JP2001135053A - 磁気ヘッドの位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ハードディスク装置、サーボトラックライ
タ、及びハードディスク装置のサーティファイ検査を行
う磁気ディスク検査装置において、オーバーシュートを
低減し、磁気ヘッドの位置決め時間を短縮する。 【解決手段】 磁気ヘッドの位置決め装置は、磁気ヘッ
ドを磁気ディスク上の所定位置に機械的に位置決めする
メカニカル機構と、メカニカル機構を制御して磁気ヘッ
ドの目標値への位置決め制御と目標値よりも小さな仮目
標値への位置決め制御とを行う位置制御部とを備える。
メカニカル機構は、位置制御部の制御に従って、仮目標
値への磁気ヘッドの第１の位置決めを行った後、目標値
への磁気ヘッドの第２の位置決めを行う。目標値よりも
小さな仮目標値への第１の位置決めでは発生するオーバ
ーシュートが小さくなり、その後目標値への第２の位置
決めを行って磁気ヘッドを目標位置に位置決めするの
で、位置決め時間が短縮する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気ディスクに信
号の書込み／読出しを行う磁気ヘッドの位置決め装置に
係り、特にハードディスク装置（ＨＤＤ）、サーボトラ
ックライタ（ＳＴＷ）、及びハードディスク装置のサー
ティファイ検査を行う磁気ディスク検査装置に使用され
る磁気ヘッドの位置決め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、コンピュータシステムの情報記録
媒体としてハードディスク装置が一般に使用されてい
る。ハードディスク装置内の磁気ディスク上には、磁気
ヘッドの位置制御用のサーボトラックが予めサーボトラ
ックライタにより設定される。サーボトラックライタで
ハードディスク装置内の磁気ディスクにサーボトラック
を設定する際、磁気ヘッドの位置決め方式には、外部駆
動方式、自駆動方式及び光プッシュピン方式があり、こ
れを図１１により説明する。

【０００３】図１１（ａ）は、外部駆動方式のサーボト
ラックライタ及びハードディスク装置の外観図である。
ハードディスク装置１１０は、複数の磁気ディスク１１
１及び複数の磁気ヘッド１１２を備え、各磁気ヘッド１
１２はキャリッジ機構１１３の各支持アームの先端にそ
れぞれ取り付けられている。キャリッジ機構１１３は、
支持アームを回転して磁気ヘッド１１２の位置決めを行
うために、図示しないボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を
備えている。サーボトラックを設定する際、キャリッジ
機構１１３のボイスコイルモータには適当なバイアス電
流が供給され、磁気ヘッド１１２が磁気ディスク１１１
の外周付近に停止させられる。

【０００４】一方、サーボトラックライタを構成する外
部アクチュエータ１２０の駆動アーム上には、誘導ピン
１２１とミラー１２２が設けられている。サーボトラッ
クを設定する際、誘導ピン１２１をキャリッジ機構１１
３の支持アームの側面に機械的に接触させて、外部アク
チュエータ１２０に内蔵されたボイスコイルモータによ
り駆動アームを動かしてキャリッジ機構１１３を回転さ
せる。このとき、レーザ測長器１２３がミラー１２２と
向き合う適当な位置に設けられており、ミラー１２２か
らの反射光により外部アクチュエータ１２０の駆動アー
ムの移動量を測定する。外部アクチュエータ１２０は、
レーザ測長器１２３の測定結果に基づいて、移動量が所
定値となるように内蔵されたボイスコイルモータを制御
し、磁気ヘッド１１２の位置決めを行う。なお、本方式
の改良に係るものとして、特開平５−３３４８２２号公
報に記載のものがある。

【０００５】図１１（ｂ）は、自駆動方式のサーボトラ
ックライタ及びハードディスク装置の外観図である。図
１１（ａ）と同じ構成のものには同一の符号が付してあ
るので、その説明は省略する。本方式はサーボトラック
を設定する際に、外部アクチュエータを用いず、ハード
ディスク装置１１０のキャリッジ機構１１３自身で磁気
ヘッド１１２の位置決めを行うものである。キャリッジ
機構１１３の支持アームの上部にミラー１３２が設けら
れ、レーザ測長器１３３がミラー１３２と向き合う適当
な位置に設けられている。レーザ測長器１３３は、ミラ
ー１３２からの反射光によりキャリッジ機構１１３の支
持アームの移動量を測定する。図示しないＶＣＭ制御回
路は、レーザ測長器１３３の測定結果に基づいて、移動
量が所定値となるようにキャリッジ機構１１３のボイス
コイルモータを制御し、磁気ヘッド１１２の位置決めを
行う。なお、本方式の改良に係るものとして、特開平７
−６５３０号公報に記載のものがある。

【０００６】図１１（ｃ）は、光プッシュピン方式のサ
ーボトラックライタ及びハードディスク装置の構成図で
ある。図１１（ａ）と同じ構成のものには同一の符号が
付してあるので、その説明は省略する。本方式は、図１
１（ａ）で示した外部駆動方式の誘導ピン１２１による
機械的な接触を用いず、レーザ光学系を使用して非接触
にキャリッジ機構１１３の誘導を行うものである。キャ
リッジ機構１１３の支持アームの上部にミラー１４２が
設けられ、光ピックアップ１４３がミラー１４２と向き
合う適当な位置に設けられている。光ピックアップ１４
３は、マイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）１４４の
制御により目標位置に位置決めされる。位置誤差検出回
路１４５は、ミラー１４２と光ピックアップ１４３の位
置誤差を検出してＶＣＭ制御回路１４６へ出力する。Ｖ
ＣＭ制御回路１４６は、位置誤差検出回路１４５の検出
結果に基づいて位置誤差が所定値以下となるようにキャ
リッジ機構１１３のボイスコイルモータを制御し、磁気
ヘッド１１２の位置決めを行う。

【０００７】以上説明したいずれの位置決め方式におい
ても、高速化のために位置決め時間を短縮することが重
要である。位置決め時間の短縮は、サーボトラックライ
タだけに限らず、ハードディスク装置自身、及びハード
ディスク装置のサーティファイ検査を行う磁気ディスク
検査装置においても同様に重要である。なお、磁気ディ
スク検査装置に関するものとして、特開平１０−２７５
４３４号公報に記載のものがある。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】磁気ヘッドの位置決め
を行う際、磁気ヘッドが目標位置（トラック）を通り越
してしまうオーバシュートの発生が位置決め時間を遅延
させる原因となっている。例えば、現在使用されている
サーボトラックライタにおける磁気ヘッドの位置決め制
御では、磁気ヘッドが目標位置を通過するまでに約２ｍ
ｓ、その後オーバーシュートして目標位置に収束するま
でに約７ｍｓ、合計で約９ｍｓの位置決め時間を要して
いた。近年、磁気ディスクの高記録密度化に伴い、磁気
ディスク上には約３万本のサーボトラックが設定される
が、各サーボトラックの設定毎に上記位置決め時間と書
込み時間（約１５ｍｓ）とがかかり、タクトタイムが長
くなる原因となっていた。このオーバーシュートの問題
はサーボトラックライタに限らず、ハードディスク装置
自身、及びハードディスク装置のサーティファイ検査を
行う磁気ディスク検査装置においても同様の問題があっ
た。

【０００９】従来、磁気ディスク装置のオーバーシュー
ト補正制御方式に関するものとしては、特開平２−７１
０３号公報に記載のものがある。この方式はオーバーシ
ュート及びアンダーシュートが発生しないように制御ル
ープのゲインを最適化するものである。この方式によれ
ばオーバーシュートは発生しないが、制御ループのゲイ
ンをオーバーシュートが発生する場合に比べ小さくする
分、磁気ヘッドの指令位置への到達時間はオーバーシュ
ートが発生する場合に比べ長くなる。本発明は、オーバ
ーシュートを低減し、位置決め時間の短い磁気ヘッドの
位置決め装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載された本
発明に係る磁気ヘッドの位置決め装置は、磁気ヘッドを
磁気ディスク上の所定位置に機械的に位置決めするメカ
ニカル機構と、前記メカニカル機構を制御して磁気ヘッ
ドの目標値への位置決め制御と目標値よりも小さな仮目
標値への位置決め制御とを行う位置制御部とを備え、前
記メカニカル機構は、前記位置制御部の制御に従って、
仮目標値への磁気ヘッドの第１の位置決めを行った後、
目標値への磁気ヘッドの第２の位置決めを行うものであ
る。この発明では、目標値よりも小さな仮目標値を用い
るので、磁気ヘッドの第１の位置決めで発生するオーバ
ーシュートが小さくなる。そして、第１の位置決めで小
さなオーバーシュートが発生した後に、目標値への磁気
ヘッドの第２の位置決めを行って磁気ヘッドを目標位置
に位置決めするので、位置決め時間が短縮する。

【００１１】請求項２に記載された本発明に係る磁気ヘ
ッドの位置決め装置は、前記位置制御部が、前記メカニ
カル機構に駆動電流を供給する駆動アンプと、磁気ヘッ
ドの位置と仮目標値または目標値との誤差が小さくなる
ように前記駆動アンプを操作するサーボ補償手段と、磁
気ヘッドの位置を検出するヘッド位置検出手段と、前記
ヘッド位置検出手段の検出結果に基づいて、磁気ヘッド
の第１の位置決めで発生するオーバーシュートのピーク
時に仮目標値を示す信号を目標値を示す信号へ切替えて
前記サーボ補償手段へ供給する目標値生成手段と、前記
目標値生成手段と前記サーボ補償手段との間に設けら
れ、前記目標値を示す信号から高周波数成分を除去する
フィルタ手段とを備えたものである。この発明によれ
ば、フィルタ手段により目標値を示す信号から高周波数
成分が除去されてサーボ補償手段へ供給されるため、目
標値への第２の位置決めでは磁気ヘッドの移動動作がゆ
るやかになりオーバーシュートが発生しない。

【００１２】請求項３に記載された本発明に係る磁気ヘ
ッドの位置決め装置は、前記位置制御部が、前記メカニ
カル機構に駆動電流を供給する駆動アンプと、磁気ヘッ
ドの位置と仮目標値または目標値との誤差が小さくなる
ように前記駆動アンプを操作するサーボ補償手段と、磁
気ヘッドの位置を検出するヘッド位置検出手段と、前記
ヘッド位置検出手段の検出結果に基づいて磁気ヘッドの
速度を検出するヘッド速度検出手段と、仮目標値を示す
信号及び目標値を示す信号を生成する目標値生成手段
と、前記ヘッド速度検出手段の検出結果に基づいて、磁
気ヘッドの速度が所定値以上の場合は前記仮目標値を示
す信号を選択し、磁気ヘッドの速度が所定値未満の場合
は前記目標値を示す信号を選択して前記サーボ補償手段
へ供給する目標値切替手段とを備えたものである。この
発明によれば、仮目標値への磁気ヘッドの第１の位置決
めと目標値への磁気ヘッドの第２の位置決めを繰り返す
ことにより、目標値を示す信号から高周波数成分を除去
するフィルタ手段を用いることなく、磁気ヘッドを目標
値に位置決めすることができる。

【００１３】請求項４に記載された本発明に係る磁気ヘ
ッドの位置決め装置は、前記位置制御部が、前記メカニ
カル機構に駆動電流を供給する駆動アンプと、磁気ヘッ
ドの位置と仮目標値または目標値との誤差が小さくなる
ように前記駆動アンプを操作するサーボ補償手段と、磁
気ヘッドの位置を検出するヘッド位置検出手段と、前記
ヘッド位置検出手段の検出結果に基づいて磁気ヘッドの
速度を検出するヘッド速度検出手段と、第１の仮目標値
を示す信号と目標値を示す信号とを生成し、前記ヘッド
位置検出手段の検出結果に基づいて、第１の位置決めと
第２の位置決めを繰り返した後の磁気ヘッドの位置と目
標値との偏差が所定値以上の場合は、前記第１の仮目標
値を示す信号の代わりに第１の仮目標値よりも大きく目
標値に近い第２の仮目標値を示す信号を生成する目標値
生成手段と、前記ヘッド速度検出手段の検出結果に基づ
いて、磁気ヘッドの速度が所定値以上の場合は前記第１
または第２の仮目標値を示す信号を選択し、磁気ヘッド
の速度が所定値未満の場合は前記目標値を示す信号を選
択して前記サーボ補償手段へ供給する目標値切替手段と
を備えたものである。この発明によれば、装置の個体差
が原因で第１の仮目標値が適切でなかった場合はより目
標値に近い第２の仮目標値を用いることにより、切替え
制御で発生する静止保持力の影響で磁気ヘッドが第１の
仮目標値と目標値の間で停止するのを防止し、磁気ヘッ
ドを目標値に位置決めすることができる。

【００１４】請求項５に記載された本発明に係る磁気ヘ
ッドの位置決め装置は、前記位置制御部がさらに、前記
目標値切替手段と前記サーボ補償手段の間に設けられた
チャタリングノイズを除去するフィルタ手段を備えたも
のである。この発明によれば、目標値切替手段の信号の
切替えにより発生するチャタリングノイズをフィルタ手
段で除去してサーボ補償手段へ供給することができるの
で、磁気ヘッドの位置決め動作を安定化することができ
る。

【００１５】請求項６に記載された本発明に係る磁気ヘ
ッドの位置決め装置は、前記位置制御部が、前記メカニ
カル機構に駆動電流を供給する駆動アンプと、磁気ヘッ
ドの位置と仮目標値または目標値との誤差が小さくなる
ように前記駆動アンプを操作するサーボ補償手段と、磁
気ヘッドの位置を検出するヘッド位置検出手段と、前記
ヘッド位置検出手段の検出結果に基づいて磁気ヘッドの
速度を検出するヘッド速度検出手段と、目標値を示す信
号を生成する目標値生成手段と、仮目標値を生成し、前
記ヘッド位置検出手段の検出結果に基づいて、磁気ヘッ
ドの第１の位置決めで発生するオーバーシュートのピー
ク値が所定の許容値内になるように生成した仮目標値を
更新して仮目標値を示す信号を出力する学習手段と、前
記ヘッド速度検出手段の検出結果に基づいて、磁気ヘッ
ドの速度が所定値以上の場合は前記仮目標値を示す信号
を選択し、磁気ヘッドの速度が所定値未満の場合は前記
目標値を示す信号を選択して前記サーボ補償手段へ供給
する目標値切替手段とを備えたものである。この発明に
よれば、学習手段の学習効果により、仮目標値への第１
の位置決め時に発生するオーバーシュートのピーク値を
許容範囲内に抑えることができる。また、装置に個体差
があっても、学習効果により適切な仮目標値を設定する
ことができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に従って説明する。図１は本発明の磁気ヘッドの位
置決め装置の一実施の形態の構成図、図２は図１の動作
を説明する図である。本実施の形態は外部駆動方式のサ
ーボトラックライタに適用した場合を示しており、磁気
ヘッドを機械的に位置決めするメカニカル機構（以下、
メカ機構と略す）１００は、図１１（ａ）の磁気ディス
ク１１１、磁気ヘッド１１２、キャリッジ機構１１３、
誘導ピン１２１、ミラー１２２、及び外部アクチュエー
タ１２０の駆動アームと内蔵ボイスコイルモータを含む
部分を示す。メカ機構１００内に矢印で示した力Ｆは、
サーボトラックを設定する際にメカ機構１００内で発生
する位置決め方向の外力を示す。

【００１７】メカ機構１００を制御する位置制御部２１
０は、駆動アンプ２１１、サーボ補償手段２１２、ヘッ
ド位置検出手段２１３、目標値生成手段２１５及びフィ
ルタ手段２１７により構成される。ヘッド位置検出手段
２１３は、図１１（ａ）のレーザ測長器１２３とミラー
１２２を示す。位置制御部２１０は、まず予備動作とし
て、目標値生成手段２１５の発生する磁気ヘッドの移動
位置の目標値に基づいてサーボ補償手段２１２及び駆動
アンプ２１１を介してメカ機構１００を駆動し、ヘッド
位置検出手段２１３はこの時の磁気ヘッドの位置を検出
する。目標値生成手段２１５は、ヘッド位置検出手段２
１３が出力するヘッド位置信号２１３ａからこの時発生
したオーバーシュートのピーク値を検出し、さらにヘッ
ド位置信号２１３ａの勾配変化からピーク時刻を算出す
る。図２に破線で示した曲線は、目標値が１μｍの場合
の予備動作による磁気ヘッドの位置検出結果を示してお
り、これは従来技術に相当するものである。予備動作
（従来技術）では、磁気ヘッドの位置が目標値を大幅に
通り越すオーバーシュートが発生している。

【００１８】次に、サーボトラック設定時、マイクロプ
ロセッサユニット３１０から動作指令３１０ａを受けた
目標値生成手段２１５は、仮目標値を生成してステップ
状の仮目標値信号２１５ａを出力する。このとき生成さ
れる仮目標値は目標値よりも小さい値であって、上記の
予備動作で検出されたオーバーシュートのピーク値とピ
ーク時刻から、仮目標値への位置決めで発生するオーバ
ーシュートのピーク値が目標値に近い値になるように算
出される。例えば、目標値が１μｍの時、仮目標値は目
標値の８２．３％（０．８２３μｍ）とする。サーボ補
償手段２１２は、目標値生成手段２１５からの仮目標値
信号２１５ａ及びヘッド位置検出手段２１３からのヘッ
ド位置信号２１３ａに基づき、磁気ヘッドの位置と仮目
標値との誤差が小さくなるように駆動アンプ２１１へ操
作信号２１２ａを出力する。一方、マイクロプロセッサ
ユニット３１０は、メカ機構１００で発生する位置決め
方向の外力Ｆの影響を打ち消す信号３１０ｂを駆動アン
プ２１１へ出力する。駆動アンプ２１１は、サーボ補償
手段２１２からの操作信号２１２ａ及びマイクロプロセ
ッサユニット３１０からの外力Ｆの影響を打ち消す信号
３１０ｂに基づいて駆動電流２１１ａを発生し、メカ機
構１００へ供給する。これによりメカ機構１００は、仮
目標値への磁気ヘッドの第１の位置決めを行う。ヘッド
位置検出手段２１３は、このときの磁気ヘッドの位置を
検出し、ヘッド位置信号２１３ａを目標値生成手段２１
５及びサーボ補償手段２１２へ出力する。目標値生成手
段２１５は、予備動作時と同様にして、第１の位置決め
によるオーバーシュートのピーク時刻を算出する。

【００１９】第１の位置決めによるオーバーシュートの
ピーク時刻に達すると、目標値生成手段２１５は、目標
値を生成してステップ状の目標値信号２１５ｂを出力す
る。フィルタ手段２１７はローパスフィルタで構成さ
れ、ステップ状の目標値信号２１５ｂから高周波数成分
を除去した信号２１７ｂを出力する。サーボ補償手段２
１２は、フィルタ手段２１７からの高周波数成分を除去
した信号２１７ｂ及びヘッド位置検出手段２１３からの
ヘッド位置信号２１３ａに基づき、磁気ヘッドの位置と
目標値との誤差が小さくなるように駆動アンプ２１１へ
操作信号２１２ａを出力する。

【００２０】一方、マイクロプロセッサユニット３１０
は、メカ機構１００で発生する位置決め方向の外力Ｆの
影響を打ち消す信号３１０ｂを駆動アンプ２１１へ出力
する。駆動アンプ２１１は、サーボ補償手段２１２から
の操作信号２１２ａ及びマイクロプロセッサユニット３
１０からの外力Ｆの影響を打ち消す信号３１０ｂに基づ
いて駆動電流２１１ａを発生し、メカ機構１００へ供給
する。これによりメカ機構１００は目標値への磁気ヘッ
ドの第２の位置決めを行い、磁気ヘッドは目標値に位置
決めされる。この第２の位置決めでは、フィルタ手段２
１７によりステップ状の目標値信号２１５ｂから高周波
数成分が除去されているため、磁気ヘッドの移動動作が
ゆるやかになり、オーバーシュートは発生しない。ま
た、マイクロプロセッサユニット３１０から駆動アンプ
２１１へ供給される信号３１０ｂの働きにより、メカ機
構１００で発生する位置決め方向の外力Ｆが打ち消され
て磁気ヘッドの目標値との位置誤差を小さくすることが
できる。

【００２１】図２に実線で示した曲線は、磁気ヘッドの
移動位置の目標値が１μｍ、仮目標値が目標値の８２．
３％（０．８２３μｍ）の場合の本発明による磁気ヘッ
ドの位置検出結果を示している。この例では、第１の位
置決めから第２の位置決めへの切替時刻は約２．９５ｍ
ｓである。本発明では、仮目標値への第１の位置決め時
に発生するオーバーシュートが小さくなり、予備動作
（従来技術）に比べ位置決め時間が短縮する。また、本
実施の形態によれば、フィルタ手段による簡単な構成で
目標値への第２の位置決め時のオーバーシュートを防止
することができる。

【００２２】なお、図２では仮目標値が目標値の８２．
３％の場合を示したが、仮目標値はこれに限らず、磁気
ヘッドの第１の位置決めで発生するオーバーシュートの
ピーク値が目標値に近い値になるものであれば良い。

【００２３】図３は本発明の磁気ヘッドの位置決め装置
の第２の実施の形態の構成図であり、図４は図３の動作
を説明する図である。本実施の形態は図１に示した実施
の形態と同様に外部駆動方式のサーボトラックライタに
適用した場合を示しており、図１と同じ構成のものには
同一の符号が付してあるのでその説明は省略する。メカ
機構１００を制御する位置制御部２３０は、駆動アンプ
２３１、サーボ補償手段２３２、ヘッド位置検出手段２
３３、ヘッド速度検出手段２３４、目標値生成手段２３
５、目標値切替手段２３６及びフィルタ手段２３７によ
り構成される。ヘッド位置検出手段２３３は、図１１
（ａ）のレーザ測長器１２３とミラー１２２を示す。

【００２４】サーボトラック設定時、マイクロプロセッ
サユニット３３０から動作指令３３０ａを受けた目標値
生成手段２３５は、磁気ヘッドの移動位置の仮目標値及
び目標値を生成して、仮目標値信号２３５ａ及び目標値
信号２３５ｂを目標値切替手段２３６へ出力する。この
とき生成される仮目標値は目標値よりも小さい値であっ
て、予め予備動作により検出されたオーバーシュートの
ピーク値と目標値との比から、仮目標値への位置決めで
発生するオーバーシュートのピーク値が目標値に近い値
になるように算出される。例えば、目標値が０．６３５
μｍの時、仮目標値は目標値の８５％（０．５４０μ
ｍ）とする。目標値切替手段２３６は、ヘッド速度検出
手段２３４からのヘッド速度信号２３４ａを監視し、ヘ
ッド速度≧０の場合は目標値生成手段２３５からの仮目
標値信号２３５ａを選択して出力する。サーボ補償手段
２３２は、フィルタ手段２３７を通過した目標値切替手
段２３６からの出力と、ヘッド位置検出手段２３３から
のヘッド位置信号２３３ａ及びヘッド速度検出手段２３
４からのヘッド速度信号２３４ａに基づき、磁気ヘッド
の位置と仮目標値との誤差が小さくなるように駆動アン
プ２３１へ操作信号２３２ａを出力する。

【００２５】一方、マイクロプロセッサユニット３３０
は、メカ機構１００で発生する位置決め方向の外力Ｆの
影響を打ち消す信号３３０ｂを駆動アンプ２３１へ出力
する。駆動アンプ２３１は、サーボ補償手段２３２から
の操作信号２３２ａ及びマイクロプロセッサユニット３
３０からの外力Ｆの影響を打ち消す信号３３０ｂに基づ
いて駆動電流２３１ａを発生し、メカ機構１００へ供給
する。これによりメカ機構１００は、仮目標値への磁気
ヘッドの第１の位置決めを行う。ヘッド位置検出手段２
３３は、このときの磁気ヘッドの位置を検出し、ヘッド
位置信号２３３ａをヘッド速度検出手段２３４及びサー
ボ補償手段２３２へ出力する。ヘッド速度検出手段２３
４は、ヘッド位置検出手段２３３からのヘッド位置信号
２３３ａに基づいて磁気ヘッドの速度を算出して、ヘッ
ド速度信号２３４ａを出力する。磁気ヘッドの速度は、
位置決め開始地点から目標値へ向かう方向を正の値、逆
方向を負の値とする。

【００２６】磁気ヘッドの速度は、第１の位置決めによ
るオーバーシュートのピーク時刻に達すると零になり、
その後は磁気ヘッドの位置をピーク値から目標値へ戻す
ために負の値に転じる。ヘッド速度検出手段２３４から
のヘッド速度信号２３４ａを監視している目標値切替手
段２３６は、ヘッド速度＜零の場合は目標値生成手段２
３５からの目標値信号２３５ｂを選択して出力する。以
後の動作は第１の位置決めと同様であり、メカ機構１０
０は目標値への磁気ヘッドの第２の位置決めを行う。目
標値切替手段２３６は、第２の位置決めにより磁気ヘッ
ドの速度が上昇してヘッド速度≧０になると、再び目標
値生成手段２３５からの仮目標値信号２３５ａを選択し
て出力する。以後磁気ヘッドの速度が零に収束するま
で、目標値切替手段２３６は仮目標値信号２３５ａと目
標値信号２３５ｂとの切替え動作を繰り返す。このと
き、目標値切替手段２３６の出力には信号の切替えによ
るチャタリングノイズが発生するため、フィルタ手段２
３７で切替えによるノイズを除去してサーボ補償手段２
３２へ供給することにより磁気ヘッドの位置決め動作を
安定化させる。メカ機構１００は目標値切替手段２３６
の切替え動作に応じて第１の位置決めと第２の位置決め
を繰り返し、磁気ヘッドは目標値に位置決めされる。な
お、マイクロプロセッサユニット３３０から駆動アンプ
２３１へ供給される信号３３０ｂの働きにより、メカ機
構１００で発生する位置決め方向の外力Ｆが打ち消すさ
れて磁気ヘッドの目標値と位置誤差を小さくすることが
できる。

【００２７】図４（ａ）の破線は、磁気ヘッドの移動位
置の目標値が０．６３５μｍ、仮目標値が目標値の８５
％（０．５４０μｍ）の場合のフィルタ手段２３７の出
力を示し、図４（ａ）の実線は、このときの磁気ヘッド
の位置検出結果を示している。この例では、第１の位置
決めから第２の位置決めへの最初の切替時刻は約１．７
８ｍｓである。また、図４（ｂ）は、この場合の磁気ヘ
ッドの速度検出結果を示している。磁気ヘッドの速度
は、第１の位置決めによるオーバーシュートのピーク時
刻以降、正負反転を数回繰り返して零に収束する。本実
施の形態によれば、仮目標値への第１の位置決めと目標
値への第２の位置決めを繰り返すことにより、図１の実
施の形態で使用したフィルタ手段を用いることなく、磁
気ヘッドを目標値に位置決めすることができる。なお、
図４では仮目標値が目標値の８５％の場合を示したが、
仮目標値はこれに限らず、磁気ヘッドの第１の位置決め
で発生するオーバーシュートのピーク値が目標値に近い
値になるものであれば良い。

【００２８】図５は本発明の磁気ヘッドの位置決め装置
の第３の実施の形態の構成図であり、図６は図５の動作
を説明する図である。本実施の形態は図３に示した実施
の形態の改良であって、図３と同じ構成のものには同一
の符号が付してあるのでその説明は省略する。サーボト
ラック設定時、マイクロプロセッサユニット３３０から
動作指令３３０ａを受けた目標値生成手段２５５は、磁
気ヘッドの移動位置の第１の仮目標値及び目標値を生成
して、第１の仮目標値信号２５５ａ及び目標値信号２５
５ｂを目標値切替手段２５６へ出力する。このとき生成
される第１の仮目標値は目標値よりも小さい値であっ
て、予め予備動作により検出されたオーバーシュートの
ピーク値と目標値との比から、仮目標値への位置決めで
発生するオーバーシュートのピーク値が目標値に近い値
になるように算出される。例えば、目標値が０．６３５
μｍの時、第１の仮目標値は目標値の８０％（０．５０
８μｍ）とする。目標値切替手段２５６は、ヘッド速度
検出手段２３４からのヘッド速度信号２３４ａを監視
し、ヘッド速度≧０の場合は目標値生成手段２５５から
の第１の仮目標値信号２５５ａを選択して出力する。以
後、図３に示した実施の形態と同様の動作で、メカ機構
１００は第１の仮目標値への磁気ヘッドの第１の位置決
めを行う。

【００２９】第１の位置決めで磁気ヘッドの位置がピー
クに達した後、目標値切替手段２５６は、ヘッド速度＜
零の条件で目標値生成手段２５５からの目標値信号２５
５ｂを選択して出力し、メカ機構１００は目標値への磁
気ヘッドの第２の位置決めを行う。目標値切替手段２５
６は、第２の位置決めにより磁気ヘッドの速度が上昇し
てヘッド速度≧０になると、再び目標値生成手段２５５
からの第１の仮目標値信号２５５ａを選択して出力す
る。以後磁気ヘッドの速度が零に収束するまで、目標値
切替手段２５６は第１の仮目標値信号２５５ａと目標値
信号２５５ｂの切替え動作を繰り返す。メカ機構１００
は目標値切替手段２５６の切替え動作に応じて第１の位
置決めと第２の位置決めを繰り返し、磁気ヘッドの位置
が一定の位置に収束する。このとき、目標値生成手段２
５５で生成した第１の仮目標値が適切であった場合、磁
気ヘッドの位置は目標値に収束する。しかしながら、ハ
ードディスク装置製造時の個体差により、ある装置で適
切であった第１の仮目標値が別の装置でも適切であると
は限らない。

【００３０】本実施の形態では、第１の仮目標値と目標
値とをヘッド速度＝０の条件で切替えるため、切替え制
御に付随してメカ機構１００をヘッド速度＝０に静止保
持する力が発生するが、もし第１の仮目標値がある装置
にとって小さすぎると、切替え制御で発生する静止保持
力の影響が大きく磁気ヘッドは第１の仮目標値と目標値
の中間で停止してしまう。そこで目標値生成手段２５５
は、ヘッド位置検出手段２３３からのヘッド位置信号２
３３ａを監視し、第１の位置決めと第２の位置決めを繰
り返した後の磁気ヘッドの位置と目標値との偏差が所定
値以上の場合、第１の仮目標値の代わりに第２の仮目標
値を生成して、第２の仮目標値信号２５５ｃを目標値切
替手段２５６へ出力する。このとき生成される第２の仮
目標値は、第１の仮目標値より大きく目標値に近い値で
あって、例えば目標値が０．６３５μｍ、第１の仮目標
値が目標値の８０％（０．５０８μｍ）の時、第２の仮
目標値は目標値の９５％（０．６０３μｍ）とする。目
標値生成手段２５５で第２の仮目標値が生成された後
は、目標値切替手段２５６は第２の仮目標値信号２５５
ｃと目標値信号２５５ｂとの切替え動作を繰り返す。メ
カ機構１００は目標値切替手段２５６の切替え動作に応
じて目標値への第２の位置決めと第２の仮目標値への第
３の位置決めを繰り返し、磁気ヘッドは目標値に位置決
めされる。

【００３１】図６（ａ）の破線は、磁気ヘッドの移動位
置の目標値が０．６３５μｍ、第１の仮目標値が目標値
の８０％（０．５０８μｍ）、第２の仮目標値が目標値
の９５％（０．６０３μｍ）の場合のフィルタ手段２３
７の出力を示し、図６（ａ）の実線は、このときの磁気
ヘッドの位置検出結果を示している。この例では、第１
の位置決めから第２の位置決めへの最初の切替時刻は約
１．７８ｍｓである。また、図６（ｂ）は、この場合の
磁気ヘッドの速度検出結果を示している。本実施の形態
によれば、第１の仮目標値が適切でなかった場合はより
目標値に近い第２の仮目標値に置き換えることにより、
ハードディスク装置に個体差があっても磁気ヘッドを目
標値に位置決めすることができる。なお、図６では第１
の仮目標値が目標値の８０％の場合を示したが、第１の
仮目標値はこれに限らず、磁気ヘッドの第１の位置決め
で発生するオーバーシュートのピーク値が目標値に近い
値になるものであれば良い。また、第２の仮目標値は目
標値の９５％に限らず、第１の仮目標値より大きく目標
値に近い値であれば良い。

【００３２】図７は本発明の磁気ヘッドの位置決め装置
の第４の実施の形態の構成図であり、図１０は図７の動
作を説明する図である。本実施の形態は図１に示した実
施の形態と同様に外部駆動方式のサーボトラックライタ
に適用した場合を示しており、図１と同じ構成のものに
は同一の符号が付してあるのでその説明は省略する。メ
カ機構１００を制御する位置制御部２７０は、駆動アン
プ２７１、サーボ補償手段２７２、ヘッド位置検出手段
２７３、ヘッド速度検出手段２７４、目標値生成手段２
７５、目標値切替手段２７６及び学習手段２７８により
構成される。ヘッド位置検出手段２７３は、図１１
（ａ）のレーザ測長器１２３とミラー１２２を示す。サ
ーボトラック設定時、マイクロプロセッサユニット３７
０から動作指令３７０ａを受けた目標値生成手段２７５
は、磁気ヘッドの移動位置の目標値を生成して、目標値
信号２７５ａを目標値切替手段２７６及び学習手段２７
８へ出力する。学習手段２７８は、目標値生成手段２７
５からの目標値信号２７５ａに基づいて仮目標値を算出
し、仮目標値信号２７８ａを目標値切替手段２７６へ出
力する。

【００３３】このときの仮目標値の算出処理を図８及び
図９により説明する。図８は、ハードディスク装置交換
後の最初の仮目標値の算出処理を示すフローチャートで
ある。位置制御部２７０は、まず予備動作として、目標
値生成手段２７５の発生する目標値をサーボ補償手段２
７２に設定し（ステップ８１０）、駆動アンプ２７１を
介してメカ機構１００を駆動してヘッド位置検出手段２
７３により検出した磁気ヘッドの位置情報をメモリに記
憶する（ステップ８２０）。

【００３４】学習手段２７８は、このときのヘッド位置
情報中からピーク値（初期）を検索する（ステップ８３
０）。この予備動作を所定のｎ回を繰り返した後（ステ
ップ８４０）、学習手段２７８はピーク値（初期）のｎ
回平均値を算出し（ステップ８５０）、目標値をピーク
値（初期）のｎ回平均値で割った値を初期係数として算
出する（８６０）。そして学習手段２７８は、目標値に
初期係数を掛けた値を最初の仮目標値として算出する
（ステップ８７０）。

【００３５】次に図９は、サーボトラック設定時の仮目
標値の算出処理を示すフローチャートである。位置制御
部２７０は、現在の仮目標値（第１回目の算出処理では
図８の処理で算出した最初の仮目標値）をサーボ補償手
段２７２に設定し（ステップ９１０）、駆動アンプ２７
１を介してメカ機構１００を駆動してヘッド位置検出手
段２７３により検出した磁気ヘッドの位置情報をメモリ
に記憶する（ステップ９２０）。学習手段２７８は、こ
のときのヘッド位置情報中からピーク値（通常）を検索
し（ステップ９３０）、ピーク値（通常）が最小許容値
ΔＬｏｗと最大許容値ΔＨｉｇｈの範囲内にあるか否か
を判断する（ステップ９４０）。ピーク値（通常）が許
容値内にある場合は、処理を終了する。ピーク値（通
常）が許容値内にない場合、学習手段２７８は前回の学
習係数（第１回目の算出処理では図８の処理で算出した
初期係数、以下同様）をピーク値（通常）で割った値を
動作係数として算出する（ステップ９５０）。次いで学
習手段２７８は、前回の学習係数に、動作係数と前回の
学習係数の差を２で割った値を加えた値を学習係数とし
て算出する（９６０）。そして学習手段２７８は、目標
値に学習係数を掛けた値を次の仮目標値として算出する
（ステップ９７０）。

【００３６】図８及び図９の第１回目の算出処理の具体
的な数値例を示すと、磁気ヘッドの移動位置の目標値＝
１μｍ（ステップ８１０）、ピーク値（初期）のｎ回平
均値＝１．２０μｍ（ステップ８５０）、初期係数＝１
μｍ／１．２０μｍ＝０．８３３３（ステップ８６
０）、最初の仮目標値＝１μｍ×０．８３３３＝０．８
３３３μｍ（ステップ８７０及びステップ９１０）、ピ
ーク値（通常）＝１．０４７μｍ（ステップ９３０）、
最小許容値ΔＬｏｗ＝０．９８０μｍ，最大許容値ΔＨ
ｉｇｈ＝１．０２０μｍ（ステップ９４０）、動作係数
＝０．８３３３μｍ／１．０４７μｍ＝０．７９５８
（ステップ９５０）、学習係数＝０．８３３３＋（０．
７９５８−０．８３３３）／２＝０．８１４５（ステッ
プ９６０）、次の仮目標値＝１μｍ×０．８１４５＝
０．８１４５μｍ（ステップ９７０）となる。

【００３７】続いて図９の第２回目の算出処理の具体的
な数値例を示すと、仮目標値＝０．８１４５μｍ（ステ
ップ９１０）、ピーク値（通常）＝１．０２３μｍ（ス
テップ９３０）、最小許容値ΔＬｏｗ＝０．９８０μ
ｍ，最大許容値ΔＨｉｇｈ＝１．０２０μｍ（ステップ
９４０）、動作係数＝０．８１４５μｍ／１．０２３μ
ｍ＝０．７９６１（ステップ９５０）、学習係数＝０．
８１４５＋（０．７９６１−０．８１４５）／２＝０．
８０５３（ステップ９６０）、次の仮目標値＝１μｍ×
０．８０５３＝０．８０５３μｍ（ステップ９７０）と
なる。なお、ここに示した数値は算出処理を理解するた
めの例示であって、本実施の形態はこれに限るものでは
ない。また、ここに示した数値例では、演算結果の有効
桁数未満は切り捨て処理している。

【００３８】図７の説明に戻って、目標値切替手段２７
６は、ヘッド速度検出手段２７４からのヘッド速度信号
２７４ａを監視し、ヘッド速度≧０の場合は学習手段２
７８からの仮目標値信号２７８ａを選択して出力する。
サーボ補償手段２７２は、目標値切替手段２７６からの
出力と、ヘッド位置検出手段２７３からのヘッド位置信
号２７３ａ及びヘッド速度検出手段２７４からのヘッド
速度信号２７４ａに基づき、磁気ヘッドの位置と仮目標
値との誤差が小さくなるように駆動アンプ２７１へ操作
信号２７２ａを出力する。駆動アンプ２７１は、サーボ
補償手段２７２からの操作信号２７２ａに基づいて駆動
電流２７１ａを発生し、メカ機構１００へ供給する。こ
れによりメカ機構１００は、学習手段２７８で作成され
た仮目標値への磁気ヘッドの第１の位置決めを行う。ヘ
ッド位置検出手段２７３は、このときの磁気ヘッドの位
置を検出し、ヘッド位置信号２７３ａをヘッド速度検出
手段２７４及びサーボ補償手段２７２へ出力する。ヘッ
ド速度検出手段２７４は、ヘッド位置検出手段２７３か
らのヘッド位置信号２７３ａに基づいて磁気ヘッドの速
度を算出して、ヘッド速度信号２７４ａを出力する。磁
気ヘッドの速度は、位置決め開始地点から目標値へ向か
う方向を正の値、逆方向を負の値とする。磁気ヘッドの
速度は、第１の位置決めによるオーバーシュートのピー
ク時刻に達すると零になり、その後は磁気ヘッドの位置
をピーク値から目標値へ戻すために負の値に転じる。ヘ
ッド速度検出手段２７４からのヘッド速度信号２７４ａ
を監視している目標値切替手段２７６は、ヘッド速度＜
零の場合は目標値生成手段２７５からの目標値信号２７
５ｂを選択して出力する。以後の動作は第１の位置決め
と同様であり、メカ機構１００は目標値生成手段２７５
で作成された目標値への磁気ヘッドの第２の位置決めを
行い、磁気ヘッドは目標値に位置決めされる。

【００３９】図１０（ａ）の破線は、磁気ヘッドの移動
位置の目標値が０．６３５μｍ、学習前の最初の仮目標
値が目標値の８８％（０．５５９μｍ）の場合の磁気ヘ
ッドの位置検出結果を示し、図１０（ａ）の実線は、学
習後の仮目標値が目標値の８５％（０．５４０μｍ）の
場合の磁気ヘッドの位置検出結果を示している。この例
では、第１の位置決めから第２の位置決めへの切替時刻
は約１．７８ｍｓである。また、図１０（ｂ）の破線は
学習前の磁気ヘッドの速度検出結果を示し、図１０
（ｂ）の実線は学習後の磁気ヘッドの速度検出結果を示
している。本実施の形態によれば、学習手段２７８の学
習効果により、仮目標値への第１の位置決め時に発生す
るオーバーシュートのピーク値を許容範囲内に抑えるこ
とができる。また、ハードディスク装置に個体差があっ
ても、学習効果により適切な仮目標値を設定することが
できる。

【００４０】以上説明した実施の形態は、いずれも本発
明の磁気ヘッドの位置決め装置を外部駆動方式のサーボ
トラックライタに適用した場合を示している。しかしな
がら、本発明はこれに限らず、自駆動方式や光プッシュ
ピン方式のサーボトラックライタ、さらにハードディス
ク装置自身や磁気ディスク検査装置に適用することがで
きる。それぞれの場合、メカ機構１００は各装置の該当
部分に置き換わる。

【００４１】

【発明の効果】本発明の磁気ヘッドの位置決め装置によ
れば、オーバーシュートを小さくして位置決め時間を短
縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の磁気ヘッドの位置決め装置の一実施
の形態の構成図である。

【図２】 図１の動作を説明するための図である。

【図３】 本発明の磁気ヘッドの位置決め装置の第２の
実施の形態の構成図である。

【図４】 図３の動作を説明するための図である。

【図５】 本発明の磁気ヘッドの位置決め装置の第３の
実施の形態の構成図である。

【図６】 図５の動作を説明するための図である。

【図７】 本発明の磁気ヘッドの位置決め装置の第４の
実施の形態の構成図である。

【図８】 図７においてハードディスク装置交換後の最
初の仮目標値の算出処理を示すフローチャートである。

【図９】 図７においてサーボトラック設定時の仮目標
値の算出処理を示すフローチャートである。

【図１０】 図７の動作を説明するための図である。

【図１１】 図１１（ａ）は外部駆動方式のサーボトラ
ックライタ及びハードディスク装置の外観図、図１１
（ｂ）は自駆動方式のサーボトラックライタ及びハード
ディスク装置の外観図、図１１（ｃ）は光プッシュピン
方式のサーボトラックライタ及びハードディスク装置の
構成図である。

【符号の説明】

１００…メカ機構 １１０…ハードディスク装置 １１１…磁気ディスク １１２…磁気ヘッド １１３…キャリッジ機構 １２０…外部アクチュエータ ２１０，２３０，２５０，２７０…位置制御部 ２１１，２３１，２７１…駆動アンンプ ２１２，２３２，２７２…サーボ補償手段 ２１３，２３３，２７３…ヘッド位置検出手段 ２３４，２７４…ヘッド速度検出手段 ２１５，２３５，２５５，２７５…目標値生成手段 ２３６，２５６，２７６…目標値切替手段 ２１７，２３７…フィルタ手段 ２７８…学習手段 ３１０，３３０，３７０…マイクロプロセッサユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桜井 善弘 東京都渋谷区東３丁目16番３号 日立電子 エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 斉藤 利雄 東京都渋谷区東３丁目16番３号 日立電子 エンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 5D096 TT01 TT03

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 磁気ヘッドを磁気ディスク上の所定位置
   に機械的に位置決めするメカニカル機構と、 前記メカニカル機構を制御して磁気ヘッドの目標値への
   位置決め制御と目標値よりも小さな仮目標値への位置決
   め制御とを行う位置制御部とを備え、 前記メカニカル機構は、前記位置制御部の制御に従っ
   て、仮目標値への磁気ヘッドの第１の位置決めを行った
   後、目標値への磁気ヘッドの第２の位置決めを行うこと
   を特徴とする磁気ヘッドの位置決め装置。
2. 【請求項２】 前記位置制御部は、 前記メカニカル機構に駆動電流を供給する駆動アンプ
   と、 磁気ヘッドの位置と仮目標値または目標値との誤差が小
   さくなるように前記駆動アンプを操作するサーボ補償手
   段と、 磁気ヘッドの位置を検出するヘッド位置検出手段と、 前記ヘッド位置検出手段の検出結果に基づいて、磁気ヘ
   ッドの第１の位置決めで発生するオーバーシュートのピ
   ーク時に仮目標値を示す信号を目標値を示す信号へ切替
   えて前記サーボ補償手段へ供給する目標値生成手段と、 前記目標値生成手段と前記サーボ補償手段との間に設け
   られ、前記目標値を示す信号から高周波数成分を除去す
   るフィルタ手段とを備えたこと特徴とする請求項１に記
   載の磁気ヘッドの位置決め装置。
3. 【請求項３】 前記位置制御部は、 前記メカニカル機構に駆動電流を供給する駆動アンプ
   と、 磁気ヘッドの位置と仮目標値または目標値との誤差が小
   さくなるように前記駆動アンプを操作するサーボ補償手
   段と、 磁気ヘッドの位置を検出するヘッド位置検出手段と、 前記ヘッド位置検出手段の検出結果に基づいて磁気ヘッ
   ドの速度を検出するヘッド速度検出手段と、 仮目標値を示す信号及び目標値を示す信号を生成する目
   標値生成手段と、 前記ヘッド速度検出手段の検出結果に基づいて、磁気ヘ
   ッドの速度が所定値以上の場合は前記仮目標値を示す信
   号を選択し、磁気ヘッドの速度が所定値未満の場合は前
   記目標値を示す信号を選択して前記サーボ補償手段へ供
   給する目標値切替手段とを備えたこと特徴とする請求項
   １に記載の磁気ヘッドの位置決め装置。
4. 【請求項４】 前記位置制御部は、 前記メカニカル機構に駆動電流を供給する駆動アンプ
   と、 磁気ヘッドの位置と仮目標値または目標値との誤差が小
   さくなるように前記駆動アンプを操作するサーボ補償手
   段と、 磁気ヘッドの位置を検出するヘッド位置検出手段と、 前記ヘッド位置検出手段の検出結果に基づいて磁気ヘッ
   ドの速度を検出するヘッド速度検出手段と、 第１の仮目標値を示す信号と目標値を示す信号とを生成
   し、前記ヘッド位置検出手段の検出結果に基づいて、第
   １の位置決めと第２の位置決めを繰り返した後の磁気ヘ
   ッドの位置と目標値との偏差が所定値以上の場合は、前
   記第１の仮目標値を示す信号の代わりに第１の仮目標値
   よりも大きく目標値に近い第２の仮目標値を示す信号を
   生成する目標値生成手段と、 前記ヘッド速度検出手段の検出結果に基づいて、磁気ヘ
   ッドの速度が所定値以上の場合は前記第１または第２の
   仮目標値を示す信号を選択し、磁気ヘッドの速度が所定
   値未満の場合は前記目標値を示す信号を選択して前記サ
   ーボ補償手段へ供給する目標値切替手段とを備えたこと
   特徴とする請求項１に記載の磁気ヘッドの位置決め装
   置。
5. 【請求項５】 前記位置制御部はさらに、前記目標値切
   替手段と前記サーボ補償手段の間に設けられ、チャタリ
   ングノイズを除去するフィルタ手段を備えたことを特徴
   とする請求項３または請求項４に記載の磁気ヘッドの位
   置決め装置。
6. 【請求項６】 前記位置制御部は、 前記メカニカル機構に駆動電流を供給する駆動アンプ
   と、 磁気ヘッドの位置と仮目標値または目標値との誤差が小
   さくなるように前記駆動アンプを操作するサーボ補償手
   段と、 磁気ヘッドの位置を検出するヘッド位置検出手段と、 前記ヘッド位置検出手段の検出結果に基づいて磁気ヘッ
   ドの速度を検出するヘッド速度検出手段と、 目標値を示す信号を生成する目標値生成手段と、 仮目標値を生成し、前記ヘッド位置検出手段の検出結果
   に基づいて、磁気ヘッドの第１の位置決めで発生するオ
   ーバーシュートのピーク値が所定の許容値内になるよう
   に生成した仮目標値を更新して仮目標値を示す信号を出
   力する学習手段と、 前記ヘッド速度検出手段の検出結果に基づいて、磁気ヘ
   ッドの速度が所定値以上の場合は前記仮目標値を示す信
   号を選択し、磁気ヘッドの速度が所定値未満の場合は前
   記目標値を示す信号を選択して前記サーボ補償手段へ供
   給する目標値切替手段とを備えたこと特徴とする請求項
   １に記載の磁気ヘッドの位置決め装置。