JP2001208824A - Ｇｐｓ航法装置 - Google Patents
Ｇｐｓ航法装置Info
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- JP2001208824A JP2001208824A JP2000021722A JP2000021722A JP2001208824A JP 2001208824 A JP2001208824 A JP 2001208824A JP 2000021722 A JP2000021722 A JP 2000021722A JP 2000021722 A JP2000021722 A JP 2000021722A JP 2001208824 A JP2001208824 A JP 2001208824A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動中でもＤＯＰ値に基づいて位置データを
補正することにより、精度を高めることのできるＧＰＳ
航法装置を提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ航法装置は、ＧＰＳ用の測位衛星
からの信号を一定のタイミングにより取り込んで移動体
の位置データを演算すると共にそのタイミングにおける
ＤＯＰ値を演算して出力する受信ユニット２と、この受
信ユニット２からの複数のタイミングＴ１〜Ｔ４におけ
る各瞬間位置データＤ１〜Ｄ４にその各タイミングにお
ける各ＤＯＰ値から求まる各計数Ｋ１〜Ｋ４を乗算して
得られる合算瞬間位置データＺを平均化してこの平均値
を補正位置データＰとして求める制御装置３とを有す
る。
補正することにより、精度を高めることのできるＧＰＳ
航法装置を提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ航法装置は、ＧＰＳ用の測位衛星
からの信号を一定のタイミングにより取り込んで移動体
の位置データを演算すると共にそのタイミングにおける
ＤＯＰ値を演算して出力する受信ユニット２と、この受
信ユニット２からの複数のタイミングＴ１〜Ｔ４におけ
る各瞬間位置データＤ１〜Ｄ４にその各タイミングにお
ける各ＤＯＰ値から求まる各計数Ｋ１〜Ｋ４を乗算して
得られる合算瞬間位置データＺを平均化してこの平均値
を補正位置データＰとして求める制御装置３とを有す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ（Global P
ositioning System）のみにより、人間，車両等の移動
体の自己位置を測定する等に利用される航法装置に関す
る。
ositioning System）のみにより、人間，車両等の移動
体の自己位置を測定する等に利用される航法装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ航法装置は、カーナビゲーション
システムとして広く利用されているが、ＧＰＳによる絶
対位置測定は、通常20〜200メートルの距離誤差がある
と言われており（特開平10-185600号公報参照、以下先
行文献と言う）、これは測位衛星からの信号が有してい
る故意に発生される誤差と、測位衛星の数や配置等の測
位衛星の状態による誤差とが原因である。
システムとして広く利用されているが、ＧＰＳによる絶
対位置測定は、通常20〜200メートルの距離誤差がある
と言われており（特開平10-185600号公報参照、以下先
行文献と言う）、これは測位衛星からの信号が有してい
る故意に発生される誤差と、測位衛星の数や配置等の測
位衛星の状態による誤差とが原因である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このうち、前者の誤差
については改善する方法はないが、後者については、Ｄ
ＯＰ（Dilution of Precision）値を計測することによ
り把握して対応が可能である。なお、ＤＯＰ値とは、測
位衛星の数や配置及び信号（送信電波）レベル等を測定
して所定の計算を行うことにより得られるもので、ＤＯ
Ｐ値が小さいほど測位衛星の状態は良く絶対位置測定の
精度が高くなる。
については改善する方法はないが、後者については、Ｄ
ＯＰ（Dilution of Precision）値を計測することによ
り把握して対応が可能である。なお、ＤＯＰ値とは、測
位衛星の数や配置及び信号（送信電波）レベル等を測定
して所定の計算を行うことにより得られるもので、ＤＯ
Ｐ値が小さいほど測位衛星の状態は良く絶対位置測定の
精度が高くなる。
【０００４】測位衛星の状態に応じて絶対位置測定の精
度を高めるため、前記先行文献には、測定した位置デー
タの平均を取り、そのデータを補正に利用する技術が開
示されており、すなわち、その際測定した位置データを
精度に応じて分けて平均値を算出した後重み付けをし、
精度の高いデータを優先して採用し、精度の良い位置で
の測定値か精度の悪い位置での測定値かは、ＤＯＰ値に
よって判断する技術が開示されている。
度を高めるため、前記先行文献には、測定した位置デー
タの平均を取り、そのデータを補正に利用する技術が開
示されており、すなわち、その際測定した位置データを
精度に応じて分けて平均値を算出した後重み付けをし、
精度の高いデータを優先して採用し、精度の良い位置で
の測定値か精度の悪い位置での測定値かは、ＤＯＰ値に
よって判断する技術が開示されている。
【０００５】斯かる技術は、移動体（車両）が一定時間
以上停車状態にある場合に用いることにより、車両位置
の補正をすることを目的とするもので、移動中において
は利用されない。
以上停車状態にある場合に用いることにより、車両位置
の補正をすることを目的とするもので、移動中において
は利用されない。
【０００６】本発明は、ＧＰＳのみにより人間，車両等
の移動体の自己位置を測定する等に利用される航法装置
において、移動中でもＤＯＰ値に基づいて位置データを
補正することにより、精度を高めることのできるＧＰＳ
航法装置の提供を目的とする。
の移動体の自己位置を測定する等に利用される航法装置
において、移動中でもＤＯＰ値に基づいて位置データを
補正することにより、精度を高めることのできるＧＰＳ
航法装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
本発明のＧＰＳ航法装置は、請求項１に記載のように、
ＧＰＳ用の測位衛星からの信号を一定のタイミングによ
り取り込んで移動体の位置データを演算すると共にその
タイミングにおけるＤＯＰ値を演算して出力する受信ユ
ニットと、この受信ユニットからの複数のタイミングに
おける各瞬間位置データにその各タイミングにおける各
ＤＯＰ値から求まる各計数を乗算して得られる合算瞬間
位置データを平均化してこの平均値を補正位置データと
して求める制御装置とを有するものである。
本発明のＧＰＳ航法装置は、請求項１に記載のように、
ＧＰＳ用の測位衛星からの信号を一定のタイミングによ
り取り込んで移動体の位置データを演算すると共にその
タイミングにおけるＤＯＰ値を演算して出力する受信ユ
ニットと、この受信ユニットからの複数のタイミングに
おける各瞬間位置データにその各タイミングにおける各
ＤＯＰ値から求まる各計数を乗算して得られる合算瞬間
位置データを平均化してこの平均値を補正位置データと
して求める制御装置とを有するものである。
【０００８】また、請求項２に記載した通り請求項１に
おいて、前記平均化により前記補正位置データを求める
際には前記ＤＯＰ値が小さいタイミングにおける前記瞬
間位置データを優先的に利用するように、前記ＤＯＰ値
が小さいと前記計数は大きな値で、前記ＤＯＰ値が大き
いと前記計数は小さな値を採るように、前記制御装置が
前記ＤＯＰ値に応じて前記瞬間位置データの重み付けす
るものである。
おいて、前記平均化により前記補正位置データを求める
際には前記ＤＯＰ値が小さいタイミングにおける前記瞬
間位置データを優先的に利用するように、前記ＤＯＰ値
が小さいと前記計数は大きな値で、前記ＤＯＰ値が大き
いと前記計数は小さな値を採るように、前記制御装置が
前記ＤＯＰ値に応じて前記瞬間位置データの重み付けす
るものである。
【０００９】また、請求項３に記載した通り請求項１ま
たは請求項２において、前記移動体の移動速度が一定速
度以上の場合は、前記制御装置が前記平均化を行わずに
１回のタイミングで入力した前記瞬間位置データを前記
補正位置データとして求めるものである。
たは請求項２において、前記移動体の移動速度が一定速
度以上の場合は、前記制御装置が前記平均化を行わずに
１回のタイミングで入力した前記瞬間位置データを前記
補正位置データとして求めるものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】ＧＰＳ用の測位衛星からの信号を
一定のタイミングにより取り込んで移動体の位置データ
を演算すると共にそのタイミングにおけるＤＯＰ値を演
算して出力する受信ユニット２と、この受信ユニット２
からの複数のタイミングＴ１〜Ｔ４における各瞬間位置
データＤ１〜Ｄ４にその各タイミングにおける各ＤＯＰ
値から求まる各計数Ｋ１〜Ｋ４を乗算して得られる合算
瞬間位置データＺを平均化してこの平均値を補正位置デ
ータＰとして求める制御装置３とを有するものである。
一定のタイミングにより取り込んで移動体の位置データ
を演算すると共にそのタイミングにおけるＤＯＰ値を演
算して出力する受信ユニット２と、この受信ユニット２
からの複数のタイミングＴ１〜Ｔ４における各瞬間位置
データＤ１〜Ｄ４にその各タイミングにおける各ＤＯＰ
値から求まる各計数Ｋ１〜Ｋ４を乗算して得られる合算
瞬間位置データＺを平均化してこの平均値を補正位置デ
ータＰとして求める制御装置３とを有するものである。
【００１１】これにより、移動中でもＤＯＰ値に基づい
て位置データを補正することにより、ＧＰＳ航法装置の
精度を高めることができる。
て位置データを補正することにより、ＧＰＳ航法装置の
精度を高めることができる。
【００１２】また、前記平均化により前記補正位置デー
タＰを求める際には前記ＤＯＰ値が小さいタイミングに
おける前記瞬間位置データを優先的に利用するように、
前記ＤＯＰ値が小さいと前記計数は大きな値で、前記Ｄ
ＯＰ値が大きいと前記計数は小さな値を採るように、前
記制御装置３が前記ＤＯＰ値に応じて前記瞬間位置デー
タの重み付けするものである。
タＰを求める際には前記ＤＯＰ値が小さいタイミングに
おける前記瞬間位置データを優先的に利用するように、
前記ＤＯＰ値が小さいと前記計数は大きな値で、前記Ｄ
ＯＰ値が大きいと前記計数は小さな値を採るように、前
記制御装置３が前記ＤＯＰ値に応じて前記瞬間位置デー
タの重み付けするものである。
【００１３】これにより、移動中でもＤＯＰ値に基づい
て位置データを補正すると共に、前記ＤＯＰ値が小さい
タイミングにおける精度の高い前記瞬間位置データを優
先的に利用するできるため、ＧＰＳ航法装置の精度を高
めることができる。
て位置データを補正すると共に、前記ＤＯＰ値が小さい
タイミングにおける精度の高い前記瞬間位置データを優
先的に利用するできるため、ＧＰＳ航法装置の精度を高
めることができる。
【００１４】また、前記移動体の移動速度が一定速度以
上の場合は、制御装置３が前記平均化を行わずに１回の
タイミングで入力した前記瞬間位置データを前記補正位
置データＰとして求めるものである。
上の場合は、制御装置３が前記平均化を行わずに１回の
タイミングで入力した前記瞬間位置データを前記補正位
置データＰとして求めるものである。
【００１５】これにより、平均化する際に生じる実際の
位置と前記補正位置データＰから求まる位置との誤差を
小さくすることができる。
位置と前記補正位置データＰから求まる位置との誤差を
小さくすることができる。
【００１６】
【実施例】本発明を、添付図面に示した実施例に基づき
説明する。
説明する。
【００１７】図１は、本発明の実施例の構成を説明する
ブロック図であり、ＧＰＳ用の測位衛星からの信号を受
信するアンテナ１と、一定の周期によりその信号を取り
込んで周波数変調及び復調して受信位置の緯度，経度，
移動方向（方位や角度とも言う），高度等の位置データ
を演算すると共に、そのタイミング（前記周期により前
記信号を取り込んだ時）におけるＤＯＰ値を演算し、こ
れらを出力する受信ユニット２と、受信ユニット２から
の出力信号を入力して後述する演算処理を行うことによ
り自己位置に関する補正位置データを求める制御装置３
と、制御装置３の指示によりＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体
から地図データ等のデータを読み出す読取装置４と、使
用者の操作によって制御装置３へ各種指令を入力するた
めのキーボードやスイッチ等の入力装置５と、制御装置
３の前記位置データに基づいて自己位置や目標地点まで
の距離，方向等の進行情報を表示する表示装置６とから
なる。
ブロック図であり、ＧＰＳ用の測位衛星からの信号を受
信するアンテナ１と、一定の周期によりその信号を取り
込んで周波数変調及び復調して受信位置の緯度，経度，
移動方向（方位や角度とも言う），高度等の位置データ
を演算すると共に、そのタイミング（前記周期により前
記信号を取り込んだ時）におけるＤＯＰ値を演算し、こ
れらを出力する受信ユニット２と、受信ユニット２から
の出力信号を入力して後述する演算処理を行うことによ
り自己位置に関する補正位置データを求める制御装置３
と、制御装置３の指示によりＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体
から地図データ等のデータを読み出す読取装置４と、使
用者の操作によって制御装置３へ各種指令を入力するた
めのキーボードやスイッチ等の入力装置５と、制御装置
３の前記位置データに基づいて自己位置や目標地点まで
の距離，方向等の進行情報を表示する表示装置６とから
なる。
【００１８】制御装置３は、ＣＰＵ３ａ，ＲＯＭ３ｂ，
ＲＡＭ３ｃ等からなる周知のマイクロコンピュータ（マ
イコン）で構成されており、ＲＡＭ３ｃに格納される各
種データをＲＯＭ３ｂに予め記憶したプログラムに基づ
きＣＰＵ３ａが所定の演算を行うことにより前記位置デ
ータを求めるもので、以下にその処理について説明す
る。
ＲＡＭ３ｃ等からなる周知のマイクロコンピュータ（マ
イコン）で構成されており、ＲＡＭ３ｃに格納される各
種データをＲＯＭ３ｂに予め記憶したプログラムに基づ
きＣＰＵ３ａが所定の演算を行うことにより前記位置デ
ータを求めるもので、以下にその処理について説明す
る。
【００１９】ＲＯＭ３ｂには、前記ＣＰＵ３ａで行う処
理の手順であるプログラムの他に、ＤＯＰ値に対する重
み付けのための計数の一部が予め記憶されている。すな
わち、ＤＯＰ値と計数との関係が例えば図２で示すもの
となるように、ＤＯＰ値「１」〜「４」の場合の計数
「１０」、ＤＯＰ値「４」及び「３０」の範囲の場合に
おける計数「１０」及び「５」、ＤＯＰ値「３０」及び
「１００」の範囲の場合における計数「５」及び「１」
が記憶されている。従って、ＲＯＭ３ｂに記憶されてい
ない残りの計数は、ＸをＤＯＰ値、Ｙを計数とすれば、
ＤＯＰ値「４」〜「３０」の範囲ではＹ＝ａ１・Ｘ＋ｂ
１の式、同様にＤＯＰ値「３０」〜「１００」の範囲で
はＹ＝ａ２・Ｘ＋ｂ２の式（ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２は
各式における定数）によるＣＰＵ３ａの計算で求められ
る。なお、予めＲＯＭ３ｂに記憶されている計数「１
０」「５」「１」は任意であるし、計算で求められる計
数のための前記各式も任意である。また、ＤＯＰ値の上
限値は、受信ユニット２の仕様により異なり、「１０
０」であるとは限らない。
理の手順であるプログラムの他に、ＤＯＰ値に対する重
み付けのための計数の一部が予め記憶されている。すな
わち、ＤＯＰ値と計数との関係が例えば図２で示すもの
となるように、ＤＯＰ値「１」〜「４」の場合の計数
「１０」、ＤＯＰ値「４」及び「３０」の範囲の場合に
おける計数「１０」及び「５」、ＤＯＰ値「３０」及び
「１００」の範囲の場合における計数「５」及び「１」
が記憶されている。従って、ＲＯＭ３ｂに記憶されてい
ない残りの計数は、ＸをＤＯＰ値、Ｙを計数とすれば、
ＤＯＰ値「４」〜「３０」の範囲ではＹ＝ａ１・Ｘ＋ｂ
１の式、同様にＤＯＰ値「３０」〜「１００」の範囲で
はＹ＝ａ２・Ｘ＋ｂ２の式（ａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２は
各式における定数）によるＣＰＵ３ａの計算で求められ
る。なお、予めＲＯＭ３ｂに記憶されている計数「１
０」「５」「１」は任意であるし、計算で求められる計
数のための前記各式も任意である。また、ＤＯＰ値の上
限値は、受信ユニット２の仕様により異なり、「１０
０」であるとは限らない。
【００２０】ＲＡＭ３ｃには、前記タイミングで取り込
んだ瞬間位置データ及びＤＯＰ値から求まる前記計数を
記憶する複数のエリアが用意されており、例えば４回の
タイミングにおける瞬間位置データ及び計数を記憶し、
順次最新のタイミングにおける瞬間位置データ及び計数
を入れる際に格納している記憶値をシフトする等により
記憶領域を確保して最も古いタイミングにおける瞬間位
置データ及び計数を削除する。
んだ瞬間位置データ及びＤＯＰ値から求まる前記計数を
記憶する複数のエリアが用意されており、例えば４回の
タイミングにおける瞬間位置データ及び計数を記憶し、
順次最新のタイミングにおける瞬間位置データ及び計数
を入れる際に格納している記憶値をシフトする等により
記憶領域を確保して最も古いタイミングにおける瞬間位
置データ及び計数を削除する。
【００２１】ＣＰＵ３ａは、各タイミングＴ１〜Ｔ４に
おける各瞬間位置データＤ１〜Ｄ４にそのタイミングに
おけるＤＯＰ値から求まる計数Ｋ１〜Ｋ４を乗算し、得
られる合算瞬間位置データＺを平均化することで得られ
る平均値を補正位置データＰとする。なお、平均化の一
例としては、計数Ｋ１〜Ｋ４の合計値で合算瞬間位置デ
ータＺを除算したり、あるいは、計数Ｋ１〜Ｋ４の合計
値で合算瞬間位置データＺを除算した値に適当な係数を
乗算して求められる。
おける各瞬間位置データＤ１〜Ｄ４にそのタイミングに
おけるＤＯＰ値から求まる計数Ｋ１〜Ｋ４を乗算し、得
られる合算瞬間位置データＺを平均化することで得られ
る平均値を補正位置データＰとする。なお、平均化の一
例としては、計数Ｋ１〜Ｋ４の合計値で合算瞬間位置デ
ータＺを除算したり、あるいは、計数Ｋ１〜Ｋ４の合計
値で合算瞬間位置データＺを除算した値に適当な係数を
乗算して求められる。
【００２２】次のタイミングＴ５では、各タイミングＴ
２〜Ｔ５における各瞬間位置データＤ２〜Ｄ５にそのタ
イミングにおけるＤＯＰ値から求まる計数Ｋ２〜Ｋ５を
乗算し、得られる合算瞬間位置データＺを前述のように
平均化してこの平均値を補正位置データＰとする。
２〜Ｔ５における各瞬間位置データＤ２〜Ｄ５にそのタ
イミングにおけるＤＯＰ値から求まる計数Ｋ２〜Ｋ５を
乗算し、得られる合算瞬間位置データＺを前述のように
平均化してこの平均値を補正位置データＰとする。
【００２３】以下も同様であるが、停止時から移動を始
めた直後では、１回のタイミングで１つのエリアに瞬間
位置データと計数を入力しても他のエリアは空であり
（停止と共にＲＡＭ３ｃの記憶値はクリアされる）、こ
のままではおよそ４分の１に減縮された実際とは大きく
かけ離れた不正確な値となることから、１回のタイミン
グ入力した瞬間位置データ及びＤＯＰ値から求まる計数
をすべてのエリアに記憶し、これに基づき平均化して補
正位置データＰを求める。
めた直後では、１回のタイミングで１つのエリアに瞬間
位置データと計数を入力しても他のエリアは空であり
（停止と共にＲＡＭ３ｃの記憶値はクリアされる）、こ
のままではおよそ４分の１に減縮された実際とは大きく
かけ離れた不正確な値となることから、１回のタイミン
グ入力した瞬間位置データ及びＤＯＰ値から求まる計数
をすべてのエリアに記憶し、これに基づき平均化して補
正位置データＰを求める。
【００２４】なお、平均化するためのタイミングの回数
は実施例で示した４回に限らず任意であることは言うま
でもない。
は実施例で示した４回に限らず任意であることは言うま
でもない。
【００２５】このように重み付けと平均化を行う構成に
よれば、瞬間位置データをそのまま利用するよりも精度
の高い（ＤＯＰ値の小さい）瞬間位置データを優先して
利用するために補正位置データの方が精度良くなる確率
が高く、よってＧＰＳ航法装置の精度を高めることがで
きる。
よれば、瞬間位置データをそのまま利用するよりも精度
の高い（ＤＯＰ値の小さい）瞬間位置データを優先して
利用するために補正位置データの方が精度良くなる確率
が高く、よってＧＰＳ航法装置の精度を高めることがで
きる。
【００２６】これは、自立航法ユニットのような移動速
度や移動角度等の他の測位データを併用する、所謂ハイ
ブリッドタイプと称する航法装置とは異なり、ＧＰＳの
みにより自己位置を測定する航法装置において有益であ
って大きな効果を発揮するものである。
度や移動角度等の他の測位データを併用する、所謂ハイ
ブリッドタイプと称する航法装置とは異なり、ＧＰＳの
みにより自己位置を測定する航法装置において有益であ
って大きな効果を発揮するものである。
【００２７】ところで、移動体の移動速度が比較的速い
（例えば20Km/m以上）場合は、遅い（例えば20Km/m未
満）場合に比べて、誤差が表示上では目立たないことを
本発明の発明者等の実験により確認している。このた
め、移動体の移動速度が一定速度（例えば20Km/m）以上
の場合は、前記補正処理を行わずに、各タイミングで入
力した瞬間位置データ及びＤＯＰ値から求まる計数をす
べてのエリアに記憶するが、これに基づき平均化するこ
となく最新のタイミングで入力した瞬間位置データから
補正位置データＰを求める構成、すなわち、前記移動体
の移動速度が一定速度以上の場合は、制御装置３が前記
平均化を行わずに１回のタイミングで入力した瞬間位置
データを補正位置データＰとして求める構成としても良
い。
（例えば20Km/m以上）場合は、遅い（例えば20Km/m未
満）場合に比べて、誤差が表示上では目立たないことを
本発明の発明者等の実験により確認している。このた
め、移動体の移動速度が一定速度（例えば20Km/m）以上
の場合は、前記補正処理を行わずに、各タイミングで入
力した瞬間位置データ及びＤＯＰ値から求まる計数をす
べてのエリアに記憶するが、これに基づき平均化するこ
となく最新のタイミングで入力した瞬間位置データから
補正位置データＰを求める構成、すなわち、前記移動体
の移動速度が一定速度以上の場合は、制御装置３が前記
平均化を行わずに１回のタイミングで入力した瞬間位置
データを補正位置データＰとして求める構成としても良
い。
【００２８】
【発明の効果】この発明によれば、ＧＰＳのみにより人
間，車両等の移動体の自己位置を測定する等に利用され
る航法装置において、移動中でもＤＯＰ値に基づいて位
置データを補正することにより、精度を高めることので
きるＧＰＳ航法装置を実現することができる。
間，車両等の移動体の自己位置を測定する等に利用され
る航法装置において、移動中でもＤＯＰ値に基づいて位
置データを補正することにより、精度を高めることので
きるＧＰＳ航法装置を実現することができる。
【００２９】本発明は、ＧＰＳのみにより人間，車両等
の移動体の自己位置を測定する等に利用される航法装置
に適用することにより大きな効果を発揮するもので、自
立航法ユニットのような移動速度や移動角度等の他の測
位データを併用しないために安価でありながら精度を高
めることのできるＧＰＳ航法装置を実現することができ
る。
の移動体の自己位置を測定する等に利用される航法装置
に適用することにより大きな効果を発揮するもので、自
立航法ユニットのような移動速度や移動角度等の他の測
位データを併用しないために安価でありながら精度を高
めることのできるＧＰＳ航法装置を実現することができ
る。
【図１】 本発明の実施例の構成を説明するブロック
図。
図。
【図２】 同上実施例の計数をＤＯＰ値と計数との関係
を説明する特性図。
を説明する特性図。
１ アンテナ ２ 受信ユニット ３ 制御装置 ３ａ ＣＰＵ ３ｂ ＲＯＭ ３ｃ ＲＡＭ ４ 読取装置 ５ 入力装置 ６ 表示装置
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１２年１月３１日（２０００．１．３
１）
１）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これらの誤差のうち、
前者については、ＤＧＰＳ（デイファレンシャルＧＰ
Ｓ）を利用することで除去し、後者については、ＤＯＰ
（Dilution of Precision）値を計測することにより把
握して対応することが前記先行文献に開示されている。
なお、ＤＯＰ値とは、測位衛星の数や配置及び信号（送
信電波）レベル等を測定して所定の計算を行うことによ
り得られるもので、ＤＯＰ値が小さいほど測位衛星の状
態は良く絶対位置測定の精度が高くなる。
前者については、ＤＧＰＳ（デイファレンシャルＧＰ
Ｓ）を利用することで除去し、後者については、ＤＯＰ
（Dilution of Precision）値を計測することにより把
握して対応することが前記先行文献に開示されている。
なお、ＤＯＰ値とは、測位衛星の数や配置及び信号（送
信電波）レベル等を測定して所定の計算を行うことによ
り得られるもので、ＤＯＰ値が小さいほど測位衛星の状
態は良く絶対位置測定の精度が高くなる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
Claims (3)
- 【請求項１】 ＧＰＳ用の測位衛星からの信号を一定の
タイミングにより取り込んで移動体の位置データを演算
すると共にそのタイミングにおけるＤＯＰ値を演算して
出力する受信ユニットと、この受信ユニットからの複数
のタイミングにおける各瞬間位置データにその各タイミ
ングにおける各ＤＯＰ値から求まる各計数を乗算して得
られる合算瞬間位置データを平均化してこの平均値を補
正位置データとして求める制御装置とを有することを特
徴とするＧＰＳ航法装置。 - 【請求項２】 前記平均化により前記補正位置データを
求める際には前記ＤＯＰ値が小さいタイミングにおける
前記瞬間位置データを優先的に利用するように、前記Ｄ
ＯＰ値が小さいと前記計数は大きな値で、前記ＤＯＰ値
が大きいと前記計数は小さな値を採るように、前記制御
装置が前記ＤＯＰ値に応じて前記瞬間位置データの重み
付けすることを特徴とする請求項１に記載したＧＰＳ航
法装置。 - 【請求項３】 前記移動体の移動速度が一定速度以上の
場合は、前記制御装置が前記平均化を行わずに１回のタ
イミングで入力した前記瞬間位置データを前記補正位置
データとして求めることを特徴とする請求項１または請
求項２に記載したＧＰＳ航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000021722A JP2001208824A (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | Ｇｐｓ航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000021722A JP2001208824A (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | Ｇｐｓ航法装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| JP2001208824A true JP2001208824A (ja) | 2001-08-03 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000021722A Pending JP2001208824A (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | Ｇｐｓ航法装置 |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP2001208824A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2467251B (en) * | 2007-11-05 | 2012-08-29 | Sirf Tech Inc | Systems and methods for processing navigational solutions |
| EP2866206B1 (de) | 2013-10-23 | 2015-12-30 | Kapsch TrafficCom AG | Onboard-Unit und Transaktionsserver für ein Straßenmautsystem |
-
2000
- 2000-01-26 JP JP2000021722A patent/JP2001208824A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2467251B (en) * | 2007-11-05 | 2012-08-29 | Sirf Tech Inc | Systems and methods for processing navigational solutions |
| EP2866206B1 (de) | 2013-10-23 | 2015-12-30 | Kapsch TrafficCom AG | Onboard-Unit und Transaktionsserver für ein Straßenmautsystem |
| EP2866206B2 (de) † | 2013-10-23 | 2021-10-27 | Kapsch TrafficCom AG | Onboard-Unit und Transaktionsserver für ein Straßenmautsystem |
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