JP2001095283A - 同期電動機の界磁極位置補正制御方法 - Google Patents
同期電動機の界磁極位置補正制御方法Info
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- JP2001095283A JP2001095283A JP26582499A JP26582499A JP2001095283A JP 2001095283 A JP2001095283 A JP 2001095283A JP 26582499 A JP26582499 A JP 26582499A JP 26582499 A JP26582499 A JP 26582499A JP 2001095283 A JP2001095283 A JP 2001095283A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】界磁極位置検出誤差を減少できる同期電動機の
界磁極位置補正制御方法を提供する。 【解決手段】電流位相ρの補正量γを変化させて、印加
電流の大きさと無関係に発生電磁力が零になる電流位相
補正量δ０を求め、このδ０を用いて発生電磁力が最大
になる電流位相補正量δ１と仮の界磁極位置θより印加
する電流の位相ρを決定する同期電動機の界磁極位置補
正制御方法において、０から第１の目標値までの電磁力
指令を単調増加させる方向の第１トルク指令と、単調減
少させる方向の第２トルク指令の両トルク指令はそれぞ
れ第１の目標値の時間軸を軸として対称に０まで単調変
化させ、指令０を軸として対称に第１の目標値と絶対値
が等しい極性の異なる第２の目標値まで変化させ、再び
０まで単調変化させ、更に今までと全く逆に第２の目標
値、０、第１の目標値、０と変化させ、夫々から求めた
発生電磁力が零になる電流位相補正量δｐ→（処理1
1）、（δｍ）→（処理12）から、発生電力が最大にな
る電流位相補正量δ１を導出する（処理13）。
界磁極位置補正制御方法を提供する。 【解決手段】電流位相ρの補正量γを変化させて、印加
電流の大きさと無関係に発生電磁力が零になる電流位相
補正量δ０を求め、このδ０を用いて発生電磁力が最大
になる電流位相補正量δ１と仮の界磁極位置θより印加
する電流の位相ρを決定する同期電動機の界磁極位置補
正制御方法において、０から第１の目標値までの電磁力
指令を単調増加させる方向の第１トルク指令と、単調減
少させる方向の第２トルク指令の両トルク指令はそれぞ
れ第１の目標値の時間軸を軸として対称に０まで単調変
化させ、指令０を軸として対称に第１の目標値と絶対値
が等しい極性の異なる第２の目標値まで変化させ、再び
０まで単調変化させ、更に今までと全く逆に第２の目標
値、０、第１の目標値、０と変化させ、夫々から求めた
発生電磁力が零になる電流位相補正量δｐ→（処理1
1）、（δｍ）→（処理12）から、発生電力が最大にな
る電流位相補正量δ１を導出する（処理13）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、磁極位置センサを
有しない同期電動機の制御方法に関し、特に、ソフトウ
ェアによる界磁極位置補正方法を行う同期電動機の制御
方法に関する。
有しない同期電動機の制御方法に関し、特に、ソフトウ
ェアによる界磁極位置補正方法を行う同期電動機の制御
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、同期電動機のベクトル制御は、通
常、同期電動機では磁極位置センサとしてホール素子に
よるポールセンサ等の磁極位置センサを取り付けて界磁
極位置を検出し、界磁極位置に同期した位相の正弦波電
流の振幅および位相の制御を行い電磁力制御を行うもの
であるが、最近では位置センサを省略したセンサレスの
ソフトウェアによって界磁極位置推定を行う例が多く、
こうした磁極位置センサを有しない同期電動機において
界磁極位置を推定し補正する界磁極位置補正方法として
は、ソフトウェアにより界磁極位置補正処理を行う特開
８−１８２３９９に開示されている例がある。その詳細
については省略するが、要点について説明すると、印加
する電流の位相（ρ）の補正量（γ）を変化させて、印
加する電流の大きさに関わらず発生電磁力が零になる電
流位相補正量（δ0 ）を、発生電磁力の極性を加速度の
極性より判定して求め、この電流位相補正量（δ0 ）を
用いて発生電磁力が最大になる電流位相の補正量（δ1
）を導出し、この電流の位相の補正量（δ1 ）と位置
検出器で検出された仮の界磁極位置（θ）より印加する
電流の位相（ρ）を決定して同期電動機を制御するもの
である。
常、同期電動機では磁極位置センサとしてホール素子に
よるポールセンサ等の磁極位置センサを取り付けて界磁
極位置を検出し、界磁極位置に同期した位相の正弦波電
流の振幅および位相の制御を行い電磁力制御を行うもの
であるが、最近では位置センサを省略したセンサレスの
ソフトウェアによって界磁極位置推定を行う例が多く、
こうした磁極位置センサを有しない同期電動機において
界磁極位置を推定し補正する界磁極位置補正方法として
は、ソフトウェアにより界磁極位置補正処理を行う特開
８−１８２３９９に開示されている例がある。その詳細
については省略するが、要点について説明すると、印加
する電流の位相（ρ）の補正量（γ）を変化させて、印
加する電流の大きさに関わらず発生電磁力が零になる電
流位相補正量（δ0 ）を、発生電磁力の極性を加速度の
極性より判定して求め、この電流位相補正量（δ0 ）を
用いて発生電磁力が最大になる電流位相の補正量（δ1
）を導出し、この電流の位相の補正量（δ1 ）と位置
検出器で検出された仮の界磁極位置（θ）より印加する
電流の位相（ρ）を決定して同期電動機を制御するもの
である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方式は、例えば、直動形の同期電動機の例で示すと、コ
イルを含むスライド軸と、そのスライド軸に対して空気
軸受けにより非接触状態で支持され、マグネットを有し
てスライド軸上を移動するスライダとによって構成され
る、リニヤモータのエアスライダのように、低ガイド摩
擦の機構系に対しては有効であった。しかしながら、差
分演算より算出する加速度の極性・大きさを判断要素と
して、電磁力指令を０から第１の目標値間で印加する電
流の位相（ρ）の補正量（γ）を更新するため、また、
０から第１の目標値間の電磁力指令は、単一方向（例え
ば、正方向のみ）であるため、ガイド摩擦・負荷質量が
限定されない汎用的用途の、例えば、リニヤガイド等の
軸受が取り付けられた固定側テーブルには固定子（コイ
ル）を配置し、リニヤガイドに沿って固定側テーブル上
を直線移動する可動側テーブルには可動子（マグネッ
ト）を配置して、位置検出器としては検出ヘッドとスケ
ールを組合わせたリニヤスケール（あるいは、リニヤパ
ルス・エンコーダ）などを設けた、一般的なパルスエン
コーダ・リニヤガイド方式のリニヤモータ等の場合は、
界磁極位置検出誤差（δ）が大きくなるという問題が避
けられない。界磁極位置検出誤差（δ）については、界
磁極位置最大推定回数ｎ回の時、電気角１８０°／
２n 、として計算できる。例えば、推定回数１０回なら
ば、界磁極位置検出誤差（δ）＝０．１８°となる。従
って、図７に示す界磁極位置検出誤差（δ）の説明図の
ように、界磁極位置検出誤差（δ）は推定回数が十分で
あるならば、外乱トルク（例えば、ガイド摩擦や負荷変
動）とアンプが流せる最大電流で決定され、発生電磁力
が零付近の発生電磁力が外乱トルクに負けた時点が界磁
極位置検出誤差（δ）となる。外乱トルク（ｆｒ）、最
大電流（ｉｍａｘ）とすると、位置センサ分解能（位置
推定精度）が十分高く、外乱条件だけが異なっていれ
ば、低外乱トルクでｆｒ＝０に近いような機構系に対し
ては、電流−検出加速度は図中の細実線となる。この場
合推定を重ねるにつれて最大推定回数から算出できる界
磁極位置検出誤差（δ１）へ追い込むことができる。図
中の、○→●、に相当。
方式は、例えば、直動形の同期電動機の例で示すと、コ
イルを含むスライド軸と、そのスライド軸に対して空気
軸受けにより非接触状態で支持され、マグネットを有し
てスライド軸上を移動するスライダとによって構成され
る、リニヤモータのエアスライダのように、低ガイド摩
擦の機構系に対しては有効であった。しかしながら、差
分演算より算出する加速度の極性・大きさを判断要素と
して、電磁力指令を０から第１の目標値間で印加する電
流の位相（ρ）の補正量（γ）を更新するため、また、
０から第１の目標値間の電磁力指令は、単一方向（例え
ば、正方向のみ）であるため、ガイド摩擦・負荷質量が
限定されない汎用的用途の、例えば、リニヤガイド等の
軸受が取り付けられた固定側テーブルには固定子（コイ
ル）を配置し、リニヤガイドに沿って固定側テーブル上
を直線移動する可動側テーブルには可動子（マグネッ
ト）を配置して、位置検出器としては検出ヘッドとスケ
ールを組合わせたリニヤスケール（あるいは、リニヤパ
ルス・エンコーダ）などを設けた、一般的なパルスエン
コーダ・リニヤガイド方式のリニヤモータ等の場合は、
界磁極位置検出誤差（δ）が大きくなるという問題が避
けられない。界磁極位置検出誤差（δ）については、界
磁極位置最大推定回数ｎ回の時、電気角１８０°／
２n 、として計算できる。例えば、推定回数１０回なら
ば、界磁極位置検出誤差（δ）＝０．１８°となる。従
って、図７に示す界磁極位置検出誤差（δ）の説明図の
ように、界磁極位置検出誤差（δ）は推定回数が十分で
あるならば、外乱トルク（例えば、ガイド摩擦や負荷変
動）とアンプが流せる最大電流で決定され、発生電磁力
が零付近の発生電磁力が外乱トルクに負けた時点が界磁
極位置検出誤差（δ）となる。外乱トルク（ｆｒ）、最
大電流（ｉｍａｘ）とすると、位置センサ分解能（位置
推定精度）が十分高く、外乱条件だけが異なっていれ
ば、低外乱トルクでｆｒ＝０に近いような機構系に対し
ては、電流−検出加速度は図中の細実線となる。この場
合推定を重ねるにつれて最大推定回数から算出できる界
磁極位置検出誤差（δ１）へ追い込むことができる。図
中の、○→●、に相当。
【０００４】一方、ある外乱トルク（ｆｒ）の機構系
（パルスエンコーダ・リニヤガイド等の場合）に対して
は、電流−検出加速度は太実線となるため、発生電磁力
が零付近の発生電磁力が外乱トルクに負けた時点が界磁
極位置検出誤差（δ２）となる。図中に、○→▲、に相
当。また、位置センサ分解能だけ異なって、その他の条
件が同様な機構系ならば、位置センサ分解能が悪い分加
速度零の範囲が広くなり、界磁極検出誤差（δ）は大き
くなる。図中、○→▲と同様となる。このように、従来
の方式では、ガイド摩擦・負荷質量が限定されない汎用
的用途においては、界磁極位置検出誤差（δ）が大きく
なって、電流位相補正量の推定精度が低下してしまうと
いう問題があった。そこで、本発明は、ガイド摩擦・負
荷質量が限定されない汎用的用途においても界磁極検出
誤差（δ）を少なくし、また、界磁極位置検出の処理時
間を短縮できる同期電動機の界磁極位置補正制御方法を
提供することを目的としている。
（パルスエンコーダ・リニヤガイド等の場合）に対して
は、電流−検出加速度は太実線となるため、発生電磁力
が零付近の発生電磁力が外乱トルクに負けた時点が界磁
極位置検出誤差（δ２）となる。図中に、○→▲、に相
当。また、位置センサ分解能だけ異なって、その他の条
件が同様な機構系ならば、位置センサ分解能が悪い分加
速度零の範囲が広くなり、界磁極検出誤差（δ）は大き
くなる。図中、○→▲と同様となる。このように、従来
の方式では、ガイド摩擦・負荷質量が限定されない汎用
的用途においては、界磁極位置検出誤差（δ）が大きく
なって、電流位相補正量の推定精度が低下してしまうと
いう問題があった。そこで、本発明は、ガイド摩擦・負
荷質量が限定されない汎用的用途においても界磁極検出
誤差（δ）を少なくし、また、界磁極位置検出の処理時
間を短縮できる同期電動機の界磁極位置補正制御方法を
提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、印加する電流の位相（ρ）の補正量
（γ）を変化させて、印加する電流の大きさにかかわら
ず発生電磁力が零になる電流位相補正量（δ0 ）を、前
記発生電磁力の極性を加速度の極性より判定して求め、
前記電流位相補正量（δ0 ）を用いて前記発生電磁力が
最大になる電流位相補正量（δ1 ）を導出し、前記電流
位相補正量（δ1 ）と位置検出器で検出された仮の界磁
極位置（θ）より印加する電流の位相（ρ）を決定する
同期電動機の界磁極位置補正制御方法において、第１の
電磁力指令は、０から第１の目標値までの電磁力指令を
単調増加させ、第１の目標値の時間軸を軸として対称に
０まで単調減少させ、前記電磁力指令０を軸として対称
に第１の目標値と絶対値が等しい極性の異なる第２の目
標値まで変化させ、再び０まで単調増加させ、更に今ま
でと全く逆に前記電磁力指令を第２の目標値、０、第１
の目標値、０と変化させて、求めた印加する電流の大き
さに関わらず発生電磁力が零になる電流位相補正量（δ
0 ）を第１の電流位相補正量（δｐ）とし、第２の電磁
力指令は、０から第１の目標値までの電磁力指令を単調
減少させ、第１の目標値の時間軸を軸として対称に０ま
で単調増加させ、前記電磁力指令０を軸として対称に第
１の目標値と絶対値が等しい極性の異なる第２の目標値
まで変化させ、再び０まで単調減少させ、更に今までと
全く逆に前記電磁力指令を第２の目標値、０、第１の目
標値、０と変化させ、求めた印加する電流の大きさに関
わらず発生電磁力が零になる電流位相補正量（δ0 ）を
第２の電流位相補正量（δｍ）として、前記第１の電流
位相補正量（δｐ）および第２の電流位相補正量（δ
ｍ）を用いて前記発生電磁力が最大となる電流位相補正
量（δ1 ）を導出することを特徴としている。
め、本発明は、印加する電流の位相（ρ）の補正量
（γ）を変化させて、印加する電流の大きさにかかわら
ず発生電磁力が零になる電流位相補正量（δ0 ）を、前
記発生電磁力の極性を加速度の極性より判定して求め、
前記電流位相補正量（δ0 ）を用いて前記発生電磁力が
最大になる電流位相補正量（δ1 ）を導出し、前記電流
位相補正量（δ1 ）と位置検出器で検出された仮の界磁
極位置（θ）より印加する電流の位相（ρ）を決定する
同期電動機の界磁極位置補正制御方法において、第１の
電磁力指令は、０から第１の目標値までの電磁力指令を
単調増加させ、第１の目標値の時間軸を軸として対称に
０まで単調減少させ、前記電磁力指令０を軸として対称
に第１の目標値と絶対値が等しい極性の異なる第２の目
標値まで変化させ、再び０まで単調増加させ、更に今ま
でと全く逆に前記電磁力指令を第２の目標値、０、第１
の目標値、０と変化させて、求めた印加する電流の大き
さに関わらず発生電磁力が零になる電流位相補正量（δ
0 ）を第１の電流位相補正量（δｐ）とし、第２の電磁
力指令は、０から第１の目標値までの電磁力指令を単調
減少させ、第１の目標値の時間軸を軸として対称に０ま
で単調増加させ、前記電磁力指令０を軸として対称に第
１の目標値と絶対値が等しい極性の異なる第２の目標値
まで変化させ、再び０まで単調減少させ、更に今までと
全く逆に前記電磁力指令を第２の目標値、０、第１の目
標値、０と変化させ、求めた印加する電流の大きさに関
わらず発生電磁力が零になる電流位相補正量（δ0 ）を
第２の電流位相補正量（δｍ）として、前記第１の電流
位相補正量（δｐ）および第２の電流位相補正量（δ
ｍ）を用いて前記発生電磁力が最大となる電流位相補正
量（δ1 ）を導出することを特徴としている。
【０００６】また、印加する電流の位相（ρ）の補正量
（γ）を変化させて印加する電流の大きさに関わらず発
生電磁力が零になる電流位相補正量（δ0 ）を、前記発
生電磁力の極性を加速度の極性より判定して求め、前記
電流位相補正量（δ0 ）を用いて前記発生電磁力が最大
となる電流位相補正量（δ1 ）を導出し、前記電流位相
補正量（δ1 ）と位置検出器で検出された仮の界磁極位
置（θ）より印加する電流の位相（ρ）を決定する同期
電動機の界磁極位置補正制御方法において、電磁力指令
の第１の目標値に達する回数が基準となる回数より大き
くなれば、印加する電流の位相（ρ）の補正量（γ）を
変化させて印加する電流の大きさに関わらず発生電磁力
が零になる電流位相補正量（δ0 ）の推定を終了するこ
とを特徴としている。また、前記電流位相補正量（δ1
）は、δ1 ＝（δｐ＋δｍ）／２ ±９０°、として
導出することを特徴としている。関わらず発生電磁力が
零になる両方向の電流位相補正量（δｐ、δｍ）を（δ
ｐ＋δｍ）／２と平均化することにより、各方向の外乱
（例えば、ガイド摩擦）の影響による界磁極位置検出誤
差（δ）をキャンセルし、発生電磁力が最大になる電流
位相補正量（δ1 ）の導出精度を高めることができる。
あるいは、設定界磁極位置推定回数内での電磁力指令の
状態に応じて、早い回でも界磁極位置推定を終了するこ
とにより、界磁極位置推定処理時間を短縮することがで
きる。
（γ）を変化させて印加する電流の大きさに関わらず発
生電磁力が零になる電流位相補正量（δ0 ）を、前記発
生電磁力の極性を加速度の極性より判定して求め、前記
電流位相補正量（δ0 ）を用いて前記発生電磁力が最大
となる電流位相補正量（δ1 ）を導出し、前記電流位相
補正量（δ1 ）と位置検出器で検出された仮の界磁極位
置（θ）より印加する電流の位相（ρ）を決定する同期
電動機の界磁極位置補正制御方法において、電磁力指令
の第１の目標値に達する回数が基準となる回数より大き
くなれば、印加する電流の位相（ρ）の補正量（γ）を
変化させて印加する電流の大きさに関わらず発生電磁力
が零になる電流位相補正量（δ0 ）の推定を終了するこ
とを特徴としている。また、前記電流位相補正量（δ1
）は、δ1 ＝（δｐ＋δｍ）／２ ±９０°、として
導出することを特徴としている。関わらず発生電磁力が
零になる両方向の電流位相補正量（δｐ、δｍ）を（δ
ｐ＋δｍ）／２と平均化することにより、各方向の外乱
（例えば、ガイド摩擦）の影響による界磁極位置検出誤
差（δ）をキャンセルし、発生電磁力が最大になる電流
位相補正量（δ1 ）の導出精度を高めることができる。
あるいは、設定界磁極位置推定回数内での電磁力指令の
状態に応じて、早い回でも界磁極位置推定を終了するこ
とにより、界磁極位置推定処理時間を短縮することがで
きる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係る同期電動機の界磁極位置補正制御方法による電流位
相補正量（δ1 ）の導出処理のフローチャートである。
図２は図１に示す界磁極位置補正制御方法が適用される
同期電動機のベクトル制御回路のブロック図である。図
３は図１に示す電流位相補正量（δ0 ）を決定する処理
のフローチャートである。図４は図３に示す位相補正量
の更新処理のフローチャートである。図５は図３に示す
トルク指令が単調増加の場合の生成方法を示す図であ
る。図６は図５に示すトルク指令が単調減少の場合の生
成方法を示す図である。図７は従来の界磁極位置検出誤
差（δ）の説明図である。図１は、本発明の、印加する
電流の大きさに関わらず発生電磁力が零になる電流位相
補正量（δｐ＝δ0 、δｍ＝δ0 ）から、発生電磁力が
最大になる電流位相補正量（δ1 ）を導出する処理のフ
ローチャートである。図１中の、（処理１１）後述する
トルク指令ｉ関数 ｆ（ｔ）＝ｉｍａｘ／ｔ１ｍａｘ＊ｔ により、後述する電流位相補正量（δ0 ）の推定方法
で、図５に示すような０から第１の目標値までのトルク
指令が単調増加の場合の第１の電流位相補正量（δｐ）
を決定する。δｐ＝δ0 とする。次に処理１２へ進む。 （処理１２）後述するトルク指令ｉ関数 ｆ（ｔ）＝−ｉｍａｘ／ｔ１ｍａｘ＊ｔ により後述する電流位相補正量（δ0 ）の推定方法で、
図６に示すような０から第１の目標値までのトルク指令
が単調減少の場合の第２の電流位相補正量（δｍ）を決
定する。δｍ＝δ0 とする。処理１３へ進む。 （処理１３）印加する電流の大きさによらず発生トルク
が０になる、第１、２の各電流位相補正量（δｐ、δ
ｍ）から最大トルクが得られる電流位相補正量δ1 を、
δ1 ＝（δｐ＋δｍ）／２ ±９０°、として求める。
電流位相補正量γ＝０°の時に、加速度Ａｃｃ３の符号
により次の組合わせが考えられる。 （１） Ａｃｃ３≧０の時 δ1 ＝（δｐ＋δｍ）／２ −９０° （２） Ａｃｃ３≦０の時 δ1 ＝（δｐ＋δｍ）／２ ＋９０° なお、δｐとδｍは必ず０°と１８０°の間で求まる。
以上で処理を終了する。
て図を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係る同期電動機の界磁極位置補正制御方法による電流位
相補正量（δ1 ）の導出処理のフローチャートである。
図２は図１に示す界磁極位置補正制御方法が適用される
同期電動機のベクトル制御回路のブロック図である。図
３は図１に示す電流位相補正量（δ0 ）を決定する処理
のフローチャートである。図４は図３に示す位相補正量
の更新処理のフローチャートである。図５は図３に示す
トルク指令が単調増加の場合の生成方法を示す図であ
る。図６は図５に示すトルク指令が単調減少の場合の生
成方法を示す図である。図７は従来の界磁極位置検出誤
差（δ）の説明図である。図１は、本発明の、印加する
電流の大きさに関わらず発生電磁力が零になる電流位相
補正量（δｐ＝δ0 、δｍ＝δ0 ）から、発生電磁力が
最大になる電流位相補正量（δ1 ）を導出する処理のフ
ローチャートである。図１中の、（処理１１）後述する
トルク指令ｉ関数 ｆ（ｔ）＝ｉｍａｘ／ｔ１ｍａｘ＊ｔ により、後述する電流位相補正量（δ0 ）の推定方法
で、図５に示すような０から第１の目標値までのトルク
指令が単調増加の場合の第１の電流位相補正量（δｐ）
を決定する。δｐ＝δ0 とする。次に処理１２へ進む。 （処理１２）後述するトルク指令ｉ関数 ｆ（ｔ）＝−ｉｍａｘ／ｔ１ｍａｘ＊ｔ により後述する電流位相補正量（δ0 ）の推定方法で、
図６に示すような０から第１の目標値までのトルク指令
が単調減少の場合の第２の電流位相補正量（δｍ）を決
定する。δｍ＝δ0 とする。処理１３へ進む。 （処理１３）印加する電流の大きさによらず発生トルク
が０になる、第１、２の各電流位相補正量（δｐ、δ
ｍ）から最大トルクが得られる電流位相補正量δ1 を、
δ1 ＝（δｐ＋δｍ）／２ ±９０°、として求める。
電流位相補正量γ＝０°の時に、加速度Ａｃｃ３の符号
により次の組合わせが考えられる。 （１） Ａｃｃ３≧０の時 δ1 ＝（δｐ＋δｍ）／２ −９０° （２） Ａｃｃ３≦０の時 δ1 ＝（δｐ＋δｍ）／２ ＋９０° なお、δｐとδｍは必ず０°と１８０°の間で求まる。
以上で処理を終了する。
【０００８】次に、図２は、本発明が適用される同期電
動機（３相）のベクトル制御による駆動装置の回路構成
を表わすブロック図である。図中のエンコーダ７は同期
電動機６の回転位置を検出する。マイクロプロセッサ１
は、トルク指令ｉとカウンタ８で検出された同期電動機
６の位置ｘを用いて演算を行い、２相の電流指令Ｉｕ、
Ｉｖを、それぞれＤ／Ａ変換機２、３によってデジタル
／アナログ変換して２相／３相変換回路４に出力する。
２相／３相変換回路４は、入力した２相の電流指令を３
相の電流指令ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに変換して、パワーアン
プ５を制御する。パワーアンプ５は、これら3相の電流
指令ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに対応した電流を同期電動機６に
供給して同期電動機６を駆動する。なお、以降は説明の
都合上、回転形の同期電動機を例として説明するが、直
動形の場合でも同じであって、同期電動機６が直動形の
同期電動機（リニヤモータ）の場合は、エンコーダ７が
リニヤエンコーダとなり、センサレスならばポールセン
サ等を省略して、例えば、本実施の形態のようなソフト
ウェアの界磁極位置推定により磁極位置が検出できた
ら、リニヤエンコーダの位置検出信号ｘにより、マイク
ロプロセッサ１は電流指令を出力して、座標変換回路よ
りゲートパルス発生回路を介しパワーアンプ５を制御し
て原点復帰を行い、３相電流によりリニヤモータ６を運
転・駆動することになる。
動機（３相）のベクトル制御による駆動装置の回路構成
を表わすブロック図である。図中のエンコーダ７は同期
電動機６の回転位置を検出する。マイクロプロセッサ１
は、トルク指令ｉとカウンタ８で検出された同期電動機
６の位置ｘを用いて演算を行い、２相の電流指令Ｉｕ、
Ｉｖを、それぞれＤ／Ａ変換機２、３によってデジタル
／アナログ変換して２相／３相変換回路４に出力する。
２相／３相変換回路４は、入力した２相の電流指令を３
相の電流指令ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに変換して、パワーアン
プ５を制御する。パワーアンプ５は、これら3相の電流
指令ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに対応した電流を同期電動機６に
供給して同期電動機６を駆動する。なお、以降は説明の
都合上、回転形の同期電動機を例として説明するが、直
動形の場合でも同じであって、同期電動機６が直動形の
同期電動機（リニヤモータ）の場合は、エンコーダ７が
リニヤエンコーダとなり、センサレスならばポールセン
サ等を省略して、例えば、本実施の形態のようなソフト
ウェアの界磁極位置推定により磁極位置が検出できた
ら、リニヤエンコーダの位置検出信号ｘにより、マイク
ロプロセッサ１は電流指令を出力して、座標変換回路よ
りゲートパルス発生回路を介しパワーアンプ５を制御し
て原点復帰を行い、３相電流によりリニヤモータ６を運
転・駆動することになる。
【０００９】次に、印加する電流の大きさに関わらず発
生電磁力が零になる電流位相補正量δ0の推定方法を図
３のフローチャートを参照しながら説明する。 （処理２１）初期値を設定する。すなわち、電流位相補
正量γ＝０°、推定回数ｊ＝１、時間ｔ＝−ｍ＊Δｔ
（＝ｔ−１）、最大推定回数ｊｍａｘ、トルク指令ｉが
ｉｍａｘになる時間ｔ１ｍａｘ、時間ｔ＝ｔ１ｍａｘと
なる回数ｊ０＝０、時間ｔ＝ｔ１ｍａｘとなる最大回数
ｊｅとする。但し、ｍは正の整数、ｊｅは３〜４＜ｊｅ
＜ｊｍａｘである。時間ｔは、トルク指令ｉの計算や加
速度の測定などの処理の基準時間である。処理２２に進
む。 （処理２２）後述の方法でトルク指令ｉを計算する。処
理２３に進む。 （処理２３）時間ｔを判定する。以下それぞれ、ｔ＝０
の場合、処理２４に進む。ｔ＝ｋ＊Δｔの場合、処理２
６に進む。ｔ＝ｔ１ｍａｘの場合、処理２８に進む。ｔ
＝ｔ８（ｔ８＝８・ｔ１ｍａｘ）の場合、処理３３に進
む。その他は、処理３２に進む。ただし、ｋは正の整数
で、ｋ＊Δｔ＜ｔ１ｍａｘである。ｔ１ｍａｘはトルク
指令ｉがｉｍａｘになる時間である。 （処理２４）加速度Ａｃｃ１を測定する。処理２５に進
む。 （処理２５）加速度Ａｃｃ１の絶対値と予め設定してい
る加速度Ａｃｃ２（＞０）を比較して、大きい方を基準
加速度Ａｃｃ０（＞０）とする。処理３２に進む。 （処理２６）加速度Ａｃｃ３を測定する。処理２７に進
む。 （処理２７）加速度Ａｃｃ３の絶対値と基準加速度Ａｃ
ｃ０を比較する。｜Ａｃｃ３｜≧Ａｃｃ０ならば処理３
０へ、そうでないときは処理３２に進む。 （処理２８）加速度Ａｃｃ３を測定する。処理２９に進
む。 （処理２９）時間ｔ＝ｔ１ｍａｘとなる回数ｊ０を更新
する。ｊ０＝ｊ０＋１とする。処理３０へ進む。 （処理３０）後述の方法で電流位相補正量γを更新す
る。処理３１に進む。 （処理３１）トルク指令ｉを作成する基準時間ｔ１を求
める。ｔ１＝ｔとする。ここで、ｔは加速度Ａｃｃ３の
絶対値が基準加速度Ａｃｃ０より大きくなった時間か、
ｔ１ｍａｘである。処理３２に進む。 （処理３２）時間を更新する。ｔ＝ｔ＋Δｔとする。処
理２２に進む。 （処理３３）時間を初期値に戻す。ｔ＝−ｍ＊Δｔとす
る。処理３４に進む。 （処理３４）時間ｔ＝ｔ１ｍａｘとなる回数ｊ０と、時
間ｔ＝ｔ１ｍａｘとなる最大回数ｊｅを比較する。 （処理３５）推定回数ｊと最大推定回数ｊｍａｘとを比
較する。ｊがｊｍａｘより小さい時は処理３６へ、そう
でない時は処理３７へ進む。 （処理３６）推定回数ｊを更新する。ｊ＝ｊ＋１とす
る。処理２２へ進む。 （処理３７）印加する電流の大きさに関わらず発生電磁
力が零になる電流位相補正量（δ0 ）を決定する。処理
を終了する。
生電磁力が零になる電流位相補正量δ0の推定方法を図
３のフローチャートを参照しながら説明する。 （処理２１）初期値を設定する。すなわち、電流位相補
正量γ＝０°、推定回数ｊ＝１、時間ｔ＝−ｍ＊Δｔ
（＝ｔ−１）、最大推定回数ｊｍａｘ、トルク指令ｉが
ｉｍａｘになる時間ｔ１ｍａｘ、時間ｔ＝ｔ１ｍａｘと
なる回数ｊ０＝０、時間ｔ＝ｔ１ｍａｘとなる最大回数
ｊｅとする。但し、ｍは正の整数、ｊｅは３〜４＜ｊｅ
＜ｊｍａｘである。時間ｔは、トルク指令ｉの計算や加
速度の測定などの処理の基準時間である。処理２２に進
む。 （処理２２）後述の方法でトルク指令ｉを計算する。処
理２３に進む。 （処理２３）時間ｔを判定する。以下それぞれ、ｔ＝０
の場合、処理２４に進む。ｔ＝ｋ＊Δｔの場合、処理２
６に進む。ｔ＝ｔ１ｍａｘの場合、処理２８に進む。ｔ
＝ｔ８（ｔ８＝８・ｔ１ｍａｘ）の場合、処理３３に進
む。その他は、処理３２に進む。ただし、ｋは正の整数
で、ｋ＊Δｔ＜ｔ１ｍａｘである。ｔ１ｍａｘはトルク
指令ｉがｉｍａｘになる時間である。 （処理２４）加速度Ａｃｃ１を測定する。処理２５に進
む。 （処理２５）加速度Ａｃｃ１の絶対値と予め設定してい
る加速度Ａｃｃ２（＞０）を比較して、大きい方を基準
加速度Ａｃｃ０（＞０）とする。処理３２に進む。 （処理２６）加速度Ａｃｃ３を測定する。処理２７に進
む。 （処理２７）加速度Ａｃｃ３の絶対値と基準加速度Ａｃ
ｃ０を比較する。｜Ａｃｃ３｜≧Ａｃｃ０ならば処理３
０へ、そうでないときは処理３２に進む。 （処理２８）加速度Ａｃｃ３を測定する。処理２９に進
む。 （処理２９）時間ｔ＝ｔ１ｍａｘとなる回数ｊ０を更新
する。ｊ０＝ｊ０＋１とする。処理３０へ進む。 （処理３０）後述の方法で電流位相補正量γを更新す
る。処理３１に進む。 （処理３１）トルク指令ｉを作成する基準時間ｔ１を求
める。ｔ１＝ｔとする。ここで、ｔは加速度Ａｃｃ３の
絶対値が基準加速度Ａｃｃ０より大きくなった時間か、
ｔ１ｍａｘである。処理３２に進む。 （処理３２）時間を更新する。ｔ＝ｔ＋Δｔとする。処
理２２に進む。 （処理３３）時間を初期値に戻す。ｔ＝−ｍ＊Δｔとす
る。処理３４に進む。 （処理３４）時間ｔ＝ｔ１ｍａｘとなる回数ｊ０と、時
間ｔ＝ｔ１ｍａｘとなる最大回数ｊｅを比較する。 （処理３５）推定回数ｊと最大推定回数ｊｍａｘとを比
較する。ｊがｊｍａｘより小さい時は処理３６へ、そう
でない時は処理３７へ進む。 （処理３６）推定回数ｊを更新する。ｊ＝ｊ＋１とす
る。処理２２へ進む。 （処理３７）印加する電流の大きさに関わらず発生電磁
力が零になる電流位相補正量（δ0 ）を決定する。処理
を終了する。
【００１０】次に、図４により電流位相補正量γを更新
する方法を説明する。 （処理４１）推定回数ｊを判定する。ｊ＝１の場合は処
理４２に、ｊ＝２〜ｊｍａｘの場合は、処理４５に進
む。なお、図３の説明よりｊ＞ｊｍａｘになることはな
い。 （処理４２）加速度Ａｃｃ３の符号を調べる。Ａｃｃ３
≧０の場合は、処理４３に進む。Ａｃｃ３＜０の場合
は、処理４４に進む。 （処理４３）正の加速度が得られる限界値（以下、正の
限界値と略す）γｐ、負の加速度が得られる限界値（以
下、負の限界値と略す）γｍを初期化する。γｐ＝０
°、γｍ＝１８０°とする。なお、γｐは加速度Ａｃｃ
３≧０と判断した時のδ0 にもっとも近い電流位相補正
量γを入れる。γｍは加速度Ａｃｃ３＜０と判断した時
のδ0 のもっとも近い電流位相補正量γを入れる。 （処理４４）正の限界値γｐ、負の限界値γｍを初期化
する。γｐ＝１８０°、γｍ＝０°とする。処理４８に
進む。 （処理４５）加速度Ａｃｃ３の符号を調べる。Ａｃｃ３
≧０の場合は、処理４６に進む。Ａｃｃ３＜０の場合
は、処理47に進む。 （処理４６）正の限界値γｐを更新する。γｐ＝γとす
る。処理４８に進む。 （処理４７）負の限界値γｍを更新する。γｍ＝γとす
る。処理４８に進む。 （処理４８）次に使用する電流位相補正量γを計算す
る。γ＝（γｐ＋γｍ）／２とする。処理を終了する。
する方法を説明する。 （処理４１）推定回数ｊを判定する。ｊ＝１の場合は処
理４２に、ｊ＝２〜ｊｍａｘの場合は、処理４５に進
む。なお、図３の説明よりｊ＞ｊｍａｘになることはな
い。 （処理４２）加速度Ａｃｃ３の符号を調べる。Ａｃｃ３
≧０の場合は、処理４３に進む。Ａｃｃ３＜０の場合
は、処理４４に進む。 （処理４３）正の加速度が得られる限界値（以下、正の
限界値と略す）γｐ、負の加速度が得られる限界値（以
下、負の限界値と略す）γｍを初期化する。γｐ＝０
°、γｍ＝１８０°とする。なお、γｐは加速度Ａｃｃ
３≧０と判断した時のδ0 にもっとも近い電流位相補正
量γを入れる。γｍは加速度Ａｃｃ３＜０と判断した時
のδ0 のもっとも近い電流位相補正量γを入れる。 （処理４４）正の限界値γｐ、負の限界値γｍを初期化
する。γｐ＝１８０°、γｍ＝０°とする。処理４８に
進む。 （処理４５）加速度Ａｃｃ３の符号を調べる。Ａｃｃ３
≧０の場合は、処理４６に進む。Ａｃｃ３＜０の場合
は、処理47に進む。 （処理４６）正の限界値γｐを更新する。γｐ＝γとす
る。処理４８に進む。 （処理４７）負の限界値γｍを更新する。γｍ＝γとす
る。処理４８に進む。 （処理４８）次に使用する電流位相補正量γを計算す
る。γ＝（γｐ＋γｍ）／２とする。処理を終了する。
【００１１】次に、図５、図６をもとにトルク指令ｉを
発生させる方法を述べる。時間の区切りｔ２〜ｔ８は、
処理３１で決まったｔ１＝ｔをもとに次のように決め
る。 ｔ２＝２＊ｔ１ ｔ３＝３＊ｔ１ ｔ４＝４＊ｔ１ ｔ５＝５＊ｔ１ ｔ６＝６＊ｔ１ ｔ７＝７＊ｔ１ ｔ８＝８＊ｔ１ トルク指令ｉは以下のように決定する。ｔ−１≦ｔ＜０
の時は、ｉ＝０とする。ｔ−１＝−ｍ＊Δｔである。０
≦ｔ≦ｔ１の時は、ｉ＝ｆ（ｔ）とする。図５および図
６は、ｆ（ｔ）として１次関数（点線、実線）を用いた
例で、図５は、０から第１の目標値までのトルク指令が
単調増加の場合の電流位相補正量（δｐ）を算出する場
合であり、先述のように、図１の（処理１１）の時のト
ルク指令（第１の電磁力指令）である。 ｆ（ｔ）＝ｉｍａｘ／ｔ１ｍａｘ＊ｔ
発生させる方法を述べる。時間の区切りｔ２〜ｔ８は、
処理３１で決まったｔ１＝ｔをもとに次のように決め
る。 ｔ２＝２＊ｔ１ ｔ３＝３＊ｔ１ ｔ４＝４＊ｔ１ ｔ５＝５＊ｔ１ ｔ６＝６＊ｔ１ ｔ７＝７＊ｔ１ ｔ８＝８＊ｔ１ トルク指令ｉは以下のように決定する。ｔ−１≦ｔ＜０
の時は、ｉ＝０とする。ｔ−１＝−ｍ＊Δｔである。０
≦ｔ≦ｔ１の時は、ｉ＝ｆ（ｔ）とする。図５および図
６は、ｆ（ｔ）として１次関数（点線、実線）を用いた
例で、図５は、０から第１の目標値までのトルク指令が
単調増加の場合の電流位相補正量（δｐ）を算出する場
合であり、先述のように、図１の（処理１１）の時のト
ルク指令（第１の電磁力指令）である。 ｆ（ｔ）＝ｉｍａｘ／ｔ１ｍａｘ＊ｔ
【００１２】図６は、０から第１の目標値までのトルク
指令が単調減少の場合の電流位相補正量（δｍ）を算出
する場合であり、これは、図１の（処理１２）の時のト
ルク指令（第２の電磁力指令）である。 ｆ（ｔ）＝−ｉｍａｘ／ｔ１ｍａｘ＊ｔ トルク指令は、図５、図６で夫々逆方向に、０から第１
の目標値までの電磁力指令を単調変化させ、第１の目標
値の時間軸を軸として対称に０まで単調変化させ、電磁
力指令０を軸にして対称に第１の目標値と絶対値が等し
い極性の異なる第２の目標値まで変化させ、再び０まで
単調変化させ、更に今までと全く逆に電磁力指令を第２
の目標値、０、第１の目標値、０と変化させる。また、
ｔがｔ１ｍａｘになる前に｜Ａｃｃ３｜＞Ａｃｃ０とな
った場合は、ｔ１＝ｔ１’（＜ｔ１ｍａｘ）とし、今度
は実線カーブで示すように、トルク指令ｉの目標値の絶
対値は、時間ｔ１におけるトルク指令ｉｍｉｄ（＜ｉｍ
ａｘ）となる。また、この場合は、トルク指令ｉを与え
る時間は、８＊ｔ１ｍａｘ＋ｔ−１、から、８＊ｔ１’
＋ｔ−１、となり短縮される。以上、ここまで回転形の
同期電動機について説明したが、直動形の同期電動機で
あっても、トルクを推力に置き換えて、界磁極位置の推
定・補正処理が同様に可能であり、本実施の形態によっ
て、回転形、直動形の動機電動機の何れを問わず高精度
の界磁極推定処理が可能となった。
指令が単調減少の場合の電流位相補正量（δｍ）を算出
する場合であり、これは、図１の（処理１２）の時のト
ルク指令（第２の電磁力指令）である。 ｆ（ｔ）＝−ｉｍａｘ／ｔ１ｍａｘ＊ｔ トルク指令は、図５、図６で夫々逆方向に、０から第１
の目標値までの電磁力指令を単調変化させ、第１の目標
値の時間軸を軸として対称に０まで単調変化させ、電磁
力指令０を軸にして対称に第１の目標値と絶対値が等し
い極性の異なる第２の目標値まで変化させ、再び０まで
単調変化させ、更に今までと全く逆に電磁力指令を第２
の目標値、０、第１の目標値、０と変化させる。また、
ｔがｔ１ｍａｘになる前に｜Ａｃｃ３｜＞Ａｃｃ０とな
った場合は、ｔ１＝ｔ１’（＜ｔ１ｍａｘ）とし、今度
は実線カーブで示すように、トルク指令ｉの目標値の絶
対値は、時間ｔ１におけるトルク指令ｉｍｉｄ（＜ｉｍ
ａｘ）となる。また、この場合は、トルク指令ｉを与え
る時間は、８＊ｔ１ｍａｘ＋ｔ−１、から、８＊ｔ１’
＋ｔ−１、となり短縮される。以上、ここまで回転形の
同期電動機について説明したが、直動形の同期電動機で
あっても、トルクを推力に置き換えて、界磁極位置の推
定・補正処理が同様に可能であり、本実施の形態によっ
て、回転形、直動形の動機電動機の何れを問わず高精度
の界磁極推定処理が可能となった。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
印加する電流の大きさに関わらず発生電磁力が零になる
両方向の電流位相補正量（δｐ、δｍ）を平均化するこ
とで各方向の外乱（例えば、ガイド摩擦）の影響による
界磁極位置検出誤差（δ）をキャンセルして、発生電磁
力が最大になる電流位相補正量（δ1）を導出すること
により、ガイド摩擦・負荷質量に限定されない汎用的用
途においても界磁極検出誤差（δ）を少なくできる効果
がある。また、設定界磁極位置推定回数内での電磁力指
令の状態に応じて、磁極位置推定を終了することによ
り、推定回数の早い段階で電流位相補正量を推定した場
合でも、設定界磁極位置推定回数までの余分な推定処理
を実行せずに終了することにより、界磁極位置推定処理
時間を短縮できる効果もある。
印加する電流の大きさに関わらず発生電磁力が零になる
両方向の電流位相補正量（δｐ、δｍ）を平均化するこ
とで各方向の外乱（例えば、ガイド摩擦）の影響による
界磁極位置検出誤差（δ）をキャンセルして、発生電磁
力が最大になる電流位相補正量（δ1）を導出すること
により、ガイド摩擦・負荷質量に限定されない汎用的用
途においても界磁極検出誤差（δ）を少なくできる効果
がある。また、設定界磁極位置推定回数内での電磁力指
令の状態に応じて、磁極位置推定を終了することによ
り、推定回数の早い段階で電流位相補正量を推定した場
合でも、設定界磁極位置推定回数までの余分な推定処理
を実行せずに終了することにより、界磁極位置推定処理
時間を短縮できる効果もある。
【図１】本発明の実施の形態に係る同期電動機の界磁極
位置補正制御方法による電流位相補正量（δ1 ）の導出
処理のフローチャートである。
位置補正制御方法による電流位相補正量（δ1 ）の導出
処理のフローチャートである。
【図２】図１に示す界磁極位置補正制御方法が適用され
る同期電動機のベクトル制御回路のブロック図である。
る同期電動機のベクトル制御回路のブロック図である。
【図３】図１に示す電流位相補正量（δ0）を決定する
処理のフローチャートである。
処理のフローチャートである。
【図４】図３に示す位相補正量の更新処理のフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】図３に示すトルク指令が単調増加の場合の生成
方法を示す図である。
方法を示す図である。
【図６】図５に示すトルク指令が単調減少の場合の生成
方法を示す図である。
方法を示す図である。
【図７】従来の界磁極位置検出誤差（δ）の説明図であ
る。
る。
１ マイクロプロセッサ ２、３ Ｄ／Ａ変換機 ４ ２／３相変換回路 ５ パワーアンプ ６ 同期電動機 ７ エンコーダ ８ カウンタ
Claims (3)
- 【請求項１】 印加する電流の位相（ρ）の補正量
（γ）を変化させて、印加する電流の大きさにかかわら
ず発生電磁力が零になる電流位相補正量（δ0 ）を、前
記発生電磁力の極性を加速度の極性より判定して求め、
前記電流位相補正量（δ0 ）を用いて前記発生電磁力が
最大になる電流位相補正量（δ1 ）を導出し、前記電流
位相補正量（δ1 ）と位置検出器で検出された仮の界磁
極位置（θ）より印加する電流の位相（ρ）を決定する
同期電動機の界磁極位置補正制御方法において、 第１の電磁力指令は、０から第１の目標値までの電磁力
指令を単調増加させ、第１の目標値の時間軸を軸として
対称に０まで単調減少させ、前記電磁力指令０を軸とし
て対称に第１の目標値と絶対値が等しい極性の異なる第
２の目標値まで変化させ、再び０まで単調増加させ、更
に今までと全く逆に前記電磁力指令を第２の目標値、
０、第１の目標値、０と変化させて、求めた印加する電
流の大きさに関わらず発生電磁力が零になる電流位相補
正量（δ0 ）を第１の電流位相補正量（δｐ）とし、 第２の電磁力指令は、０から第１の目標値までの電磁力
指令を単調減少させ、第１の目標値の時間軸を軸として
対称に０まで単調増加させ、前記電磁力指令０を軸とし
て対称に第１の目標値と絶対値が等しい極性の異なる第
２の目標値まで変化させ、再び０まで単調減少させ、更
に今までと全く逆に前記電磁力指令を第２の目標値、
０、第１の目標値、０と変化させ、求めた印加する電流
の大きさに関わらず発生電磁力が零になる電流位相補正
量（δ0 ）を第２の電流位相補正量（δｍ）として、前
記第１の電流位相補正量（δｐ）および第２の電流位相
補正量（δｍ）を用いて前記発生電磁力が最大となる電
流位相補正量（δ1 ）を導出することを特徴とする同期
電動機の界磁極位置補正制御方法。 - 【請求項２】 印加する電流の位相（ρ）の補正量
（γ）を変化させて印加する電流の大きさに関わらず発
生電磁力が零になる電流位相補正量（δ0 ）を、前記発
生電磁力の極性を加速度の極性より判定して求め、前記
電流位相補正量（δ0 ）を用いて前記発生電磁力が最大
となる電流位相補正量（δ1 ）を導出し、前記電流位相
補正量（δ1 ）と位置検出器で検出された仮の界磁極位
置（θ）より印加する電流の位相（ρ）を決定する同期
電動機の界磁極位置補正制御方法において、 電磁力指令の第１の目標値に達する回数が基準となる回
数より大きくなれば、印加する電流の位相（ρ）の補正
量（γ）を変化させて印加する電流の大きさに関わらず
発生電磁力が零になる電流位相補正量（δ0 ）の推定を
終了することを特徴とする同期電動機の界磁極位置補正
制御方法。 - 【請求項３】 前記電流位相補正量（δ1 ）は、 δ1 ＝（δｐ＋δｍ）／２ ±９０°、 として導出することを特徴とする請求項１記載の同期電
動機の界磁極位置補正制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26582499A JP2001095283A (ja) | 1999-09-20 | 1999-09-20 | 同期電動機の界磁極位置補正制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26582499A JP2001095283A (ja) | 1999-09-20 | 1999-09-20 | 同期電動機の界磁極位置補正制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001095283A true JP2001095283A (ja) | 2001-04-06 |
Family
ID=17422575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26582499A Abandoned JP2001095283A (ja) | 1999-09-20 | 1999-09-20 | 同期電動機の界磁極位置補正制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001095283A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7042190B2 (en) | 2003-01-16 | 2006-05-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Motor control apparatus and motor control method |
| JP2009183022A (ja) * | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Mitsubishi Electric Corp | 交流同期モータの磁極位置推定方法 |
-
1999
- 1999-09-20 JP JP26582499A patent/JP2001095283A/ja not_active Abandoned
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7042190B2 (en) | 2003-01-16 | 2006-05-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Motor control apparatus and motor control method |
| JP2009183022A (ja) * | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Mitsubishi Electric Corp | 交流同期モータの磁極位置推定方法 |
| CN102317874A (zh) * | 2008-01-29 | 2012-01-11 | 三菱电机株式会社 | 交流同步电动机的磁极位置推定方法 |
| US8593087B2 (en) | 2008-01-29 | 2013-11-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Magnetic pole position estimation method for AC synchronous motor |
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