JP4754417B2 - 永久磁石型回転電機の制御装置 - Google Patents

永久磁石型回転電機の制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP4754417B2
JP4754417B2 JP2006175220A JP2006175220A JP4754417B2 JP 4754417 B2 JP4754417 B2 JP 4754417B2 JP 2006175220 A JP2006175220 A JP 2006175220A JP 2006175220 A JP2006175220 A JP 2006175220A JP 4754417 B2 JP4754417 B2 JP 4754417B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
current
axis
deviation
voltage
field
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2006175220A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2008005671A (ja
Inventor
秀毅 井上
広太 笠岡
Original Assignee
本田技研工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 本田技研工業株式会社 filed Critical 本田技研工業株式会社
Priority to JP2006175220A priority Critical patent/JP4754417B2/ja
Publication of JP2008005671A publication Critical patent/JP2008005671A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4754417B2 publication Critical patent/JP4754417B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/06Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/0085Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for high speeds, e.g. above nominal speed
    • H02P21/0089Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for high speeds, e.g. above nominal speed using field weakening
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22Current control, e.g. using a current control loop

Description

本発明は、永久磁石型回転電機の制御装置に関する。

従来、例えば永久磁石を有する回転子の界磁方向を界磁軸とし、この界磁軸に直交する方向をトルク軸とする回転磁束座標を用いたベクトル制御により、回転子を回転させる回転磁界を発生する固定子の電機子への通電が電源電圧に応じた最大電圧以下となるように制御する制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
この制御装置では、電動機の運転状態に応じて逆起電圧が増大することに伴い、電動機に誘起される電圧振幅が電源電圧に応じた最大電圧を超える場合に、界磁軸目標電流を補正することで、回転子の界磁量を等価的に弱めるようにして電流位相を制御する弱め界磁制御を実行するようになっている。
特開2002−95300号公報

ところで、上記従来技術の一例に係る制御装置においては、例えばトルク軸をY軸とし、界磁軸をX軸とする座標面上において、電圧振幅が第1象限および第2象限内に存在する場合、つまり電圧進角が180°未満である場合には、弱め界磁制御によって電圧振幅を最大電圧円内に収束させることができる。
しかしながら、電圧振幅が第3象限内に存在する場合、つまり電圧進角が180°以上となる場合には、弱め界磁制御によって電圧振幅を最大電圧円内に収束させることができないという問題が生じる。
特に、電機子による回転磁界と回転子の永久磁石との間のマグネットトルクと、回転磁界と回転子の鉄心部との間の回転トルク、つまりリラクタンストルクとを併用して回転子を回転させる電動機においては、例えば図5に示すように、電圧進角が180°以上となる領域において出力可能な総トルクが最大となることから、この第3象限内の電圧振幅に対して電源電圧に応じた適切な通電を制御することが望まれている。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、適切な通電制御を行うことが可能な永久磁石型回転電機の制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項1に記載の発明の永久磁石型回転電機の制御装置は、永久磁石を具備する回転子と該回転子を回転させる回転磁界を発生する電機子を具備する固定子とを備える永久磁石型回転電機(例えば、実施の形態でのモータ11)と、前記回転子の磁極位置を検出する磁極位置検出手段(例えば、実施の形態での回転センサ33)と、前記磁極位置に応じて前記電機子に印加する電機子電圧の位相を設定しつつ、前記電機子に流れる電機子電流を、前記回転子の界磁方向を界磁軸とし、該界磁軸に直交する方向をトルク軸とする回転磁束座標を用いたベクトル制御により制御する電流制御手段(例えば、実施の形態での制御部14)とを備える永久磁石型回転電機の制御装置であって、前記永久磁石型回転電機の一次電圧(例えば、実施の形態での一次電圧V)と、電源電圧に応じた最大電圧(例えば、実施の形態での電源電圧円振幅|Vom|)との偏差である一次電圧偏差(例えば、実施の形態での一次電圧偏差ΔV)を、前記一次電圧の位相角(例えば、実施の形態での位相角β)に応じて前記回転磁束座標での界磁軸電圧偏差成分(例えば、実施の形態でのd軸電圧偏差成分ΔVd)およびトルク軸電圧偏差成分(例えば、実施の形態でのq軸電圧偏差成分ΔVq)に分解し、各前記電圧偏差成分および界磁軸インダクタンス(例えば、実施の形態でのd軸インダクタンスLd)およびトルク軸インダクタンス(例えば、実施の形態でのq軸インダクタンスLq)に基づき、前記回転磁束座標での界磁軸電流偏差成分(例えば、実施の形態でのd軸電流偏差成分ΔIdα)およびトルク軸電流偏差成分(例えば、実施の形態でのq軸電流偏差成分ΔIqα)を算出する電流偏差算出手段(例えば、実施の形態でのステップS01〜ステップS04)と、各前記電流偏差成分を、前記一次電圧の位相角に応じた電流位相角(例えば、実施の形態での電流位相角α)に基づき合成して合成電流偏差(例えば、実施の形態での合成電流偏差ΔI)を算出する合成電流偏差算出手段(例えば、実施の形態でのステップS05)と、前記合成電流偏差がゼロとなるように、前記回転磁束座標での界磁軸目標電流(例えば、実施の形態でのd軸目標電流Idc)およびトルク軸目標電流(例えば、実施の形態でのq軸目標電流Iqc)を修正する目標電流修正手段(例えば、実施の形態での界磁制御部22)とを備えることを特徴としている。

上記構成の永久磁石型回転電機の制御装置によれば、一次電圧と最大電圧との偏差である一次電圧偏差から、界磁軸目標電流およびトルク軸目標電流を修正するための界磁軸電流偏差成分およびトルク軸電流偏差成分を算出することから、例えば一次電圧の電圧進角が180°以上となる状態であっても、一次電圧を電源電圧に応じた最大電圧以下に適切に収束させることができ、界磁軸目標電流のみを修正する場合に比べて、適切な通電制御を行うことができる。

さらに、請求項に記載の発明の永久磁石型回転電機の制御装置では、前記目標電流修正手段は、前記合成電流偏差に対して制御演算を行い、合成電流補正量(例えば、実施の形態での合成電流補正量Iadj)を算出する合成電流補正量算出手段(例えば、実施の形態でのステップS06)と、前記合成電流補正量を、前記電流位相角に応じて前記回転磁束座標での界磁軸電流補正成分(例えば、実施の形態でのd軸電流補正成分ΔIdadj)およびトルク軸電流補正成分(例えば、実施の形態でのq軸電流補正成分ΔIqadj)に分解する電流補正量算出手段(例えば、実施の形態でのステップS07)とを備え、各前記電流補正成分がゼロとなるように、前記界磁軸目標電流および前記トルク軸目標電流を修正することを特徴としている。

上記構成の永久磁石型回転電機の制御装置によれば、界磁軸目標電流およびトルク軸目標電流を修正するための界磁軸電流偏差成分およびトルク軸電流偏差成分を合成して得た合成電流偏差に対して、制御演算(例えば、制御ゲインの乗算等)を行い、この制御演算によって得られる合成電流補正量を界磁軸電流補正成分およびトルク軸電流補正成分に分解することから、例えば位相角の検出誤差や角度ずれ等が存在する場合であっても、回転磁束座標上での電流および電圧に対する補正方向にずれが生じてしまうことを防止することができる。

請求項1に記載の発明の永久磁石型回転電機の制御装置によれば、例えば一次電圧の電圧進角が180°以上となる状態であっても、一次電圧を電源電圧に応じた最大電圧以下に適切に収束させることができ、界磁軸目標電流のみを修正する場合に比べて、適切な通電制御を行うことができる。
さらに例えば位相角の検出誤差や角度ずれ等が存在する場合であっても、回転磁束座標上での電流および電圧に対する補正方向にずれが生じてしまうことを防止することができる。

以下、本発明の永久磁石型回転電機の制御装置の一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による永久磁石型回転電機の制御装置10(以下、単に、モータ制御装置10と呼ぶ)は、例えば図1に示すように、ハイブリッド車両等の車両に駆動源として搭載されるブラシレスDCモータ11(以下、単に、モータ11と呼ぶ)を駆動制御するものであって、このモータ11は、界磁に利用する永久磁石を有する回転子(図示略)と、この回転子を回転させる回転磁界を発生する固定子(図示略)とを備えて構成されている。
そして、モータ制御装置10は、例えばバッテリ12を直流電源とするパワードライブユニット(PDU)13と、制御部14とを備えて構成されている。

このモータ制御装置10において、複数相(例えば、U相、V相、W相の3相)のモータ11の駆動および回生作動は制御部14から出力される制御指令を受けてパワードライブユニット(PDU)13により行われる。
PDU13は、例えばトランジスタのスイッチング素子を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路を具備するパルス幅変調(PWM)によるPWMインバータを備え、モータ11と電気エネルギーの授受を行う高圧系のバッテリ12が接続されている。
PDU13は、例えばモータ11の駆動時等において制御部14から入力されるスイッチング指令であるゲート信号(つまり、PWM信号)に基づき、PWMインバータにおいて各相毎に対をなす各トランジスタのオン(導通)/オフ(遮断)状態を切り替えることによって、バッテリ12から供給される直流電力を3相交流電力に変換し、3相のモータ11のステータ巻線への通電を順次転流させることで、各相のステータ巻線に交流のU相電流IuおよびV相電流IvおよびW相電流Iwを通電する。

制御部14は、回転直交座標をなすdq座標上で電流のフィードバック制御を行うものであり、例えば運転者のアクセル操作に係るアクセル開度等に応じて設定されるトルク指令Tqに基づきd軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcを演算し、d軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcに基づいて各相出力電圧Vu,Vv,Vwを算出し、各相出力電圧Vu,Vv,Vwに応じてPDU13へゲート信号であるPWM信号を入力すると共に、実際にPDU13からモータ11に供給される各相電流Iu,Iv,Iwの何れか2つの相電流をdq座標上の電流に変換して得たd軸電流Id及びq軸電流Iqと、d軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcとの各偏差がゼロとなるように制御を行う。

この制御部14は、例えば、目標電流設定部21と、界磁制御部22と、電流偏差算出部23と、電流制御部24と、dq−3相変換部25と、PWM信号生成部26と、フィルタ処理部27と、3相−dq変換部28と、回転数演算部29とを備えて構成されている。

そして、この制御部14には、PDU13からモータ11に出力される3相の各相電流Iu,Iv,Iwのうち、2相のU相電流IuおよびW相電流Iwを検出する各電流センサ31,31から出力される各検出信号Ius,Iwsと、バッテリ12の端子電圧(電源電圧)VBを検出する電圧センサ32から出力される検出信号と、モータ11のロータの回転角θM(つまり、所定の基準回転位置からのロータの磁極の回転角度)を検出する回転センサ33から出力される検出信号と、外部の制御装置(図示略)から出力されるトルク指令Tqとが入力されている。

目標電流設定部21は、例えば外部の制御装置(図示略)から入力されるトルク指令Tq(例えば、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作量に応じて必要とされるトルクをモータ11に発生させるための指令値)と、回転数演算部29から入力されるモータ11の回転数NMとに基づき、PDU13からモータ11に供給される各相電流Iu,Iv,Iwを指定するための電流指令を演算しており、この電流指令は、回転する直交座標上でのd軸目標電流Idc及びq軸目標電流Iqcとして界磁制御部22へ出力されている。

この回転直交座標をなすdq座標は、例えばロータの永久磁石による界磁極の磁束方向をd軸(界磁軸)とし、このd軸と直交する方向をq軸(トルク軸)としており、モータ11のロータの回転位相に同期して回転している。これにより、PDU13からモータ11の各相に供給される交流信号に対する電流指令として、直流的な信号であるd軸目標電流Idcおよびq軸目標電流Iqcを与えるようになっている。

界磁制御部22は、後述するように、例えばモータ11の回転数NMの増大に伴う逆起電圧の増大を抑制するようにしてd軸目標電流Idcおよびq軸目標電流Iqcを補正する。

電流偏差算出部23は、界磁制御部22から入力されるd軸目標電流Idcと、d軸電流Idとの偏差ΔIdを算出するd軸電流偏差算出部23aと、界磁制御部22から入力されるq軸目標電流Iqcと、q軸電流Iqとの偏差ΔIqを算出するq軸電流偏差算出部23bとを備えて構成されている。

電流制御部24は、例えばモータ回転数NMに応じたPI(比例積分)動作により、偏差ΔIdを制御増幅してd軸電圧指令値Vdを算出し、偏差ΔIqを制御増幅してq軸電圧指令値Vqを算出する。

dq−3相変換部25は、回転数演算部29から入力されるロータの回転角θMを用いて、dq座標上でのd軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqを、静止座標である3相交流座標上での電圧指令値であるU相出力電圧VuおよびV相出力電圧VvおよびW相出力電圧Vwに変換する。

PWM信号生成部26は、例えば、正弦波状の各相出力電圧Vu,Vv,Vwと、三角波からなるキャリア信号と、スイッチング周波数とに基づくパルス幅変調により、PDU13のPWMインバータの各スイッチング素子をオン/オフ駆動させる各パルスからなるスイッチング指令であるゲート信号(つまり、PWM信号)を生成する。

フィルタ処理部27は、各電流センサ31,31により検出された各相電流に対する検出信号Ius,Iwsに対して、高周波成分の除去等のフィルタ処理を行い、物理量としての各相電流Iu,Iwを抽出する。

3相−dq変換部28は、フィルタ処理部27により抽出された各相電流Iu,Iwと、回転数演算部29から入力されるロータの回転角θMとにより、モータ11の回転位相による回転座標すなわちdq座標上でのd軸電流Idおよびq軸電流Iqを算出する。

回転数演算部29は、回転センサ33から出力される検出信号からモータ11のロータの回転角θMを抽出すると共に、この回転角θMに基づき、モータ11の回転数NMを算出する。

本実施形態による永久磁石型回転電機の制御装置10は上記構成を備えており、次に、このモータ制御装置10の動作、特に、界磁制御部22の動作について添付図面を参照しながら説明する。

先ず、例えば図2に示すステップS01において、界磁制御部22は電流制御部24から出力されるd軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqに応じて、例えば下記数式(1)により記述される一次電圧Vを算出し、この一次電圧Vは電源電圧VBに応じた所定の最大電圧、例えば図3に示す電圧ベクトルでの電源電圧円振幅|Vom|よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS02に進む。

そして、ステップS02においては、一次電圧Vと電源電圧円振幅|Vom|との偏差である一次電圧偏差ΔV(=V−|Vom|)を算出する。
そして、ステップS03においては、例えば下記数式(2)に示すように、一次電圧偏差ΔVを一次電圧Vの位相角βに応じてdq座標上でのd軸電圧偏差成分ΔVdおよびq軸電圧偏差成分ΔVqに分解する。

そして、ステップS04においては、ロータの回転角速度ωと、d軸インダクタンスLdと、q軸インダクタンスLqとに基づき、例えば下記数式(3)に示すように、d軸電圧偏差成分ΔVdおよびq軸電圧偏差成分ΔVqからdq座標上でのd軸電流偏差成分ΔIdαおよびq軸電流偏差成分ΔIqαを算出する。

そして、ステップS05においては、d軸電流偏差成分ΔIdαおよびq軸電流偏差成分ΔIqαを、例えば下記数式(4)に示すように、一次電圧Vの位相角βに応じた電流位相角αに基づき合成して合成電流偏差ΔIを算出する。
つまり、電圧ベクトル図上での電源電圧円は、例えば一次電圧Vと電源電圧円振幅|Vom|とが等しい場合には、例えば下記数式(5)に示すように記述される。

ここで、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqは、鎖交磁束Ψaに基づき、例えば下記数式(6)に示すように記述されることから、上記数式(5)は、例えば下記数式(7)に示すように記述される。

そして、上記数式(7)は、例えば下記数式(8)に示すように、d軸電流Idおよびq軸電流Iqに対し、中心M(Id=−Ψa/Ld,Iq=0)を有する楕円の式となり、電源電圧円は電流ベクトル図上において電圧制限による電流制限楕円(以下、単に、電圧制限楕円とよぶ)となる。このため、電圧ベクトル図上において、電圧を電源電圧円の中心(Vd=0,Vq=0)に向かい補正することは、電流ベクトル図上において、電流を楕円の中心Mに向かい補正することに相当する。

そして、ステップS06においては、例えば図4に示すように、合成電流偏差ΔIに対して、所定の制御演算、例えば制御ゲインK(s)の乗算等を実行し、合成電流補正量Iadj(=K(s)・ΔI)を算出する。
この制御演算では、合成電流偏差ΔIに対して制御ゲインK(s)が演算されることから、電流ベクトルIの終点(Id,Iq)と、電圧制限楕円の中心Mとを含む直線上に電流を拘束することになる。

そして、ステップS07においては、合成電流補正量Iadjを電流位相角αに応じてdq座標上でのd軸電流補正成分ΔIdadjおよびq軸電流補正成分ΔIqadjに分解する。
そして、ステップS08においては、各電流補正成分ΔIdadj,ΔIqadjがゼロとなるように、例えばd軸目標電流Idcからd軸電流補正成分ΔIdadjを減算して得た値を、新たにd軸目標電流Idcとして設定することで、d軸目標電流Idcを補正すると共に、q軸目標電流Iqcからq軸電流補正成分ΔIqadjを減算して得た値を、新たにq軸目標電流Iqcとして設定することで、q軸目標電流Iqcを補正し、一連の処理を終了する。

上述したように、本実施の形態による永久磁石型回転電機の制御装置10によれば、制御部14は、一次電圧と最大電圧との偏差である一次電圧偏差ΔVから、d軸目標電流Idcおよびq軸目標電流Iqcを修正するためのd軸電流補正成分ΔIdadjおよびq軸電流補正成分ΔIqadjを算出することから、例えば一次電圧Vの電圧進角が180°以上となる状態であっても、一次電圧Vを電源電圧に応じた最大電圧以下に適切に収束させることができ、d軸目標電流Idcのみを修正する場合に比べて、適切な通電制御を行うことができる。
しかも、制御部14は、d軸電圧偏差成分ΔVdおよびq軸電圧偏差成分ΔVqに基づくd軸電流偏差成分ΔIdαおよびq軸電流偏差成分ΔIqαを合成して合成電流偏差ΔIを算出し、この合成電流偏差ΔIに制御ゲインK(s)を乗算して得られる合成電流補正量Iadjをd軸電流補正成分ΔIdadjおよびq軸電流補正成分ΔIqadjに分解して、d軸目標電流Idcおよびq軸目標電流Iqcを補正することから、例えば位相角の検出誤差や角度ずれ等が存在する場合であっても、dq座標による電流ベクトル図上での電流に対する補正方向にずれが生じてしまうことを防止することができる。

なお、上述した実施の形態においては、合成電流偏差ΔIに制御ゲインK(s)を乗算して得られる合成電流補正量Iadjに基づき、d軸目標電流Idcおよびq軸目標電流Iqcを補正するとしたが、これに限定されず、例えばd軸電圧偏差成分ΔVdおよびq軸電圧偏差成分ΔVqに基づくd軸電流偏差成分ΔIdαおよびq軸電流偏差成分ΔIqαに制御演算を実行して得られる各d軸電流補正量およびq軸電流補正量によりd軸目標電流Idcおよびq軸目標電流Iqcを補正してもよい。

なお、上述した実施の形態に係る永久磁石型回転電機の制御装置10においては、モータ11を車両の駆動源としたが、これに限定されず、例えば車両の内燃機関を始動させるスタータモータまたはオルタネータ等であってもよい。

本発明の一実施形態に係る永久磁石型回転電機の制御装置の構成図である。 本発明の一実施形態に係る永久磁石型回転電機の制御装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る電圧ベクトル図および電流ベクトル図の一例を示すグラフ図である。 本発明の一実施形態に係る電圧ベクトル図および電流ベクトル図の一例を示すグラフ図である。 本発明の一実施形態に係る永久磁石型回転電機における総トルクおよびマグネットトルクおよびリラクタンストルクの電圧進角に応じた変化の一例を示すグラフ図である。

符号の説明

10 永久磁石型回転電機の制御装置
11 モータ(永久磁石型回転電機)
14 制御部(電流制御手段)
22 界磁制御部(目標電流修正手段)
33 回転センサ(磁極位置検出手段)
ステップS01〜ステップS04 電流偏差算出手段
ステップS05 合成電流偏差算出手段
ステップS06 合成電流補正量算出手段
ステップS07 電流補正量算出手段

Claims (1)

  1. 永久磁石を具備する回転子と該回転子を回転させる回転磁界を発生する電機子を具備する固定子とを備える永久磁石型回転電機と、前記回転子の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、前記磁極位置に応じて前記電機子に印加する電機子電圧の位相を設定しつつ、前記電機子に流れる電機子電流を、前記回転子の界磁方向を界磁軸とし、該界磁軸に直交する方向をトルク軸とする回転磁束座標を用いたベクトル制御により制御する電流制御手段とを備える永久磁石型回転電機の制御装置であって、
    前記永久磁石型回転電機の一次電圧と、電源電圧に応じた最大電圧との偏差である一次電圧偏差を、前記一次電圧の位相角に応じて前記回転磁束座標での界磁軸電圧偏差成分およびトルク軸電圧偏差成分に分解し、各前記電圧偏差成分および界磁軸インダクタンスおよびトルク軸インダクタンスに基づき、前記回転磁束座標での界磁軸電流偏差成分およびトルク軸電流偏差成分を算出する電流偏差算出手段と、
    各前記電流偏差成分を、前記一次電圧の位相角に応じた電流位相角に基づき合成して合成電流偏差を算出する合成電流偏差算出手段と、
    前記合成電流偏差がゼロとなるように、前記回転磁束座標での界磁軸目標電流およびトルク軸目標電流を修正する目標電流修正手段とを備え
    前記目標電流修正手段は、
    前記合成電流偏差に対して制御演算を行い、合成電流補正量を算出する合成電流補正量算出手段と、
    前記合成電流補正量を、前記電流位相角に応じて前記回転磁束座標での界磁軸電流補正成分およびトルク軸電流補正成分に分解する電流補正量算出手段とを備え、
    各前記電流補正成分がゼロとなるように、前記界磁軸目標電流および前記トルク軸目標電流を修正することを特徴とする永久磁石型回転電機の制御装置。
JP2006175220A 2006-06-26 2006-06-26 永久磁石型回転電機の制御装置 Active JP4754417B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006175220A JP4754417B2 (ja) 2006-06-26 2006-06-26 永久磁石型回転電機の制御装置

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006175220A JP4754417B2 (ja) 2006-06-26 2006-06-26 永久磁石型回転電機の制御装置
EP07110885A EP1873900B1 (en) 2006-06-26 2007-06-22 Controller and control method of permanent magnet type rotary motor
DE602007011006T DE602007011006D1 (de) 2006-06-26 2007-06-22 Steuerung und Steuerungsverfahren für einen Permanentmagnetdrehmotor
US11/812,859 US7573227B2 (en) 2006-06-26 2007-06-22 Controller and control method of permanent magnet type rotary motor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008005671A JP2008005671A (ja) 2008-01-10
JP4754417B2 true JP4754417B2 (ja) 2011-08-24

Family

ID=38372469

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006175220A Active JP4754417B2 (ja) 2006-06-26 2006-06-26 永久磁石型回転電機の制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7573227B2 (ja)
EP (1) EP1873900B1 (ja)
JP (1) JP4754417B2 (ja)
DE (1) DE602007011006D1 (ja)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE602009000023D1 (de) 2008-02-21 2010-06-24 Yamaha Motor Co Ltd Radantreibende Vorrichtung und elektrisches Fahrzeug damit
US8115437B2 (en) * 2008-02-22 2012-02-14 Rockwell Automation Technologies, Inc. Torque limit of PM motors for field-weakening region operation
JP4582168B2 (ja) * 2008-03-21 2010-11-17 株式会社デンソー 回転機の制御装置、及び回転機の制御システム
JP5297126B2 (ja) * 2008-09-11 2013-09-25 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP5196269B2 (ja) * 2009-03-04 2013-05-15 本田技研工業株式会社 電動機の制御装置
JP5531896B2 (ja) * 2010-02-04 2014-06-25 日産自動車株式会社 電動油圧装置および電動油圧装置の作動油温度制御方法
US8744794B2 (en) 2011-02-28 2014-06-03 Deere & Company Method and apparatus for characterizing an interior permanent magnet machine
US8880250B2 (en) 2011-02-28 2014-11-04 Deere & Company DC bus voltage control
US8410737B2 (en) 2011-02-28 2013-04-02 Deere & Company Device and method for generating an initial controller lookup table for an IPM machine
US8552673B2 (en) 2011-02-28 2013-10-08 Deere & Company Interior permanent magnet machine systems and methods for controlling interior permanent magnet machines
JP5392323B2 (ja) * 2011-08-22 2014-01-22 株式会社安川電機 回転電機
JP5243651B2 (ja) * 2011-10-12 2013-07-24 ファナック株式会社 永久磁石同期電動機のd軸電流を制御するモータ制御装置
FR2992121B1 (fr) * 2012-06-13 2015-06-26 Schneider Toshiba Inverter Systeme de commande d'un moteur electrique synchrone
US9660564B2 (en) * 2013-05-12 2017-05-23 Infineon Technologies Ag Optimized control for synchronous motors
US20160202899A1 (en) * 2014-03-17 2016-07-14 Kabushiki Kaisha Kawai Gakki Seisakusho Handwritten music sign recognition device and program
JP5968564B2 (ja) * 2014-07-30 2016-08-10 三菱電機株式会社 電力変換装置
CN107750427B (zh) * 2015-06-22 2020-04-10 三菱电机株式会社 电动机控制装置
US10608560B2 (en) * 2015-08-08 2020-03-31 Nidec Corporation Motor controller and a motor system
DE112015007148T5 (de) * 2015-11-25 2018-08-02 Mitsubishi Electric Corporation Steuervorrichtung für Permanentmagnettyp-Drehelektromaschine
US10295581B2 (en) * 2017-10-13 2019-05-21 Deere & Company Voltage sensor-less position detection in an active front end
US10270327B1 (en) 2017-10-13 2019-04-23 Deere & Company Voltage sensor-less position detection in an active front end
CN109600076A (zh) * 2018-11-22 2019-04-09 固高伺创驱动技术(深圳)有限公司 多轴伺服驱动器

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001197800A (ja) * 2000-01-07 2001-07-19 Toshiba Corp モータ制御装置
JP2003009598A (ja) * 2001-04-16 2003-01-10 Sanken Electric Co Ltd 交流電動機のベクトル制御装置及び制御方法

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11299298A (ja) * 1998-04-10 1999-10-29 Toyo Electric Mfg Co Ltd 誘導電動機のトルク制御装置
JP2002095300A (ja) 2000-09-19 2002-03-29 Meidensha Corp 永久磁石同期電動機の制御方法
JP3502040B2 (ja) * 2000-12-27 2004-03-02 本田技研工業株式会社 ブラシレスdcモータの定数検出装置およびブラシレスdcモータの制御装置およびブラシレスdcモータの定数検出用プログラム
US6636012B2 (en) * 2001-09-28 2003-10-21 Rockwell Automation Technologies, Inc. Stator and rotor resistance identifier using high frequency injection
JP3661642B2 (ja) * 2001-12-27 2005-06-15 株式会社日立製作所 モータの制御装置及びその制御方法
US6703809B2 (en) * 2002-03-05 2004-03-09 Rockwell Automation Technologies, Inc. Flux position identifier using high frequency injection with the presence of a rich harmonic spectrum in a responding signal
JP4370754B2 (ja) * 2002-04-02 2009-11-25 株式会社安川電機 交流電動機のセンサレス制御装置および制御方法
US6876169B2 (en) * 2003-01-14 2005-04-05 Delphi Technologies, Inc. Method and controller for field weakening operation of AC machines
US6831440B1 (en) * 2003-06-30 2004-12-14 Rockwell Automation Technologies, Inc. Flux position identifier using high frequency injection
JP4455245B2 (ja) * 2004-09-22 2010-04-21 三菱電機株式会社 誘導電動機のベクトル制御装置
JP4589093B2 (ja) * 2004-12-10 2010-12-01 日立オートモティブシステムズ株式会社 同期モータ駆動装置及び方法
JP4480696B2 (ja) * 2005-08-26 2010-06-16 三洋電機株式会社 モータ制御装置
JP4674516B2 (ja) * 2005-09-27 2011-04-20 株式会社デンソー 同期モータの磁極位置推定方法
US7525269B2 (en) * 2005-12-14 2009-04-28 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for sensorless position control of a permanent magnet synchronous motor (PMSM) drive system
JP4926492B2 (ja) * 2006-02-20 2012-05-09 本田技研工業株式会社 モータ制御装置
JP4198162B2 (ja) * 2006-04-07 2008-12-17 三洋電機株式会社 モータ制御装置
JP4895703B2 (ja) * 2006-06-28 2012-03-14 三洋電機株式会社 モータ制御装置
JP4789720B2 (ja) * 2006-07-07 2011-10-12 三洋電機株式会社 モータ制御装置
JP4956123B2 (ja) * 2006-09-28 2012-06-20 三洋電機株式会社 モータ制御装置
JP4971039B2 (ja) * 2007-06-07 2012-07-11 本田技研工業株式会社 モータ制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001197800A (ja) * 2000-01-07 2001-07-19 Toshiba Corp モータ制御装置
JP2003009598A (ja) * 2001-04-16 2003-01-10 Sanken Electric Co Ltd 交流電動機のベクトル制御装置及び制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US7573227B2 (en) 2009-08-11
US20080007199A1 (en) 2008-01-10
DE602007011006D1 (de) 2011-01-20
EP1873900A1 (en) 2008-01-02
JP2008005671A (ja) 2008-01-10
EP1873900B1 (en) 2010-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8884567B2 (en) Apparatus for carrying out improved control of rotary machine
US9059653B2 (en) Rotating electrical machine control device
US8154231B2 (en) Motor controller and vehicular steering system using said motor controller
DE10255890B4 (de) Motoranormalitäts-Detektionsgerät und elektrisches Servolenksteuersystem
EP2034603B1 (en) Control device and control method of boost converter
EP2642658B1 (en) Controller for electric motor
JP5257365B2 (ja) モータ制御装置とその制御方法
KR100778190B1 (ko) 동기 모터 제어 방법 및 그 장치
US6344725B2 (en) Method and apparatus for controlling a synchronous motor
JP5321614B2 (ja) 回転機の制御装置
JP5751455B2 (ja) 回転電機制御装置
DE112010000463B4 (de) Steuerungsvorrichtung für eine Elektromotorantriebsvorrichtung
JP4230276B2 (ja) ブラシレスdcモータの制御装置
JP4223880B2 (ja) モータ駆動装置
EP1835614B1 (en) Motor control device
JP5324159B2 (ja) モータ制御装置
JP4604820B2 (ja) モータ駆動システムの制御装置
JP4936820B2 (ja) 可変磁束ドライブシステム
JP4674525B2 (ja) 磁極位置推定方法及びモータ制御装置
EP2200171B1 (en) Apparatus for controlling permanent-magnet rotary electric machine
CA2806515C (en) Control apparatus for ac rotary machine
US9312799B2 (en) Motor control device and motor control method
JP5155344B2 (ja) 電動機の磁極位置推定装置
JP3559258B2 (ja) ステアリング制御装置
US8829829B2 (en) Apparatus for calculating rotational position of rotary machine

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20081127

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110224

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110301

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110420

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110517

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110525

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140603

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150