JP2001133199A - 誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誘導飛翔体を、目標を撃破するのに効果的な
部分に誘導可能な誘導装置を得る。 【解決手段】 複数の特徴点に対して追尾を行いその中
心に向かうように誘導することにより誘導飛翔体を一般
的に脆弱点が集中している目標の中心部付近に命中させ
るようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目標に送信波を放
射し目標からの反射波を受信して信号処理を行うことに
より目標を探知し目標方向への誘導を行う誘導飛翔体の
誘導装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】誘導飛翔体は艦船などの目標に対して発
射し空中を飛翔して自律誘導により目標に命中させる弾
頭の爆発力および誘導飛翔体自身の運動エネルギーをも
って目標を破壊するものである。誘導飛翔体はその機能
性能において重要度の高い目標を検知し目標まで精度良
く誘導して確実に破壊することが重要であり、また目標
に向かって飛翔中に迎撃されないためおよび低コスト化
のために機体を小型化することも重要でありそのために
は弾頭の爆発力を小さくせざるを得ない。したがって例
えば図１７のように目標Ｔが艦船であった場合、目標Ｔ
の舷側中央部等の構造的に弱い部分に誘導飛翔体Ｍを命
中させて撃沈あるいは行動不能にさせ、あるいは通信設
備やレーダ等の重要構造物に命中させて目標のもつ能力
を無力化させることが重要である。

【０００３】誘導飛翔体Ｍは電波を放射し目標からの反
射波を受信することにより目標を探知するものであり、
図１８に示すように誘導装置１、操舵制御装置２、操舵
翼３および弾頭４で構成される。このような誘導飛翔体
Ｍにおいて、誘導装置１は目標までの方向および距離を
検出して誘導信号を出力し、操舵制御装置２は前記誘導
信号を入力して誘導飛翔体Ｍの運動方向を目標に向ける
ために操舵翼３の制御を行い、弾頭４は誘導飛翔体Ｍが
目標に命中ないし近傍を通過したら爆発することにより
目標を破壊する。

【０００４】さて、従来の誘導装置１は図１９に示すよ
うに、目標に放射された送信波が目標および背景で反射
された反射波を２つの指向性パターンによって受信し和
信号Σと差信号Δを出力するアンテナ５と、前記和信号
Σと差信号Δとを入力しそれぞれ検波してΣビデオ信号
とΔビデオ信号を出力する受信部６と、Σビデオ信号と
Δビデオ信号を入力して数列Σと数列Δとを出力するＡ
／Ｄ変換部７と、数列Σを入力して目標レンジビン番号
を出力する目標検出部８と、数列Σと数列Δと目標レン
ジビン番号を入力してアンテナ５の指向角度と目標まで
の角度との誤差を計算して角度信号を出力する角度検出
部９と、角度信号を入力してアンテナ５の指向角度を制
御するアンテナ制御部１０と、角度信号を入力して目標
への誘導方向を計算し誘導信号を出力する誘導計算部１
１とを備えている。

【０００５】アンテナ５は目標に放射された送信波が目
標および背景で反射された反射波を２つの指向性パター
ンによって受信し和信号Σと差信号Δを受信部６に出力
する。受信部６は前記和信号Σと差信号Δとを入力しそ
れぞれ検波してΣビデオ信号とΔビデオ信号をＡ／Ｄ変
換部７に出力する。例えば図２０のような距離と送信波
を反射する強度との関係である反射強度分布を持つ目標
に図２１（１）に示すような送信波を放射した場合、受
信部６の出力であるΣビデオ信号は図２１（２）のよう
になり、Δビデオ信号はΣビデオ信号に目標との角度誤
差に依存する図２２のような特性を乗じた信号になる。
Ａ／Ｄ変換部７は図２３（１）に示すような送信波を放
射してから次の送信波を放射するまでの反射波を受信す
る時間を第１から第Ｎまで番号を持つレンジビンと呼ば
れる一定の時間間隔に区切り各レンジビン毎にΣビデオ
信号とΔビデオ信号とを図２３（２）に示すようにそれ
ぞれデジタル信号に変換して時系列に並べた数列Σと数
列Δとを出力する。従って例えば数列Σの第ｋ番目の要
素であるΣ（ｋ）は第ｋレンジビンのΣビデオ信号をデ
ジタル信号に変換したものであることを表し、同様に数
列Δの第ｋ番目の要素であるΔ（ｋ）は第ｋレンジビン
のΔビデオ信号をデジタル信号に変換したものであるこ
とを表す。目標検出部８は数列Σの要素の中で最大であ
る要素を検出しその要素の番号である目標レンジビン番
号を出力する。この目標レンジビン番号は目標までの距
離を表すものであり例えば数列Σの要素でΣ（ｎ）が最
大であった場合誘導飛翔体から目標までの距離Ｒは数１
で表される。

【０００６】

【数１】

【０００７】ここでｃは光速度であり、ｎは目標レンジ
ビン番号であり、Δｔはレンジビンの時間間隔である。

【０００８】また、角度検出部９で目標レンジビン番号
と数列Σと数列Δを入力しアンテナ５の指向角度と目標
までの角度との誤差を計算しその誤差が０になるように
角度信号を出力する。例えば目標レンジビン番号がｎで
あった場合アンテナ５の指向角度から目標までの角度の
誤差Δθは数２で表される。

【０００９】

【数２】

【００１０】ここでΔ（ｎ）は数列Δの第ｎ番目の要素
であり、Σ（ｎ）は数列Σの第ｎ番目の要素である。ま
たｎは目標レンジビン番号であり、ｋは誘導飛翔体の各
構成品によって決定する比例定数である。誘導計算部１
１は角度信号とを入力し図２４に示すようにアンテナ５
の指向角度と誘導飛翔体の運動方向の成す角度とが一定
となるように誘導方向を計算し誘導信号を出力する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】目標からの反射波の振
幅が大きな部分に誘導していたため、必ずしも目標を撃
破するのに効果的な部分に誘導できないという欠点があ
り、また複数の目標を検知したとき必ずしも優先度の高
い目標に誘導できないという課題があり、また目標を撃
破するのに効果的な飛翔経路をとることができないとい
う課題があった。

【００１２】本発明は上記の課題を解決したもので、目
標を効果的に撃破する誘導装置を得ることを目的とした
ものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】第１の発明による誘導装
置は、目標に放射された送信波が目標で反射された反射
波を２つの指向性パターンによって受信し和信号Σと差
信号Δを出力するアンテナ５と、和信号Σと差信号Δと
を入力しそれぞれ検波してΣビデオ信号とΔビデオ信号
を出力する受信部６と、Σビデオ信号とΔビデオ信号と
をレンジビン毎にそれぞれデジタル信号に変換し数列Σ
と数列Δを出力するＡ／Ｄ変換部７と、数列Σを入力し
て目標の特徴点を検出し各特徴点毎の特徴点レンジビン
番号を出力する特徴点検出部１２と、前記特徴点レンジ
ビン番号と前記数列Δを入力してアンテナ５の指向角度
と特徴点までの角度誤差を計算して特徴点角度信号を出
力する特徴点角度検出部１３と、前記の特徴点角度信号
と特徴点レンジビン番号を各特徴点毎に入力して目標と
なる点を検出し角度信号を出力する角度検出部９ｂと、
前記特徴点角度信号を入力してアンテナ５の指向角度を
制御するアンテナ制御部１０ｂと、前記角度信号を入力
して目標への誘導方向を計算し誘導信号を出力する誘導
計算部１１とを備えたものである。

【００１４】第２の発明による誘導装置は、目標に放射
された送信波が目標で反射された反射波を２つの指向性
パターンによって受信し和信号Σと差信号Δを出力する
アンテナ５と、和信号Σと差信号Δとを入力しそれぞれ
検波してΣビデオ信号とΔビデオ信号を出力する受信部
６と、Σビデオ信号とΔビデオ信号をレンジビン毎にデ
ジタル信号に変換し数列Σと数列Δとを出力するＡ／Ｄ
変換部７と、数列Σを入力して目標の特徴点を検出し各
特徴点毎の特徴点レンジビン番号を出力する特徴点検出
部１２と、前記特徴点レンジビン番号と前記数列Δを入
力してアンテナ５の指向角度と特徴点までの角度誤差を
計算して特徴点角度信号を出力する特徴点角度検出部１
３と、前記特徴点角度信号と前記特徴点レンジビン番号
を入力して特徴点の位置から目標が向いている方向を検
出して目標機軸角を出力する機軸角検出部１４と、目標
の電波反射強度分布を表わす数列であるリファレンス信
号と目標の優先度を記録した参照記憶部１５と、前記目
標機軸角を入力し参照記憶部１５から読み出したリファ
レンス信号と前記数列Σとの相関処理を行うことにより
目標を識別しその中から最も効果の大きい目標を選択し
て目標選択信号を出力する目標選択部１６と、前記目標
選択信号と前記の各特徴点毎の角度信号と特徴点レンジ
ビン番号を入力して選択目標までの角度を計算し角度信
号を出力する角度検出部９ｃと、前記特徴点角度信号を
入力してアンテナ５の指向角度を制御するアンテナ制御
部１０ｂと、前記角度信号を入力して目標への誘導方向
を計算し誘導信号を出力する誘導計算部１１とを備えた
ものである。

【００１５】第３の発明による誘導装置は、目標に放射
された送信波が目標で反射された反射波を２つの指向性
パターンによって受信し和信号Σと差信号Δを出力する
アンテナ５と、和信号Σと差信号Δとを入力しそれぞれ
検波してΣビデオ信号とΔビデオ信号を出力する受信部
６と、Σビデオ信号とΔビデオ信号をレンジビン毎にデ
ジタル信号に変換し数列Σと数列Δとを出力するＡ／Ｄ
変換部７と、数列Σを入力して目標の特徴点を検出し各
特徴点毎の特徴点レンジビン番号を出力する特徴点検出
部１２と、前記特徴点レンジビン番号と前記数列Δを入
力してアンテナ５の指向角度と特徴点までの角度誤差を
計算して特徴点角度信号を出力する特徴点角度検出部１
３と、前記角度信号と前記特徴点レンジビン番号を入力
して特徴点の位置から目標が向いている方向を検出して
目標機軸角を出力する機軸角検出部と、目標の電波反射
強度分布を表わす数列であるリファレンス信号と目標の
脆弱点を記録した参照記憶部１５ｂと、前記目標機軸角
により前記リファレンス信号を参照して数列Σとの相関
処理を行うことにより目標を識別して目標識別信号を出
力する目標識別部１７と、前記特徴点角度信号と特徴点
レンジビン番号と目標識別信号を入力し角度信号を出力
する角度検出部９ｄと、前記特徴点角度信号を入力して
アンテナ５の指向角度を制御するアンテナ制御部１０ｂ
と、前記角度信号を入力して目標への誘導方向を計算し
誘導信号を出力する誘導計算部１１とを備えたものであ
る。

【００１６】第４の発明による誘導装置は、目標に放射
された送信波が目標で反射された反射波を２つの指向性
パターンによって受信し和信号Σと差信号Δを出力する
アンテナ５と、和信号Σと差信号Δとを入力しそれぞれ
検波してΣビデオ信号とΔビデオ信号を出力する受信部
６と、Σビデオ信号とΔビデオ信号をレンジビン毎にデ
ジタル信号に変換し数列Σと数列Δとを出力するＡ／Ｄ
変換部７と、数列Σを入力して目標の特徴点を検出し各
特徴点毎の特徴点レンジビン番号を出力する特徴点検出
部１２と、前記特徴点レンジビン番号と前記数列Δを入
力してアンテナ５の指向角度と特徴点までの角度誤差を
計算して特徴点角度信号を出力する特徴点角度検出部１
３と、前記特徴点角度信号と前記特徴点レンジビン番号
を入力して特徴点の位置から目標が向いている方向を検
出して目標機軸角を出力する機軸角検出部１４と、前記
の各特徴点毎の角度信号と特徴点レンジビン番号を入力
して目標となる点を検出し角度信号を出力する角度検出
部９ｄと、前記特徴点角度信号を入力してアンテナ５の
指向角度を制御するアンテナ制御部１０ｂと、前記角度
信号と目標機軸角を入力して目標への誘導方向を計算し
誘導信号を出力する誘導計算部１１ｂとを備えたもので
ある。

【００１７】第５の発明による誘導装置は、目標に放射
された送信波が目標で反射された反射波を２つの指向性
パターンによって受信し和信号Σと差信号Δを出力する
アンテナ５と、和信号Σと差信号Δとを入力しそれぞれ
検波してΣビデオ信号とΔビデオ信号を出力する受信部
６と、Σビデオ信号とΔビデオ信号をレンジビン毎にデ
ジタル信号に変換し数列Σと数列Δとを出力するＡ／Ｄ
変換部７と、数列Σを入力して目標の特徴点を検出し各
特徴点毎の特徴点レンジビン番号を出力する特徴点検出
部１２と、前記特徴点レンジビン番号と前記数列Δを入
力してアンテナ５の指向角度と特徴点までの角度誤差を
計算して特徴点角度信号を出力する特徴点角度検出部１
３と、前記角度信号と前記特徴点レンジビン番号を入力
して特徴点の位置から目標が向いている方向を検出して
目標機軸角を出力する機軸角検出部１４と、目標の電波
反射強度分布を表す数列であるリファレンス信号と目標
の脆弱点と優先飛翔経路を記録した参照記憶部１５ｃ
と、前記目標機軸角により前記リファレンス信号を参照
して数列Σとの相関処理を行うことにより目標を識別し
て目標識別信号とオフセット角を出力する目標識別部１
７ｂと、前記特徴点角度信号と特徴点レンジビン番号と
目標識別番号を入力して角度信号を出力する角度検出部
９ｅと、前記特徴点角度信号を入力してアンテナ５の指
向角度を制御するアンテナ制御部１０ｂと、前記角度信
号とオフセット角と目標機軸角を入力して目標への誘導
方向を計算し誘導信号を出力する誘導計算部１１ｃとを
備えたものである。

【００１８】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１に係わる誘導装置１を示すブロック図であ
り、図において５〜７，１１は図１９と同様であるが、
実施の形態１では特徴点検出部１２、特徴点角度検出部
１３、アンテナ制御部１０ｂおよび角度検出部９ｂを備
えた点に特徴を有するものである。

【００１９】特徴点検出部１２は数列Σの要素の中から
ある一定の大きさを持つ要素を順番にｎ個検出しその要
素の番号である特徴点レンジビン番号を出力し、また特
徴点角度検出部１３は特徴点レンジビン番号と数列Σと
数列Δを入力し検出されたｎ個の特徴点についてそれぞ
れアンテナ５の指向角度との誤差を検出しその誤差が０
になるように特徴点角度信号を出力する。例えば特徴点
レンジビン番号がｎであった場合アンテナ５の指向角度
から特徴点までの角度の誤差Δθは前述の数２で同じよ
うに表される。

【００２０】アンテナ制御部１０ｂは特徴点角度信号を
入力してアンテナ５の指向角度を変化させる。このとき
特徴点角度信号が特徴点に向くように制御されているた
めアンテナ５の指向角度は特徴点の方向となる。角度検
出部９ｂは各特徴点毎の角度信号と特徴点レンジビン番
号を入力し特徴点の距離間隔及び角度間隔から誘導飛翔
体の中心軸方向と目標の中心点に対する角度を検出し角
度信号を出力する。例えばある目標について図２のよう
に２点の特徴点が検出され第一の特徴点と第二の特徴点
に対する角度信号がそれぞれθ１とθ２であり同様に特
徴点レンジビン番号がそれぞれｎ１とｎ２であった場合
出力される角度信号∠θは数３のようになる。

【００２１】

【数３】

【００２２】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２における誘導装置１を示すブロック図であり、図に
おいて５〜７，１１は図１９と同様であるが、実施の形
態２では特徴点検出部１２、特徴点角度検出部１３、機
軸角検出部１４、参照記憶部１５及び目標選択部１６と
を備えた点に特徴を有するものである。

【００２３】未知の目標に対する反射波の強度分布を得
たとき反射波の強度分布は図４に示すように目標種類に
よって異なるためこの強度分布から目標種類を識別する
ことができる。ところが反射波の強度分布は図５に示す
ように目標の向いている方向とアンテナの指向方向とが
なす角度である機軸角によっても異なるため高い精度で
目標種類を識別するためには機軸角を検出することが必
要となる。目標の機軸角は２つ以上の特徴点レンジビン
番号と特徴点角度を知ることにより図６に示すようにし
て検出することができる。さて機軸角検出部１４は入力
された特徴点レンジビン番号と特徴点角度から数４によ
り機軸角φを計算して出力する。

【００２４】

【数４】

【００２５】数４でｎ１とｎ２はそれぞれ特徴点検出部
１２により検出された第一の特徴点と第二の特徴点であ
り、θ１は特徴点ｎ１に対するアンテナ５の指向角であ
り、θ２は特徴点ｎ２に対するアンテナ５の指向角であ
る。ある船舶のような特定の目標に送信波を放射したと
き距離方向に対する反射波の強度分布は前述のように目
標種類と機軸角により異なる。参照記憶部１５は図７に
示すように既知の目標の電波反射強度分布を表す数列で
あるリファレンス信号と目標の優先度との関係が記録し
たものであり、目標選択部１６は目標の機軸角がφであ
るリファレンス信号を参照記憶部１５からを読み出しそ
の読み出したリファレンス信号と数列Σの相関処理を行
うことによって図８のように目標を識別しその識別され
た目標の中から最も優先度の高い目標を選択して目標選
択信号を出力する。角度検出部９ｃは目標選択信号と目
標の特徴点のレンジビン番号と特徴点角度信号を入力し
て選択した目標の中心点に対する角度を検出し角度信号
を出力する。

【００２６】実施の形態３．図９はこの発明の実施の形
態３における誘導装置１を示すブロック図であり、図に
おいて５〜７，１０ｂ，１２〜１４は図３と同様であ
る。実施の形態３では参照記憶部１５ｂ、目標識別部１
７及び角度検出部９ｄとを備えた点に特徴を有するもの
である。

【００２７】ある船舶のような特定の目標に送信波を放
射したとき距離方向に対する反射波の強度分布は前述の
通り目標種類と機軸角により異なる。参照記憶部１５ｂ
は図１０に示すように既知の目標の電波反射強度分布を
表す数列であるリファレンス信号とその目標固有の脆弱
点の位置との関係を記録したものであり、例えば命中点
がａ：ｂであったとき図１１に示すように命中点が特徴
点１と特徴点２の間隔をａ：ｂに分割する点に存在して
いることを示している。目標識別部１７は目標の機軸角
がφであるリファレンス信号を参照記憶部１５ｂからを
読み出しその読み出したリファレンス信号と数列Σの相
関処理を行うことによって目標を識別しその識別された
目標の脆弱点位置を出力する。角度検出部９ｄは脆弱点
位置と特徴点角度信号から脆弱点までの角度を計算して
角度信号を出力する。例えばある目標について図２のよ
うに２点の特徴点が検出され第一の特徴点と第二の特徴
点に対する角度信号がそれぞれθ１とθ２であり同様に
特徴点レンジビン番号がそれぞれｎ１とｎ２である命中
点がａ：ｂであった場合出力される角度信号∠θは数５
のようになる。

【００２８】

【数５】

【００２９】実施の形態４．図１２はこの発明の実施の
形態４における誘導装置１を備えた誘導飛翔体を示すブ
ロック図であり、図において５〜７，１０ｂ，１２〜１
４は図３と同様である。実施の形態４では誘導計算部１
１ｂを備えた点に特徴を有するものである。

【００３０】誘導計算部１１ｂは角度信号と機軸角を入
力し数６に示す式を満たすように誘導信号を出力する。

【００３１】

【数６】

【００３２】ここで∠Ａはアンテナ５の指向方向と誘導
飛翔体の運動方向のなす角度であり、∠φは目標の機軸
角であり、αは機体の運動性能によって決定する比例定
数である。このとき誘導飛翔体がとる飛翔経路は図１３
に示すようになる。

【００３３】実施の形態５．図１４はこの発明の実施の
形態５における誘導装置１を備えた誘導飛翔体を示すブ
ロック図であり、図において５〜７，１０ｂ，１２〜１
４は図３と同様である。実施の形態５では角度検出部９
ｅと誘導計算部１１ｂおよび参照記憶部１５を備えた点
に特徴を有するものである。

【００３４】ある船舶のような特定の目標に送信波を放
射したとき距離方向に対する反射波の強度分布は前述の
ように目標種類と機軸角により異なる。参照記憶部１５
は図１５に示すように既知の目標の電波反射強度分布を
表す数列であるリファレンス信号と目標の脆弱点の位置
と脆弱点の最適攻撃角度の関係を記録したものであり、
目標識別部１７は目標の機軸角がφであるリファレンス
信号を参照記憶部１５からを読み出しその読み出したリ
ファレンス信号と数列Σの相関処理を行うことによって
目標を識別しその識別された目標の脆弱点位置とオフセ
ット角度を出力する。角度検出部９ｅは脆弱点位置と特
徴点角度信号から脆弱点までの角度を計算して角度信号
を出力する。誘導計算部１１ｃは角度信号とオフセット
角と機軸角を入力し数７に示す式を満たすように誘導信
号を出力する。

【００３５】

【数７】

【００３６】ここで∠Ａはアンテナ５の指向方向と誘導
飛翔体の運動方向のなす角度であり、∠φは目標の機軸
角であり、θｏｆｆはオフセット角であり、αは機体の
運動性能によって決定する比例定数である。このとき誘
導飛翔体がとる飛翔経路は図１６に示すようになる。

【００３７】

【発明の効果】第１の発明によれば、複数の特徴点に対
して追尾を行いその中心に向かうように誘導することに
より誘導飛翔体を一般的に脆弱点が集中している目標の
中心部付近に命中させるようにしたため、効果的に目標
を破壊する誘導ができるという効果がある。

【００３８】また、第２の発明によれば、複数の目標を
検知したときに撃破する優先順位の高い目標に対して誘
導するようにしたため、効果的な目標を破壊する誘導が
できるという効果がある。

【００３９】また、第３の発明によれば、目標を識別し
てその目標固有の脆弱点に誘導するようにしたため、目
標を高い確率で撃破、行動不能または無力化させる誘導
ができるという効果がある。

【００４０】また、第４の発明によれば、目標の機軸角
に対して大きな角度を持って会合できるように誘導する
ようにし、誘導飛翔体の運動エネルギーを目標の撃破に
効率的に使うことができるようにしたため、目標を効果
的に破壊する誘導ができるという効果がある。

【００４１】また、第５の発明によれば、目標の脆弱点
に対して大きな角度を持って会合できるように誘導する
ようにし、誘導飛翔体の運動エネルギーを目標の脆弱点
の撃破に効率的に使うことができるようにしたため、目
標を高い確率で撃破、行動不能または無力化させる誘導
ができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明による誘導装置の実施の形態１を示
す図である。

【図２】 目標の中心点を検出する方法を説明する図で
ある。

【図３】 この発明による誘導装置の実施の形態２を示
す図である。

【図４】 目標の種類による反射強度分布の変化を説明
する図である。

【図５】 目標の機軸角による反射強度分布の変化を説
明する図である。

【図６】 機軸角の検出の方法を表す図である。

【図７】 参照記録部に記録されたデータを説明する図
である。

【図８】 受信信号の１例を表す図である。

【図９】 この発明による誘導装置の実施の形態３を示
す図である。

【図１０】 参照記録部に記録されたデータを説明する
図である。

【図１１】 命中点を決定する方法を説明する図であ
る。

【図１２】 この発明による誘導装置の実施の形態４を
示す図である。

【図１３】 本発明の実施の形態４に係わる誘導装置を
備える誘導飛翔体の飛翔経路を示す図である。

【図１４】 この発明による誘導装置の実施の形態５を
示す図である。

【図１５】 本発明の実施の形態４に係わる誘導装置を
備える誘導飛翔体の飛翔経路を示す図である。

【図１６】 参照記録部に記録されたデータを説明する
図である。

【図１７】 誘導装置を備える誘導飛翔体の運用を示す
図である。

【図１８】 従来の誘導装置を備える誘導飛翔体を示す
図である。

【図１９】 従来の誘導装置を示す図である。

【図２０】 目標の反射強度分布を説明する図である。

【図２１】 送信波と受信機の出力を説明する図であ
る。

【図２２】 Δビデオ信号を説明する図である。

【図２３】 Ａ／Ｄ変換部の動作を説明する図である。

【図２４】 誘導飛翔体を目標に誘導する方法を説明し
た図である。

【符号の説明】

１ 誘導装置、２ 操舵制御装置、３ 操舵翼、４ 弾
頭、５ アンテナ、６受信部、７ Ａ／Ｄ変換部、８
目標検出部、９ 角度検出部、９ｂ 角度検出部、９ｃ
角度検出部、９ｄ 角度検出部、９ｅ 角度検出部、
１０ アンテナ制御部、１０ｂ アンテナ制御部、１１
誘導計算部、１１ｂ 誘導計算部、１１ｃ 誘導計算
部、１２ 特徴点検出部、１３ 特徴点角度検出部、１
４ 機軸角検出部、１５ 参照記憶部、１６ 目標選択
部、１７ 目標識別部。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目標に放射された送信波が目標で反射さ
   れた反射波を２つの指向性パターンによって受信し和信
   号Σと差信号Δを出力するアンテナと、前記和信号Σと
   差信号Δとを入力しそれぞれ検波してΣビデオ信号とΔ
   ビデオ信号を出力する受信部と、前記Σビデオ信号とΔ
   ビデオ信号とをレンジビン毎にそれぞれデジタル信号に
   変換してそれぞれレンジビン数と同じ数の要素を持つ数
   列Σと数列Δを出力するＡ／Ｄ変換部と、前記数列Σを
   入力して目標を検出し目標レンジビン番号を出力する目
   標検出部と、前記目標レンジビン番号と前記数列Σと前
   記数列Δを入力してアンテナの指向角度と目標までの角
   度との誤差を計算して角度信号を出力する角度検出部
   と、前記角度信号を入力して目標への誘導方向を計算し
   誘導信号を出力する誘導計算部と、前記角度信号を入力
   してアンテナの指向角度を制御するアンテナ制御部とを
   備える誘導飛翔体の誘導装置において、前記数列Σを入
   力して目標の特徴点を検出し各特徴点毎の特徴点レンジ
   ビン番号を出力する特徴点検出部と、前記特徴点レンジ
   ビン番号と前記数列Δを入力してアンテナの指向角度と
   特徴点までの角度との誤差を計算して角度信号を出力す
   る特徴点角度検出部と、前記特徴点角度信号を入力して
   目標方向を検出し角度信号を出力する角度検出部とを備
   えたことを特徴とする誘導装置。
2. 【請求項２】 目標に放射された送信波が目標で反射さ
   れた反射波を２つの指向性パターンによって受信し和信
   号Σと差信号Δを出力するアンテナと、前記和信号Σと
   差信号Δとを入力しそれぞれ検波してΣビデオ信号とΔ
   ビデオ信号を出力する受信部と、前記Σビデオ信号とΔ
   ビデオ信号とをレンジビン毎にそれぞれデジタル信号に
   変換してそれぞれレンジビン数と同じ数の要素を持つ数
   列Σと数列Δを出力するＡ／Ｄ変換部と、前記数列Σを
   入力して目標を検出し目標レンジビン番号を出力する目
   標検出部と、前記目標レンジビン番号と前記数列Σと前
   記数列Δを入力してアンテナの指向角度と目標までの角
   度との誤差を計算して角度信号を出力する角度検出部
   と、前記角度信号を入力して目標への誘導方向を計算し
   誘導信号を出力する誘導計算部と、前記角度信号を入力
   してアンテナの指向角度を制御するアンテナ制御部とを
   備える誘導飛翔体の誘導装置において、前記角度信号と
   前記特徴点レンジビン番号を入力して特徴点の位置から
   目標が向いている方向を検出して目標機軸角を出力する
   機軸角検出部と、目標の電波反射強度分布を表わす数列
   であるリファレンス信号を記録した参照記憶部と、前記
   目標機軸角により選択したリファレンス信号と数列Σと
   の相関処理を行うことにより目標を識別しその中から最
   も有効である目標を選択して選択目標を出力する目標選
   択部と、前記各特徴点毎の特徴点角度信号と特徴点レン
   ジビン番号を入力して選択目標への角度を検出し角度信
   号を出力する角度検出部とを備えたことを特徴とする誘
   導装置。
3. 【請求項３】 目標に放射された送信波が目標で反射さ
   れた反射波を２つの指向性パターンによって受信し和信
   号Σと差信号Δを出力するアンテナと、前記和信号Σと
   差信号Δとを入力しそれぞれ検波してΣビデオ信号とΔ
   ビデオ信号を出力する受信部と、前記Σビデオ信号とΔ
   ビデオ信号とをレンジビン毎にそれぞれデジタル信号に
   変換してそれぞれレンジビン数と同じ数の要素を持つ数
   列Σと数列Δを出力するＡ／Ｄ変換部と、前記数列Σを
   入力して目標を検出し目標レンジビン番号を出力する目
   標検出部と、前記目標レンジビン番号と前記数列Σと前
   記数列Δを入力してアンテナの指向角度と目標までの角
   度との誤差を計算して角度信号を出力する角度検出部
   と、前記角度信号を入力して目標への誘導方向を計算し
   誘導信号を出力する誘導計算部と、前記角度信号を入力
   してアンテナの指向角度を制御するアンテナ制御部とを
   備える誘導飛翔体の誘導装置において、前記角度信号と
   前記特徴点レンジビン番号を入力して特徴点の位置から
   目標が向いている方向を検出して目標機軸角を出力する
   機軸角検出部と、目標の電波反射強度分布を表わす数列
   であるリファレンス信号を記録した参照記憶部と、前記
   目標機軸角により選択したリファレンス信号と数列Σと
   の相関処理を行うことにより目標を識別して識別目標を
   出力する目標識別部と、前記特徴点角度信号と特徴点レ
   ンジビン番号と目標識別番号を入力し参照記憶部のリフ
   ァレンスデータを参照して角度信号を出力する角度検出
   部とを備えたものである。
4. 【請求項４】 目標に放射された送信波が目標で反射さ
   れた反射波を２つの指向性パターンによって受信し和信
   号Σと差信号Δを出力するアンテナと、前記和信号Σと
   差信号Δとを入力しそれぞれ検波してΣビデオ信号とΔ
   ビデオ信号を出力する受信部と、前記Σビデオ信号とΔ
   ビデオ信号とをレンジビン毎にそれぞれデジタル信号に
   変換してそれぞれレンジビン数と同じ数の要素を持つ数
   列Σと数列Δを出力するＡ／Ｄ変換部と、前記数列Σを
   入力して目標を検出し目標レンジビン番号を出力する目
   標検出部と、前記目標レンジビン番号と前記数列Σと前
   記数列Δを入力してアンテナの指向角度と目標までの角
   度との誤差を計算して角度信号を出力する角度検出部
   と、前記角度信号を入力して目標への誘導方向を計算し
   誘導信号を出力する誘導計算部と、前記角度信号を入力
   してアンテナの指向角度を制御するアンテナ制御部とを
   備える誘導飛翔体の誘導装置において、前記の各特徴点
   毎に特徴点角度信号と特徴点レンジビン番号を入力して
   目標となる点を検出し角度信号を出力する角度検出部
   と、前記特徴点角度信号と前記特徴点レンジビン番号を
   入力して特徴点の位置から目標が向いている方向を検出
   して目標機軸角を出力する機軸角検出部と、前記角度信
   号と目標機軸角を入力して目標への誘導方向を計算し誘
   導信号を出力する誘導計算部とを備えたものである。
5. 【請求項５】 目標に放射された送信波が目標で反射さ
   れた反射波を２つの指向性パターンによって受信し和信
   号Σと差信号Δを出力するアンテナと、前記和信号Σと
   差信号Δとを入力しそれぞれ検波してΣビデオ信号とΔ
   ビデオ信号を出力する受信部と、前記Σビデオ信号とΔ
   ビデオ信号とをレンジビン毎にそれぞれデジタル信号に
   変換してそれぞれレンジビン数と同じ数の要素を持つ数
   列Σと数列Δを出力するＡ／Ｄ変換部と、前記数列Σを
   入力して目標を検出し目標レンジビン番号を出力する目
   標検出部と、前記目標レンジビン番号と前記数列Σと前
   記数列Δを入力してアンテナの指向角度と目標までの角
   度との誤差を計算して角度信号を出力する角度検出部
   と、前記角度信号を入力して目標への誘導方向を計算し
   誘導信号を出力する誘導計算部と、前記角度信号を入力
   してアンテナの指向角度を制御するアンテナ制御部とを
   備える誘導飛翔体の誘導装置において、前記角度信号と
   前記特徴点レンジビン番号を入力して特徴点の位置から
   目標が向いている方向を検出して目標機軸角を出力する
   機軸角検出部と、目標の電波反射強度分布を表わす数列
   であるリファレンス信号を記録した参照記憶部と、前記
   目標機軸角により前記リファレンス信号を参照して数列
   Σとの相関処理を行うことにより目標を識別して識別目
   標とオフセット角を出力する目標識別部と、前記特徴点
   角度信号と特徴点レンジビン番号と目標識別信号を入力
   して角度信号を出力する角度検出部と、前記角度信号と
   オフセット角と目標機軸角を入力して目標への誘導方向
   を計算し誘導信号を出力する誘導計算部とを備えたもの
   である。