JP2001204013A

JP2001204013A - 物体検出装置

Info

Publication number: JP2001204013A
Application number: JP2000017744A
Authority: JP
Inventors: Futoshi Tazaki; 太田崎; Yuichi Takahashi; 祐一高橋; Ryuichi Ando; 隆一安藤
Original assignee: Nippon Seiki Co Ltd
Current assignee: Nippon Seiki Co Ltd
Priority date: 2000-01-21
Filing date: 2000-01-21
Publication date: 2001-07-27

Abstract

(57)【要約】【課題】表示手段における物体の動きを円滑に表示す
ることが可能な物体検出装置を提供する。【解決手段】赤外線カメラ（撮影手段）は車両６に配
設されるとともに、車両６の前方風景を撮影する。画像
処理手段（制御手段）３は赤外線カメラ２により撮影さ
れる所定範囲の撮像エリア（撮像領域）７内に存在する
人体（物体）８を検出する。画像表示手段４は画像処理
手段３よって検出された人体８を表示する。画像処理手
段３は、撮像エリア７を複数の領域に分割し、分割され
た前記領域について人体８を順次検出するとともに、前
記領域単位で人体８を表示させるように画像表示手段４
を動作させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両等に搭載され
る物体検出装置に関し、特に車両前方を撮影する撮影手
段を備え、人や動物，障害物等の物体を検出する物体検
出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】物体検出装置としては、車両前方の人を
検出し、運転者に注意を促す人体検出装置が挙げられ、
特開平９−３２６０９６号公報に開示されるものがあ
る。

【０００３】この人体検出装置は、赤外線カメラを備
え、前記赤外線カメラから入力される赤外線画像におい
て、輝度値が特定の範囲内の画素を残すとともに連結す
る画素群を求め、この画素群の形状（連結した画素群）
が円形で、かつその形状が特定の大きさのものを人と判
断するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような人体検出装
置は、前記赤外線カメラによって撮影される撮像エリア
（撮像領域）は、例えば２４０画素×３６０画素から構
成される広域領域からなり、この広域領域を一度に処理
し、前記撮像エリア内の人体を検出するものであり、こ
のような広域領域における人体検出処理においては、マ
イクロコンピュータからなる制御手段の処理時間を長く
なり、検出した人体を表示手段によって表示する場合、
前記人体の表示上の動きが間欠的になり前記表示手段を
視認する運転者に違和感を与えてしまうといった問題点
を有している。

【０００５】前記人体を検出する処理速度の速い制御手
段を用いることで前記問題点を解決できるものの、人体
検出装置としてのコストが高くなることから適正なる解
決策ではない。

【０００６】そこで、本発明は、前述した問題点に着目
し、表示手段における物体の動きを円滑に表示すること
が可能な物体検出装置を提供するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、車両に配設されるとともに、前記車両の前
方風景を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影
される所定範囲の撮像領域内に存在する物体を検出する
制御手段と、前記制御手段によって検出された前記物体
を表示する表示手段とを備え、前記制御手段は、前記撮
像領域を複数の領域に分割し、分割された前記領域につ
いて前記物体を検出するとともに、前記領域単位で前記
物体を表示させるように前記表示手段を動作させてなる
ものである。

【０００８】また、前記制御手段は、前記領域の全ての
範囲について前記物体を検出する第１の処理を実行する
とともに、前記第１の処理によって検出された前記物体
の少なくとも位置に関する画像情報を記憶するととも
に、前記第１の処理が実行された前記領域において再び
前記物体を検出する場合に、前記画像情報に基づいて所
定の大きさで拡大した拡大領域を生成し、前記拡大領域
内で前記物体を捜査してなるものである。

【０００９】また、前記制御手段は、前記領域を矩形領
域とするとともに、第１の矩形領域と隣り合う第２の矩
形領域とが、縦方向もしくは横方向の少なくとも１方向
における各領域間において重複領域を設けてなるもので
ある。

【００１０】また、前記撮影手段を赤外線カメラによっ
て構成してなるものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づき説明する。

【００１２】以下、物体検出装置として、人体を検出す
る人体検出装置を例に挙げて説明する。図１において、
人体検出装置１は、赤外線カメラ（撮影手段）２と、画
像処理手段（制御手段）３と、画像表示手段４と、警報
手段５とから構成されている。

【００１３】赤外線カメラ２は、車両（例えば、自動
車）６内のフロントグリルやフロントバンパー等に配設
され、図２に示すように、所定範囲の撮像エリア（撮像
領域）７を有している。尚、本発明の実施の形態では、
赤外線カメラ２を用いることにより昼夜ともに人体（発
熱物体）８を検出することが可能となる。

【００１４】画像処理手段３は、車両６から所定距離離
れた位置に存在する人体８を検出し、赤外線カメラ２の
撮像エリア７に基づく画像データから後述する処理によ
って人体８である発熱物体を検出するための制御手段で
あり、マイクロコンピュータによって構成されている。
尚、図３は、人体８を検出し、この人体８を画像表示手
段４によって表示している状態を示す図である。

【００１５】画像表示手段４は、例えば、バックライト
付き液晶表示装置から構成され、液晶表示装置からの表
示光となる人体８の映像をフロントガラス９に投影する
ものであり、車両６の運転者１０は、人体８の映像を前
方風景から視線を逸らさなくとも視認できるものであ
る。

【００１６】警報手段５は、ランプやＬＥＤ，ブザー等
によって構成されるものである。警報手段５は、画像処
理手段３による人体８の検出に基づき、車両６から所定
距離離れた位置に人体８が存在することを運転者１０に
知らせる。

【００１７】以上の各部によって人体検出装置１が構成
される。

【００１８】次に、図４から図８を用いて、人体検出装
置１の画像処理手段３における処理方法を説明する。

【００１９】画像処理手段３は、図５に示すように赤外
線カメラ２の撮像エリア７を、例えば２４０画素×３２
０画素（縦×横）から構成し、この撮像エリア７を、１
２８画素×１２８画素（縦×横）から構成される第１の
領域Ａ１，第２の領域Ａ２，第３の領域Ａ３，第４の領
域Ｂ１，第５の領域Ｂ２及び第６の領域Ｂ３からなる複
数の矩形領域に分割する。

【００２０】また、画像処理手段３は、全ての各領域
（Ａ１〜Ｂ３）において、隣り合う各領域間の縦方向及
び横方向（Ａ１及びＢ１，Ａ１及びＡ２等）に、３２画
素分の重複領域１１ａ，１１ｂを設定する。尚、画像処
理手段３は、前述した画素構成上、撮像エリア７におけ
る下端部において、後述する処理を実行しない１６画素
分の余白領域１２を構成することになるが、車両６から
所定距離離れた位置の人体８を検出する場合において、
人体８が撮像エリア７における上方に位置することにな
り、処理的に問題が発生することはない。

【００２１】画像処理手段３は、車両６の図示しないイ
グニッションスイッチのオン／オフを確認し（ステップ
Ｓ１）、イグニッションスイッチがオンされていると判
定すると、赤外線カメラ２から撮像エリア７に基づく画
像データを入力する。

【００２２】次に画像処理手段３は、撮像エリア７にお
ける分割された各領域Ａ１〜Ｂ３の数（以下、領域の数
という）Ｎを設定するとともに（Ｎ←６）、前記各領域
Ａ１〜Ｂ３における後述する第１の人体判定回数ｎを初
期値０（ｎ←０）とする（ステップＳ２）。尚、第１の
人体判定は、各領域Ａ１〜Ｂ３における人体検出処理で
ある。

【００２３】次に画像処理手段３は、発熱物体となる人
体データが入力された画像データ内にあるか否かを判定
（イグニッションスイッチのオン時点では人体データ無
し）し（ステップＳ３）、前記人体データがないと判断
すると、第１の人体判定回数ｎを「１」（ｎ←ｎ＋１）
とする（ステップＳ４）。尚、第１の人体判定回数ｎ
は、各領域Ａ１〜Ｂ３の数Ｎによって決定する。

【００２４】次に画像処理手段３は、第１の人体判定回
数ｎ（ｎ＝１）と領域の数Ｎ（Ｎ＝６）とを比較し（ス
テップＳ５）、人体判定回数ｎが領域の数Ｎよりも小さ
いため、第１の領域（特定領域）Ａ１について、以下に
説明する第１の人体判定（第１の処理）処理を実行する
（ステップＳ６）。

【００２５】画像処理手段３は、例えば、第１の領域Ａ
１の全ての範囲について２値化処理を実行し、周囲温度
よりも高温となる発熱領域である画像データと、非発熱
領域となる画像データとに分類するとともに、前記発熱
領域の画像データの大きさの判定を行うべく、画素単位
で連結する前記発熱領域の画像データをグループ分け
し、このグループ分けされた画像データの輪郭に接触す
る包囲領域１３を生成する。

【００２６】画像処理手段３は、包囲領域１３におい
て、例えば、包囲領域１３の長辺がｘ画素以下の微少領
域と、包囲領域１３の長辺がｙ画素以上の矩形領域とを
除去することにより（ｘ＜人体＜ｙ）、第１の領域Ａ１
における人体８を検出する。前述した第１の人体判定に
よって人体８以外のノイズとなる発熱物体の除去が可能
となる。

【００２７】尚、第１の人体判定において、前記微少領
域と前記矩形領域との除去に関する画素数ｘ，ｙは、赤
外線カメラ２から人体８までの距離や、赤外線カメラ２
の画素構成等によって異なる。

【００２８】次に画像処理手段３は、前記第１の人体判
定によって抽出された包囲領域１３の位置及び大きさに
関する人体データを、画像処理手段３が有するＲＡＭ
や、専用の記憶装置等の記憶手段に記憶するとともに
（ステップＳ７）、この包囲領域１３の人体データと、
後述する第２の人体判定によって得られる人体データ
（初期時において第２の人体判定による人体データは無
い）とを結合し（ステップＳ８）、この結合結果を画像
表示手段４及び警報手段５によって運転者１０に報知す
る（ステップＳ９）。尚、画像表示手段４におけるイグ
ニッションスイッチのオン直後の人体８の表示は、第１
の領域Ａ１のみ処理結果である。また、人体８の表示に
ついては包囲領域１３そのものの表示でも良いが、人体
８の形状、即ち人体判定において処理された画素単位で
連結する発熱領域の画像データを表示することにより、
人体８の検出を運転者１０に強調して表示することが可
能となる。

【００２９】次に画像処理手段３は、前述したステップ
Ｓ３における人体データの有無を確認し、第１の領域Ａ
１において人体データを検出しているため、人体データ
の数Ｍを「１」とするとともに（Ｍ←人体データ数）、
後述する拡大領域における第２の人体判定回数ｍを
「１」（Ｍ←１）とする（ステップＳ１０）。尚、人体
データの数Ｍは、各領域Ａ１〜Ｂ３において人体８を検
出した数によって決定される。また、第２の人体判定
は、拡大領域における人体検出処理である。

【００３０】次に、画像処理手段３は、第２の人体判定
回数ｍ（ｍ＝１）と人体データ数Ｍ（Ｍ＝１）とを比較
し（ステップＳ１１）、第２の人体判定回数ｍが人体デ
ータ数Ｍ１より小さくないため（ｍ＝Ｍ）、前述した処
理によって生成された包囲領域１３における人体データ
に基づき、図７に示すような拡大領域１４を生成する
（ステップＳ１２）。

【００３１】画像処理手段３は、拡大領域の生成におい
て、包囲領域１３の重心を求め、この重心を中心にして
包囲領域１３における上下及び左右について所定の画素
数分（例えば、上下それぞれ１画素、左右それぞれ３画
素）拡大することで得られる。

【００３２】次に画像処理手段３は、拡大領域１４内に
おいて、人体８を捜査し、前回検出した人体８の人体デ
ータに最も類似するものを人体８とする第２の人体判定
（第２の処理）を実行し、拡大領域１４内で人体８を検
出する（ステップＳ１３）。尚、第２の人体判定は、画
素単位で構成される前回の人体データの輝度値に最も近
い人体データの輝度値を拡大領域１４内において捜査す
ることで今回の人体データ（人体８）を検出することが
可能となる。

【００３３】次に画像処理手段３は、拡大領域１４内に
おける新たな人体８となる包囲領域１３を図８に示すよ
うに生成し、この包囲領域１３の位置及び大きさに関す
る人体データを新たなデータとして、ステップＳ７にお
いて前回の人体データを記憶した前記記憶手段に更新す
る（ステップＳ１４）。

【００３４】次に画像処理手段３は、第２の人体判定回
数ｍ（ｍ＝１）をｍ＋１（ｍ←ｍ＋１）とし（ｍ＝
２）、ステップＳ１１に戻り、第２の人体判定回数ｍと
人体データ数Ｍとを比較し、第２の人体検出回数ｍが人
体データ数Ｍより大きくなることからステップＳ４進
み、ステップＳ５からステップＳ６までの前述した処理
を実行し、第２の領域Ａ２における第１の人体判定を行
う。

【００３５】画像処理手段３は、第２の領域Ａ２におい
て、人体８を検出すると、包囲領域１３を生成するとと
もに、包囲領域１３の位置及び大きさに関する人体デー
タを、第２の領域Ａ２における人体データ（人体８）と
して前記記憶手段に新たに記憶する。

【００３６】画像処理手段３は、拡大領域１４によって
検出された包囲領域１３の人体データと、第２の領域Ａ
２における包囲領域１３の人体データとを結合し、第
１，第２の領域Ａ１，Ａ２における各人体データを画像
表示手段４及び警報手段５によって運転者１０に報知す
る。

【００３７】尚、画像処理手段３は、第１，第２の領域
Ａ１，Ａ２において、人体８を検出すると、ステップＳ
１０における人体データ数Ｍを「２」とし、ステップＳ
１１からステップＳ１５までの処理を第２の人体判定回
数ｍ＞人体データ数Ｍの条件が成立するまで、繰り返し
実行することによって、第１，第２の領域Ａ１，Ａ２に
おける拡大領域１４内の第２の人体判定を行うことにな
る。

【００３８】また、画像処理手段３は、ステップＳ５に
おいて、第１の人体判定回数ｎ＞領域の数Ｎの条件が成
立するまで、前述したステップＳ１からステップＳ１５
までの処理を繰り返し実行するもので、第１の領域Ａ１
から第６の領域Ｂ３において、人体８が存在すれば第
１，第２の人体判定の両処理が実行され、人体８が存在
しないと第１の人体判定のみの実行となる。

【００３９】かかる画像判定手段３における人体８の処
理方法は、撮像エリア７の全ての領域、即ち広域領域に
おいて人体８の判定及び表示手段による表示を行うので
はなく、分割された複数の領域Ａ１〜Ｂ３単位で人体判
定を及び画像表示手段４による表示を行うように処理さ
れるため、画像処理手段３の人体８の表示における処理
速度を向上させることができ、画像表示手段４における
人体８の動きを円滑に表示することが可能となる。尚、
画像表示手段３は、第１の領域Ａ１から第６の領域Ｂ３
までの人体８の判定及び人体８の表示を順次行うもので
あるが、第１の領域Ａ１と第６の領域Ｂ３とでは人体８
の表示に関し、ある程度のタイムラグを伴うことになる
が、画像処理手段３により人体判定における処理速度が
高速であるため、人体８の表示において運転者１０に違
和感を与えることはない。

【００４０】尚、前述した画像処理手段３の処理方法
は、画像表示手段４によって人体８のみを表示する例を
示しているが、撮像エリア７の画像データ（撮影画像）
の上に、前述した処理により検出した人体８を重ね合わ
せて表示することで、運転者１０は、車両６の走行状態
に応じて人体８がどのように移動するかを容易に判断す
ることが可能となる。

【００４１】次に、図９及び図１０を用いて、重複領域
１１ａ，１１ｂについて詳述する。

【００４２】図９は、撮像エリア７を、重複領域１１
ａ，１１ｂを設けないように複数の領域Ａ１〜Ｂ３に分
割したものを示し、図１０は、重複領域１１ａ，１１ｂ
を設けるように複数の領域Ａ１〜Ｂ３に分割したものを
示している。

【００４３】画像処理手段３は、撮像エリア７を図９及
び図１０のように各領域Ａ１〜Ｂ３を分割し、人体８を
領域単位で検出及び表示することで、画像表示手段４に
よる人体８の円滑な動きを表示することが可能となる。

【００４４】しかしながら、図９に示すように各領域Ａ
１〜Ｂ３における境界、例えば、図９に示すように、第
１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との境界に人体８が存在
する場合に、前述した第１，第２の人体判定における包
囲領域１３を形成し、この包囲領域１３の長辺の長さに
よる判定において、人体８を第１，第２の領域Ａ１，Ａ
２でそれぞれ行うことになるため、人体８でありなが
ら、人体８以外の物体と判断してしまう恐れがある。前
述した包囲領域１３の長辺の長さの判定を、異なる他の
判定処理により変更することで、図９で示すような画像
エリア７をも検出することが可能となるが、連結した画
素の大きさを単に判定するといった簡単な処理には止ま
らない。

【００４５】従って、図１０に示すように、複数の全て
の各領域Ａ１〜Ｂ３の縦方向及び横方向において、隣り
合う各領域間（例えば、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ
２との間、第１の領域Ａ１と第４の領域Ｂ１との間）に
重複領域１１ａ，１１ｂを設定することで、人体８は何
れかの領域に必ず存在することになる。従って、前述し
た第１，第２の判定処理によって確実に人体８を検出す
ることが可能となる。尚、重複領域１１ａ，１１ｂの形
成範囲については、人体８を検出するための包囲領域１
３の大きさを考慮して設定されるものである。

【００４６】かかる人体検出装置１は、撮像エリア７を
複数の領域Ａ１〜Ｂ３に分割し、分割された領域Ａ１〜
Ｂ３について人体８を順次検出するとともに、領域単位
で物体８を表示させるように画像処理手段４を動作させ
ることから、画像処理手段３の人体８の表示における処
理速度を向上させることができ、画像表示手段４におけ
る人体８の動きを円滑に表示することが可能となる。

【００４７】また、人体検出装置１は、撮像エリア７を
複数の領域Ａ１〜Ｂ３に分割するとともに、各領域Ａ１
〜Ｂ３の全ての範囲について人体８を検出する第１の人
体判定を実行するとともに、前記第１の人体判定によっ
て検出された人体８の少なくとも位置に関する人体デー
タを記憶するとともに、前記第１の人体判定が実行され
た領域において再び人体８を検出する場合に、前記人体
データに基づいて所定の大きさで拡大した拡大領域１４
を生成し、拡大領域１４内で人体８を捜査してなるもの
である。従って、新規な領域（Ａ１〜Ｂ３）について人
体８を検出する場合、その領域における全ての範囲につ
いて人体８を検出し（第１の人体判定）、人体８を検出
した領域について再び人体８を検出する場合は、この検
出した人体データに基づき生成される拡大領域１４から
人体８を検出するものであって（第２の人体判定）、人
体８を検出した領域については、その領域の全ての範囲
について人体８の検出処理を行わないようにするため、
人体８の表示における処理速度を更に向上させることが
でき、画像表示手段４における人体８の動きを円滑に表
示することが可能であるとともに、一回検出した人体８
の動きを確実に検出及び表示することが可能となる。

【００４８】また、人体検出装置１における画像処理手
段３は、撮像エリア７を複数の領域Ａ１〜Ｂ３の矩形領
域に分割するとともに、縦方向もしくは横方向で隣り合
う各領域間に重複領域を設けてなることから、各領域間
の境界に人体８が存在する場合であっても、何れかの領
域内に人体８が必ず存在することになるため、人体８を
確実に検出することが可能となる。

【００４９】また、画像処理手段３は、拡大領域１４内
で人体８の捜査において、領域（Ａ１〜Ｂ３）の全ての
範囲の人体判定（第１の人体判定）によって得られた人
体データ（前回の物体）に最も類似する人体データ（物
体）を拡大領域１４内での人体データ（今回の物体）と
することから、拡大領域１４内において、２値化処理や
画素単位でのグループ分け，包囲領域１３の生成等の処
理を行わなくとも、拡大領域１４内に存在する人体８を
検出することが可能となるため、画像処理手段３におけ
るプログラム構成を簡素化し、かつ人体検出における処
理速度を更に向上させることができる。

【００５０】また、人体検出装置１として、赤外線カメ
ラ２を用いることにより夜間においても人体８を良好に
検出することが可能となる。

【００５１】尚、本発明の実施の形態では、人体８を検
出する人体検出装置１を用いて説明したが、犬や猫等の
動物であったり、また障害物を検出する物体検出装置と
しても用いることができる。

【００５２】また、本発明の実施の形態では、第１の人
体判定において、包囲領域１３の大きさによって人体８
であるか否かを判定するものであったが、更に人体８の
検出能力を高めるため、例えば、包囲領域１３による判
定後に、更なる判定（例えば、包囲領域１３と、人体８
が有する固有空間とを比較する判定）を加えるようにし
ても良く、本発明の人体８の判定処理については、本発
明の実施の形態に限定されるものではない。

【００５３】また、本発明の実施の形態では、撮像エリ
ア７の略全域を複数に分割したが、所定距離離れた物体
を最も捉えることが可能の領域において所定の区画領域
を生成し、この区画領域を複数に分割し、前述したよう
な処理を施すことによって、更に画像処理手段３におけ
る処理速度を向上させ、表示手段による円滑な物体表示
が可能となる。

【００５４】また、本発明の実施の形態では、分割した
各領域Ａ１〜Ｂ３の内、第１の領域Ａ１から第２の領域
Ａ２へと順次人体判定を行うようにしたが、赤外線カメ
ラ２の車両６への取り付け位置や赤外線カメラ２による
撮影方向等によっては、第３の領域Ａ３から第２の領域
Ａ２への人体判定を行う場合があり、各領域Ａ１〜Ｂ３
の人体判定の順序は適宜変更される。

【００５５】

【発明の効果】本発明は、車両に配設されるとともに、
前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と、前記撮影手
段により撮影される所定範囲の撮像領域内に存在する物
体を検出する制御手段と、前記制御手段によって検出さ
れた前記物体を表示する表示手段とを備え、前記制御手
段は、前記撮像領域を複数の領域に分割し、分割された
前記領域について前記物体を検出するとともに、前記領
域単位で前記物体を表示させるように前記表示手段を動
作させてなるものであり、前記制御手段の前記物体の表
示における処理速度を向上させることができ、前記表示
手段における前記物体の動きを円滑に表示することが可
能となり、車両運転者に前記物体の表示に対する違和感
を与えない物体検出装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す人体検出装置のブロ
ック図。

【図２】同上実施の形態の撮像手段により撮影される画
像を示す図。

【図３】同上実施の形態の画像表示手段における人体の
表示状態を示す図。

【図４】同上実施の形態の画像処理手段の処理手順を示
す図。

【図５】同上実施の形態の撮像領域の分割状態を示す
図。

【図６】同上実施の形態の第１の人体判定による人体の
検出状態を示す図。

【図７】同上実施の形態の第２の人体判定による人体の
検出状態を示す図。

【図８】同上実施の形態の第２の人体判定後の人体の検
出状態を示す図。

【図９】同上実施の形態の撮像領域の分割された領域を
示す図。

【図１０】同上実施の形態の重複領域を示す図。

【符号の説明】

１人体検出装置（物体検出装置）２赤外線カメラ（撮影手段）３画像処理手段（制御手段）４画像表示手段（表示手段）５警報手段６車両７撮像エリア（撮像領域）８人体（物体）９フロントガラス１０運転者１１ａ，１１ｂ重複領域１２余白領域１３包囲領域１４拡大領域

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０６Ｔ 7/00 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｓ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０６Ｆ 15/70 ３３０ＺＦターム(参考） 5C054 CA05 CE11 FA02 FC01 FC05 FC12 FC15 FD07 FE13 FF06 HA30 5H180 AA01 CC02 CC04 LL01 LL08 5L096 BA02 BA04 CA02 DA03 EA03 EA43 FA06 FA60 FA81 GA19 9A001 DD11 HH20 HH28 JJ77

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に配設されるとともに、前記車両の
前方風景を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮
影される所定範囲の撮像領域内に存在する物体を検出す
る制御手段と、前記制御手段によって検出された前記物
体を表示する表示手段とを備え、前記制御手段は、前記
撮像領域を複数の領域に分割し、分割された前記領域に
ついて前記物体を検出するとともに、前記領域単位で前
記物体を表示させるように前記表示手段を動作させてな
ることを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】前記制御手段は、前記領域の全ての範囲
について前記物体を検出する第１の処理を実行するとと
もに、前記第１の処理によって検出された前記物体の少
なくとも位置に関する画像情報を記憶するとともに、前
記第１の処理が実行された前記領域において再び前記物
体を検出する場合に、前記画像情報に基づいて所定の大
きさで拡大した拡大領域を生成し、前記拡大領域内で前
記物体を捜査してなることを特徴とする請求項１に記載
の物体検出装置。
【請求項３】前記制御手段は、前記領域を矩形領域と
するとともに、第１の矩形領域と隣り合う第２の矩形領
域とが、縦方向もしくは横方向の少なくとも１方向にお
ける各領域間において重複領域を設けてなることを特徴
とする請求項１もしくは請求項２に記載の物体検出装
置。
【請求項４】前記撮影手段を赤外線カメラによって構
成してなることを特徴とする請求項１に記載の物体検出
装置。