JP2001103451A

JP2001103451A - 画像監視システム及び画像監視方法

Info

Publication number: JP2001103451A
Application number: JP27759499A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Maeda; 賢一前田; Kunihisa Kishikawa; 晋久岸川; Nobuyuki Takeda; 信之武田; Kazunori Onoguchi; 一則小野口; Atsuto Maki; 淳人牧; Masayuki Maruyama; 昌之丸山
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1999-09-29
Filing date: 1999-09-29
Publication date: 2001-04-13

Abstract

(57)【要約】【課題】画像監視で発見した異常発生位置が実際の道路
のどの位置に相当するのかを瞬時に認識可能な画像監視
システムを提供する。【解決手段】画像監視システムはトンネル１１内の道路
１３に適用したもので、道路１３に沿った複数の定点位
置の夫々にカメラ１４Ａ〜１４Ｎを配置し、画像データ
から道路１３の状態を監視するシステムである。複数の
カメラ１４Ａ〜１４Ｎを、各カメラの視野が少なくとも
隣接カメラ相互間で重なるように配置する。さらに、道
路１３の状況を監視するための仮想撮影位置を道路に沿
って連続的に移動させる手段（１５）と、複数のカメラ
１４Ａ〜１４Ｎの内、仮想撮影位置を挟んで位置する２
個のカメラで撮影された画像データから仮想撮影位置に
おける画像データを生成する手段（１５）と、生成した
仮想撮影位置夫々の画像データを順に表示する手段（１
５）とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、画像を通して目的
とする道路や通路などを監視する画像監視システム及び
画像監視方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、トンネル内の道路や建物内を監視
するには、それらの様子をカメラでリアルタイムに撮影
し、その画像を遠隔地で監視する遠隔監視方法が多用さ
れている。例えばトンネルや通路の複数の所定位置にＴ
Ｖカメラなどを設置して車両や人の動きを捉え、その画
像を監視センターや警備室の複数のディスプレイに時分
割で表示して監視したり、１又は複数のディスプレイに
マルチウィンドウ形式で時分割に表示することで監視を
行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述した監視方法の場
合、カメラを道路や通路に沿って複数配置したとして
も、各カメラが出力する画像データはそのカメラが受け
持つ位置における画像のみである。このため、通常は、
複数のカメラの視野が一部重複するようにカメラの設置
位置や設置方向を決めるようになっている。

【０００４】このため、ある個別の画面上で何か異常を
発見したとしても、その異常発生位置が実際の道路や通
路上のどの位置に対応するのか、直ぐには認識し難いと
いう問題があった。

【０００５】また、複数のカメラの視野が一部重複する
場合であっても、監視員は結局、複数の画像を個別に観
察することが必須である。つまり、監視員には、複数の
画像が映っている複数のディスプレイやマルチウィンド
ウ画面の夫々を、しかも同時に確認する作業が必要にな
る。このため、ある画面の隅で生じている異常を見逃す
ことも多く、その監視精度が問題であり、一方、多数の
画面を同時に監視するための作業労力も無視することが
できないものであった。

【０００６】本発明は、このような従来の画像監視法の
状況に鑑みてなされたもので、画像監視で発見した異常
発生位置が実際の移動路のどの位置に相当するのかを瞬
時に認識可能な画像監視システムを提供することを、そ
の第１の目的とする。

【０００７】また、本発明は、画像監視で発見した異常
発生位置が実際の移動路のどの位置に相当するのかを瞬
時に認識可能であって、監視精度も良好で、且つ、監視
作業の労力を軽減できる画像監視システムを提供するこ
とを、その第２の目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の画像監視システムは、移動路に沿った複数
の定点位置の夫々に、撮影した画像データを出力するカ
メラを配置し、前記画像データから当該移動路の状態を
監視する画像監視システムであり、前記複数のカメラ
を、この各カメラの視野が少なくとも隣接カメラ相互間
で重なるように配置する一方で、前記移動路の状況を監
視するための仮想撮影位置を当該移動路に沿って連続的
に移動させる移動手段と、前記複数のカメラの内、前記
仮想撮影位置からの視野に関与する複数のカメラで撮影
された画像データから当該仮想撮影位置における画像デ
ータを生成する生成手段と、この生成手段が生成した前
記仮想撮影位置夫々の画像データを順に表示する表示手
段と、を備えたことを特徴とする。

【０００９】これにより、道路などの移動路に沿って移
動路の状況をあたかも連続的に撮影したかの如く見せる
画像を提供できる。したがって、画像を監視して発見し
た異常発生位置が実際の移動路のどの位置に相当するの
かの判断を瞬時（迅速に）に行うことができる。また、
従来のようにモニタを複数個、監視する必要もないか
ら、高い監視精度を維持でき、且つ、監視作業の労力を
も軽減できる。

【００１０】具体的には、例えば、前記移動路は車両が
走行する道路である。この道路は、一例として、トンネ
ル内の道路である。一方、前記移動路は建築物の通路で
あってもよい。

【００１１】また好適には、前記複数のカメラの夫々は
その視野の中心線を前記移動路に真下に向けた状態で当
該移動路の上方に設置することである。一方、前記複数
のカメラの夫々はその視野の中心線を前記移動路に対し
斜めに向けた状態で当該移動路の上方に設置していても
よい。

【００１２】更に好適には、前記移動手段は、前記仮想
撮影位置を任意の速度で前記移動路に沿って移動させる
指令手段を備えることである。例えば、この指令手段
は、前記仮想撮影位置を前記移動路の所望方向に沿って
移動させる手段である。また、この指令手段は、オペレ
ータの踏込み量で前記速度を指令するアクセルタイプの
操作具を備えることもできる。

【００１３】一方、本発明に係る画像監視方法は、移動
路に沿った複数の定点位置の夫々に配置され、且つ視野
が少なくとも隣接する定点位置相互間で重なるように配
置された複数のカメラ夫々が出力する画像データから当
該移動路の状態を監視する画像監視方法であり、前記移
動路の状況を監視するための任意の仮想撮影位置を当該
移動路に沿って連続的に移動させ、前記複数のカメラの
内、前記仮想撮影位置からの視野に関与する複数のカメ
ラで撮影された画像データから当該仮想撮影位置におけ
る画像データを生成し、この画像データを順に表示する
ことを特徴とする。この方法を実施することで、上述し
た画像監視システムで説明したと同等の作用効果を得る
ことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施形態を図１
〜４に基づき説明する。なお、この実施形態では、移動
路として実空間におけるトンネル内の道路を例にとって
説明する。

【００１５】図１に、本実施形態に係る、トンネル内の
道路に実施した画像監視システムのシステム全体の系統
を示す。この画像監視システムは、トンネル１１内に設
置された撮影手段と、この撮影手段の撮影情報を監視セ
ンタ１２に送り、トンネル１１内の車両走行状況などを
遠隔で監視する監視手段とを備える。

【００１６】これを詳述すると、トンネル１１の天井面
には道路１３の走行方向に沿って撮像手段としての複数
のカメラ１４Ａ，１４Ｂ，…，１４Ｎが設置されてい
る。各カメラ１４Ａ（…，１４Ｎ）は例えばＣＣＤ撮像
素子を用いた２次元カメラから成り、撮像した画像をデ
ジタルデータとして出力するようになっている。このカ
メラは勿論、撮像管を用いたカメラであってもよい。

【００１７】各カメラ１４Ａ（…，１４Ｎ）はその視野
の中心線を真下に向けて配置されている。複数のカメラ
１４Ａ，１４Ｂ，…，１４Ｎの相互間距離ｄは、図１に
示す如く、路面走行方向Ｒにおいて、視野角θの視野端
が、隣接カメラの真下に向いた視野中心位置に達するよ
うに設定されている。つまり、道路１３の路面はその走
行方向において、常に、隣接する２個のカメラの視野で
カバーされる。一例として、隣接カメラ間の距離は５０
ｍから１００ｍ程度になる。トンネルが湾曲していると
きや路面が傾斜しているときにも、かかるカメラ間距離
ｄは調節され、常に、道路１３が２個のカメラの視野で
カバーするようになっている。

【００１８】この複数のカメラ１４Ａ，１４Ｂ，…，１
４Ｎが出力する画像データは、ケーブル又は電波媒体な
どによる伝送手段１４により、監視センタ１２に送ら
れ、監視手段としての監視装置１５に与えられる。

【００１９】監視装置１５は、コンピュータ類似の構成
を有するもので、制御及び処理用のＣＰＵ、プログラム
やデータを記憶するＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ、及び
その他のコンピュータ由来の構成要素を搭載した制御・
処理用の処理装置１５Ａ、監視員が手動で操作する操作
装置１５Ｂ及びアクセル装置１５Ｃ、及び表示用のモニ
タ１５Ｄを備える。

【００２０】アクセル装置１５Ｃは実際には、監視員が
モニタ１５Ｄに表示された道路１３の画像を見ながら足
で踏込み操作を行うものである。このアクセル装置１５
Ｃは車両のアクセルを真似たもので、そのペダル１６を
踏み込むことにより、本発明の特徴である、道路監視の
ための仮想的なカメラが撮影する仮想撮影位置を道路走
行方向にスキャン（移動）させる速度（以下、「スキャ
ン速度」という）を調整することができる。ここで「仮
想的なカメラ」とは、演算により実現される仮想的なカ
メラであり、指定される仮想撮影位置毎に演算により画
像データを求めることを言う。

【００２１】このため、ペダル１６の踏込み量を浅くす
ると、遅いスキャン速度を指定でき、反対にその踏込み
量を深くすると、速いスキャン速度を指令できる。つま
り、ペダル１６の踏込み量により、仮想的なカメラによ
る仮想撮影位置での演算の繰返し速度の調整を指令する
ことができる。

【００２２】続いて、図２及び図３に基づき、処理装置
１５Ａによる制御及び処理を中心に、本画像監視システ
ムの動作を説明する。

【００２３】最初に、本発明における画像生成の原理を
説明する。従来、複数のカメラを使って撮影した画像か
ら、別の角度で撮影した画像を作成する手法が知られて
おり、本発明の原理はこの手法を応用したものである。
このような従来法としては、例えば、文献「向川、他
「２枚の顔写真を用いた任意方向の顔画像の生成」、信
学技報ＰＲＭＵ９５−２９、１９９５−０５」が知られ
ている。この手法によると、２台のカメラで撮影された
複数の画像から、その２台のカメラの間にあたかも仮想
的にカメラを置いたかの如く表示される画像を作成する
ことができる。このカメラを仮想的に置く位置はパラメ
ータによって変更することができることから、そのパラ
メータを次々に変化させることにより、その仮想的に置
いたカメラがあたかも動いて撮影したかの如く見せる画
像が生成される。

【００２４】この手法を道路に沿って配置された複数の
カメラ列に適用する。複数のカメラをＡ，Ｂ，Ｃ…とす
ると、最初はカメラＡ，Ｂ間で、次にカメラＢ，Ｃ間
で、といった具合に２つのカメラの組合せに拠るカメラ
対を順次変化させると、あたかも道路全体に沿って１つ
のカメラ（仮想的なカメラ）を移動させたかの如く見え
る画像が生成される。

【００２５】これを図２に基づき詳述する。いま、カメ
ラ対は同図に示す如く、カメラＡ，Ｂであるとする。一
方のカメラＡにより撮影された画像において注目する特
徴点Ｎの座標をベクトルｖで表現する。同様に、もう一
方のカメラＢにより撮影された画像において同じ特徴点
Ｎの座標をベクトルでｗで表現する。両カメラＡ，Ｂ間
の距離をｄ（固定値）とすると、両カメラ間における、
一方のカメラＡから距離ａだけ離れた位置（仮想撮影位
置）から道路を見た画像（つまり、生成したい新たな画
像）上での同じ特徴点Ｎの座標をベクトルでｘで表す
と、このベクトルｘは、

【数１】ｘ＝（１−ａ／ｄ）ｖ＋（ａ／ｄ）ｗ ……（１）の式で演算できる。簡単化のため、ａ／ｄ＝αで記載す
ると、この式は、

【数２】ｘ＝（１−α）ｖ＋αｗ …… （２）と表される。α＝０のときは、ｘ＝ｖとなり、仮想撮影
位置は一方のカメラＡの位置になる。また、α＝１のと
きは、ｘ＝ｗとなり、仮想撮影位置は反対側のカメラＢ
の位置になる。

【００２６】この簡単化された式において、αは、仮想
的なカメラをスキャンさせて撮影したい位置、すなわち
仮想撮影位置を表すので、これをスキャン位置パラメー
タと呼ぶことにする。したがって、このスキャン位置パ
ラメータαを次々に更新しながら、各特徴点に対して上
記（２）式を演算すれば距離ａの位置の新たな画像の生
成が可能になる。この距離ａが例えば図２においてカメ
ラＢの位置を通り越した場合、別の２個のカメラＢ，Ｃ
について同様の処理を繰り返すことになる。

【００２７】次に、この原理に基づき、処理装置１５Ａ
により実行される図３の処理を説明する。

【００２８】処理装置１５Ａはまず、監視員からの操作
情報、又は、デフォルト値に基づきカメラ１４Ａ〜１４
Ｎの内、初期位置のカメラを指定し、さらに、スキャン
方向を指定する（図３、ステップＳ１、Ｓ２）。

【００２９】次いで、処理装置１５Ａは、初期位置のカ
メラ及びスキャン方向からスキャン方向に沿った２台の
隣接カメラを決める（ステップＳ３）。例えば図１の例
において、初期位置のカメラが１４Ａであり、スキャン
方向が同図上で右向きであるとすると、２台の隣接カメ
ラは１４Ａ及び１４Ｂとなる。

【００３０】次いで、処理装置１５Ａは、決定した２台
の隣接カメラ１４Ａ、１４Ｂの画像データを取り込み、
それらの各画像データで成る２枚の画像上で共通する特
徴点を周知の手法で抽出する（ステップＳ４）。これに
より、路面上の構造物の端部、路面段差、車両のドアミ
ラー、バンパなど、複数個の共通する特徴点が抽出され
る。

【００３１】この後、処理装置１５Ａにより、仮想撮影
位置ａに対応するスキャン位置パラメータαがα＝０に
初期設定される（ステップＳ５）。次いで、アクセル装
置１５Ｃのペダル１６の踏込み量の情報が読み込まれ、
スキャン位置パラメータαの変化量Δαが演算され、さ
らにα＝α＋Δαが演算される（ステップＳ６〜Ｓ
８）。

【００３２】次いで、処理装置１５Ａにより、例えばカ
メラ１４Ａ、１４Ｂによる２つの画像上の共通する特徴
点の１つが選択され（ステップＳ９）、その特徴点に対
してスキャン位置パラメータαに対するベクトルｘが、
前述した原理に基づき、

【数３】ｘ＝（１−α）ｖ＋αｗの演算式で演算される（ステップＳ１０）。この演算
は、かかる２つの画像上の共通する特徴点全部に対して
繰返し実行される（ステップＳ１１）。

【００３３】そこで、いま指定されている１つのスキャ
ン位置パラメータαに対する新たな画像が、例えば２つ
のカメラ１４Ａ、１４Ｂの両画像に拠り演算されたベク
トルｘを用いて生成され、モニタ１５Ｄに表示される
（ステップＳ１２）。

【００３４】処理装置１５Ａは、次いで、スキャン位置
パラメータα＜１か否かを判断する（ステップＳ１
３）。この判断がＹＥＳ（α＜１）ならば、仮想撮影位
置ａが例えばカメラ１４Ａ，１４Ｂ間に存在しており、
一方のカメラ１４Ｂまで到達していないと認識し、ステ
ップＳ６に処理を戻して、ステップＳ６〜Ｓ１３を繰り
返す。

【００３５】一方、ステップＳ６〜Ｓ１３の処理を繰り
返している間に、仮想撮影位置ａが例えばカメラ１４
Ａ，１４Ｂ間を既に移動し終わって例えば一方のカメラ
１４Ｂの位置に到達すると、ステップＳ１３ではＮＯ
（α＝１又はα＞１）と判断される。

【００３６】この場合、処理装置１５Ａは操作情報を読
み込み、仮想撮影位置ａの移動が停止（スキャン停止）
が指令されているか否かを判断し（ステップＳ１４，Ｓ
１５）、停止ならば次の指令があるまでそのまま待機す
る。ステップＳ１５でＮＯ（スキャン停止でない）の判
断の場合、さらにそれまでのスキャン方向とは反対の方
向へのスキャンが指令されているか否かを操作情報から
判定する（ステップＳ１６）。このステップＳ１６でＹ
ＥＳ、すなわち逆方向のスキャンであると判断すると、
ステップＳ３に戻って上述と同様の処理が繰り返され
る。

【００３７】反対にステップＳ１６にてＮＯ、すなわち
逆方向のスキャンではないと判断されたときには、スキ
ャンをそれまでの方向に再開させる状況にある。このと
きにはさらに、仮想撮影位置ａが実際のカメラ１４Ａ〜
１４Ｎのうち、スキャン方向最後のカメラ１４Ｎまで到
達したか、或は、所定のカメラ位置まで到達したか否か
が判断される（ステップＳ１７）。

【００３８】ステップＳ１７でＮＯの判断のときは、ス
キャン停止でも、逆方向スキャンでもなく、さらに、仮
想撮影位置ａが予定している最後のカメラ位置に到達し
ている場合でもない状態である。したがって、このとき
は、２台のカメラの交換を指令して（ステップＳ１
８）、ステップＳ４の処理に戻る。つまり、例えば、か
かる仮想的な撮影をそれまでカメラ１４Ａ，１４Ｂのカ
メラ対に対して実施していた場合、今度はカメラ１４
Ｂ，１４Ｃに交換して、上述の処理が同様に実施され
る。

【００３９】これに対し、ステップＳ１７の判断がＹＥ
Ｓとなるときは、逆方向にスキャンするか否かが再度判
断される（ステップＳ１９）。この再判断がＹＥＳとな
るときは、逆方向にスキャンするべく、処理がステップ
Ｓ３に戻される。しかし、ステップＳ１９でＮＯの判断
となるときは、仮想撮影位置ａが列最後のカメラ又は所
定カメラの位置に到達した場合であって、逆方向にはス
キャンしない場合であるから、仮想撮影位置ａをカメラ
列の最初、例えばカメラ１４Ａの位置に戻す指令を行い
（ステップＳ１９）、この後、ステップＳ３に戻る。

【００４０】以上の処理ルーチンは処理装置１５Ａによ
って処理終了が指令されるまで続けられる。

【００４１】この結果、仮想撮影位置ａがカメラ間の任
意の位置に在っても、その位置から下方の路面を臨む画
像が演算上で生成され、表示される。そして、監視員は
アクセル装置１５Ｃのペダル１６を実車両のアクセル感
覚で適宜に踏み込むことによりスキャン速度が調整さ
れ、そのスキャン速度に応じて仮想的なカメラＶＣが例
えば図４に示す如く、走行路方向Ｒに沿って移動され
る。つまり、この仮想的なカメラＶＣは、単に隣接する
２個のカメラ間のみならず、複数のカメラ対を次々と渡
るように連続的に移動する。

【００４２】このため、ペダル１６の踏込み量を一定に
してスキャン位置パラメータαを一定の割合で変化させ
ると、スキャン速度も一定となり、トンネル１１内を天
井面に沿って等速度で移動しながら、その下方の路面を
連続的に映した画像がモニタ１５Ｄに表示される。ペダ
ル１６を強く短時間に踏み込んでいくと、加速しながら
下方の路面を連続的に映した画像がモニタ１５Ｄに表示
される。

【００４３】そこで、監視員はモニタ１５Ｄの画面を見
ながら、自分も車両（又はヘリコプタのような乗り物）
に乗って道路状況を上方から監視しているが如くの感覚
で監視業務を遂行することができる。

【００４４】またペダル１６の踏込みを止めると、モー
タに１５Ｄに表示された画像はその踏込み停止時点のリ
アルタイムな画像に変わり、任意位置での定点方式の路
面監視が可能になる。

【００４５】したがって、監視員はペダル１６及び操作
装置１５Ｂを操作しつつ、１つのモニタ画面を監視する
だけでよく、道路１３に沿って擬似的に連続的に移動し
た画像を得ることができる。連続移動の画像であること
から、発見した異常発生（車両事故など）の路上位置が
トンネル全体の中で実際にどの位置に相当するかは、監
視員によって、容易に且つ瞬時に判断つき易くなり、必
要な対策や処置を迅速に講じることができるようにな
る。また、監視員は、従来のように複数の画像を観察す
る必要が無いことから、異常発生を見逃す確率も大幅に
低下する。同時に、監視作業も著しく軽減される。

【００４６】さらに、監視員はペダル１６の踏込み量を
変化させるだけで、トンネル内を早い速度で監視するこ
とも遅い速度で監視することも自在になる。このため、
例えば、車両が居ない、又は、明らかに異常の生じてい
ない道路部分は速い速度でスキャンして時間の節約を図
り、車両が込み入っている道路部分では適度な速度で念
入りにスキャンして監視精度を上げることができる。ま
た、操作装置１５Ｂからのキー操作など、簡単な操作に
より、必要に応じて、いつでも逆戻りのスキャンも行え
る。このように、監視員の経験や勘も反映させた監視が
可能になる。

【００４７】なお、本発明は上述した実施形態の構成に
限定されるものではなく、さらに種々の形態が可能であ
る。例えば、カメラの配置方向は前述した如く、必ずし
も真下に向ける構成に限定されるものではなく、例え
ば、図５に例示する如く、道路１３の路面に対して視野
の中心軸方向ＳＤが斜めに設定されていてもよい。この
ように斜めに配置する場合、図１のように路面に対して
直角、すなわち真下方向に向ける場合に比べて、隣接す
るカメラ同士の視野の重複部分を容易に確保できるか
ら、同一規格のカメラのときには、道路に沿って配置し
なければならないカメラの数を減らすことができる。

【００４８】また、本発明に係る画像監視システムは、
必ずしもトンネル内の道路に対して実施する態様に限定
されない。例えば、上方が開放した山間部や海岸部の道
路や高速道路などであってもよく、その場合、道路に沿
った所定位置毎に立設した支持手段にカメラを支持させ
ればよい。カメラの視野は路面を含んでいればよく、そ
の視野方向が道路走行方向及び道路横方向共に斜めにな
っていてもよい。

【００４９】さらに、本発明に係る画像監視システム
は、必ずしも道路に対して実施するものに限定されるこ
となく、人や物が一定のルートを移動する場合、そのル
ートに沿って本画像監視システムを好適に適用できる。
例えば、そのようなルートとしては線路であってもよ
い。また、建物内の廊下（通路）、地下通路、地下商店
街、地下や建築物内の配管などに設けた警備システムで
あってもよい。また、場合によっては、人や物が一定の
ルートを移動しない場合でも、複数のカメラが一定のル
ートに沿って配置されていればよく、これは例えば牧場
の家畜監視や遊園地での警備に適用でき、かかるルート
間の任意の仮想撮影位置で仮想的なカメラの視野にそれ
らの対象物が入れば、それらを確実に捕捉した画像を提
供でき、監視業務の容易化を図ることができる。

【００５０】さらに、モニタに表示する表示画面には、
現在、仮想的なカメラがどのカメラ対の間の、どの仮想
撮影位置にあるかの情報を表す数値、記号、グラフィッ
クデータなどをリアルタイムに生成画像に重畳して表示
するようにしてもよい。これにより、異常発見位置が実
際のどの現場に対応するかの判読を更に迅速に行わせる
ことが可能になる。

【００５１】またなお、監視装置は、コンピュータをベ
ースにした構成に限定されず、デジタル回路、論理回
路、モニタなどを組み合わせて構成してもよい。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の係る画像
監視システム及び画像監視方法によれば、複数のカメラ
を、この各カメラの視野が少なくとも隣接カメラ相互間
で重なるように移動路に沿って配置する一方で、移動路
の状況を監視するための仮想撮影位置を当該移動路に沿
って連続的に移動させつつ、複数のカメラの内、仮想撮
影位置からの視野に関与する複数のカメラで撮影された
画像データから当該仮想撮影位置における画像データを
生成し、順に表示することから、道路などの移動路に沿
って移動路の状況をあたかも連続的に撮影したかの如く
見せる画像を提供できる。したがって、画像を監視して
発見した異常発生位置が実際の移動路のどの位置に相当
するのかの判断を瞬時（迅速に）に行うことができる。
また、従来のようにモニタを複数個、監視する必要もな
いから、高い監視精度を維持でき、且つ、監視作業の労
力をも軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る画像監視システムを示す概念的な
構成図。

【図２】仮想撮影位置における演算による画像生成を説
明する原理図。

【図３】処理装置によって実行される処理ルーチンの一
例を示すフローチャート。

【図４】仮想的なカメラの移動（すなわち、仮想撮影位
置のスキャン）を説明する図。

【図５】複数のカメラの配置の変形例を示す図。

【符号の説明】

１１トンネル１３道路１４Ａ〜１４Ｎカメラ１５監視装置１５Ａ処理装置（移動手段、生成手段）１５Ｂ操作装置（移動手段）１５Ｃアクセル装置（移動手段／指令手段）１５Ｄモニタ（表示手段）１６ペダル（操作具）

フロントページの続き (72)発明者武田信之兵庫県神戸市東灘区本山南町８丁目６番26 号株式会社東芝関西研究センター内 (72)発明者小野口一則兵庫県神戸市東灘区本山南町８丁目６番26 号株式会社東芝関西研究センター内 (72)発明者牧淳人兵庫県神戸市東灘区本山南町８丁目６番26 号株式会社東芝関西研究センター内 (72)発明者丸山昌之兵庫県神戸市東灘区本山南町８丁目６番26 号株式会社東芝関西研究センター内Ｆターム(参考） 5B057 AA19 BA02 BA11 CD01 CD20 5C054 CE11 CH08 FD02 FD03 HA18 HA26 5H180 AA01 CC04 DD01 EE11 5L096 BA02 CA05

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動路に沿った複数の定点位置の夫々
に、撮影した画像データを出力するカメラを配置し、前
記画像データから当該移動路の状態を監視する画像監視
システムにおいて、前記複数のカメラを、この各カメラの視野が少なくとも
隣接カメラ相互間で重なるように配置する一方で、前記移動路の状況を監視するための仮想撮影位置を当該
移動路に沿って連続的に移動させる移動手段と、前記複数のカメラの内、前記仮想撮影位置からの視野に
関与する複数のカメラで撮影された画像データから当該
仮想撮影位置における画像データを生成する生成手段
と、この生成手段が生成した前記仮想撮影位置夫々の画像デ
ータを順に表示する表示手段と、を備えたことを特徴と
する画像監視システム。
【請求項２】請求項１記載の画像監視システムおい
て、前記移動路は車両が走行する道路であることを特徴とす
る画像監視システム。
【請求項３】請求項２記載の画像監視システムおい
て、前記移動路は車両が走行するトンネル内の道路であるこ
とを特徴とする画像監視システム。
【請求項４】請求項１記載の画像監視システムおい
て、前記移動路は建築物の通路であることを特徴とする画像
監視システム。
【請求項５】請求項１乃至４の何れか一項に記載の画
像監視システムおいて、前記複数のカメラの夫々はその視野の中心線を前記移動
路に真下に向けた状態で当該移動路の上方に設置したこ
とを特徴とする画像監視システム。
【請求項６】請求項１乃至４の何れか一項に記載の画
像監視システムおいて、前記複数のカメラの夫々はその視野の中心線を前記移動
路に対し斜めに向けた状態で当該移動路の上方に設置し
たことを特徴とする画像監視システム。
【請求項７】請求項１乃至６の何れか一項に記載の画
像監視システムおいて、前記移動手段は、前記仮想撮影位置を任意の速度で前記
移動路に沿って移動させる指令手段を備えることを特徴
とする画像監視システム。
【請求項８】請求項７に記載の画像監視システムおい
て、前記指令手段は、前記仮想撮影位置を前記移動路の所望
方向に沿って移動させる手段であることを特徴とする画
像監視システム。
【請求項９】請求項７に記載の画像監視システムおい
て、前記指令手段は、オペレータの踏込み量で前記速度を指
令するアクセルタイプの操作具を備えることを特徴とす
る画像監視システム。
【請求項１０】移動路に沿った複数の定点位置の夫々
に配置され、且つ視野が少なくとも隣接する定点位置相
互間で重なるように配置された複数のカメラ夫々が出力
する画像データから当該移動路の状態を監視する画像監
視方法であって、前記移動路の状況を監視するための任意の仮想撮影位置
を当該移動路に沿って連続的に移動させ、前記複数のカ
メラの内、前記仮想撮影位置からの視野に関与する複数
のカメラで撮影された画像データから当該仮想撮影位置
における画像データを生成し、この画像データを順に表
示することを特徴とする画像監視方法。