JP2001283202A - 車両状態認識装置 - Google Patents
車両状態認識装置Info
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 25
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行路区分線を高精度に検出し、状況に即し
て確実に車両状態を認識できる車両状態認識装置を提供
する。 【解決手段】 車両１の進行方向に沿って設けられると
共に白線３を含むよう進行方向前方を撮影する前方カメ
ラ２と、白線３を含むよう進行方向後方を撮影する後方
カメラ４と、前方カメラ２及び後方カメラ４による撮影
環境が良好な状態か否かを判断する状態判断手段と、該
状態判断手段による判断結果に基づき前記前方カメラ２
及び後方カメラ４の少なくともいずれかの撮影画像を選
択し、前記走行路における車両１の姿勢を求める車両姿
勢演算手段とを備える。
て確実に車両状態を認識できる車両状態認識装置を提供
する。 【解決手段】 車両１の進行方向に沿って設けられると
共に白線３を含むよう進行方向前方を撮影する前方カメ
ラ２と、白線３を含むよう進行方向後方を撮影する後方
カメラ４と、前方カメラ２及び後方カメラ４による撮影
環境が良好な状態か否かを判断する状態判断手段と、該
状態判断手段による判断結果に基づき前記前方カメラ２
及び後方カメラ４の少なくともいずれかの撮影画像を選
択し、前記走行路における車両１の姿勢を求める車両姿
勢演算手段とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、道路車線内を走
行する車両の状態を認識する車両状態認識装置に係るも
のであり、特に、高精度に走行路区分線を検出して状況
に則して車両状態を確実に認識することができる車両状
態認識装置に関するものである。
行する車両の状態を認識する車両状態認識装置に係るも
のであり、特に、高精度に走行路区分線を検出して状況
に則して車両状態を確実に認識することができる車両状
態認識装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両状態を認識する手段とし
てカメラによる走行路区分線の検出や、磁気ネイルとい
った道路インフラを利用したものが知られている。カメ
ラによる方式では、車両の前方を車載したカメラを用い
て撮影し、撮像を画像処理して、例えば、道路の白線な
どの走行路区分線を検出している。また、同様に車両の
後方を車載したカメラを用いて撮影し、撮像を画像処理
して走行路区分線を検出している。そして、上記道路上
の走行路区分線から車両の車線内での姿勢や車線幅員中
央からの横ズレ量などを求めて車両制御に用いている。
また、特開平１１−７８９４８号公報に記載されている
ように、画像処理により認識した自車両の走行軌跡を予
測し自車レーンを逸脱するのを種々の警報で報知したり
するものもある。
てカメラによる走行路区分線の検出や、磁気ネイルとい
った道路インフラを利用したものが知られている。カメ
ラによる方式では、車両の前方を車載したカメラを用い
て撮影し、撮像を画像処理して、例えば、道路の白線な
どの走行路区分線を検出している。また、同様に車両の
後方を車載したカメラを用いて撮影し、撮像を画像処理
して走行路区分線を検出している。そして、上記道路上
の走行路区分線から車両の車線内での姿勢や車線幅員中
央からの横ズレ量などを求めて車両制御に用いている。
また、特開平１１−７８９４８号公報に記載されている
ように、画像処理により認識した自車両の走行軌跡を予
測し自車レーンを逸脱するのを種々の警報で報知したり
するものもある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、走行路区分線を検出するための手段
であるカメラなどの撮像装置の性能により、例えば、急
激に明るさの変化するトンネルン出入り口や走行路区分
線が複雑となる路線の分岐点などで検出が困難になると
いう問題がある。そこで、この発明は、走行路区分線を
高精度に検出し、状況に即して確実に車両状態を認識で
きる車両状態認識装置を提供するものである。
来技術においては、走行路区分線を検出するための手段
であるカメラなどの撮像装置の性能により、例えば、急
激に明るさの変化するトンネルン出入り口や走行路区分
線が複雑となる路線の分岐点などで検出が困難になると
いう問題がある。そこで、この発明は、走行路区分線を
高精度に検出し、状況に即して確実に車両状態を認識で
きる車両状態認識装置を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載した発明は、車両（例えば、実施形
態における車両１）の進行方向に沿って設けられると共
に走行路区分線（例えば、実施形態における白線３）を
含むよう進行方向前方を撮影する前方撮影手段（例え
ば、実施形態における前方カメラ２）と、走行路区分線
を含むよう進行方向後方を撮影する後方撮影手段（例え
ば、実施形態における後方カメラ４）と、前方撮影手段
及び後方撮影手段による撮影環境が良好な状態か否かを
判断する状態判断手段（例えば、実施形態における状態
判断手段Ｃ）と、該状態判断手段による判断結果に基づ
き前記前方撮影手段及び後方撮影手段の少なくともいず
れかの撮影画像を選択し、前記走行路における車両の姿
勢を求める車両姿勢演算手段（例えば、実施形態におけ
る車両姿勢演算手段Ｄ）とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、状態判断手段により車両前
方、車両後方のいずれか一方のみの撮影環境が良好であ
ると判断された場合は当該一方の撮影手段により得られ
た撮影画像を選択し、車両姿勢演算手段により車両の姿
勢を求めることが可能となる。また、状態判断手段によ
り車両前方及び車両後方の撮影環境が良好であると判断
された場合は、前方撮影手段及び後方撮影手段により得
られた撮影画像を選択し、車両姿勢演算手段により、よ
り一層正確に車両の姿勢を求めることが可能となる。
に、請求項１に記載した発明は、車両（例えば、実施形
態における車両１）の進行方向に沿って設けられると共
に走行路区分線（例えば、実施形態における白線３）を
含むよう進行方向前方を撮影する前方撮影手段（例え
ば、実施形態における前方カメラ２）と、走行路区分線
を含むよう進行方向後方を撮影する後方撮影手段（例え
ば、実施形態における後方カメラ４）と、前方撮影手段
及び後方撮影手段による撮影環境が良好な状態か否かを
判断する状態判断手段（例えば、実施形態における状態
判断手段Ｃ）と、該状態判断手段による判断結果に基づ
き前記前方撮影手段及び後方撮影手段の少なくともいず
れかの撮影画像を選択し、前記走行路における車両の姿
勢を求める車両姿勢演算手段（例えば、実施形態におけ
る車両姿勢演算手段Ｄ）とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、状態判断手段により車両前
方、車両後方のいずれか一方のみの撮影環境が良好であ
ると判断された場合は当該一方の撮影手段により得られ
た撮影画像を選択し、車両姿勢演算手段により車両の姿
勢を求めることが可能となる。また、状態判断手段によ
り車両前方及び車両後方の撮影環境が良好であると判断
された場合は、前方撮影手段及び後方撮影手段により得
られた撮影画像を選択し、車両姿勢演算手段により、よ
り一層正確に車両の姿勢を求めることが可能となる。
【０００５】請求項２に記載した発明は、自車両の走行
基準線（例えば、実施形態におけるレーン中央線５）を
設定する走行基準線設定手段（例えば、実施形態におけ
る走行基準線設定手段Ｅ）を備え、前記車両姿勢演算手
段は前記撮影手段の撮影領域の所定位置と前記走行基準
線設定手段により設定された走行基準線との位置関係に
基づいて車両の姿勢を演算するものであることを特徴と
する。このように構成することで、走行基準線設定手段
により設定された走行基準線と前記撮影手段の撮影領域
の所定位置との位置関係により車両の姿勢を車両姿勢演
算手段により演算することが可能となる。
基準線（例えば、実施形態におけるレーン中央線５）を
設定する走行基準線設定手段（例えば、実施形態におけ
る走行基準線設定手段Ｅ）を備え、前記車両姿勢演算手
段は前記撮影手段の撮影領域の所定位置と前記走行基準
線設定手段により設定された走行基準線との位置関係に
基づいて車両の姿勢を演算するものであることを特徴と
する。このように構成することで、走行基準線設定手段
により設定された走行基準線と前記撮影手段の撮影領域
の所定位置との位置関係により車両の姿勢を車両姿勢演
算手段により演算することが可能となる。
【０００６】請求項３に記載した発明は、前記撮影領域
の所定位置は撮影手段の注視点（例えば、実施形態にお
ける注視点Ｆ、注視点Ｒ）であることを特徴とする。こ
のように構成することで、撮影手段の注視点により求め
た線分により走行基準線を基準として車両の姿勢を求め
るための情報を得ることが可能となる。
の所定位置は撮影手段の注視点（例えば、実施形態にお
ける注視点Ｆ、注視点Ｒ）であることを特徴とする。こ
のように構成することで、撮影手段の注視点により求め
た線分により走行基準線を基準として車両の姿勢を求め
るための情報を得ることが可能となる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態を図面
と共に説明する。図１は請求項１に対応した機能ブロッ
ク図であり、この発明に係る車両状態認識装置は以下の
構成要件を備えている。即ち、車両の進行方向に沿って
設けられると共に走行路区分線を含むよう進行方向前方
を撮影する前方撮影手段Ａと、走行路区分線を含むよう
進行方向後方を撮影する後方撮影手段Ｂと、前方撮影手
段Ａ及び後方撮影手段Ｂによる撮影環境が良好な状態か
否かを判断する状態判断手段Ｃと、該状態判断手段Ｃに
よる判断結果に基づき前記前方撮影手段Ａ及び後方撮影
手段Ｂの少なくともいずれかの撮影画像を選択し、前記
走行路における車両の姿勢を求める車両姿勢演算手段Ｄ
と、自車両の走行基準線を設定する走行基準線設定手段
Ｅを備えている。ここで、前記車両姿勢演算手段Ｄは前
記撮影手段Ａ，Ｂの撮影領域の所定位置と前記走行基準
線設定手段により設定された走行基準線との位置関係に
基づいて車両の姿勢を演算するものである。
と共に説明する。図１は請求項１に対応した機能ブロッ
ク図であり、この発明に係る車両状態認識装置は以下の
構成要件を備えている。即ち、車両の進行方向に沿って
設けられると共に走行路区分線を含むよう進行方向前方
を撮影する前方撮影手段Ａと、走行路区分線を含むよう
進行方向後方を撮影する後方撮影手段Ｂと、前方撮影手
段Ａ及び後方撮影手段Ｂによる撮影環境が良好な状態か
否かを判断する状態判断手段Ｃと、該状態判断手段Ｃに
よる判断結果に基づき前記前方撮影手段Ａ及び後方撮影
手段Ｂの少なくともいずれかの撮影画像を選択し、前記
走行路における車両の姿勢を求める車両姿勢演算手段Ｄ
と、自車両の走行基準線を設定する走行基準線設定手段
Ｅを備えている。ここで、前記車両姿勢演算手段Ｄは前
記撮影手段Ａ，Ｂの撮影領域の所定位置と前記走行基準
線設定手段により設定された走行基準線との位置関係に
基づいて車両の姿勢を演算するものである。
【０００８】具体的に説明すると、図２、図３、図４に
おいて、１は車両を示し、この車両１にはルームミラー
にＣＣＤカメラなどの前方カメラ（前方撮影手段）２が
取り付けられている。この前方カメラ２は進行方向に沿
って車両前方を撮影するもので、その撮影範囲には車両
１の両側の白線（走行路区分線）３を含むものである。
また、車両１の、例えば、リアゲイトには前記前方カメ
ラ２と同様の構成の後方カメラ４が取り付けられてい
る。この後方カメラ４は進行方向に沿って車両後方を撮
影するもので、その撮影範囲には前記前方カメラ２と同
様に車両１の両側の白線３を含んでいる。そして、前方
カメラ２及び後方カメラ４は、各々の中心が車両１の車
幅方向の中心線上に位置するように配置されている。こ
のように、２つのカメラが白線３を認識する車線認識ア
ルゴリズムは、例えば、前述した従来技術の特開平１１
−７８９４８号公報に記載されているような手法が用い
られ、この車線認識アルゴリズムは、その検出方向に合
わせて最適化されたものが使用されている。
おいて、１は車両を示し、この車両１にはルームミラー
にＣＣＤカメラなどの前方カメラ（前方撮影手段）２が
取り付けられている。この前方カメラ２は進行方向に沿
って車両前方を撮影するもので、その撮影範囲には車両
１の両側の白線（走行路区分線）３を含むものである。
また、車両１の、例えば、リアゲイトには前記前方カメ
ラ２と同様の構成の後方カメラ４が取り付けられてい
る。この後方カメラ４は進行方向に沿って車両後方を撮
影するもので、その撮影範囲には前記前方カメラ２と同
様に車両１の両側の白線３を含んでいる。そして、前方
カメラ２及び後方カメラ４は、各々の中心が車両１の車
幅方向の中心線上に位置するように配置されている。こ
のように、２つのカメラが白線３を認識する車線認識ア
ルゴリズムは、例えば、前述した従来技術の特開平１１
−７８９４８号公報に記載されているような手法が用い
られ、この車線認識アルゴリズムは、その検出方向に合
わせて最適化されたものが使用されている。
【０００９】図３に示すように、車両１が左右の白線３
の間を走行している場合に、この白線３の認識を行なう
と共に前記走行基準線設定手段Ｅによりレーン中央線
（走行基準線）５を設定する。このとき、前方カメラ２
の注視点を「Ｆ」、後方カメラ４の注視点を「Ｒ」とし
たとき、車両１の重心Ｇから前記各注視点Ｆ，Ｒまでの
距離を各々Ｌｆ、Ｌｒとする。図３では車両１は前記レ
ーン中央線５を走行しているが、この車両１の姿勢が図
４に示すように変化し、前方カメラ２の注視点Ｆが右に
Ｙｆ、後方カメラ４の注視点Ｒが左にＹｒずれたとす
る。この場合の車両１の重心位置でのレーン中央線５に
対する横変位量Ｌｅｒｒと角度変位量Ｙｅｒｒを求め
る。
の間を走行している場合に、この白線３の認識を行なう
と共に前記走行基準線設定手段Ｅによりレーン中央線
（走行基準線）５を設定する。このとき、前方カメラ２
の注視点を「Ｆ」、後方カメラ４の注視点を「Ｒ」とし
たとき、車両１の重心Ｇから前記各注視点Ｆ，Ｒまでの
距離を各々Ｌｆ、Ｌｒとする。図３では車両１は前記レ
ーン中央線５を走行しているが、この車両１の姿勢が図
４に示すように変化し、前方カメラ２の注視点Ｆが右に
Ｙｆ、後方カメラ４の注視点Ｒが左にＹｒずれたとす
る。この場合の車両１の重心位置でのレーン中央線５に
対する横変位量Ｌｅｒｒと角度変位量Ｙｅｒｒを求め
る。
【００１０】前方カメラ２及び後方カメラ４の双方を活
用した場合は 角度変位量Ｙｅｒｒ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙｆ＋Ｙｒ）／
（Ｌｆ＋Ｌｒ）） 横変位量Ｌｅｒｒ ＝（Ｙｆ＋Ｙｒ）＊（Ｌｆ／（Ｌｆ
＋Ｌｒ）） となる。
用した場合は 角度変位量Ｙｅｒｒ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙｆ＋Ｙｒ）／
（Ｌｆ＋Ｌｒ）） 横変位量Ｌｅｒｒ ＝（Ｙｆ＋Ｙｒ）＊（Ｌｆ／（Ｌｆ
＋Ｌｒ）） となる。
【００１１】また、前方カメラ２のみを活用した場合は 角度変位量Ｙｅｒｒ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙｆ−Ｙｆ’）
／（ΔＬ）） 横変位量Ｌｅｒｒ ＝Ｙｆ−（Ｌｆ＊ｔａｎ（Ｙｅｒ
ｒ）） となる。
／（ΔＬ）） 横変位量Ｌｅｒｒ ＝Ｙｆ−（Ｌｆ＊ｔａｎ（Ｙｅｒ
ｒ）） となる。
【００１２】また、後方カメラ４のみを活用した場合は 角度変位量Ｙｅｒｒ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙｒ−Ｙｒ’）
／（ΔＬ）） 横変位量Ｌｅｒｒ ＝Ｙｒ−（Ｌｒ＊ｔａｎ（Ｙｅｒ
ｒ）） となる。
／（ΔＬ）） 横変位量Ｌｅｒｒ ＝Ｙｒ−（Ｌｒ＊ｔａｎ（Ｙｅｒ
ｒ）） となる。
【００１３】ただし、Ｙｆ’、Ｙｒ’は１回前にカメラ
にて計測された結果を示す。また、ΔＬは、前回計測し
てから今回計測するまでに車両１が移動した距離を示
し、具体的には計測周期Δｔ×車速Ｖで与えられる。
にて計測された結果を示す。また、ΔＬは、前回計測し
てから今回計測するまでに車両１が移動した距離を示
し、具体的には計測周期Δｔ×車速Ｖで与えられる。
【００１４】次に、車両状態認識装置による制御は図５
に示すフローチャートに基づいて行なわれる。尚、この
フローチャートは図１における状態判断手段Ｃ、車両姿
勢演算手段Ｄ及び走行基準線設定手段Ｅでの処理に対応
している。ステップＳ１において前後のカメラの状態を
確認する。このステップＳ１では前方カメラ２と後方カ
メラ４により撮影しようとする環境が良好か否かを確認
する。例えば、逆光、フェイル、明暗変化などにより良
好でない状態で撮影した場合にはその情報により正確な
認識ができないからである。そして、ステップＳ２にお
いて前方カメラ２、後方カメラ４が共に検出可能か否か
を判定する。
に示すフローチャートに基づいて行なわれる。尚、この
フローチャートは図１における状態判断手段Ｃ、車両姿
勢演算手段Ｄ及び走行基準線設定手段Ｅでの処理に対応
している。ステップＳ１において前後のカメラの状態を
確認する。このステップＳ１では前方カメラ２と後方カ
メラ４により撮影しようとする環境が良好か否かを確認
する。例えば、逆光、フェイル、明暗変化などにより良
好でない状態で撮影した場合にはその情報により正確な
認識ができないからである。そして、ステップＳ２にお
いて前方カメラ２、後方カメラ４が共に検出可能か否か
を判定する。
【００１５】ステップＳ２における判定の結果が「ＹＥ
Ｓ」で、前方カメラ２及び後方カメラ４の双方が検出可
能である場合は、ステップＳ３において、前方カメラ２
及び後方カメラ４の双方で（左右の白線３の）車線認識
を行なう。そして、ステップＳ４において前方カメラ２
及び後方カメラ４による撮影結果から車両状態を演算す
る。この演算は前述したように角度変位量Ｙｅｒｒと、
横変位量Ｌｅｒｒが、車両１の重心Ｇから前記各注視点
Ｆ，Ｒまでの距離Ｌｆ、距離Ｌｒと、注視点Ｆ，Ｒの前
記ズレ量Ｙｆ、Ｙｒにより求められる。そして、ステッ
プＳ５において、前記ステップＳ４で演算された結果を
車両状態として設定し図５に示す処理を終了する。
Ｓ」で、前方カメラ２及び後方カメラ４の双方が検出可
能である場合は、ステップＳ３において、前方カメラ２
及び後方カメラ４の双方で（左右の白線３の）車線認識
を行なう。そして、ステップＳ４において前方カメラ２
及び後方カメラ４による撮影結果から車両状態を演算す
る。この演算は前述したように角度変位量Ｙｅｒｒと、
横変位量Ｌｅｒｒが、車両１の重心Ｇから前記各注視点
Ｆ，Ｒまでの距離Ｌｆ、距離Ｌｒと、注視点Ｆ，Ｒの前
記ズレ量Ｙｆ、Ｙｒにより求められる。そして、ステッ
プＳ５において、前記ステップＳ４で演算された結果を
車両状態として設定し図５に示す処理を終了する。
【００１６】したがって、このように前方カメラ２及び
後方カメラ４の双方を用いて車両状態を認識した場合に
は、前方カメラ２から得られる車両１の重心Ｇから注視
点Ｆまでの距離Ｌｆと注視点Ｆにおける前記ズレ量Ｙｆ
に加え、後方カメラ４から得られる車両１の重心Ｇから
注視点Ｒまでの距離Ｌｒと注視点Ｒにおける前記ズレ量
Ｙｒを得ることができるため、高精度に車両１の角度変
位量Ｙｅｒｒと横変位量Ｌｅｒｒ、つまり車両１の状態
を認識することができる。
後方カメラ４の双方を用いて車両状態を認識した場合に
は、前方カメラ２から得られる車両１の重心Ｇから注視
点Ｆまでの距離Ｌｆと注視点Ｆにおける前記ズレ量Ｙｆ
に加え、後方カメラ４から得られる車両１の重心Ｇから
注視点Ｒまでの距離Ｌｒと注視点Ｒにおける前記ズレ量
Ｙｒを得ることができるため、高精度に車両１の角度変
位量Ｙｅｒｒと横変位量Ｌｅｒｒ、つまり車両１の状態
を認識することができる。
【００１７】次に、ステップＳ２における判定の結果が
「ＮＯ」である場合、つまり少なくともいずれか一方の
カメラが、例えば、逆光、フェイル、明暗変化により使
用できない場合には、ステップＳ６に進み、ここで前方
カメラ２の検出が可能か否かを判定する。ステップＳ６
における判定の結果が「ＹＥＳ」で、前方カメラ２の検
出が可能である場合（つまり後方カメラ４が使用できな
い場合）は、ステップＳ７において前方カメラ２で車線
認識を行なう。そして、ステップＳ８において前方カメ
ラ２のみで車両状態を演算する。
「ＮＯ」である場合、つまり少なくともいずれか一方の
カメラが、例えば、逆光、フェイル、明暗変化により使
用できない場合には、ステップＳ６に進み、ここで前方
カメラ２の検出が可能か否かを判定する。ステップＳ６
における判定の結果が「ＹＥＳ」で、前方カメラ２の検
出が可能である場合（つまり後方カメラ４が使用できな
い場合）は、ステップＳ７において前方カメラ２で車線
認識を行なう。そして、ステップＳ８において前方カメ
ラ２のみで車両状態を演算する。
【００１８】この演算は前述したステップＳ４と同様に
角度変位量Ｙｅｒｒと横変位量Ｌｅｒｒを求めるもので
あるが、前方カメラ２により得られた情報しか使用でき
ないので、現時点での計測値と１回前の計測値を用いて
角度変位量Ｙｅｒｒと横変位量Ｌｅｒｒを求める。そし
て、ステップＳ５において、前記ステップＳ８で演算さ
れた結果を車両状態として設定し図５に示す処理を終了
する。
角度変位量Ｙｅｒｒと横変位量Ｌｅｒｒを求めるもので
あるが、前方カメラ２により得られた情報しか使用でき
ないので、現時点での計測値と１回前の計測値を用いて
角度変位量Ｙｅｒｒと横変位量Ｌｅｒｒを求める。そし
て、ステップＳ５において、前記ステップＳ８で演算さ
れた結果を車両状態として設定し図５に示す処理を終了
する。
【００１９】したがって、撮影環境が悪い方の後方カメ
ラ４を使用しないため、ある程度の精度を確保して、車
両状態を認識することができる。また、撮影環境が悪い
状態にある後方カメラ４と前方カメラ２と共に使用した
場合に比較すると精度を高めることができる。
ラ４を使用しないため、ある程度の精度を確保して、車
両状態を認識することができる。また、撮影環境が悪い
状態にある後方カメラ４と前方カメラ２と共に使用した
場合に比較すると精度を高めることができる。
【００２０】ステップＳ６における判定の結果が「Ｎ
Ｏ」で、前方カメラ２の検出が可能でない場合には、ス
テップＳ９において後方カメラ４の検出が可能か否かを
判定する。このステップＳ９における判定の結果が「Ｎ
Ｏ」で後方カメラ４の検出も可能でない場合は、双方の
カメラ２，４が使用できず車両状態を演算することはで
きないため、図５に示す処理を終了する。
Ｏ」で、前方カメラ２の検出が可能でない場合には、ス
テップＳ９において後方カメラ４の検出が可能か否かを
判定する。このステップＳ９における判定の結果が「Ｎ
Ｏ」で後方カメラ４の検出も可能でない場合は、双方の
カメラ２，４が使用できず車両状態を演算することはで
きないため、図５に示す処理を終了する。
【００２１】ステップＳ９における判定の結果が「ＹＥ
Ｓ」で、後方カメラ４の検出が可能である場合（つまり
前方カメラ２が使用できない場合）は、ステップＳ１０
において後方カメラ４で車線認識を行なう。そして、ス
テップＳ１１において後方カメラ４のみで車両状態を演
算する。この演算も前述したステップＳ４と同様に角度
変位量Ｙｅｒｒと横変位量Ｌｅｒｒを求めるものである
が、この場合は後方カメラ４により得られた情報しか使
用できないので、現時点での計測値と１回前の計測値を
用いて角度変位量Ｙｅｒｒと横変位量Ｌｅｒｒを求め
る。そして、ステップＳ５において、前記ステップＳ１
１で演算された結果を車両状態として設定し図５に示す
処理を終了する。したがって、この場合にも撮影環境が
悪い方の前方カメラ２を使用しないため、ある程度の精
度を確保して、車両状態を認識することができる。
Ｓ」で、後方カメラ４の検出が可能である場合（つまり
前方カメラ２が使用できない場合）は、ステップＳ１０
において後方カメラ４で車線認識を行なう。そして、ス
テップＳ１１において後方カメラ４のみで車両状態を演
算する。この演算も前述したステップＳ４と同様に角度
変位量Ｙｅｒｒと横変位量Ｌｅｒｒを求めるものである
が、この場合は後方カメラ４により得られた情報しか使
用できないので、現時点での計測値と１回前の計測値を
用いて角度変位量Ｙｅｒｒと横変位量Ｌｅｒｒを求め
る。そして、ステップＳ５において、前記ステップＳ１
１で演算された結果を車両状態として設定し図５に示す
処理を終了する。したがって、この場合にも撮影環境が
悪い方の前方カメラ２を使用しないため、ある程度の精
度を確保して、車両状態を認識することができる。
【００２２】したがって、上記実施形態によれば以下の
ような効果がある。例えば、車両１がトンネルのような
明暗変化の激し場所にさしかかると、前方カメラ２は後
方カメラ４よりも早く明るさが急変する個所を撮影する
ことになるため、前方カメラ２は白線３を検出できなく
なる。そのため、前方カメラ２のみしか設けられていな
い場合には、システムが作動できなくなる。
ような効果がある。例えば、車両１がトンネルのような
明暗変化の激し場所にさしかかると、前方カメラ２は後
方カメラ４よりも早く明るさが急変する個所を撮影する
ことになるため、前方カメラ２は白線３を検出できなく
なる。そのため、前方カメラ２のみしか設けられていな
い場合には、システムが作動できなくなる。
【００２３】ところが、この実施形態においては、前方
カメラ２が白線３の検出をアイリス調整などによって再
度行なえるようになるまでの間、後方カメラ４を用いて
白線３の検出を行なうことができる。したがって、前方
カメラ２が使用できなくても、後方カメラ４により車両
１のレーン中央線５に対する角度変位量と横変位量を求
めることができる。その結果、車両１の状態である、位
置と姿勢を確実に認識することができる。
カメラ２が白線３の検出をアイリス調整などによって再
度行なえるようになるまでの間、後方カメラ４を用いて
白線３の検出を行なうことができる。したがって、前方
カメラ２が使用できなくても、後方カメラ４により車両
１のレーン中央線５に対する角度変位量と横変位量を求
めることができる。その結果、車両１の状態である、位
置と姿勢を確実に認識することができる。
【００２４】また、その逆に後方カメラ４による検出が
できない場合でも、前方カメラ２による検出が可能なら
ば、後方カメラ４の機能が回復するまでの間、前方カメ
ラ２のみで白線３を検出して車両の状態を認識すること
ができる。したがって、前方カメラ２と後方カメラ４の
いずれかにより検出が可能である場合には、車両１のレ
ーン中央線５に対する角度変位量と横変位量を求めるこ
とにより車両１の状態を認識できる。また、このように
前方カメラ２あるいは後方カメラ４のみにより車両状態
を認識している場合には、前方カメラ２及び後方カメラ
４の双方で車両状態を検出している場合の車両制御用ゲ
インよりも低く設定すれば、車両挙動を不安定にするこ
となく制御が可能である。
できない場合でも、前方カメラ２による検出が可能なら
ば、後方カメラ４の機能が回復するまでの間、前方カメ
ラ２のみで白線３を検出して車両の状態を認識すること
ができる。したがって、前方カメラ２と後方カメラ４の
いずれかにより検出が可能である場合には、車両１のレ
ーン中央線５に対する角度変位量と横変位量を求めるこ
とにより車両１の状態を認識できる。また、このように
前方カメラ２あるいは後方カメラ４のみにより車両状態
を認識している場合には、前方カメラ２及び後方カメラ
４の双方で車両状態を検出している場合の車両制御用ゲ
インよりも低く設定すれば、車両挙動を不安定にするこ
となく制御が可能である。
【００２５】勿論、前方カメラ２及び後方カメラ４の双
方が使用可能である場合には、２つのカメラにより、よ
り正確に車両１の状態を認識することができる。そし
て、このように前方カメラ２及び後方カメラ４の双方を
使用していれば、例えば、走行路区分を示す白線３が複
雑になるような場合でも、双方のカメラによりその各白
線３を前方カメラ２から後方カメラ４にかけて連続して
確実に認識することができるため、分岐部分における検
出精度劣化や誤検出が生ずることはない。この場合には
前方カメラ２及び後方カメラ４の双方の出力に、各カメ
ラの出力の割合を乗じた値をカメラによる白線３の認識
結果として供給することで、より安定した車両状態を認
識することができる。
方が使用可能である場合には、２つのカメラにより、よ
り正確に車両１の状態を認識することができる。そし
て、このように前方カメラ２及び後方カメラ４の双方を
使用していれば、例えば、走行路区分を示す白線３が複
雑になるような場合でも、双方のカメラによりその各白
線３を前方カメラ２から後方カメラ４にかけて連続して
確実に認識することができるため、分岐部分における検
出精度劣化や誤検出が生ずることはない。この場合には
前方カメラ２及び後方カメラ４の双方の出力に、各カメ
ラの出力の割合を乗じた値をカメラによる白線３の認識
結果として供給することで、より安定した車両状態を認
識することができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１に記
載した発明によれば、状態判断手段により車両前方また
は車両後方のいずれか一方のみの撮影環境が良好である
と判断された場合は当該一方の撮影手段により得られた
撮影画像を選択して、車両姿勢演算手段により車両の姿
勢を求めることが可能となるため、できる限り良好な撮
影環境で撮影された撮影画像から高精度に車両の状態を
認識できるという効果がある。また、状態判断手段によ
り車両前方及び車両後方の撮影環境が良好であると判断
された場合は、前方撮影手段及び後方撮影手段により得
られた撮影画像を選択して、車両姿勢演算手段により車
両の姿勢を求めることが可能となるため、より一層高精
度に車両の状態を認識できるという効果がある。
載した発明によれば、状態判断手段により車両前方また
は車両後方のいずれか一方のみの撮影環境が良好である
と判断された場合は当該一方の撮影手段により得られた
撮影画像を選択して、車両姿勢演算手段により車両の姿
勢を求めることが可能となるため、できる限り良好な撮
影環境で撮影された撮影画像から高精度に車両の状態を
認識できるという効果がある。また、状態判断手段によ
り車両前方及び車両後方の撮影環境が良好であると判断
された場合は、前方撮影手段及び後方撮影手段により得
られた撮影画像を選択して、車両姿勢演算手段により車
両の姿勢を求めることが可能となるため、より一層高精
度に車両の状態を認識できるという効果がある。
【００２７】請求項２に記載した発明によれば、走行基
準線設定手段により設定された走行基準線と前記撮影手
段の撮影領域の所定位置との位置関係により車両の姿勢
を車両姿勢演算手段により演算することが可能となるた
め、走行路区分線に対する車両の位置を認識できるとい
う効果がある。
準線設定手段により設定された走行基準線と前記撮影手
段の撮影領域の所定位置との位置関係により車両の姿勢
を車両姿勢演算手段により演算することが可能となるた
め、走行路区分線に対する車両の位置を認識できるとい
う効果がある。
【００２８】請求項３に記載した発明によれば、撮影手
段の注視点により求めた線分により走行基準線を基準に
して車両の姿勢を求めるため情報を得ることが可能とな
るため、高精度に車両の状態を認識できるという効果が
ある。
段の注視点により求めた線分により走行基準線を基準に
して車両の姿勢を求めるため情報を得ることが可能とな
るため、高精度に車両の状態を認識できるという効果が
ある。
【図１】 この発明の機能ブロック図である。
【図２】 この発明の実施形態の側面図である。
【図３】 この発明の実施形態の車両走行時の平面図で
ある。
ある。
【図４】 この発明の実施形態の車両走行時に車両の姿
勢が変化した場合の平面図である。
勢が変化した場合の平面図である。
【図５】 この発明の実施形態のフローチャート図であ
る。
る。
１ 車両 ２ 前方カメラ（前方撮影手段） ３ 白線（走行路区分線） ４ 後方カメラ（後方撮影手段） ５ レーン中央線（走行基準線） Ｃ 状態判断手段 Ｄ 車両姿勢演算手段 Ｅ 走行基準線設定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 BA19 DA03 DA07 DB02 DC06 DC08 5H180 AA01 CC04 CC24 CC30 LL02 LL04 LL06 5H301 AA03 AA09 BB20 CC06 EE08 EE13 GG01 GG23 GG28 HH01 HH02 MM03 MM07 MM09
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の進行方向に沿って設けられると共
に走行路区分線を含むよう進行方向前方を撮影する前方
撮影手段と、走行路区分線を含むよう進行方向後方を撮
影する後方撮影手段と、前方撮影手段及び後方撮影手段
による撮影環境が良好な状態か否かを判断する状態判断
手段と、該状態判断手段による判断結果に基づき前記前
方撮影手段及び後方撮影手段の少なくともいずれかの撮
影画像を選択し、前記走行路における車両の姿勢を求め
る車両姿勢演算手段とを備えることを特徴とする車両状
態認識装置。 - 【請求項２】 自車両の走行基準線を設定する走行基準
線設定手段を備え、前記車両姿勢演算手段は前記撮影手
段の撮影領域の所定位置と前記走行基準線設定手段によ
り設定された走行基準線との位置関係に基づいて車両の
姿勢を演算するものであることを特徴とする請求項１に
記載の車両状態認識装置。 - 【請求項３】 前記撮影領域の所定位置は撮影手段の注
視点であることを特徴とする請求項２に記載の車両状態
認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000096465A JP2001283202A (ja) | 2000-03-31 | 2000-03-31 | 車両状態認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000096465A JP2001283202A (ja) | 2000-03-31 | 2000-03-31 | 車両状態認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001283202A true JP2001283202A (ja) | 2001-10-12 |
Family
ID=18611232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000096465A Withdrawn JP2001283202A (ja) | 2000-03-31 | 2000-03-31 | 車両状態認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001283202A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007147564A (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-14 | Aisin Aw Co Ltd | 画像認識装置及び方法、並びに自車位置認識装置及び方法 |
| JP2010204922A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Yaskawa Electric Corp | 移動体 |
| JP2010250469A (ja) * | 2009-04-14 | 2010-11-04 | Yaskawa Electric Corp | 移動体及び移動体の教示方法 |
| KR20140051915A (ko) * | 2011-07-27 | 2014-05-02 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 차량을 위해 차량별 특유의 설정 방향 데이터를 측정하기 위한 방법 및 장치 |
-
2000
- 2000-03-31 JP JP2000096465A patent/JP2001283202A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007147564A (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-14 | Aisin Aw Co Ltd | 画像認識装置及び方法、並びに自車位置認識装置及び方法 |
| JP2010204922A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Yaskawa Electric Corp | 移動体 |
| JP2010250469A (ja) * | 2009-04-14 | 2010-11-04 | Yaskawa Electric Corp | 移動体及び移動体の教示方法 |
| KR20140051915A (ko) * | 2011-07-27 | 2014-05-02 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 차량을 위해 차량별 특유의 설정 방향 데이터를 측정하기 위한 방법 및 장치 |
| KR102003574B1 (ko) | 2011-07-27 | 2019-07-24 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 차량을 위해 차량별 특유의 설정 방향 데이터를 측정하기 위한 방법 및 장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070605 |