JP2001275381A - Ｐｍモータの制御装置 - Google Patents
Ｐｍモータの制御装置Info
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- JP2001275381A JP2001275381A JP2000087876A JP2000087876A JP2001275381A JP 2001275381 A JP2001275381 A JP 2001275381A JP 2000087876 A JP2000087876 A JP 2000087876A JP 2000087876 A JP2000087876 A JP 2000087876A JP 2001275381 A JP2001275381 A JP 2001275381A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 連続定格トルクと短時間定格トルクの比が大
きいＰＭモータを比例ゲインおよび積分時定数を固定の
電流制御系で制御すると、制御性および安定性に欠け
る。 【解決手段】 ＰＩ電流制御アンプ４Ａ、４Ｂはその比
例ゲインおよび積分時定数を制御できる構成とし、関数
発生器１２は制御条件設定部１１で設定するインバータ
の出力電流、出力周波数、モータの巻線温度（磁石温
度）のいずれかまたは複数を組み合わせた制御条件に応
じて制御アンプの比例ゲインおよび積分時定数を最適値
にする。例えば、インバータの出力電流が高いほど比例
ゲインおよび積分時定数を低下させる。
きいＰＭモータを比例ゲインおよび積分時定数を固定の
電流制御系で制御すると、制御性および安定性に欠け
る。 【解決手段】 ＰＩ電流制御アンプ４Ａ、４Ｂはその比
例ゲインおよび積分時定数を制御できる構成とし、関数
発生器１２は制御条件設定部１１で設定するインバータ
の出力電流、出力周波数、モータの巻線温度（磁石温
度）のいずれかまたは複数を組み合わせた制御条件に応
じて制御アンプの比例ゲインおよび積分時定数を最適値
にする。例えば、インバータの出力電流が高いほど比例
ゲインおよび積分時定数を低下させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、永久磁石式同期モ
ータ（ＰＭモータ）をインバータで駆動するＰＭモータ
の制御装置に係り、特に電流制御系の比例積分（ＰＩ）
制御に関する。
ータ（ＰＭモータ）をインバータで駆動するＰＭモータ
の制御装置に係り、特に電流制御系の比例積分（ＰＩ）
制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の制御装置を図２に示す。逆変換
部１は、順変換部２を直流電源とし、電流制御した交流
電流でＰＭモータ３を駆動する。制御装置は、電流制御
系を有してインバータ１をＰＷＭ制御する。
部１は、順変換部２を直流電源とし、電流制御した交流
電流でＰＭモータ３を駆動する。制御装置は、電流制御
系を有してインバータ１をＰＷＭ制御する。
【０００３】この制御装置は、ｄ−ｑ軸に分離した電流
設定値を指令とする電流制御アンプ４Ａ、４Ｂと、これ
ら電流制御アンプ４Ａ、４Ｂの制御信号を２相−３相変
換する座標変換部５と、この座標変換部５からの３相交
流信号をＰＷＭ波形に変換するＰＷＭ波形生成部６と、
このＰＷＭ波形生成部６からのＰＷＭ波形にしたがった
ゲート出力で逆変換部１の各半導体スイッチを駆動する
ゲート出力部７とを備える。
設定値を指令とする電流制御アンプ４Ａ、４Ｂと、これ
ら電流制御アンプ４Ａ、４Ｂの制御信号を２相−３相変
換する座標変換部５と、この座標変換部５からの３相交
流信号をＰＷＭ波形に変換するＰＷＭ波形生成部６と、
このＰＷＭ波形生成部６からのＰＷＭ波形にしたがった
ゲート出力で逆変換部１の各半導体スイッチを駆動する
ゲート出力部７とを備える。
【０００４】電流制御アンプ４Ａ、４Ｂへのフィードバ
ック信号になるｄ軸とｑ軸電流検出値は、逆変換部１か
らＰＭモータ３に供給する電流検出値を、３相−２相座
標変換部８でｄ−ｑ軸電流に変換する。座標変換部５お
よび８における座標変換のための基準位相信号は、ＰＭ
モータ３のロータ位置を検出するロータリエンコーダ９
と、このエンコーダ９からの位置信号を位相信号として
検出する位相検出部１０により得る。
ック信号になるｄ軸とｑ軸電流検出値は、逆変換部１か
らＰＭモータ３に供給する電流検出値を、３相−２相座
標変換部８でｄ−ｑ軸電流に変換する。座標変換部５お
よび８における座標変換のための基準位相信号は、ＰＭ
モータ３のロータ位置を検出するロータリエンコーダ９
と、このエンコーダ９からの位置信号を位相信号として
検出する位相検出部１０により得る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】電流制御アンプ４Ａ、
４Ｂは、ｄ−ｑ軸電流の偏差分をそれぞれ比例積分（Ｐ
Ｉ）演算する。
４Ｂは、ｄ−ｑ軸電流の偏差分をそれぞれ比例積分（Ｐ
Ｉ）演算する。
【０００６】ここで、一般の電流制御系の比例ゲインと
積分時定数は、モータ定数が運転条件によって変化しな
いことを前提とし、固定値として設定される。これは、
出力トルクの連続定格と短時間定格の比が小さいモータ
（例えば、１：１.５）やその比が大きくとも余裕を持
って設計されたモータでは、運転条件の変化に対するモ
ータ定数の変化が小さく、制御に影響を及ぼさないこと
を前提としている。
積分時定数は、モータ定数が運転条件によって変化しな
いことを前提とし、固定値として設定される。これは、
出力トルクの連続定格と短時間定格の比が小さいモータ
（例えば、１：１.５）やその比が大きくとも余裕を持
って設計されたモータでは、運転条件の変化に対するモ
ータ定数の変化が小さく、制御に影響を及ぼさないこと
を前提としている。
【０００７】ところが、ＰＭサーボモータのように、連
続定格トルクと短時間定格トルクの比が大きく、さらに
小型化のために設計に余裕がない場合、大トルクを発生
するために大電流を流すと、固定子側で磁気飽和が発生
し易くなり、モータ定数も大きく変化する。
続定格トルクと短時間定格トルクの比が大きく、さらに
小型化のために設計に余裕がない場合、大トルクを発生
するために大電流を流すと、固定子側で磁気飽和が発生
し易くなり、モータ定数も大きく変化する。
【０００８】この状態で電流制御系の比例ゲインを固定
値で制御すると、負荷電流の変化幅全域において最適に
制御することが困難となる。現象としては、軽負荷領域
では電流制御系の周波数応答が下がり、高負荷領域では
周波数応答が高くなり、最悪の場合には制御不安定や発
振を起こす。
値で制御すると、負荷電流の変化幅全域において最適に
制御することが困難となる。現象としては、軽負荷領域
では電流制御系の周波数応答が下がり、高負荷領域では
周波数応答が高くなり、最悪の場合には制御不安定や発
振を起こす。
【０００９】制御系の定数を可変にするものとして、例
えば、特開平５ー１３７３７３号公報には、負荷の大小
に連動させて速度制御系の制御定数を変更する提案がな
されている。この制御方法は、誘導電動機をＰＩ調節器
で定速度制御するのに、即応性と安定性を高めるようと
するものであり、速度設定値と検出値との偏差の絶対値
が所定値よりも大のときにＰＩ調節器の積分時間を零を
含む小さな値に変える。また、絶対値と比較する所定値
をインバータの出力電流に応じて補正する。
えば、特開平５ー１３７３７３号公報には、負荷の大小
に連動させて速度制御系の制御定数を変更する提案がな
されている。この制御方法は、誘導電動機をＰＩ調節器
で定速度制御するのに、即応性と安定性を高めるようと
するものであり、速度設定値と検出値との偏差の絶対値
が所定値よりも大のときにＰＩ調節器の積分時間を零を
含む小さな値に変える。また、絶対値と比較する所定値
をインバータの出力電流に応じて補正する。
【００１０】この制御方法は、電動機の速度偏差の大小
を基に積分時間を変化させ、これに電動機電流分も含ま
せるものであるが、基本的には積分時間のみを変化させ
るもので、比例ゲインは固定となるし、モータ速度やモ
ータ定数の変化を考慮した制御にはならず、前記のよう
に運転条件の過酷なＰＭサーボモータ等の制御に適用し
た場合に制御性と安定性に不十分な制御方法になる。
を基に積分時間を変化させ、これに電動機電流分も含ま
せるものであるが、基本的には積分時間のみを変化させ
るもので、比例ゲインは固定となるし、モータ速度やモ
ータ定数の変化を考慮した制御にはならず、前記のよう
に運転条件の過酷なＰＭサーボモータ等の制御に適用し
た場合に制御性と安定性に不十分な制御方法になる。
【００１１】本発明の目的は、ＰＭモータをＰＩ電流制
御するにおいて、制御性と安定性をより高めることがで
きる制御装置を提供することにある。
御するにおいて、制御性と安定性をより高めることがで
きる制御装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、インバータの
出力電流、出力周波数およびモータの磁石温度または巻
線温度に応じて電流制御アンプの比例ゲインおよび積分
時定数を制御するようにしたもので、以下の構成を特徴
とする。
出力電流、出力周波数およびモータの磁石温度または巻
線温度に応じて電流制御アンプの比例ゲインおよび積分
時定数を制御するようにしたもので、以下の構成を特徴
とする。
【００１３】電流制御系を有するインバータによってＰ
Ｍモータを駆動するＰＭモータの制御装置において、前
記電流制御系の電流制御アンプは、比例ゲインおよび積
分時定数を制御できる手段を設け、前記インバータの出
力電流が高いほど前記制御アンプの比例ゲインおよび積
分時定数を低下させる制御手段を備えたことを特徴とす
る。
Ｍモータを駆動するＰＭモータの制御装置において、前
記電流制御系の電流制御アンプは、比例ゲインおよび積
分時定数を制御できる手段を設け、前記インバータの出
力電流が高いほど前記制御アンプの比例ゲインおよび積
分時定数を低下させる制御手段を備えたことを特徴とす
る。
【００１４】また、電流制御系を有するインバータによ
ってＰＭモータを駆動するＰＭモータの制御装置におい
て、前記電流制御系の電流制御アンプは、比例ゲインお
よび積分時定数を制御できる手段を設け、前記インバー
タの出力周波数が高いほど前記制御アンプの比例ゲイン
および積分時定数を低下させる制御手段を備えたことを
特徴とする。
ってＰＭモータを駆動するＰＭモータの制御装置におい
て、前記電流制御系の電流制御アンプは、比例ゲインお
よび積分時定数を制御できる手段を設け、前記インバー
タの出力周波数が高いほど前記制御アンプの比例ゲイン
および積分時定数を低下させる制御手段を備えたことを
特徴とする。
【００１５】また、電流制御系を有するインバータによ
ってＰＭモータを駆動するＰＭモータの制御装置におい
て、前記電流制御系の電流制御アンプは、比例ゲインお
よび積分時定数を制御できる手段を設け、前記モータの
磁石温度または巻線温度が高いほど前記制御アンプの比
例ゲインおよび積分時定数を高める制御手段を備えたこ
とを特徴とする。
ってＰＭモータを駆動するＰＭモータの制御装置におい
て、前記電流制御系の電流制御アンプは、比例ゲインお
よび積分時定数を制御できる手段を設け、前記モータの
磁石温度または巻線温度が高いほど前記制御アンプの比
例ゲインおよび積分時定数を高める制御手段を備えたこ
とを特徴とする。
【００１６】また、前記制御手段は、前記インバータの
出力電流、出力周波数、モータの磁石温度または巻線温
度のうちの複数の組み合わせで、前記制御アンプの比例
ゲインおよび積分時定数を制御することを特徴とする。
出力電流、出力周波数、モータの磁石温度または巻線温
度のうちの複数の組み合わせで、前記制御アンプの比例
ゲインおよび積分時定数を制御することを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施形態を示す
装置構成図である。同図が図２と異なる部分は、制御条
件設定部１１と関数発生器１２とを付加した点にある。
装置構成図である。同図が図２と異なる部分は、制御条
件設定部１１と関数発生器１２とを付加した点にある。
【００１８】電流制御アンプ４Ａ，４Ｂは、その比例ゲ
イン及び積分時定数を外部から連続的または段階的に可
変制御できる構成にする。これら制御は、アンプのフィ
ードバック回路に半導体スイッチ素子と抵抗やコンデン
サからなる回路を複数回路設け、半導体スイッチ素子の
導通・阻止状態をアナログ的またはディジタル的に制御
することで実現される。
イン及び積分時定数を外部から連続的または段階的に可
変制御できる構成にする。これら制御は、アンプのフィ
ードバック回路に半導体スイッチ素子と抵抗やコンデン
サからなる回路を複数回路設け、半導体スイッチ素子の
導通・阻止状態をアナログ的またはディジタル的に制御
することで実現される。
【００１９】制御条件設定部１１は、電流制御アンプ４
Ａ，４Ｂの比例ゲインおよび積分時定数を制御する条件
を設定する。この制御条件として、インバータの出力電
流と、インバータの出力周波数と、ＰＭモータの巻線温
度あるいは磁石温度のいずれか１つの条件、またはこれ
ら複数の条件を組み合わせたものにされる。
Ａ，４Ｂの比例ゲインおよび積分時定数を制御する条件
を設定する。この制御条件として、インバータの出力電
流と、インバータの出力周波数と、ＰＭモータの巻線温
度あるいは磁石温度のいずれか１つの条件、またはこれ
ら複数の条件を組み合わせたものにされる。
【００２０】関数発生器１２は、制御条件設定部１１で
の制御条件の設定に応じて、インバータの出力電流、出
力周波数、ＰＭモータの巻線温度または磁石温度の各検
出信号を取り込み、これら信号別の関数データを内蔵ま
たは演算回路を内蔵し、各検出信号の値に応じて比例ゲ
イン及び積分時定数の制御信号を発生する。
の制御条件の設定に応じて、インバータの出力電流、出
力周波数、ＰＭモータの巻線温度または磁石温度の各検
出信号を取り込み、これら信号別の関数データを内蔵ま
たは演算回路を内蔵し、各検出信号の値に応じて比例ゲ
イン及び積分時定数の制御信号を発生する。
【００２１】なお、インバータの出力電流や出力周波数
は、電流検出器１３や位相検出器１０の検出信号から得
ることができる。また、ＰＭモータの巻線温度や磁石温
度は、モータの枠体に設けた温度検出器で直接に検出ま
たは間接的に検出することができる。
は、電流検出器１３や位相検出器１０の検出信号から得
ることができる。また、ＰＭモータの巻線温度や磁石温
度は、モータの枠体に設けた温度検出器で直接に検出ま
たは間接的に検出することができる。
【００２２】以上の構成により、ＰＭモータの電流制御
において、制御条件と運転状態に応じて、電流制御系の
比例ゲインと積分時定数を変化させ、制御性と安定性を
高めた最適制御を得る。
において、制御条件と運転状態に応じて、電流制御系の
比例ゲインと積分時定数を変化させ、制御性と安定性を
高めた最適制御を得る。
【００２３】制御条件設定部１１の制御条件をインバー
タの出力電流に設定する場合、関数発生器１２は、出力
電流が大きくなるほどアンプ４Ａ、４Ｂの比例ゲインお
よび積分時定数を低下させる関数特性にする。
タの出力電流に設定する場合、関数発生器１２は、出力
電流が大きくなるほどアンプ４Ａ、４Ｂの比例ゲインお
よび積分時定数を低下させる関数特性にする。
【００２４】すなわち、ＰＭモータに大きなトルクを得
るため、インバータの出力電流を増加したとき、モータ
定数Ｌｄ，Ｌｑが磁気飽和の影響で小さくなり、比例ゲ
インが大きいときは電流制御系の発振や不安定になる。
逆に、比例ゲインを小さくしておくと、低トルク領域で
は周波数応答が悪くなる。このことから、インバータの
出力電流が大きい場合には、アンプ４Ａ、４Ｂの比例ゲ
インおよび積分時定数を低下させることで制御性と安定
性を高める。
るため、インバータの出力電流を増加したとき、モータ
定数Ｌｄ，Ｌｑが磁気飽和の影響で小さくなり、比例ゲ
インが大きいときは電流制御系の発振や不安定になる。
逆に、比例ゲインを小さくしておくと、低トルク領域で
は周波数応答が悪くなる。このことから、インバータの
出力電流が大きい場合には、アンプ４Ａ、４Ｂの比例ゲ
インおよび積分時定数を低下させることで制御性と安定
性を高める。
【００２５】なお、インバータの出力電流変化に対する
関数発生器１２の出力は、例えばモータ定数Ｌｄ，Ｌｑ
が電流によって見かけ上で１／２になる場合は比例ゲイ
ン及び積分時定数を１／２にする関数特性にする。ただ
し、電流とモータ時定数の比例関係は、必ずしも成立し
ないものであり、モータのステータの設計などにより違
いがあるため、個々のモータに応じて測定および調整す
るのが好ましい。
関数発生器１２の出力は、例えばモータ定数Ｌｄ，Ｌｑ
が電流によって見かけ上で１／２になる場合は比例ゲイ
ン及び積分時定数を１／２にする関数特性にする。ただ
し、電流とモータ時定数の比例関係は、必ずしも成立し
ないものであり、モータのステータの設計などにより違
いがあるため、個々のモータに応じて測定および調整す
るのが好ましい。
【００２６】次に、制御条件設定部１１の制御条件をイ
ンバータの出力周波数に設定する場合、モータの運転周
波数が低周波域になるほど特定の巻線に電流が集中し、
磁気飽和を起こしやすくなるため、関数発生器１２の出
力は周波数が低くなるほど、アンプ４Ａ、４Ｂの比例ゲ
インおよび積分時定数を小さくする関数特性にする。
ンバータの出力周波数に設定する場合、モータの運転周
波数が低周波域になるほど特定の巻線に電流が集中し、
磁気飽和を起こしやすくなるため、関数発生器１２の出
力は周波数が低くなるほど、アンプ４Ａ、４Ｂの比例ゲ
インおよび積分時定数を小さくする関数特性にする。
【００２７】次に、制御条件設定部１１の制御条件をＰ
Ｍモータの巻線温度または磁石温度に設定する場合、Ｐ
Ｍモータの磁石温度が上昇すると、磁束が減少するた
め、ステータは磁気飽和を起こしにくくなるため、関数
発生器１２は、巻線温度が高くなるほど、または磁石温
度が高くなるほど、アンプ４Ａ、４Ｂの比例ゲインおよ
び積分時定数を大きくする。
Ｍモータの巻線温度または磁石温度に設定する場合、Ｐ
Ｍモータの磁石温度が上昇すると、磁束が減少するた
め、ステータは磁気飽和を起こしにくくなるため、関数
発生器１２は、巻線温度が高くなるほど、または磁石温
度が高くなるほど、アンプ４Ａ、４Ｂの比例ゲインおよ
び積分時定数を大きくする。
【００２８】なお、これら周波数や磁石温度による比例
ゲインおよび積分時定数の制御においても、モータを個
別に測定して関数を適宜変更するのが好ましい。
ゲインおよび積分時定数の制御においても、モータを個
別に測定して関数を適宜変更するのが好ましい。
【００２９】なお、実施形態では、ＰＭモータをｄ−ｑ
軸電流に分離した制御系により制御する場合を示すが、
これら電流を合成した電流指令で制御する装置に適用し
て同等の作用効果を得ることができる。
軸電流に分離した制御系により制御する場合を示すが、
これら電流を合成した電流指令で制御する装置に適用し
て同等の作用効果を得ることができる。
【００３０】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、インバ
ータの出力電流、出力周波数およびＰＭモータの磁石温
度または巻線温度に応じて電流制御アンプの比例ゲイン
および積分時定数を制御するようにしたため、ＰＭサー
ボモータのように連続定格トルクと短時間定格トルクの
比が大きいモータの制御に最適な制御性および安定性を
得ることができる。
ータの出力電流、出力周波数およびＰＭモータの磁石温
度または巻線温度に応じて電流制御アンプの比例ゲイン
および積分時定数を制御するようにしたため、ＰＭサー
ボモータのように連続定格トルクと短時間定格トルクの
比が大きいモータの制御に最適な制御性および安定性を
得ることができる。
【図１】本発明の実施形態を示すＰＭモータの制御装置
構成図。
構成図。
【図２】従来のＰＭモータの制御装置構成図。
１…逆変換部 ２…順変換部 ３…ＰＭモータ ４Ａ、４Ｂ…電流制御アンプ １１…制御条件設定部 １２…関数発生器
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H560 BB04 BB12 DA07 DC12 DC20 EB01 EC01 RR05 RR10 SS07 TT20 UA06 XA02 XA10 XA12 XA13 5H576 BB06 BB10 CC05 DD07 EE01 EE11 GG04 GG08 HA04 HB02 JJ11 JJ24 JJ28 LL22 LL41 LL45 LL60
Claims (4)
- 【請求項１】 電流制御系を有するインバータによって
ＰＭモータを駆動するＰＭモータの制御装置において、 前記電流制御系の電流制御アンプは、比例ゲインおよび
積分時定数を制御できる手段を設け、 前記インバータの出力電流が高いほど前記制御アンプの
比例ゲインおよび積分時定数を低下させる制御手段を備
えたことを特徴とするＰＭモータの制御装置。 - 【請求項２】 電流制御系を有するインバータによって
ＰＭモータを駆動するＰＭモータの制御装置において、 前記電流制御系の電流制御アンプは、比例ゲインおよび
積分時定数を制御できる手段を設け、 前記インバータの出力周波数が高いほど前記制御アンプ
の比例ゲインおよび積分時定数を低下させる制御手段を
備えたことを特徴とするＰＭモータの制御装置。 - 【請求項３】 電流制御系を有するインバータによって
ＰＭモータを駆動するＰＭモータの制御装置において、 前記電流制御系の電流制御アンプは、比例ゲインおよび
積分時定数を制御できる手段を設け、 前記モータの磁石温度または巻線温度が高いほど前記制
御アンプの比例ゲインおよび積分時定数を高める制御手
段を備えたことを特徴とするＰＭモータの制御装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、前記インバータの出力
電流、出力周波数、モータの磁石温度または巻線温度の
うちの複数の組み合わせで、前記制御アンプの比例ゲイ
ンおよび積分時定数を制御することを特徴とする請求項
１〜３項に記載のＰＭモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000087876A JP2001275381A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | Ｐｍモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000087876A JP2001275381A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | Ｐｍモータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001275381A true JP2001275381A (ja) | 2001-10-05 |
Family
ID=18603825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000087876A Pending JP2001275381A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | Ｐｍモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001275381A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007126024A1 (ja) * | 2006-04-28 | 2007-11-08 | Thk Co., Ltd. | サーボモータの制御装置及び方法 |
| JP2010057252A (ja) * | 2008-08-27 | 2010-03-11 | Sinfonia Technology Co Ltd | 同期モータ駆動制御装置 |
| WO2020012644A1 (ja) | 2018-07-13 | 2020-01-16 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
-
2000
- 2000-03-28 JP JP2000087876A patent/JP2001275381A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007126024A1 (ja) * | 2006-04-28 | 2007-11-08 | Thk Co., Ltd. | サーボモータの制御装置及び方法 |
| JP5097110B2 (ja) * | 2006-04-28 | 2012-12-12 | Ｔｈｋ株式会社 | サーボモータの制御装置及び方法 |
| JP2010057252A (ja) * | 2008-08-27 | 2010-03-11 | Sinfonia Technology Co Ltd | 同期モータ駆動制御装置 |
| WO2020012644A1 (ja) | 2018-07-13 | 2020-01-16 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| US11958544B2 (en) | 2018-07-13 | 2024-04-16 | Mitsubishi Electric Corporation | Control device for electric power steering device |
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