JP3138952B2 - 航空機用のｇｐｓ精測進入着陸システム - Google Patents

航空機用のｇｐｓ精測進入着陸システム

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    • G01S19/071—DGPS corrections

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般に、ＧＰＳ衛星ま
たはＧＬＯＮＡＳＳ衛星に基づく無線航法システムを利
用する、より精密で信頼しうる継続的な航法システムに
関し、より詳細には、このような航法システムを航空機
用の精測進入着陸システムとして使用することに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】衛星航法システム（ＧＰＳ）は、Ｌバン
ド搬送波（1575.43MHz）上に変調された擬似ランダムノ
イズ（ＰＲＮ）コードを放送する衛星群のネットワーク
からなる、広く使用されている衛星に基づく航法システ
ムである。ＧＰＳ受信機は、４基以上の衛星からのＰＲ
Ｎコード位相の測定値を利用して、受信機の三次元位置
を解析し、その内部時間基準を較正する。ＧＰＳ受信機
は、搬送波位相およびドップラの測定値から速度を決定
する。ＧＰＳ解の精度は、ＧＰＳ信号の誤差および各衛
星のユーザに対する位置によって決まる幾何学的形状に
よって制限される。現在、提起されている21衛星式立体
配座によって提供される標準的な測位サービスは、その
精度または有効範囲のいずれも、航空機用の精測進入着
陸システムに要求される基準を満たしていない。
【０００３】標準的な測位サービスの精度を改良する一
般的な方法は、サービスのユーザに微分補正値を放送す
る方法である。これらの補正値の標準的なメッセージフ
ォーマットは、「RCTM Recommended Standards for Diff
erential Navstar GPS Service」 （Version 2.0, RTCM
Special Committee No. 104, January, 1990）に記載さ
れている。この方法は、Joquetらへの米国特許第4,894,
655 号に記載の着陸支援システムに利用されている。こ
れらの従来技術の教示によると、ＧＰＳ精度は、ＭＬＳ
と知られるマイクロ波着陸システムの規格にしたがって
微分ＧＰＳ補正値を無線チャネルに乗せて送信すること
によって改善される。しかし、この方法は、ユーザの航
空機がＭＬＳとＧＰＳ受信機の両方を備えていることを
必要とする。そのうえ、この方法は、継続的で信頼しう
る精測進入着陸サービスを提供するにはＧＰＳ衛星有効
範囲が不十分であるという課題には取り組んでいない。
Braff, RおよびR. Lohの「Analysis of Stand-Alone Di
fferential GPS for Precision Approach」（Proceeding
of the RION Satellite Navigation Conference,Londo
n, England, November, 1991 ）を参照すること。微分
ＧＰＳ飛行テストの結果はまた、この方法を使用して得
られる精度が、緩和された「Near CAT I」精測進入要求
基準を満たすのに十分なものでしかないことを実証し
た。上記のBraff らおよびL. Hogleの「Investigation
of the Potential Application of GPSfor Precision A
pproaches」 （NAVIGATION, The Journal of the Instit
ute ofNavigation, Vol. 35, No. 2, Fall, 1988) を参
照すること。
【０００４】従来技術に文書化された試験結果は、ＧＰ
Ｓが、ＧＰＳ搬送波位相データを利用して航空機の位置
を解析することにより、精測進入着陸システムの要求事
項を満たすのに十分な精度を提供しうることを実証して
いる。Landau, H.およびG. Hein の「Precise Real-Tim
e Differential GPS Positioning Using On-the-flyAmb
iguity Resolution」（Proceedings of the RION Satel
lite Navigation Conference, London, England, Novem
ber 1991)を参照すること。この処理方法は、文献にお
いては「運動ＧＰＳ」または「搬送波測距」と一般に呼
ばれている。従来技術においては、地上の基準受信機お
よび機上の受信機から得られたＧＰＳ搬送波測定値を処
理して、地上施設に対する航空機の精密な相対位置を解
析する。Landauらによって記載された方法を利用する
と、試験結果は、誤差10cm未満もの実時間測位精度を実
証した。これは、ＣＡＴ Ｉ、IIおよびIII の精測進入
精度の要求事項を満たすのに十分である。しかし、ＧＰ
Ｓ衛星の立体配座は、精測進入着陸システムの運用につ
いてのこれらの要求事項を満たすのに十分な有効範囲お
よび冗長性を提供しない。
【０００５】ＲＴＣＭ特別委員会104 およびその他によ
って提起された、ＧＰＳ衛星有効範囲を改善するための
一つの策は、地上送信機、すなわちPSEUDOLITEからの測
距によってＧＰＳ衛星の測定能を増大することである。
従来技術の教示によると、ＧＰＳと同じ周波数（1575.4
2MHz）で信号を放送して、機上受信機がこの測定値を処
理することができるようにする、あたかも別の衛星であ
るかのようなPSEUDOLITE送信機が発案されている。しか
し、この信号フォーマットをもつPSEUDOLITE送信機はま
た、送信機の近くで作動するユーザに対して妨害装置と
しても働き、それにより、受信機がＧＰＳ衛星を追跡す
ることを妨げてしまう。この干渉の問題がこの技術を精
測進入着陸システムにとって受け入れられないものにす
る。上記の特別委員会104 およびA. J. Van Dierendonc
k の「Concepts for Replacing Shipboard Tacan with
Differential GPS」（ION Satellite Division Third I
nternational Technical Meeting, Sept., 1990 ）は、
先述の問題をいくらか軽減するPSEUDOLITE送信機用の時
間区分した信号構造を記載している。しかし、このPSEU
DOLITE信号は、近距離にある衛星信号にはなおも妨害を
加える。そのうえ、時間区分またはパルス化した信号フ
ォーマットでは、PSEUDOLITE信号について隣接する搬送
波位相測定を行うことはできない。これは、PSEUDOLITE
信号を搬送波測距航法解に含めることができず、時間区
分がまた、微分補正のための高速通信リンクとしてのPS
EUDOLITE信号の使用に影響を及ぼすことを意味する。
【０００６】PSEUDOLITE信号が衛星信号に妨害を加える
おそれをなくすためには、PSEUDOLITE信号を、ＧＰＳ衛
星の周波数とは異なる周波数で放送することができる。
これは、補正データで変調した測距基準信号をＧＰＳ時
と同期化させて地上送信機から放送する、Chisholmへの
米国特許第4,866,450 号に記載のものと同様なアプロー
チである。しかし、Chisholmの教示によると、この信号
を再び時間区分するため、上記の特別委員会104 に記載
のPSEUDOLITE送信機の設計と同じ欠点を有している。Ch
isholmの特許に記載の方法のもう一つの欠点は、第二の
周波数で放送された地上局の信号を処理するために第二
の受信機が航空機に必要とされることである。ＧＰＳと
第二の受信機との間のタイミングおよび周波数のオフセ
ットが、２個の受信機によって行われた距離測定値の間
に大きなオフセットを誘導する。追加的な測定が解の幾
何学的形状を改善するが、受信機のオフセットが微分解
の性能を低下させる。したがって、Chisholmの教示がJo
quetらの教示を上回る改善を見せるとは考えられない。
試験の結果に基づくと、これらの方法はいずれも、上記
のBraff らの文献に記載されたように、緩和された「Ne
ar CAT I」精測進入の要求事項を満たすに過ぎない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の主な目的は、
航空機用の精測進入着陸システムであって、そのような
システムに求められる精度、信頼性およびサービス継続
性の要求事項を可能にするシステムを提供することであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この目的およびその他の
目的は、例示する本発明の好ましい実施例にしたがっ
て、基準受信機およびPSEUDOLITE送信機を地上の固定施
設に設け、１台の広帯域ＧＰＳ受信機を航空機に搭載す
ることによって達成される。
【０００９】
【発明の効果】ＧＰＳ基準受信機がＧＰＳ衛星およびPS
EUDOLITE測定を追跡し、ＧＰＳ基準受信機の位置の知識
に基づいて微分ＧＰＳ補正値を計算する。この方法は、
擬似距離および搬送波距離の補正値が微分ＧＰＳメッセ
ージに含まれることにおいて、従来技術を上回る改善を
見せる。これにより、擬似距離測定値を利用して微分Ｇ
ＰＳ解を計算することができ、また、搬送波位相測定値
を利用して運動ＧＰＳ解を計算することができる。従来
技術の実時間運動ＧＰＳを具現化したもの、例えば上記
のLaudauらの参考文献に記載されたものにおいては、完
全な測定セットが基準受信機から航空機に放送され、そ
れにより、高帯域幅データリンク（9.6 kbps）が必要と
される。本発明の微分搬送波測距（ＤＣＲ）解は、擬似
距離および搬送波位相の測定値の完全なセットが放送さ
れるのではなく、搬送波位相補正値だけが航空機に送信
されることにおいて、従来の運動ＧＰＳ技術を上回る改
良を見せる。これにより、わずか１kbpsのデータリンク
を機上受信機に使用して運動ＧＰＳ解を得ることが可能
である。
【００１０】PSEUDOLITE送信機は、ＧＰＳ時と同期化し
た、Ｌバンド搬送波信号上に変調されたＰＲＮコード
を、基準受信機によって発されるタイミング信号を介し
て送信する。好ましい実施例においては、PSEUDOLITE信
号を、Ｌ１のＧＰＳ周波数を約50MHz 上回る航空無線航
法（地球−宇宙）帯域（1610〜1626.5MHz ）で放送する
が、他の周波数を選択することも可能である。この信号
は、その周波数において、ＧＰＳ衛星信号から十分に離
れているため、ＧＰＳの作動に干渉することはない。PS
EUDOLITE信号のスペクトル拡散特性により、例えば空港
から100 kmの距離で作動するにも十分なほど高い出力で
放送することができ、それでいて、この周波数帯域で作
動する移動通信サービスに干渉しない。PSEUDOLITE信号
のスペクトル拡散信号特性はまた、多数のPSEUDOLITE送
信機を同じ周波数で作動させることができる。機上受信
機は、各PSEUDOLITE送信機を、その割り当てＰＲＮコー
ドにより、唯一無二的に識別することができる。PSEUDO
LITE信号フォーマットは、ＤＣＲ補正値を航空機に放送
するために使用される1,000bpsのデータ容量を含む。PS
EUDOLITEメッセージはまた、使用すべき進入経路の詳細
および精測進入着陸を実行する際に役立つ他の情報をも
含むことができる。
【００１１】航空機は、以下詳細に説明する広帯域ＧＰ
Ｓ受信機を利用して、Ｌ１のＧＰＳ衛星信号およびＬバ
ンドPSEUDOLITE信号の両方を測定する。本発明の広帯域
ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ信号とPSEUDOLITE信号とが異な
る周波数にあるとしてもそれらについて位相コヒーレン
ト測定を行うことができることにおいて、従来技術を上
回る改善を見せる。従来技術を上回る本発明のもう一つ
の利点は、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星立体配座から受信された
信号をも処理する、広帯域ＧＰＳ受信機の能力である。
ＧＬＯＮＡＳＳ全地球航法衛星システムは、（1602.562
5 〜1615.5）＋0.511 MHz の周波数帯域で測距信号を放
送する24基の衛星を含む。この周波数帯域は、Ｌ１のＧ
ＰＳ周波数と提起されているPSEUDOLITE周波数との間に
あるため、広帯域ＧＰＳ受信機は、その航法解を計算す
るとき、ＧＰＳおよびPSEUDOLITEの測定値とともにＧＬ
ＯＮＡＳＳ衛星測定値を含むことができる。ＧＰＳ、Ｇ
ＬＯＮＡＳＳおよびPSEUDOLITE送信機の各信号のメッセ
ージに微分補正値を含めるために、広帯域ＧＰＳ受信機
は、基準受信機としても使用される。
【００１２】
【実施例】まず図１を参照すると、本発明の航空機用Ｇ
ＰＳ精測進入着陸システムを構成する装置および方法
は、ＧＰＳまたはＧＬＯＮＡＳＳ衛星無線航法システム
のいくつかの衛星を利用し、基準受信機10およびPSEUDO
LITE（ＰＬ）送信機20からなる固定地上局と、航空機40
に搭載された広帯域ＧＰＳ受信機30からなる。基準受信
機10は、衛星信号およびPSEUDOLITE信号を追跡し、機上
受信機30に放送すべき微分補正値を計算する。PSEUDOLI
TE送信機20は、ＧＰＳ時に同期化され、計算された微分
補正値によって変調された信号を発する。航空機40に搭
載された広帯域ＧＰＳ受信機30は、衛星信号およびPSEU
DOLITE信号を追跡し、PSEUDOLITE信号上に変調された微
分データによって擬似距離および搬送波測定値を補正
し、航空機40の正確な三次元位置を計算する。この位置
情報を利用して、航空機40が予定の着陸場所に精測進入
着陸する際に指示を与える。着陸場所の位置はまた、PS
EUDOLITE送信機20によって放送されるデータメッセージ
に含めることもできる。
【００１３】本発明は多様な異なる態様に具現化するこ
とができるが、添付の図面および本明細書の説明におい
ては、本発明の原理を例示したものとみなされ、本発明
を特定の実施例に限定する意図のない一つの具体的な態
様を示す。
【００１４】次に図２を参照すると、ＧＰＳおよびＧＬ
ＯＮＡＳＳ衛星システムによって用いられる周波数が示
されている。例示する本発明の好ましい実施例において
は、PSEUDOLITE信号は、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星または電波
天文信号との干渉を防ぐために、航空無線航法帯域（16
21〜1626.5MHz ）よりも高い区域で放送される。好まし
い実施例においては、PSEUDOLITE送信機20は1624MHz の
搬送周波数で作動する。
【００１５】PSEUDOLITE信号フォーマットは、式 ＰＬ（ｔ）＝Ｓ Ｄ（ｔ） ＣＡ（ｔ） cos ２πf PL
ｔ （ただし、Ｓは振幅であり、Ｄ（ｔ）は1,000bpsデータ
流であり、ＣＡ（ｔ）は、ＧＰＳ衛星によって用いられ
るコード生成法を使用して可能な1,023 個のＣ／Ａコー
ドの１個であり、f PL はPSEUDOLITE信号の搬送周波数で
ある）によって示される。航空機40で受信されるこの信
号の通常のＳ／Ｎ比を、PSEUDOLITE送信機20から航空機
40までの距離の関数として図３に示す。1,000bpsデータ
（Ｄ（ｔ））をPSEUDOLITE信号（ＢＥＲ＜10−12）から
確実に復調するためには、14dBのEb／NO値が必要であ
る。好ましい実施例によると、PSEUDOLITE信号の力は、
空港から100km までの範囲で信頼しうる作動を提供する
100mw に設定されている。機上受信機30のコード追跡ル
ープによって行われる擬似距離測定の精度は、受信Ｓ／
Ｎ比の関数である。本発明の利点は、航空機40が固定地
上施設に接近するときのPSEUDOLITE送信機測定の精度の
向上である。１Hzの帯域幅を有する従来の遅延固定ルー
プを機上受信機30に具現化したと仮定して、PSEUDOLITE
測定値の変動を、航空機40までの距離の関数として図４
に示す。100mw のPSEUDOLITE信号があるとすると、擬似
距離の精度（誤差）は、100km で0.44m から１km未満の
距離で５mm未満の範囲である。PSEUDOLITE測定の精度
は、PSEUDOLITE信号がより高いレベルで受信されるた
め、衛星測定よりもはるかに優れている。PSEUDOLITE信
号は、その周波数において、ＧＰＳ衛星およびＧＬＯＮ
ＡＳＳ衛星からオフセットされているため、それらの衛
星の作動に干渉しない。
【００１６】次に図５を参照すると、PSEUDOLITE送信機
20は、ＰＣ制御装置22と、PSEUDOLITEコード生成装置24
と、ＲＦサブシステム26からなる。ＰＣ制御装置22は、
図６に示すソフトウェアを実行してPSEUDOLITE送信機20
を作動させ、放送された信号を１pps 入力に正確に同期
化させる。この１pps 信号は、図１の基準受信機10によ
り、ＧＰＳ時に同期化される。本発明のＧＰＳ精測進入
着陸システムの設計の特徴により、基準受信機10もまた
PSEUDOLITE信号を追跡し、PSEUDOLITE送信機20について
のＤＣＲ補正値を、他の衛星にだけでなく、ＤＣＲメッ
セージの中にも提供するため、この１pps 信号の、ＧＰ
Ｓ時からのオフセットが性能に影響を及ぼすことは決し
てない。
【００１７】次に図７を参照すると、ＰＣ制御装置22
は、PSEUDOLITE送信機20（１−1023）によって放送すべ
きＣ／Ａコードを選択し、発信装置24からのＤＴＡＵ出
力を利用して、PSEUDOLITE信号上のコードを１pps 信号
と同期化させる。ＤＴＡＵ出力は、ＮＡＶデータチャネ
ル160 、Ｃ／Ａコード生成装置162 およびＮＣＯ164 の
状態を１pps トリガで測定する。PSEUDOLITE送信機20に
よって放出されるＣ／Ａコードの位相および周波数は、
図６のＰＣ制御装置22のソフトウェアの制御ループによ
り、発信装置コードＮＣＯ164 に入るコード周波数を変
えることによって調節される。これは、Ｃ／Ａコード生
成装置162 の1.023MHzの公称周波数およびＣ／Ａコード
の位相を調節して、それらを１pps 遷移とぴったり同期
化させる。ＮＣＯ164 は、コード周波数を5.8 MHz の分
解能に定めるための32ビットＮＣＯからなる。
【００１８】次に図８を参照すると、発信装置の搬送周
波数は、図７のＣＡコード生成装置162 と同様に、50MH
z 基準発振器28によって駆動される48ビット直接デジタ
ル合成装置（ＤＤＳ）によって発される。ＤＤＳ60の周
波数は、図６のＰＣ制御装置22のソフトウェアにおいて
誘導された推定基準発振器周波数オフセット分だけオフ
セットされて、50MHz 基準発振器28の誤差を１pps 信号
に対して較正する。ＤＤＳ60の周波数はまた、Ｌバンド
合成装置64中の基準発振器周波数オフセットに合わせて
補正される。
【００１９】ＰＳ制御装置22はまた、基準受信機10から
ＤＣＲ補正値を受信し、それらがPSEUDOLITE信号上に変
調されるようにフォーマットする。航法データ語がPSEU
DOLITEコード生成装置24に通され、そこでPSEUDOLITE信
号に含まれる。
【００２０】図７に示すPSEUDOLITEコード生成装置24、
１個のチップ上に実現され、ＰＣ制御装置22の母線の中
に、カードに乗せてインストールされる。Ｃ／Ａコード
生成装置162 は、Ｇ１およびＧ２シフトレジスタを正し
く初期化することにより、1,023 個の可能なＣ／Ａコー
ドのどの位相にも設定することができる。Ｃ／Ａコード
の周波数は、32ビットDelPhase入力をコードＮＣＯ164
に対して使用することによって設定される。
【００２１】Ｃ／Ａコード信号の初期位相は、１pps 入
力（ＧＰＳ時）と同期化するように設定する。周波数
は、１pps 増分ごとにコード位相オフセット（チップの
２−32）を測定し、DelPhase入力を調節してオフセット
を補正することにより、１pps入力（ＧＰＳ時）と同期
化させる。
【００２２】PSEUDOLITE信号上に変調されるデータ語
は、ＰＣ制御装置22からの入力として提供される。デー
タ速度は、ＰＣ制御装置22により、１kHz （１ミリ秒期
間）から50Hz（20ミリ秒期間）までのいずれかの１ミリ
秒間隔に選択することができる。チップが、データチャ
ネル160 によって発された航法データ信号と排他的論理
和されたＣ／Ａコード信号を出力する。この出力信号を
利用して、PSEUDOLITE送信機20のＲＦサブシステム26の
PSEUDOLITE搬送波を変調する。
【００２３】さらに図８を参照すると、ＤＤＳ合成装置
60と、ＢＰＳＫ変調器62と、一対の帯域フィルタ63およ
び68と、Ｌバンド合成装置64と、出力段ミクサ66および
増幅器67とを含む、図５のＲＦサブシステム26を具現化
したものが示されている。ＤＤＳ合成装置60は、50MHz
の基準発振器28に対して周波数調節および位相調節する
ことができる24MHz の公称周波数でＩＦ搬送波を発す
る。ＩＦ周波数は、ＰＣ制御装置22からのソフトウェア
制御のもと、ＧＰＳ時に同期化される。ＤＤＳ合成装置
60は、高精度デジタル累算器、sin ＲＯＭ、Ｄ／Ａ変換
器およびフィルタを用いて、ミリヘルツよりも優れた周
波数分解能をもつ正弦波を発する。
【００２４】ＢＰＳＫ変調器62は、PSEUDOLITE信号ビッ
トの二進状態（１または０）に基づいて、搬送波を通過
させるか位相逆転させるかすることにより、PSEUDOLITE
信号をＩＦ搬送波に乗せる。変調された信号は帯域フィ
ルタ63に印加されて、そのスペクトルがPSEUDOLITE帯域
の５MHz 幅に制限される。
【００２５】Ｌバンド合成装置64は、高周波数局部発振
器信号を1600MHz の周波数で発する。このＬバンド合成
装置64は、PSEUDOLITE信号およびＩＦ搬送波を発するた
めに使用されるものと同じ50MHz 基準発振器28に固定さ
れる。Ｌ０信号を使用してＩＦ信号を1624MHz のPSEUDO
LITE出力周波数にミキシングする。この段の次に帯域フ
ィルタ68が続き、その後に出力増幅器67による増幅を行
う。
【００２６】PSEUDOLITE信号を送信するためには、出力
増幅器を使用して信号を20dBm （100 mW）の出力レベル
に増幅する。この出力増幅器67は、帯域外スペクトル抑
圧の要求事項を満たすのに十分な線形をもって分類Ａに
おいて作動するものである。
【００２７】次に図９を参照すると、固定地上局および
航空機40からＧＰＳ信号、ＧＬＯＮＡＳＳ信号およびPS
EUDOLITE信号を追跡するために用いられる図１の広帯域
ＧＰＳ受信機（ＢＧＲ）30を構成する主要部分が示され
ている。ＢＧＲ30は、デジタルフロントエンド72と、相
関チップ74と、マイクロコンピュータ76とからなる。デ
ジタルフロントエンド72を具現化したものは、前置増幅
器／デジタイザサブシステム71および多数の前置相関プ
ロセッサ73からなる。前置増幅器／デジタイザサブシス
テム71の目的は、受信されたＬバンド信号スペクトルを
高速デジタルデータ流に変換することである。このデー
タは前置相関プロセッサ73によって処理され、広帯域受
信機周波数範囲の選択された周波数で、より低い帯域幅
デジタルデータ列にまでデジタル式にろ波される。そし
て、これらのデジタルデータ列は、相関装置チップ74に
おいて、従来のデジタルＧＰＳ受信機設計から得られた
データと同様なやり方で、例えばInstitute of Navigat
ion 発行の「All-DigitalGPS Receiver Mechanizatio
n」（P. C. Ould and R. J. VanWechel, Global Positi
oning System papers, vol. II, pp. 25-36）に記載の
ようにして処理される。ＢＧＲ設計の高度にデジタル式
のアーキテクチャが異なる信号処理チャネルどうしの間
の未知の位相変化を除く。
【００２８】次に図10を参照すると、図９の前置増幅器
／デジタイザサブシステム71を具現化したものが示され
ている。帯域外干渉信号を除くため、アンテナ出力信号
は、1600MHz を中心とした80MHz の範囲（Ｌ１のＧＰＳ
周波数とPSEUDOLITE周波数とのほぼ中間）に制限され
る。帯域制限信号は広帯域低ノイズ増幅器82によって増
幅されてシステムノイズ値が設定される。増幅された信
号は再び1600MHz を中心とした80MHz の範囲に制限され
てノイズが帯域制限される。この帯域制限された信号
は、GaAs比較器84によって１ビットに量子化され、GaAs
ラッチ86によって標本化される。標本化クロック信号が
低位相ノイズ160 MHz 基準発振器88から発される。160M
bps デジタル化信号データが、160 MHz 標本化クロック
信号とともに前置相関プロセッサ73に提供される。
【００２９】ＧＰＳ信号、ＧＬＯＮＡＳＳ信号およびPS
EUDOLITE信号を提起された周波数で処理する能力を得る
ために、160 MHz の標本化速度を選択した。初期フィル
タ帯域幅および標本化クロック速度を単に変えることに
より、他の標本化速度を受け入れることもできる。
【００３０】次に図11を参照すると、図９の前置相関プ
ロセッサ73を具現化したものが示されている。標本化さ
れた信号データは、基準発振器88によって発される160
MHzの標本化クロック信号により、８ビットＥＣＬシフ
トレジスタ92に刻時される。標本化クロック信号は、Ga
As８分割分周器94により、20MHz の論理クロックに分割
される。20MHz の論理クロックを用いて８ビットシフト
レジスタ92の状態を８ビットＥＣＬラッチ96にラッチす
る。論理クロックはまた、一方がＬ１のＧＰＳ周波数に
合わされ、他方がPSEUDOLITE中心周波数に合わされた２
個の８ビットＣＭＯＳ ＮＣＯ98を刻時するために使用
される。各ＮＣＯ98の８個のＭＳＢは８ビットラッチ96
と合わされて、１個はＬ１用、もう１個はPSEUDOLITE送
信機20用の２個の参照テーブル（ＬＵＴ）100 をアドレ
ス指定する。これらのＬＵＴを使用して、８ビットの位
相（θ）および８ビットのデータ（Ｄ）に対して複雑な
乗算および累算を実行する。ＬＵＴには、同相および求
積累積信号がＬＵＴ16ビットアドレス［θ，Ｄ］の関数
としてロードされる。
【００３１】
【数１】
【００３２】各ＬＵＴ100 の４ビット出力は、ろ過され
たＬ１およびPSEUDOLITE信号ＩおよびＱの標本を20MHz
で発する。これらの標本および20MHz 論理クロックが図
９の相関チップ74に対して発されて、信号処理が行われ
る。
【００３３】図11に示す実施例においては、前置相関プ
ロセッサ73は、Ｌ１ＧＰＳ周波数にセットされた第一の
ＮＣＯ98と、PSEUDOLITE中心周波数にセットされた第二
のＮＣＯ98とを含み、これにより、ＧＰＳ衛星と、PSEU
DOLITE送信機20によって送信される信号との両方からの
データを提供する。ＧＬＯＮＡＳＳ衛星周波数にセット
されたさらなるＮＣＯ98を含めることにより、前置相関
プロセッサ73はまた、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星信号を相関装
置チップ74に発して信号処理を行い、最終的に航法解に
含める。
【００３４】図９の相関装置チップ74は、従来のデジタ
ルＧＰＳ受信機設計において実行されるのと同様なやり
方で、コード相関、搬送波ミキシングおよび累算の機能
を実行する。コード相関装置チップ上の１個の相関装置
を具現化したものを図12に示す。チップあたり多数の相
関装置を設けてもよく、多数の相関装置チップ74をＢＧ
Ｒ設計に使用して多チャネル受信機アーキテクチャを提
供してもよい。
【００３５】相関装置チップ74は、ＧＰＳのＣ／Ａコー
ドまたはＧＬＯＮＡＳＳコードを生成するための論理を
含む。追跡されるべきコードは、受信機プロセッサソフ
トウェア制御のもと、Ｇ１およびＧ２初期レジスタ状態
をダウンロードすることによって選択される。コードＮ
ＣＯ101 を使用してコード生成装置を刻時する。コード
ＮＣＯ101 の初期相はまた、ソフトウェア制御を介して
１KHz 速度にセットされている。コード相関機能は、排
他的論理和（ＸＯＲ）論理モジュール103 を介して、Ｉ
およびＱサインビットに対して実行される。搬送波ＮＣ
Ｏ104 を使用して、sin/cos 参照テーブル106 を使用す
る受信機プロセッサからの制御のもと、同位相および求
積信号Ｉ* Ｑ* を発生させる。ＩおよびＱの信号は、１
ミリ秒期間中、４個のアップダウンカウンタ105 に蓄積
されて、ＩＯ* 、ＩＩ* 、ＯＩ*およびＱＱ* の複体の
対を形成する。受信機プロセッサソフトウェアが、相関
装置チップ74からの１KHz データを使用して、コードお
よび搬送波追跡ループを閉じる。
【００３６】広帯域ＧＰＳ受信機は、図１の基準受信機
10および機上受信機30の両方として用いられる。基準受
信機10ソフトウェアによって実行される機能を図13に示
す。このソフトウェアは、図９の受信機プロセッサ76に
よって実行される。コード・搬送波追跡モジュール110
が相関装置チップ74とのインタフェースを扱い、上記の
Ouldらの参考文献に記載の従来技術にしたがってコード
・搬送波追跡ループを閉じる。コード・搬送波追跡ルー
プがＧＰＳ信号、ＧＬＯＮＡＳＳ信号およびPSEUDOLITE
信号の擬似距離および搬送波位相を測定し、ＧＰＳ信号
およびＧＬＯＮＡＳＳ信号ならびにPSEUDOLITE信号に含
まれる1,000bpsデータに関する航法データを復調する。
従来の遅延ロックループを利用してコード追跡を実行
し、相関装置チップ74へのＴＡＵ入力を制御してもよ
い。従来のCostasループを使用して搬送波を追跡し、相
関装置チップ74へのPhase およびDelPhaseのＮＣＯ入力
を制御してもよい。
【００３７】相関装置チップ74によって追跡される衛星
は、衛星選択モジュール112 によって選択する。このモ
ジュールはまた、航空機40に放送するための微分補正値
を生成しなければならないところの衛星信号およびPSEU
DOLITE信号をも選択する。
【００３８】ＤＣＲ測定値概算モジュール142 が、従来
の運動ＧＰＳ解において実施するように、例えば上記の
Laudauらの参考文献に記載されているようにして、ＰＲ
測定値をろ過し、搬送波サイクルのあいまいさを解くこ
とにより、搬送波距離を計算する。ろ過されたＰＲ測定
値を利用して、擬似距離と搬送波位相観測値との間の電
離層による偏りを推定し、搬送波位相測定値を「バイア
ス固定」して搬送波距離を出す。
【００３９】ＤＣＲ補正値生成モジュール143 において
は、搬送波距離測定値を、受信機クロックオフセットに
ついて補正し、それを使用して機上受信機40に放送すべ
き距離および距離速度補正値を概算する。ＤＣＲメッセ
ージ生成モジュール116 が、PSEUDOLITE信号に乗せて放
送すべきＤＣＲメッセージを生成する。遅延時間を最小
限にするために、このメッセージは一度に１語づつPSEU
DOLITE送信機20に送信される。各サブフレームは最新の
ＤＣＲ補正値を、それぞれその現在の基準時間（Ｚカウ
ント）とともに含む。代表的なメッセージフォーマット
を図14に示す。
【００４０】クロック較正モジュール118 は、長い時間
定数を有するフィルタを利用して、ＧＰＳ時からの受信
機クロックのオフセットの最良の概算値を計算する。１
pps同期化制御モジュール120 を使用して１pps 信号出
力を制御し、それがＧＰＳ時の最良の概算値と同期化す
るようにする。
【００４１】次に図15を参照すると、機上受信機30に含
まれるソフトウェアの機能図が示されている。このソフ
トウェアは、衛星およびPSEUDOLITE送信機の測定値から
微分搬送波測距解を計算し、この解は、航空機40が精測
進入着陸を行う際に指示を送るために使用される。
【００４２】コード・搬送波追跡モジュール130 は、図
13に示し、上述した基準受信機ソフトウェアにおいてコ
ード・搬送波追跡モジュール110 が実行するものと同じ
機能を実行する。PSEUDOLITEメッセージ復号モジュール
140 がPSEUDOLITE信号上の1,000bpsのデータを復号す
る。これは、測定値概算アルゴリズムに通されるＤＣＲ
測定補正値を含む。
【００４３】ＤＣＲ測定値概算モジュール142 は、基準
受信機10によって実施されるように、ＤＣＲデータによ
って補正されたＰＲ測定値をろ過し、搬送波サイクルの
あいまいさを解くことにより、搬送波距離を計算する。
【００４４】次に、ＮＡＶ／完全性モジュール144 にお
いて、得られた搬送波距離観測値をPSEUDOLITEメッセー
ジから得たＤＣＲ補正値によって補正する。この搬送波
距離観測結果はＮＡＶ／完全性モジュール144 に通され
る。微分搬送波距離測定値の残余は、放送された衛星お
よびPSEUDOLITE送信機の位置ならびにその時点での推定
ユーザ位置を使用して計算される。完全性チェックは、
衛星およびPSEUDOLITE測定値の冗長性を利用して、いず
れかの測定値が無効であるかどうかを決定する。航法解
は、妥当性を立証された測定残余から計算され、航空機
の指示コンピュータに提供され、コース逸脱補正および
／または自動操縦制御の計算に利用される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による航空機用ＧＰＳ精測進入着陸シス
テムを構成する主要部分を示すブロック図である。
【図２】図１の航空機用ＧＰＳ精測進入着陸システムに
用いられる衛星信号およびPSEUDOLITE信号の周波数を示
す図である。
【図３】PSEUDOLITE送信機のＳ／Ｎ比を航空機とPSEUDO
LITE送信機との距離の関数として示すグラフである。
【図４】図１の広帯域ＧＰＳ受信機によって実施された
PSEUDOLITE送信機測定の精度を送信機からの距離の関数
として示すグラフである。
【図５】図１のPSEUDOLITE送信機の一実施例を示すブロ
ック図である。
【図６】図５のPSEUDOLITE送信機ＰＣ制御装置によって
用いられるソフトウェアを示す流れ図である。
【図７】図５のPSEUDOLITE送信機のPSEUDOLITEコード生
成部の一実施例を示すブロック図である。
【図８】図５のPSEUDOLITE送信機のＲＦサブシステムの
一実施例を示すブロック図である。
【図９】地上の基準受信機および航空機搭載の受信機と
して図１のＧＰＳ精測進入着陸システムに用いられる広
帯域ＧＰＳ受信機の一実施例を示すブロック図である。
【図10】図９の広帯域ＧＰＳ受信機に用いられる前置増
幅器／デジタイザサブシステムの一実施例を示すブロッ
ク図である。
【図11】図９の広帯域ＧＰＳ受信機に用いられる前置相
関プロセッササブシステムの一実施例を示すブロック図
である。
【図12】図９の広帯域ＧＰＳ受信機に用いられる相関装
置チップ部品の一実施例を示すブロック図である。
【図13】図１の基準受信機に含まれるソフトウェアによ
って実行される機能を示すブロック図である。
【図14】PSEUDOLITE送信機によって図１の航空機搭載広
帯域ＧＰＳ受信機に送信される典型的な微分搬送波測距
（ＤＣＲ）メッセージを示す表である。
【図15】図１の航空機搭載広帯域ＧＰＳ受信機に含まれ
るソフトウェアによって実行される機能を示すブロック
図である。
【符号の説明】
10 基準受信機 20 PSEUDOLITE送信機 30 広帯域ＧＰＳ受信機 40 航空機
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−167886（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−29916（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−66920（ＪＰ，Ａ) Ｂｒａｄｆｏｒｄ他，”Ｏｐｔｉｍａ ｌ Ｌｏｃａｔｉｏｎｓ ｏｆ Ｐｓｅ ｕｄｏｌｉｔｅｓ ｆｏｒ Ｄｉｆｆｅ ｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ”，ＮＡＶＩＧ ＡＴＩＯＮ：Ｊｏｕｎａｌ ｏｆ Ｔｈ ｅ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｎａｖ ｉｇａｔｉｏｎ（米），1986−87冬，Ｖ ｏｌ．33，Ｎｏ．４，ｐｐ．259−283 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B64D 45/04 G01C 21/00 - 21/36 G01C 23/00 - 25/00 G01S 5/00 - 5/14 ＩＮＳＰＥＣ（ＤＩＡＬＯＧ)

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 地上の固定位置に配備されたPSEUDOLITE
    送信機であって、Ｌ１のＧＰＳ衛星周波数から離れた周
    波数を有するＬバンド搬送波信号上に変調された割り当
    てＰＲＮコードを含み、ＧＰＳタイミング信号によって
    ＧＰＳ時と同期化しているPSEUDOLITE信号を送信するた
    めに作動するPSEUDOLITE送信機と、 地上の固定位置に配備され、PSEUDOLITE送信機に結合さ
    れたＧＰＳ基準受信機であって、該PSEUDOLITE信号をＧ
    ＰＳ時と同期化させるために該ＧＰＳタイミング信号を
    発し、ＧＰＳ衛星信号およびPSEUDOLITE信号を追跡し、
    ＧＰＳ基準受信機の位置を定める基準情報をもとに、擬
    似距離および搬送波距離補正情報からなる微分ＧＰＳ補
    正情報を計算するために作動するＧＰＳ基準受信機と、 PSEUDOLITE送信機がさらに、ＧＰＳ基準受信機によって
    計算された微分ＧＰＳ補正情報を、精測進入着陸を実行
    しようとしている航空機に送信するために作動すること
    とを含み、 航空機に搭載された１台の受信機であって、PSEUDOLITE
    送信機によって送信される計算された微分ＧＰＳ補正情
    報を受信し、Ｌ１のＧＰＳ衛星信号およびＬバンドPSEU
    DOLITE信号の位相コヒーレント測定を実施して、航空機
    の三次元位置を精測進入着陸に関連する進入経路に対し
    て決定するため作動する広帯域ＧＰＳ受信機からなる受
    信機をさらに含むこと特徴とする航空機用ＧＰＳ精測進
    入着陸システム。
  2. 【請求項２】 該PSEUDOLITE送信機によって送信される
    Ｌバンド搬送波信号が、1610〜1626.5MHz の周波数で送
    信されるスペクトル拡散信号である請求項１の記載の航
    空機用ＧＰＳ精測進入着陸システム。
  3. 【請求項３】 該ＧＰＳ基準受信機と、航空機に搭載さ
    れた該広帯域ＧＰＳ受信機とがいずれも、ＧＬＯＮＡＳ
    Ｓ全地球航法衛星システムを構成する選択された衛星か
    ら信号を受信して航空機の三次元位置を決定するために
    作動する請求項１の記載の航空機用ＧＰＳ精測進入着陸
    システム。
  4. 【請求項４】 ＧＰＳ衛星を利用して、精測進入着陸を
    実行しようとしている航空機の三次元位置を決定する方
    法であって、 Ｌ１のＧＰＳ衛星周波数から離れた周波数を有するＬバ
    ンド搬送波信号上に変調された割り当てＰＲＮコードを
    含み、ＧＰＳ時と同期化しているPSEUDOLITE信号を送信
    するためにPSEUDOLITE送信機を地上の固定位置に配備
    し、 PSEUDOLITE信号をＧＰＳ時と同期化させるためにＧＰＳ
    タイミング信号を発し、ＧＰＳ衛星信号およびPSEUDOLI
    TE信号を追跡し、ＧＰＳ基準受信機の位置を定める基準
    情報をもとに、擬似距離および搬送波距離補正情報から
    なる微分ＧＰＳ補正情報を計算するために作動するＧＰ
    Ｓ基準受信機を地上の固定位置に配備し、 PSEUDOLITE送信機により、ＧＰＳ基準受信機によって計
    算された微分ＧＰＳ補正情報を該航空機に送信し、 PSEUDOLITE送信機によって送信される計算された微分Ｇ
    ＰＳ補正情報を受信し、Ｌ１のＧＰＳ衛星信号およびＬ
    バンドPSEUDOLITE信号の位相コヒーレント測定を実施し
    て、該航空機の三次元位置を決定するため作動する広帯
    域ＧＰＳ受信機である１台の受信機を該航空機に搭載す
    ることを特徴とする方法。
  5. 【請求項５】 PSEUDOLITE送信機によって送信されるＬ
    バンド搬送波信号が、1610〜1626.5MHz の周波数で送信
    されるスペクトル拡散信号からなる請求項４記載の方
    法。
  6. 【請求項６】 ＧＰＳ基準受信機と、該航空機に搭載さ
    れた１台の広帯域ＧＰＳ受信機とがいずれも、ＧＬＯＮ
    ＡＳＳ全地球航法衛星システムを構成する選択された衛
    星から信号を受信して航空機の三次元位置を決定する請
    求項４の記載の方法。
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