KR101544973B1 - 다 방향 자동 추적 카메라장치 - Google Patents

다 방향 자동 추적 카메라장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101544973B1
KR101544973B1 KR1020140186384A KR20140186384A KR101544973B1 KR 101544973 B1 KR101544973 B1 KR 101544973B1 KR 1020140186384 A KR1020140186384 A KR 1020140186384A KR 20140186384 A KR20140186384 A KR 20140186384A KR 101544973 B1 KR101544973 B1 KR 101544973B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
camera
subject
dynamic
tracking
Prior art date
Application number
KR1020140186384A
Other languages
English (en)
Inventor
김기원
김상준
한현택
권영미
Original Assignee
주식회사 제노시스
(주)금성보안
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 제노시스, (주)금성보안 filed Critical 주식회사 제노시스
Priority to KR1020140186384A priority Critical patent/KR101544973B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101544973B1 publication Critical patent/KR101544973B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source

Abstract

본 발명은 사방으로 촬영하는 하나 이상의 검지카메라가 촬영한 제 1 영상을 통해서 동적 피사체를 분석하면 회전카메라가 동적 피사체를 추적하면서 촬영한 제 2 영상과 상기 검지카메라에서 촬영한 제 1 영상을 합성한 제 3 영상을 생성하여 동적 피사체를 추적, 관찰하는 다 방향 자동 추적 카메라장치에 관한 것이다.
이에 따른, 본 발명은 피사체를 추적하면서 사방을 모두 관찰함으로써 불법 행위 발생시 증거자료를 비롯하여 수사자료로 활용하는 효과가 있고, 동적 피사체 추적을 통해서 정황을 유추할 수 있는 근거자료로 활용할 수 있는 효과가 있다.

Description

다 방향 자동 추적 카메라장치 {Multidirectional automatic tracking camera device}
본 발명은 다 방향 자동 추적 카메라장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사방으로 촬영하는 하나 이상의 검지카메라가 촬영한 제 1 영상을 통해서 동적 피사체를 분석하면 회전카메라가 동적 피사체를 추적하면서 촬영한 제 2 영상과 상기 검지카메라에서 촬영한 제 1 영상을 합성한 제 3 영상을 생성하여 동적 피사체를 추적, 관찰하는 다 방향 자동 추적 카메라장치에 관한 것이다.
도 1은 종래의 동적 피사체를 추적하여 영상을 획득하는 카메라 제어 시스템 구성도로서, 상기 동적 피사체를 추적하여 영상을 획득하는 카메라 제어 시스템은 하나 이상의 검지카메라(10)와 네트워크 스위치(20)와 클라이언트 또는 서버(30) 및 회전카메라(40)로 구성된다.
이와 같은 종래 기술은 개별적인 검지카메라(10)를 네트워크 스위치(20)를 통해 연결한 후 클라이언트 또는 서버(30)를 통해서 추적용 회전 카메라를 제어하고 있었다.
그러나, 종래의 기술은 결선이 복잡하고 설치시 고비용이 발생하며 운영 및 유지가 복잡한 문제점이 있고 또한, 상기 네트워크 스위치(20)와 상기 클라이언트 또는 서버(30)는 설계상 구축시 반드시 함체가 설치되어야하므로 추가 비용이 발생하고 시공상 별도의 노력이 더 요구되고 있는 실정이다.
특히, 종래의 기술에 의한 영상 분석은 네트워크 전송 지연, 전송 중의 프레임 손실, 영상 압축으로 인한 화질 열화가 영상 분석의 신뢰성을 저하하는 문제점이 있고 또한, 압축된 영상을 디코딩 한 후 영상 분석을 수행하기 때문에 영상 디코딩을 위한 하드웨어 또는 소프트웨어가 더 구비되어야하므로 추가 비용이 발생하는 문제점이 있었다.
대한민국등록특허공보 제10-0156992호 다수개의 감시용 카메라를 이용한 피사체 추적 방법. 대한민국등록특허공보 제10-0775867호 이동 물체 자동 추적 시스템.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 사방에서 동적 피사체를 검출하여 지속적으로 촬영함에 따라 동적 피사체를 추적하고 상기 동적 피사체 주변 영상을 통하여 어떤 상황인지 분석하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따르면, 다 방향 자동 추적 카메라장치는 설정된 소실점을 갖는 제 1 영상을 실시간 생성하고 상기 제 1 영상으로부터 상기 소실점을 기준으로 원근 비율이 설정됨에 따라 피사체의 종횡비, 크기를 통해서 추적대상 동적 피사체를 추출하여 바운딩박스를 형성하고 형성된 바운딩박스의 움직이는 위치정보를 생성하는 하나 이상의 검지카메라와, 상기 위치정보에 해당하는 방향으로 회전하면서 피사체의 움직임에 따라 촬영하도록 하는 추적정보에 의해서 실시간 촬영하여 제 2 영상을 생성하고 동적 피사체를 먼저 검출한 검지카메라에서 전송된 위치정보를 회전하는 것을 원칙으로 설정하고 제 1 영상 중에서 중요지점을 설정하면 먼저 검출한 동적 피사체를 촬영하는 도중에 상기 중요지점에서 동적 피사체가 검출되면 중요지점에서 동적 피사체의 위치정보에 해당하는 방향으로 회전하는 회전카메라, 및 상기 위치정보를 하나 이상의 검지카메라로부터 수신하여 상기 회전카메라로 전송하고 상기 추적정보를 생성하여 상기 회전카메라로 전송함과 동시에 상기 제 1 영상과 제 2 영상을 합성하여 제 3 영상을 생성하는 영상통합제어기로 이루어진 것을 해결 수단으로 한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 피사체를 추적하면서 사방을 모두 관찰함으로써 불법 행위 발생시 증거자료를 비롯하여 수사자료로 활용하는 효과가 있고, 동적 피사체 추적을 통해서 정황을 유추할 수 있는 근거자료로 활용할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래의 동적 피사체를 추적하여 영상을 획득하는 카메라 제어 시스템 구성도
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다 방향 자동 추적 카메라장치 구성도
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 동적 피사체 검출 예시도
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 다 방향 자동 추적 카메라장치 예시도
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 추적할 영역 설정 예시도
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 중요지점 설정 예시도
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 동적 피사체 검출 예시도
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 다 방향 자동 추적 카메라장치 영상 합성 예시도
이하, 본 발명은 최적 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 그 구성 및 작용을 설명한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다 방향 자동 추적 카메라장치 구성도로서, 상기 다 방향 자동 추적 카메라장치(100)는 하나 이상의 검지카메라(110)와 회전카메라(120) 및 영상통합제어기(130)로 이루어진다.
더욱 상세하게, 상기 하나 이상의 검지카메라(110)는 설정된 소실점을 갖는 제 1 영상을 실시간 생성하고 상기 제 1 영상으로부터 상기 소실점을 기준으로 원근 비율이 설정됨에 따라 피사체의 종횡비, 크기를 통해서 추적대상 동적 피사체를 추출하여 바운딩박스를 형성하고, 형성된 바운딩박스의 움직이는 위치정보를 생성한다.
상기 소실점을 설정하는 이유는 예컨대, 원거리에서 바람에 의하여 흔들리는 나무 같은 경우 점, 원, 사각형 등으로 표현되어 추적대상 동적 피사체가 아님에도 회전카메라(120)가 회전하여 촬영하는 것을 방지하기 위해서 소실점을 기준으로 원근 비율에 따라 동적 피사체의 종횡비, 크기를 자동으로 설정하여 추적대상 동적 피사체를 검출하기 위한 것이다.
이때, 추적대상 동적 피사체는 대표적으로 사람, 자동차, 동물이 바람직하고 사람, 자동차, 동물에 대한 종횡비, 크기를 원근 비율에 따라 설정하는 것이다.
상기 하나 이상의 검지카메라(110)가 추적대상 동적 피사체를 검출하는 것에 대하여 살펴보면, 가우시안 혼합 모델(GMM : Gaussian Micture Model)을 통하여 통계적 검출로 필터링하면 움직임이 있는 부분은 흰색으로 움직임이 없는 부분은 흑색으로 표현되는 영상을 생성하고 생성된 영상에 대해서 노이즈를 제거하면 동적 피사체를 검출하게 된다.
이때, 노이즈 제거는 환경적 요소에 의해서 움직임을 갖는 것, 대표적으로 나무, 깃발, 숲 등의 움직임을 제거하는 것이다.
상기 동적 피사체는 바운딩박스를 구성하고 상기 바운딩박스 내의 동적 피사체에 대해서 종횡비, 크기를 설정함에 따라 추적대상 동적 피사체인가를 판단하게 되고 추적대상 동적 피사체이면 이동 과정을 지속적으로 추적하여 이동방향과 속도를 판단하는 것이다.
예컨대, 도 3을 참조하여 설명하는바, 도 3에 도시된 (a)는 동적 피사체를 검출한 것이고 도 3에 도시된 (b)는 바운딩박스를 구성한 것이며 도 3에 도시된 (c)는 영상의 제 1, 2, 3 프레임에서 바운딩박스의 이동을 지속적으로 검출한 것을 예시한 것으로서, 도 3에 도시된 (a)에서 가우시안 혼합 모델을 통하여 동적 피사체를 검출하면 도 3에 도시된 (b)와 같이 동적 피사체의 추적을 위해서 바운딩박스를 구성하고 이후 도 3에 도시된 (c)와 같이 바운딩박스의 움직임을 통해서 추적대상 피사체의 이동방향, 속도를 판단하게 되는 것이다.
아울러, 종횡비와 크기를 설정하는 이유는 제 1 영상을 수집하는 과정에서 동적 피사체를 분석하기 위해서 움직임을 분석하는데 이때, 기상현상에 의해서 가로수와 같은 피사체도 움직임이 발생할 수 있는데 상기 가로수는 추적하여 분석할 필요없는 피사체에 해당하지만 사람, 자동차, 동물과 같은 경우의 동적인 피사체는 추적하여 구체적으로 촬영할 필요가 있기 때문에 가로 세로 종횡비를 설정하여 설정된 종횡비에 맞는 피사체를 추적하여 영상을 획득하기 위한 것이다.
대표적인 종횡비로서, 가로 세로 비율이 1 : 3.5 이면 사람으로 판단하고, 가로 세로 비율이 2 : 1 이면 개, 고양이와 같은 동물로 판단하며, 가로 세로 비율이 3 : 1 또는 2 : 1 이면 자동차로 판단하는데, 이때 상기 2 : 1 비율을 갖는 경우는 동물 또는 자동차 공통적인 면이 있지만 자동차의 경우는 크기가 동물에 비하여 월등히 크게 표시되므로 구분하여 분석이 가능하고 결국 동적 피사체를 추적하여 촬영하는데는 크게 문제되는 요소가 아닌 것이다.
결국, 소실점을 통해서 원근 비율에 따른 동적 피사체의 크기를 설정하여 동적 피사체를 검출한다.
한편, 바운딩박스의 위치정보는 제 1 영상에 좌표정보 즉, 위치정보를 포함하고 있어서 동적 피사체가 검출되면 동적 피사체가 위치한 좌표 즉, 위치정보를 생성하는 것이다.
또한, 상기 실시간 생성되는 제 1 영상은 예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이 4개의 검지카메라(110)로 구성된 경우에 각각의 검지카메라(110)는 사거리 각각의 도로를 실시간 촬영하여 생성하고 이때, 4개의 검지카메라(110)는 각각의 제 1 영상을 생성하기 때문에 4개의 제 1 영상이 생성되며 4개의 제 1 영상은 회전카메라(120)에서 생성한 제 2 영상과 함께 상기 영상통합제어기(130)에 의해서 합성된다.
특히, 하나 이상의 검지카메라(110) 각각은 PTZ제어(Pan, Tilt, Zoom)를 하기 위하여 상기 제 1 영상 중에서 추적할 영역을 설정하여 동적 피사체를 추적하는 것이 바람직하다.
예컨대, 도 5에 도시된 제 1 영상 즉, 차도, 인도, 건물, 하늘을 갖는 영상 대해서 차도와 하늘 같은 영역은 동적 피사체가 검출되어도 추적할 필요가 없는 영역에 해당되고 인도의 경우는 동적 피사체 즉 사람을 추적할 필요가 있는 영역에 해당되며 건물의 경우는 제 1 영상이 2차원적 영상에 해당됨으로 건물 앞에 동적 피사체가 위치함에 따라 동적 피사체의 움직임이 2차원적으로 나타나게 됨에 따라 동적 피사체를 추적할 영역(도 5에 도시된 A테두리 영역)에 해당된다.
이와 같이, 추적할 영역을 설정하면 불필요한 영역에서 발생되는 움직임을 추적하지 않아도 되어 필요한 동적 피사체만을 용이하게 추출하는 작용을 한다.
아울러, 도 5에 도시된 A영역이 탄약고라고 가정한다면 상기 탄약고에서 동적 피사체가 검출되면 침입자로 판단할 수 있기 때문에 회전카메라(120)를 통해 지속적으로 추적하는 작용도 한다.
상기 회전카메라(120)는 상기 위치정보에 해당하는 방향으로 회전하면서 피사체의 움직임에 따라 촬영하도록 하는 추적정보에 의해서 실시간 촬영하여 제 2 영상을 생성한다.
예컨대, 도 4에 도시된 회전카메라(120)는 4개의 검지카메라(110) 중 어느 한 검지카메라(110)가 동적 피사체를 검출하여 검출된 동적 피사체의 위치정보를 영상통합제어기(130)에 전송하고 상기 영상통합제어기(130)가 전송받은 위치정보를 회전카메라(120)에 전송하면 위치정보를 전송한 방향으로 회전카메라(120)가 회전하여 우선적으로 촬영하고 다시 피사체의 움직임이 발생하면 움직임이 발생한 피사체를 따라 촬영하여 제 2 영상을 생성하는 것이다.
이때, 움직임이 발생한 피사체를 따라 촬영하는 것은 추적정보에 의해서 촬영하는데 상기 추적정보는 이하 영상통합제어기(130)에서 보다 구체적으로 설명한다.
특히, 상기 회전카메라(120)는 상기 피사체를 추적하며 촬영하면서 팬, 틸트, 줌을 수행하는 것이 바람직하다.
즉, 이동하는 피사체를 추적하면서 촬영시 피사체를 더욱 명확하고 식별력 있게 촬영할 필요가 있을 때 팬(Pan : 회전), 틸트(Tilt : 기울기), 줌(Zoom : 확대)을 통하여 촬영하는 것이다.
또한, 상기 회전카메라(120)는 동적 피사체를 추적하기 위해서 회전하는 바, 상기 회전에 대하여 설명하면, 우선적으로 하나 이상의 검지카메라(110)에 의해서 촬영되는 제 1 영상에 대한 좌표정보를 갖고 있어서, 상기 좌표정보를 수신하면 상기 좌표정보로 회전한다.
특히, 상기 회전카메라(120)는 동적 피사체를 먼저 검출한 검지카메라에서 전송된 위치정보로 회전하는 것을 원칙으로 설정하고 제 1 영상 중에서 중요지점을 설정하면 먼저 검출한 동적 피사체를 촬영하는 도중에 상기 중요지점에서 동적 피사체가 검출되면 중요지점에서 동적 피사체의 위치정보에 해당하는 방향으로 회전한다.
예컨대, 중요지점 설정인 경우는 도 6에 도시된 바와 같이 A영역이 중요지점으로 설정된 것이고 동적 피사체B가 우선적으로 검출됨에 따라 회전카메라(120)는 동적 피사체B 방향으로 회전하여 동적 피사체B를 지속적으로 촬영하며 추적하는 도중에 갑자기 A영역에 동적 피사체C가 검출되면 회전카메라(120)는 동적 피사체B의 추적을 중단하고 동적 피사체C를 촬영한 검지카메라로부터 동적 피사체의 위치정보를 수신함에 따라 동적 피사체C 방향으로 회전하여 동적 피사체C를 지속적으로 촬영하여 추적하게 된다.
아울러, 상기 회전카메라(120)는 동적 피사체가 다수개인 경우에 먼저 검출된 순서로 설정된 시간만큼만 동적 피사체를 촬영한 후 다음 동적 피사체를 촬영하는 것을 다수개만큼 반복한다.
예컨대, 상기 회전카메라(120)는 동시에 동적 피사체가 다수개 검출된 경우에 시간 설정을 3초라고 지정하게 되면 첫 번째 동적 피사체를 3초 촬영하고 두 번째 동적 피사체를 3초 촬영하며 끝으로 세 번째 동적 피사체를 3초 촬영한다.
특히, 상기 회전카메라(120)는 동적 피사체가 사라질 때까지 지속적으로 촬영한다.
즉, 제 1 영상은 소실점이 설정되어 있기 때문에 원거리로 갈수록 동적 피사체는 작아지다가 마지막에는 사라지는 경우, 동적 피사체가 골목과 같은 곳에 진입하여 사라지는 경우, 장애물에 의해서 사라지는 경우 등 다양한 경우가 발생하는데 이때 사라지기 직전까지 추적하여 동적 피사체의 움직임, 방향, 외관을 분석하는 작용을 한다.
상기 영상통합제어기(130)는 상기 위치정보를 하나 이상의 검지카메라(110)로부터 수신하여 상기 회전카메라(120)로 전송하고 상기 추적정보를 생성하여 상기 회전카메라(120)로 전송함과 동시에 상기 제 1 영상과 제 2 영상을 합성하여 제 3 영상을 생성한다.
예컨대, 영상통합제어기(130)는 도 7에 도시된 (a)와 같이 검지카메라에서 동적 피사체 즉, 도 7에 도시된 사람을 추출하면 상기 동적 피사체의 위치정보를 검지카메라(110)로부터 수신하고 동적 피사체를 추적하기 위한 추적정보를 생성하며 상기 위치정보와 추적정보를 상기 회전카메라(120)로 전송한다.
이때, 추적정보는 상기 동적 피사체가 설정된 조건이 없는 한 지속적으로 촬영하라고 명령하는 정보인 것이다.
이와 같이, 위치정보와 추적정보를 수신한 회전카메라(120)는 도 7에 도시된 (b)와 같이 줌 기능을 이용하여 동적 피사체를 확인하거나 동적 피사체의 움직임을 따라 회전하면서 동적 피사체를 촬영하여 제 2 영상을 생성하는 것이다.
다음, 영상통합제어기(130)는 제 1 영상과 제 2 영상을 합성하여 제 3 영상을 생성하는바, 예컨대 도 8에 도시된 (a)는 제 1 검지카메라 영상이고, (b)는 제 2 검지카메라 영상이며, (c)는 제 3 검지카메라 영상이고, (d)는 제 4 검지카메라 영상이며, (e)는 회전카메라 영상이고, (f)는 상기 (a), (b), (c), (d), (e)를 합성한 영상, 곧 제 3 영상이 되는 것이다.
이와 같이 영상을 합성하면 종래의 네트워크 전송 지연, 전송 중 프레임 손실, 영상 압축으로 인한 화질 열화가 영상 분석의 신뢰성을 저하하게 되는 것을 방지하고 영상의 어떠한 손실 없이 원본 영상으로 실시간 분석이 가능하기 때문에 영상 분석 신뢰성이 증가하는 작용을 한다.
특히, 도 1에 도시된 종래의 기술에 의하면 엔코딩, 전송, 디코딩, 영상분석 과정을 수행해야 하기 때문에 디코딩을 위한 하드웨어와 소프트웨어가 별도로 구비되어야 함에 따라 추가 비용이 발생하지만 본 발명 영상통합제어기(130)를 구비하면 하드웨어적으로 합성된 영상을 바로 수신할 수 있어, 개별 채널에 대한 수신 및 디코딩 과정 없이 바로 합성 영상 표출이 가능한 작용을 한다.
또한, 상기 영상통합제어기(130)는 상기 회전카메라(120)가 임의의 한 방향에서 다른 임의의 한 방향으로 동적 피사체를 촬영한 것이라는 방향정보를 생성한다.
예컨대, 사거리에서 사고 발생 차량이 도주하는 경우에 상기 회전카메라(120)의 하드웨어와 소프트웨어의 한계성 때문에 도주 차량을 끝까지 추적하지 못하는 상황이 발생하는데, 상기 도주 차량이 주행 경로에 있는 다른 위치에 설치된 다 방향 자동 추적 카메라를 통하여 지속적인 추적이 가능하도록 방향정보를 생성하여 상기 다 방향 자동 추적 카메라를 관리하는 관제시스템에 전송한다.
더 구체적으로, 도주 차량이 북쪽 방향인 서울로 이동하는 방향정보를 전송하면 서울 방향에 설치된 다른 다 방향 자동 추적 카메라가 다시 추적하고 또다시 서울 방향에 설치된 다 방향 자동 추적 카메라가 추적하는 방식을 반복하여 지속적으로 추적하는 작용이 가능한 것이다.
이와 같이 상기 관제시스템에 방향정보를 제공함에 따라 추적하고자 하는 동적 피사체를 적극적으로 추적할 수 있는 작용을 한다.
한편, 상기 제 3 영상은 상기 하나 이상의 검지카메라(110)로부터 수신된 제 1 영상을 분할하여 하나의 화면상에 표시함과 동시에 동적 피사체 선택시 상기 회전카메라(120)가 줌 기능을 활성화하여 확대되어 표출되도록 하는 서버, 클라이언트 모니터로 구축된 관제시스템으로 전송된다.
상기 관제시스템은 상기 제 3 영상에 표시된 동적 피사체를 선택시 줌 기능으로 확대 관찰하는 것이 바람직하다.
즉, 상기 관제시스템은 추적대상 동적 피사체를 구체적으로 관찰하고자 하는 경우에 제어명령을 회전카메라(120)에 전송하여 줌 기능이 동작되도록 함에 따라 동적 피사체를 명확히 확인할 수 있는 작용을 한다.
다른 한편, 상기 회전카메라(120)는 상기 위치정보에 해당하는 방향으로 회전하면서 피사체의 움직임에 따라 촬영하도록 하는 추적정보에 의해서 실시간 촬영하여 제 2 영상을 생성하는 제 1 모듈이 구성되고, 상기 영상통합제어기(130)는 상기 위치정보를 하나 이상의 검지카메라(110)로부터 수신하여 상기 회전카메라(120)로 전송하고 상기 추적정보를 생성하여 상기 회전카메라(120)로 전송함과 동시에 상기 제 1 영상과 제 2 영상을 합성하여 제 3 영상을 생성하는 제 2 모듈이 구성됨에 따라 상기 제 1 모듈과 제 2 모듈이 전기적으로 결합 분리된다.
즉, 회전카메라(120)는 여러 종류로 구분되어 있고 상황에 따라 적합한 회전카메라가 필요한 실정이기 때문에 영상통합제어기(130)와 전기적으로 결합 분리하는 것이다.
따라서, 회전카메라(120)와 영상통합제어기(130)는 전기적으로 결합 분리되기 위해서 모듈화하여 구축한 것이고 기계적으로 조립되게 구성되는 것이 바람직하다.
도면과 상세한 설명에서 최적 실시예들이 개시되고, 이상에서 사용된 특정한 용어는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것일 뿐, 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것이 아니다.
그러므로 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하고, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 다 방향 자동 추적 카메라장치
110 : 하나 이상의 검지카메라 120 : 회전카메라
130 : 영상통합제어기

Claims (10)

  1. 설정된 소실점을 갖는 제 1 영상을 실시간 생성하고 상기 제 1 영상으로부터 상기 소실점을 기준으로 원근 비율이 설정됨에 따라 피사체의 종횡비, 크기를 통해서 추적대상 동적 피사체를 추출하여 바운딩박스를 형성하고 형성된 바운딩박스의 움직이는 위치정보를 생성하는 하나 이상의 검지카메라와;
    상기 위치정보에 해당하는 방향으로 회전하면서 피사체의 움직임에 따라 촬영하도록 하는 추적정보에 의해서 실시간 촬영하여 제 2 영상을 생성하고 동적 피사체를 먼저 검출한 검지카메라에서 전송된 위치정보를 회전하는 것을 원칙으로 설정하고 제 1 영상 중에서 중요지점을 설정하면 먼저 검출한 동적 피사체를 촬영하는 도중에 상기 중요지점에서 동적 피사체가 검출되면 중요지점에서 동적 피사체의 위치정보에 해당하는 방향으로 회전하는 회전카메라; 및
    상기 위치정보를 하나 이상의 검지카메라로부터 수신하여 상기 회전카메라로 전송하고 상기 추적정보를 생성하여 상기 회전카메라로 전송함과 동시에 상기 제 1 영상과 제 2 영상을 합성하여 제 3 영상을 생성하는 영상통합제어기로 이루어진 것을 특징으로 하는 다 방향 자동 추적 카메라장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    하나 이상의 검지카메라 각각은 PTZ제어(Pan Tilt Zoom)를 하기 위하여 상기 제 1 영상 중에서 추적할 영역을 설정하여 동적 피사체를 추적하는 것을 특징으로 하는 다 방향 자동 추적 카메라장치.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 회전카메라는
    상기 피사체를 움직임에 따라 촬영하면서 팬, 틸트, 줌을 수행하는 것을 특징으로 하는 다 방향 자동 추적 카메라장치.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 회전카메라는
    동적 피사체가 다수개인 경우에 먼저 검출된 순서로 설정된 시간만큼만 동적 피사체를 촬영한 후 다음 동적 피사체를 촬영하는 것을 다수개만큼 반복하는 것을 특징으로 하는 다 방향 자동 추적 카메라장치.
  6. 청구항 1에 있어서, 상기 회전카메라는
    동적 피사체가 사라질 때까지 지속적으로 촬영하는 것을 특징으로 하는 다 방향 자동 추적 카메라장치.
  7. 청구항 1에 있어서, 상기 영상통합제어기는
    상기 회전카메라가 임의의 한 방향에서 다른 임의의 한 방향으로 동적 피사체를 촬영한 것 이라는 방향정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 다 방향 자동 추적 카메라장치.
  8. 청구항 1에 있어서, 상기 제 3 영상은
    상기 하나 이상의 검지카메로부터 수신된 제 1 영상을 분할하여 하나의 화면상에 표시함과 동시에 동적 피사체 선택시 상기 회전카메라가 줌 기능을 활성화하여 확대되어 표출되도록 하는 서버, 클라이언트, 모니터로 구축된 관제시스템으로 전송되는 것을 특징으로 하는 다 방향 자동 추적 카메라장치.
  9. 청구항 8에 있어서, 상기 관제시스템은
    상기 제 3 영상에 표시된 동적 피사체를 선택시 줌 기능으로 확대 관찰하는 것을 특징으로 하는 다 방향 자동 추적 카메라장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치정보에 해당하는 방향으로 회전하면서 피사체의 움직임에 따라 촬영하도록 하는 추적정보에 의해서 실시간 촬영하여 제 2 영상을 생성하는 제 1 모듈을 회전카메라가 구비하고 상기 위치정보를 하나 이상의 검지카메라로부터 수신하여 상기 회전카메라로 전송하고 상기 추적정보를 생성하여 상기 회전카메라로 전송함과 동시에 상기 제 1 영상과 제 2 영상을 합성하여 제 3 영상을 생성하는 제 2 모듈을 영상통합제어기가 구비함에 따라 상기 제 1 모듈과 제 2 모듈이 전기적으로 결합 분리되는 것을 특징으로 하는 다 방향 자동 추적 카메라장치.
KR1020140186384A 2014-12-22 2014-12-22 다 방향 자동 추적 카메라장치 KR101544973B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140186384A KR101544973B1 (ko) 2014-12-22 2014-12-22 다 방향 자동 추적 카메라장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140186384A KR101544973B1 (ko) 2014-12-22 2014-12-22 다 방향 자동 추적 카메라장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101544973B1 true KR101544973B1 (ko) 2015-08-18

Family

ID=54061217

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140186384A KR101544973B1 (ko) 2014-12-22 2014-12-22 다 방향 자동 추적 카메라장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101544973B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111918697A (zh) * 2018-03-12 2020-11-10 东芝能源系统株式会社 医用图像处理装置、治疗系统以及医用图像处理程序

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006086591A (ja) 2004-09-14 2006-03-30 Canon Inc 移動体追跡システム、撮影装置及び撮影方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006086591A (ja) 2004-09-14 2006-03-30 Canon Inc 移動体追跡システム、撮影装置及び撮影方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111918697A (zh) * 2018-03-12 2020-11-10 东芝能源系统株式会社 医用图像处理装置、治疗系统以及医用图像处理程序
CN111918697B (zh) * 2018-03-12 2023-11-10 东芝能源系统株式会社 医用图像处理装置、治疗系统以及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100606485B1 (ko) 물체 추미 방법 및 물체 추미 장치
US9215358B2 (en) Omni-directional intelligent autotour and situational aware dome surveillance camera system and method
KR101647370B1 (ko) 카메라 및 레이더를 이용한 교통정보 관리시스템
CN101969548B (zh) 基于双目摄像的主动视频获取方法及装置
KR100879623B1 (ko) Ｐｔｚ 카메라를 이용한 자동화된 광역 감시 시스템 및 그방법
CN108615321A (zh) 基于雷达侦测及视频图像行为分析的安防预警系统及方法
US20100013917A1 (en) Method and system for performing surveillance
KR101496390B1 (ko) 차량번호인식 시스템
US20100172543A1 (en) Multiple object speed tracking system
JP2000244897A (ja) 状態認識システムおよび状態認識表示生成方法
KR102177655B1 (ko) Mvs 기반의 무인항공기를 갖춘 객체 추적 시스템
US20120242787A1 (en) Monitoring camera for generating 3-dimensional image and method of generating 3-dimensional image using the same
WO2009066988A2 (en) Device and method for a surveillance system
KR101492473B1 (ko) 사용자 기반 상황 인지형 씨씨티비 통합관제시스템
KR20130130544A (ko) 감시 영상 표시 방법 및 시스템
KR101096157B1 (ko) 듀얼 카메라를 이용한 실시간 감시장치
WO2023028714A1 (en) Vehicle occupancy detection system
KR101832274B1 (ko) 영상 촬영에 의한 지능형 방범 시스템 및 그 수행 방법
KR20150019230A (ko) 복수의 카메라를 이용한 객체 추적 방법 및 장치
KR101544973B1 (ko) 다 방향 자동 추적 카메라장치
KR101410985B1 (ko) 감시카메라를 이용한 감시시스템 및 감시장치와 그 감시방법
CN111914592B (zh) 多相机联合取证方法、装置及系统
WO2020211593A1 (zh) 交通道路的数字化重建方法、装置和系统
JP4444746B2 (ja) 物体追尾方法及び物体追尾装置
JP7031817B2 (ja) 監視システム、監視プログラム、および、記憶媒体

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180725

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190725

Year of fee payment: 5