JP2001108011A

JP2001108011A - 制振装置

Info

Publication number: JP2001108011A
Application number: JP29020299A
Authority: JP
Inventors: Junichiro Omata; 絢一郎大亦
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1999-10-12
Filing date: 1999-10-12
Publication date: 2001-04-20

Abstract

(57)【要約】【課題】複数方向からの振動抑制を課題とする。【解決手段】地面又は構造物に固定される第一のリン
ク１と、制振対象物Ｓを保持する第三のリンク３と、第
一のリンク１と第三のリンク３との間に配置される第二
のリンク２と、第一のリンク１と第二のリンク２とを連
結する第一の関節部４と、第二のリンク部材２と第三の
リンク３とを連結する第二の関節部５とを備え、各関節
部４は二自由度以上の相対的な動作を自在な状態で各リ
ンク１，２を連結し、他方は三自由度以上の相対的な動
作を自在な状態で各リンク２，３を連結すると共に、こ
れら各関節部４，５の各々に，連結された二つのリンク
間の相対的な動作に抵抗力を付加する関節抵抗付加手段
７，８を併設し、第二のリンク２が、その長手方向に沿
って伸縮自在であると共に，その伸縮動作に抵抗力を付
加する伸縮抵抗付加手段２５を有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、制振装置に係り、
特に、制振対象物が種々の方向から受ける振動を抑制す
る制振装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】制振装置とは、物体と物体との間に装備
され、当該物体間で生じる振動を抑制又は防止する装置
をいい、例えば、走行車両の車体と車輪の間に装備され
るショックアブソーバーといわれるダンパーがこれに該
当する。

【０００３】また、最近の制振装置の用途としては、地
震，強風等の自然現象或いは走行車両，重機の駆動等の
人為的な原因により屋外や建築物，家屋等の構造物の内
部に設置された物体（以下、制振対象物という）に発生
する振動の抑制又は防止にも制振装置が用いられるよう
になってきている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来か
らある制振装置は、一定の直線方向に沿った振動に対し
てその抑制効果を生じるものであって、例えば、上述の
ような自然現象を要因とする振動はその振動を行う方向
が常に一定ではなく、また時間と共にその振動方向が変
化したりもするので、従来の制振装置単独でこのような
振動を抑制することは困難であった。

【０００５】また、全ての方向に沿った振動に対応すべ
く、三つの成分に分けて複数の制振装置を構造物と制振
対象物の間に装備すると、構造物に対する制振対象物の
配置及び姿勢が完全に固定され、当該制振対象物の移
動，姿勢変化等を行うためには、全ての制振装置を取り
外してからではないと行うことができなくなるという不
都合が生じていた。

【０００６】

【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、種々の方向に生じる振動に対して有効に抑制
又は防止し得る制振装置を提供することを、その目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明で
は、地面又は構造物と制振対象物との間に配置して地面
又は構造物に対する相対的な制振対象物の位置又は姿勢
変化を抑制する制振装置であって、地面又は構造物に固
定される第一のリンクと、制振対象物を保持する第三の
リンクと、第一のリンクと第三のリンクとの間に配置さ
れる第二のリンクと、第一のリンクと第二のリンクとを
連結する第一の関節部と、第二のリンク部材と第三のリ
ンクとを連結する第二の関節部とを備えている。

【０００８】さらに、各関節部のいずれか一方は少なく
とも三自由度の相対的な動作を自在な状態で各リンクを
連結し、他方は少なくとも三自由度の相対的な動作を自
在な状態で各リンクを連結すると共に、これら各関節部
の各々に，連結された二つのリンク間の相対的な動作に
抵抗力を付加する関節抵抗付加手段を併設している。

【０００９】そして、第二のリンクが、その長手方向に
沿って伸縮自在であると共に，その伸縮動作に抵抗力を
付加する伸縮抵抗付加手段を有する、という構成を採っ
ている。

【００１０】ここで、上述した構造物とは、地面上に固
定された建造物や制振対象物を積載することが可能な車
両等の移動手段を示すものとする。

【００１１】上述の構成では、第一のリンクを地面又は
構造物（以下、地面等とする）に固定し、第三のリンク
に制振対象物を保持させる。かかる状態において、第一
の関節部により第一のリンクに対して第二のリンクが三
自由度の動作が自在であり、第二の関節部により第二の
リンクに対して第三のリンクが三自由度の動作が自在で
あるため、地面等に対して制振対象物は、合計で少なく
とも六自由度の動作が可能である。

【００１２】さらに、第二のリンクはその長手方向に伸
縮が自在であるため、これにより第一のリンクと第二の
リンクとの間で一自由度の動作が自在となり、地面等に
対して制振対象物は六自由度の動作が自在となる。即
ち、制振対象物は、制振装置の届く範囲内であらゆる位
置に移動させることが可能であり、さらにその位置であ
らゆる方向にその向きを傾けることも可能である。

【００１３】ところで、各関節部には関節抵抗付加手段
が併設され、第二のリンクには伸縮抵抗付加手段が設け
られているので、これら各抵抗付加手段が抵抗力を付加
している状態においては、上述のような制振対象物の移
動及び姿勢変化動作は、それらの抵抗力に抗して行わな
ければならない。しかし、これらの抵抗手段により、六
自由度の全ての動作について抵抗力が付加されるので、
地面等及び制振対象物に何らかの要因で振動が加えられ
た場合に、地面等に対する制振対象物の全ての方向につ
いての相対的な位置変化及び全ての方向についての向き
変化を伴う振動は、これら各関節部及び第二のリンクに
付加された抵抗力により減衰される。

【００１４】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
発明の構成に加えて、第二のリンクは、いずれか一方の
関節部と連結されるリンク本体と、他方の関節部と連結
されると共に長手方向に沿って往動自在な状態でリンク
本体に保持される往動体とを有し、前述した伸縮抵抗付
加手段が往動体の往動動作に抵抗力を付加する、という
構成を採っている。

【００１５】かかる構成では、上述と同様の動作に加え
て、第二のリンクの伸縮動作が、当該第二のリンクを構
成するリンク本体に対する往動体の往復移動動作により
実現される。また、請求項１記載の構成でいうところの
「第二のリンクの伸縮動作に対する抵抗力の付加」は、
伸縮抵抗付加手段による往動体の往復移動動作に対する
抵抗力の付加により実現される。

【００１６】請求項３記載の発明では、請求項２記載の
発明の構成に加えて、伸縮抵抗付加手段が、リンク本体
と往動体との間に摺動摩擦を生ぜしめる摩擦体と、リン
ク本体と往動体とを互いに密着させる方向に荷重を付加
する密着付勢部とを備える、という構成を採っている。

【００１７】かかる構成では、往動体の往復移動動作に
対する抵抗力の付加が、密着付勢部が往動体とリンク本
体とを密着させることにより実現する。即ち、往動体と
リンク本体との間に摩擦体が介挿されているので、密着
により往動体とリンク本体との相互の摩擦力が増加し、
往動体の往復動作により摩擦抵抗を生じることとなる。
従って、制振対象物に振動を生じた場合であっても、第
二のリンクの長手方向に沿った成分の振動については、
摩擦抵抗により減衰される。

【００１８】請求項４記載の発明では、上記請求項３の
構成に加えて、密着付勢部は、リンク本体と往動体のい
ずれか一方に装備された電磁石と、リンク本体と往動体
のいずれか他方に装備された磁性体とを有する、という
構成を採っている。

【００１９】かかる構成では、前述した請求項３の構成
と同様の動作が行われると共に、往動体とリンク本体と
の密着する方向への付勢が電磁石と磁性体間に生じる引
力により実現する。

【００２０】請求項５記載の発明では、前述した密着付
勢部を、リンク本体と往動体のいずれか一方に装備され
た永久磁石と、リンク本体と往動体のいずれか他方に装
備された磁性体とを含む構成としている。

【００２１】請求項６記載の発明では、密着付勢部を、
往動体を摩擦体に押圧する弾性体とするという構成を採
っている。

【００２２】請求項７記載の発明では、伸縮抵抗付加手
段は、一定粘性減衰を用いるするダンパ機構とするとい
う構成を採っている。

【００２３】請求項８記載の発明では、伸縮抵抗付加手
段は、可変粘性減衰を用いるダンパ機構とするという構
成を採っている。

【００２４】請求項９記載の発明では、上記各構成に加
えて、各関節部は、連結される一方のリンクの一端部側
に位置し，球面部を有する係合突起と、連結される他方
のリンクの一端部側に位置し，球面部に対応した凹面部
を介して係合突起を保持する保持部材とを有し、関節抵
抗付加手段は、保持部材に当該保持部材が係合突起を締
結する方向に荷重を付加する、という構成を採ってい
る。

【００２５】かかる構成では、前述した各構成と同様の
動作が行われると共に、係合突起の球面部と保持部材の
凹面部とが滑動することにより連結された一方のリンク
に対する他方のリンクの回動及び自らの長手方向を中心
とする回転動作が実現し、これにより一つの関節で三自
由度の動作が自在に行われる。また、関節抵抗付加手段
が、保持部材が係合突起を締結する方向に荷重を付勢す
ることにより、球面部と凹面部との摩擦力が増大し、上
述のリンクの回動及び回転動作に抵抗力が付加される。

【００２６】請求項１０記載の発明では、請求項５の構
成に加えて、保持部材は、いずれも球面部に対応した凹
面部を備える二つの部材に分割されると共にこれらによ
り係合突起を狭持し、関節抵抗付加手段は、分割された
二つの保持部材をその凹面部を向かい合わせて保持する
枠体と、この枠体を介して二つの保持部材が互いに接近
する方向に荷重を付加する荷重発生体とを有する、とい
う構成を採っている。

【００２７】かかる構成では、前述した請求項９の構成
と同様の動作が行われると共に、係合突起を狭持する二
つの保持部材が近接する方向に関節抵抗付加手段が荷重
を付加することにより、球面部と各凹面部との摩擦力が
増大し、前述のリンクの回動及び回転動作に抵抗力が付
加される。

【００２８】請求項１１記載の発明では、請求項１０の
構成に加えて、荷重発生体を、弾性体とする、という構
成を採っている。従って、関節抵抗付加手段による二つ
の保持部材が近接する方向への荷重の付加が弾性体の弾
性力により行われる。

【００２９】請求項１２記載の発明では、請求項１０の
構成に加えて、荷重発生体を、電気的な信号を受けて伸
張する素子とする、という構成を採っている。従って、
関節抵抗付加手段による二つの保持部材が近接する方向
への荷重の付加が弾性体の弾性力により行われる。

【００３０】請求項１３記載の発明では、請求項１０，
１１又は１２の構成に加えて、第一の関節部に併設され
た関節抵抗付加手段の枠体と第一のリンクとを一体的に
連結し、第二の関節部に併設された関節抵抗付加手段の
枠体と第三のリンクとを一体的に連結する、という構成
を採っている。従って、一方の関節抵抗付加手段の重量
が第一のリンク側に、他方の関節抵抗付加手段の重量が
第三のリンクに分散される。

【００３１】請求項１４記載の発明では、請求項４の構
成に加えて、各関節部は、連結される一方のリンクの一
端部に設けられ，球面部を有する係合突起と、連結され
る他方のリンクの一端部に設けられ，球面部に対応した
凹面部を介して係合突起を保持する保持部材とを有して
いる。

【００３２】そして、関節抵抗付加手段は、電気的な信
号を受けて保持部材に当該保持部材が係合突起を締結す
る方向に荷重を付加する素子を有し、外部から加えられ
た振動を検出する振動検出手段と、振動検出手段で検出
された振動が所定の大きさを越えるときに素子に電気的
な信号を入力すると共に電磁石への通電を行う制御回路
を備える、という構成を採っている。

【００３３】かかる構成では、予め定められた一定の大
きさ以上の振動が生じなければ、各リンクの動作及び第
二のリンクの伸縮が抵抗力の負担を受けることなく自在
に行われ、一定の大きさ以上の振動が生じると、連結さ
れた各リンクの動作に対する抵抗力の付勢と第二のリン
クの伸縮動作に対する抵抗力の付勢が行われ、制振対象
物の振動が抑制される。このとき、上述の制御回路が作
動する振動の大きさは、制振対象物が破損したり転倒し
うる程度の振動に設定することが望ましい。

【００３４】本発明は、上述した各構成によって前述し
た目的を達成しようとするものである。

【００３５】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態を図１乃至図
３に基づいて説明する。この実施形態では、構造物とし
ての建造物Ｋと制振対象物Ｓとの間に配置して建造物Ｋ
に対する相対的な制振対象物Ｓの振動による位置又は姿
勢変化を抑制する制振装置１０を示している。この制振
対象物Ｓは、建造物Ｋの床面に立設された支柱Ｓ１の湾
曲した上端部から吊下されている。

【００３６】図１は制振装置１０の全体構成を示すブロ
ック図であり、図２は制振装置１０の斜視図であり、図
３は後述する各関節部の一部を切り欠いた平面図であ
る。

【００３７】この制振装置１０は、図１に示すように、
建造物Ｋの壁面に固定される第一のリンク１と、制振対
象物を保持する第三のリンク３と、第一のリンク１と第
三のリンク３との間に配置される第二のリンク２と、第
一のリンク１と第二のリンク２とを三自由度の動作を自
在な状態で連結する第一の関節部４と、第二のリンク部
材２と第三のリンク３とを三自由度の動作を自在な状態
で連結する第二の関節部５と、これら各関節部４，５の
各々に連結された二つのリンク間の相対的な動作に抵抗
力を付加する関節抵抗付加手段７，８（図２，３参照）
と、各関節部４，５の動作制御を行う制御回路６とを備
えている。

【００３８】以下各部を詳説する。まず、第一のリンク
１及び第三のリンク３について説明する。第一のリンク
１は、図１に示すように、その一端部を建造物Ｋの壁面
にボルト１１にて固定され、他端部を第一の関節部４及
び関節抵抗付加手段７を介して後述する第二のリンク２
の可動アーム２１と連結されている。

【００３９】第三のリンク３は、その一端部をＬ字平板
状の留め金３１を介してネジ止めにより制振対象物Ｓと
連結されている。なお、連結する方法はネジではなく、
接着や粘着テープを用いても良い。また、第三のリンク
３の他端部は、第二の関節部５及び関節抵抗付加手段８
を介して後述する第二のリンク２の固定アーム２２と連
結されている。

【００４０】さらに、第一のリンク１及び第三のリンク
３は、いずれも各々の一端部と連結されている対象が異
なるだけで、その他については同一の構造を呈してい
る。即ち、第一のリンク１及び第三のリンク３は、図２
及び図３の如く、直方体形状のブロックであり、その他
端部は後述する各関節抵抗付加手段７，８の枠体７１，
８１をそれぞれ保持している。即ち、第一のリンク１及
び第三のリンク３は、それぞれ枠体７１，８１と六角穴
ボルト（図示略）で一体的に固定連結されている。

【００４１】また、第一のリンク１及び第三のリンク３
の中央部分には、後述する各関節抵抗付加手段７，８の
アクチュエータ７２，８２が各リンク１，３を貫通した
状態で装備されている。

【００４２】次に、第一の関節部４及び第二の関節部５
について説明する。まず、第一の関節部４は、第一のリ
ンク１と第二のリンク２とを、これら相互間の相対的な
三自由度の動作を自在として連結している。即ち、第一
の関節部４により、第一のリンク１に対して第二のリン
ク２はいかなる方向にも傾斜することができ、且つ当該
第二のリンク２の長手方向を軸として自らを自在に回転
することも可能である。また、第二のリンク２に対する
第一のリンク１についても同様である。

【００４３】次に、第二の関節部５は、第二のリンク２
と第三のリンク３とを、これら相互間の相対的な三自由
度の動作を自在として連結している。即ち、第二の関節
部５により、第二のリンク２に対して第三のリンク３は
いかなる方向にも傾斜することができ、且つ当該第三の
リンク３の長手方向を軸として自らを自在に回転するこ
とも可能である。また、第三のリンク３に対する第二の
リンク２についても同様である。

【００４４】さらに、第一の関節部４及び第二の関節部
５は同一の構造を呈しているので当該構造について図３
に基づいて同時に説明する。第一の関節部４は、第二の
リンク２の可動アーム２１の先端部に設けられ，球面部
を有する係合突起４１と、第一のリンク１の一端部に位
置し，球面部に対応した凹面部４２ａ，４２ｂを介して
係合突起４１を狭持する二つの保持部材４３ａ，４３ｂ
とを有している。

【００４５】第二の関節部５は、第二のリンク２の固定
アーム２２の先端部に設けられ，球面部を有する係合突
起５１と、第三のリンク３の一端部に位置し，球面部に
対応した凹面部５２ａ，５２ｂを介して係合突起５１を
狭持する二つの保持部材５３ａ，５３ｂとを有してい
る。

【００４６】係合突起４１（５１）は、アーム２１（２
２）の外径よりも大きな径に設定された球状部材であ
り、アーム２１（２２）と一体的に形成されている。二
つの保持部材４３ａ，４３ｂ（５３ａ，５３ｂ）の各々
は、いずれも係合突起４１（５１）の外径と等しい（或
いはミクロン単位で若干大きく設定された）曲率半径に
設定された球に対応する凹面部４２ａ，４２ｂ（５２
ａ，５２ｂ）が形成されている。

【００４７】さらに、各保持部材４３ａ，４３ｂ（５３
ａ，５３ｂ）は、係合突起４１（５１）を挟んで対称形
状を成している。そして、これら保持部材４３ａ，４３
ｂ（５３ａ，５３ｂ）は、後述する関節抵抗付加手段７
（８）の枠体７１（８１）により凹面部４２ａ，４２ｂ
（５２ａ，５２ｂ）を有する部位を互いに向かい合わせ
且つ近接した状態で保持されている。また、各保持部材
４３ａ，４３ｂ（５３ａ，５３ｂ）は、各々の凹面部４
２ａ，４２ｂ（５２ａ，５２ｂ）が係合突起４１（５
１）の球面に一様に接した状態で保持部材４３ａ，４３
ｂ（５３ａ，５３ｂ）同士で幾分か（例えば0.5[mm]）
の隙間ができるように各々の凹面部４２ａ，４２ｂ（５
２ａ，５２ｂ）の深さが設定されている。

【００４８】このように、係合突起４１（５１）と保持
部材４３ａ，４３ｂ（５３ａ，５３ｂ）とが球面と球面
に対応した凹面部４２ａ，４２ｂ（５２ａ，５２ｂ）と
で接しているので、これによりアーム２１（２２）は、
各面を摺動させることによりあらゆる方向に傾斜し、且
つアーム２１（２２）の長手方向を中心として自らを自
在に回転させることができる。即ち、係合突起４１（５
１）と保持部材４３ａ，４３ｂ（５３ａ，５３ｂ）とに
より、いわゆるユニバーサルジョイントを構成してい
る。

【００４９】次に、関節抵抗付加手段７及び関節抵抗付
加手段８について図３に基づいて説明する。関節抵抗付
加手段７は、前述したように第一のリンク１に装備され
且つ第一の関節部４を保持する。そして、関節抵抗付加
手段７は、各保持部材４３ａ，４３ｂを接近させて当該
保持部材４３ａ，４３ｂが係合突起４１を締め付ける方
向に荷重を付加する機能を有している。また、関節抵抗
付加手段８は、前述したように第三のリンク３に装備さ
れ且つ第二の関節部５を保持する。そして、関節抵抗付
加手段８は、各保持部材５３ａ，５３ｂを接近させて当
該保持部材５３ａ，５３ｂが係合突起５１を締め付ける
方向に荷重を付加する機能を有している。

【００５０】これら関節抵抗付加手段７と関節抵抗付加
手段８も同一の構造を呈しているのでその構造について
同時に説明する。関節抵抗付加手段７（８）は、分割さ
れた二つの保持部材４３ａ，４３ｂ（５３ａ，５３ｂ）
をその凹面部４２ａ，４２ｂ（５２ａ，５２ｂ）を向か
い合わせて保持する枠体７１（８１）と、この枠体７１
（８１）を介して二つの保持部材４３ａ，４３ｂ（５３
ａ，５３ｂ）が接近する方向に荷重を付加する荷重発生
体としてのアクチュエータ７２（８２）とを有してい
る。

【００５１】枠体７１（８１）は、図３の如くＨ字状に
一体成形された金属フレームである（図３ではＨが横を
向いた形状で表されている）。かかる枠体７１（８１）
は、本実施形態では鉄で形成されているが、ある程度撓
むことが可能な弾性とアクチュエータ７２（８２）に押
圧されたときに耐久し得る強度を備える素材であれば特
に金属である必要はない。

【００５２】この枠体７１（８１）は、細かく説明する
と、平行に配された二本の横棒とこれらの横棒の各々の
中間部で連結する縦棒とから構成されている。そして、
各横棒の一端部（図３における左端部）には、それぞれ
の横棒の内側に位置して前述した保持部材４３ａ，４３
ｂ（５３ａ，５３ｂ）が装備されている。また、各横棒
の他端部（図３における右端部）における当該各横棒の
相互間には、アクチュエータ７２（８２）が狭持された
状態で装備されている。

【００５３】このアクチュエータ７２（８２）は作動時
にはその長手方向の長さが伸張するが、非作動時には一
定の長さを維持している。そして、このアクチュエータ
７２（８２）の非作動時の長さと各横棒の相互間隔とが
等しくなるように各横棒は縦棒にて連結されている。

【００５４】さらに枠体７１（８１）の縦棒は、各縦棒
の長手方向に対して垂直となる方向に沿って配されてお
り、また、前述したようにリンク１（３）と一体的に連
結されている。さらに、この縦棒の各横棒との連結部は
図３に示す通り幅が狭く設定されている。

【００５５】これは、幅を狭くすることにより、当該幅
狭部位を他の部位と比較して弾性変形を容易とし、縦棒
に対して各横棒が傾斜することを容易とすることを目的
としている。かかる構造により、各横棒の他端部に狭持
されたアクチュエータ７２（８２）が作動時に伸張する
ことにより、当該他端部における各横棒の相互間隔を広
げ、その一方で、縦棒との連結部位を支点として各横棒
の相互間隔を狭めて、各保持部材４３ａ，４３ｂ（５３
ａ，５３ｂ）にて係合突起４１（５１）を締め付けるこ
とを可能としている（図３の矢印参照）。即ち、この枠
体は、てこの原理を利用しており、各横棒の他端部が力
点であり、縦棒との連結部が支点であり、一端部が作用
点となっている。

【００５６】このような構造により、枠体７１（８１）
は、アクチュエータ７２（８２）の伸張により受ける押
圧力を有効に各保持部材４３ａ，４３ｂ（５３ａ，５３
ｂ）に伝達することが可能であり、かかる保持部材４３
ａ，４３ｂ（５３ａ，５３ｂ）の締め付けにより、係合
突起４１（５１）の球面と各保持部材４３ａ，４３ｂ
（５３ａ，５３ｂ）の凹面部４２ａ，４２ｂ（５２ａ，
５２ｂ）との間の摩擦力を増加させ、関節部４（５）に
て連結された各リンク間の傾斜動作及び回転動作に強力
な抵抗力を付加することが可能である。

【００５７】なお、枠体７１（８１）の縦棒はより各保
持部材４３ａ，４３ｂ（５３ａ，５３ｂ）側に近接した
位置に設けても良い。このように、縦棒の位置を、アク
チュエータ７２（８２）までの距離よりも保持部材４３
ａ，４３ｂ（５３ａ，５３ｂ）までの距離に近く設定す
ることにより、より強力な締結力を各保持部材４３ａ，
４３ｂ（５３ａ，５３ｂ）に与え、より大きな抵抗力を
生ぜしめることが可能となる。

【００５８】上述のアクチュエータ７２（８２）には、
制御回路６から電気的な動作信号を受けて伸張する素子
を使用している。即ち、本実施形態では、アクチュエー
タ７２（８２）としてソレノイドが使用されている。従
って、制御回路６は、動作信号の電流の大きさによって
かかるソレノイドに基づく前述した抵抗力の大きさを自
在に調節することが可能である。

【００５９】また、アクチュエータ７２（８２）として
圧電素子を使用しても良い。この場合、制御回路６は、
動作信号の電圧の大きさによってかかるソレノイドに基
づく前述した抵抗力の大きさを自在に調節することが可
能である。

【００６０】このように、アクチュエータ７２（８２）
として電気的な動作信号を受けて伸張する素子を使用す
ることにより、通電（又は電圧の印可）のオンオフを切
り替えることで関節部４（５）に対する抵抗力の付加と
無付加とを自在に切り替えることができる。従って、必
要に応じて無付加状態で各リンク１，２，３の回動，回
転動作を自在に行うことが可能となる。このため、制振
装置１０を設置又は取り外す場合や制振対象物Ｓに対す
る制振効果を不要とする際には（例えば制振対象物を移
動する場合）に各関節部４，５の抵抗力を受けることな
く容易にそれらの作業を行うことが可能である。また、
アクチュエータ７２（８２）としてソレノイドや圧電素
子を使用することにより、抵抗力調節を自在に行うこと
が可能であるため、制振対象物Ｓの重量や予想される振
動の大きさ，周期に応じて適度な制振効果が得られる抵
抗力に自在に設定することが可能である。

【００６１】また、図４に示すように、荷重発生体とし
て弾性機構７２Ａ（８２Ａ）を有する関節抵抗付加手段
７Ａ（８Ａ）を使用しても良い。これらについても構造
が同じであるため、同時に説明する。この弾性機構７２
Ａ（８２Ａ）は、前述した枠体７１（８１）の各横棒の
他端部側にそれぞれ設けられた貫通穴に挿通される支柱
７３Ａ（８３Ａ）と、支柱の中間部近くであって両端部
よりの位置にそれぞれ固定された二つのボルト７４Ａ
（８４Ａ）と、各ボルト７４Ａ（８４Ａ）よりも支柱７
３Ａ（８３Ａ）の端部側に併設された二つのワッシャ７
５Ａ（８５Ａ）と、各ワッシャ７５Ａ（８５Ａ）よりも
さらに端部側に配置された弾性体としての二つのコイル
ばね７６Ａ（８６Ａ）とから構成されている。

【００６２】支柱７３Ａ（８３Ａ）は、枠体７１（８
１）の二つの横棒の他端部側に設けられた貫通穴に挿通
されて縦棒と平行に各横棒に架設されている。この支柱
７３Ａ（８３Ａ）は両端部から中間部近傍までそれぞれ
雄ねじが切られている。上述の各ボルト７４Ａ（８４
Ａ）は、支柱の両端部からそれぞれ雄ねじが切られてい
る位置まで締められて固定される。そして、それぞれの
ボルト７４Ａ（８４Ａ）にワッシャ７５Ａ（８５Ａ）が
かまされ、さらに各ワッシャ７５Ａ（８５Ａ）と各横棒
との間にコイルばね７６Ａ（８６Ａ）が介挿される。

【００６３】各コイルばね７６Ａ（８６Ａ）は、かかる
介挿状態において自然長よりも圧縮される長さに設定さ
れている。従って、かかる弾性機構７２Ａ（８２Ａ）に
より、各横棒の他端部は、常時押し広げられる方向に荷
重を受け、従って、各保持部材４３ａ，４３ｂ（５３
ａ，５３ｂ）は係合突起４１（５１）を常時締め付けた
状態となり、アーム２１（２２）の回動動作及び回転動
作に対して常時抵抗力を付加した状態となる。

【００６４】以上のように、このような弾性機構７２
Ａ，８２Ａでもアクチュエータ７２，８２と同様の制振
対象物Ｓの制振効果を得ることが可能である。但し、上
記弾性機構７２Ａ、８２Ａの場合は、必要に際してのみ
各関節部４，５に抵抗力を付加することはできず、常時
抵抗力を付加した状態となるため、各リンク１，２，３
を傾斜又は回転させるためには、付加された抵抗力に抗
して行わなければならない。しかしながら、この様な弾
性機構７２Ａ，８２Ａは、一般的な部品の組み合わせで
容易に実現することができ、アクチュエータ７２，８２
のように電源や制御手段も不要であるため、アクチュエ
ータ７２，８２と比較して高い生産性を得ることが可能
である。

【００６５】次に、第二のリンク２について図２に基づ
いて説明する。この第二のリンク２は、第二の関節部５
と連結されるリンク本体２３と、第一の関節部４と連結
されると共に長手方向に沿って往動自在な状態でリンク
本体２３に保持される往動体２４と、この往動体２４の
往復動作に抵抗力を付加する伸縮抵抗付加手段２５とを
有している。

【００６６】上記リンク本体２３は、短冊状の底板とこ
の底板の長手方向の両端部からそれぞれ立ち上げられた
二つの壁面を有する断面コ字状の枠である。そして、一
端部側の壁面に底板の長手方向に沿って前述した固定ア
ーム２２が固定装備されている。この固定アーム２２
は、その先端部が第二の関節部５を介して第三のリンク
３と連結されている。また、リンク本体２３の他端部側
の壁面には、前述した可動アーム２１がリンク本体２３
の長手方向に沿って摺動自在に支持されている。この可
動アーム２３は、その一端部が第一の関節部４を介して
第一のリンク１と連結されている。

【００６７】この可動アーム２１の他端部は往動体２４
に固定連結されている。従って、往動体２４はかかる可
動アーム２１を介して第一の関節部４と連結されている
こととなる。かかる往動体２４は、リンク本体２３の底
板上に設けられた二本のガイドレール２８に保持されて
いる。これらのガイドレール２８は、リンク本２３体の
長手方向にそって摺動自在に往動体２４を保持してい
る。このように、可動アーム２１と往動体２４とがリン
ク本体２３に対して往復動作を自在とすることにより、
第二のリンク２全体がその長手方向に沿って伸縮自在と
なっている。

【００６８】さらに、伸縮抵抗付加手段２５は、リンク
本体２３と往動体２４との間に摺動摩擦を生ぜしめる摩
擦体としての摩擦板２６と、リンク本体２３と往動体２
４とを互いに密着させる方向に荷重を付加する密着付勢
部とを備えている。

【００６９】上記摩擦板２６は、表面の摩擦係数が高く
設定された板状体であり、リンク本体２３の底板の上面
（図２に表れている面）に固定装備されている。即ち、
リンク本体２３と往動体２４との間に介挿された状態に
ある。往動体２４は、この摩擦板２６上を摺動した状態
で往復動作を行うことになる。

【００７０】密着付勢部は、往動体２４上に載置状態で
装備された電磁石２７と、リンク本体２３の背面に装備
された図示しない永久磁石から構成されている。電磁石
２７は、前述した制御回路６と接続されており、当該制
御回路６の動作制御に従って通電される。また、この電
磁石６は、リンク本体２３の底板に垂直な方向に磁界が
生じるように往動体２４上に装備されている。

【００７１】一方、永久磁石は、リンク本体２３の背面
上において、往動体２４の往復位置に沿って複数配置さ
れている。また、これらのいずれの永久磁石も、通電状
態の電磁石２７に対して引力を生じる方向に向けられて
リンク本体２３に装備されている。従って、電磁石２７
に通電が行われると、往動体２４を摩擦板２６側に押し
つけることになり、往動体２４には高い摩擦力が付勢さ
れることとなる。従って、制振対象物Ｓに振動が生じる
と、第二のリンク２の長手方向に沿った振動成分が減衰
され、かかる振動が抑制される。

【００７２】次に、制御回路６について、図１に基づい
て説明する。この制御回路６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，Ａ／
Ｄ変換器を含む演算装置で構成され、後述する制振装置
１０の動作制御を実行するプログラムが入力されてい
る。即ち、制御回路６は、後述する振動検出手段６１で
検出された振動が予め設定された所定の大きさを越える
ときに関節抵抗付加手段７，８の各アクチュエータ７
２，８２に動作信号即ち所定の大きさの電流を通電する
と共に伸縮抵抗付加手段２５の電磁石２７へ所定の大き
さの電流を通電する。

【００７３】上述の振動検出手段６１は、いわゆる加速
度センサであり、第三のリンク３に装備されている。こ
の振動検出手段６１は、複数の加速度センサで構成し、
各々の加速度を検出する方向が異なるように第三のリン
ク３に装備しても良い。この場合、制御回路６は加速度
センサのいずれか一つでも所定の大きさの振動を検出し
た場合に、上述した通電制御を行うことが望ましい。ま
た、振動検出手段として、一定の大きさ以上の振動が加
えられた場合に転倒する状態で置かれた錘の当該転倒を
検出し制御回路に出力する構成としても良い。

【００７４】上述のような制御回路６及び振動検出手段
６１を備えることにより、制振対象物Ｓが転倒や破損を
生じるような大きな振動時にのみ制振効果を生じる設定
とすることも可能となり、制振対象物Ｓを移動させる場
合等には抵抗力による負担御発生を回避することが可能
となる。また、常時各アクチュエータ７２，８２及び電
磁石２７に通電する必要がなくなるので、装置の省電力
化を図ることが可能となる。

【００７５】以下、上記構成からなる制振装置１０の全
体的な動作について説明する。まず、図１のように第一
のリンク１を建造物Ｋの壁面に装備し、第三のリンク３
を制振対象物Ｓに連結する。無振動状態においては、各
関節抵抗付加手段７，８及び伸縮抵抗付加手段２５は作
動していないので、制御回路６が作動する程の加速度を
生じない程度にゆったりした動作であれば、抵抗力によ
り負担を生じることなく制振対象物Ｓを自在に位置変更
及び姿勢変更させることが可能である。

【００７６】そして、何らかの原因（例えば地震等）で
外部から所定の大きさ以上の振動が加えられると、制御
回路６により各アクチュエータ７２，８２及び電磁石２
７に通電が行われる。

【００７７】これにより、各関節部４，５では、アクチ
ュエータ７２，８２がそれぞれ伸張し、枠体７１，８１
を介して保持部材４３ａ，５３ａと保持部材４３ｂ，５
３ｂとがそれぞれ接近する方向に荷重が加えられる。従
って、係合突起４１，５１は各保持部材４３ａ，４３
ｂ，５３ａ，５３ｂに締め付けられ、球面部と凹面部４
２ａ，４２ｂ，５２ａ，５２ｂとの摩擦力が増大する。

【００７８】従って、振動により生じた各リンク１，
２，３の相対的な傾斜動作及び回転動作に基づく振動成
分は全て上述の摩擦力により減衰し、制振対象物Ｓに生
じた振動が抑制される。

【００７９】また、第二のリンク２では、電磁石２７へ
の通電により往動体２４が摩擦板２６に押圧される。従
って、振動により生じた第二のリンク２の伸縮動作に基
づく振動成分は往動体２４に生じた摩擦力により減衰
し、制振対象物Ｓに生じた振動は全ての成分について抑
制される。

【００８０】以上のように、上述の制振装置１０では、
二つの関節部４，５と第二のリンク２の伸縮により第一
のリンク１に対する第三のリンク３の六自由度の動作を
自在としているため、制振対象物Ｓを第三のリンク３に
接続したままの状態で、リンクの到達範囲内のあらゆる
位置にあらゆる姿勢で配置することが可能である。

【００８１】そして、制振対象物Ｓの移動や姿勢変化に
は、必ず各関節部４，５の回動，回転又は第二のリンク
２の伸縮を伴うので、これら各関節部４，５に関節抵抗
付加手段７，８を併設し且つ第二のリンク２に伸縮抵抗
付加手段２５を設けたことにより、制振対象物Ｓにいか
なる方向に振動を生じた場合でも、各関節部４，５又は
第二のリンク２に抵抗力を生じ、かかる振動を減衰させ
抑制することが可能となる。

【００８２】さらに、制振装置１０は、第二のリンク２
を伸縮自在としたことにより、三リンク二関節の構成で
制振対象物をあらゆる方向に移動させ且つあらゆる姿勢
に変化させることを可能としている。即ち、第二のリン
ク２が伸縮自在であることによって、リンク数及び関節
数を低減し、装置の短小化及び軽量化を図ると共に生産
性の向上を図ることを可能としている。このように制振
装置の短小軽量化が図られることによって、制振対象物
Ｓの振動時における制振装置１０の自重及び自らの長さ
によるモーメントの発生を低減し、より制振効果を向上
することが可能となる。

【００８３】また、密着付勢部を電磁石２７と永久磁石
とにより往動体２４の摩擦抵抗を生ぜしめる構成とした
ので、通電（又は電圧の印可）のオンオフを切り替える
ことで往動体２４の往復動作に対する抵抗力の付加と無
付加とを自在に切り替えることができる。従って、必要
に応じて無付加状態で第二のリンク２の伸縮動作を自在
に行うことが可能となる。このため、制振装置１０を設
置又は取り外す場合や制振対象物Ｓに対する制振効果を
不要とする際には（例えば制振対象物Ｓを移動する場
合）に第二のリンク２の伸縮時における抵抗力を受ける
ことなく容易にそれらの作業を行うことが可能である。

【００８４】また、各関節部４，５を球面部を有する係
合突起４１，５１とこれに対応する凹面部４２ａ，４２
ｂ，５２ａ，５２ｂをそれぞれ備える保持部材４３ａ，
４３ｂ，５３ａ，５３ｂとを有する構成とした場合、係
合突起４１，５１を各凹面部４２ａ，４２ｂ，５２ａ，
５２ｂで滑動させることにより第一のリンク１と第二の
リンク２及び第二のリンク２と第三のリンク３の各々の
間の三自由度の動作を容易に確保することが可能であ
る。

【００８５】さらに、各関節抵抗付加手段７，８が保持
部材４３ａ，４３ｂ，５３ａ，５３ｂに係合突起を締結
する方向に荷重を付加する構成としたので、かかる荷重
の付加動作のみで一度に三自由度の動作に抵抗力を付加
することができ、装置が簡略化され生産性の向上を図る
ことが可能である。

【００８６】また、制振装置１０では、関節抵抗付加手
段７の枠体７１を第一のリンクと一体的に連結し、関節
抵抗付加手段８の枠体８１を第三のリンク３に一体的に
連結したので、関節抵抗付加手段７の重量が第一のリン
ク１に、関節抵抗付加手段８の重量が第三のリンク３
に、伸縮抵抗付加手段２５の重量が第二のリンク２にそ
れぞれ分散される。従って、制振装置１０の全体的な重
量バランスがその長手方向に渡って平均化され、これに
伴い各リンク１，２，３の回動によるモーメントも平均
化されるので、各方向成分における振動がバランス良く
平均的に抑制される。

【００８７】ここで、前述した電磁石２７に替えて永久
磁石を用いる構成としても良い。この場合、往動体２４
は常にその往復動作に抵抗力が付加されることとなるが
生産コストの低減を図ることが可能である。また、電磁
石２７と磁性体の構成に替えてバネ等の弾性体を用いて
往動体２４を摩擦板２６に押圧する構成としても同様で
ある。

【００８８】さらにまた、上述の摩擦板２６と電磁石２
７と磁性体の構成に替えて、往動体２４の往復動作に抵
抗力を与えるべく、一般粘性減衰を用いたダンパ（例え
ば、オイルダンパ、空気ダンパ、磁気ダンパ等）をリン
ク本体２３と往動体２４との間に介挿する構成としても
良い。

【００８９】さらにまた、上述の摩擦板２６と電磁石２
７と磁性体の構成に替えて、往動体２４の往復動作に抵
抗力を与えるべく、可変粘性減衰を用いたダンパ（例え
ば、ＥＲダンパ、ＭＲダンパ等）をリンク本体２３と往
動体２４との間に介挿する構成としても良い。

【００９０】ここで、図５に、上述した第一のリンク
１，第一の関節部４及び関節抵抗付加手段７の他の例を
示す。ここに示す第一のリンク１Ｂは、当該第一のリン
ク１Ｂの長手方向両端部に位置する上板１１Ｂ及び底板
１２Ｂとこれら上板１１Ｂと底板１２Ｂと平行な状態で
固定連結する四本の支柱１３Ｂ（二本は図示略）とから
構成されている。この第一のリンク１Ｂは、上述の底板
１２Ｂの下面側で、地面や建造物の壁面等の構造物に固
定される。

【００９１】第一の関節部４Ｂは、前述の可動アーム２
１の先端部に設けられた係合突起４１と、第一のリンク
１の一端部に位置し，球面部に対応した凹面部４２Ｂ
ａ，４２Ｂｂを介して係合突起４１を狭持する二つの保
持部材４３Ｂａ，４３Ｂｂとを有している。

【００９２】二つの保持部材４３Ｂａ，４３Ｂｂは、い
ずれも係合突起４１の外径と等しい（或いはミクロン単
位で若干大きく設定された）曲率半径に設定された球に
対応する凹面部４２Ｂａ，４２Ｂｂが形成されている。
また、各保持部材４３Ｂａ，４３Ｂｂには凹面部４２Ｂ
ａ，４２Ｂｂに隣接してロートを二分割した形状の切り
欠き４４Ｂａ，４４Ｂｂが設けられている。かかる切り
欠き４４Ｂａ，４４Ｂｂにより、各保持部材４３Ｂａ，
４３Ｂｂが可動アーム２１の係合突起４１を中心とする
回動を妨げることを防止している。

【００９３】さらに、これらの保持部材４３Ｂａ，４３
Ｂｂは、係合突起４１を挟んで対称形状を成している。
そして、これら保持部材４３Ｂａ，４３Ｂｂは、互いの
凹面部４２ａ，４２ｂを向かい合わせ且つ近接させた状
態で、第一のリンク１Ｂの長手方向（図５の上下方向）
に沿って並んで配置されている。また保持部材４３Ｂａ
は、第一のリンク１Ｂの上板１１Ｂの下面に当接した状
態で固定装備されている。

【００９４】また、各保持部材４３Ｂａ，４３Ｂｂは、
各々の凹面部４２Ｂａ，４２Ｂｂが係合突起４１の球面
に一様に接した状態で保持部材４３Ｂａ，４３Ｂｂ同士
で幾分か（例えば0.5[mm]）の隙間ができるように各々
の凹面部４２Ｂａ，４２Ｂｂの深さが設定されている。

【００９５】第一の関節部４Ｂは、上記構成により、可
動アーム２１を係合突起４１を中心としてあらゆる方向
に傾斜させ、且つアーム２１の長手方向を中心として自
らを自在に回転させることができる。

【００９６】関節抵抗付加手段７Ｂは、前述したソレノ
イドや圧電素子からなるアクチュエータ７２Ｂと当該ア
クチュエータ７２Ｂと保持部材４３Ｂｂとの密着を付勢
する四本の引っ張りバネ７３Ｂ（二本は図示略）とから
構成されている。

【００９７】このアクチュエータ７２Ｂは、その伸張す
る方向が第一のリンク１Ｂの長手方向と平行となるよう
に、第一のリンク１Ｂの底板１２Ｂと保持部材４３Ｂｂ
との間に介挿されている。即ち、アクチュエータ７２Ｂ
の先端部は、保持部材４３Ｂｂの凹面部４２Ｂｂとは逆
側の部位にて連結されている。また、前述したように、
アクチュエータ７２Ｂが保持部材４３Ｂｂと連結された
状態において、保持部材４３Ｂａと保持部材４３Ｂｂと
の間に若干の隙間が形成されるように、アクチュエータ
７２Ｂの長さ又は保持部材４３Ｂｂの厚さが設定されて
いる。

【００９８】各引っ張りバネ７３Ｂは、保持部材４３Ｂ
ｂの底面と第一のリンク１Ｂの底板１２Ｂとを連結し、
常時、保持部材４３Ｂｂに底板１２Ｂ側への引っ張り荷
重を付加している。これにより、保持部材４３Ｂｂとア
クチュエータ７２Ｂとの有効な密着状態を維持してい
る。

【００９９】アクチュエータ７２Ｂは、アクチュエータ
７２と同様に制御回路６（図５では図示略）に接続さ
れ、動作信号を受けて作動する。作動時には、アクチュ
エータ７２Ｂは、保持部材４３Ｂｂを直接保持部材４３
Ｂａ側に押圧する。従って、係合突起４１は、各保持部
材４３Ｂａ，４３Ｂｂに締め付けられることとなり、そ
の球面部と各凹面部４２Ｂａ，４２Ｂｂとの間の摩擦力
が増大し、化可動アーム２１の回動及び回転動作に抵抗
力を付加することとなる。

【０１００】このように、第一のリンク１Ｂ，第一の関
節部４Ｂ及び関節抵抗付加手段７Ｂを以上のように構成
した場合でも、前述した第一のリンク１，第一の関節部
４及び関節抵抗付加手段７と同様に機能し、同様の効果
を得ることが可能である。また、第三のリンク３，第二
の関節部５及び関節抵抗付加手段８についても、上述し
た第一のリンク１Ｂ，第一の関節部４Ｂ及び関節抵抗付
加手段７Ｂと同じ構造としても良い。

【０１０１】

【発明の効果】本願発明では、二つの関節部と第二のリ
ンクの伸縮により第一のリンクに対する第三のリンクの
少なくとも六自由度の動作を自在としているため、制振
対象物を第三のリンクに接続したままの状態で、各リン
クの到達範囲内のあらゆる位置にあらゆる姿勢で配置す
ることが可能である。

【０１０２】そして、制振対象物の移動や姿勢変化に
は、必ず各関節部の回動，回転又は第二のリンクの伸縮
を伴うので、これら各関節部に関節抵抗付加手段を併設
し且つ第二のリンクに伸縮抵抗付加手段を設けたことに
より、制振対象物にいかなる方向に振動を生じた場合で
も、各関節部又は第二のリンクに抵抗力を生じ、かかる
振動を減衰させ抑制することが可能となる。

【０１０３】さらに、本願発明は、第二のリンクを伸縮
自在としたことにより、三リンク二関節の構成で制振対
象物をあらゆる方向に移動させ且つあらゆる姿勢に変化
させることを可能としている。即ち、第二のリンクが伸
縮自在であることによって、リンク数及び関節数を低減
し、装置の短小化及び軽量化を図ると共に生産性の向上
を図ることを可能としている。このように制振装置の短
小軽量化が図られることによって、制振対象物の振動時
における制振装置の自重及び自らの長さによるモーメン
トの発生を低減し、より制振効果を向上することが可能
となる。

【０１０４】また、密着付勢部を電磁石と磁性体とによ
り往動体の摩擦抵抗を生ぜしめる構成とした場合には、
通電（又は電圧の印可）のオンオフを切り替えることで
往動体の往復動作に対する抵抗力の付加と無付加とを自
在に切り替えることができる。従って、必要に応じて無
付加状態で第二のリンクの伸縮動作を自在に行うことが
可能となる。このため、制振装置を設置又は取り外す場
合や制振対象物に対する制振効果を不要とする際には
（例えば制振対象物を移動する場合）に第二のリンクの
伸縮時における抵抗力を受けることなく容易にそれらの
作業を行うことが可能である。

【０１０５】また、各関節部を球面部を有する係合突起
とこれに対応する凹面部を備える保持部材とを有する構
成とした場合、係合突起を凹面部で滑動させることによ
り各リンク間の三自由度の動作を容易に確保することが
可能である。さらに、関節抵抗付加手段が保持部材に係
合突起を締結する方向に荷重を付加する構成とした場合
には、かかる荷重の付加動作のみで一度に三自由度の動
作に抵抗力を付加することができ、装置が簡略化され生
産性の向上を図ることが可能である。

【０１０６】また、保持部材を二分割し、関節抵抗付加
手段がそれらの保持部材で係合突起を狭持させる構成と
した場合にも、同様の効果を得ることが可能である。

【０１０７】荷重発生体を弾性体とした場合には、各関
節部への抵抗力の付加が当該弾性体のような一般的な部
品で容易に実現することができ、電気的な機構のように
電源や制御手段も不要であるため、高い生産性を得るこ
とが可能である。

【０１０８】荷重発生体を電気的な動作信号を受けて伸
張する素子とした場合には、通電（又は電圧の印可）の
オンオフを切り替えることで各関節部に対する抵抗力の
付加と無付加とを自在に切り替えることができる。従っ
て、必要に応じて無付加状態で各リンクの回動，回転動
作を自在に行うことが可能となる。このため、制振装置
を設置又は取り外す場合や制振対象物に対する制振効果
を不要とする際には（例えば制振対象物を移動する場
合）に各関節部の抵抗力を受けることなく容易にそれら
の作業を行うことが可能である。

【０１０９】また、一方の関節抵抗付加手段の枠体を第
一のリンクと一体的に連結し、他方の関節抵抗付加手段
の枠体を第三のリンクに一体的に連結した場合には、一
方の関節抵抗付加手段の重量が第一のリンクに、他方の
関節抵抗付加手段の重量が第三のリンクに、伸縮抵抗付
加手段の重量が第二のリンクにそれぞれ分散される。従
って、装置の全体的な重量バランスがその長手方向に渡
って平均化され、これに伴い各リンクの回動によるモー
メントも平均化されるので、各方向成分における振動が
バランス良く平均的に抑制される。

【０１１０】さらに、制御回路及び振動検出手段を備え
る構成とした場合はに、必要に応じた振動時にのみ制振
対象物の制振を行うことが可能となる。従って、制振対
象物が転倒や破損を生じるような大きな振動時にのみ制
振効果を生じる設定とすることも可能であり、制振対象
物を移動させる場合等には抵抗力による負担御発生を回
避することが可能となる。また、常時各素子及び電磁石
に通電する必要がなくなるので、装置の省電力化を図る
ことが可能となる。

【０１１１】本発明は以上のように構成され機能するの
で、これによると、従来にない優れた制振装置を提供す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は制振装置の全体構成を示すブロック図で
ある。

【図２】図２は制振装置の斜視図である。

【図３】図３は各関節部及び関節抵抗付加手段の一部を
切り欠いた平面図である。

【図４】図４は関節抵抗付加手段の他の例を一部を切り
欠いた平面図である。

【図５】第一のリンク又は第三のリンク及び関節部，関
節抵抗付加手段の他の例を示す平面図である。

【符号の説明】

１，１Ｂ第一のリンク２第二のリンク３第三のリンク４，４Ｂ第一の関節部４１係合突起４２ａ，４２ｂ凹面部４３ａ，４３ｂ保持部材５第二の関節部５２ａ，５２ｂ凹面部５３ａ，５３ｂ保持部材６制御回路７，７Ａ，７Ｂ，８，８Ａ関節抵抗付加手段７１，８１枠体７２，８２，７２Ｂアクチュエータ（荷重発生体）７２Ａ，８２Ａ弾性機構（荷重発生体）１０制振装置

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ１６Ｆ 15/04 Ｆ１６Ｆ 15/04 Ｄ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地面又は構造物と制振対象物との間に配
置して前記地面又は構造物に対する相対的な前記制振対
象物の位置又は姿勢変化を抑制する制振装置であって、地面又は構造物に固定される第一のリンクと、前記制振
対象物を保持する第三のリンクと、前記第一のリンクと
第三のリンクとの間に配置される第二のリンクと、前記
第一のリンクと第二のリンクとを連結する第一の関節部
と、前記第二のリンク部材と第三のリンクとを連結する
第二の関節部とを備え、前記各関節部のいずれか一方は少なくとも三自由度の相
対的な動作を自在な状態で前記各リンクを連結し、他方
は少なくとも三自由度の相対的な動作を自在な状態で前
記各リンクを連結すると共に、これら各関節部の各々
に，連結された二つのリンク間の相対的な動作に抵抗力
を付加する関節抵抗付加手段を併設し、前記第二のリンクが、その長手方向に沿って伸縮自在で
あると共に，その伸縮動作に抵抗力を付加する伸縮抵抗
付加手段を有することを特徴とする制振装置。
【請求項２】前記第二のリンクは、いずれか一方の前
記関節部と連結されるリンク本体と、他方の前記関節部
と連結されると共に前記長手方向に沿って往動自在な状
態で前記リンク本体に保持される往動体とを有し、前記伸縮抵抗付加手段は、前記往動体の往動動作に抵抗
力を付加することを特徴とする請求項１記載の制振装
置。
【請求項３】前記伸縮抵抗付加手段が、前記リンク本
体と往動体との間に摺動摩擦を生ぜしめる摩擦体と、前
記リンク本体と往動体とを互いに密着させる方向に荷重
を付加する密着付勢部とを備えることを特徴とする請求
項２記載の制振装置。
【請求項４】前記密着付勢部は、前記リンク本体と往
動体のいずれか一方に装備された電磁石と、前記リンク
本体と往動体のいずれか他方に装備された磁性体とを含
む構成とすることを特徴とする請求項３記載の制振装
置。
【請求項５】前記密着付勢部は、前記リンク本体と往
動体のいずれか一方に装備された永久磁石と、前記リン
ク本体と往動体のいずれか他方に装備された磁性体とを
含む構成とすることを特徴とする請求項３記載の制振装
置。
【請求項６】前記密着付勢部は、前記往動体を前記摩
擦体に押圧する弾性体であることを特徴とする請求項３
記載の制振装置。
【請求項７】前記伸縮抵抗付加手段は、一定粘性減衰
を用いるするダンパ機構であることを特徴とする請求項
３記載の制振装置。
【請求項８】前記伸縮抵抗付加手段は、可変粘性減衰
を用いるダンパ機構であることを特徴とする請求項３記
載の制振装置。
【請求項９】前記各関節部は、連結される一方の前記リンクの一端部側に位置し，球面
部を有する係合突起と、連結される他方の前記リンクの一端部側に位置し，前記
球面部に対応した凹面部を介して前記係合突起を保持す
る保持部材とを有し、前記関節抵抗付加手段は、前記保持部材に当該保持部材
が前記係合突起を締結する方向に荷重を付加することを
特徴とする請求項１，２，３，４，５，６，７又は８記
載の制振装置。
【請求項１０】前記保持部材は、いずれも前記球面部
に対応した凹面部を備える二つの部材に分割されると共
にこれらにより前記係合突起を狭持し、前記関節抵抗付加手段は、前記分割された二つの保持部
材をその凹面部を向かい合わせて保持する枠体と、この
枠体を介して前記二つの保持部材が互いに接近する方向
に荷重を付加する荷重発生体とを有することを特徴とす
る請求項９記載の制振装置。
【請求項１１】前記荷重発生体を、弾性体としたこと
を特徴とする請求項１０記載の制振装置。
【請求項１２】前記荷重発生体を、電気的な信号を受
けて伸張する素子としたことを特徴とする請求項１０記
載の制振装置。
【請求項１３】前記第一の関節部に併設された関節抵
抗付加手段の枠体と前記第一のリンクとを一体的に連結
し、前記第二の関節部に併設された関節抵抗付加手段の
枠体と前記第三のリンクとを一体的に連結したことを特
徴とする請求項１０，１１又は１２記載の制振装置。
【請求項１４】前記各関節部は、連結される一方の前
記リンクの一端部に設けられ，球面部を有する係合突起
と、連結される他方の前記リンクの一端部に設けられ，
前記球面部に対応した凹面部を介して前記係合突起を保
持する保持部材とを有し、前記関節抵抗付加手段は、電気的な信号を受けて前記保
持部材に当該保持部材が前記係合突起を締結する方向に
荷重を付加する素子を有し、外部から加えられた振動を検出する振動検出手段と、前
記振動検出手段で検出された振動が所定の大きさを越え
るときに前記素子に電気的な信号を入力すると共に前記
電磁石への通電を行う制御回路を備えることを特徴とす
る請求項４記載の制振装置。