of the lubricant flow path 110 is bent into an L shape and rises outward in the radial direction, and the opening 112 a of the raised lubricant flow path portion 112 is located near the wave bearing 232. Further, the lubricant flow path portion continuous with the opening 112a is tapered in a tapered flow path portion 112b which spreads outward toward the wave generator side.
There is.

【００３５】このように構成した入力軸側の潤滑剤漏れ
防止機構においても、潤滑剤が漏れ出す開口１１２ａが
ウエーブベアリング近傍位置まで立ち上がっているの
で、漏れ出し量が低減される。また、開口１１２ａに連
続した部分はテーパ状流路部分１１２ｂとしてあるの
で、運転中において、この部分に侵入あるいは滞留して
いる潤滑剤は遠心力によって、中空型波動歯車装置内に
戻される。よって、潤滑剤が中空入力軸外周面を伝わっ
て中空型ＡＣサーボモータ側に漏れ出してしまうことを
確実に防止できる。In the lubricant leakage prevention mechanism on the input shaft side configured as described above, the amount of leakage is reduced because the opening 112a through which the lubricant leaks rises up to a position near the wave bearing. Further, since the portion continuous to the opening 112a is a tapered flow channel portion 112b, during operation, the lubricant entering or staying in this portion is returned into the hollow wave gear device by centrifugal force. Therefore, it is possible to reliably prevent the lubricant from leaking to the hollow AC servomotor side through the outer peripheral surface of the hollow input shaft.

【００３６】[0036]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の潤滑剤漏
れ防止機構では、中空型波動歯車装置において潤滑剤が
外部あるいは隣接配置されている中空型ＡＣサーボモー
タ側に漏れ出す潤滑剤漏れ出し開口を波動発生器のベア
リング近傍位置まで断ち上げて、潤滑剤の漏れが少なく
なるようにしてある。As described above, according to the lubricant leakage prevention mechanism of the present invention, the lubricant leaks out of the hollow wave gear device to the side of the hollow AC servomotor located outside or adjacent thereto. The opening is cut up to a position near the bearing of the wave generator so that leakage of the lubricant is reduced.

【００３７】また、当該開口に連続する潤滑剤流路部分
をテーパ状流路部分とすることにより、運転中において
当該テーパ状流路部分に侵入あるいは滞留している潤滑
剤を遠心力によって中空型波動歯車装置内部に強制的に
戻すようにしている。Further, by making the lubricant flow passage portion continuous with the opening a tapered flow passage portion, the lubricant that has entered or stayed in the tapered flow passage portion during operation can be hollowed out by centrifugal force. It is forcibly returned to the inside of the wave gear device.

【００３８】さらには、潤滑剤が漏れ出す流路部分には
非接触シールであるラビリンスシールを配置して、潤滑
剤の漏れを防止している。Further, a labyrinth seal, which is a non-contact seal, is disposed in a flow path portion from which the lubricant leaks to prevent the leakage of the lubricant.

【００３９】従って、本発明によれば、波動歯車装置内
部から外部、あるいは隣接配置されているモータの側に
潤滑剤が漏れ出てしまうことを確実に防止することがで
きる。Therefore, according to the present invention, it is possible to reliably prevent the lubricant from leaking from the inside of the wave gear device to the outside or the side of the motor arranged adjacent thereto.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明を適用した中空アクチュエータの断面図
である。FIG. 1 is a sectional view of a hollow actuator to which the present invention is applied.

【図２】図１における潤滑剤漏れ防止機構の部分を示す
部分拡大断面図である。FIG. 2 is a partially enlarged sectional view showing a part of a lubricant leakage prevention mechanism in FIG. 1;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 中空アクチュエータ ２ 中空型波動歯車装置 ３ 中空型ＡＣサーボモータ ４ 中空入力軸 ３１ ロータ ３２ ステータ １１ ハウジング １２ 端板 １３ 軸受 １４ 端板 １５ 軸受 ６ ロータリエンコーダ ２１ 剛性内歯歯車部分 ２２ 可撓性外歯歯車 ２３ 波動発生器 ２２５ 貫通孔 ２３１ 剛性カム板 ２３２ ウエーブベアリング ２３５ 貫通孔 ４１ 中空入力軸端部 ５ 中空出力軸 ５１ 中空出力軸の端部 ５２ 先端部分 ７ 出力部材 ８ クロスローラベアリング ５１ａ 中空出力軸の端部の外周面部分 ９ 潤滑材隔離部材 ９１ 筒状部分 ２３６ 筒状部分 １０ 潤滑材流路 １０ａ 潤滑材流路開口 １０ｂ テーパ状流路部分 １０１ ラビリンスシール ４ａ 中空入力軸外周面 １４ａ 端板内周面 １１０ 潤滑材流路 １１１ ラビリンスシール １１２ 潤滑材流路部分 １１２ａ 開口 １１２ｂ テーパ状流路部分 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Hollow actuator 2 Hollow wave gear device 3 Hollow AC servomotor 4 Hollow input shaft 31 Rotor 32 Stator 11 Housing 12 End plate 13 Bearing 14 End plate 15 Bearing 6 Rotary encoder 21 Rigid internal gear portion 22 Flexible external teeth Gear 23 Wave generator 225 Through hole 231 Rigid cam plate 232 Wave bearing 235 Through hole 41 Hollow input shaft end 5 Hollow output shaft 51 Hollow output shaft end 52 Tip 7 Output member 8 Cross roller bearing 51a Hollow output shaft Outer peripheral surface portion of end portion 9 Lubricant separating member 91 Cylindrical portion 236 Cylindrical portion 10 Lubricant flow passage 10a Lubricant flow passage opening 10b Tapered flow passage portion 101 Labyrinth seal 4a Hollow input shaft outer peripheral surface 14a End plate inner periphery Surface 110 Lubricant flow path 111 Labyrinth seal 112 Lubricant Road portion 112a opening 112b tapered channel portion

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清沢 芳秀 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 谷岡 良弘 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 矢島 喜一 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 金山 尚樹 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 Ｆターム(参考） 3J027 FA24 FB32 GB03 GC07 GC22 GD03 GD08 GD12 GE25 GE30 3J063 AA27 AB14 AC01 BA11 BB11 CA01 XD03 XD22 XD33 XD44 XD62 XD72 XE17  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Yoshihide Kiyozawa 1856-1, Maki, Hodaka-cho, Minamiazumi-gun, Nagano Prefecture Inside the Harmonic Drive Systems Co., Ltd. Hotaka Plant (72) Inventor Yoshihiro Tanioka Hotaka, Minamiazumi-gun, Nagano Prefecture In-house Harmonic Drive Systems Co., Ltd. 185-1 Haridonic Drive Systems Co., Ltd. (72) Inventor Kiichi Yajima Incorporated Harmonic Drive Systems Co., Ltd. ) Inventor Naoki Kanayama 1856-1, Maki, Hodaka-cho, Minamiazumi-gun, Nagano Pref. Harmonic Drive Systems Co., Ltd. Inside the Hotaka Plant F-term (reference) 3J027 FA24 FB32 GB03 GC07 GC22 GD03 GD08 GD12 GE25 GE30 3J063 AA27 AB14 AC01 BA11 BB11 CA01 XD03 XD22 XD33 XD44 XD62 XD72 XE17

Claims (15)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 中空型波動歯車装置と中空入力軸と中空
出力軸とを有し、 前記中空型波動歯車装置は、環状の剛性内歯歯車と、こ
の内側に配置されていると共に中心に貫通孔が形成され
ている可撓性外歯歯車と、この内側に嵌め込まれている
と共に中心に貫通孔が形成されている波動発生器とを備
え、この波動発生器は前記貫通孔が形成されている剛性
カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めたベアリング
とを備えており、 前記波動発生器には、当該波動発生器の前記貫通孔に前
記中空入力軸の端部がが差し込まれて同軸状態で連結さ
れ、前記可撓性外歯歯車には、当該可撓性外歯歯車の前
記貫通孔に前記中空出力軸が貫通して同軸状態で連結さ
れ、この中空出力軸の端部は前記波動発生器の前記貫通
孔の内部にまで延びており、 前記中空出力軸の外周面には環状の潤滑剤隔離部材が固
定され、この潤滑材隔離部材と前記波動発生器側面との
間に形成される環状の出力側潤滑材流路の環状開口が、
前記波動発生器の前記ベアリングの近傍位置に形成され
ていることを特徴とする中空型波動歯車装置の潤滑剤漏
れ防止機構。A hollow wave gear device, a hollow input shaft and a hollow output shaft, wherein the hollow wave gear device is disposed inside an annular rigid internal gear and penetrates through the center. A flexible external gear having a hole formed therein, and a wave generator fitted into the inside thereof and having a through hole formed at the center, the wave generator having the through hole formed therein. A rigid cam plate, and a bearing fitted on the outer peripheral surface of the rigid cam plate. The wave generator has an end of the hollow input shaft inserted into the through hole of the wave generator. And the hollow external shaft is connected to the flexible external gear coaxially through the through hole of the flexible external gear, and an end of the hollow output shaft is connected to the flexible external gear. Extends to the inside of the through hole of the wave generator, the hollow An annular lubricant isolating member is fixed to the outer peripheral surface of the output shaft, and an annular opening of an annular output-side lubricant flow path formed between the lubricant isolating member and the side surface of the wave generator,
A lubricant leakage preventing mechanism for a hollow wave gear device, wherein the mechanism is formed at a position near the bearing of the wave generator. 【請求項２】 請求項１において、 前記出力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている
当該出力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向か
って外方に広がるテーパ状流路部分とされていることを
特徴とする中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構。2. The tapered flow according to claim 1, wherein a portion of the output-side lubricant passage connected to the annular opening of the output-side lubricant passage extends outward toward the wave generator. A lubricant leakage preventing mechanism for a hollow wave gear device, characterized in that it is a road portion. 【請求項３】 請求項１または２において、 前記出力側潤滑剤流路は、前記中空出力軸の前記端部の
外周面と前記波動発生器の前記貫通孔の内周面との隙間
に連通しており、この隙間には、出力側ラビリンスシー
ルが形成されていることを特徴とする中空型波動歯車装
置の潤滑剤漏れ防止機構。3. The output-side lubricant passage according to claim 1, wherein the output-side lubricant passage communicates with a gap between an outer peripheral surface of the end portion of the hollow output shaft and an inner peripheral surface of the through hole of the wave generator. An output-side labyrinth seal is formed in this gap, and a lubricant leakage prevention mechanism for a hollow wave gear device. 【請求項４】 請求項１ないし３のうちのいずれかの項
において、 前記波動発生器における前記潤滑材隔離部材とは反対側
の位置に、前記中空入力軸を回転自在に支持している入
力軸支持部材を有し、 この入力軸支持部材と前記波動発生器の剛性カム板の側
面との間には環状の入力側潤滑剤流路が形成され、この
入力側潤滑剤流路の環状開口は前記ベアリングの近傍に
位置していることを特徴とする中空型波動歯車装置の潤
滑剤漏れ防止機構。4. The input according to claim 1, wherein the hollow input shaft is rotatably supported at a position of the wave generator opposite to the lubricant separating member. An annular input-side lubricant flow path is formed between the input shaft support member and a side surface of the rigid cam plate of the wave generator; and an annular opening of the input-side lubricant flow path Is a lubricant leakage preventing mechanism for a hollow wave gear device, which is located near the bearing. 【請求項５】 請求項４において、 前記入力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている
当該入力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向か
って外方に広がるテーパ状流路部分とされていることを
特徴とする中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構。5. The tapered flow according to claim 4, wherein a portion of the input-side lubricant flow path connected to the annular opening of the input-side lubricant flow path is outwardly spread toward the wave generator. A lubricant leakage preventing mechanism for a hollow wave gear device, characterized in that it is a road portion. 【請求項６】 請求項４または５において、 前記入力側潤滑剤流路は、前記中空入力軸の外周面と前
記入力軸支持部材に形成した円形内周面との隙間に連通
しており、この隙間には、入力側ラビリンスシールが形
成されていることを特徴とする中空型波動歯車装置の潤
滑剤漏れ防止機構。6. The input-side lubricant flow path according to claim 4, wherein the input-side lubricant flow path communicates with a gap between an outer peripheral surface of the hollow input shaft and a circular inner peripheral surface formed in the input shaft support member. An input-side labyrinth seal is formed in this gap to provide a lubricant leakage prevention mechanism for a hollow wave gear device. 【請求項７】 中空型波動歯車装置と中空入力軸と中空
出力軸とを有し、 前記中空型波動歯車装置は、環状の剛性内歯歯車と、こ
の内側に配置されていると共に中心に貫通孔が形成され
ている可撓性外歯歯車と、この内側に嵌め込まれている
と共に中心に貫通孔が形成されている波動発生器とを備
え、この波動発生器は前記貫通孔が形成されている剛性
カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めたベアリング
とを備えており、 前記波動発生器には、当該波動発生器の前記貫通孔に前
記中空入力軸の端部がが差し込まれて同軸状態で連結さ
れ、前記可撓性外歯歯車には、当該可撓性外歯歯車の前
記貫通孔に前記中空出力軸が貫通して同軸状態で連結さ
れ、この中空出力軸の端部は前記波動発生器の前記貫通
孔の内部にまで延びており、 前記中空入力軸は回転自在の状態で入力軸支持部材によ
って支持されており、 この入力軸支持部材と前記波動発生器の剛性カム板の側
面との間には環状の入力側潤滑剤流路が形成され、この
入力側潤滑剤流路の環状開口は前記ベアリングの近傍に
位置していることを特徴とする中空型波動歯車装置の潤
滑剤漏れ防止機構。7. A hollow wave gear device, having a hollow input shaft and a hollow output shaft, wherein the hollow wave gear device is disposed inside an annular rigid internal gear and penetrates through the center. A flexible external gear having a hole formed therein, and a wave generator fitted into the inside thereof and having a through hole formed at the center, the wave generator having the through hole formed therein. A rigid cam plate, and a bearing fitted on the outer peripheral surface of the rigid cam plate. The wave generator has an end of the hollow input shaft inserted into the through hole of the wave generator. And the hollow external shaft is connected to the flexible external gear coaxially through the through hole of the flexible external gear, and an end of the hollow output shaft is connected to the flexible external gear. Extends to the inside of the through hole of the wave generator, the hollow The input shaft is rotatably supported by the input shaft support member, and an annular input lubricant passage is formed between the input shaft support member and a side surface of the rigid cam plate of the wave generator. A lubricant leakage prevention mechanism for a hollow wave gear device, wherein an annular opening of the input-side lubricant flow path is located near the bearing. 【請求項８】 請求項７において、 前記入力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている
当該入力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向か
って外方に広がるテーパ状流路部分とされていることを
特徴とする中空型波動歯車装置の潤滑剤漏れ防止機構。8. The tapered flow according to claim 7, wherein a portion of the input-side lubricant flow passage connected to the annular opening of the input-side lubricant flow passage is outwardly expanded toward the wave generator. A lubricant leakage preventing mechanism for a hollow wave gear device, characterized in that it is a road portion. 【請求項９】 請求項７または８において、 前記入力側潤滑剤流路は、前記中空入力軸の外周面と前
記入力軸支持部材に形成した円形内周面との隙間に連通
しており、この隙間には、入力側ラビリンスシールが形
成されていることを特徴とする中空型波動歯車装置の潤
滑剤漏れ防止機構。9. The input-side lubricant flow path according to claim 7, wherein the input-side lubricant flow path communicates with a gap between an outer peripheral surface of the hollow input shaft and a circular inner peripheral surface formed in the input shaft support member. An input-side labyrinth seal is formed in this gap to provide a lubricant leakage prevention mechanism for a hollow wave gear device. 【請求項１０】 中空型モータと中空型波動歯車装置と
中空入力軸と中空出力軸とを有し、 前記中空型モータの中心にはモータ出力軸としての前記
中空入力軸が貫通しており、 前記中空型波動歯車装置は、環状の剛性内歯歯車と、こ
の内側に配置されていると共に中心に貫通孔が形成され
ている可撓性外歯歯車と、この内側に嵌め込まれている
と共に中心に貫通孔が形成されている波動発生器とを備
え、この波動発生器は前記貫通孔が形成されている剛性
カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めたベアリング
とを備えており、 前記波動発生器には、当該波動発生器の前記貫通孔に前
記中空入力軸の端部がが差し込まれて同軸状態で連結さ
れ、前記可撓性外歯歯車には、当該可撓性外歯歯車の前
記貫通孔に前記中空出力軸が貫通して同軸状態で連結さ
れ、この中空出力軸の端部は前記波動発生器の前記貫通
孔の内部にまで延びており、 前記中空入力軸は回転自在の状態で入力軸支持部材によ
って支持され、当該入力軸支持部材は前記中空型モータ
と前記中空型波動歯車装置を仕切っている仕切り壁とし
て機能しており、 この入力軸支持部材と前記波動発生器の剛性カム板の側
面との間には環状の入力側潤滑剤流路が形成され、この
入力側潤滑剤流路の環状開口は前記ベアリングの近傍に
位置していることを特徴とする中空アクチュエータの潤
滑剤漏れ防止機構。10. A hollow motor, a hollow wave gear device, a hollow input shaft and a hollow output shaft, wherein the hollow input shaft as a motor output shaft passes through the center of the hollow motor. The hollow wave gear device includes a ring-shaped rigid internal gear, a flexible external gear that is disposed inside and has a through hole formed in the center, A wave generator having a through hole formed therein, the wave generator includes a rigid cam plate having the through hole formed therein, and a bearing fitted on the outer peripheral surface of the rigid cam plate. The end of the hollow input shaft is inserted into the through-hole of the wave generator and connected coaxially to the wave generator, and the flexible external gear includes the flexible external gear. The hollow output shaft passes through the through hole of the gear and is coaxial The end of the hollow output shaft extends to the inside of the through hole of the wave generator. The hollow input shaft is rotatably supported by an input shaft support member, and the input shaft support The member functions as a partition wall separating the hollow type motor and the hollow type wave gear device. An annular input side is provided between the input shaft support member and a side surface of the rigid cam plate of the wave generator. A lubricant leakage preventing mechanism for a hollow actuator, wherein a lubricant passage is formed, and an annular opening of the input-side lubricant passage is located near the bearing. 【請求項１１】 請求項１０において、 前記入力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている
当該入力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向か
って外方に広がるテーパ状流路部分とされていることを
特徴とする中空アクチュエータの潤滑剤漏れ防止機構。11. The tapered flow as defined in claim 10, wherein a portion of the input-side lubricant flow path connected to the annular opening of the input-side lubricant flow path extends outward toward the wave generator. A lubricant leakage prevention mechanism for a hollow actuator, wherein the lubricant leakage prevention mechanism is a road portion. 【請求項１２】 請求項１０または１１において、 前記入力側潤滑剤流路は、前記中空入力軸の外周面と前
記入力軸支持部材に形成した円形内周面との隙間に連通
しており、この隙間には、入力側ラビリンスシールが形
成されていることを特徴とする中空アクチュエータの潤
滑剤漏れ防止機構。12. The input-side lubricant passage according to claim 10, wherein the input-side lubricant flow path communicates with a gap between an outer peripheral surface of the hollow input shaft and a circular inner peripheral surface formed in the input shaft support member. An input-side labyrinth seal is formed in this gap to prevent the lubricant from leaking out of the hollow actuator. 【請求項１３】 請求項１０ないし１２のうちのいずれ
かの項において、 前記波動発生器における前記入力軸支持部材とは反対側
の位置には、前記中空出力軸の外周面部分に環状の潤滑
剤隔離部材が固定され、この潤滑材隔離部材と前記波動
発生器側面との間に形成される環状の出力側潤滑材流路
の環状開口が、前記波動発生器の前記ベアリングの近傍
位置に形成されていることを特徴とする中空アクチュエ
ータの潤滑剤漏れ防止機構。13. The lubricating device according to claim 10, wherein an annular lubrication is provided on an outer peripheral surface portion of the hollow output shaft at a position of the wave generator opposite to the input shaft support member. An agent isolation member is fixed, and an annular opening of an annular output-side lubricant passage formed between the lubricant isolation member and the side surface of the wave generator is formed at a position near the bearing of the wave generator. A lubricant leakage preventing mechanism for a hollow actuator. 【請求項１４】 請求項１０ないし１３のうちのいずれ
かの項において、 前記出力側潤滑剤流路の前記環状開口につながっている
当該出力側潤滑剤流路の部分は、前記波動発生器に向か
って外方に広がるテーパ状流路部分とされていることを
特徴とする中空アクチュエータの潤滑剤漏れ防止機構。14. The wave generator according to claim 10, wherein a portion of the output-side lubricant flow path connected to the annular opening of the output-side lubricant flow path is connected to the wave generator. A lubricant leakage preventing mechanism for a hollow actuator, characterized in that it has a tapered flow path portion that extends outward. 【請求項１５】 請求項１０ないし１４のうちのいずれ
かの項において、 前記出力側潤滑剤流路は、前記中空出力軸の前記端部の
外周面と前記波動発生器の前記貫通孔の内周面との隙間
に連通しており、この隙間には、出力側ラビリンスシー
ルが形成されていることを特徴とする中空アクチュエー
タの潤滑剤漏れ防止機構。15. The output-side lubricant flow path according to claim 10, wherein the output-side lubricant flow path is formed between an outer peripheral surface of the end portion of the hollow output shaft and the through hole of the wave generator. A lubricant leakage prevention mechanism for a hollow actuator, wherein the mechanism communicates with a gap with a peripheral surface, and an output labyrinth seal is formed in the gap.
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