JP2001194441A - 衛星固有の補正を加えるｇｐｓ受信機及びこのｇｐｓ受信機に設定する補正値を決定するための補正値管理システム - Google Patents
衛星固有の補正を加えるｇｐｓ受信機及びこのｇｐｓ受信機に設定する補正値を決定するための補正値管理システムInfo
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- JP2001194441A JP2001194441A JP2000006515A JP2000006515A JP2001194441A JP 2001194441 A JP2001194441 A JP 2001194441A JP 2000006515 A JP2000006515 A JP 2000006515A JP 2000006515 A JP2000006515 A JP 2000006515A JP 2001194441 A JP2001194441 A JP 2001194441A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 基準側ＧＰＳ受信機と測位側ＧＰＳ受信機が
疑似雑音符号の位相測定に関して異なる特性を持ってい
る場合であっても、ＧＰＳ衛星信号の特性の違いによる
精度劣化が少ない優れたＤＧＰＳシステムが実現できる
衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機と、このＧＰＳ受
信機に設定する補正値を決定するための補正値を管理す
る補正値管理システムを提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ受信機103は、無指向性のアンテ
ナ105と、フィルタ106と、増幅器107と、局部信号発振
器108と、この出力信号と衛星信号を混合し中間周波信
号を出力する混合器109と、混合器109が出力する中間周
波信号をのみを濾波するフィルタ110と、衛星信号に追
尾する再生搬送波と再生疑似雑音符号と中間周波信号の
相関を求める信号処理部111と、衛星信号が示す衛星時
刻の測定と測位計算を行う制御部112と、衛星固有の補
正値を保持する記憶部113とから成る。
疑似雑音符号の位相測定に関して異なる特性を持ってい
る場合であっても、ＧＰＳ衛星信号の特性の違いによる
精度劣化が少ない優れたＤＧＰＳシステムが実現できる
衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機と、このＧＰＳ受
信機に設定する補正値を決定するための補正値を管理す
る補正値管理システムを提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ受信機103は、無指向性のアンテ
ナ105と、フィルタ106と、増幅器107と、局部信号発振
器108と、この出力信号と衛星信号を混合し中間周波信
号を出力する混合器109と、混合器109が出力する中間周
波信号をのみを濾波するフィルタ110と、衛星信号に追
尾する再生搬送波と再生疑似雑音符号と中間周波信号の
相関を求める信号処理部111と、衛星信号が示す衛星時
刻の測定と測位計算を行う制御部112と、衛星固有の補
正値を保持する記憶部113とから成る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、測位衛星の信号を
受信し位置を測定するＧＰＳ（Global Positioning Sys
tem）受信機、特に異なる位置に複数の受信機を設置
し、米国が運用しているＮＡＶＳＴＡＲ衛星や、ロシア
共和国が運用しているＧＬＯＮＡＳＳ衛星など、スペク
トル拡散信号の位相によって、衛星信号が示す時刻を測
定し、複数の受信機の間で測定した時刻を比較して、受
信機の間の相対位置を求めるＤＧＰＳ（Differential
ＧＰＳ）において、衛星信号の違いと受信機の特性の違
いに起因する誤差を除去して、精度良く位置を測定する
ＧＰＳ受信機に関する。
受信し位置を測定するＧＰＳ（Global Positioning Sys
tem）受信機、特に異なる位置に複数の受信機を設置
し、米国が運用しているＮＡＶＳＴＡＲ衛星や、ロシア
共和国が運用しているＧＬＯＮＡＳＳ衛星など、スペク
トル拡散信号の位相によって、衛星信号が示す時刻を測
定し、複数の受信機の間で測定した時刻を比較して、受
信機の間の相対位置を求めるＤＧＰＳ（Differential
ＧＰＳ）において、衛星信号の違いと受信機の特性の違
いに起因する誤差を除去して、精度良く位置を測定する
ＧＰＳ受信機に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＧＰＳ受信機はカーナビゲーショ
ンシステムや、船舶の航法装置、航空機の航法装置の位
置センサーとして広く利用されている。中でも、ＤＧＰ
Ｓに対応した受信機によって、１ｍ以下の精度で位置が
決定できる受信機も実現されている。
ンシステムや、船舶の航法装置、航空機の航法装置の位
置センサーとして広く利用されている。中でも、ＤＧＰ
Ｓに対応した受信機によって、１ｍ以下の精度で位置が
決定できる受信機も実現されている。
【０００３】従来、衛星信号の時刻誤差、衛星位置の誤
差、電波伝播路における電離層や大気の遅延誤差などの
影響が軽減できる“Differential GPS Navigation” PL
ANSSymposium, December 1980に記載されているＤＧＰ
Ｓと呼ばれるシステムが知られている。
差、電波伝播路における電離層や大気の遅延誤差などの
影響が軽減できる“Differential GPS Navigation” PL
ANSSymposium, December 1980に記載されているＤＧＰ
Ｓと呼ばれるシステムが知られている。
【０００４】図９は、従来のＤＧＰＳのシステム構成を
示すものであり、図９においてＤＧＰＳシステムは、位
置を測定するための搬送波周波数が1.57542ＧＨｚであ
るＧＰＳ衛星信号を送信しているＧＰＳ衛星１と、アン
テナの設置位置が既知である基準側ＧＰＳ受信機２と、
位置を測定するための測位側ＧＰＳ受信機３とから構成
されており、基準側ＧＰＳ受信機２から通信路４を介し
て測位側ＧＰＳ受信機３にディファレンシャル補正デー
タを伝送するようにしている。
示すものであり、図９においてＤＧＰＳシステムは、位
置を測定するための搬送波周波数が1.57542ＧＨｚであ
るＧＰＳ衛星信号を送信しているＧＰＳ衛星１と、アン
テナの設置位置が既知である基準側ＧＰＳ受信機２と、
位置を測定するための測位側ＧＰＳ受信機３とから構成
されており、基準側ＧＰＳ受信機２から通信路４を介し
て測位側ＧＰＳ受信機３にディファレンシャル補正デー
タを伝送するようにしている。
【０００５】図１０は、図９の測位側ＧＰＳ受信機３の
構成を説明するブロック図であり、測位側ＧＰＳ受信機
３は、ＧＰＳ衛星の電波を受ける無指向性のアンテナ５
と、衛星信号を濾波する周波数1.57542ＧＨｚで帯域幅
が30ＭＨｚのフィルタ６と、周波数1.57542ＧＨｚ帯の
増幅器７と、1.608156ＧＨｚの局部信号を発生する局部
発振器８と、この出力信号と衛星信号を混合し中間周波
信号を出力する混合器９と、混合器が出力する32.736Ｍ
Ｈｚで帯域幅が８ＭＨｚの中間周波信号をのみを濾波す
るフィルタ10と、衛星信号に追尾する再生搬送波と再生
疑似雑音符号と中間周波信号の相関を求める信号処理部
11と、信号処理部11を制御して衛星信号が示す衛星時刻
の測定と測位計算を行う制御部12とから構成されてい
る。
構成を説明するブロック図であり、測位側ＧＰＳ受信機
３は、ＧＰＳ衛星の電波を受ける無指向性のアンテナ５
と、衛星信号を濾波する周波数1.57542ＧＨｚで帯域幅
が30ＭＨｚのフィルタ６と、周波数1.57542ＧＨｚ帯の
増幅器７と、1.608156ＧＨｚの局部信号を発生する局部
発振器８と、この出力信号と衛星信号を混合し中間周波
信号を出力する混合器９と、混合器が出力する32.736Ｍ
Ｈｚで帯域幅が８ＭＨｚの中間周波信号をのみを濾波す
るフィルタ10と、衛星信号に追尾する再生搬送波と再生
疑似雑音符号と中間周波信号の相関を求める信号処理部
11と、信号処理部11を制御して衛星信号が示す衛星時刻
の測定と測位計算を行う制御部12とから構成されてい
る。
【０００６】以上のように構成された従来のＤＧＰＳシ
ステムについて、以下にその動作を説明する。まず、図
９に示される複数のＧＰＳ衛星１の電波を図１０に示さ
れる無指向性のアンテナ５で受ける。次に、受けた信号
よりフィルタ６で不要な信号を除き、増幅器７で増幅す
る。さらに、局部発振器８、混合器９及びフィルタ10で
構成する周波数変換回路で周波数変換する。
ステムについて、以下にその動作を説明する。まず、図
９に示される複数のＧＰＳ衛星１の電波を図１０に示さ
れる無指向性のアンテナ５で受ける。次に、受けた信号
よりフィルタ６で不要な信号を除き、増幅器７で増幅す
る。さらに、局部発振器８、混合器９及びフィルタ10で
構成する周波数変換回路で周波数変換する。
【０００７】信号処理部11は、この変換した中間周波信
号を入力する。さらに、信号処理部11は衛星ごとに固有
の疑似雑音符号を発生する。この疑似雑音符号はＣ／Ａ
コードと呼ばれ、符号速度が1.023Ｍｂｐｓ、符号長102
3チップであって、周期は１ｍｓｅｃである。さらに信
号処理部11は、それぞれの衛星について再生搬送波信号
である直交した出力信号Ｉ及びＱを発生する。さらに信
号処理部11は受信している衛星ごとに、発生した再生搬
送波信号を疑似雑音符号で変調した信号と、入力した中
間周波信号の相関を評価して、評価結果を制御部12に出
力する。
号を入力する。さらに、信号処理部11は衛星ごとに固有
の疑似雑音符号を発生する。この疑似雑音符号はＣ／Ａ
コードと呼ばれ、符号速度が1.023Ｍｂｐｓ、符号長102
3チップであって、周期は１ｍｓｅｃである。さらに信
号処理部11は、それぞれの衛星について再生搬送波信号
である直交した出力信号Ｉ及びＱを発生する。さらに信
号処理部11は受信している衛星ごとに、発生した再生搬
送波信号を疑似雑音符号で変調した信号と、入力した中
間周波信号の相関を評価して、評価結果を制御部12に出
力する。
【０００８】ここで、相関の評価は疑似雑音符号の周期
１ｍｓｅｃまたはその整数倍を単位で行い、直交した相
関評価Ｉ及びＱを求める。制御部12は、相関評価のＱ成
分の振幅が小さくなるように信号処理部11の再生搬送波
信号を制御することによって、衛星信号の搬送波を追尾
する。さらに、信号処理部11は衛星ごとに発生した疑似
雑音符号と各衛星信号の疑似雑音符号の間の位相差を測
定し、制御部12に出力する。
１ｍｓｅｃまたはその整数倍を単位で行い、直交した相
関評価Ｉ及びＱを求める。制御部12は、相関評価のＱ成
分の振幅が小さくなるように信号処理部11の再生搬送波
信号を制御することによって、衛星信号の搬送波を追尾
する。さらに、信号処理部11は衛星ごとに発生した疑似
雑音符号と各衛星信号の疑似雑音符号の間の位相差を測
定し、制御部12に出力する。
【０００９】制御部12は、衛星ごとに疑似雑音符号の位
相差を入力し、この位相差が小さくなるように信号処理
部11で発生している疑似雑音符号を制御する。制御部12
はこのように、信号処理部11で発生する疑似雑音符号を
衛星信号に追尾させることで、衛星信号の疑似雑音符号
の位相を測定する。
相差を入力し、この位相差が小さくなるように信号処理
部11で発生している疑似雑音符号を制御する。制御部12
はこのように、信号処理部11で発生する疑似雑音符号を
衛星信号に追尾させることで、衛星信号の疑似雑音符号
の位相を測定する。
【００１０】さらに、制御部12が入力する相関評価Ｉは
衛星からＢＰＳＫ変調で送られる50ｂｐｓのデータによ
って正負が反転し、これによって衛星信号のデータを復
調する。そして、測定した疑似雑音符号の位相と50ｂｐ
ｓのデータのタイミングにより、衛星が電波を発射した
時刻である衛星時刻を求める。さらに、予め受け取って
いる軌道情報によってこの時刻における衛星の位置を求
める。
衛星からＢＰＳＫ変調で送られる50ｂｐｓのデータによ
って正負が反転し、これによって衛星信号のデータを復
調する。そして、測定した疑似雑音符号の位相と50ｂｐ
ｓのデータのタイミングにより、衛星が電波を発射した
時刻である衛星時刻を求める。さらに、予め受け取って
いる軌道情報によってこの時刻における衛星の位置を求
める。
【００１１】さらに制御部12は、通信路４を介して基準
側ＧＰＳ受信機２から受け取ったディファレンシャル補
正データを使って、この測定した衛星時刻を補正する。
そしてこの補正した衛星時刻に、先に求めた衛星の位置
からの伝播時間を加えたＧＰＳタイムが受信している全
ての衛星についてできるだけ等しくなる位置を求めると
いう方法で受信機のアンテナ位置を求め、外部へ出力す
る。
側ＧＰＳ受信機２から受け取ったディファレンシャル補
正データを使って、この測定した衛星時刻を補正する。
そしてこの補正した衛星時刻に、先に求めた衛星の位置
からの伝播時間を加えたＧＰＳタイムが受信している全
ての衛星についてできるだけ等しくなる位置を求めると
いう方法で受信機のアンテナ位置を求め、外部へ出力す
る。
【００１２】基準側ＧＰＳ受信機２は、測位側ＧＰＳ受
信機３と概略同じ構成と動作を行うが、受信機のアンテ
ナ位置は測量などによって決定しており、測定した衛星
時刻で受信機のアンテナ位置を計算した時に、測量など
によって決定した位置に一致させるための、衛星時刻に
対するディファレンシャル補正データを算出して、通信
路４に送出する点が異なっている。
信機３と概略同じ構成と動作を行うが、受信機のアンテ
ナ位置は測量などによって決定しており、測定した衛星
時刻で受信機のアンテナ位置を計算した時に、測量など
によって決定した位置に一致させるための、衛星時刻に
対するディファレンシャル補正データを算出して、通信
路４に送出する点が異なっている。
【００１３】以上に示した従来のＤＧＰＳシステムで
は、基準側ＧＰＳ受信機２と測位側ＧＰＳ受信機３の距
離が数百Ｋｍ以下であれば、衛星信号の時刻誤差、衛星
位置の誤差、電波伝播路における電離層や大気の遅延誤
差は、基準側と測位側の受信機で同程度の値となるた
め、ディファレンシャル補正データによって誤差が相殺
できるので、測位側ＧＰＳ受信機３のアンテナ位置が精
度良く測定できる。
は、基準側ＧＰＳ受信機２と測位側ＧＰＳ受信機３の距
離が数百Ｋｍ以下であれば、衛星信号の時刻誤差、衛星
位置の誤差、電波伝播路における電離層や大気の遅延誤
差は、基準側と測位側の受信機で同程度の値となるた
め、ディファレンシャル補正データによって誤差が相殺
できるので、測位側ＧＰＳ受信機３のアンテナ位置が精
度良く測定できる。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のＤＧＰＳシステムでは、基準側ＧＰＳ受信機と測位
側ＧＰＳ受信機の間で、発生した疑似雑音符号と各衛星
信号の疑似雑音符号の間の位相差を測定する測定方法が
異なっていたり、ＧＰＳ受信機の帯域フィルタの特性が
異なっている場合などに、ＧＰＳ衛星の信号の特性にお
けるわずかな違いによって、測位側ＧＰＳ受信機３のア
ンテナ位置の測定精度が劣化するという問題を有してい
た。
来のＤＧＰＳシステムでは、基準側ＧＰＳ受信機と測位
側ＧＰＳ受信機の間で、発生した疑似雑音符号と各衛星
信号の疑似雑音符号の間の位相差を測定する測定方法が
異なっていたり、ＧＰＳ受信機の帯域フィルタの特性が
異なっている場合などに、ＧＰＳ衛星の信号の特性にお
けるわずかな違いによって、測位側ＧＰＳ受信機３のア
ンテナ位置の測定精度が劣化するという問題を有してい
た。
【００１５】本発明は、上記従来の問題を解決するもの
で、基準側ＧＰＳ受信機と測位側ＧＰＳ受信機が疑似雑
音符号の位相測定に関して異なる特性を持っている場合
であっても、ＧＰＳ衛星信号の特性の違いによる精度劣
化が少ない優れたＤＧＰＳシステムが実現できる衛星固
有の補正を加えるＧＰＳ受信機と、このＧＰＳ受信機に
設定する補正値を決定するための補正値管理システムを
提供することを目的とする。
で、基準側ＧＰＳ受信機と測位側ＧＰＳ受信機が疑似雑
音符号の位相測定に関して異なる特性を持っている場合
であっても、ＧＰＳ衛星信号の特性の違いによる精度劣
化が少ない優れたＤＧＰＳシステムが実現できる衛星固
有の補正を加えるＧＰＳ受信機と、このＧＰＳ受信機に
設定する補正値を決定するための補正値管理システムを
提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本発明の衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機は、同
時に複数の衛星を再生疑似雑音符号によって追尾するこ
とによって衛星時刻を測定する手段と、基準側ＧＰＳ受
信機と測位側ＧＰＳ受信機が疑似雑音符号の位相測定に
関して異なる特性を持っている場合に、この違いを補正
するための衛星固有の補正値を保持する記憶手段と、測
定した衛星に対応した補正値をこの記憶手段から読み取
り、読み取った補正値で測定した衛星時刻を補正する手
段を設け、基準側ＧＰＳ受信機と測位側ＧＰＳ受信機が
疑似雑音符号の位相により衛星時刻を測定する際の測定
する衛星による違いを、前記記憶手段に保持する衛星固
有の補正値を使って排除するものである。
に本発明の衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機は、同
時に複数の衛星を再生疑似雑音符号によって追尾するこ
とによって衛星時刻を測定する手段と、基準側ＧＰＳ受
信機と測位側ＧＰＳ受信機が疑似雑音符号の位相測定に
関して異なる特性を持っている場合に、この違いを補正
するための衛星固有の補正値を保持する記憶手段と、測
定した衛星に対応した補正値をこの記憶手段から読み取
り、読み取った補正値で測定した衛星時刻を補正する手
段を設け、基準側ＧＰＳ受信機と測位側ＧＰＳ受信機が
疑似雑音符号の位相により衛星時刻を測定する際の測定
する衛星による違いを、前記記憶手段に保持する衛星固
有の補正値を使って排除するものである。
【００１７】本発明は、また衛星固有の補正値を求める
対象の被校正ＧＰＳ受信機と同等の衛星時刻を測定する
手段と、別に定める標準の測定方法によって校正用の衛
星時刻を測定する手段と、衛星固有の補正値を決定する
ための補正値管理手段と、衛星固有の補正値を被校正Ｇ
ＰＳ受信機と同様の特性を持ったＧＰＳ受信機に送信す
る手段を設け、被校正ＧＰＳ受信機と同等の測定手段で
測定した衛星時刻と、校正用の測定手段で測定した衛星
時刻の比較によって衛星固有の補正値を決定し、通信手
段により決定した衛星固有の補正値を、被校正ＧＰＳ受
信機と同様の特性を持った受信機に送信するするもので
ある。
対象の被校正ＧＰＳ受信機と同等の衛星時刻を測定する
手段と、別に定める標準の測定方法によって校正用の衛
星時刻を測定する手段と、衛星固有の補正値を決定する
ための補正値管理手段と、衛星固有の補正値を被校正Ｇ
ＰＳ受信機と同様の特性を持ったＧＰＳ受信機に送信す
る手段を設け、被校正ＧＰＳ受信機と同等の測定手段で
測定した衛星時刻と、校正用の測定手段で測定した衛星
時刻の比較によって衛星固有の補正値を決定し、通信手
段により決定した衛星固有の補正値を、被校正ＧＰＳ受
信機と同様の特性を持った受信機に送信するするもので
ある。
【００１８】以上により、基準側ＧＰＳ受信機と測位側
ＧＰＳ受信機が疑似雑音符号の位相測定に関して異なる
特性を持っている場合であっても、衛星信号の特性の違
いによる精度劣化が少ない、優れたＤＧＰＳシステムが
実現できる、衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機およ
び、このＧＰＳ受信機に設定する補正値を決定するため
の補正値を管理する補正値管理システムが得られる。
ＧＰＳ受信機が疑似雑音符号の位相測定に関して異なる
特性を持っている場合であっても、衛星信号の特性の違
いによる精度劣化が少ない、優れたＤＧＰＳシステムが
実現できる、衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機およ
び、このＧＰＳ受信機に設定する補正値を決定するため
の補正値を管理する補正値管理システムが得られる。
【００１９】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、衛星信号に追尾する再生疑似雑音符号の発生手段
と、再生疑似雑音符号を制御して衛星信号が示す衛星時
刻を測定する制御手段と、衛星固有の補正値を保持する
記憶手段と、基準局よりディファレンシャル補正データ
を受け取る手段とを設け、同時に複数の衛星の疑似雑音
符号を追尾することによって衛星時刻を測定し、追尾し
ているそれぞれの衛星に対応した補正値を前記の記憶手
段より読み取り、この読み取った補正値で前記の測定し
た衛星時刻を補正し、この補正した衛星時刻に対してさ
らに、基準局から受け取ったディファレンシャル補正デ
ータで補正して受信機のアンテナ位置を求めるようにし
たものであり、送信信号の帯域特性に違いがあるＧＰＳ
衛星を組み合わせて位置を測定する場合に、基準側ＧＰ
Ｓ受信機と測位側ＧＰＳ受信機の間で特性に違いがある
場合であっても、衛星信号の帯域特性の違いによる衛星
時刻の測定誤差を測位側ＧＰＳ受信機で補正できるの
で、高い精度で位置が測定できるという作用を有する。
は、衛星信号に追尾する再生疑似雑音符号の発生手段
と、再生疑似雑音符号を制御して衛星信号が示す衛星時
刻を測定する制御手段と、衛星固有の補正値を保持する
記憶手段と、基準局よりディファレンシャル補正データ
を受け取る手段とを設け、同時に複数の衛星の疑似雑音
符号を追尾することによって衛星時刻を測定し、追尾し
ているそれぞれの衛星に対応した補正値を前記の記憶手
段より読み取り、この読み取った補正値で前記の測定し
た衛星時刻を補正し、この補正した衛星時刻に対してさ
らに、基準局から受け取ったディファレンシャル補正デ
ータで補正して受信機のアンテナ位置を求めるようにし
たものであり、送信信号の帯域特性に違いがあるＧＰＳ
衛星を組み合わせて位置を測定する場合に、基準側ＧＰ
Ｓ受信機と測位側ＧＰＳ受信機の間で特性に違いがある
場合であっても、衛星信号の帯域特性の違いによる衛星
時刻の測定誤差を測位側ＧＰＳ受信機で補正できるの
で、高い精度で位置が測定できるという作用を有する。
【００２０】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機に対し
て、通信路を介して衛星固有の補正値を外部より受信す
る通信手段を設け、通信路を介して受信した衛星固有の
補正値によって、衛星固有の補正値を保持する記憶手段
の内容を更新するので、衛星の更新などにより衛星信号
の特性に変化が生じた場合にも、通信路から得た新しい
補正値で、常に最新の補正値で補正できるるという作用
を有する。
に記載の衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機に対し
て、通信路を介して衛星固有の補正値を外部より受信す
る通信手段を設け、通信路を介して受信した衛星固有の
補正値によって、衛星固有の補正値を保持する記憶手段
の内容を更新するので、衛星の更新などにより衛星信号
の特性に変化が生じた場合にも、通信路から得た新しい
補正値で、常に最新の補正値で補正できるるという作用
を有する。
【００２１】また、請求項３に記載の発明による衛星固
有の補正を加えるＧＰＳ受信機は、衛星信号に追尾する
再生疑似雑音符号の発生手段と、再生疑似雑音符号を制
御して衛星信号が示す衛星時刻を測定する制御手段と、
衛星固有の補正値を保持する記憶手段と、ディファレン
シャル補正データを通信路に送信する手段とを設け、Ｄ
ＧＰＳシステムの基地局におてい、追尾している衛星に
対応した補正値で測定した衛星時刻を補正することによ
って、衛星時刻を標準のＧＰＳ受信機で測定した結果に
合わせようにしたものであり、ディファレンシャル補正
データは標準のＧＰＳ受信機の追尾特性に基いた値とな
るので、基準側ＧＰＳ受信機を追尾特性が異なるＧＰＳ
受信機に変更しても、基準側ＧＰＳ受信機と測位側ＧＰ
Ｓ受信機の違いにる測位誤差が発しないという作用を有
する。
有の補正を加えるＧＰＳ受信機は、衛星信号に追尾する
再生疑似雑音符号の発生手段と、再生疑似雑音符号を制
御して衛星信号が示す衛星時刻を測定する制御手段と、
衛星固有の補正値を保持する記憶手段と、ディファレン
シャル補正データを通信路に送信する手段とを設け、Ｄ
ＧＰＳシステムの基地局におてい、追尾している衛星に
対応した補正値で測定した衛星時刻を補正することによ
って、衛星時刻を標準のＧＰＳ受信機で測定した結果に
合わせようにしたものであり、ディファレンシャル補正
データは標準のＧＰＳ受信機の追尾特性に基いた値とな
るので、基準側ＧＰＳ受信機を追尾特性が異なるＧＰＳ
受信機に変更しても、基準側ＧＰＳ受信機と測位側ＧＰ
Ｓ受信機の違いにる測位誤差が発しないという作用を有
する。
【００２２】また、請求項４に記載の発明は、請求項３
の構成に加え校正用の衛星時刻を測定する手段を設け、
この校正用の衛星時刻を測定する手段が、別に定める標
準の測定方法による衛星時刻の測定方法に基いており、
ディファレンシャル補正データを決定するための衛星時
刻の測定結果が、この校正用の衛星時刻測定手段で測定
した測定結果と一致するような、衛星固有の補正値を求
め、衛星固有の補正値を保持する記憶手段の内容を更新
するようにしたものであり、衛星が更新などによって特
性が変化した場合にも、常に適切な衛星固有の補正値に
更新するするので、衛星の特性変化の影響を受けない、
高い位置の精度のディファレンシャル補正データが得ら
れるという作用を有する。
の構成に加え校正用の衛星時刻を測定する手段を設け、
この校正用の衛星時刻を測定する手段が、別に定める標
準の測定方法による衛星時刻の測定方法に基いており、
ディファレンシャル補正データを決定するための衛星時
刻の測定結果が、この校正用の衛星時刻測定手段で測定
した測定結果と一致するような、衛星固有の補正値を求
め、衛星固有の補正値を保持する記憶手段の内容を更新
するようにしたものであり、衛星が更新などによって特
性が変化した場合にも、常に適切な衛星固有の補正値に
更新するするので、衛星の特性変化の影響を受けない、
高い位置の精度のディファレンシャル補正データが得ら
れるという作用を有する。
【００２３】また、請求項５に記載の発明は、複数の基
準局それぞれについて異なる衛星固有の補正値を保持す
る記憶手段と、複数の基準局よりディファレンシャル補
正データを受け取る手段とを設け、測定した衛星時刻を
衛星に対応した補正値で補正する際に、ディファレンシ
ャル補正データを受け取った基準局に対応した、前記の
記憶手段が保持する衛星固有の補正値を読み出して補正
し、さらにディファレンシャル補正データで補正した衛
星時刻で位置を計算するようにしたものであり、利用す
る複数の基準局が互いに異なる追尾特性のＧＰＳ受信機
が使用されていても、衛星に対応した補正値を替えて追
尾特性の違いを排除するので、基準局で使われているＧ
ＰＳ受信機の追尾特性の違いによらず、高い位置の精度
が得られるという作用を有する。
準局それぞれについて異なる衛星固有の補正値を保持す
る記憶手段と、複数の基準局よりディファレンシャル補
正データを受け取る手段とを設け、測定した衛星時刻を
衛星に対応した補正値で補正する際に、ディファレンシ
ャル補正データを受け取った基準局に対応した、前記の
記憶手段が保持する衛星固有の補正値を読み出して補正
し、さらにディファレンシャル補正データで補正した衛
星時刻で位置を計算するようにしたものであり、利用す
る複数の基準局が互いに異なる追尾特性のＧＰＳ受信機
が使用されていても、衛星に対応した補正値を替えて追
尾特性の違いを排除するので、基準局で使われているＧ
ＰＳ受信機の追尾特性の違いによらず、高い位置の精度
が得られるという作用を有する。
【００２４】また、請求項６に記載の発明は、被校正Ｇ
ＰＳ受信機または被校正受信機と同等の衛星時刻を測定
する手段と、標準の測定方法によって校正用の衛星時刻
を測定する手段と、衛星固有の補正値を決定するための
補正値管理手段と、補正値管理手段で決定した衛星固有
の補正値を、被校正ＧＰＳ受信機と同様の特性を持った
ＧＰＳ受信機に送信する通信手段を設け、被校正受信機
と同等の衛星時刻を測定する手段で測定した衛星時刻
と、校正用の測定手段で得られた衛星時刻が一致するよ
うに補正するための衛星固有の補正値を決定し、通信路
を介して被校正ＧＰＳ受信機と同様の特性を持ったＧＰ
Ｓ受信機に送信するようにしたものであり、衛星が更新
などによって特性が変化した場合にも、常に適切な衛星
固有の補正値を被校正ＧＰＳ受信機に送信するので、こ
の補正値を受信する被校正ＧＰＳ受信機は常に適切な衛
星固有の補正値に更新できるので、衛星信号の特性変化
の影響を受けない、高い位置の精度が得られるという作
用を有する。
ＰＳ受信機または被校正受信機と同等の衛星時刻を測定
する手段と、標準の測定方法によって校正用の衛星時刻
を測定する手段と、衛星固有の補正値を決定するための
補正値管理手段と、補正値管理手段で決定した衛星固有
の補正値を、被校正ＧＰＳ受信機と同様の特性を持った
ＧＰＳ受信機に送信する通信手段を設け、被校正受信機
と同等の衛星時刻を測定する手段で測定した衛星時刻
と、校正用の測定手段で得られた衛星時刻が一致するよ
うに補正するための衛星固有の補正値を決定し、通信路
を介して被校正ＧＰＳ受信機と同様の特性を持ったＧＰ
Ｓ受信機に送信するようにしたものであり、衛星が更新
などによって特性が変化した場合にも、常に適切な衛星
固有の補正値を被校正ＧＰＳ受信機に送信するので、こ
の補正値を受信する被校正ＧＰＳ受信機は常に適切な衛
星固有の補正値に更新できるので、衛星信号の特性変化
の影響を受けない、高い位置の精度が得られるという作
用を有する。
【００２５】また、請求項７に記載の発明は、複数の被
校正ＧＰＳ受信機または被校正受信機と同等の衛星時刻
を測定する手段と、複数の被校正ＧＰＳ受信機それぞれ
について個別の衛星固有の補正値を決定する補正値管理
手段と、補正値管理手段で決定した個別の衛星固有の補
正値を、対応する被校正ＧＰＳ受信機と同様の特性を持
ったＧＰＳ受信機に送信する通信手段を設け、前記複数
の被校正受信機それぞれと校正用の衛星時刻の比較によ
って衛星固有の補正値を決定し、測位側または基準側の
ＧＰＳ受信機に、通信路を介して同様の特性を持った被
校正ＧＰＳ受信機の衛星固有の補正値を送信することよ
って、多くの種類のＧＰＳ受信機について衛星固有の補
正値を提供できるようにしたものであり、校正用の衛星
時刻を測定する手段や補正値管理手段、通信手段等は複
数の被校正ＧＰＳ受信機に対して共用できるので、少な
い装置で多くの種類のＧＰＳ受信機について衛星固有の
補正値が提供できるという作用を有する。
校正ＧＰＳ受信機または被校正受信機と同等の衛星時刻
を測定する手段と、複数の被校正ＧＰＳ受信機それぞれ
について個別の衛星固有の補正値を決定する補正値管理
手段と、補正値管理手段で決定した個別の衛星固有の補
正値を、対応する被校正ＧＰＳ受信機と同様の特性を持
ったＧＰＳ受信機に送信する通信手段を設け、前記複数
の被校正受信機それぞれと校正用の衛星時刻の比較によ
って衛星固有の補正値を決定し、測位側または基準側の
ＧＰＳ受信機に、通信路を介して同様の特性を持った被
校正ＧＰＳ受信機の衛星固有の補正値を送信することよ
って、多くの種類のＧＰＳ受信機について衛星固有の補
正値を提供できるようにしたものであり、校正用の衛星
時刻を測定する手段や補正値管理手段、通信手段等は複
数の被校正ＧＰＳ受信機に対して共用できるので、少な
い装置で多くの種類のＧＰＳ受信機について衛星固有の
補正値が提供できるという作用を有する。
【００２６】また、請求項８に記載の発明は、被校正Ｇ
ＰＳ受信機または被校正受信機と同等の衛星時刻を測定
する手段に、ディファレンシャル補正データを送信する
基準局で使用しているＧＰＳ受信機と同等の特性を持っ
た衛星時刻を測定する手段を含み、ＧＰＳ受信機に対応
した衛星固有の補正値に加えて、被校正ＧＰＳ受信機で
利用するディファレンシャル補正データの基準局で使用
しているＧＰＳ受信機についても衛星固有の補正値を、
通信路を介して被校正ＧＰＳ受信機に送信することによ
って、標準の測定方法に基いていない基準局のディファ
レンシャル補正データを受信した場合に、測位側ＧＰＳ
受信機において受信した、基準局で使用しているＧＰＳ
受信機の特性に対応した衛星固有の補正値を使って、デ
ィファレンシャル補正データを補正することによって、
衛星の特性の違いによって生じるＤＧＰＳの測位誤差を
排除するようにしたものであり、標準の測定方法に基い
ていない基準局のディファレンシャル補正データであっ
ても、衛星の特性の違いによって生じるＤＧＰＳの測位
誤差の影響を受けない、高い位置の精度が得られるとい
う作用を有する。
ＰＳ受信機または被校正受信機と同等の衛星時刻を測定
する手段に、ディファレンシャル補正データを送信する
基準局で使用しているＧＰＳ受信機と同等の特性を持っ
た衛星時刻を測定する手段を含み、ＧＰＳ受信機に対応
した衛星固有の補正値に加えて、被校正ＧＰＳ受信機で
利用するディファレンシャル補正データの基準局で使用
しているＧＰＳ受信機についても衛星固有の補正値を、
通信路を介して被校正ＧＰＳ受信機に送信することによ
って、標準の測定方法に基いていない基準局のディファ
レンシャル補正データを受信した場合に、測位側ＧＰＳ
受信機において受信した、基準局で使用しているＧＰＳ
受信機の特性に対応した衛星固有の補正値を使って、デ
ィファレンシャル補正データを補正することによって、
衛星の特性の違いによって生じるＤＧＰＳの測位誤差を
排除するようにしたものであり、標準の測定方法に基い
ていない基準局のディファレンシャル補正データであっ
ても、衛星の特性の違いによって生じるＤＧＰＳの測位
誤差の影響を受けない、高い位置の精度が得られるとい
う作用を有する。
【００２７】また、請求項９に記載の発明は、標準の測
定方法によって校正用の衛星時刻を測定する手段を設け
ないで、特定の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻
または、複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻
で定めた衛星時刻を、標準の測定方法に替えて校正用の
衛星時刻とすることによって、標準の測定方法を規定し
ないようにしたものであり、標準のＧＰＳ受信機を規定
しなくても、特定の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星
時刻または、複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星
時刻で定めた衛星時刻などの校正用の衛星時刻の決定方
法によって衛星固有の補正値を決定し、測位側ＧＰＳ受
信機において、測位側ＧＰＳ受信機と基準局にそれぞれ
対応した衛星固有の補正値を受信して、測定した衛星時
刻とディファレンシャル補正データを補正するするの
で、衛星の特性の違いによって生じるＤＧＰＳの測位誤
差の影響を受けない、高い位置の精度が得られるという
作用を有する。
定方法によって校正用の衛星時刻を測定する手段を設け
ないで、特定の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻
または、複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻
で定めた衛星時刻を、標準の測定方法に替えて校正用の
衛星時刻とすることによって、標準の測定方法を規定し
ないようにしたものであり、標準のＧＰＳ受信機を規定
しなくても、特定の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星
時刻または、複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星
時刻で定めた衛星時刻などの校正用の衛星時刻の決定方
法によって衛星固有の補正値を決定し、測位側ＧＰＳ受
信機において、測位側ＧＰＳ受信機と基準局にそれぞれ
対応した衛星固有の補正値を受信して、測定した衛星時
刻とディファレンシャル補正データを補正するするの
で、衛星の特性の違いによって生じるＤＧＰＳの測位誤
差の影響を受けない、高い位置の精度が得られるという
作用を有する。
【００２８】また、請求項１０に記載の発明は、基準局
よりディファレンシャル補正データを受け取る手段と、
補正値を管理するシステムなどにより、前記衛星時刻の
測定手段で得た衛星時刻を補正する衛星固有の補正値
と、前記基準局に対応した衛星固有の補正値を受け取る
手段を設け、この衛星時刻を補正する衛星固有の補正値
と基準局に対応した衛星固有の補正値を受信して、衛星
時刻の測定手段によって測定した衛星時刻を、衛星時刻
の測定手段に対応した衛星固有の補正値で補正すると共
に、、基準局より受け取ったディファレンシャル補正デ
ータを、基準局に対応した衛星固有の補正値で補正する
ことによって、衛星の特性の違いによって生じるＤＧＰ
Ｓの測位誤差の影響を受けない、高い位置の精度が得ら
れるという作用を有する。
よりディファレンシャル補正データを受け取る手段と、
補正値を管理するシステムなどにより、前記衛星時刻の
測定手段で得た衛星時刻を補正する衛星固有の補正値
と、前記基準局に対応した衛星固有の補正値を受け取る
手段を設け、この衛星時刻を補正する衛星固有の補正値
と基準局に対応した衛星固有の補正値を受信して、衛星
時刻の測定手段によって測定した衛星時刻を、衛星時刻
の測定手段に対応した衛星固有の補正値で補正すると共
に、、基準局より受け取ったディファレンシャル補正デ
ータを、基準局に対応した衛星固有の補正値で補正する
ことによって、衛星の特性の違いによって生じるＤＧＰ
Ｓの測位誤差の影響を受けない、高い位置の精度が得ら
れるという作用を有する。
【００２９】また、請求項１１に記載の発明は、基準局
よりディファレンシャル補正データを受け取る手段と、
被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻と受信したディ
ファレンシャル補正データを保存する手段と、保存した
データを統計処理する手段を設け、被校正ＧＰＳ受信機
で測定した衛星時刻を保存し、所定の時間にわたり保存
した衛星時刻と、基準局より受け取ったディファレンシ
ャル補正データを使って、被校正ＧＰＳ受信機と基準局
のＧＰＳ受信機間の、衛星信号の違いによる衛星時刻の
測定誤差を補正する補正値を統計的な処理で求めること
によって、基準局のＧＰＳ受信機に何が使われているか
が不明であったり、衛星信号を受信しているアンテナの
位置が精度良く求まっていない場合であっても、統計的
な処理で衛星時刻の測定誤差を補正する補正値を決定で
きるようにしたものであり、衛星の特性の違いによって
生じるＤＧＰＳの測位誤差の影響を受けない、高い位置
の精度が得られるという作用を有する。
よりディファレンシャル補正データを受け取る手段と、
被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻と受信したディ
ファレンシャル補正データを保存する手段と、保存した
データを統計処理する手段を設け、被校正ＧＰＳ受信機
で測定した衛星時刻を保存し、所定の時間にわたり保存
した衛星時刻と、基準局より受け取ったディファレンシ
ャル補正データを使って、被校正ＧＰＳ受信機と基準局
のＧＰＳ受信機間の、衛星信号の違いによる衛星時刻の
測定誤差を補正する補正値を統計的な処理で求めること
によって、基準局のＧＰＳ受信機に何が使われているか
が不明であったり、衛星信号を受信しているアンテナの
位置が精度良く求まっていない場合であっても、統計的
な処理で衛星時刻の測定誤差を補正する補正値を決定で
きるようにしたものであり、衛星の特性の違いによって
生じるＤＧＰＳの測位誤差の影響を受けない、高い位置
の精度が得られるという作用を有する。
【００３０】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図８を用いて説明する。
から図８を用いて説明する。
【００３１】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態における衛星固有の補正を加えるＧＰＳ
受信機を使ったＤＧＰＳシステムの構成を示すものであ
って、図１において本発明の実施の形態に係るＤＧＰＳ
システムは、位置を測定するための搬送波周波数が1.57
542ＧＨｚであるＧＰＳ衛星信号を送信しているＧＰＳ
衛星101と、アンテナの設置位置が既知である基準側Ｇ
ＰＳ受信機102と、位置を測定するための衛星固有の補
正を加える測位側ＧＰＳ受信機103とから構成されてお
り、基準側ＧＰＳ受信機102から通信路104を介して測位
側ＧＰＳ受信機103にディファレンシャル補正データを
伝送している。本実施形態のＤＧＰＳシステムの構成
は、基本的には図９の従来例の構成と同様であるが、測
位側ＧＰＳ受信機103の構成が異なっている。
１の実施の形態における衛星固有の補正を加えるＧＰＳ
受信機を使ったＤＧＰＳシステムの構成を示すものであ
って、図１において本発明の実施の形態に係るＤＧＰＳ
システムは、位置を測定するための搬送波周波数が1.57
542ＧＨｚであるＧＰＳ衛星信号を送信しているＧＰＳ
衛星101と、アンテナの設置位置が既知である基準側Ｇ
ＰＳ受信機102と、位置を測定するための衛星固有の補
正を加える測位側ＧＰＳ受信機103とから構成されてお
り、基準側ＧＰＳ受信機102から通信路104を介して測位
側ＧＰＳ受信機103にディファレンシャル補正データを
伝送している。本実施形態のＤＧＰＳシステムの構成
は、基本的には図９の従来例の構成と同様であるが、測
位側ＧＰＳ受信機103の構成が異なっている。
【００３２】図２は、図１の衛星固有の補正を加える測
位側ＧＰＳ受信機103の構成を説明するブロック図であ
り、測位側ＧＰＳ受信機103は、ＧＰＳ衛星の電波を受
ける無指向性のアンテナ105と、衛星信号を濾波する周
波数1.57542ＧＨｚで帯域幅が30ＭＨｚのフィルタ106
と、周波数1.57542ＧＨｚ帯の増幅器107と、1.608156Ｇ
Ｈｚの局部信号を発生する発振器108と、この出力信号
と衛星信号を混合し中間周波信号を出力する混合器109
と、混合器109が出力する32.736ＭＨｚで帯域幅が８Ｍ
Ｈｚの中間周波信号をのみを濾波するフィルタ110と、
衛星信号に追尾する再生搬送波と再生疑似雑音符号と中
間周波信号の相関を求める信号処理部111と、信号処理
部111を制御して衛星信号が示す衛星時刻の測定と測位
計算を行う制御部112と、衛星固有の補正値を保持する
記憶部113とから構成されている。本実施形態の測位側
ＧＰＳ受信機103の構成は、基本的には図１０の従来例
の構成と同様であるが、図１０の従来例に比べ衛星固有
の補正値を保持する記憶部113を設けている点が異なっ
ている。
位側ＧＰＳ受信機103の構成を説明するブロック図であ
り、測位側ＧＰＳ受信機103は、ＧＰＳ衛星の電波を受
ける無指向性のアンテナ105と、衛星信号を濾波する周
波数1.57542ＧＨｚで帯域幅が30ＭＨｚのフィルタ106
と、周波数1.57542ＧＨｚ帯の増幅器107と、1.608156Ｇ
Ｈｚの局部信号を発生する発振器108と、この出力信号
と衛星信号を混合し中間周波信号を出力する混合器109
と、混合器109が出力する32.736ＭＨｚで帯域幅が８Ｍ
Ｈｚの中間周波信号をのみを濾波するフィルタ110と、
衛星信号に追尾する再生搬送波と再生疑似雑音符号と中
間周波信号の相関を求める信号処理部111と、信号処理
部111を制御して衛星信号が示す衛星時刻の測定と測位
計算を行う制御部112と、衛星固有の補正値を保持する
記憶部113とから構成されている。本実施形態の測位側
ＧＰＳ受信機103の構成は、基本的には図１０の従来例
の構成と同様であるが、図１０の従来例に比べ衛星固有
の補正値を保持する記憶部113を設けている点が異なっ
ている。
【００３３】以上のように構成された本発明の第１の実
施の形態に係るＤＧＰＳシステムと、衛星固有の補正を
加える測位側ＧＰＳ受信機103について、以下にその動
作を説明する。
施の形態に係るＤＧＰＳシステムと、衛星固有の補正を
加える測位側ＧＰＳ受信機103について、以下にその動
作を説明する。
【００３４】まず、図１に示す複数のＧＰＳ衛星101の
電波を図２に示す測位側ＧＰＳ受信機103の無指向性の
アンテナ105で受ける。次に、受けた信号よりフィルタ1
06で不要な信号を除き、増幅器107で増幅する。さら
に、局部発振器108、混合器109及びフィルタ110で構成
する周波数変換回路で周波数変換する。このフィルタ10
6からフィルタ110までを信号を前処理する高周波回路と
呼ぶことにする。
電波を図２に示す測位側ＧＰＳ受信機103の無指向性の
アンテナ105で受ける。次に、受けた信号よりフィルタ1
06で不要な信号を除き、増幅器107で増幅する。さら
に、局部発振器108、混合器109及びフィルタ110で構成
する周波数変換回路で周波数変換する。このフィルタ10
6からフィルタ110までを信号を前処理する高周波回路と
呼ぶことにする。
【００３５】信号処理部111は衛星ごとに固有の疑似雑
音符号を発生する。この疑似雑音符号はＣ／Ａコードと
呼ばれ、符号速度が1.023Ｍｂｐｓ、符号長1023チップ
であって、周期は１ｍｓｅｃである。
音符号を発生する。この疑似雑音符号はＣ／Ａコードと
呼ばれ、符号速度が1.023Ｍｂｐｓ、符号長1023チップ
であって、周期は１ｍｓｅｃである。
【００３６】さらに信号処理部111は、それぞれの衛星
について再生搬送波信号である直交した出力信号Ｉ及び
Ｑを発生する。さらに信号処理部111は受信している衛
星ごとに、発生した再生搬送波信号を疑似雑音符号で位
相変調した信号と、衛星信号を前処理した高周波回路が
出力する中間周波信号との相関を評価して、評価結果を
制御部112に出力する。ここで、相関の評価は疑似雑音
符号の周期１ｍｓｅｃまたはその整数倍を単位で行い、
直交した相関評価Ｉ及びＱを求める。
について再生搬送波信号である直交した出力信号Ｉ及び
Ｑを発生する。さらに信号処理部111は受信している衛
星ごとに、発生した再生搬送波信号を疑似雑音符号で位
相変調した信号と、衛星信号を前処理した高周波回路が
出力する中間周波信号との相関を評価して、評価結果を
制御部112に出力する。ここで、相関の評価は疑似雑音
符号の周期１ｍｓｅｃまたはその整数倍を単位で行い、
直交した相関評価Ｉ及びＱを求める。
【００３７】制御部112は、相関評価のＱ成分の振幅が
小さくなるように信号処理部111の再生搬送波信号を制
御することによって、衛星信号の搬送波を追尾する。さ
らに、信号処理部111は衛星ごとに発生した疑似雑音符
号と各衛星信号の疑似雑音符号の間の位相差を測定し、
制御部112に出力する。制御部112は、衛星ごとに疑似雑
音符号の位相差を入力し、この位相差が小さくなるよう
に信号処理部111で発生している疑似雑音符号を制御す
る。制御部112はこのように、信号処理部111で発生する
疑似雑音符号を衛星信号に追尾させることで、衛星信号
における疑似雑音符号の位相を測定する。
小さくなるように信号処理部111の再生搬送波信号を制
御することによって、衛星信号の搬送波を追尾する。さ
らに、信号処理部111は衛星ごとに発生した疑似雑音符
号と各衛星信号の疑似雑音符号の間の位相差を測定し、
制御部112に出力する。制御部112は、衛星ごとに疑似雑
音符号の位相差を入力し、この位相差が小さくなるよう
に信号処理部111で発生している疑似雑音符号を制御す
る。制御部112はこのように、信号処理部111で発生する
疑似雑音符号を衛星信号に追尾させることで、衛星信号
における疑似雑音符号の位相を測定する。
【００３８】さらに、制御部112が入力する相関評価Ｉ
は衛星からＢＰＳＫ変調で送られる50ｂｐｓのデータに
よって正負が反転し、これによって衛星信号のデータを
復調する。そして、測定した疑似雑音符号の位相と50ｂ
ｐｓのデータのタイミングにより、衛星が電波を発射し
た時刻である衛星時刻を求める。
は衛星からＢＰＳＫ変調で送られる50ｂｐｓのデータに
よって正負が反転し、これによって衛星信号のデータを
復調する。そして、測定した疑似雑音符号の位相と50ｂ
ｐｓのデータのタイミングにより、衛星が電波を発射し
た時刻である衛星時刻を求める。
【００３９】さらに制御部112は、記憶部113が保持して
いる補正値の内、受信している衛星に対応した補正値を
読み出して、この測定した衛星時刻に補正を加える。さ
らに、予め受け取っている軌道情報によって、測定した
電波を発射した時の衛星位置を求める。
いる補正値の内、受信している衛星に対応した補正値を
読み出して、この測定した衛星時刻に補正を加える。さ
らに、予め受け取っている軌道情報によって、測定した
電波を発射した時の衛星位置を求める。
【００４０】次に制御部112は、通信路104を介して基準
側ＧＰＳ受信機102から受け取ったディファレンシャル
補正データを使って、記憶部113の補正値で補正した衛
星時刻に対して補正を加える。さらにこの補正した衛星
時刻に、先に求めた衛星の位置からの伝播時間を加えた
ＧＰＳタイムが受信している全ての衛星についてできる
だけ等しくなる位置を求めるという方法で無指向性のア
ンテナ105の位置を求め、外部へ出力する。
側ＧＰＳ受信機102から受け取ったディファレンシャル
補正データを使って、記憶部113の補正値で補正した衛
星時刻に対して補正を加える。さらにこの補正した衛星
時刻に、先に求めた衛星の位置からの伝播時間を加えた
ＧＰＳタイムが受信している全ての衛星についてできる
だけ等しくなる位置を求めるという方法で無指向性のア
ンテナ105の位置を求め、外部へ出力する。
【００４１】基準側ＧＰＳ受信機102は、測位側ＧＰＳ
受信機103と概略同じ構成と動作を行うが、受信機のア
ンテナ位置は測量などによって決定しており、測定した
衛星時刻で受信機のアンテナ位置を計算した時に、測量
などによって測定した位置と一致するような、衛星時刻
の補正値を算出して、ディファレンシャル補正データと
して通信路104に送出する点が異なっている。また基準
側ＧＰＳ受信機102は、衛星固有の補正値を保持する記
憶部113を設けておらず、衛星によって決まる補正値で
補正することはしない。
受信機103と概略同じ構成と動作を行うが、受信機のア
ンテナ位置は測量などによって決定しており、測定した
衛星時刻で受信機のアンテナ位置を計算した時に、測量
などによって測定した位置と一致するような、衛星時刻
の補正値を算出して、ディファレンシャル補正データと
して通信路104に送出する点が異なっている。また基準
側ＧＰＳ受信機102は、衛星固有の補正値を保持する記
憶部113を設けておらず、衛星によって決まる補正値で
補正することはしない。
【００４２】なお、測位側ＧＰＳ受信機103に設けた記
憶部113に保持する衛星固有の補正値は以下の方法で予
め書き込んでおく。まず、測位側ＧＰＳ受信機103の無
指向性のアンテナ105を切り離す。そして、基準側ＧＰ
Ｓ受信機102のアンテナ出力を分配器で分配し、基準側
ＧＰＳ受信機のアンテナ入力と、測位側ＧＰＳ受信機10
3のアンテナ入力に相当する図２のフィルタ106の入力に
接続する。
憶部113に保持する衛星固有の補正値は以下の方法で予
め書き込んでおく。まず、測位側ＧＰＳ受信機103の無
指向性のアンテナ105を切り離す。そして、基準側ＧＰ
Ｓ受信機102のアンテナ出力を分配器で分配し、基準側
ＧＰＳ受信機のアンテナ入力と、測位側ＧＰＳ受信機10
3のアンテナ入力に相当する図２のフィルタ106の入力に
接続する。
【００４３】さらに、基準側ＧＰＳ受信機102と測位側
ＧＰＳ受信機103によって同時に、同じ衛星について衛
星時刻を測定する。そして、基準側ＧＰＳ受信機102で
得た衛星時刻から測位側ＧＰＳ受信機103で得た衛星時
刻を引き算した値を、その衛星の補正値として測位側Ｇ
ＰＳ受信機103の記憶部113に書き込む。測位に利用する
全ての衛星について、以上の方法で記憶部113に書き込
む補正値を決定する。基準側ＧＰＳ受信機102と測位側
ＧＰＳ受信機103の測位タイミングを正確に一致させら
れない場合は、共に２個以上の衛星を同時に測定し、衛
星間の相互の時刻差を測定し、衛星の組み合わせを変え
てこの相互の時刻差を比較することで、各衛星の補正値
を決定できる。
ＧＰＳ受信機103によって同時に、同じ衛星について衛
星時刻を測定する。そして、基準側ＧＰＳ受信機102で
得た衛星時刻から測位側ＧＰＳ受信機103で得た衛星時
刻を引き算した値を、その衛星の補正値として測位側Ｇ
ＰＳ受信機103の記憶部113に書き込む。測位に利用する
全ての衛星について、以上の方法で記憶部113に書き込
む補正値を決定する。基準側ＧＰＳ受信機102と測位側
ＧＰＳ受信機103の測位タイミングを正確に一致させら
れない場合は、共に２個以上の衛星を同時に測定し、衛
星間の相互の時刻差を測定し、衛星の組み合わせを変え
てこの相互の時刻差を比較することで、各衛星の補正値
を決定できる。
【００４４】基準側ＧＰＳ受信機102と測位側ＧＰＳ受
信機103は、ＧＰＳ受信機で発生した疑似雑音符号と受
信している衛星信号の疑似雑音符号の間の位相差を測定
する方法が同じで、受信信号が通過する全べての帯域フ
ィルタを組み合わせた総合特性が同じであれば、測位側
ＧＰＳ受信機103の記憶部113に書き込む補正値は０とな
る。
信機103は、ＧＰＳ受信機で発生した疑似雑音符号と受
信している衛星信号の疑似雑音符号の間の位相差を測定
する方法が同じで、受信信号が通過する全べての帯域フ
ィルタを組み合わせた総合特性が同じであれば、測位側
ＧＰＳ受信機103の記憶部113に書き込む補正値は０とな
る。
【００４５】また、受信する衛星信号が全て同じ帯域特
性を持っていれば、基準側ＧＰＳ受信機102と測位側Ｇ
ＰＳ受信機103の特性にいくぶん違いがあっても、測位
側ＧＰＳ受信機103の記憶部113に書き込む補正値は０と
なる。
性を持っていれば、基準側ＧＰＳ受信機102と測位側Ｇ
ＰＳ受信機103の特性にいくぶん違いがあっても、測位
側ＧＰＳ受信機103の記憶部113に書き込む補正値は０と
なる。
【００４６】しかし、１９９９年１月時点で、基準側Ｇ
ＰＳ受信機102と測位側ＧＰＳ受信機103の間で測定方法
に違いがある受信機を使って米国が運用しているＮＡＶ
ＳＴＡＲ衛星を測定し、測位側ＧＰＳ受信機103の記憶
部113に書き込む補正値を求めると、衛星毎に再現性の
ある０でない値となる。従って、１９９９年１月時点で
は受信できた衛星信号は、全てが同じ帯域特性ではない
と言える。なお、アンテナの周波数帯域幅は十分広い場
合を想定して説明したが、アンテナの周波数帯域幅が狭
い場合はこの影響も考慮して測定する必要がある。ま
た、測位側ＧＰＳ受信機103の記憶部113に書き込む補正
値は、基準側ＧＰＳ受信機102と測位側ＧＰＳ受信機103
のアンテナを、測量などによって測定した別の場所に設
置して決定することもできる。
ＰＳ受信機102と測位側ＧＰＳ受信機103の間で測定方法
に違いがある受信機を使って米国が運用しているＮＡＶ
ＳＴＡＲ衛星を測定し、測位側ＧＰＳ受信機103の記憶
部113に書き込む補正値を求めると、衛星毎に再現性の
ある０でない値となる。従って、１９９９年１月時点で
は受信できた衛星信号は、全てが同じ帯域特性ではない
と言える。なお、アンテナの周波数帯域幅は十分広い場
合を想定して説明したが、アンテナの周波数帯域幅が狭
い場合はこの影響も考慮して測定する必要がある。ま
た、測位側ＧＰＳ受信機103の記憶部113に書き込む補正
値は、基準側ＧＰＳ受信機102と測位側ＧＰＳ受信機103
のアンテナを、測量などによって測定した別の場所に設
置して決定することもできる。
【００４７】以上のように本発明の第１の実施の形態に
よれば、従来例の測位側ＧＰＳ受信機に対して、衛星固
有の補正値を保持する記憶手段を設けることによって、
送信信号の帯域特性に違いがあるＧＰＳ衛星を組み合わ
せて位置を測定する場合に、基準側ＧＰＳ受信機と測位
側ＧＰＳ受信機の間で、受信機で発生した疑似雑音符号
と受信している衛星信号の疑似雑音符号の間の位相差
を、測定方法や帯域フィルタの特性に違いがある場合で
あっても、衛星信号の帯域特性の違いによる衛星時刻の
測定誤差を測位側ＧＰＳ受信機で補正できるので、高い
精度で位置が測定できる点で優れた効果が得られる。
よれば、従来例の測位側ＧＰＳ受信機に対して、衛星固
有の補正値を保持する記憶手段を設けることによって、
送信信号の帯域特性に違いがあるＧＰＳ衛星を組み合わ
せて位置を測定する場合に、基準側ＧＰＳ受信機と測位
側ＧＰＳ受信機の間で、受信機で発生した疑似雑音符号
と受信している衛星信号の疑似雑音符号の間の位相差
を、測定方法や帯域フィルタの特性に違いがある場合で
あっても、衛星信号の帯域特性の違いによる衛星時刻の
測定誤差を測位側ＧＰＳ受信機で補正できるので、高い
精度で位置が測定できる点で優れた効果が得られる。
【００４８】本実施形態の測位側に衛星固有の補正を加
えるＧＰＳ受信機を使ったＤＧＰＳシステムは、測位側
ＧＰＳ受信機に衛星固有の補正値を保持する記憶手段を
設けて、衛星信号の帯域特性の違いによる衛星時刻の測
定誤差を補正する手段を設けることにより、測位精度を
劣化させることなく、基準側ＧＰＳ受信機と測位側ＧＰ
Ｓ受信機として衛星時刻の測定に関わる特性が異なる装
置が利用できるためその効果は大きい。
えるＧＰＳ受信機を使ったＤＧＰＳシステムは、測位側
ＧＰＳ受信機に衛星固有の補正値を保持する記憶手段を
設けて、衛星信号の帯域特性の違いによる衛星時刻の測
定誤差を補正する手段を設けることにより、測位精度を
劣化させることなく、基準側ＧＰＳ受信機と測位側ＧＰ
Ｓ受信機として衛星時刻の測定に関わる特性が異なる装
置が利用できるためその効果は大きい。
【００４９】（第２の実施の形態）図３は、本発明の第
２の実施の形態に固有の、衛星固有の補正を加える測位
側ＧＰＳ受信機103の構成を説明するブロック図であ
る。図３の構成は、第１の実施形態を示す図２と同様で
あるが、制御部114が記憶部113に書き込む補正値を外部
より入力するための通信機能を備えている点が異なって
いる。ここに接続する通信路は、一般の公衆網や専用線
などの有線または無線回線であってもよいし、コンピュ
ータの通信端子などであってもよく、特に限定しない。
２の実施の形態に固有の、衛星固有の補正を加える測位
側ＧＰＳ受信機103の構成を説明するブロック図であ
る。図３の構成は、第１の実施形態を示す図２と同様で
あるが、制御部114が記憶部113に書き込む補正値を外部
より入力するための通信機能を備えている点が異なって
いる。ここに接続する通信路は、一般の公衆網や専用線
などの有線または無線回線であってもよいし、コンピュ
ータの通信端子などであってもよく、特に限定しない。
【００５０】以上のように構成された衛星固有の補正を
加える測位側ＧＰＳ受信機103について、以下にその動
作を説明する。概略の動作は、上記した第１の実施の形
態における図２の衛星固有の補正を加える測位側ＧＰＳ
受信機と同様であって、以下にその違いについてのみ動
作を説明する。
加える測位側ＧＰＳ受信機103について、以下にその動
作を説明する。概略の動作は、上記した第１の実施の形
態における図２の衛星固有の補正を加える測位側ＧＰＳ
受信機と同様であって、以下にその違いについてのみ動
作を説明する。
【００５１】第１の実施の形態では記憶部113に保持す
る衛星固有の補正値は予め書き込んでおくとしていた。
これに対し本実施形態の制御部114は、補正値を入力す
るための通信機能で通信路を介して、外部より衛星固有
の補正値を入力して記憶部113に保存する。
る衛星固有の補正値は予め書き込んでおくとしていた。
これに対し本実施形態の制御部114は、補正値を入力す
るための通信機能で通信路を介して、外部より衛星固有
の補正値を入力して記憶部113に保存する。
【００５２】記憶部113に保存している補正値は衛星固
有のものであって通常は変更する必要はない。しかし、
衛星自身が更新されたり経時変化などで衛星信号の特性
が変化した場合に、記憶部113に設定すべき補正値が変
化する。また、新しい衛星を利用する場合にも、新たな
補正値を記憶部113に保存する必要がある。
有のものであって通常は変更する必要はない。しかし、
衛星自身が更新されたり経時変化などで衛星信号の特性
が変化した場合に、記憶部113に設定すべき補正値が変
化する。また、新しい衛星を利用する場合にも、新たな
補正値を記憶部113に保存する必要がある。
【００５３】このようなとき、第１の実施の形態と同様
な方法で、基準側ＧＰＳ受信機102と測位側ＧＰＳ受信
機103の間で、特性が変化した衛星信号を受けて新しい
補正値を測定する。そして、基準側ＧＰＳ受信機102と
測位側ＧＰＳ受信機103の組み合わせが同じ型式となっ
ているが、新しい補正値に書き換えていない測位側ＧＰ
Ｓ受信機103に対して、前記通信機能を介して新しい補
正値を伝送して記憶部113に保存する。
な方法で、基準側ＧＰＳ受信機102と測位側ＧＰＳ受信
機103の間で、特性が変化した衛星信号を受けて新しい
補正値を測定する。そして、基準側ＧＰＳ受信機102と
測位側ＧＰＳ受信機103の組み合わせが同じ型式となっ
ているが、新しい補正値に書き換えていない測位側ＧＰ
Ｓ受信機103に対して、前記通信機能を介して新しい補
正値を伝送して記憶部113に保存する。
【００５４】以上のように、本発明の第２の実施の形態
によれば、衛星信号の特性が変化した場合にも、通信路
を介して記憶部113に保存する補正値を入力し、受け取
った衛星固有の補正値を記憶部113に保存する手段を設
けることによって、別の基準側ＧＰＳ受信機102と測位
側ＧＰＳ受信機103の間で測定した新しい補正値を、実
際に測定することなしに前記通信路より受け取ることが
でき、送信信号の帯域特性に違いがあるＧＰＳ衛星を組
み合わせて位置を測定する場合に、基準側ＧＰＳ受信機
と測位側ＧＰＳ受信機の間で、受信機で発生した疑似雑
音符号と受信している衛星信号の疑似雑音符号の間の位
相差を、測定方法や帯域フィルタの特性に違いがある場
合であっても、衛星信号の特性が変わった場合にも最新
の補正値で補正できるので、高い精度で位置が測定でき
る点で優れた効果が得られる。
によれば、衛星信号の特性が変化した場合にも、通信路
を介して記憶部113に保存する補正値を入力し、受け取
った衛星固有の補正値を記憶部113に保存する手段を設
けることによって、別の基準側ＧＰＳ受信機102と測位
側ＧＰＳ受信機103の間で測定した新しい補正値を、実
際に測定することなしに前記通信路より受け取ることが
でき、送信信号の帯域特性に違いがあるＧＰＳ衛星を組
み合わせて位置を測定する場合に、基準側ＧＰＳ受信機
と測位側ＧＰＳ受信機の間で、受信機で発生した疑似雑
音符号と受信している衛星信号の疑似雑音符号の間の位
相差を、測定方法や帯域フィルタの特性に違いがある場
合であっても、衛星信号の特性が変わった場合にも最新
の補正値で補正できるので、高い精度で位置が測定でき
る点で優れた効果が得られる。
【００５５】本実施形態の測位側に衛星固有の補正を加
えるＧＰＳ受信機を使ったＤＧＰＳシステムは、通信路
を介して衛星固有の補正値を入力する手段を設けること
により、最新の補正値で衛星信号の帯域特性の違いによ
る衛星時刻の測定誤差を補正できるので、基準側ＧＰＳ
受信機と測位側ＧＰＳ受信機に衛星時刻の測定に関わる
特性が異なる装置を使っても、測位に利用する衛星信号
の特性に違いがある場合でも測位精度を劣化させること
がないためその効果は大きい。
えるＧＰＳ受信機を使ったＤＧＰＳシステムは、通信路
を介して衛星固有の補正値を入力する手段を設けること
により、最新の補正値で衛星信号の帯域特性の違いによ
る衛星時刻の測定誤差を補正できるので、基準側ＧＰＳ
受信機と測位側ＧＰＳ受信機に衛星時刻の測定に関わる
特性が異なる装置を使っても、測位に利用する衛星信号
の特性に違いがある場合でも測位精度を劣化させること
がないためその効果は大きい。
【００５６】（第３の実施の形態）図４は、図１の基準
側ＧＰＳ受信機102に相当する本実施形態固有の基準側
ＧＰＳ受信機122の構成を説明するブロック図である。
概略の構成は図１の基準側ＧＰＳ受信機102と同様であ
って、以下にその違いについてのみ説明する。
側ＧＰＳ受信機102に相当する本実施形態固有の基準側
ＧＰＳ受信機122の構成を説明するブロック図である。
概略の構成は図１の基準側ＧＰＳ受信機102と同様であ
って、以下にその違いについてのみ説明する。
【００５７】第１の実施の形態の基準側ＧＰＳ受信機10
2では衛星固有の補正値を保持する記憶部113を設けず、
衛星によって決まる補正値で補正することはしないとし
ていたが、本実施形態の基準側ＧＰＳ受信機122には、
衛星固有の補正値を保持する記憶部133を設けている点
が異なっている。
2では衛星固有の補正値を保持する記憶部113を設けず、
衛星によって決まる補正値で補正することはしないとし
ていたが、本実施形態の基準側ＧＰＳ受信機122には、
衛星固有の補正値を保持する記憶部133を設けている点
が異なっている。
【００５８】以上のように構成された衛星固有の補正を
加える基準側ＧＰＳ受信機122について、以下にその動
作を説明する。概略の動作は、第１の実施の形態の基準
側ＧＰＳ受信機102と同様であるが、本実施形態の基準
側ＧＰＳ受信機122では、測定した衛星時刻に対して、
記憶部133が保持している補正値の内、受信している衛
星に対応した補正値を加える。さらに、この補正値で補
正した時刻を使って、測定した電波を発射した時の衛星
位置を求める。
加える基準側ＧＰＳ受信機122について、以下にその動
作を説明する。概略の動作は、第１の実施の形態の基準
側ＧＰＳ受信機102と同様であるが、本実施形態の基準
側ＧＰＳ受信機122では、測定した衛星時刻に対して、
記憶部133が保持している補正値の内、受信している衛
星に対応した補正値を加える。さらに、この補正値で補
正した時刻を使って、測定した電波を発射した時の衛星
位置を求める。
【００５９】次に制御部132は、この補正した衛星時刻
に対して先に求めた衛星の位置からアンテナ125の位置
までの電波伝播時間を加え、これをその衛星によるＧＰ
Ｓタイムとする。なお、アンテナ125の位置は予め測量
などによって測定しておく。全衛星の平均値、あるいは
誤差の少ない衛星、その他の手段で衛星時刻を測定した
時の正しいＧＰＳタイムを仮定し、この正しいとしたＧ
ＰＳタイムから各衛星によるＧＰＳタイムをそれぞれ減
算した値をディファレンシャル補正データとして通信路
104に送出する。
に対して先に求めた衛星の位置からアンテナ125の位置
までの電波伝播時間を加え、これをその衛星によるＧＰ
Ｓタイムとする。なお、アンテナ125の位置は予め測量
などによって測定しておく。全衛星の平均値、あるいは
誤差の少ない衛星、その他の手段で衛星時刻を測定した
時の正しいＧＰＳタイムを仮定し、この正しいとしたＧ
ＰＳタイムから各衛星によるＧＰＳタイムをそれぞれ減
算した値をディファレンシャル補正データとして通信路
104に送出する。
【００６０】記憶部133が保持する衛星固有の補正値は
以下の方法で予め書き込んでおく。まず、周波数特性や
衛星の時刻について測定方法を規定した標準のＧＰＳ受
信機を決めておく。さらに、記憶部133が保持する衛星
固有の補正値を０に初期化しておく。そして、この標準
のＧＰＳ受信機を基準側ＧＰＳ受信機と見立て、基準側
ＧＰＳ受信機122を測位側ＧＰＳ受信機と見立てて、第
１の実施の形態と同様の手順で各衛星の補正値を決定す
る。
以下の方法で予め書き込んでおく。まず、周波数特性や
衛星の時刻について測定方法を規定した標準のＧＰＳ受
信機を決めておく。さらに、記憶部133が保持する衛星
固有の補正値を０に初期化しておく。そして、この標準
のＧＰＳ受信機を基準側ＧＰＳ受信機と見立て、基準側
ＧＰＳ受信機122を測位側ＧＰＳ受信機と見立てて、第
１の実施の形態と同様の手順で各衛星の補正値を決定す
る。
【００６１】つぎに、この決定した補正値を記憶部133
に設定する。記憶部133にこの補正値を設定した状態
で、実際に使用する測位側ＧＰＳ受信機103と基準側Ｇ
ＰＳ受信機122の間で、第１の実施の形態と同様の方法
により、測位側ＧＰＳ受信機103の記憶部113が保持する
衛星固有の補正値を決定する。なお、測位側ＧＰＳ受信
機103に設定する衛星固有の補正値は、基準側ＧＰＳ受
信機として前記の標準のＧＰＳ受信機を使って決めても
構わない。
に設定する。記憶部133にこの補正値を設定した状態
で、実際に使用する測位側ＧＰＳ受信機103と基準側Ｇ
ＰＳ受信機122の間で、第１の実施の形態と同様の方法
により、測位側ＧＰＳ受信機103の記憶部113が保持する
衛星固有の補正値を決定する。なお、測位側ＧＰＳ受信
機103に設定する衛星固有の補正値は、基準側ＧＰＳ受
信機として前記の標準のＧＰＳ受信機を使って決めても
構わない。
【００６２】以上のように、ある標準のＧＰＳ受信機を
定めて、これを基に基準側の受信機と測位側ＧＰＳ受信
機について衛星固有の補正値を決定すれば、同じ位置で
同時に測定した場合に、測定した衛星時刻の期待値は全
て標準のＧＰＳ受信機で測定した結果と一致するはずで
ある。したがって、標準のＧＰＳ受信機を定め、これを
基準に衛星固有の補正値を決定すれば、この衛星固有の
補正値を行った受信機同士であれば、疑似雑音符号の間
の位相差を測定方法や帯域フィルタの特性に違いがある
受信機を組み合わせても、位置の測定精度がよいＤＧＰ
Ｓシステムが構築できるだけでなく、精度の劣化をきた
すことなく特性に違いがある受信機に容易に入れ替えが
できる点で優れた効果が得られる。
定めて、これを基に基準側の受信機と測位側ＧＰＳ受信
機について衛星固有の補正値を決定すれば、同じ位置で
同時に測定した場合に、測定した衛星時刻の期待値は全
て標準のＧＰＳ受信機で測定した結果と一致するはずで
ある。したがって、標準のＧＰＳ受信機を定め、これを
基準に衛星固有の補正値を決定すれば、この衛星固有の
補正値を行った受信機同士であれば、疑似雑音符号の間
の位相差を測定方法や帯域フィルタの特性に違いがある
受信機を組み合わせても、位置の測定精度がよいＤＧＰ
Ｓシステムが構築できるだけでなく、精度の劣化をきた
すことなく特性に違いがある受信機に容易に入れ替えが
できる点で優れた効果が得られる。
【００６３】以上のように本発明の第３の実施の形態に
よれば、衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機を使った
ＤＧＰＳシステムにおいて、標準のＧＰＳ受信機を規定
して衛星固有の補正値を決定することによって、衛星時
刻の補正値を決める方法が一意的になるので、基準側Ｇ
ＰＳ受信機であるか測位側ＧＰＳ受信機であるかによら
ず、衛星時刻の測定に関わる特性が異なる装置を随時変
更しても、他のＧＰＳ受信機の補正値を変更することな
しに、測位に利用する衛星信号の特性の違いによって測
位精度が劣化しないためその効果は大きい。
よれば、衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機を使った
ＤＧＰＳシステムにおいて、標準のＧＰＳ受信機を規定
して衛星固有の補正値を決定することによって、衛星時
刻の補正値を決める方法が一意的になるので、基準側Ｇ
ＰＳ受信機であるか測位側ＧＰＳ受信機であるかによら
ず、衛星時刻の測定に関わる特性が異なる装置を随時変
更しても、他のＧＰＳ受信機の補正値を変更することな
しに、測位に利用する衛星信号の特性の違いによって測
位精度が劣化しないためその効果は大きい。
【００６４】（第４の実施の形態）図５は、上記第３の
実施の形態と同様のＤＧＰＳシステムの構成であるが、
本実施形態固有の校正用ＧＰＳ受信機143を設けている
点と、基準側ＧＰＳ受信機142と校正用ＧＰＳ受信機143
とが相互通信する通信路144を設けている点が異なって
いる。
実施の形態と同様のＤＧＰＳシステムの構成であるが、
本実施形態固有の校正用ＧＰＳ受信機143を設けている
点と、基準側ＧＰＳ受信機142と校正用ＧＰＳ受信機143
とが相互通信する通信路144を設けている点が異なって
いる。
【００６５】この校正用ＧＰＳ受信機143は、第３の実
施の形態で示した、周波数特性や衛星時刻の測定方法を
規定した標準のＧＰＳ受信機と同等のものとする。この
標準のＧＰＳ受信機は、受信機で発生した疑似雑音符号
と受信している衛星信号の疑似雑音符号の間の位相差の
測定において再現性が優れていれば、引込み、感度、耐
加速度、耐マルチパスなどの特性で基準側ＧＰＳ受信機
や測位側ＧＰＳ受信機などに比べ劣っていても構わな
い。
施の形態で示した、周波数特性や衛星時刻の測定方法を
規定した標準のＧＰＳ受信機と同等のものとする。この
標準のＧＰＳ受信機は、受信機で発生した疑似雑音符号
と受信している衛星信号の疑似雑音符号の間の位相差の
測定において再現性が優れていれば、引込み、感度、耐
加速度、耐マルチパスなどの特性で基準側ＧＰＳ受信機
や測位側ＧＰＳ受信機などに比べ劣っていても構わな
い。
【００６６】さらに、校正用ＧＰＳ受信機143は全ての
衛星について、基準側ＧＰＳ受信機142が保持する補正
値を更新するための誤差変数Ｅn（ｎは衛星番号）を管
理する機能を有している。さらに、基準側ＧＰＳ受信機
142と校正用ＧＰＳ受信機143のアンテナ位置はそれぞれ
測量などで予め測定しておく。
衛星について、基準側ＧＰＳ受信機142が保持する補正
値を更新するための誤差変数Ｅn（ｎは衛星番号）を管
理する機能を有している。さらに、基準側ＧＰＳ受信機
142と校正用ＧＰＳ受信機143のアンテナ位置はそれぞれ
測量などで予め測定しておく。
【００６７】以下、本実施形態に係るＤＧＰＳシステム
の動作を説明する。まず、全ての誤差変数Ｅnを０に初
期化しておく。そして測定の回数をｍで表わすとして、
ｍ回目の測定では基準側ＧＰＳ受信機142と校正用ＧＰ
Ｓ受信機143によって同時に、同じ衛星について衛星時
刻を測定する。
の動作を説明する。まず、全ての誤差変数Ｅnを０に初
期化しておく。そして測定の回数をｍで表わすとして、
ｍ回目の測定では基準側ＧＰＳ受信機142と校正用ＧＰ
Ｓ受信機143によって同時に、同じ衛星について衛星時
刻を測定する。
【００６８】基準側ＧＰＳ受信機142は、測定した各衛
星の衛星時刻に、基準側ＧＰＳ受信機142のアンテナ位
置と衛星の軌道情報で算出した伝播時間を加え、さらに
上記した第３の実施の形態と同様に衛星固有の補正値を
加えた、各衛星それぞれで決まる現在のＧＰＳタイムを
求め、通信路を介して校正用ＧＰＳ受信機143に送信す
る。
星の衛星時刻に、基準側ＧＰＳ受信機142のアンテナ位
置と衛星の軌道情報で算出した伝播時間を加え、さらに
上記した第３の実施の形態と同様に衛星固有の補正値を
加えた、各衛星それぞれで決まる現在のＧＰＳタイムを
求め、通信路を介して校正用ＧＰＳ受信機143に送信す
る。
【００６９】校正用ＧＰＳ受信機143は、測定した各衛
星の衛星時刻に、校正用ＧＰＳ受信機143のアンテナ位
置と衛星の軌道情報で算出した伝播時間を加えた、各衛
星それぞれで決まる現在のＧＰＳタイムを求める。さら
に、校正用ＧＰＳ受信機143で求めたＧＰＳタイムか
ら、基準側ＧＰＳ受信機142から通信路144を介して受け
取ったデータの内で、同時刻の同じ衛星に対応するＧＰ
Ｓタイムを減算する。この減算結果をδnmとして、減算
結果をδnmと前回の測定で求めた誤差変数Ｅn(m- 1)との
差に応じて誤差変数を修正してＥnmを決定する。
星の衛星時刻に、校正用ＧＰＳ受信機143のアンテナ位
置と衛星の軌道情報で算出した伝播時間を加えた、各衛
星それぞれで決まる現在のＧＰＳタイムを求める。さら
に、校正用ＧＰＳ受信機143で求めたＧＰＳタイムか
ら、基準側ＧＰＳ受信機142から通信路144を介して受け
取ったデータの内で、同時刻の同じ衛星に対応するＧＰ
Ｓタイムを減算する。この減算結果をδnmとして、減算
結果をδnmと前回の測定で求めた誤差変数Ｅn(m- 1)との
差に応じて誤差変数を修正してＥnmを決定する。
【００７０】この関係は、フィルタ関数をＦとして、Ｅ
n＝Ｆ(δn)で表わすことができ、フィルタ関数Ｆは長い
時定数を持った低域通過フィルタとする。測定の回数を
重ねた後、誤差変数Ｅn全ての平均値ＥAVを求め、Ｅn−
ＥAVを新しい衛星固有の補正値として通信路144を介し
て基準側ＧＰＳ受信機142に送信し、基準側ＧＰＳ受信
機142は対応する衛星固有の補正値を更新する。
n＝Ｆ(δn)で表わすことができ、フィルタ関数Ｆは長い
時定数を持った低域通過フィルタとする。測定の回数を
重ねた後、誤差変数Ｅn全ての平均値ＥAVを求め、Ｅn−
ＥAVを新しい衛星固有の補正値として通信路144を介し
て基準側ＧＰＳ受信機142に送信し、基準側ＧＰＳ受信
機142は対応する衛星固有の補正値を更新する。
【００７１】基準側ＧＰＳ受信機142は、さらに測定し
た各衛星の衛星時刻に、伝播時間と衛星固有の補正値を
加えたＧＰＳタイムが、全ての衛星について等しくなる
ような、衛星時刻の補正値を算出して、ディファレンシ
ャル補正データとして通信路104を介して測位側ＧＰＳ
受信機103に送出する。
た各衛星の衛星時刻に、伝播時間と衛星固有の補正値を
加えたＧＰＳタイムが、全ての衛星について等しくなる
ような、衛星時刻の補正値を算出して、ディファレンシ
ャル補正データとして通信路104を介して測位側ＧＰＳ
受信機103に送出する。
【００７２】以上のように、ＤＧＰＳシステムの基準側
ＧＰＳ受信機142に対して校正用ＧＰＳ受信機143を設
け、基準側ＧＰＳ受信機142の衛星固有の補正値を連続
的に校正することによって、基準側ＧＰＳ受信機142を
変更したり衛星が更新されたりした場合であって、基準
側ＧＰＳ受信機142と測位側ＧＰＳ受信機103が疑似雑音
符号の位相を測定する方法や帯域フィルタの特性に違い
がある受信機を組み合わせた場合にも、基準側ＧＰＳ受
信機142からは常に位置の精度がよいディファレンシャ
ル補正データを測位側ＧＰＳ受信機103に送出できる点
で優れた効果が得られる。
ＧＰＳ受信機142に対して校正用ＧＰＳ受信機143を設
け、基準側ＧＰＳ受信機142の衛星固有の補正値を連続
的に校正することによって、基準側ＧＰＳ受信機142を
変更したり衛星が更新されたりした場合であって、基準
側ＧＰＳ受信機142と測位側ＧＰＳ受信機103が疑似雑音
符号の位相を測定する方法や帯域フィルタの特性に違い
がある受信機を組み合わせた場合にも、基準側ＧＰＳ受
信機142からは常に位置の精度がよいディファレンシャ
ル補正データを測位側ＧＰＳ受信機103に送出できる点
で優れた効果が得られる。
【００７３】以上のように本発明の第４の実施の形態に
よれば、基準側ＧＰＳ受信機142に対して校正用ＧＰＳ
受信機143を設け、基準側ＧＰＳ受信機142の衛星固有の
補正値を連続的に校正するので、基準側ＧＰＳ受信機14
2に受信感度や耐マルチパス特性等の性能が優れている
受信方式の受信機を使用した場合にも、測位側ＧＰＳ受
信機103は精度の良い位置が測定できる。
よれば、基準側ＧＰＳ受信機142に対して校正用ＧＰＳ
受信機143を設け、基準側ＧＰＳ受信機142の衛星固有の
補正値を連続的に校正するので、基準側ＧＰＳ受信機14
2に受信感度や耐マルチパス特性等の性能が優れている
受信方式の受信機を使用した場合にも、測位側ＧＰＳ受
信機103は精度の良い位置が測定できる。
【００７４】（第５の実施の形態）図６は、本発明の第
５の実施の形態におけるＤＧＰＳシステムの構成を示す
ものであって、上記した第１の実施の形態の構成と同様
であるが、以下にその違いについてのみ説明する。図６
において本実施形態のＤＧＰＳシステムは、それぞれ特
性が異なっている基準側ＧＰＳ受信機152、155と、測位
側ＧＰＳ受信機153とから構成されている。測位側ＧＰ
Ｓ受信機153には、測位側ＧＰＳ受信機に設けたディフ
ァレンシャル補正データを受信するアンテナ157と、デ
ィファレンシャル補正データを受信する機能158が備え
られている。また、通信路154、156を介して特性が異な
っている基準側ＧＰＳ受信機それぞれのディファレンシ
ャル補正データを測位側ＧＰＳ受信機153に送信するよ
うに構成されている。
５の実施の形態におけるＤＧＰＳシステムの構成を示す
ものであって、上記した第１の実施の形態の構成と同様
であるが、以下にその違いについてのみ説明する。図６
において本実施形態のＤＧＰＳシステムは、それぞれ特
性が異なっている基準側ＧＰＳ受信機152、155と、測位
側ＧＰＳ受信機153とから構成されている。測位側ＧＰ
Ｓ受信機153には、測位側ＧＰＳ受信機に設けたディフ
ァレンシャル補正データを受信するアンテナ157と、デ
ィファレンシャル補正データを受信する機能158が備え
られている。また、通信路154、156を介して特性が異な
っている基準側ＧＰＳ受信機それぞれのディファレンシ
ャル補正データを測位側ＧＰＳ受信機153に送信するよ
うに構成されている。
【００７５】以下、本実施形態におけるＤＧＰＳシステ
ムの動作を説明する。測位側ＧＰＳ受信機153は、上記
した第１の実施の形態と同様に衛星時刻を求め、測位側
ＧＰＳ受信機153の記憶部が保持している補正値を読み
出して、この測定した衛星時刻に補正を加え、さらに衛
星に対応したディファレンシャル補正データで補正を加
えた衛星時刻に、衛星の位置からの伝播時間を加えたＧ
ＰＳタイムが、受信している全ての衛星についてできる
だけ等しくなる位置を求めるという方法でアンテナの位
置を求める。しかし、記憶部が保持している補正値の内
容と補正値の選択方法が上記した第１の実施の形態とは
異なっている。
ムの動作を説明する。測位側ＧＰＳ受信機153は、上記
した第１の実施の形態と同様に衛星時刻を求め、測位側
ＧＰＳ受信機153の記憶部が保持している補正値を読み
出して、この測定した衛星時刻に補正を加え、さらに衛
星に対応したディファレンシャル補正データで補正を加
えた衛星時刻に、衛星の位置からの伝播時間を加えたＧ
ＰＳタイムが、受信している全ての衛星についてできる
だけ等しくなる位置を求めるという方法でアンテナの位
置を求める。しかし、記憶部が保持している補正値の内
容と補正値の選択方法が上記した第１の実施の形態とは
異なっている。
【００７６】以下は、本実施形態固有の動作説明であ
る。測位側ＧＰＳ受信機153は、アンテナ157で受けた通
信路154または通信路156のどちらか一方の信号を、ディ
ファレンシャル補正データを受信する機能158で受信す
る。さらに、この受信したディファレンシャル補正デー
タを送信した基準側ＧＰＳ受信機に対応し、なおかつ受
信衛星に対応した補正値を測位側ＧＰＳ受信機153の記
憶部から読み出して、前記の測定した衛星時刻に補正を
加えるようにしたことを特徴としている。
る。測位側ＧＰＳ受信機153は、アンテナ157で受けた通
信路154または通信路156のどちらか一方の信号を、ディ
ファレンシャル補正データを受信する機能158で受信す
る。さらに、この受信したディファレンシャル補正デー
タを送信した基準側ＧＰＳ受信機に対応し、なおかつ受
信衛星に対応した補正値を測位側ＧＰＳ受信機153の記
憶部から読み出して、前記の測定した衛星時刻に補正を
加えるようにしたことを特徴としている。
【００７７】以上のように、複数の基準側ＧＰＳ受信機
のディファレンシャル補正データを切り替えて使用する
ので、第１の実施の形態に比べると高い確率でディファ
レンシャル補正データを使ったＤＧＰＳ測位が可能であ
る。加えて測位側ＧＰＳ受信機153が、複数の基準側Ｇ
ＰＳ受信機ごとに別個の受信衛星に対応した補正値を保
持し、利用するディファレンシャル補正データを送信し
た基準側ＧＰＳ受信機によって、受信衛星に対応した補
正値の組み合わせを選択するので、異なる組織が提供す
るディファレンシャル補正データを活用し、それらで使
用する基準側ＧＰＳ受信機が異なっていても、基準側Ｇ
ＰＳ受信機の違いによる精度劣化を避けることができ、
高い位置精度でＤＧＰＳ測位が可能である。
のディファレンシャル補正データを切り替えて使用する
ので、第１の実施の形態に比べると高い確率でディファ
レンシャル補正データを使ったＤＧＰＳ測位が可能であ
る。加えて測位側ＧＰＳ受信機153が、複数の基準側Ｇ
ＰＳ受信機ごとに別個の受信衛星に対応した補正値を保
持し、利用するディファレンシャル補正データを送信し
た基準側ＧＰＳ受信機によって、受信衛星に対応した補
正値の組み合わせを選択するので、異なる組織が提供す
るディファレンシャル補正データを活用し、それらで使
用する基準側ＧＰＳ受信機が異なっていても、基準側Ｇ
ＰＳ受信機の違いによる精度劣化を避けることができ、
高い位置精度でＤＧＰＳ測位が可能である。
【００７８】以上のように、本実施形態の測位側ＧＰＳ
受信機は、複数の基準側ＧＰＳ受信機のディファレンシ
ャル補正データを切り替えて使用し、基準側ＧＰＳ受信
機種類に応じた別個の受信衛星に対応した補正値を保持
し、これを選択的に使用するので、異なる組織が提供す
るディファレンシャル補正データを活用して、より高い
信頼性で連続的に、しかも基準側ＧＰＳ受信機の特性の
違いによらず高い位置精度でＤＧＰＳ測位が可能となる
点で優れた効果が得られる。
受信機は、複数の基準側ＧＰＳ受信機のディファレンシ
ャル補正データを切り替えて使用し、基準側ＧＰＳ受信
機種類に応じた別個の受信衛星に対応した補正値を保持
し、これを選択的に使用するので、異なる組織が提供す
るディファレンシャル補正データを活用して、より高い
信頼性で連続的に、しかも基準側ＧＰＳ受信機の特性の
違いによらず高い位置精度でＤＧＰＳ測位が可能となる
点で優れた効果が得られる。
【００７９】（第６の実施の形態）図７は、本発明の第
６の実施の形態における補正値を管理する補正値管理シ
ステムの構成であって、本実施形態における補正値管理
システムは受信衛星に対応した補正値を０とした被校正
ＧＰＳ受信機163と、第３の実施の形態で示した標準の
ＧＰＳ受信機と同様の特性を持つ校正用ＧＰＳ受信機14
3と、被校正ＧＰＳ受信機163に適合した衛星に対応した
補正値を決定する補正値管理装置160とから構成されて
いる。
６の実施の形態における補正値を管理する補正値管理シ
ステムの構成であって、本実施形態における補正値管理
システムは受信衛星に対応した補正値を０とした被校正
ＧＰＳ受信機163と、第３の実施の形態で示した標準の
ＧＰＳ受信機と同様の特性を持つ校正用ＧＰＳ受信機14
3と、被校正ＧＰＳ受信機163に適合した衛星に対応した
補正値を決定する補正値管理装置160とから構成されて
いる。
【００８０】通信路161、162を介して被校正ＧＰＳ受信
機163と校正用ＧＰＳ受信機143からそれぞれ補正値管理
装置160に各衛星により算出したＧＰＳタイムを伝送し
ている。また、補正値管理装置160は、被校正ＧＰＳ受
信機163で測定した時刻を、校正用ＧＰＳ受信機143で測
定した時刻に一致させるための補正値を、連続的に評価
する誤差変数Ｅn（ｎは衛星番号）を管理している。
機163と校正用ＧＰＳ受信機143からそれぞれ補正値管理
装置160に各衛星により算出したＧＰＳタイムを伝送し
ている。また、補正値管理装置160は、被校正ＧＰＳ受
信機163で測定した時刻を、校正用ＧＰＳ受信機143で測
定した時刻に一致させるための補正値を、連続的に評価
する誤差変数Ｅn（ｎは衛星番号）を管理している。
【００８１】以下、本実施形態における補正値を管理す
る補正値管理システムの動作を説明する。図７におい
て、被校正ＧＰＳ受信機163と校正用ＧＰＳ受信機143の
アンテナ位置を予め測量などで測定し、誤差変数Ｅnを
０に初期化する。そして、被校正ＧＰＳ受信機163と校
正用ＧＰＳ受信機143で同時に衛星時刻を測定し、それ
ぞれアンテナ位置と衛星の軌道情報で算出した伝播時間
をこの衛星時刻に加えて求めた、各衛星それぞれで決ま
る現在のＧＰＳタイムを、通信路161と通信路162を介し
て補正値管理装置160に伝送する。
る補正値管理システムの動作を説明する。図７におい
て、被校正ＧＰＳ受信機163と校正用ＧＰＳ受信機143の
アンテナ位置を予め測量などで測定し、誤差変数Ｅnを
０に初期化する。そして、被校正ＧＰＳ受信機163と校
正用ＧＰＳ受信機143で同時に衛星時刻を測定し、それ
ぞれアンテナ位置と衛星の軌道情報で算出した伝播時間
をこの衛星時刻に加えて求めた、各衛星それぞれで決ま
る現在のＧＰＳタイムを、通信路161と通信路162を介し
て補正値管理装置160に伝送する。
【００８２】補正値管理装置160は、同時刻に同じ衛星
を測定した、 校正用ＧＰＳ受信機143のＧＰＳタイムか
ら被校正ＧＰＳ受信機163のＧＰＳタイムを減算する。
第４の実施の形態と同様に、この減算結果を使って誤差
変数Ｅnを修正することによって衛星固有の補正値を更
新する。補正値管理装置160は、さらにこの更新した衛
星固有の補正値を、通信路164を介して送信する。
を測定した、 校正用ＧＰＳ受信機143のＧＰＳタイムか
ら被校正ＧＰＳ受信機163のＧＰＳタイムを減算する。
第４の実施の形態と同様に、この減算結果を使って誤差
変数Ｅnを修正することによって衛星固有の補正値を更
新する。補正値管理装置160は、さらにこの更新した衛
星固有の補正値を、通信路164を介して送信する。
【００８３】以上のように、本実施形態の補正値を管理
する補正値管理システムは、被校正ＧＰＳ受信機で測定
した衛星時刻を標準のＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻
に補正する、衛星固有の補正値を常に監視してその結果
を通信路164を介して送信するので、被校正ＧＰＳ受信
機163と同じ特性を持った受信機は、記憶部に保存して
いる衛星固有の補正値を、通信路164より最新の値に更
新することによって、衛星が更新されて特性が変化した
場合であっても、常に標準のＧＰＳ受信機で測定した結
果と一致するので、第４の実施の形態と同様の基準側Ｇ
ＰＳ受信機からのディファレンシャル補正データを使う
ことで、ＧＰＳ受信機の違いによる精度劣化を避けるこ
とができ、常に高い位置精度でＤＧＰＳ測位が可能であ
る。また、基準側のＧＰＳ受信機が本実施形態の被校正
ＧＰＳ受信機163と同じ特性を持った受信機であれば、
通信路164より最新の衛星固有の補正値を受け取ること
により、第４の実施の形態における標準のＧＰＳ受信機
を設けること無しに同等の機能と性能が実現できる。
する補正値管理システムは、被校正ＧＰＳ受信機で測定
した衛星時刻を標準のＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻
に補正する、衛星固有の補正値を常に監視してその結果
を通信路164を介して送信するので、被校正ＧＰＳ受信
機163と同じ特性を持った受信機は、記憶部に保存して
いる衛星固有の補正値を、通信路164より最新の値に更
新することによって、衛星が更新されて特性が変化した
場合であっても、常に標準のＧＰＳ受信機で測定した結
果と一致するので、第４の実施の形態と同様の基準側Ｇ
ＰＳ受信機からのディファレンシャル補正データを使う
ことで、ＧＰＳ受信機の違いによる精度劣化を避けるこ
とができ、常に高い位置精度でＤＧＰＳ測位が可能であ
る。また、基準側のＧＰＳ受信機が本実施形態の被校正
ＧＰＳ受信機163と同じ特性を持った受信機であれば、
通信路164より最新の衛星固有の補正値を受け取ること
により、第４の実施の形態における標準のＧＰＳ受信機
を設けること無しに同等の機能と性能が実現できる。
【００８４】以上のように、本実施形態の補正値を管理
する補正値管理システムは、被校正ＧＰＳ受信機で測定
した衛星時刻を、標準のＧＰＳ受信機で測定した衛星時
刻に補正する衛星固有の補正値を監視して、その結果を
通信路を介して送信するので、衛星時刻の測定について
補正値を管理する補正値管理システムに設けた被校正Ｇ
ＰＳ受信機と同じ特性を持ったＧＰＳ受信機は、前記通
信路から衛星固有の補正値を受信して、この受信した補
正値で測定した衛星時刻を補正することにより、衛星信
号の特性変化によらず、衛星時刻の測定について常に標
準のＧＰＳ受信機と同等の精度であって、標準のＧＰＳ
受信機を超える追尾性能が得られる点で優れた効果が得
られる。
する補正値管理システムは、被校正ＧＰＳ受信機で測定
した衛星時刻を、標準のＧＰＳ受信機で測定した衛星時
刻に補正する衛星固有の補正値を監視して、その結果を
通信路を介して送信するので、衛星時刻の測定について
補正値を管理する補正値管理システムに設けた被校正Ｇ
ＰＳ受信機と同じ特性を持ったＧＰＳ受信機は、前記通
信路から衛星固有の補正値を受信して、この受信した補
正値で測定した衛星時刻を補正することにより、衛星信
号の特性変化によらず、衛星時刻の測定について常に標
準のＧＰＳ受信機と同等の精度であって、標準のＧＰＳ
受信機を超える追尾性能が得られる点で優れた効果が得
られる。
【００８５】（第７の実施の形態）本発明の第７の実施
の形態における補正値を管理する補正値管理システムの
構成は、上記した第６の実施の形態の構成と同様である
が、図７の被校正ＧＰＳ受信機163を複数の種類設けて
いる点と、補正値を他の測位側ＧＰＳ受信機に伝えるた
めの通信路164が、この補正値を受けるＧＰＳ受信機に
即した種類の、受信衛星に対応した補正値を受けられる
機能を設けている点と、校正用ＧＰＳ受信機143で測定
した時刻に一致させるための補正値を、被校正ＧＰＳ受
信機の種類に応じて個別に全衛星分を管理している点が
異なっている。
の形態における補正値を管理する補正値管理システムの
構成は、上記した第６の実施の形態の構成と同様である
が、図７の被校正ＧＰＳ受信機163を複数の種類設けて
いる点と、補正値を他の測位側ＧＰＳ受信機に伝えるた
めの通信路164が、この補正値を受けるＧＰＳ受信機に
即した種類の、受信衛星に対応した補正値を受けられる
機能を設けている点と、校正用ＧＰＳ受信機143で測定
した時刻に一致させるための補正値を、被校正ＧＰＳ受
信機の種類に応じて個別に全衛星分を管理している点が
異なっている。
【００８６】以下、本実施形態における補正値を管理す
る補正値管理システムの動作を説明する。概略の動作は
上記第６の実施の形態と同様であって、その違いについ
てのみ記述する。本実施形態の補正値管理装置は、複数
の被校正ＧＰＳ受信機163から、同時刻に同じ衛星を測
定し、各衛星それぞれで決まる現在のＧＰＳタイムを受
信し、校正用ＧＰＳ受信機143で得た各衛星のＧＰＳタ
イムを減算する。この減算結果を使って、被校正ＧＰＳ
受信機の種類およびその衛星に対応した補正値を更新す
る。補正値管理装置160は、さらにこの更新した衛星固
有の補正値を、被校正ＧＰＳ受信機の種類を識別できる
ようにして通信路164を介して送信する。
る補正値管理システムの動作を説明する。概略の動作は
上記第６の実施の形態と同様であって、その違いについ
てのみ記述する。本実施形態の補正値管理装置は、複数
の被校正ＧＰＳ受信機163から、同時刻に同じ衛星を測
定し、各衛星それぞれで決まる現在のＧＰＳタイムを受
信し、校正用ＧＰＳ受信機143で得た各衛星のＧＰＳタ
イムを減算する。この減算結果を使って、被校正ＧＰＳ
受信機の種類およびその衛星に対応した補正値を更新す
る。補正値管理装置160は、さらにこの更新した衛星固
有の補正値を、被校正ＧＰＳ受信機の種類を識別できる
ようにして通信路164を介して送信する。
【００８７】以上のように、本実施形態の補正値を管理
する補正値管理システムは、複数の被校正ＧＰＳ受信機
で測定した衛星時刻を標準のＧＰＳ受信機で測定した衛
星時刻に補正するための、衛星固有の補正値を常に監視
してその結果を通信路164を介して送信するので、第６
の実施の形態に比べ多くの種類の受信機で、記憶部に保
存している衛星固有の補正値を最新値に更新することが
できる。
する補正値管理システムは、複数の被校正ＧＰＳ受信機
で測定した衛星時刻を標準のＧＰＳ受信機で測定した衛
星時刻に補正するための、衛星固有の補正値を常に監視
してその結果を通信路164を介して送信するので、第６
の実施の形態に比べ多くの種類の受信機で、記憶部に保
存している衛星固有の補正値を最新値に更新することが
できる。
【００８８】従って、用途に応じた様々な特性を持った
受信機で共通のＤＧＰＳシステムであっても、ＧＰＳ受
信機の違いによる精度劣化を避けることができ、常に高
い位置精度で測位が可能である。しかも、被校正ＧＰＳ
受信機の種類を増やし、被校正ＧＰＳ受信機の種類に応
じて各衛星の補正値を管理し、補正値を受けるＧＰＳ受
信機に即した種類の、受信衛星に対応した補正値を受け
られる機能を設けるといった、補正値を管理するシステ
ム部分だけの僅かな追加機能によって実現することがで
きる。
受信機で共通のＤＧＰＳシステムであっても、ＧＰＳ受
信機の違いによる精度劣化を避けることができ、常に高
い位置精度で測位が可能である。しかも、被校正ＧＰＳ
受信機の種類を増やし、被校正ＧＰＳ受信機の種類に応
じて各衛星の補正値を管理し、補正値を受けるＧＰＳ受
信機に即した種類の、受信衛星に対応した補正値を受け
られる機能を設けるといった、補正値を管理するシステ
ム部分だけの僅かな追加機能によって実現することがで
きる。
【００８９】以上のように、本実施形態の補正値を管理
する補正値管理システムは、被校正ＧＰＳ受信機の種類
を増やし、被校正ＧＰＳ受信機の種類に応じて各衛星の
補正値を管理し、補正値を受けるＧＰＳ受信機に即した
種類の、受信衛星に対応した補正値を提供できる機能を
設けるなどの僅かな機能の追加によって、第６の実施の
形態に比べ多くの種類の受信機で衛星固有の補正値を最
新値に更新でき、様々な特性を持った受信機を取り込ん
だＤＧＰＳシステムであっても、ＧＰＳ受信機の違いに
よる精度劣化がなく、常に高い位置精度で測位が可能と
なる点で優れた効果が得られる。
する補正値管理システムは、被校正ＧＰＳ受信機の種類
を増やし、被校正ＧＰＳ受信機の種類に応じて各衛星の
補正値を管理し、補正値を受けるＧＰＳ受信機に即した
種類の、受信衛星に対応した補正値を提供できる機能を
設けるなどの僅かな機能の追加によって、第６の実施の
形態に比べ多くの種類の受信機で衛星固有の補正値を最
新値に更新でき、様々な特性を持った受信機を取り込ん
だＤＧＰＳシステムであっても、ＧＰＳ受信機の違いに
よる精度劣化がなく、常に高い位置精度で測位が可能と
なる点で優れた効果が得られる。
【００９０】（第８の実施の形態）本発明の第８の実施
の形態における補正値を管理する補正値管理システムの
構成は、上記した第７の実施の形態の構成と同様である
が、図７の被校正ＧＰＳ受信機163の種類の中に、測位
に利用するディファレンシャル補正データを提供してい
る全ての基準局で、基準側ＧＰＳ受信機として使用され
ている受信機を揃え、校正用ＧＰＳ受信機143で測定し
た時刻に一致させるための補正値を管理している点が異
なっている。
の形態における補正値を管理する補正値管理システムの
構成は、上記した第７の実施の形態の構成と同様である
が、図７の被校正ＧＰＳ受信機163の種類の中に、測位
に利用するディファレンシャル補正データを提供してい
る全ての基準局で、基準側ＧＰＳ受信機として使用され
ている受信機を揃え、校正用ＧＰＳ受信機143で測定し
た時刻に一致させるための補正値を管理している点が異
なっている。
【００９１】以下、本実施形態における補正値を管理す
る補正値管理システムの動作を説明する。図７に示す本
実施形態の補正値管理装置160は、上記第７の実施の形
態と同様に基準局で使われているＧＰＳ受信機を含む複
数の被校正ＧＰＳ受信機163について、校正用ＧＰＳ受
信機143とＧＰＳタイムを比較して補正値を更新する。
る補正値管理システムの動作を説明する。図７に示す本
実施形態の補正値管理装置160は、上記第７の実施の形
態と同様に基準局で使われているＧＰＳ受信機を含む複
数の被校正ＧＰＳ受信機163について、校正用ＧＰＳ受
信機143とＧＰＳタイムを比較して補正値を更新する。
【００９２】補正値管理装置160は、さらにこの更新し
た衛星固有の補正値を、被校正ＧＰＳ受信機の種類を識
別できるようにして通信路164を介して送信するととも
に、ディファレンシャル補正データを提供している各基
準局が何れの被校正ＧＰＳ受信機を使用しているかが識
別できるようにする。
た衛星固有の補正値を、被校正ＧＰＳ受信機の種類を識
別できるようにして通信路164を介して送信するととも
に、ディファレンシャル補正データを提供している各基
準局が何れの被校正ＧＰＳ受信機を使用しているかが識
別できるようにする。
【００９３】以上のように、本実施形態の補正値を管理
する補正値管理システムは、基準局で使われているＧＰ
Ｓ受信機を含む複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛
星時刻を標準のＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻に補正
する、衛星固有の補正値を常に監視してその結果を通信
路164を介して送信するので、ディファレンシャル補正
データを利用する測位側のＧＰＳ受信機において、測位
側ＧＰＳ受信機に合った衛星固有の補正値を更新できる
とともに、基準局から提供されるディファレンシャル補
正データが標準のＧＰＳ受信機に合っていない場合であ
っても、受け取ったディファレンシャル補正データを提
供している基準局が使用しているＧＰＳ受信機に対応し
た衛星固有の補正値を通信路164から受信し、ディファ
レンシャル補正データから基準局に対応した衛星固有の
補正値を減ずることで、ＧＰＳ受信機の違いによる精度
劣化を避けることができ、常に高い位置精度で測位が可
能である。
する補正値管理システムは、基準局で使われているＧＰ
Ｓ受信機を含む複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛
星時刻を標準のＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻に補正
する、衛星固有の補正値を常に監視してその結果を通信
路164を介して送信するので、ディファレンシャル補正
データを利用する測位側のＧＰＳ受信機において、測位
側ＧＰＳ受信機に合った衛星固有の補正値を更新できる
とともに、基準局から提供されるディファレンシャル補
正データが標準のＧＰＳ受信機に合っていない場合であ
っても、受け取ったディファレンシャル補正データを提
供している基準局が使用しているＧＰＳ受信機に対応し
た衛星固有の補正値を通信路164から受信し、ディファ
レンシャル補正データから基準局に対応した衛星固有の
補正値を減ずることで、ＧＰＳ受信機の違いによる精度
劣化を避けることができ、常に高い位置精度で測位が可
能である。
【００９４】以上のように、本実施形態の補正値を管理
する補正値管理システムは、基準局で使われているＧＰ
Ｓ受信機を含む複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛
星時刻を標準のＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻に補正
する、衛星固有の補正値を常に監視してその結果を通信
路164を介して送信することで、ディファレンシャル補
正データを利用する測位側のＧＰＳ受信機において、基
準局から提供されるディファレンシャル補正データが標
準のＧＰＳ受信機に合っていない場合であっても、基準
局が使用しているＧＰＳ受信機に対応した衛星固有の補
正値を本実施形態の補正値を管理する補正値管理システ
ムから受け取れるので、常に高い位置精度で測位が可能
となる点で優れた効果が得られる。
する補正値管理システムは、基準局で使われているＧＰ
Ｓ受信機を含む複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛
星時刻を標準のＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻に補正
する、衛星固有の補正値を常に監視してその結果を通信
路164を介して送信することで、ディファレンシャル補
正データを利用する測位側のＧＰＳ受信機において、基
準局から提供されるディファレンシャル補正データが標
準のＧＰＳ受信機に合っていない場合であっても、基準
局が使用しているＧＰＳ受信機に対応した衛星固有の補
正値を本実施形態の補正値を管理する補正値管理システ
ムから受け取れるので、常に高い位置精度で測位が可能
となる点で優れた効果が得られる。
【００９５】（第９の実施の形態）本発明の第９の実施
の形態における補正値を管理する補正値管理システムの
構成は、上記した第８の実施の形態の構成と同様である
が、校正用ＧＰＳ受信機143を除いている点が異なって
いる。
の形態における補正値を管理する補正値管理システムの
構成は、上記した第８の実施の形態の構成と同様である
が、校正用ＧＰＳ受信機143を除いている点が異なって
いる。
【００９６】以下、本実施形態における補正値を管理す
る補正値管理システムの動作を説明する。図７に示す本
実施形態の補正値管理装置160は、上記第８の実施の形
態と同様に基準局で使われているＧＰＳ受信機を含む複
数の被校正ＧＰＳ受信機163について補正値を更新する
が、本実施形態では被校正ＧＰＳ受信機163の内特定の
１機種を校正用ＧＰＳ受信機143に替え、この内特定の
１機種で測定したＧＰＳタイムと、その他の被校正ＧＰ
Ｓ受信機を比較して補正値を更新する。
る補正値管理システムの動作を説明する。図７に示す本
実施形態の補正値管理装置160は、上記第８の実施の形
態と同様に基準局で使われているＧＰＳ受信機を含む複
数の被校正ＧＰＳ受信機163について補正値を更新する
が、本実施形態では被校正ＧＰＳ受信機163の内特定の
１機種を校正用ＧＰＳ受信機143に替え、この内特定の
１機種で測定したＧＰＳタイムと、その他の被校正ＧＰ
Ｓ受信機を比較して補正値を更新する。
【００９７】補正値管理装置160は、さらにこの更新し
た衛星固有の補正値を、被校正ＧＰＳ受信機の種類を識
別できるようにして通信路164を介して送信するととも
に、ディファレンシャル補正データを提供している各基
準局が何れの被校正ＧＰＳ受信機を使用しているかが識
別できるようにする。
た衛星固有の補正値を、被校正ＧＰＳ受信機の種類を識
別できるようにして通信路164を介して送信するととも
に、ディファレンシャル補正データを提供している各基
準局が何れの被校正ＧＰＳ受信機を使用しているかが識
別できるようにする。
【００９８】以上のように、本実施形態の補正値を管理
する補正値管理システムは、基準局で使われているＧＰ
Ｓ受信機を含む複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛
星時刻を特定の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻
に補正する、衛星固有の補正値を常に監視してその結果
を通信路164を介して送信する。ディファレンシャル補
正データを利用する測位側のＧＰＳ受信機において、測
位側ＧＰＳ受信機は補正値を管理する補正値管理システ
ムで決めた特定の１機種に合った衛星固有の補正値を更
新でき、基準局から提供されるディファレンシャル補正
データについても、受け取ったディファレンシャル補正
データを提供している基準局が使用しているＧＰＳ受信
機に対応した衛星固有の補正値を通信路164から受信
し、ディファレンシャル補正データから基準局に対応し
た衛星固有の補正値を減ずることで、測位側ＧＰＳ受信
機は補正値を管理する補正値管理システムで決めた同じ
機種に合わせられるので、ＧＰＳ受信機の違いによる精
度劣化を避けることができ、常に高い位置精度で測位が
可能である。
する補正値管理システムは、基準局で使われているＧＰ
Ｓ受信機を含む複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛
星時刻を特定の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻
に補正する、衛星固有の補正値を常に監視してその結果
を通信路164を介して送信する。ディファレンシャル補
正データを利用する測位側のＧＰＳ受信機において、測
位側ＧＰＳ受信機は補正値を管理する補正値管理システ
ムで決めた特定の１機種に合った衛星固有の補正値を更
新でき、基準局から提供されるディファレンシャル補正
データについても、受け取ったディファレンシャル補正
データを提供している基準局が使用しているＧＰＳ受信
機に対応した衛星固有の補正値を通信路164から受信
し、ディファレンシャル補正データから基準局に対応し
た衛星固有の補正値を減ずることで、測位側ＧＰＳ受信
機は補正値を管理する補正値管理システムで決めた同じ
機種に合わせられるので、ＧＰＳ受信機の違いによる精
度劣化を避けることができ、常に高い位置精度で測位が
可能である。
【００９９】以上のように、本実施形態の補正値を管理
する補正値管理システムは、基準局で使われているＧＰ
Ｓ受信機を含む複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛
星時刻を特定の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻
に補正する、衛星固有の補正値を常に監視してその結果
を通信路164を介して送信することで、標準のＧＰＳ受
信機を規定すること無しに、ディファレンシャル補正デ
ータを利用する測位側のＧＰＳ受信機において、基準局
が使用しているＧＰＳ受信機に対応した衛星固有の補正
値を本実施形態の補正値を管理する補正値管理システム
から受け取れるので、常に高い位置精度で測位が可能と
なる点で優れた効果が得られる。
する補正値管理システムは、基準局で使われているＧＰ
Ｓ受信機を含む複数の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛
星時刻を特定の被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻
に補正する、衛星固有の補正値を常に監視してその結果
を通信路164を介して送信することで、標準のＧＰＳ受
信機を規定すること無しに、ディファレンシャル補正デ
ータを利用する測位側のＧＰＳ受信機において、基準局
が使用しているＧＰＳ受信機に対応した衛星固有の補正
値を本実施形態の補正値を管理する補正値管理システム
から受け取れるので、常に高い位置精度で測位が可能と
なる点で優れた効果が得られる。
【０１００】（第１０の実施の形態）図８は、本発明の
第１０の実施の形態における補正値を管理する補正値管
理システムの構成図であって、上記した第９の実施の形
態の構成と同様であるが、補正値管理装置170が上記し
た第５の実施の形態における測位側ＧＰＳ受信機と類似
の構成を設けている点が異なっており、以下にその違い
についてのみ説明する。
第１０の実施の形態における補正値を管理する補正値管
理システムの構成図であって、上記した第９の実施の形
態の構成と同様であるが、補正値管理装置170が上記し
た第５の実施の形態における測位側ＧＰＳ受信機と類似
の構成を設けている点が異なっており、以下にその違い
についてのみ説明する。
【０１０１】図８において補正値管理装置170は、通信
路154、156を介して送信されてくる特性が異なっている
基準側ＧＰＳ受信機それぞれがディファレンシャル補正
データをアンテナ171経由で補正値管理装置に設けたデ
ィファレンシャル補正データを受信する機能172で受信
する。補正値管理装置170は、１台の被校正ＧＰＳ受信
機163に接続され、ディファレンシャル補正データと被
校正ＧＰＳ受信機163が出力する衛星時刻の測定値を記
憶装置に保存し統計処理を行う。
路154、156を介して送信されてくる特性が異なっている
基準側ＧＰＳ受信機それぞれがディファレンシャル補正
データをアンテナ171経由で補正値管理装置に設けたデ
ィファレンシャル補正データを受信する機能172で受信
する。補正値管理装置170は、１台の被校正ＧＰＳ受信
機163に接続され、ディファレンシャル補正データと被
校正ＧＰＳ受信機163が出力する衛星時刻の測定値を記
憶装置に保存し統計処理を行う。
【０１０２】以下、本実施形態における補正値を管理す
る補正値管理システムの動作を説明する。上記した第９
の実施の形態と違って被校正ＧＰＳ受信機163のアンテ
ナは、位置が不明確であるとする。通信路154と通信路1
56より提供されるディファレンシャル補正データは、ど
の様な特性を持ったＧＰＳ受信機が使われているかわか
らないものとする。
る補正値管理システムの動作を説明する。上記した第９
の実施の形態と違って被校正ＧＰＳ受信機163のアンテ
ナは、位置が不明確であるとする。通信路154と通信路1
56より提供されるディファレンシャル補正データは、ど
の様な特性を持ったＧＰＳ受信機が使われているかわか
らないものとする。
【０１０３】補正値管理装置170は、通信路154と通信路
156よりディファレンシャル補正データを、それぞれ受
信する機能172より受け取り、基準局、測定した時刻、
対応する衛星を区別する識別子と共に記憶装置(図示せ
ず)に保存する。補正値管理装置170は被校正ＧＰＳ受信
機で、１分に一回の割合で同時に測定した衛星時刻を衛
星の識別子と共に保存する。１日の間継続して保存した
として、以下ではこの１日分のディファレンシャル補正
データと被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻につい
て行うものとする。
156よりディファレンシャル補正データを、それぞれ受
信する機能172より受け取り、基準局、測定した時刻、
対応する衛星を区別する識別子と共に記憶装置(図示せ
ず)に保存する。補正値管理装置170は被校正ＧＰＳ受信
機で、１分に一回の割合で同時に測定した衛星時刻を衛
星の識別子と共に保存する。１日の間継続して保存した
として、以下ではこの１日分のディファレンシャル補正
データと被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻につい
て行うものとする。
【０１０４】まず、変数として被校正ＧＰＳ受信機163
のアンテナ位置、被校正ＧＰＳ受信機163に対応した衛
星固有の補正値を、通信路154および通信路156を送信す
る基準局それぞれに対応して想定する。そして、衛星固
有の補正値は全て０に初期化し、被校正ＧＰＳ受信機16
3のアンテナ位置は、補正を加えていない被校正ＧＰＳ
受信機で測定した衛星時刻で求めたアンテナ位置の平均
値をもって初期値とする。
のアンテナ位置、被校正ＧＰＳ受信機163に対応した衛
星固有の補正値を、通信路154および通信路156を送信す
る基準局それぞれに対応して想定する。そして、衛星固
有の補正値は全て０に初期化し、被校正ＧＰＳ受信機16
3のアンテナ位置は、補正を加えていない被校正ＧＰＳ
受信機で測定した衛星時刻で求めたアンテナ位置の平均
値をもって初期値とする。
【０１０５】次に、通信路154および通信路156のそれぞ
れについて、各観測時刻ごとに、ディファレンシャル補
正データと、その基準局に対応した衛星固有の補正値
と、初期化した被校正ＧＰＳ受信機163に対する衛星固
有の補正値を使ってアンテナ位置を計算する。そして、
変数として初期化した位置と、各時刻に測定したアンテ
ナ位置との差について分散を計算する。さらに、想定し
た前記変数をこの分散ができるだけ小さくなるように修
正する。ただし、衛星固有の補正値の全平均は０とする
条件で修正する。
れについて、各観測時刻ごとに、ディファレンシャル補
正データと、その基準局に対応した衛星固有の補正値
と、初期化した被校正ＧＰＳ受信機163に対する衛星固
有の補正値を使ってアンテナ位置を計算する。そして、
変数として初期化した位置と、各時刻に測定したアンテ
ナ位置との差について分散を計算する。さらに、想定し
た前記変数をこの分散ができるだけ小さくなるように修
正する。ただし、衛星固有の補正値の全平均は０とする
条件で修正する。
【０１０６】以上の処理では、観測結果が変数の数に比
べ遥かに多く、観測した衛星の配置が変化することから
互いに独立していると云えるので、精度良くアンテナ位
置と衛星固有の補正値を決定することができる。
べ遥かに多く、観測した衛星の配置が変化することから
互いに独立していると云えるので、精度良くアンテナ位
置と衛星固有の補正値を決定することができる。
【０１０７】以上のように、本実施形態の補正値を管理
する補正値管理システムは、被校正ＧＰＳ受信機で測定
した衛星時刻を長時間にわたって保存し、統計的な処理
によって基準局と被校正ＧＰＳ受信機に対応した衛星固
有の補正値を求めるので、基準局に使用されている受信
機が不明な場合、さらには補正値を管理する補正値管理
システムにおけるアンテナの位置が十分な精度で測量で
きない場合であっても、基準局と被校正ＧＰＳ受信機の
間で衛星固有の補正値を精度良く決定できる。
する補正値管理システムは、被校正ＧＰＳ受信機で測定
した衛星時刻を長時間にわたって保存し、統計的な処理
によって基準局と被校正ＧＰＳ受信機に対応した衛星固
有の補正値を求めるので、基準局に使用されている受信
機が不明な場合、さらには補正値を管理する補正値管理
システムにおけるアンテナの位置が十分な精度で測量で
きない場合であっても、基準局と被校正ＧＰＳ受信機の
間で衛星固有の補正値を精度良く決定できる。
【０１０８】以上のように、本実施形態の補正値を管理
する補正値管理システムは、被校正ＧＰＳ受信機で測定
した衛星時刻を保存し、統計的な処理によって基準局と
被校正ＧＰＳ受信機に対応した衛星固有の補正値を求め
ることで、基準局に使用されている受信機と補正値を管
理する補正値管理システムのアンテナ位置を知らずに、
ディファレンシャル補正データを利用する測位側のＧＰ
Ｓ受信機において、基準局が使用しているＧＰＳ受信機
に対応した衛星固有の補正値を本実施形態の補正値を管
理する補正値管理システムから提供できるので、常に高
い位置精度で測位が可能となる点で優れた効果が得られ
る。
する補正値管理システムは、被校正ＧＰＳ受信機で測定
した衛星時刻を保存し、統計的な処理によって基準局と
被校正ＧＰＳ受信機に対応した衛星固有の補正値を求め
ることで、基準局に使用されている受信機と補正値を管
理する補正値管理システムのアンテナ位置を知らずに、
ディファレンシャル補正データを利用する測位側のＧＰ
Ｓ受信機において、基準局が使用しているＧＰＳ受信機
に対応した衛星固有の補正値を本実施形態の補正値を管
理する補正値管理システムから提供できるので、常に高
い位置精度で測位が可能となる点で優れた効果が得られ
る。
【０１０９】なお、第４の実施の形態では、校正用ＧＰ
Ｓ受信機143と基準側ＧＰＳ受信機142のアンテナは、軌
道情報の誤差によって、衛星固有の補正値を決定する際
の精度が劣化するほどは遠ざけないものとする。また、
校正用ＧＰＳ受信機143は基準側ＧＰＳ受信機142とは別
の場所に設置し、通信路144を介して相互に接続すると
したが、校正用ＧＰＳ受信機の機能を基準側ＧＰＳ受信
機の内部に設置することもでき、両者のアンテナその他
を共用することもできる。
Ｓ受信機143と基準側ＧＰＳ受信機142のアンテナは、軌
道情報の誤差によって、衛星固有の補正値を決定する際
の精度が劣化するほどは遠ざけないものとする。また、
校正用ＧＰＳ受信機143は基準側ＧＰＳ受信機142とは別
の場所に設置し、通信路144を介して相互に接続すると
したが、校正用ＧＰＳ受信機の機能を基準側ＧＰＳ受信
機の内部に設置することもでき、両者のアンテナその他
を共用することもできる。
【０１１０】また、第５の実施の形態では、通信路を介
して衛星時刻の測定手段と基準局それぞれについて衛星
固有の補正値を受け取り、測定した衛星時刻と受信した
ディファレンシャル補正データそれぞれを別に補正する
としたが、衛星時刻の測定手段と基準局を組み合わせに
した衛星固有の補正値に換算して、一組の衛星固有の補
正値として使用したり、通信路を介して衛星時刻の測定
手段と基準局を組み合わせにした衛星固有の補正値を受
け取るようにすることもできる。
して衛星時刻の測定手段と基準局それぞれについて衛星
固有の補正値を受け取り、測定した衛星時刻と受信した
ディファレンシャル補正データそれぞれを別に補正する
としたが、衛星時刻の測定手段と基準局を組み合わせに
した衛星固有の補正値に換算して、一組の衛星固有の補
正値として使用したり、通信路を介して衛星時刻の測定
手段と基準局を組み合わせにした衛星固有の補正値を受
け取るようにすることもできる。
【０１１１】また、第６の実施の形態では、被校正ＧＰ
Ｓ受信機163と校正用ＧＰＳ受信機143は個別にアンテナ
その他を設けるとしているが、両者のアンテナやＧＰＳ
受信機の機能の内で共通の部分を共用できる。また、Ｇ
ＰＳタイムを伝送する通信路161と通信路162は、受信機
を単一の装置としてまとめ、内部バスで置き換えたり、
両者の演算回路を共通化して、処理上の情報交換の機能
に置き換えることもできる。なお、アンテナを共通にし
た場合は、アンテナの位置が不明であっても、被校正Ｇ
ＰＳ受信機と校正用受信機の間で、それぞれ測定した衛
星時刻を比較することにより、ＧＰＳタイムを介すこと
なしに、衛星固有の補正値を決定できる。
Ｓ受信機163と校正用ＧＰＳ受信機143は個別にアンテナ
その他を設けるとしているが、両者のアンテナやＧＰＳ
受信機の機能の内で共通の部分を共用できる。また、Ｇ
ＰＳタイムを伝送する通信路161と通信路162は、受信機
を単一の装置としてまとめ、内部バスで置き換えたり、
両者の演算回路を共通化して、処理上の情報交換の機能
に置き換えることもできる。なお、アンテナを共通にし
た場合は、アンテナの位置が不明であっても、被校正Ｇ
ＰＳ受信機と校正用受信機の間で、それぞれ測定した衛
星時刻を比較することにより、ＧＰＳタイムを介すこと
なしに、衛星固有の補正値を決定できる。
【０１１２】また、第６の実施の形態では、特定の被校
正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻を、標準のＧＰＳ受
信機に替えて基準にするとしたが、これに限定せず複数
のＧＰＳ受信機で得られたＧＰＳタイムを平均するな
ど、他の手段で基準を決めることもできる。
正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻を、標準のＧＰＳ受
信機に替えて基準にするとしたが、これに限定せず複数
のＧＰＳ受信機で得られたＧＰＳタイムを平均するな
ど、他の手段で基準を決めることもできる。
【０１１３】また、これまでは米国が運用しているＮＡ
ＶＳＴＡＲ衛星の信号を受信する疑似雑音符号と関連付
けて信号の振幅を測定するＧＰＳ受信機で構成した例で
説明したが、その他のロシア共和国が運用しているＧＬ
ＯＮＡＳＳ衛星など、スペクトル拡散信号の位相を測定
して、衛星信号が示す時刻を測定して位置を求める受信
機についても同様に実施可能である。
ＶＳＴＡＲ衛星の信号を受信する疑似雑音符号と関連付
けて信号の振幅を測定するＧＰＳ受信機で構成した例で
説明したが、その他のロシア共和国が運用しているＧＬ
ＯＮＡＳＳ衛星など、スペクトル拡散信号の位相を測定
して、衛星信号が示す時刻を測定して位置を求める受信
機についても同様に実施可能である。
【０１１４】
【発明の効果】以上のように本発明は、衛星信号に追尾
する再生疑似雑音符号の発生手段と、再生疑似雑音符号
を制御して衛星信号が示す衛星時刻を測定する制御手段
と、衛星固有の補正値を保持する記憶手段と、基準局よ
りディファレンシャル補正データを受け取る手段とを設
け、同時に複数の衛星の疑似雑音符号を追尾することに
よって衛星時刻を測定し、追尾しているそれぞれの衛星
に対応した補正値を前記記憶手段より読み取り、この読
み取った補正値で前記の測定した衛星時刻を補正し、こ
の補正した衛星時刻に対してさらに、基準局から受け取
ったディファレンシャル補正データで補正して受信機の
アンテナ位置を求めることにより、信号の帯域特性に違
いがあるＧＰＳ衛星を組み合わせて位置を測定する場合
に、基準側ＧＰＳ受信機と測位側ＧＰＳ受信機の間で特
性に違いがある場合であっても、衛星信号の帯域特性の
違いによる衛星時刻の測定誤差を測位側ＧＰＳ受信機で
補正することによって高い精度で位置が測定できるとい
う効果が得られる。
する再生疑似雑音符号の発生手段と、再生疑似雑音符号
を制御して衛星信号が示す衛星時刻を測定する制御手段
と、衛星固有の補正値を保持する記憶手段と、基準局よ
りディファレンシャル補正データを受け取る手段とを設
け、同時に複数の衛星の疑似雑音符号を追尾することに
よって衛星時刻を測定し、追尾しているそれぞれの衛星
に対応した補正値を前記記憶手段より読み取り、この読
み取った補正値で前記の測定した衛星時刻を補正し、こ
の補正した衛星時刻に対してさらに、基準局から受け取
ったディファレンシャル補正データで補正して受信機の
アンテナ位置を求めることにより、信号の帯域特性に違
いがあるＧＰＳ衛星を組み合わせて位置を測定する場合
に、基準側ＧＰＳ受信機と測位側ＧＰＳ受信機の間で特
性に違いがある場合であっても、衛星信号の帯域特性の
違いによる衛星時刻の測定誤差を測位側ＧＰＳ受信機で
補正することによって高い精度で位置が測定できるとい
う効果が得られる。
【図１】本発明の第１の実施の形態における衛星固有の
補正を加えるＧＰＳ受信機を使ったＤＧＰＳシステムの
構成図、
補正を加えるＧＰＳ受信機を使ったＤＧＰＳシステムの
構成図、
【図２】本発明の第１の実施の形態における衛星固有の
補正を加える測位側ＧＰＳ受信機の構成を説明するブロ
ック図、
補正を加える測位側ＧＰＳ受信機の構成を説明するブロ
ック図、
【図３】本発明の第２の実施の形態における衛星固有の
補正を加える測位側ＧＰＳ受信機の構成を説明するブロ
ック図、
補正を加える測位側ＧＰＳ受信機の構成を説明するブロ
ック図、
【図４】本発明の第３の実施の形態における基準側ＧＰ
Ｓ受信機の構成を説明するブロック図、
Ｓ受信機の構成を説明するブロック図、
【図５】本発明の第４の実施の形態におけるＤＧＰＳシ
ステムの構成図、
ステムの構成図、
【図６】本発明の第５の実施の形態におけるＤＧＰＳシ
ステムの構成図、
ステムの構成図、
【図７】本発明の第６の実施の形態における補正値を管
理する補正値管理システムの構成図、
理する補正値管理システムの構成図、
【図８】本発明の第１０の実施の形態における補正値を
管理する補正値管理システムの構成図、
管理する補正値管理システムの構成図、
【図９】従来のＤＧＰＳシステムの構成図、
【図１０】従来の測位側ＧＰＳ受信機の構成を説明する
ブロック図である。
ブロック図である。
102、122、142、152、155 基準側ＧＰＳ受信機 103、153 測位側ＧＰＳ受信機 104、144、154、156、161、162、164 通信路 105、125、157、171 アンテナ 106、110 フィルタ 107 増幅器 108 局部発振器 109 混合器 111 信号処理部 112、114、132 制御部 113、133 記憶部 143 校正用ＧＰＳ受信機 158、172 データを受信する機能 163 被校正ＧＰＳ受信機 160、170 補正値管理装置
Claims (11)
- 【請求項１】 衛星信号の電波を受けるアンテナと、前
記アンテナで受けた信号を前処理する高周波回路と、衛
星信号に追尾する再生疑似雑音符号の発生手段と、再生
疑似雑音符号を制御して衛星信号が示す衛星時刻を測定
する制御手段と、衛星固有の補正値を保持する記憶手段
と、基準局よりディファレンシャル補正データを受け取
る手段とを設け、同時に複数の衛星の疑似雑音符号を追
尾することによって衛星時刻を測定し、追尾しているそ
れぞれの衛星に対応した補正値を前記記憶手段より読み
取り、この読み取った補正値で前記の測定した衛星時刻
を補正し、この補正した衛星時刻に対して更に、基準局
から受け取ったディファレンシャル補正データで補正し
て受信機のアンテナ位置を求めることを特徴とする衛星
固有の補正を加えるＧＰＳ受信機。 - 【請求項２】 通信路を介して衛星固有の補正値を外部
より受信する通信手段を設け、通信路を介して受信した
衛星固有の補正値によって、前記衛星固有の補正値を保
持する記憶手段の内容を更新できるようにしたことを特
徴とする請求項１記載の衛星固有の補正を加えるＧＰＳ
受信機。 - 【請求項３】 位置が確定した衛星信号の電波を受ける
アンテナと、前記アンテナで受けた信号を前処理する高
周波回路と、衛星信号に追尾する再生疑似雑音符号の発
生手段と、再生疑似雑音符号を制御して衛星信号が示す
衛星時刻を測定する制御手段と、衛星固有の補正値を保
持する記憶手段と、ディファレンシャル補正データを通
信路に送信する手段とを設け、同時に複数の衛星の疑似
雑音符号を追尾することによって衛星時刻を測定し、追
尾しているそれぞれの衛星に対応した補正値を前記記憶
手段より読み取り、この読み取った補正値で前記の測定
した衛星時刻を補正し、衛星時刻を測定した時に衛星が
電波を発射した時の衛星位置から前記アンテナまでの伝
播時間を求め、求めた伝播時間に前記の補正した衛星時
刻を加えたＧＰＳタイムを求め、別に定めるＧＰＳタイ
ムからこの衛星ごとのＧＰＳタイムを減算した値をディ
ファレンシャル補正データとして、前記の通信路に送信
する手段によって送出することを特徴とする衛星固有の
補正を加えるＧＰＳ受信機。 - 【請求項４】 ディファレンシャル補正データを決定す
るための衛星時刻を測定する手段と、衛星固有の補正値
を保持する記憶手段と、ディファレンシャル補正データ
を通信路に送信する手段に加え、前記の衛星時刻を測定
する手段とは別に、校正用の衛星時刻を測定する手段を
設け、この校正用の衛星時刻を測定する手段を、別に定
める標準の測定方法による衛星時刻の測定方法とし、デ
ィファレンシャル補正データを決定するための衛星時刻
の測定結果と、校正用の衛星時刻測定手段で測定した測
定結果を、同じ衛星どうしで比較することによって、デ
ィファレンシャル補正データを決定するための衛星時刻
の測定結果が、校正用のための衛星時刻の測定結果に一
致するように補正する、前記衛星固有の補正値を求め、
これにより前記衛星固有の補正値を保持する記憶手段の
内容を更新することを特徴とする請求項３記載の衛星固
有の補正を加えるＧＰＳ受信機。 - 【請求項５】 複数の基準局それぞれについて異なる衛
星固有の補正値を保持する記憶手段と、複数の基準局よ
りディファレンシャル補正データを受け取る手段とを設
け、衛星の疑似雑音符号を追尾することによって測定し
た衛星時刻を、追尾しているそれぞれの衛星に対応した
補正値で補正する際に、基準局のいづれかよりディファ
レンシャル補正データを受け取り、この受け取った基準
局に対応した、前記記憶手段が保持する衛星固有の補正
値を読み出して補正すると共に、この補正した衛星時刻
に対して更に、前記受け取ったディファレンシャル補正
データで補正して受信機のアンテナ位置を求めることを
特徴とする請求項１または請求項２記載の衛星固有の補
正を加えるＧＰＳ受信機。 - 【請求項６】 衛星固有の補正値を求める対象としての
被校正ＧＰＳ受信機または被校正受信機と同等の衛星時
刻を測定する手段と、別に定める標準の測定方法によっ
て校正用の衛星時刻を測定する手段と、衛星固有の補正
値を決定するための補正値管理手段と、前記補正値管理
手段で決定した衛星固有の補正値を、前記被校正ＧＰＳ
受信機と同様の特性を持ったＧＰＳ受信機に送信する通
信手段を設け、単一のアンテナまたは位置を予め測量な
どで測定したアンテナで受けた衛星信号を、前記被校正
受信機と同等の衛星時刻を測定する手段および校正用の
衛星時刻を測定する手段の両者で衛星時刻を測定し、同
じ衛星について測定した両者の衛星時刻を比較すること
により、前記被校正受信機と同等の測定手段で得られた
衛星時刻を、校正用の測定手段で得られた衛星時刻と一
致するように補正するための前記衛星固有の補正値を決
定し、前記通信手段によって前記被校正ＧＰＳ受信機と
同様の特性を持った請求項２、請求項３または請求項５
記載の衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機に送信する
ことを特徴とする補正値管理システム。 - 【請求項７】 複数の被校正ＧＰＳ受信機または被校正
受信機と同等の衛星時刻を測定する手段と、前記複数の
被校正ＧＰＳ受信機それぞれについて個別に衛星固有の
補正値を決定する補正値管理手段と、前記補正値管理手
段で決定した個別の衛星固有の補正値を、対応する被校
正ＧＰＳ受信機と同様の特性を持ったＧＰＳ受信機に送
信する通信手段を設け、同じ衛星について測定した衛星
時刻が、前記複数の被校正受信機それぞれと校正用の衛
星時刻の比較によって衛星固有の補正値を決定し、前記
通信手段によって前記被校正ＧＰＳ受信機と同様の特性
を持った請求項２、請求項３または請求項５記載の衛星
固有の補正を加えるＧＰＳ受信機に対応した衛星固有の
補正値を送信することを特徴とする請求項６記載の補正
値管理システム。 - 【請求項８】 前記複数の被校正ＧＰＳ受信機または被
校正受信機と同等の衛星時刻を測定する手段に、ディフ
ァレンシャル補正データを送信する基準局で使用してい
るＧＰＳ受信機と同等の特性を持った衛星時刻を測定す
る手段を含み、前記被校正ＧＰＳ受信機と同様の特性を
持ったＧＰＳ受信機に対応した衛星固有の補正値に加え
て、前記被校正ＧＰＳ受信機で利用するディファレンシ
ャル補正データの基準局で使用しているＧＰＳ受信機に
ついても衛星固有の補正値を、前記通信手段によって前
記被校正ＧＰＳ受信機に送信することを特徴とする請求
項７記載の補正値を管理する補正値管理システム。 - 【請求項９】 標準の測定方法によって校正用の衛星時
刻を測定する手段を設けず、特定の被校正ＧＰＳ受信機
で測定した衛星時刻または、複数の被校正ＧＰＳ受信機
で測定した衛星時刻で定めた衛星時刻を、標準の測定方
法に替えて校正用の衛星時刻とすることを特徴とする請
求項８記載の補正値管理システム。 - 【請求項１０】 複数の衛星時刻を測定する手段と、衛
星固有の補正値を保持する記憶手段と、基準局よりディ
ファレンシャル補正データを受け取る手段と、請求項８
または請求項９記載の補正値管理システムなどにより、
前記衛星時刻の測定手段で得た衛星時刻を補正する衛星
固有の補正値と、前記基準局に対応した衛星固有の補正
値を受け取る手段を設け、この衛星時刻を補正する衛星
固有の補正値と基準局に対応した衛星固有の補正値を受
信して前記記憶手段に保存し、前記衛星時刻の測定手段
によって測定した衛星時刻をこの保存した補正値で補正
するとともに、基準局より受け取ったディファレンシャ
ル補正データを、基準局に対応した衛星固有の補正値で
補正することを特徴とする請求項２または請求項５記載
の衛星固有の補正を加えるＧＰＳ受信機。 - 【請求項１１】 基準局よりディファレンシャル補正デ
ータを受け取る手段と、被校正ＧＰＳ受信機で測定した
衛星時刻と受信したディファレンシャル補正データを保
存する手段と、保存したデータを統計処理する手段を設
け、被校正ＧＰＳ受信機で測定した衛星時刻を保存し、
所定の時間にわたり保存した衛星時刻と、基準局より受
け取ったディファレンシャル補正データを使い、被校正
ＧＰＳ受信機と基準局のＧＰＳ受信機間の、衛星信号の
違いによる衛星時刻の測定誤差を補正する補正値を、統
計的な処理によって求めることを特徴とする請求項６乃
至請求項９のいずれかに記載の補正値管理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000006515A JP2001194441A (ja) | 2000-01-14 | 2000-01-14 | 衛星固有の補正を加えるｇｐｓ受信機及びこのｇｐｓ受信機に設定する補正値を決定するための補正値管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000006515A JP2001194441A (ja) | 2000-01-14 | 2000-01-14 | 衛星固有の補正を加えるｇｐｓ受信機及びこのｇｐｓ受信機に設定する補正値を決定するための補正値管理システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001194441A true JP2001194441A (ja) | 2001-07-19 |
Family
ID=18535031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000006515A Pending JP2001194441A (ja) | 2000-01-14 | 2000-01-14 | 衛星固有の補正を加えるｇｐｓ受信機及びこのｇｐｓ受信機に設定する補正値を決定するための補正値管理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001194441A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005017016A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | National Institute Of Information & Communication Technology | 衛星測位端末受信機の検定方法及び検定システム |
| JP2005017015A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | National Institute Of Information & Communication Technology | 衛星測位による位置認証システム、及び衛星測位解析サーバー装置、衛星測位端末装置 |
-
2000
- 2000-01-14 JP JP2000006515A patent/JP2001194441A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005017016A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | National Institute Of Information & Communication Technology | 衛星測位端末受信機の検定方法及び検定システム |
| JP2005017015A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | National Institute Of Information & Communication Technology | 衛星測位による位置認証システム、及び衛星測位解析サーバー装置、衛星測位端末装置 |
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