JP2001169591A - 位置センサレスモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 位置センサレスモータ制御装置において、起
動時にモータが回転している場合でも、スムーズに起動
させることができる装置を得ること。 【解決手段】 モータを起動させる複数の起動手段と、
所望の起動手段を選択する選択手段とを有し、起動時の
電流を実質的に零に制御したときの電圧指令値の大きさ
により所望の起動手段を選択するよう構成し、起動時に
ロータが回転していても、ブラシレスモータをスムーズ
に起動させることができる位置センサレスモータ制御装
置を実現する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、位置センサを用い
ることなくブラシレスモータをスムーズに起動させる位
置センサレスモータ制御装置であり、特に、ロータが回
転状態であっても、ブラシレスモータをスムーズに起動
させることができる位置センサレスモータ制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】ブラシレスモータは、界磁に永久磁石を
使用するため高効率であり、機械的な転流機構を用いな
いため保守性に優れている。そのため、ブラシレスモー
タはファン用やポンプ用など様々な用途に使用されてい
る。しかし、ブラシレスモータは、ロータの回転に同期
して、ステータの相巻線に電流を流す必要がある。この
ようなブラシレスモータを駆動制御する従来のモータ制
御装置においては、ブラシレスモータに取り付けられた
ホール素子、レゾルバ、あるいは光エンコーダなどの位
置センサを用いてロータの角度情報を得ていた。したが
って、このような位置センサを設ける必要がある分、従
来のブラシレスモータはコストが上昇し、大型化してい
た。

【０００３】このような位置センサを省略することによ
り、低コスト化と小型化とを実現した従来の位置センサ
レスモータ制御装置としては、電気学会論文集、Ｄ１１
７巻、１号、平成９年、９８頁〜１０４頁に記載された
ものと、電気学会研究会資料、半導体電力変換研究会、
ＳＰＣ−９７−７、３７頁〜４２頁に記載されたものが
知られている。以下、これらの従来の位置センサレスモ
ータ制御装置について説明する。

【０００４】前者の従来の位置センサレスモータ制御装
置は、ある程度の速さでの回転時において、ブラシレス
モータのロータの角度を推定するものである。この従来
の位置センサレスモータ制御装置は、まず、相巻線に流
れる相電流を検知し、これらの相電流値を座標変換し
て、γ軸電流値ｉγとδ軸電流値ｉδとを作成する。次
に、ブラシレスモータのモデルを示すｄ軸とｑ軸の電圧
方程式にモータ定数をあてはめ、γ軸電流モデル値ｉγ
ｍとδ軸電流モデル値ｉδｍとを作成する。さらに、こ
れらの電流値と電流モデル値との誤差であるγ軸電流誤
差値Δｉγとδ軸電流誤差値Δｉδとを作成する。そし
て、これらの電流誤差値に基づき推定角度と推定誘起電
圧とを補正する。このようにして作成した推定角度を用
いて相巻線に所定の電流を流し、ロータを所定の向きに
回転させていた。

【０００５】一方、後者の従来の位置センサレスモータ
制御装置は、停止時、あるいは低速時において、突極性
を有するブラシレスモータのロータの角度を推定するも
のである。この従来の位置センサレスモータ制御装置
は、まず、γ軸に電圧パルスを印加する。次に、この電
圧パルスによる相電流の電流応答を検知し、これらの相
電流の電流応答を座標変換して、γ軸電流応答Δｉγと
δ軸電流応答Δｉδとを作成する。ところで、突極性を
有するブラシレスモータは、ロータの回転に応じて、イ
ンダクタンスが変化する。そこで、インダクタンスによ
り電流応答が変化することを利用して、これらのγ軸電
流応答Δｉγとδ軸電流応答Δｉδとに基づき推定角度
を作成する。このようにして作成した推定角度を用いて
相巻線に電流を流し、ロータを所定の向きに回転させて
いた。

【０００６】また、起動時に停止しているモータを高速
で回転させるためには、以下の方法により駆動する。ま
ず、後者の従来の位置センサレスモータ制御装置で用い
られる方式で起動する。次に、適宜、前者の従来の位置
センサレスモータ制御装置で用いられる方式に切り替え
て、高速まで加速して回転させる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ブラシレスモータをフ
ァン用に使用した場合等において、起動時に強い風がふ
いているとき、その風の影響でモータが回転する場合が
ある。このようにモータが起動時に回転している場合、
前述のように起動時に停止している場合と同様に、後者
の従来の位置センサレスモータ制御装置に用いられてい
る方式により起動すると、スムーズに起動させることは
できなかった。本発明は、起動時においてロータが回転
している場合であっても、ブラシレスモータをスムーズ
に起動させることができる位置センサレスモータ制御装
置を実現することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る位置センサレスモータ制御装置は、
モータを起動させる複数の起動手段と、前記モータに
流れる電流を実質的に零に制御したときの電圧指令値に
基づき前記複数の起動手段から１つの起動手段を選択す
る選択手段とを具備する。この構成により、電流を零に
制御したときの電圧指令値の大きさにより適切な起動部
を選択し動作させることにより、ロータが回転していて
も、ブラシレスモータをスムーズに起動する位置センサ
レスモータ制御装置を実現することができる。

【０００９】他の観点による発明の位置センサレスモー
タ制御装置は、高速時にモータを起動させるための第１
の起動手段と、低速時に前記モータを起動させるための
第２の起動手段と、前記モータに流れる電流を実質的に
零に制御したときの電圧指令値がしきい値より大きいと
き前記第１の起動手段を選択し、前記モータに流れる電
流を実質的に零に制御したときの前記電圧指令値がしき
い値より小さいとき前記第２の起動手段を選択する選択
手段とを具備する。この構成により、誘起電圧と等価な
電圧指令値により起動部を選択することにより、温度変
化などで誘起電圧が変化しても、常に最適な起動部を選
択することが可能な位置センサレスモータ制御装置を実
現することができる。

【００１０】また、他の観点による発明の位置センサレ
スモータ制御装置は、モータを起動させる複数の起動手
段と、前記モータに流れる電流を実質的に零に制御する
ための電圧指令値を作成する電流零制御部と、前記電流
零制御部の作成した前記電圧指令値に基づき前記複数の
起動手段から１つの起動手段を選択する選択手段とを具
備する。この構成により、起動期間において、電流を零
に制御することにより、トルクを発生しない位置センサ
レスモータ制御装置を実現することができる。

【００１１】また、他の観点による発明の位置センサレ
スモータ制御装置は、高速時にモータを起動させるため
の第１の起動手段と、低速時に前記モータを起動させる
ための第２の起動手段と、前記モータに流れる電流を実
質的に零に制御するための電圧指令値を作成する電流零
制御部と、前記電流零制御部の作成した前記電圧指令値
がしきい値より大きいとき前記第１の起動手段を選択
し、前記電圧指令値がしきい値より小さいとき前記第２
の起動手段を選択する選択手段とを具備する。この構成
により、起動期間において、電流を零に制御することに
より、トルクを発生しない位置センサレスモータ制御装
置を実現することができる。

【００１２】また、他の観点による発明の位置センサレ
スモータ制御装置は、永久磁石が配置され回転自在に支
持されたロータと、前記ロータに近接して配置されたス
テータと、前記ステータに巻回された相巻線とを有する
ブラシレスモータを制御する位置センサレスモータ制御
装置であって、前記相巻線に印加する電圧の指令値を表
す電圧指令値に基づき電圧を印加する駆動手段と、高速
時に前記ブラシレスモータを起動させるための第１の起
動手段と、低速時に前記ブラシレスモータを起動させる
ための第２の起動手段と、前記相巻線に流れる電流を実
質的に零に制御するための電圧指令値を作成する電流零
制御部と、前記電流零制御部の作成した前記電圧指令値
がしきい値より大きいとき前記第１の起動手段を選択
し、前記電圧指令値がしきい値より小さいとき前記第２
の起動手段を選択する選択手段とを具備し、前記第１の
起動手段が、前記相巻線に流れる電流を実質的に零にす
るように前記電圧指令値を制御して、前記電圧指令値に
基づき前記ロータの角度と速度とを演算し、前記第２の
起動手段が、前記相巻線に流れる電流を実質的に零にす
るように制御し、前記ロータの回転に伴うインダクタン
スの変化を利用して前記ロータの角度と速度とを演算す
る。この構成により、電流を零に制御したときの電圧指
令値の大きさにより適切な起動部を選択し動作させるこ
とにより、ロータが回転していても、ブラシレスモータ
をスムーズに起動する位置センサレスモータ制御装置を
実現することができる。また、この構成により、誘起電
圧と等価な電圧指令値により起動部を選択することによ
り、温度変化などで誘起電圧が変化しても、常に最適な
起動部を選択する位置センサレスモータ制御装置を実現
することができる。さらに、この構成により、起動期間
において、電流を零に制御することにより、トルクを発
生しない位置センサレスモータ制御装置を実現すること
ができる。

【００１３】また、他の観点による発明の位置センサレ
スモータ制御装置は、永久磁石が配置され回転自在に支
持されたロータと、前記ロータに近接して配置されたス
テータと、前記ステータに巻回された相巻線とを有する
ブラシレスモータを制御する位置センサレスモータ制御
装置であって、前記相巻線に印加する電圧の指令値を表
す電圧指令値に基づき電圧を印加する駆動手段と、高速
時に前記ブラシレスモータを起動させるための第１の起
動手段と、低速時に前記ブラシレスモータを起動させる
ための第２の起動手段と、前記相巻線に流れる電流を実
質的に零に制御するための電圧指令値を作成する電流零
制御部と、前記電流零制御部の作成した前記電圧指令値
がしきい値より大きいとき前記第１の起動手段を選択
し、前記電圧指令値がしきい値より小さいとき前記第２
の起動手段を選択する選択手段とを具備し、前記第１の
起動手段が前記相巻線に流れる電流を実質的に零にする
ように前記電圧指令値を制御して、前記電圧指令値に基
づき前記ロータの角度と速度とを演算し、前記第２の起
動手段が前記相巻線に流れる電流を実質的に零にするよ
うに制御し、磁束の飽和を利用して前記ロータの角度と
速度とを演算する。この構成により、電流を零に制御し
たときの電圧指令値の大きさにより適切な起動部を選択
し動作させることにより、ロータが回転していても、ブ
ラシレスモータをスムーズに起動する位置センサレスモ
ータ制御装置を実現することができる。また、この構成
により、誘起電圧と等価な電圧指令値により起動部を選
択することにより、温度変化などで誘起電圧が変化して
も、常に最適な起動部を選択する位置センサレスモータ
制御装置を実現することができる。さらに、この構成に
より、起動期間において、電流を零に制御することによ
り、トルクを発生しない位置センサレスモータ制御装置
を実現することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る位置センサレ
スモータ制御装置の一実施の形態である具体的な実施例
について添付の図面を参照して説明する。

【００１５】《実施例１》以下、本発明の実施例１であ
る位置センサレスモータ制御装置について説明する。実
施例１の位置センサレスモータ制御装置は、電流を０に
制御したときの電圧の大きさに基づき高速用起動部ある
いは低速用起動部のうち１つを選択し動作させるもので
ある。

【００１６】まず、実施例１の位置センサレスモータ制
御装置の構成を説明する。図１は、実施例１における位
置センサレスモータ制御装置の構成を示すブロック図で
ある。ブラシレスモータ１には、電磁鋼板から構成され
たステータ（図示せず）と、相電流が流れ被覆銅線から
構成されステータに巻回された相巻線２ｕ、２ｖ、２ｗ
と、このステータに対向し近接して配置されたロータ３
とが設けられている。ここで、相巻線２ｕ、２ｖ、２ｗ
はＹ結線（各相巻線２ｕ、２ｖ、２ｗの片端が１点で接
続される結線）されている。ロータ３は、電磁鋼板から
構成されたロータヨーク４とこのロータヨーク４の内部
に配置された永久磁石５とロータヨーク４と同一の回転
中心を持つシャフト６とから構成されている。このロー
タ３は回転自在に支持され、相電流により生成される磁
束と永久磁石５による磁束との相互作用によりロータ３
が回転する。

【００１７】実施例１の位置センサレスモータ制御装置
は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと略称）１
０と、相巻線２ｕ、２ｖに流れる相電流をそれぞれ検知
してアナログｕ相電流値ｉｕａとアナログｖ相電流値ｉ
ｖａをそれぞれ出力する電流センサ８ｕ、８ｖと、スイ
ッチング指令信号ｇｕｈ、ｇｕｌ、ｇｖｈ、ｇｖｌ、ｇ
ｗｈ、ｇｗｌが入力されて相巻線２ｕ、２ｖ、２ｗに印
加する電圧を制御する駆動部９とを具備している。

【００１８】マイコン１０には、アナログｕ相電流値ｉ
ｕａとアナログｖ相電流値ｉｖａがそれぞれ入力され、
ｕ相電流値ｉｕとｖ相電流値ｉｖをそれぞれ出力するＡ
ＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）１１ｕとＡＤ
Ｃ１１ｖが設けられている。また、マイコン１０は、ｕ
相電流値ｉｕとｖ相電流値ｉｖとが入力されてｕ相電圧
指令値ｖｕ＊とｖ相電圧指令値ｖｖ＊とｗ相電圧指令値
ｖｗ＊とを出力するモータ制御部１２と、ｕ相電圧指令
値ｖｕ＊とｖ相電圧指令値ｖｖ＊とｗ相電圧指令値ｖｗ
＊とが入力されてスイッチング信号ｇｕｈ、ｇｕｌ、ｇ
ｖｈ、ｇｖｌ、ｇｗｈ、ｇｗｌを出力するＰＷＭ制御部
１３とを有している。

【００１９】モータ制御部１２は、機能的に、選択部２
０と、高速用起動部３０と、低速用起動部４０と、運転
部５０と、電流零制御部６０とから構成される。このモ
ータ制御部１２は、ハード的に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ、タイマ、ポート、およびこれらをつなぐバスなどか
ら構成される。

【００２０】図２は、実施例１における駆動部９の構成
を示す回路図である。図２に示すように、駆動部９に
は、電源９１と、コレクタが電源９１の正極に接続さ
れ、エミッタが相巻線２ｕ、２ｖ、２ｗにそれぞれ接続
された上側ＩＧＢＴ（絶縁ゲート・バイポーラ・トラン
ジスタ）９２ｕ、９２ｖ、９２ｗと、これらの上側ＩＧ
ＢＴ９２ｕ、９２ｖ、９２ｗにそれぞれ逆並列接続され
た上側フライホイールダイオード９３ｕ、９３ｖ、９３
ｗが設けられている。また、駆動部９には、コレクタが
ステータ巻線２ｕ、２ｖ、２ｗにそれぞれ接続され、エ
ミッタが電源９１の負極に接続された下側ＩＧＢＴ９４
ｕ、９４ｖ、９４ｗと、これらの下側ＩＧＢＴ９４ｕ、
９４ｖ、９４ｗにそれぞれ逆並列接続された下側フライ
ホイールダイオード９５ｕ、９５ｖ、９５ｗと、スイッ
チング指令信号ｇｕｈ、ｇｕｌ、ｇｖｈ、ｇｖｌ、ｇｗ
ｈ、ｇｗｌに基づきそれぞれ上側ＩＧＢＴ９２ｕ、９２
ｖ、９２ｗのゲート電圧と下側ＩＧＢＴ９４ｕ、９４
ｖ、９４ｗのゲート電圧とを制御するプリドライブ器９
６が設けられている。

【００２１】次に、実施例１の位置センサレスモータ制
御装置の動作について説明する。図１に示したマイコン
１０におけるモータ制御部１２は、本発明の特徴であ
り、ブラシレスモータ５の起動制御および運転制御を行
う。この動作の詳細については後述する。

【００２２】電流センサ８ｕ、８ｖは、それぞれ相巻線
２ｕ、２ｖに流れる電流を検知し、アナログｕ相電流値
ｉｕａ、アナログｖ相電流値ｉｖａを作成する。作成さ
れたアナログｕ相電流値ｉｕａとアナログｖ相電流値ｉ
ｖａは、ＡＤＣ１１ｕとＡＤＣ１１ｖに入力される。Ａ
ＤＣ１１ｕ、ＡＤＣ１１ｖは、それぞれアナログ値であ
るアナログｕ相電流値ｉｕａ、アナログｖ相電流値ｉｖ
ａをディジタル値であるｕ相電流値ｉｕ、ｖ相電流値ｉ
ｖに変換する。

【００２３】マイコン１０におけるＰＷＭ制御部１３
は、ｕ相電圧指令値ｖｕ＊とｖ相電圧指令値ｖｖ＊とｗ
相電圧指令値ｖｗ＊とをパルス幅変調（ＰＷＭ：Ｐｕｌ
ｓｅＷｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）する。ＰＷＭ
制御部１３においては、ある設定された周波数と振幅と
を持つ三角波を発生し、この三角波とｕ相電圧指令値ｖ
ｕ＊とを比較する。そして、ｕ相電圧指令値ｖｕ＊のほ
うが大きいとき、スイッチング信号ｇｕｈをＨ、スイッ
チング信号ｇｕｌをＬにする。一方、ｕ相電圧指令値ｖ
ｕ＊のほうが小さいとき、スイッチング信号ｇｕｈを
Ｌ、スイッチング信号ｇｕｌをＨにする。なお、スイッ
チング信号ｇｕｈ、ｇｕｌの状態が遷移するとき、スイ
ッチング信号ｇｕｈ、ｇｕｌを双方ともＬにする短い時
間を設ける（この短い時間はデッドタイムと呼ばれ
る）。また、ｖ相、およびｗ相についても同様に、それ
ぞれｖ相電圧指令値ｖｖ＊、およびｗ相電圧指令値ｖｗ
＊に基づきスイッチング信号ｇｖｈ、ｇｖｌ、およびス
イッチング信号ｇｗｈ、ｇｗｌを作成する。

【００２４】駆動部９は、スイッチング信号ｇｕｈ、ｇ
ｕｌ、ｇｖｈ、ｇｖｌ、ｇｗｈ、ｇｗｌで表される電圧
を相巻線２ｕ、２ｖ、２ｗに印加する。電源９１は、駆
動部９に電力を供給する。そして、プリドライブ器９６
は、スイッチング信号ｇｕｈがＨのとき上側ＩＧＢＴ９
２ｕが通電し、スイッチング信号ｇｕｈがＬのとき上側
ＩＧＢＴ９２ｕが非通電となるように、上側ＩＧＢＴ９
２ｕのゲート電圧を制御する。一方、スイッチング信号
ｇｕｌがＨのとき下側ＩＧＢＴ９４ｕが通電し、スイッ
チング信号ｇｕｌがＬのとき下側ＩＧＢＴ９４ｕが非通
電となるように、下側ＩＧＢＴ９４ｕのゲート電圧を制
御する。また、ｖ相、およびｗ相についても同様に、ス
イッチング信号ｇｖｈ、ｇｖｌ、ｇｗｈ、ｇｗｌに基づ
き上側ＩＧＢＴ９２ｖ、９２ｗ、下側ＩＧＢＴ９４ｖ、
９４ｗのゲート電圧を制御する。

【００２５】次に、実施例１の位置センサレスモータ制
御装置の動作の原理について説明する。まず、誘起電圧
の大小により、起動方式を切り替える必要があることを
説明する。ブラシレスモータ１は回転すると誘起電圧が
誘起される。そのため、高速時において、この誘起電圧
を利用し、モータのモデル式を用いて、角度を推定す
る。一方、停止時はもちろんのこと低速時においては、
十分な誘起電圧が誘起されないため、高速時と同様の方
法を用いることができない。ブラシレスモータ１は、永
久磁石５がロータヨーク４の内部に埋め込まれた突極性
を有するモータである。そのため、ロータ３が回転する
とインダクタンスが変化する。そこで、このインダクタ
ンスの変化を利用して、角度を推定する。このように、
誘起電圧の大小により、起動時の角度推定の方式を切り
替える必要がある。そのため、起動時に誘起電圧が大き
いときは、高速用の方式で起動する。一方、起動時に誘
起電圧が小さいときは、低速用の方式で起動する。

【００２６】次に、誘起電圧の大小の求め方を説明す
る。まず、電流指令値を０にし、電流が０になるように
比例積分制御を用いて電圧指令値を制御する。そして、
この電圧指令値で表される電圧を駆動部９により相巻線
２ｕ、２ｖ、２ｗに印加する。ここで、電流を０に制御
するため、印加する電圧は誘起電圧に等しい。したがっ
て、電流を０に制御したときの電圧指令値が誘起電圧を
表す。これらのことから、電流を０に制御したときの電
圧指令値の大小により起動方式を切り替える。つまり、
電圧指令値の大きさが大きいとき、高速用の方式で起動
する。一方、電圧指令値の大きさが小さいとき、低速用
の方式で起動する。

【００２７】次に、実施例１のモータ制御部１２の動作
の詳細を説明する。まず、動作の流れを説明する。図１
に示すように、まず、モータ制御部１２は選択部２０を
動作させる。次に、選択部２０は、高速用起動部３０と
低速用起動部４０のうちどちらを動作させるかを選択す
る。次に、高速用起動部３０と低速用起動部４０のうち
選択されたものを動作させる。そして、次に、運転部５
０を動作させる。なお、選択部２０、および高速用起動
部３０または低速用起動部４０の内部において、電流零
制御部６０が実行される。

【００２８】モータ制御部１２において、具体的に高速
用起動部３０又は低速用起動部４０が選択されるときの
動作について、以下に説明する。まず、高速用起動部３
０が選択される場合には、選択部２０を動作させて高速
用起動部３０が選択される。次に、高速用起動部３０を
動作させ、続いて運転部５０を動作させる。一方、低速
用起動部４０が選択されるときは、まず、選択部２０を
動作させて、低速用起動部４０が選択される。次に、低
速用起動部４０を動作させ、続いて運転部５０を動作さ
せる。

【００２９】［選択部２０の動作］次に、選択部２０の
動作について説明する。選択部２０は、電流を０に制御
し、一定時間経過後に、電圧指令値の大きさを判断す
る。そして、電圧指令値の大きさがしきい値に比べて大
きいとき、高速用起動部３０を選択する。一方、電圧指
令値の大きさがしきい値に比べて小さいとき、低速用起
動部４０を選択する。

【００３０】図３は、実施例１における選択部２０の動
作を示すフローチャートである。まず、ステップＳ２０
１において、選択部２０の動作を開始する。次に、ステ
ップＳ２０２を実行する。ステップＳ２０２において
は、カウンタｉを０にする。次に、ステップＳ２０３を
実行する。ステップＳ２０３においては、電流零制御部
６０を動作させる。この動作の詳細は後述する。

【００３１】次に、ステップＳ２０４を実行する。ステ
ップＳ２０４において、カウンタｉに１を加える。次
に、ステップＳ２０５を実行する。ステップＳ２０５に
おいて、カウンタｉがある設定された値ｉ０２０より小
さいとき、次に、ステップＳ２０３を実行する。このよ
うにして、ステップＳ２０３の電流零制御部６０の動作
をｉ０２０回だけ繰り返す。一方、ステップＳ２０５に
おいて、カウンタｉがある設定された値ｉ０２０以上の
とき、ステップＳ２０６を実行する。このように、ステ
ップＳ２０５においては、カウンタｉの値により分岐す
る。

【００３２】ステップＳ２０６においては、電圧指令値
の二乗値ｖ２を作成する。下記式（１）のように、ｄ軸
電圧指令値ｖｄ＊とｑ軸電圧指令値ｖｑ＊との二乗和を
電圧指令値の二乗値ｖ２とする。ここで、ｄ軸電圧指令
値ｖｄ＊とｑ軸電圧指令値ｖｑ＊は、電流零制御部６０
において求められる。

【００３３】 ｖ２ ＝ ｖｄ＊・ｖｄ＊ ＋ ｖｑ＊・ｖｑ＊ ・・・（１）

【００３４】次に、ステップＳ２０７を実行する。ステ
ップＳ２０７において、電圧指令値の二乗値ｖ２の大小
により何れかの起動部を選択する。電圧指令値の二乗値
ｖ２がある設定された値ｖ０２０より大きいとき、高速
用起動部３０を選択するために、ステップＳ２０８を実
行する。また、ステップＳ２０７において、電圧指令値
の二乗値ｖ２がｖ０２０以下のとき、低速用起動部４０
を選択するために、ステップＳ２０９を実行する。

【００３５】ステップＳ２０８において、選択部２０の
動作を終了する。次に、ステップＳ３０１を実行して、
高速用起動部３０の動作を開始する。一方、ステップＳ
２０９において、選択部２０の動作を終了する。次に、
ステップＳ４０１を実行して、低速用起動部４０の動作
を開始する。

【００３６】次に、実施例１におけるモータ制御部１２
の電流零制御部６０について説明する。電流零制御部６
０は、電流を０に制御するための電圧指令値を作成す
る。なお、角度と電流指令値とを０にし、通常の電流制
御をすることにより、制御ルーチンを共有化している。

【００３７】［電流零制御部６０の構成］まず、電流零
制御部６０の構成について説明する。図４は、実施例１
における電流零制御部６０の構成を示すブロック図であ
る。図４に示すように、電流零制御部６０は、仮角度θ
ｔを出力する仮角度作成部６１と、ｄ軸電流指令値ｉｄ
＊とｑ軸電流指令値ｉｑ＊とを出力する電流指令値作成
部６２とを有している。また、電流零制御部６０は、三
相二相変換部６３と電圧指令値作成部６４と二相三相変
換部６５とを具備している。三相二相変換部６３は、角
度θｔとｕ相電流値ｉｕとｖ相電流値ｉｖとが入力さ
れ、ｄ軸電流値ｉｄとｑ軸電流値ｉｑとを出力する。電
圧指令値作成部６４は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊とｑ軸電
流指令値ｉｑ＊とｄ軸電流値ｉｄとｑ軸電流値ｉｑとが
入力され、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊とｑ軸電圧指令値ｖｑ
＊とを出力する。二相三相変換部６５は仮角度θｔとｄ
軸電圧指令値ｖｄ＊とｑ軸電圧指令値ｖｑ＊とが入力さ
れ、ｕ相電圧指令値ｖｕ＊とｖ相電圧指令値ｖｖ＊とｗ
相電圧指令値ｖｗ＊とを出力する。

【００３８】［電流零制御部６０の動作］次に、電流零
制御部６０の動作について説明する。電流零制御部６０
は、仮角度作成部６１、電流指令値作成部６２、三相二
相変換部６３、電圧指令値作成部６４、および二相三相
変換部６５の順に、各構成を動作させる。仮角度作成部
６１は、下記式（２）のように、仮角度θｔを０にす
る。これは、通常の電流制御と制御ルーチンを共有化す
るためである。電流零制御部６０において、常に角度を
０°とし、後述するように三相二相変換部６３と二相三
相変換部６５において演算する。電流指令値作成部６２
は、下記式（３）、（４）のように、ｄ軸電流指令値ｉ
ｄ＊、およびｑ軸電流指令値ｉｑ＊を０にする。

【００３９】 θｔ ＝ ０ ・・・（２） ｉｄ＊ ＝ ０ ・・・（３） ｉｑ＊ ＝ ０ ・・・（４）

【００４０】三相二相変換部６３は、ステータに固定さ
れた座標系上の値であるｕ相電流値ｉｕとｖ相電流値ｉ
ｖとをｄｑ軸上の値であるｄ軸電流値ｉｄとｑ軸電流値
ｉｑとに変換する。通常は、ロータ３の角度を求め、ｄ
ｑ軸はロータ３の永久磁石５に固定された座標系として
変換するが、ここでは、仮角度θｔ＝０を用いて変換す
る。そのため、この三相二相変換において、実質的に、
三相値が二相値に変換されるのみである。具体的には、
下記式（５）、（６）のように変換する。以下の式にお
いて、ａの平方根を√（ａ）と表示する。

【００４１】 ｉｄ＝｛√（２）｝・｛ｉｕ・ｓｉｎ（θｔ＋６０°）＋ｉｖ・ｓｉｎθｔ｝ ・・・（５） ｉｑ＝｛√（２）｝・｛ｉｕ・ｃｏｓ（θｔ＋６０°）＋ｉｖ・ｃｏｓθｔ｝ ・・・（６）

【００４２】電圧指令値作成部６４は、ｄ軸電流値ｉｄ
がｄ軸電流指令値ｉｄ＊のとおりになるように比例積分
制御（ＰＩ制御）を用いてｄ軸電圧指令値ｖｄ＊を制御
する。また、ｑ軸電流値ｉｑがｑ軸電流指令値ｉｑ＊の
とおりになるように比例積分制御を用いてｑ軸電圧指令
値ｖｑ＊を制御する。下記式（７）のように、ｄ軸電流
指令値ｉｄ＊とｄ軸電流値ｉｄの差に比例ゲインＫＰＤ
を乗じたものと、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊とｄ軸電流値ｉ
ｄの差を積分したものに積分ゲインＫＩＤを乗じたもの
とを加算した結果をｄ軸電圧指令値ｖｄ＊とする。ま
た、下記式（８）のように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊とｑ
軸電流値ｉｑの差に比例ゲインＫＰＱを乗じたものと、
ｑ軸電流指令値ｉｑ＊とｑ軸電流値ｉｑの差を積分した
ものに積分ゲインＫＩＱを乗じたものとを加算した結果
をｑ軸電圧指令値ｖｑ＊とする。

【００４３】 ｖｄ＊ ＝ ＫＰＤ・（ｉｄ＊−ｉｄ）＋ＫＩＤ・Σ（ｉｄ＊−ｉｄ） ・・・（７） ｖｑ＊ ＝ ＫＰＱ・（ｉｑ＊−ｉｑ）＋ＫＩＱ・Σ（ｉｑ＊−ｉｑ） ・・・（８）

【００４４】二相三相変換部６５は、ｄｑ軸上の値であ
るｄ軸電圧指令値ｖｄ＊とｑ軸電圧指令値ｖｑ＊とをス
テータに固定された座標系上の値であるｕ相電圧指令値
ｖｕ＊とｖ相電圧指令値ｖｖ＊とｗ相電圧指令値ｖｗ＊
とに変換する。通常は、ロータ３の角度を求め、ｄｑ軸
はロータ３の永久磁石５に固定された座標系として変換
するが、ここでは、仮角度θｔ＝０を用いて変換する。
そのため、この二相三相変換において、二相値が三相値
に変換されるのみである。具体的には、下記式（９）、
（１０）、（１１）のように変換する。

【００４５】 ｖｕ＊ ＝｛√（２／３）｝・｛ｖｄ＊・ｃｏｓθｔ−ｖｑ＊・ｓｉｎθｔ｝ ・・・（９） ｖｖ＊ ＝｛√（２／３）｝・｛ｖｄ＊・ｃｏｓ（θｔ−１２０°） −ｖｑ＊・ｓｉｎ（θｔ−１２０°）｝ ・・・（１０） ｖｗ＊ ＝｛√（２／３）｝・｛ｖｄ＊・ｃｏｓ（θｔ＋１２０°） −ｖｑ＊・ｓｉｎ（θｔ＋１２０°）｝ ・・・（１１）

【００４６】以上のように、実施例１におけるモータ制
御部１２の電流零制御部６０は、電流が０になるよう
に、電圧指令値を制御する。このように、モータ制御部
１２における選択部２０は、以上の動作をすることによ
り、電圧指令値の大きさが大きいとき高速用起動部３０
を選択し、電圧指令値の大きさが小さいとき低速用起動
部４０を選択する。

【００４７】［高速用起動部３０の動作］次に、実施例
１におけるモータ制御部１２の高速用起動部３０の動作
について説明する。高速用起動部３０は、誘起電圧が大
きいときのための起動方式であり、電流を０に制御した
ときの電圧指令値に基づき推定角度θｍと推定速度ωｍ
とを作成する。図５は、実施例１における高速用起動部
３０の動作を示すフローチャートである。まず、ステッ
プＳ３０１において、高速用起動部３０の動作を開始す
る。次に、ステップＳ３０２を実行する。ステップＳ３
０２において、カウンタｉを０にする。

【００４８】次に、ステップＳ３０３を実行する。ステ
ップＳ３０３において、電流零制御部６０を動作させ
る。この電流零制御部６０は前述の動作を行うため、そ
の説明は省略する。次に、ステップＳ３０４を実行す
る。ステップＳ３０４において、推定角度θｍを作成す
る。電流を０に制御したときの電圧指令値は誘起電圧を
表す。図６は、実施例１における高速用起動部３０で電
流を零に制御したときの電圧指令値の変化を示す波形図
である。図６に示すように、角度θ（実際のロータの角
度を示す）が変化すると、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊とｑ軸
電圧指令値ｖｑ＊とは互いに９０°ずれて正弦波状に変
化する。そこで、この関係より角度を推定する。具体的
には、下記式（１２）のように、逆正接関数ａｔａｎ
（アークタンジェント）を用いて推定角度θｍを求め
る。ここで、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊の符号により、推定
角度θｍを１８０°ずらす。

【００４９】 θｍ ＝ ａｔａｎ（ｖｄ＊／ｖｑ＊） （ｖｄ＊≦０のとき） θｍ ＝ ａｔａｎ（ｖｄ＊／ｖｑ＊）＋１８０° （ｖｄ＊＞０のとき） ・・・（１２）

【００５０】次に、ステップＳ３０５を実行する。ステ
ップＳ３０５において、推定速度ωｍを作成する。下記
式（１３）のように、推定角度θｍを差分し、ローパス
フィルタを作用させたものを推定速度ωｍとする。式
（１３）において、ＫＷ３０はローパスフィルタの係数
である。このＫＷ３０は、１以下の正値であり、小さい
ほどローパスフィルタの作用が大きくなる。また、θｍ
（ｉ）は今回にステップＳ３０４で作成された推定角度
θｍであり、θｍ（ｉ−１）は前回にステップＳ３０４
で作成された推定角度θｍである。さらに、ΔＴ３０
は、ステップＳ３０５を動作させる周期である。

【００５１】 ωｍ ＝ ＫＷ３０・｛θｍ（ｉ）−θｍ（ｉ−１）｝／ΔＴ３０ ＋（１−ＫＷ３０）・ωｍ ・・・（１３）

【００５２】次に、ステップＳ３０６を実行する。ステ
ップＳ３０６において、カウンタｉに１を加える。次
に、ステップＳ３０７を実行する。ステップＳ３０７に
おいて、カウンタｉがある設定された値ｉ０３０より小
さいとき、次に、ステップＳ３０３を実行する。このよ
うにして、ステップＳ３０３の電流零制御部６０の動作
とステップＳ３０４の推定角度θｍの作成とステップＳ
３０５の推定速度ωｍの作成とをｉ０３０回だけ繰り返
す。一方、ステップＳ３０７において、カウンタｉがあ
る設定された値ｉ０３０以上のとき、ステップＳ３０８
を実行する。このように、ステップＳ３０７において
は、カウンタｉの値により分岐する。ステップＳ３０８
においては、高速用起動部３０の動作を終了させる。

【００５３】次に、ステップＳ５０１を実行し、運転部
５０の動作を開始する。高速用起動部３０において求め
られた推定角度θｍと推定速度ωｍとを初期値として、
前述の従来の技術の欄で述べた前者の位置センサレスモ
ータ制御装置で用いられる方式でブラシレスモータ１を
駆動する。

【００５４】［低速用起動部４０の動作］次に、実施例
１におけるモータ制御部１２の低速用起動部４０の動作
について説明する。低速用起動部４０は、誘起電圧が小
さいときのための起動方式であり、ロータ２の回転に伴
いインダクタンスが変化することを利用して推定角度θ
ｍと推定速度ωｍとを作成する。図７は、実施例１にお
ける低速用起動部４０の動作を示すフローチャートであ
る。まず、ステップＳ４０１において、低速用起動部４
０の動作が開始する。次に、ステップＳ４０２を実行す
る。ステップＳ４０２において、カウンタｉを０にす
る。次に、ステップＳ４０３を実行する。ステップＳ４
０３において、カウンタｊを０にする。次に、ステップ
Ｓ４０４を実行する。ステップＳ４０４において、電流
零制御部６０を動作させる。この電流零制御部６０は、
前述と同様の動作を行うため、その説明は省略する。

【００５５】次に、ステップＳ４０５を実行する。ステ
ップＳ４０５において、カウンタｊに１を加える。次
に、ステップＳ４０６を実行する。ステップＳ４０６に
おいて、カウンタｊがある設定された値ｊ０４０より小
さいとき、次に、ステップＳ４０４を実行する。このよ
うにして、ステップＳ４０４の電流零制御部６０の動作
をｊ０４０回だけ繰り返す。一方、ステップＳ４０６に
おいて、カウンタｊがある設定された値ｊ０４０以上の
とき、ステップＳ４０７を実行する。このように、ステ
ップＳ４０６においては、カウンタｊの値により分岐す
る。ステップＳ４０７において、推定角度θｍを作成す
る。このステップＳ４０７の動作の詳細は後述する。

【００５６】次に、ステップＳ４０８において、推定速
度ωｍを作成する。下記式（１４）のように、推定角度
θｍを差分し、ローパスフィルタを作用させたものを推
定速度ωｍとする。式（１４）において、ＫＷ４０はロ
ーパスフィルタの係数である。このＫＷ４０は、１以下
の正値であり、小さいほどローパスフィルタの作用が大
きくなる。また、θｍ（ｉ）は今回にステップＳ４０７
で作成された推定角度θｍであり、θｍ（ｉ−１）は前
回にステップＳ４０７で作成された推定角度θｍであ
る。さらに、ΔＴ４０は、ステップＳ４０８を動作させ
る周期である。

【００５７】 ωｍ ＝ ＫＷ４０・｛θｍ（ｉ）−θｍ（ｉ−１）｝／ΔＴ４０ ＋（１−ＫＷ４０）・ωｍ ・・・（１４）

【００５８】次に、ステップＳ４０９を実行する。ステ
ップＳ４０９において、カウンタｉに１を加える。次
に、ステップＳ４１０を実行する。ステップＳ４１０に
おいて、カウンタｉがある設定された値ｉ０４０より小
さいとき、次に、ステップＳ４０３を実行する。このよ
うにして、ステップＳ４０７の推定角度θｍの作成とス
テップＳ４０８の推定速度ωｍの作成とをｉ０４０回だ
け繰り返す。一方、ステップＳ４１０において、カウン
タｉがある設定された値ｉ０４０以上のとき、ステップ
Ｓ４１１を実行する。このように、ステップＳ４１０に
おいて、カウンタｉの値により分岐する。ステップＳ４
１１においては、極性が判断される。このステップＳ４
１１の動作の詳細については後述する。

【００５９】次に、ステップＳ４１２を実行する。ステ
ップＳ４１２において、低速用起動部４０の動作を終了
する。次に、ステップＳ５０２を実行し、運転部５０の
動作を開始する。低速用起動部４０において求められた
推定角度θｍと推定速度ωｍとを初期値として、前述の
従来の技術の欄で述べた後者の位置センサレスモータ制
御装置で用いられる方式によりブラシレスモータ１を駆
動する。

【００６０】次に、推定角度θｍを作成するステップＳ
４０７の動作について説明する。まず、推定角度θｍを
作成するステップＳ４０７の動作の原理を説明する。図
８は、実施例１における電圧パルスと電流応答との関係
を示す波形図である。誘起電圧が小さいため、ｄ軸電圧
指令値ｖｄ＊、およびｑ軸電圧指令値ｖｑ＊は小さい。
ここで、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊にパルス電圧を重畳す
る。この重畳により、パルス電圧に応答して、ｄ軸電流
値ｉｄがｄ軸電流応答Δｉｄだけ変化する。また、ｑ軸
電流値ｉｑがｑ軸電流応答Δｉｑだけ変化する。なお、
演算における角度は仮角度θｔ＝０として固定する。

【００６１】図９は、実施例１における角度と電流応答
との関係を示す波形図である。ブラシレスモータ１は、
突極性を有するため、角度θ（実際のロータの角度を示
す）が変化すると、インダクタンスが変化する。そのた
め、角度θが変化すると、ｄ軸電流応答Δｉｄとｑ軸電
流応答Δｉｑとが変化する。この関係から推定角度θｍ
を求める。なお、インダクタンスの変化は、１８０°の
周期を持つため、推定角度θｍは０〜１８０°の範囲で
求められるのみである。

【００６２】次に、推定角度θｍを作成するステップＳ
４０７の動作の詳細について説明する。図１０は、実施
例１における低速用起動部４０での推定角度θｍを作成
するステップＳ４０７の動作を示すフローチャートであ
る。まず、ステップＳ７０１において、推定角度θｍを
作成するステップＳ４０７の動作を開始する。次に、ス
テップＳ７０２を実行する。ステップＳ７０２におい
て、仮角度θｔを０にする。次に、ステップＳ７０３を
実行する。ステップＳ７０３において、電圧パルスの正
パルス部を印加し、この状態をある設定された時間だけ
保持する。下記式（１５）、（１６）、（１７）のよう
に、ｄ軸電流指令値ｖｄ＊に電圧パルスを重畳し、二相
三相変換したものをｕ相電圧指令値ｖｕ＊、ｖ相電圧指
令値ｖｖ＊、ｗ相電圧指令値ｖｗ＊とする。そして、こ
の状態をある設定された時間だけ保持する。

【００６３】 ｖｕ＊＝｛√（２／３）｝・｛（ｖｄ＊＋ΔＶ）・ｃｏｓθｔ −ｖｑ＊・ｓｉｎθｔ｝ ・・・（１５） ｖｖ＊＝｛√（２／３）｝・｛（ｖｄ＊＋ΔＶ）・ｃｏｓ（θｔ−１２０°） −ｖｑ＊・ｓｉｎ（θｔ−１２０°）｝ ・・・（１６） ｖｗ＊＝｛√（２／３）｝・｛（ｖｄ＊＋ΔＶ）・ｃｏｓ（θｔ＋１２０°） −ｖｑ＊・ｓｉｎ（θｔ＋１２０°）｝ ・・・（１７）

【００６４】ｕ相電圧指令値ｖｕ＊、ｖ相電圧指令値ｖ
ｖ＊、ｗ相電圧指令値ｖｗ＊が設定された時から、ある
設定された時間だけ経過した後、ステップＳ７０４を実
行する。ステップＳ７０４において、ｕ相電流値ｉｕ、
およびｖ相電流値ｉｖをそれぞれｕ相電流応答Δｉｕ、
およびｖ相電流応答Δｉｖとして保存する。

【００６５】次に、ステップＳ７０５を実行する。ステ
ップＳ７０５において、電圧パルスの負パルス部を印加
し、この状態をある設定された時間だけ保持する。下記
式（１８）、（１９）、（２０）のように、ｄ軸電流指
令値ｖｄ＊に電圧パルスを重畳し、二相三相変換したも
のをｕ相電圧指令値ｖｕ＊、ｖ相電圧指令値ｖｖ＊、ｗ
相電圧指令値ｖｗ＊とする。そして、この状態をある設
定された時間だけ保持する。

【００６６】 ｖｕ＊＝｛√（２／３）｝・｛（ｖｄ＊−ΔＶ）・ｃｏｓθｔ −ｖｑ＊・ｓｉｎθｔ｝ ・・・（１８） ｖｖ＊＝｛√（２／３）｝・｛（ｖｄ＊−ΔＶ）・ｃｏｓ（θｔ−１２０°） −ｖｑ＊・ｓｉｎ（θｔ−１２０°）｝ ・・・（１９） ｖｗ＊＝｛√（２／３）｝・｛（ｖｄ＊−ΔＶ）・ｃｏｓ（θｔ＋１２０°） −ｖｑ＊・ｓｉｎ（θｔ＋１２０°）｝ ・・・（２０）

【００６７】その後、ｕ相電圧指令値ｖｕ＊、ｖ相電圧
指令値ｖｖ＊、ｗ相電圧指令値ｖｗ＊を、それぞれ前述
の式（９）、（１０）、（１１）で設定された、電圧パ
ルスを印加する前の値に戻す。次に、ステップＳ７０６
を実行する。ステップＳ７０６において、ステータに固
定された座標系上の値であるｕ相電流応答Δｉｕとｖ相
電流応答Δｉｖとをｄｑ軸上の値であるｄ軸電流応答Δ
ｉｄとｑ軸電流応答Δｉｑとに変換する。ここで、ｑ軸
電流応答Δｉｑは、変換後、さらに、−１を乗じる。通
常は、ロータ３の角度を求め、ｄｑ軸はロータ３の永久
磁石５に固定された座標系として変換する。しかし、こ
こでは、仮角度θｔ＝０とし変換する。そのため、この
三相二相変換において、実質的に、三相値が二相値に変
換されるのみである。具体的には、下記式（２１）、
（２２）のように変換する。

【００６８】 Δｉｄ＝｛√（２）｝・｛Δｉｕ・ｓｉｎ（θｔ＋６０°） ＋Δｉｖ・ｓｉｎθｔ｝ ・・・（２１） Δｉｑ＝ −｛√（２）｝・｛Δｉｕ・ｃｏｓ（θｔ＋６０°） ＋Δｉｖ・ｃｏｓθｔ｝ ・・・（２２）

【００６９】次に、ステップＳ７０７を実行する。ステ
ップＳ７０７において、推定角度θｍを演算する。角度
θ（実際のロータ３の角度）と電流応答には、図９に示
した関係がある。そのため、下記式（２３）のように、
逆正接関数ａｔａｎ（アークタンジェント）を用いて推
定角度θｍを求める。ここで、推定角度θｍの範囲を０
〜１８０°に限定する。

【００７０】 θｍ ＝ ａｔａｎ（Δｉｑ／Δｉｄ）／２ （Δｉｑ≧０のとき） θｍ ＝｛ａｔａｎ（Δｉｑ／Δｉｄ）／２｝＋９０° （Δｉｑ＜０のとき） ・・・（２３）

【００７１】次に、ステップＳ７０８を実行する。ステ
ップＳ７０８において、推定角度θｍを作成するステッ
プＳ４０７の動作を終了する。

【００７２】次に、極性を判断するステップＳ４１１の
動作について説明する。まず、推定角度θｍの位置とこ
の位置と１８０°ずれた位置に電圧パルスを印加する。
このように電圧パルスを印加することにより、２つの位
置における電流応答の大きさが磁気飽和の影響により異
なる。そこで、この大きさから極性を判断する。

【００７３】図１１は、実施例１における低速起動部４
０での極性を判断するステップＳ４１１の動作を示すフ
ローチャートである。ステップＳ８０１において、極性
を判断するステップＳ４１１の動作を開始する。次に、
ステップＳ８１１を実行する。ステップＳ８１１におい
て、カウンタｉを０にする。次に、ステップＳ８１２を
実行する。ステップＳ８１２において、電流零制御部６
０を動作させる。この電流零制御部６０は、前述の動作
と同様に動作するため、その説明は省略する。

【００７４】次に、ステップＳ８１３を実行する。ステ
ップＳ８１３において、カウンタｉに１を加える。次
に、ステップＳ８１４を実行する。ステップＳ８１４に
おいて、カウンタｉがある設定された値ｉ０８０より小
さいとき、次に、ステップＳ８１２を実行する。このよ
うにして、ステップＳ８１２の電流零制御部６０の動作
をｉ０８０回だけ繰り返す。一方、ステップＳ８１４に
おいて、カウンタｉがある設定された値ｉ０８０以上の
とき、ステップＳ８２１を実行する。このように、ステ
ップＳ８１４においては、カウンタｉの値により分岐す
る。ステップＳ８２１において、仮角度θｔを推定角度
θｍとする。次に、ステップＳ８２２を実行する。ステ
ップＳ８２２からステップＳ８２４までは、前述のステ
ップＳ７０３からステップＳ７０５までと同様の内容を
実行する。そのため、その実行内容の説明は、前述のス
テップＳ７０３からステップＳ７０５までの説明を援用
して、ここでは省略する。

【００７５】次に、ステップＳ８２５を実行する。ステ
ップＳ８２５において、ステータに固定された座標系上
の値であるｕ相電流応答Δｉｕとｖ相電流応答Δｉｖと
をｄｑ軸上の値であるｄ軸電流応答Δｉｄに変換する。
この変換は、前述のステップＳ７０６においてなされた
ものと同様であり、その説明は省略する。

【００７６】次に、ステップＳ８２６を実行する。ステ
ップＳ８２６において、ｄ軸電流応答Δｉｄを第１のｄ
軸電流応答Δｉｄ１として保存する。次に、ステップＳ
８３１を実行する。ステップＳ８３１において、カウン
タｉを０にする。次に、ステップＳ８３２を実行する。
ステップＳ８３２において、電流零制御部６０を動作さ
せる。この電流零制御部６０の動作は、前述の動作と同
様であるため、その説明は省略する。

【００７７】次に、ステップＳ８３３を実行する。ステ
ップＳ８３３において、カウンタｉに１を加える。次
に、ステップＳ８３４を実行する。ステップＳ８３４に
おいて、カウンタｉがある設定された値ｉ０８０より小
さいとき、次に、ステップＳ８３２を実行する。このよ
うにして、ステップＳ８３２の電流零制御部６０の動作
をｉ０８０回だけ繰り返す。

【００７８】一方、ステップＳ８３４において、カウン
タｉがある設定された値ｉ０８０以上のとき、ステップ
Ｓ８４１を実行する。このように、ステップＳ８３４に
おいては、カウンタｉの値により分岐する。ステップＳ
８４１においては、仮角度θｔを推定角度θｍ＋１８０
°とする。次に、ステップＳ８４２を実行する。ステッ
プＳ８４２からステップＳ８４５までは、前述のステッ
プＳ８２２からステップＳ８２５までと同様の内容を実
行する。このため、その実行内容の説明を省略する。

【００７９】ステップＳ８４６において、ｄ軸電流応答
Δｉｄを第２のｄ軸電流応答Δｉｄ２として保存する。
次に、ステップＳ８５１を実行する。ステップＳ８５１
において、第１のｄ軸電流応答Δｉｄ１と第２のｄ軸電
流応答Δｉｄ２とを比較し、分岐する。第１のｄ軸電流
応答Δｉｄ１が第２のｄ軸電流応答Δｉｄ２以上のと
き、ステップＳ８５２を実行する。ステップＳ８５２に
おいて、推定角度θｍを推定角度θｍとする。次に、ス
テップＳ８６１を実行する。

【００８０】一方、ステップＳ８５１において、第１の
ｄ軸電流応答Δｉｄ１が第２のｄ軸電流応答Δｉｄ２未
満のとき、ステップＳ８５３を実行する。ステップＳ８
５３において、推定角度θｍを推定角度θｍ＋１８０°
とする。次に、ステップＳ８６１を実行する。ステップ
Ｓ８６１において、極性を判断するステップＳ４１１の
動作を終了する。以上のように、実施例１の位置センサ
レスモータ制御装置を構成して、動作させることによ
り、ロータ２が回転していても、ブラシレスモータ５の
スムーズな起動が実現可能となる。

【００８１】次に、実施例１の位置センサレスモータ制
御装置の効果について説明する。従来の位置センサレス
モータ制御装置においては、前述の従来の技術の欄で述
べたように、ロータ３が停止しているとして、後者の従
来の位置センサレスモータ制御装置で用いられる方式に
より起動する。そして、適宜、前者の従来の位置センサ
レスモータ制御装置で用いられている方式に切り替え
て、高速まで加速させていた。そのため、起動直前にロ
ータ３が回転しているとき、前述のように起動時に停止
しているとして、後者の従来の位置センサレスモータ制
御装置で用いられる方式で起動させると、スムーズに起
動できないという問題があった。

【００８２】実施例１の位置センサレスモータ制御装置
は、まず、電流を零に制御する。このときの電圧指令値
は、誘起電圧と等価になるため、この電圧指令値の大き
さにより起動方式を選択する。すなわち、電圧指令値の
大きさが大きいとき、電圧指令値に基づき角度と速度と
を推定する高速用起動部を動作させる。一方、電圧指令
値の大きさが小さいとき、ロータ３の回転に伴うインダ
クタンスの変化を利用して角度と速度とを推定する低速
用起動部を動作させる。このように、実施例１の位置セ
ンサレスモータ制御装置は、電流を零に制御したときの
電圧指令値の大きさにより適切な起動部を選択し動作さ
せることで、ロータ３が回転していても、ブラシレスモ
ータ１のスムーズな起動を実現している。

【００８３】次に、回転数により起動方式を選択するこ
とを考える。誘起電圧は、ブラシレスモータ１の製造の
ばらつきにより、個体差がある。また、永久磁石５の温
度が変化すると誘起電圧の大きさが変化する。そのた
め、回転数により起動方式を選択する場合には、常に最
適な起動部を選択することができなかった。実施例１の
位置センサレスモータ制御装置は、まず、電流を零に制
御する。このときの電圧指令値は、誘起電圧と等価にな
るため、この電圧指令値の大きさにより起動方式を選択
する。このように、実施例１の位置センサレスモータ制
御装置は、誘起電圧と等価な電圧指令値により起動部を
選択することで、温度変化などで誘起電圧が変化して
も、常に最適な起動部の選択を実現する。

【００８４】次に、起動期間中に電流を流すことを考え
る。起動期間中は、角度を正確に推定することができな
い。このため、ある電流を流すためにある電流指令値を
与えても、この電流指令値のとおりに電流を流すことが
できなかった。そのため、起動期間中に電流を流すと、
不適切な電流が流れ、振動や異音が発生する場合があっ
た。実施例１の位置センサレスモータ制御装置は、選択
部２０において電流を零に制御し、トルクを発生させな
い。また、高速用起動部３０において電流を零に制御
し、トルクを発生させない。同様に、低速用起動部４０
において電流を零に制御し、トルクを発生させない。こ
のように、実施例１の位置センサレスモータ制御装置
は、起動期間において、電流を零に制御することによ
り、トルクを発生させない構成である。このため、実施
例１の位置センサレスモータ制御装置は、起動期間中に
電流を流しても、異常な電流が流れることがなく、振動
や異音の発生が防止されている。

【００８５】《実施例２》次に、本発明に係る実施例２
の位置センサレスモータ制御装置について添付の図面を
参照しつつ説明する。前述の実施例１の位置センサレス
モータ制御装置において、低速用起動部４０は、ロータ
３の回転に伴うインダクタンスの変化を利用して角度と
速度とを推定した。実施例２の位置センサレスモータ制
御装置においては、低速用起動部２０４０が磁束の飽和
を利用して角度と速度とを推定するものである。また、
実施例１の位置センサレスモータは、永久磁石５がロー
タヨーク４の内部に埋め込まれた埋込磁石型モータを制
御する構成である。実施例２の位置センサレスモータ
は、永久磁石２００５がロータヨーク２００４の表面に
配置された表面磁石型モータを制御するものである。

【００８６】以下、実施例２の位置センサレスモータ制
御装置の構成について説明する。図１２は、実施例２に
おける位置センサレスモータ制御装置の構成を示すブロ
ック図である。実施例２のブラシレスモータ２００１に
は、電磁鋼板から構成されたステータ（図示せず）と、
被覆銅線から構成され相電流が流れるステータに巻回さ
れた相巻線２ｕ、２ｖ、２ｗと、このステータに対向し
近接して配置されたロータ２００３とが設けられてい
る。相巻線２ｕ、２ｖ、２ｗはＹ結線されている。ロー
タ２００３は、電磁鋼板から構成されたロータヨーク２
００４とこのロータヨーク２００４の表面に配置された
永久磁石２００５とロータヨーク２００４と同一の回転
中心を持つシャフト２００６とから構成される。このロ
ータ２００３は回転自在に支持され、相電流により生成
される磁束と永久磁石２００５による磁束との相互作用
によりロータ２００３が回転する。

【００８７】実施例２の位置センサレスモータ制御装置
に含まれる構成のうち、マイコン２０１０が実施例１と
異なる。このマイコン２０１０に含まれる構成のうち、
モータ制御部２０１２が実施例１と異なる。このモータ
制御部２０１２に含まれる構成のうち、低速用起動部２
０４０が実施例１と異なる。その他の構成は、実施例１
と同様であるため、それらの構成と動作の説明は実施例
１の説明を援用して、実施例２においては省略する。

【００８８】次に、実施例２における低速用起動部２０
４０の動作について説明する。低速用起動部２０４０
は、誘起電圧が小さいときのための起動方法であり、磁
束の飽和を利用して推定角度θｍと推定速度ωｍとを作
成する。まず、低速用起動部２０４０の動作の原理につ
いて説明する。図８に示したように、誘起電圧は小さい
ため、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊、およびｑ軸電圧指令値ｖ
ｑ＊は小さい。ここで、ｄ軸電圧指令値にパルス電圧を
重畳すると、この電圧パルスに応答して、ｄ軸電流値ｉ
ｄがｄ軸電流応答Δｉｄだけ変化する。なお、演算にお
ける角度は仮角度θｔ＝０として固定する。

【００８９】図１３は、実施例２における角度（横軸）
と電流応答（縦軸）との関係を示す波形図である。角度
θ（実際のロータ２００３の角度）が０のとき、電圧パ
ルスにより、永久磁石２００５が発生する磁束を強める
方向に磁束が発生する。このように磁束が発生すると、
ステータにおいて磁束飽和が発生するため、電流応答が
大きくなる。したがって、電流応答が一番大きくなると
き、推定角度θｍ＝０とすればよい。

【００９０】次に、低速用起動部２０４０の動作の詳細
について説明する。図１４は、実施例２における低速用
起動部２０４０の動作を示すフローチャートである。ス
テップＳ２４０１において、低速用起動部２０４０の動
作を開始する。次に、ステップＳ２４０２を実行する。
ステップＳ２４０２において、カウンタｉの値を０にす
る。次に、ステップＳ２４０３を実行する。ステップＳ
２４０３において、カウンタｊの値を０にする。次に、
ステップＳ２４０４を実行する。ステップＳ２４０４に
おいて、電流零制御部６０を動作させる。この電流零制
御部６０の動作は、前述の実施例１における電流零制御
部６０の動作と同様であるため、その説明は省略する。

【００９１】次に、ステップＳ２４０５を実行する。ス
テップＳ２４０５において、カウンタｊに１を加える。
次に、ステップＳ２４０６を実行する。ステップＳ２４
０６において、カウンタｊがある設定された値ｊ０２０
４０より小さいとき、次に、ステップＳ２４０４を実行
する。このようにして、ステップＳ２４０４の電流零制
御部６０の動作をｊ０２０４０回だけ繰り返す。一方、
ステップＳ２４０６において、カウンタｊがある設定さ
れた値ｊ０２０４０以上のとき、ステップＳ２４０７を
実行する。このように、ステップＳ２４０６において
は、カウンタｊの値により分岐する。ステップＳ２４０
７からステップＳ２４１０までは、前述の図１０に示し
た実施例１におけるステップＳ７０２からステップＳ７
０５までの動作と同様の内容を実行する。このため、そ
の実行内容の説明は省略する。

【００９２】ステップＳ２４１１において、ステータに
固定された座標系上の値であるｕ相電流応答Δｉｕとｖ
相電流応答Δｉｖとをｄｑ軸上の値であるｄ軸電流応答
Δｉｄに変換する。この変換は、前述の実施例１におけ
るステップＳ８２５の動作と同様であり、その説明は省
略する。次に、ステップＳ２４１２を実行する。ステッ
プＳ２４１２において、ｄ軸電流応答Δｉｄが極大か否
かを判断して分岐する。ｄ軸電流応答Δｉｄが極大のと
き、ステップＳ２４１３を実行する。一方、ｄ軸電流応
答Δｉｄが極大でないとき、ステップＳ２４０３を実行
する。なお、ｄ軸電流応答Δｉｄの傾きが正から負に転
じたとき、ｄ軸電流応答Δｉｄが極大であると判断す
る。このようにして、ステップＳ２４１１のｄ軸電流応
答Δｉｄの演算をｄ軸電流応答Δｉｄが極大となるまで
繰り返す。

【００９３】ステップＳ２４１３において、推定角度θ
ｍを０にする。次に、ステップＳ２４１４を実行する。
ステップＳ２４１４において、推定速度ωｍを作成す
る。ステップＳ２４１４は、電気角で３６０°おきに実
行される。そのため、速度は、３６０°をステップＳ２
４１４が実行される時間間隔で除算したものとなる。そ
して、この除算結果にローパスフィルタを作用させたも
のを推定速度ωｍとする。具体的には、下記式（２４）
のようにする。式（２４）において、ＫＷ２０４０はロ
ーパスフィルタの係数である。このＫＷ２０４０は、１
以下の正値であり、小さいほどローパスフィルタの作用
が大きくなる。また、ΔＴ２０４０は、前回ステップＳ
２４１４が実行されたときから今回ステップＳ２４１４
が実行されるまでの時間である。

【００９４】 ωｍ ＝ ＫＷ２０４０・３６０°／ΔＴ２０４０ ＋（１−ＫＷ２０４０）・ωｍ ・・・（２４）

【００９５】次に、ステップＳ２４１５を実行する。ス
テップＳ２４１５において、カウンタｉに１を加える。
次に、ステップＳ２４１６を実行する。ステップＳ２４
１６において、カウンタｉがある設定された値ｉ０２０
４０より小さいとき、次に、ステップＳ２４０３を実行
する。このようにして、ステップＳ２４１３の推定角度
θｍの作成とステップＳ２４１４の推定速度ωｍの作成
とをｉ０２０４０回だけ繰り返す。一方、ステップＳ２
４１６において、カウンタｉがある設定された値ｉ０２
０４０以上のとき、ステップＳ２４１７を実行する。こ
のように、ステップＳ２４１６においては、カウンタｉ
の値により分岐する。ステップＳ２４１７においては、
低速用起動部２０４０の動作を終了させる。

【００９６】次に、ステップＳ５０３を実行して、運転
部５０の動作を開始する。低速用起動部２０４０におい
て求められた推定角度θｍと推定速度ωｍとを初期値と
して、例えば、特願平１０−３２９０４９号公報に示さ
れる位置センサレスモータ制御装置で用いられる方式に
よりブラシレスモータ２００１を駆動する。

【００９７】以上のように、実施例２の位置センサレス
モータ制御装置を構成して動作させることにより、起動
時にロータ２００３が回転していても、ブラシレスモー
タ２００１のスムーズな起動を実現することができる。
また、実施例２の位置センサレスモータ制御装置は、実
施例１の位置センサレスモータ制御装置と同様の作用を
有し、実施例１と同様の効果を実現することができる。

【００９８】なお、実施例１においては埋込磁石型モー
タ（ブラシレスモータ１）を制御し、実施例２において
は表面磁石型モータ（ブラシレスモータ２００１）を制
御する構成の例で説明した。しかし、実施例１の方式に
より表面磁石型モータを制御し、実施例２の方式により
埋込磁石型モータを制御する構成でもよい。一般に、表
面磁石型モータは、ロータの回転に伴うインダクタンス
の変化が小さい。しかし、特定の表面磁石型モータにお
いては、比較的インダクタンスの変化に富むものがあ
る。このような表面磁石型モータにおいては、実施例２
の方式よりも実施例１の方式のほうが有効である。ま
た、一般に、埋込磁石型モータは、ロータの回転に伴う
インダクタンスの変化が大きい。しかし、特定の埋込磁
石型モータにおいては、インダクタンスの変化が乏しい
ものがある。このような埋込磁石型モータにおいては、
実施例１の方式よりも実施例２の方式がほうが有効であ
る。

【００９９】また、前述の実施例の低速用起動部４０、
２０４０において、電圧パルスを印加する方式を用いた
が、本発明はこの方式に限定されるものではない。例え
ば、高周波電圧や高周波電流を重畳し、その電流応答や
電圧応答により角度を推定する方式を用いてもよい。ま
た、ＰＷＭキャリア内での電流応答から角度を推定して
もよい。同様に、前述の実施例の高速用起動部３０にお
いては、実施例１の方式に限定されるものではなく、電
流を制御して、このときの電圧指令値を用いる構成のも
のであれば本発明に含まれる。

【０１００】さらに、本発明は起動時に正転している場
合のみに限定されるものではなく、起動時に逆転してい
る場合でもよい。起動時に逆転の向きに低速で回転して
いるとき、正転の向きに高速で回転させるために、本発
明の位置センサレスモータ制御装置は、以下のように動
作する。まず、選択部２０が動作し、低速用起動部４
０、２０４０を選択し、低速用起動部４０、２０４０が
動作する。低速用起動部４０、２０４０は、推定角度θ
ｍと負の推定速度ωｍを作成し、これらに基づき運転部
５０が動作する。そして、運転部５０は、低速用の角度
推定を行い、正の向きのトルクを発生する。やがて、逆
転の向きで回転していたものが、正転の向きに回転し始
める。さらに、適宜、高速用の角度推定を行い、高速ま
で加速する。

【０１０１】一方、起動時に逆転の向きに高速で回転し
ているとき、正転の向きに高速で回転させるために、本
発明の位置センサレスモータ制御装置は、以下のように
動作する。まず、選択部２０が動作して、高速用起動部
３０を選択し、高速用起動部３０を動作させる。高速用
起動部３０は、推定角度θｍと負の推定速度ωｍを作成
し、これらに基づき運転部５０が動作する。そして、運
転部５０は、高速用の角度推定を行い、正の向きのトル
クを発生する。やがて、減速され、適宜、低速用の角度
推定を行い、逆転の向きで回転していたものが、正転の
向きに回転し始める。さらに、適宜、高速用の角度推定
を行い、高速まで加速する。なお、電流零制御部６０に
おいて、仮角度θｔを０としたが、その他の角度にして
もよい。この場合、高速起動部３０のステップＳ３０４
における推定角度θｍの作成を適切に変更する必要があ
る。

【０１０２】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、電流を
零に制御したときの電圧指令値の大きさにより適切な起
動部を選択し動作させることにより、ロータが回転して
いても、ブラシレスモータをスムーズに起動させる位置
センサレスモータ制御装置を実現することができる。ま
た、本発明によれば、誘起電圧と等価な電圧指令値によ
り起動部を選択することにより、温度変化などで誘起電
圧が変化しても、常に最適な起動部を選択する位置セン
サレスモータ制御装置を実現することができる。また、
本発明によれば、起動期間において、電流を零に制御す
ることにより、トルクが発生せず、スムーズな起動が可
能となる位置センサレスモータ制御装置を実現すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る実施例１の位置センサレスモータ
制御装置の構成を示すブロック図である。

【図２】実施例１における駆動部の構成を示す回路図で
ある。

【図３】実施例１における選択部の動作を示すフローチ
ャートである。

【図４】実施例１における電流零制御部の構成を示すブ
ロック図である。

【図５】実施例１における高速用起動部の動作を示すフ
ローチャートである。

【図６】実施例１における高速用起動部で電流を零に制
御したときの電圧指令値の変化を示す波形図である。

【図７】実施例１における低速用起動部の動作を示すフ
ローチャートである。

【図８】実施例１における電圧パルスと電流応答との関
係を示す波形図である。

【図９】実施例１における角度と電流応答との関係を示
す波形図である。

【図１０】実施例１における低速用起動部での推定角度
を作成するステップの動作を示すフローチャートであ
る。

【図１１】実施例１における低速用起動部での極性を判
断するステップの動作を示すフローチャートである。

【図１２】本発明に係る実施例２における位置センサレ
スモータ制御装置の構成を示すブロック図である。

【図１３】実施例２における角度と電流応答との関係を
示す波形図である。

【図１４】実施例２における低速用起動部の動作を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

１ ブラシレスモータ ２ｕ、２ｖ、２ｗ 相巻線 ３ ロータ ５ 永久磁石 ８ｕ、８ｖ 電流センサ ９ 駆動部 １０ マイコン １２ モータ制御部 ２０ 選択部 ３０ 高速用起動部 ４０ 低速用起動部

フロントページの続き (72)発明者 田澤 徹 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 丸山 幸紀 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5H560 AA01 BB04 BB07 BB12 DC12 GG04 SS01 TT01 TT12 TT15 TT18 UA06 XA12

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータを起動させる複数の起動手段と、 前記モータに流れる電流を実質的に零に制御したときの
   電圧指令値に基づき前記複数の起動手段から１つの起動
   手段を選択する選択手段と、を具備することを特徴とす
   る位置センサレスモータ制御装置。
2. 【請求項２】 高速時にモータを起動させるための第１
   の起動手段と、 低速時に前記モータを起動させるための第２の起動手段
   と、 前記モータに流れる電流を実質的に零に制御したときの
   電圧指令値がしきい値より大きいとき前記第１の起動手
   段を選択し、前記モータに流れる電流を実質的に零に制
   御したときの前記電圧指令値がしきい値より小さいとき
   前記第２の起動手段を選択する選択手段と、を具備する
   ことを特徴とする位置センサレスモータ制御装置。
3. 【請求項３】 モータを起動させる複数の起動手段と、 前記モータに流れる電流を実質的に零に制御するための
   電圧指令値を作成する電流零制御部と、 前記電流零制御部の作成した前記電圧指令値に基づき前
   記複数の起動手段から１つの起動手段を選択する選択手
   段と、を具備することを特徴とする位置センサレスモー
   タ制御装置。
4. 【請求項４】 高速時にモータを起動させるための第１
   の起動手段と、 低速時に前記モータを起動させるための第２の起動手段
   と、 前記モータに流れる電流を実質的に零に制御するための
   電圧指令値を作成する電流零制御部と、 前記電流零制御部の作成した前記電圧指令値がしきい値
   より大きいとき前記第１の起動手段を選択し、前記電圧
   指令値がしきい値より小さいとき前記第２の起動手段を
   選択する選択手段と、を具備することを特徴とする位置
   センサレスモータ制御装置。
5. 【請求項５】 前記第１の起動手段が前記電圧指令値を
   利用することを特徴とする請求項２又は請求項４に記載
   の位置センサレスモータ制御装置。
6. 【請求項６】 前記第２の起動手段が前記モータのロー
   タの回転に伴うインダクタンスの変化を利用することを
   特徴とする請求項２又は請求項４に記載の位置センサレ
   スモータ制御装置。
7. 【請求項７】 前記第２の起動手段が磁束の飽和を利用
   することを特徴とする請求項２又は請求項４に記載の位
   置センサレスモータ制御装置。
8. 【請求項８】 永久磁石が配置され回転自在に支持され
   たロータと、前記ロータに近接して配置されたステータ
   と、前記ステータに巻回された相巻線とを有するブラシ
   レスモータを制御する位置センサレスモータ制御装置で
   あって、 前記相巻線に印加する電圧の指令値を表す電圧指令値に
   基づき電圧を印加する駆動手段と、 高速時に前記ブラシレスモータを起動させるための第１
   の起動手段と、 低速時に前記ブラシレスモータを起動させるための第２
   の起動手段と、 前記相巻線に流れる電流を実質的に零に制御するための
   電圧指令値を作成する電流零制御部と、 前記電流零制御部の作成した前記電圧指令値がしきい値
   より大きいとき前記第１の起動手段を選択し、前記電圧
   指令値がしきい値より小さいとき前記第２の起動手段を
   選択する選択手段とを具備し、 前記第１の起動手段が、前記相巻線に流れる電流を実質
   的に零にするように前記電圧指令値を制御して、前記電
   圧指令値に基づき前記ロータの角度と速度とを演算し、 前記第２の起動手段が、前記相巻線に流れる電流を実質
   的に零にするように制御し、前記ロータの回転に伴うイ
   ンダクタンスの変化を利用して前記ロータの角度と速度
   とを演算することを特徴とする位置センサレスモータ制
   御装置。
9. 【請求項９】 永久磁石が配置され回転自在に支持され
   たロータと、前記ロータに近接して配置されたステータ
   と、前記ステータに巻回された相巻線とを有するブラシ
   レスモータを制御する位置センサレスモータ制御装置で
   あって、 前記相巻線に印加する電圧の指令値を表す電圧指令値に
   基づき電圧を印加する駆動手段と、 高速時に前記ブラシレスモータを起動させるための第１
   の起動手段と、 低速時に前記ブラシレスモータを起動させるための第２
   の起動手段と、 前記相巻線に流れる電流を実質的に零に制御するための
   電圧指令値を作成する電流零制御部と、 前記電流零制御部の作成した前記電圧指令値がしきい値
   より大きいとき前記第１の起動手段を選択し、前記電圧
   指令値がしきい値より小さいとき前記第２の起動手段を
   選択する選択手段とを具備し、 前記第１の起動手段が前記相巻線に流れる電流を実質的
   に零にするように前記電圧指令値を制御して、前記電圧
   指令値に基づき前記ロータの角度と速度とを演算し、 前記第２の起動手段が前記相巻線に流れる電流を実質的
   に零にするように制御し、磁束の飽和を利用して前記ロ
   ータの角度と速度とを演算することを特徴とする位置セ
   ンサレスモータ制御装置。
10. 【請求項１０】 前記第１の起動手段は、前記電圧指令
    値に基づき誘起電圧を推定し、前記ロータの角度と速度
    とを演算することを特徴とする請求項５、請求項８又は
    請求項９に記載の位置センサレスモータ制御装置。
11. 【請求項１１】 前記第２の起動手段は、電圧パルスを
    印加したときの電流応答に基づき、前記ロータの角度と
    速度とを演算することを特徴とする請求項６、請求項
    ７、請求項８又は請求項９に記載の位置センサレスモー
    タ制御装置。