JP2001086816A - Structure for lifting and lowering working device of paddy field working machine - Google Patents
Structure for lifting and lowering working device of paddy field working machineInfo
- Publication number
- JP2001086816A JP2001086816A JP26751099A JP26751099A JP2001086816A JP 2001086816 A JP2001086816 A JP 2001086816A JP 26751099 A JP26751099 A JP 26751099A JP 26751099 A JP26751099 A JP 26751099A JP 2001086816 A JP2001086816 A JP 2001086816A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ridge
- planting
- operated
- working
- straight traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は乗用型田植機や乗用
型直播機等のように、作業装置を昇降自在に機体に備
え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えた水田作業
機の作業装置昇降構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to the operation of a paddy field working machine, such as a riding type rice transplanter or a riding type direct sowing machine, which is provided with a working device on a body so as to be able to move up and down and a driving mechanism for driving the working device up and down. The present invention relates to a device elevating structure.
【0002】[0002]
【従来の技術】水田作業機の一例である乗用型田植機で
は、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、
操縦者は昇降レバーを上昇位置に操作して下降状態の植
付装置(作業装置の一例)を上昇させ、操縦ハンドルを
右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際での
旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位置に
戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し上昇状態
の苗植付装置を下降させて、次の植付行程に入る。2. Description of the Related Art In a riding type rice transplanter, which is an example of a paddy field working machine, when one planting process is completed and the machine reaches a ridge,
The operator operates the elevating lever to the ascending position to elevate the planting device (an example of a working device) in the lowered state, and operates the operation handle to the right or left to turn the body on the ridge. When the turn on the ridge ends, the operator returns the steering handle to the straight-ahead position, operates the elevating lever to the lowered position, lowers the seedling planting device in the ascending state, and enters the next planting process. .
【0003】この場合、例えば特開平11−19662
8号公報に開示されているように、前輪が直進位置側か
ら右又は左に操向操作されて畦際での旋回が開始される
と、苗植付装置を自動的に上昇駆動する自動上昇手段を
備えて、畦際での旋回時の操作が楽なものになるように
構成されたものがある。In this case, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-19662
As disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 8 (1996), when the front wheel is steered to the right or left from the straight traveling position side to start turning at the ridge, an automatic ascent which automatically drives the seedling planting device to ascend is performed. There is a device which is provided with means so that an operation at the time of turning on a ridge is made easy.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上空から見て長方形状
の圃場では植付行程は略直線状になるので、長方形状の
圃場での植付行程において、機体の向きの修正の為に操
縦ハンドルが小さく右又は左に操作されたり、右又は左
にゆっくりと操作されたりすることはあるが、操縦ハン
ドルが大きく右又は左に操作されたり、右又は左に急速
に操作されたりするようなことはない。これに対し、例
えば上空から見て扇型のように曲がった圃場では、植付
行程も同様に曲がっているので、曲がった圃場での植付
行程の途中において、操縦ハンドルが右又は左に大きく
操作されて、機体の向きの修正が行われることがある。
又、長方形状の圃場でも、大きな凹凸があれば、操縦ハ
ンドルが大きく右又は左に操作されたり、右又は左に急
速に操作されたりして、機体の向きの修正が行われるこ
とがある。Since the planting process is substantially linear in a rectangular field when viewed from above, the steering handle is used to correct the orientation of the aircraft during the planting process in the rectangular field. May be operated to the right or to the left or slowly to the right or to the left, but the steering handle may be operated to the right or to the left or quickly to the right or to the left. There is no. On the other hand, for example, in a field bent like a fan when viewed from above, the planting process also bends in the same manner, so that the steering handle becomes large to the right or left during the planting process in the bent field. It may be operated to correct the orientation of the aircraft.
Further, even in a rectangular field, if there are large irregularities, the steering handle may be largely operated to the right or left or quickly operated to the right or left to correct the orientation of the aircraft.
【0005】これにより、従来の技術に記載のような自
動上昇手段を備えた乗用型田植機において、植付行程の
途中で操縦ハンドルが右又は左に大きく操作されると、
自動上昇手段により苗植付装置が自動的に上昇駆動され
てしまい、植付作業が中断されてしまうことがある。本
発明は、前輪が直進位置側から右又は左に操向操作され
ると、作業装置を自動的に上昇駆動する自動上昇手段を
備えた水田作業機の作業装置昇降構造において、作業行
程の途中で作業装置が自動的に上昇駆動されて作業が中
断されてしまうと言うような状態を防止することを目的
としている。Thus, in the riding type rice transplanter provided with the automatic ascent means as described in the prior art, when the steering handle is largely operated right or left during the planting process,
In some cases, the seedling planting apparatus is automatically driven up by the automatic ascent means, and the planting operation is interrupted. The present invention relates to a working device elevating structure of a paddy working machine having an automatic ascending means for automatically driving the working device when the front wheel is steered to the right or left from the straight traveling position side. It is an object of the present invention to prevent a situation in which the working device is automatically raised and the work is interrupted.
【0006】水田作業機の一例である8条植え型式の乗
用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際
に達した際、以下の説明のようして畦際での旋回を行っ
て、次の植付行程に入るようなことがある。例えば図8
に示すように、一回の植付行程K1が終了して機体が畦
G1に接近する際、直進状態のままで機体の前端が畦G
1に略接触するまで走行して、機体を一時停止させる。
操縦ハンドルにより前輪1を直進位置側から右(左)の
操向限度まで操向操作して、機体を発進させて畦際での
前半の旋回L1を行い、次に前輪1を右(左)の操向限
度から直進位置側に操作して、畦際での直進走行L2を
行う。畦際での直進走行L2が終了すると、前輪1を直
進位置側から右(左)の操向限度まで操向操作して、畦
際での後半の旋回L3を行い、次に前輪1を右(左)の
操向限度から直進位置側に操作して、次の植付行程K2
に入る。[0006] In a riding type rice transplanter of an eight-row type, which is an example of a paddy field working machine, when a single planting process is completed and the machine reaches a ridge, the ridge is set as described below. Make a turn and start the next planting process. For example, FIG.
As shown in the figure, when the planting process K1 is completed and the aircraft approaches the ridge G1, the front end of the aircraft remains in the ridge G while keeping straight.
Run until the vehicle substantially touches 1 to temporarily stop the aircraft.
The steering wheel is used to steer the front wheel 1 from the straight traveling position side to the right (left) steering limit, start the aircraft, perform the first half turn L1 on the ridge side, and then move the front wheel 1 right (left). Is operated to the straight traveling position side from the steering limit, and the straight traveling L2 on the ridge side is performed. When the straight running L2 at the ridge ends, the front wheel 1 is steered from the straight position to the right (left) steering limit to perform a second half turn L3 at the ridge, and then the front wheel 1 is moved to the right. Operating from the steering limit (left) to the straight ahead position, the next planting stroke K2
to go into.
【0007】8条植え型式の乗用型田植機では苗植付装
置6の横幅が広いので、一回の植付行程K1が終了して
機体が畦際に達した際、畦際で単純に180度の旋回を
行うと、畦際での旋回が小さくなり過ぎて、次の植付行
程K2に入る際に、前回の植付行程K1の一部に次の植
付行程K2の一部が重なってしまうからである。又、図
8に示すように一回の植付行程K1が終了して機体が畦
G1に接近する際、直進状態のままで機体の前端が畦G
1に略接触するまで走行してから、畦際での旋回(畦際
での前半の旋回L1、直進走行L2及び後半の旋回L
3)を行うと、畦際に残る未植付部分の幅Hが、8条植
え型式の苗植付装置6の横幅に略等しいものとなって、
全ての植付行程が終了してから、畦G1に沿って走行し
ての植付作業が楽に行えるからである。In the riding type rice transplanter of the eight-row type, since the width of the seedling planting device 6 is wide, when the planting process K1 is completed and the machine reaches the ridge, the seedling is simply sunk at the ridge. When the turning is performed at a degree, the turning at the edge of the ridge becomes too small, and when entering the next planting step K2, a part of the previous planting step K1 overlaps a part of the next planting step K2. It is because. Also, as shown in FIG. 8, when one planting process K1 is completed and the aircraft approaches the ridge G1, the front end of the aircraft remains in the ridge G while being kept straight.
After turning until the vehicle substantially touches No. 1, turning around the ridge (the first half turning L1, the straight traveling L2, and the second half turning L around the ridge)
When 3) is performed, the width H of the unplanted portion remaining on the ridge becomes substantially equal to the lateral width of the eight-row planting type seedling planting device 6,
This is because the planting operation by traveling along the ridge G1 can be easily performed after all the planting steps are completed.
【0008】例えば図8に示すような畦際での前半の旋
回L1、直進走行L2及び後半の旋回L3を行う場合、
畦際での前半の旋回L1が終了してから苗植付装置6を
田面まで下降駆動することがある。このように苗植付装
置6を下降させた状態で、畦際での直進走行L2及び後
半の旋回L3を行うことによって、苗植付装置6のフロ
ートにより畦際の田面の凹凸が均されるので、前述の畦
G1に沿って走行しての植付作業が精度の良く行われる
からである。For example, in the case of performing the first half turn L1, the straight running L2, and the second half turn L3 on the ridge as shown in FIG.
There is a case where the seedling planting device 6 is driven down to the rice field surface after the first half turn L1 on the ridge end. With the seedling planting device 6 lowered in this way, the straight running L2 and the second half turn L3 in the ridge side are performed, so that the float of the seedling planting device 6 makes the unevenness of the rice field in the ridge even. Therefore, the planting operation while traveling along the above-described ridge G1 is performed with high accuracy.
【0009】これにより、従来の技術に記載のような自
動上昇手段を備えた乗用型田植機において、例えば図
に示すような畦際での旋回(畦際での前半の旋回L1、
直進走行L2及び後半の旋回L3)を行う場合、畦際で
の前半の旋回L1が開始された際に、自動上昇手段によ
り苗植付装置6が自動的に上昇駆動される。次に畦際で
の前半の旋回L1が終了してから苗植付装置6を田面ま
で下降させ、畦際での直進走行L2及び後半の旋回L3
を行う場合、畦際での後半の旋回L3が開始された際
に、自動上昇手段により苗植付装置6が自動的に上昇駆
動されてしまうので、苗植付装置6を下降させた状態に
おける畦際での後半の旋回L3が、行い難くなることが
ある。本発明は、前輪が直進位置側から右又は左に操向
操作されると、作業装置を自動的に上昇駆動する自動上
昇手段を備えた水田作業機の作業装置昇降構造におい
て、例えば図8に示すような畦際での旋回(畦際での前
半の旋回L1、直進走行L2及び後半の旋回L3)を行
う場合、作業装置を下降させた状態における畦際での後
半の旋回が、行い難くなると言うような状態を防止する
ことを目的としている。Thus, in a riding type rice transplanter having an automatic ascent means as described in the prior art, for example,
Turning at the ridge as shown in (Rotating L1 in the first half at the ridge,
When the straight running L2 and the latter half turn L3) are performed, when the first half turn L1 on the ridge side is started, the seedling planting apparatus 6 is automatically driven upward by the automatic lifting means. Next, after the first half turn L1 at the ridge end is completed, the seedling planting device 6 is lowered to the rice field surface, and the straight traveling L2 and the second half turn L3 at the ridge are performed.
Is performed, the seedling planting device 6 is automatically driven up by the automatic ascent means when the second half turn L3 at the ridge side is started, so that the seedling planting device 6 is lowered. The latter half turn L3 on the ridge may be difficult to perform. The present invention relates to a working device elevating structure of a paddy working machine having an automatic ascending means for automatically driving the working device when the front wheel is steered right or left from the straight traveling position side. In the case of performing a turn on the ridge as shown (first half turn L1, straight traveling L2, and second half turn L3 on the ridge), it is difficult to perform the second half turn on the ridge with the working device lowered. The purpose is to prevent such a situation.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】[I]水田作業機では圃
場において、一方の畦から他方の畦への作業行程を行
い、この作業行程が終了して機体が他方の畦に達する
と、畦際で機体を旋回させて他方の畦から一方の畦への
次の作業行程に入り、この作業行程が終了して機体が一
方の畦際に達すると、畦際で機体を旋回させて一方の畦
から他方の畦への次の作業行程に入ると言うような状態
を繰り返す。Means for Solving the Problems [I] In a paddy field working machine, in a field, a work process is performed from one ridge to the other ridge, and when this work process is completed and the aircraft reaches the other ridge, The aircraft moves to the next work step from the other ridge to one ridge, and when this work step is completed and the aircraft reaches one ridge, the aircraft is turned at the ridge to A state where the next work process from the ridge to the other ridge is started is repeated.
【0011】請求項1の特徴によると、圃場における一
方の畦から他方の畦への一回の作業行程の走行距離が検
出されており、検出された走行距離はこの後に行われる
一回の作業行程の走行距離と大きく異なることはないの
で、この後の作業行程において、検出された走行距離に
基づいて一回の作業行程が略終了したか否かを判別する
ことができる。According to the feature of the first aspect, the travel distance of one work process from one ridge to the other ridge in the field is detected, and the detected travel distance is determined by one work performed thereafter. Since there is no great difference from the travel distance of the travel, it is possible to determine whether or not one work travel is substantially completed in the subsequent work travel based on the detected travel distance.
【0012】これによって、作業行程の途中では一回の
作業行程が略終了する状態になっていないと判断される
ので、作業行程の途中で前輪が直進位置側から右又は左
の設定角度に操向操作されても、自動上昇手段による作
業装置の上昇駆動は行われないのであり、操縦ハンドル
が右又は左に大きく操作されて機体の向きの修正が行わ
れても、自動上昇手段により作業装置が上昇駆動される
ことはない。次に機体が畦に達すると、一回の作業行程
が略終了する状態になったと判断されるので、前輪が直
進位置側から右又は左の設定角度に操向操作されて、畦
際での旋回が行われると、自動上昇手段により作業装置
が上昇駆動される。As a result, it is determined that one work stroke is not substantially completed in the middle of the work stroke, so that the front wheels are steered to the right or left set angle from the straight traveling position side in the middle of the work stroke. Even if the steering operation is performed, the ascending drive of the working device by the automatic ascending means is not performed, and even if the steering handle is largely operated to the right or left to correct the orientation of the aircraft, the working device is automatically moved by the ascending means. Is not driven up. Next, when the aircraft reaches the ridge, it is determined that one work process is almost completed, so the front wheels are steered from the straight position to the right or left set angle, and When the turning is performed, the working device is driven upward by the automatic lifting means.
【0013】[II]前項[I]に記載のように、一方
の畦から他方の畦への作業行程及び畦際での旋回を繰り
返す水田作業機では、作業行程の途中において機体の向
きが修正される場合、操縦ハンドルは比較的ゆっくりと
右又は左に操作される(操縦ハンドルを急速に右又は左
に操作すると機体の向きが急激に変わり、作業装置の作
動にとって好ましくない)。逆に畦際での旋回はできる
だけ小さな旋回半径で旋回する必要があることから、畦
際での旋回時には操縦ハンドルが急速に右又は左に操作
されて、畦際での旋回が行われる。[II] As described in the preceding paragraph [I], in a paddy field working machine that repeats the work process from one ridge to the other ridge and turns around the ridge, the orientation of the machine is corrected in the middle of the work process. In such a case, the steering wheel is operated to the right or left relatively slowly (a rapid operation of the steering wheel to the right or left causes a sudden change in the orientation of the aircraft, which is undesirable for the operation of the work equipment). Conversely, since it is necessary to make a turn with a radius as small as possible when turning on the ridge, the turning handle is quickly operated to the right or left when turning on the ridge to perform turning on the ridge.
【0014】請求項2の特徴によると、直進位置側から
右又は左の設定角度側に前輪が操向操作される際の操向
速度を検出しており、操向速度が設定速度よりも低速で
あれば作業行程の途中であると判断されるので、作業行
程の途中で前輪が直進位置側からゆっくりと右又は左の
設定角度に操向操作されても、自動上昇手段による作業
装置の上昇駆動は行われないのであり、操縦ハンドルが
右又は左にゆっくりと大きく操作されて機体の向きの修
正が行われても、自動上昇手段により作業装置が上昇駆
動されることはない。次に機体が畦に達して畦際での旋
回が行われる場合、直進位置側から右又は左の設定角度
側に前輪が急速に操向操作されて、操向速度が設定速度
よりも高速になると、畦際での旋回であると判断される
ので、自動上昇手段により作業装置が上昇駆動される。According to the second aspect of the present invention, the steering speed when the front wheel is steered from the straight traveling position side to the right or left set angle side is detected, and the steering speed is lower than the set speed. Therefore, even if the front wheel is slowly steered to the right or left setting angle from the straight traveling position side during the work process, it is determined that the work device is in the middle of the work process. Since the driving is not performed, even if the steering handle is slowly and largely operated to the right or left to correct the orientation of the body, the working device is not driven up by the automatic lifting means. Next, when the aircraft reaches the ridge and turns around the ridge, the front wheels are rapidly steered from the straight position to the right or left set angle side, and the steering speed becomes faster than the set speed. Then, since it is determined that the turning is at the edge of the ridge, the working device is driven upward by the automatic lifting means.
【0015】[III]前述の発明が解決しようとする
課題に記載のように、水田作業機において畦際での前半
の旋回、直進走行及び後半の旋回が行われる場合、請求
項3の特徴によると、畦際での前半の旋回時に前輪が直
進位置側から右又は左の設定角度に操向操作されると、
自動上昇手段により作業装置が上昇駆動される。この場
合、請求項3の特徴によると、畦際での前半の旋回時に
自動上昇手段により作業装置が上昇駆動されると、設定
時間が経過するまでは、自動上昇手段による次の作業装
置の上昇駆動が行われない。[III] As described in the problem to be solved by the invention described above, when the first half turn, straight running, and second half turn are performed on the ridge side in the paddy field working machine, according to the feature of claim 3. When the front wheel is steered to the right or left set angle from the straight traveling position side during the first half turn on the ridge,
The working device is driven up by the automatic lifting means. In this case, according to the characteristic of claim 3, when the working device is driven up by the automatic ascent means during the first half turn around the ridge, the next working device is raised by the automatic ascent device until the set time elapses. No driving is performed.
【0016】これにより、請求項3の特徴によると、設
定時間を適切な長さに設定することによって、畦際での
前半の旋回時に自動上昇手段により作業装置が上昇駆動
されてから、人為的な操作等によって作業装置を下降さ
せた場合、畦際での後半の旋回時に、前輪が直進位置側
から右又は左の設定角度に操向操作されても、自動上昇
手段により作業装置が上昇駆動されることはない。従っ
て、請求項3の特徴によると、作業装置を下降させての
畦際での直進走行や後半の旋回が支障なく行える。According to the third aspect of the present invention, by setting the set time to an appropriate length, the working device is raised and driven by the automatic ascent means during the first half turn around the ridge. When the work equipment is lowered by a simple operation, the work equipment is driven up by the automatic ascent means even if the front wheel is steered from the straight position to the right or left set angle during the second half turn on the ridge. It will not be done. Therefore, according to the feature of the third aspect, straight running and turning in the latter half can be performed without hindrance by lowering the working device.
【0017】[IV]前述の発明が解決しようとする課
題に記載のように、水田作業機において畦際での前半の
旋回、直進走行及び後半の旋回が行われる場合、畦際で
の前半の旋回が右旋回であれば、畦際での後半の旋回も
同様に右旋回となり、畦際での前半の旋回が左旋回であ
れば、畦際での後半の旋回も同様に左旋回となる。[IV] As described in the problem to be solved by the invention described above, when the first half turn, straight running, and second half turn at the ridge side are performed in the paddy working machine, the first half at the ridge side is performed. If the turn is a right turn, the second half turn at the ridge is also a right turn. If the first half turn at the ridge is a left turn, the second half turn at the ridge is also a left turn. Becomes
【0018】これにより、請求項4の特徴によると、畦
際での前半の旋回時に前輪が直進位置側から右又は左の
設定角度に操向操作されると、自動上昇手段により作業
装置が上昇駆動される。この後に、人為的な操作等によ
って作業装置を下降させてから、前輪が直進位置側から
右又は左の設定角度に操向操作された際、前輪の操向操
作方向が畦際での前半の旋回時の前輪の操向操作方向と
同じであれば、畦際での後半の旋回であると判断され
て、自動上昇手段により作業装置が上昇駆動されること
はない。従って、請求項4の特徴によると、作業装置を
下降させての畦際での直進走行や後半の旋回が支障なく
行える。According to the fourth aspect of the present invention, when the front wheel is steered to the right or left set angle from the straight traveling position during the first half turn on the ridge, the working device is raised by the automatic ascent means. Driven. After that, after lowering the work equipment by manual operation, etc., when the front wheel is steered to the right or left set angle from the straight traveling position side, the steering operation direction of the front wheel is in the first half at the ridge. If it is the same as the steering operation direction of the front wheel at the time of turning, it is determined that the turning is the latter half of the ridge, and the working device is not driven up by the automatic lifting means. Therefore, according to the feature of the fourth aspect, straight running and turning in the latter half can be performed without hindrance by lowering the working device.
【0019】[0019]
【発明の実施の形態】[1]図1に示すように、右及び
左に操向操作自在な前輪1及び後輪2で支持された機体
に、エンジン3及び運転部4が備えられ、機体の後部に
平行4連式のリンク機構5を介して、8条植え型式の苗
植付装置6が昇降自在に連結され、リンク機構5を昇降
駆動する単動型の油圧シリンダ7が備えられて、水田作
業機の一例である8条植え型式の乗用型田植機が構成さ
れている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [1] As shown in FIG. 1, an engine 3 and a driving unit 4 are provided on a body supported by a front wheel 1 and a rear wheel 2 which can be steered right and left. An eight-row planting seedling planting device 6 is connected to the rear part via a parallel quadruple link mechanism 5 so as to be able to move up and down freely, and a single-acting hydraulic cylinder 7 that drives the link mechanism 5 up and down is provided. A riding type rice transplanter of an eight-row type, which is an example of a paddy field working machine, is configured.
【0020】図1に示すように苗植付装置6は、所定の
ストロークで往復横送り駆動される苗のせ台8、植付伝
動ケース9、植付伝動ケース9の後部で回転駆動される
回転ケース10、回転ケース10に支持された一対の植
付爪11、及び複数のフロート12等を備えて構成され
ており、回転ケース10の回転によって、植付爪11が
苗のせ台8の下部から交互に苗を取り出して田面Gに植
え付けるように構成されている。As shown in FIG. 1, the seedling planting device 6 includes a seedling rest 8, which is driven to reciprocate sideways by a predetermined stroke, a planting transmission case 9, and a rotation which is driven to rotate at the rear of the planting transmission case 9. The case 10 includes a pair of planting claws 11 supported by the rotating case 10, a plurality of floats 12, and the like. The seedlings are alternately taken out and planted on the rice field G.
【0021】[2]図2に示すように、左右中央のフロ
ート12の後部が横軸芯P1周りに揺動自在に支持さ
れ、苗植付装置6に対するフロート12の前部の位置を
検出するポテンショメータ14が備えられており、ポテ
ンショメータ14の検出値が、田面Gから苗植付装置6
までの高さの検出値として制御装置15に入力されてい
る。油圧シリンダ7に作動油を給排操作して上昇側及び
下降側に作動させる電磁操作式の制御弁13が備えられ
ており、制御装置15によって制御弁13が操作される
ように構成されている。[2] As shown in FIG. 2, the rear part of the float 12 at the center in the left and right directions is supported swingably around the horizontal axis P1, and the position of the front part of the float 12 with respect to the seedling planting device 6 is detected. A potentiometer 14 is provided, and the detected value of the potentiometer 14
Is input to the control device 15 as a detected value of the height up to. The hydraulic cylinder 7 is provided with an electromagnetically operated control valve 13 that operates to supply and discharge hydraulic oil to the ascending side and the descending side, and the control device 15 is configured to operate the control valve 13. .
【0022】フロート12が田面Gに接地追従する状態
で田面Gに対して苗植付装置6が上下動すると、ポテン
ショメータ14の検出値が変化するので、ポテンショメ
ータ14の検出値に基づいて、制御装置15によって制
御弁13が自動的に操作され油圧シリンダ7が伸縮作動
して、ポテンショメータ14の検出値が設定値に維持さ
れるように、苗植付装置6が自動的に昇降駆動される
(自動昇降制御)。これにより、苗植付装置6が田面G
から設定高さに維持されて、植付爪11による苗の植付
深さが設定値に維持される。後述するように苗植付装置
6が上昇駆動された際、リンク機構5が機械的な上限位
置に達したことを検出する上限センサー24が備えられ
ており、上限センサー24の信号が制御装置15に入力
されるように構成されている。When the planting apparatus 6 moves up and down with respect to the rice field G while the float 12 follows the ground surface G, the detection value of the potentiometer 14 changes. 15, the control valve 13 is automatically operated, the hydraulic cylinder 7 expands and contracts, and the seedling planting device 6 is automatically driven up and down so that the detection value of the potentiometer 14 is maintained at the set value (automatically). Lifting control). As a result, the seedling planting device 6
, The planting depth of the seedling by the planting claws 11 is maintained at the set value. As will be described later, when the seedling planting apparatus 6 is driven to move upward, an upper limit sensor 24 for detecting that the link mechanism 5 has reached a mechanical upper limit position is provided. It is configured to be inputted to.
【0023】[3]エンジン3の動力が、前進側及び後
進側に無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置(図示
せず)、湿式多板型式の主クラッチ(図示せず)、高速
位置H(路上走行時の位置)及び低速位置L(植付作業
時の位置)に変速自在なギヤ変速型式の副変速装置(図
示せず)を介して、前輪1及び後輪2に伝達されるよう
に構成されており、図2に示すように主クラッチからの
動力が植付クラッチ16を介して苗植付装置6に伝達さ
れるように構成されている。植付クラッチ16を伝動側
及び伝動遮断側に操作するモータ17が備えられ、制御
装置15によってモータ17が操作されるように構成さ
れている。[3] A hydrostatic continuously variable transmission (not shown) capable of continuously changing the power of the engine 3 forward and backward, a wet multi-plate type main clutch (not shown), Transmission to a front wheel 1 and a rear wheel 2 via a gear transmission type auxiliary transmission (not shown) that can be shifted to a high speed position H (a position during road running) and a low speed position L (a position during planting work). As shown in FIG. 2, the power from the main clutch is transmitted to the seedling planting apparatus 6 via the planting clutch 16. A motor 17 for operating the planting clutch 16 on the transmission side and the transmission interruption side is provided, and the control device 15 is configured to operate the motor 17.
【0024】図2及び図1に示すように、操縦ハンドル
18によって右及び左に揺動操作されるピットマンアー
ム29と右及び左の前輪1とが、タイロッド30によっ
て接続されて、操縦ハンドル18により前輪1が右及び
左に操向操作自在に構成されており、操縦ハンドル18
及び運転席19が運転部4に備えられている。直進位置
Aに対するピットマンアーム29の角度を検出する角度
センサー31が備えられ、角度センサー31の検出値が
制御装置15に入力されている。As shown in FIGS. 2 and 1, a pitman arm 29, which is swingably operated right and left by the steering wheel 18, and the right and left front wheels 1 are connected by a tie rod 30, and The front wheel 1 is configured to be steerable right and left, and a steering wheel 18 is provided.
A driver's seat 19 is provided in the driver 4. An angle sensor 31 for detecting an angle of the pitman arm 29 with respect to the straight traveling position A is provided, and a detection value of the angle sensor 31 is input to the control device 15.
【0025】図2及び図1に示すように、静油圧式無段
変速装置を前進側及び後進側、中立位置に操作自在な主
変速レバー21が、操縦ハンドル18の左側に備えられ
ている。副変速装置を高速位置H及び低速位置Lに操作
する副変速レバー23が、運転席19の左側に備えられ
ており、副変速レバー23が低速位置Lに操作されたこ
とを検出する低速センサー25が備えられ、低速センサ
ー25の検出信号が制御装置15に入力されるように構
成されている。踏み操作することにより主クラッチを伝
動遮断側に操作するクラッチペダル26が備えられてい
る。As shown in FIGS. 2 and 1, a main transmission lever 21 is provided on the left side of the steering handle 18 so that the hydrostatic continuously variable transmission can be operated to a forward position, a reverse position, and a neutral position. A sub-transmission lever 23 for operating the sub-transmission at the high-speed position H and the low-speed position L is provided on the left side of the driver's seat 19, and a low-speed sensor 25 for detecting that the sub-transmission lever 23 has been operated at the low-speed position L. And the detection signal of the low-speed sensor 25 is input to the control device 15. A clutch pedal 26 is provided for operating the main clutch to the transmission interruption side by stepping on the pedal.
【0026】図2及び図1に示すように、運転席19の
右側に第1昇降レバー28が備えられており、第1昇降
レバー28は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置
及び自動位置に操作自在に構成されている。第1昇降レ
バー28を操作してから手を離しても第1昇降レバー2
8はその位置から移動しないように構成されており、第
1昇降レバー28の操作位置が制御装置15に入力され
ている。As shown in FIGS. 2 and 1, a first elevating lever 28 is provided on the right side of the driver's seat 19, and the first elevating lever 28 is moved up, neutral, down, planting and automatic. It is configured to be operable at any position. Even if the user lifts his / her hand after operating the first elevating lever 28, the first elevating lever 2
8 is configured not to move from that position, and the operation position of the first elevating lever 28 is input to the control device 15.
【0027】図2及び図1に示すように、中立位置N、
中立位置Nから上方向の上昇位置U及び中立位置Nから
下方向の下降位置Dに操作自在な第2昇降レバー20
が、操縦ハンドル18の右下側に備えられており、第2
昇降レバー20の操作位置が制御装置15に入力されて
いる。第2昇降レバー20は中立位置Nに付勢されてお
り、上昇位置U及び下降位置Dに操作した状態で、第2
昇降レバー20から手を離すと、第2昇降レバー20は
自動的に中立位置Nに戻る。As shown in FIGS. 2 and 1, the neutral position N,
A second lifting lever 20 operable from a neutral position N to an upward position U upward and from the neutral position N to a downward position D downward.
Is provided on the lower right side of the steering handle 18 and the second
The operation position of the lifting lever 20 is input to the control device 15. The second raising / lowering lever 20 is biased to the neutral position N.
When the hand is released from the lifting lever 20, the second lifting lever 20 automatically returns to the neutral position N.
【0028】[4]次に、第1昇降レバー28を上昇位
置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合に
ついて、図3及び図2に基づいて説明する。第1昇降レ
バー28を上昇位置に操作すると(ステップS1)、モ
ータ17により植付クラッチ16が伝動遮断側に操作さ
れ(ステップS2)、制御弁13が上昇位置に操作され
て(ステップS3)、油圧シリンダ7により苗植付装置
6が上昇駆動される。この場合、リンク機構5が上限位
置に達し、これが上限センサー24によって検出される
と(ステップS4)、制御弁13が中立位置に操作され
て油圧シリンダ7が停止し(ステップS6)、苗植付装
置6が上限位置で自動的に停止する。[4] Next, the case where the first raising / lowering lever 28 is operated to the raising position, the neutral position, the lowering position and the planting position will be described with reference to FIG. 3 and FIG. When the first raising / lowering lever 28 is operated to the raised position (step S1), the planting clutch 16 is operated by the motor 17 to the transmission blocking side (step S2), and the control valve 13 is operated to the raised position (step S3). The seedling planting device 6 is driven upward by the hydraulic cylinder 7. In this case, when the link mechanism 5 reaches the upper limit position and this is detected by the upper limit sensor 24 (step S4), the control valve 13 is operated to the neutral position, the hydraulic cylinder 7 stops (step S6), and the seedling is planted. The device 6 automatically stops at the upper limit position.
【0029】第1昇降レバー28を中立位置に操作する
と(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ1
6が伝動遮断側に操作され(ステップS5)、制御弁1
3が中立位置に操作されて(ステップS6)、油圧シリ
ンダ7及び苗植付装置6がその位置で停止する。When the first raising / lowering lever 28 is operated to the neutral position (step S1), the planting clutch 1 is driven by the motor 17.
6 is operated to the transmission interruption side (step S5), and the control valve 1
3 is operated to the neutral position (Step S6), and the hydraulic cylinder 7 and the seedling plant 6 stop at that position.
【0030】第1昇降レバー28を下降位置に操作する
と(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ1
6が伝動遮断側に操作されて(ステップS7)、前項
[2]に記載の自動昇降制御が作動する(ステップS
8)。この場合、フロート12が田面Gから離れた上方
に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Gから
苗植付装置6までの高さの検出値が高すぎると判断さ
れ、制御弁13が下降位置に操作されて、油圧シリンダ
7により苗植付装置6が下降駆動されるのであり、苗植
付装置6が見掛け上、連続的に下降する状態となる。こ
の後、フロート12が田面Gに接地すると、ポテンショ
メータ14の検出値が設定値に維持されるように、制御
弁13が自動的に操作されるので、苗植付装置6が見掛
け上、田面Gで停止した状態となる。When the first raising / lowering lever 28 is operated to the lowering position (step S1), the motor 17 drives the planting clutch 1
6 is operated to the transmission interruption side (step S7), and the automatic lifting / lowering control described in [2] above is activated (step S7).
8). In this case, if the float 12 is positioned above the rice field G and is hanging down, the detected value of the height from the rice field G to the seedling plant 6 is determined to be too high, and the control valve 13 is turned off. The seedling planting device 6 is moved down by the hydraulic cylinder 7 by being operated to the lowering position, and the seedling planting device 6 is apparently continuously lowered. Thereafter, when the float 12 touches the rice field G, the control valve 13 is automatically operated so that the detection value of the potentiometer 14 is maintained at the set value. Is stopped.
【0031】第1昇降レバー28を植付位置に操作する
と(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ1
6が伝動側に操作されて(ステップS9)、前項[2]
に記載の自動昇降制御が作動する(ステップS10)。
これにより、ポテンショメータ14の検出値が設定値に
維持されるように、制御弁13が自動的に操作され油圧
シリンダ7が伸縮作動して、苗植付装置6が田面Gから
設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値
に維持されながら、植付爪11が苗の植え付けを行う植
付作業が行われる。When the first raising / lowering lever 28 is operated to the planting position (step S1), the motor 17 causes the planting clutch 1 to move.
6 is operated on the transmission side (step S9), and the preceding item [2]
(Step S10).
As a result, the control valve 13 is automatically operated and the hydraulic cylinder 7 is extended and contracted so that the detected value of the potentiometer 14 is maintained at the set value, and the seedling planting apparatus 6 is maintained at the set height from the rice field G. Therefore, the planting operation is performed in which the planting claws 11 plant the seedlings while the planting depth of the seedlings is maintained at the set value.
【0032】以上のように、第1昇降レバー28を上昇
位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、
リンク機構5の上限位置と田面Gとの範囲で、苗植付装
置6を任意の高さに昇降駆動して停止させることができ
るのであり、第1昇降レバー28を植付位置に操作する
ことによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら
植付作業が行われる。As described above, by operating the first raising / lowering lever 28 to the raising position, the neutral position, and the lowering position,
In the range between the upper limit position of the link mechanism 5 and the rice field surface G, the seedling planting device 6 can be driven up and down to an arbitrary height and stopped, and the first raising / lowering lever 28 can be operated to the planting position. Thus, the planting operation is performed while the planting depth of the seedling is maintained at the set value.
【0033】[5]次に、第1昇降レバー28を自動位
置に操作した状態で、第2昇降レバー20を操作した場
合について、図4及び図2に基づいて説明する。第1昇
降レバー28を自動位置に操作した状態において(ステ
ップS1)、例えば苗植付装置6が田面Gから設定高さ
に維持されるように自動的に昇降駆動され(自動昇降制
御の作動)、植付クラッチ16が伝動側に操作された植
付作業の状態で(後述するステップS23,S24,S
25,S26)、第2昇降レバー20を上昇位置Uに操
作すると(ステップS16,S17)、モータ17によ
り植付クラッチ16が伝動遮断側に操作され(ステップ
S18)、自動昇降制御が停止し制御弁13が上昇位置
に操作されて(ステップS19)、油圧シリンダ7によ
り苗植付装置6が上昇駆動される。この場合、第2昇降
レバー20を上昇位置Uに保持していても、第2昇降レ
バー20を上昇位置Uに操作してから中立位置Nに操作
しても、苗植付装置6の上昇駆動は続行される。[5] Next, a case where the second elevating lever 20 is operated while the first elevating lever 28 is operated at the automatic position will be described with reference to FIGS. 4 and 2. In a state in which the first raising / lowering lever 28 is operated to the automatic position (step S1), for example, the seedling planting device 6 is automatically driven up and down so as to be maintained at the set height from the rice field G (operation of the automatic raising / lowering control). In the state of the planting operation in which the planting clutch 16 is operated to the transmission side (steps S23, S24, S
25, S26), when the second elevating lever 20 is operated to the ascending position U (Steps S16, S17), the planting clutch 16 is operated by the motor 17 to the transmission interruption side (Step S18), and the automatic elevating control is stopped and controlled. The valve 13 is operated to the raised position (step S19), and the hydraulic cylinder 7 drives the seedling plant 6 upward. In this case, even if the second elevating lever 20 is held at the elevating position U, or if the second elevating lever 20 is operated to the elevating position U and then to the neutral position N, the ascending drive of the seedling planting device 6 is performed. Is continued.
【0034】リンク機構5が上限位置に達して、これが
上限センサー24によって検出されると(ステップS2
0)、制御弁13が中立位置に操作されて油圧シリンダ
7が停止し(ステップS21)、苗植付装置6が上限位
置で自動的に停止する。このように第2昇降レバー20
を上昇位置Uに操作することにより、モータ17により
植付クラッチ16を伝動遮断側に操作して、苗植付装置
6を上限位置まで一気に上昇させることができる。When the link mechanism 5 reaches the upper limit position and this is detected by the upper limit sensor 24 (step S2).
0), the control valve 13 is operated to the neutral position, the hydraulic cylinder 7 stops (step S21), and the seedling planting device 6 automatically stops at the upper limit position. Thus, the second lifting lever 20
Is operated to the ascending position U, the planting clutch 16 is operated to the transmission cutoff side by the motor 17, and the seedling planting apparatus 6 can be raised at a stretch to the upper limit position.
【0035】次に苗植付装置6が上昇した状態で第2昇
降レバー20を下降位置Dに操作すると(ステップS1
6,S23(N=1))、前項[4]及び図3のステッ
プS8と同様に、植付クラッチ16が伝動遮断側に操作
された状態で、自動昇降制御が作動する(ステップS2
4,S25)。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付
装置6が見掛け上、連続的に下降する状態となり、フロ
ート12が田面Gに接地すると、苗植付装置6が見掛け
上、田面Gで停止した状態となる。この場合、第2昇降
レバー20を下降位置Dに保持しても、第2昇降レバー
20を下降位置Dに操作してから中立位置Nに操作して
も、苗植付装置6の下降は続行される。このように第2
昇降レバー20を下降位置Dに操作することにより、フ
ロート12が田面Gに接地するまで苗植付装置6を一気
に下降させることができる。Next, when the second raising / lowering lever 20 is operated to the lowering position D with the seedling planting device 6 raised (step S1).
6, S23 (N = 1)), as in the previous section [4] and step S8 in FIG. 3, the automatic lifting control is operated in a state where the planting clutch 16 is operated to the transmission cutoff side (step S2).
4, S25). In a state where the automatic elevating control is operated, the seedling planting device 6 is apparently and continuously lowered, and when the float 12 is in contact with the rice field G, the seedling planting device 6 is apparently stopped at the rice field G. Becomes In this case, even if the second elevating lever 20 is held at the lowering position D or the second elevating lever 20 is operated to the lowering position D and then to the neutral position N, the lowering of the seedling planting device 6 is continued. Is done. Thus the second
By operating the raising / lowering lever 20 to the lowering position D, the seedling planting device 6 can be lowered at a stretch until the float 12 touches the rice field surface G.
【0036】前述のように苗植付装置6が下降した状態
(自動昇降制御が作動した状態)において、第2昇降レ
バー20を中立位置Nに操作してから再び下降位置Dに
操作すると(ステップS16,S23(N=2))、モ
ータ17により植付クラッチ16が伝動側に操作されて
(ステップS26)、前項[4]及び図3のステップS
9,S10と同様に植付作業が開始される。In the state where the seedling planting device 6 is lowered as described above (when the automatic raising and lowering control is activated), the second raising / lowering lever 20 is operated to the neutral position N and then to the lowering position D again (step S16, S23 (N = 2)), the planting clutch 16 is operated to the transmission side by the motor 17 (step S26), and the preceding item [4] and step S in FIG.
9. The planting operation is started in the same manner as in S10.
【0037】図4のステップS19において、苗植付装
置6の上昇中で苗植付装置6が上限位置に達する前に、
第2昇降レバー20を下降位置Dに操作すると(ステッ
プS20,S22)、ステップS24,S25に移行し
て、苗植付装置6の上昇駆動が中止されて苗植付装置6
が下降駆動される(自動昇降制御の作動)。逆に図4の
ステップS25において、苗植付装置6の下降中でフロ
ート12が田面Gに達する前に、第2昇降レバー20を
上昇位置Uに操作すると(ステップS16)、ステップ
S17,S18,S19に移行して、苗植付装置6の下
降駆動が中止されて苗植付装置6が上昇駆動される。In step S19 in FIG. 4, before the seedling planting device 6 reaches the upper limit position while the seedling planting device 6 is being lifted,
When the second raising / lowering lever 20 is operated to the lowering position D (steps S20 and S22), the process proceeds to steps S24 and S25, where the raising drive of the seedling planting device 6 is stopped and the seedling planting device 6 is stopped.
Is driven downward (operation of automatic lifting control). Conversely, in step S25 in FIG. 4, when the second raising / lowering lever 20 is operated to the raising position U before the float 12 reaches the rice field G while the seedling planting apparatus 6 is descending (step S16), steps S17, S18, In S19, the descending drive of the seedling planting device 6 is stopped, and the seedling planting device 6 is driven up.
【0038】[6]8条植え型式の乗用型田植機では、
圃場での植付作業において次のような作業を繰り返す。
図7及び図8に示すように 一方の畦G1側の最初の位
置(図7の実線参照)から機体を発進させて1回目の植
付行程K1を行い、機体が他方の畦G1に達すると、他
方の畦G1の畦際での旋回を行い、2回目の植付行程K
2に入る。2回目の植付行程K2の後に機体が一方の畦
G1に達すると、一方の畦G1の畦際での旋回を行い、
3回目の植付行程K3に入る。[6] In the riding type rice transplanter of the eight-row type,
The following work is repeated in the planting work in the field.
As shown in FIGS. 7 and 8, the first planting process K1 is performed by starting the aircraft from the first position (see the solid line in FIG. 7) on one ridge G1 side, and when the aircraft reaches the other ridge G1. , The other ridge G1 turns around the ridge, and the second planting process K
Enter 2. When the aircraft reaches one ridge G1 after the second planting process K2, it makes a turn at the ridge of one ridge G1,
Enter the third planting process K3.
【0039】この場合、各々の畦際での旋回は次のよう
にして行われる。図7及び図8に示すように、例えば1
回目の植付行程K1が終了して機体が一方の畦G1に接
近する際、直進状態のままで機体の前端が一方の畦G1
に略接触するまで走行して、機体を一時停止させる。ピ
ットマンアーム29を直進位置A側から右(左)の操向
限度Bまで揺動操作して、機体を発進させて畦際での前
半の旋回L1を行い、次にピットマンアーム29を右
(左)の操向限度Bから直進位置A側に揺動操作して、
畦際での直進走行L2を行う。畦際での直進走行L2が
終了すると、ピットマンアーム29を直進位置A側から
右(左)の操向限度Bまで揺動操作して、畦際での後半
の旋回L3を行い、次にピットマンアーム29を右
(左)の操向限度Bから直進位置A側に揺動操作して、
2回目の植付行程K2に入る。In this case, the swirl at each ridge is performed as follows. As shown in FIG. 7 and FIG.
When the first planting process K1 is completed and the aircraft approaches one ridge G1, the front end of the aircraft remains in one ridge G1 while being kept straight.
Run until the vehicle substantially contacts the vehicle, and suspend the aircraft. The pitman arm 29 is swung from the straight traveling position A side to the right (left) steering limit B to start the aircraft, perform the first half turn L1 on the ridge side, and then move the pitman arm 29 to the right (left). ) From the steering limit B to the straight position A side,
A straight running L2 is performed on the ridge. When the straight running L2 on the ridge is finished, the pitman arm 29 is rocked from the straight position A to the steering limit B on the right (left) to perform a second half turn L3 on the ridge, and then the pitman. By swinging the arm 29 from the right (left) steering limit B to the straight traveling position A side,
Enter the second planting process K2.
【0040】図7に示す1回目の植付行程K1におい
て、以降の2回目や3回目の植付行程K2,K3で使用
する基準走行距離J0を検出するようにしており、次に
基準走行距離J0の検出について、図4,7,8に基づ
いて説明する。一方の畦G1側の最初の位置(図7の実
線参照)に、機体を位置させている状態において、第2
昇降レバー20を下降位置Dに操作して、苗植付装置6
を下降させ(ステップS25)(自動昇降制御の作
動)、第2昇降レバー20を再び下降位置Dに操作し
て、モータ17により植付クラッチ16を伝動側に操作
して(ステップS26)、1回目の植付行程K1を開始
すると、操縦者は直ぐに運転部4に設けられた検出スイ
ッチ22(図2参照)を押し操作する(ステップS1
2)。逆に検出スイッチ22を押し操作してから、第2
昇降レバー20により苗植付装置6を下降させ(自動昇
降制御の作動)、モータ17により植付クラッチ16を
伝動側に操作してもよい。In the first planting step K1 shown in FIG. 7, the reference traveling distance J0 used in the subsequent second and third planting steps K2 and K3 is detected. The detection of J0 will be described with reference to FIGS. In a state where the aircraft is positioned at the first position on one ridge G1 side (see the solid line in FIG. 7), the second
The raising and lowering lever 20 is operated to the lowering position D, and the seedling planting device 6 is moved.
Is lowered (step S25) (operation of the automatic raising / lowering control), the second raising / lowering lever 20 is again operated to the lowering position D, and the planting clutch 16 is operated to the transmission side by the motor 17 (step S26). When the first planting process K1 is started, the operator immediately presses and operates the detection switch 22 (see FIG. 2) provided in the driving unit 4 (step S1).
2). Conversely, after pressing the detection switch 22, the second
The seedling planting device 6 may be lowered by the raising / lowering lever 20 (operation of automatic raising / lowering control), and the planting clutch 16 may be operated to the transmission side by the motor 17.
【0041】これにより、前回に検出された走行距離J
1及び基準走行距離J0が消去され(ステップS1
3)、1回目の植付行程K1の走行距離J1の検出が開
始される(ステップS14,S15)。後輪2への伝動
系の回転数を検出する回転数センサー27(図2参照)
が備えられており、回転数センサー27の検出値に基づ
いて、1回目の植付行程K1の走行距離J1の検出が行
われる。Thus, the travel distance J detected last time is
1 and the reference traveling distance J0 are deleted (step S1).
3) The detection of the traveling distance J1 of the first planting process K1 is started (steps S14 and S15). A rotation speed sensor 27 for detecting the rotation speed of the transmission system to the rear wheel 2 (see FIG. 2)
The detection of the traveling distance J1 of the first planting step K1 is performed based on the detection value of the rotation speed sensor 27.
【0042】前述のように、1回目の植付行程K1が終
了して機体が他方の畦G1に達すると、機体を一時停止
させて第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作し(ステ
ップS16,S17)、モータ17により植付クラッチ
16を伝動遮断側に操作して(ステップS18)、苗植
付装置6を上昇駆動し(ステップS19)、ピットマン
アーム29を直進位置A側から右(左)の操向限度Bま
で揺動操作して、機体を発進させて畦際での前半の旋回
L1を行う。As described above, when the first planting process K1 is completed and the aircraft reaches the other ridge G1, the aircraft is temporarily stopped and the second lifting lever 20 is operated to the ascending position U (step S16). , S17), the planting clutch 16 is operated by the motor 17 to the transmission cut-off side (step S18), the seedling planting device 6 is driven up (step S19), and the pitman arm 29 is moved right (left) from the straight traveling position A side. The swinging operation is performed up to the steering limit B) to start the aircraft and perform the first half turn L1 on the ridge side.
【0043】これにより、苗植付装置6が上限位置で停
止すると(ステップS20,S21)、1回目の植付行
程K1の走行距離J1の検出が終了し、検出された1回
目の植付行程K1の走行距離J1が記憶されるのであり
(ステップS28(M=1),S29)、検出された1
回目の植付行程K1の走行距離J1の例えば80%が基
準走行距離J0として設定される(ステップS30,S
31)。As a result, when the seedling planting device 6 stops at the upper limit position (steps S20 and S21), the detection of the traveling distance J1 of the first planting process K1 is completed, and the detected first planting process is completed. The travel distance J1 of K1 is stored (step S28 (M = 1), S29), and the detected 1
For example, 80% of the travel distance J1 of the first planting process K1 is set as the reference travel distance J0 (steps S30 and S30).
31).
【0044】畦際での前半の旋回L1の後に、ピットマ
ンアーム29を右(左)の操向限度Bから直進位置A側
に揺動操作して、畦際での直進走行L2を行い、次にピ
ットマンアーム29を直進位置A側から右(左)の操向
限度Bまで揺動操作して、畦際での後半の旋回L3を行
う。畦際での後半の旋回L3が終了すると、第2昇降レ
バー20を下降位置Dに操作して(ステップS16),
苗植付装置6を下降させ(ステップS23,S24,S
35)、第2昇降レバー20を再び下降位置Dに操作し
て(ステップS16)、モータ17により植付クラッチ
16を伝動側に操作して(ステップS23,S26)、
2回目の植付行程K2を開始する(ステップS27(M
=2))。After the first half turn L1 on the ridge, the pitman arm 29 is swung from the right (left) steering limit B to the straight-forward position A to perform the straight traveling L2 on the ridge. Then, the pitman arm 29 is swung from the straight traveling position A side to the right (left) steering limit B to perform the latter half turn L3 on the ridge. When the turning L3 in the latter half of the ridge is completed, the second elevating lever 20 is operated to the lowering position D (step S16),
Lower the seedling planting device 6 (Steps S23, S24, S
35), the second raising / lowering lever 20 is again operated to the lowering position D (step S16), and the planting clutch 16 is operated to the transmission side by the motor 17 (steps S23, S26).
The second planting process K2 is started (step S27 (M
= 2)).
【0045】前述のような1回目の植付行程K1の走行
距離J1の検出は、副変速レバー23が低速位置Lに操
作されている場合に行われるのであり(ステップS1
1)、副変速レバー23が高速位置Hに操作されていれ
ば、検出スイッチ22を押し操作しても1回目の植付行
程K1の走行距離J1の検出は行われない。The detection of the traveling distance J1 of the first planting step K1 as described above is performed when the sub-transmission lever 23 is operated to the low speed position L (step S1).
1) If the sub-transmission lever 23 is operated to the high-speed position H, the travel distance J1 of the first planting process K1 is not detected even if the detection switch 22 is pressed.
【0046】[7]次に、2回目の植付行程K2から3
回目の植付行程K3について、図5,6,7に基づいて
説明する。前項[6]に記載のようにして2回目の植付
行程K2を開始すると、回転数センサー27により2回
目の植付行程K2の走行距離J2の検出が開始される
(ステップS33,S34)。この場合、検出される2
回目の植付行程K2の走行距離J2が基準走行距離J0
に達しなければ(ステップS37)、(図7に示すよう
に、機体が2回目の植付行程K2の殆どを終了しなけれ
ば(例えば2回目の植付行程K2の80%))、ステッ
プS38〜S45に移行できない。[7] Next, from the second planting process K2 to 3
The third planting process K3 will be described with reference to FIGS. When the second planting step K2 is started as described in the preceding section [6], the rotation sensor 27 starts detecting the traveling distance J2 of the second planting step K2 (steps S33 and S34). In this case, the detected 2
The mileage J2 of the second planting process K2 is equal to the reference mileage J0.
If not reached (Step S37), (as shown in FIG. 7, if the aircraft does not end most of the second planting process K2 (for example, 80% of the second planting process K2)), Step S38 Cannot shift to S45.
【0047】言い換えると2回目の植付行程K2の途中
において(検出される2回目の植付行程K2の走行距離
J2が基準走行距離J0に達しなければ(ステップS3
7))、操縦者が操縦ハンドル18を操作してピットマ
ンアーム29が右及び左に揺動操作されても、後述する
ようなピットマンアーム29が直進位置A側から右及び
左の第1設定角度A1に揺動操作されたことに基づい
て、モータ17により植付クラッチ16が自動的に伝動
遮断側に操作されて、苗植付装置6が上限位置まで自動
的に上昇駆動される状態(ステップS40〜S43、S
46〜S50)、並びに、ピットマンアーム29が右
(左)の操向限度B側から右(左)の第2設定角度A2
に揺動操作されたことに基づいて、フロート12が田面
Gに接地するまで苗植付装置6が自動的に下降駆動され
る状態(ステップS44,S45,S52,S53,S
54)は生じない。In other words, during the second planting step K2 (if the detected traveling distance J2 of the second planting step K2 does not reach the reference traveling distance J0 (step S3).
7)), even if the operator operates the steering handle 18 to swing the pitman arm 29 rightward and leftward, the pitman arm 29 as described later is shifted to the right and left first set angles from the straight traveling position A side. Based on the rocking operation of A1, the planting clutch 16 is automatically operated by the motor 17 to the transmission cutoff side, and the seedling planting device 6 is automatically driven to the upper limit position (step S1). S40 to S43, S
46 to S50), and the pitman arm 29 is shifted from the right (left) steering limit B side to the right (left) second set angle A2.
The seedling planting device 6 is automatically driven downward until the float 12 touches the rice field G based on the swing operation (steps S44, S45, S52, S53, S53).
54) does not occur.
【0048】前述のように2回目の植付行程K2の途中
において(検出される2回目の植付行程K2の走行距離
J2が基準走行距離J0に達しなければ(ステップS3
7))、第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作するこ
とにより(ステップS35,S46)、モータ17によ
り植付クラッチ16を伝動遮断側に操作して(ステップ
S47)、苗植付装置6を上昇駆動することができる
(ステップS48)。同様に、第2昇降レバー20を下
降位置Dに操作することにより(ステップS35)、苗
植付装置6を下降させ(ステップS52(N=1),S
53,S54)(自動昇降制御の作動)、第2昇降レバ
ー20を再び下降位置Dに操作して(ステップS1
6)、モータ17により植付クラッチ16を伝動側に操
作することができる(ステップS52(N=2),S5
5)。As described above, in the middle of the second planting step K2 (if the detected traveling distance J2 of the second planting step K2 does not reach the reference traveling distance J0 (step S3).
7)) By operating the second elevating lever 20 to the ascending position U (steps S35 and S46), the planting clutch 16 is operated by the motor 17 to the transmission blocking side (step S47), and the seedling planting device 6 is operated. Can be driven upward (step S48). Similarly, by operating the second elevating lever 20 to the lowering position D (step S35), the seedling planting device 6 is lowered (steps S52 (N = 1), S
53, S54) (operation of the automatic elevating control), the second elevating lever 20 is again operated to the lowering position D (step S1).
6) The planting clutch 16 can be operated to the transmission side by the motor 17 (steps S52 (N = 2), S5).
5).
【0049】図2に示すように、ピットマンアーム29
の直進位置Aと右及び左の操向限度Bとの間において、
右及び左の第1設定角度A1、右及び左の第2設定角度
A2が設定されており、直進位置Aと右の第1設定角度
A1との間の角度(直進位置Aと左の第1設定角度A1
との間の角度)C1が大きなものに設定され、右の操向
限度Bと右の第2設定角度A2との間の角度(左の操向
限度Bと左の第2設定角度A2との間の角度)C2が小
さなものに設定されている。As shown in FIG. 2, the pitman arm 29
Between the straight traveling position A and the right and left steering limits B,
A right and left first set angle A1 and a right and left second set angle A2 are set, and an angle between the straight traveling position A and the right first set angle A1 (the straight traveling position A and the left first Set angle A1
Angle C1 is set to a large value, and the angle between the right steering limit B and the right second set angle A2 (the angle between the left steering limit B and the left second set angle A2) is set. (Angle between them) C2 is set to be small.
【0050】検出される2回目の植付行程K2の走行距
離J2が基準走行距離J0に達した後において(ステッ
プS37)、2回目の植付行程K2が終了して機体が一
方の畦G1に達すると、機体を一時停止させる。この
後、ピットマンアーム29が直進位置A側から左(右)
に揺動操作されて、左(右)の第1設定角度A1にピッ
トマンアーム29が達すると(ステップS38(Q=
1),S40)(図2の矢印参照)、設定時間T1のカ
ウントが開始されて(ステップS41,S42)、ブザ
ー(図示せず)が作動し(ステップS43)、ステップ
S46〜S48に移行して、モータ17により植付クラ
ッチ16が伝動遮断側に操作され、苗植付装置6が上限
位置まで上昇駆動される。これにより、機体を発進させ
て畦際での前半の旋回L1を行う。After the detected traveling distance J2 of the second planting process K2 reaches the reference traveling distance J0 (step S37), the second planting process K2 is completed, and the aircraft is moved to one ridge G1. Upon reaching, suspend the aircraft. Thereafter, the pitman arm 29 is moved left (right) from the straight traveling position A side.
When the pitman arm 29 reaches the left (right) first set angle A1 (step S38 (Q =
1), S40) (see arrow in FIG. 2), counting of the set time T1 is started (steps S41, S42), a buzzer (not shown) is activated (step S43), and the process proceeds to steps S46 to S48. Then, the planting clutch 16 is operated by the motor 17 to the transmission blocking side, and the seedling planting device 6 is driven to move up to the upper limit position. As a result, the aircraft is started to perform the first half turn L1 on the ridge side.
【0051】乗用型田植機では一般に、ピットマンアー
ム29が直進位置A側から右(左)の操向限度Bに操作
されて、畦際での前半の旋回L1が行われる(図2の矢
印参照)。これにより、畦際での前半の旋回L1が終了
して、ピットマンアーム29が左(右)の操向限度B側
から直進位置A側に操作され、左(右)の第2設定角度
A2にピットマンアーム29が達すると(ステップS4
4)(図2の矢印参照)、ブザーが作動し(ステップS
45)、ステップS52(N=1),S53,S54に
移行して、フロート12が田面Gに接地するまで苗植付
装置6が下降駆動される(自動昇降制御の作動)。この
ように畦際での前半の旋回L1から、苗植付装置6を下
降駆動した状態で(自動昇降制御の作動)、畦際での直
進走行L2を行う。In the riding type rice transplanter, generally, the pitman arm 29 is operated to the right (left) steering limit B from the straight traveling position A side, and the first half turn L1 on the ridge side is performed (see the arrow in FIG. 2). ). As a result, the first half turn L1 on the ridge end is completed, the pitman arm 29 is operated from the left (right) steering limit B side to the straight traveling position A side, and the pitman arm 29 moves to the left (right) second set angle A2. When the pitman arm 29 reaches (step S4)
4) (see arrow in FIG. 2), the buzzer operates (step S)
45), the process proceeds to steps S52 (N = 1), S53 and S54, and the seedling planting device 6 is driven to descend until the float 12 touches the rice field G (operation of automatic elevating control). As described above, from the first half turn L1 on the ridge, the straight traveling L2 on the ridge is performed in a state where the seedling planting device 6 is driven to descend (the operation of the automatic elevating control).
【0052】畦際での直進走行L2から畦際での後半の
旋回L3に入る際、ピットマンアーム29が直進位置A
側から左(右)に揺動操作されて、左(右)の第1設定
角度A1にピットマンアーム29が達しても、設定時間
T1のカウントがまだ経過していないので(ステップS
38(Q=2),S39)、ステップS44に移行し
て、苗植付装置6が上昇駆動されることはない。この場
合、設定時間T1は畦際での前半の旋回L1、直進走行
L2及び後半の旋回L3が終了するのに充分な長さに設
定されているので、苗植付装置6を下降駆動した状態で
(自動昇降制御の作動)、畦際での後半の旋回L3が行
われる。When entering the second half turn L3 on the ridge from the straight traveling L2 on the ridge, the pitman arm 29 moves to the straight position A.
Even if the pitman arm 29 reaches the left (right) first set angle A1 by swinging left (right) from the side, the count of the set time T1 has not yet elapsed (step S
38 (Q = 2), S39), the process proceeds to step S44, and the seedling planting device 6 is not driven up. In this case, the set time T1 is set to be long enough to complete the first half turn L1, the straight running L2, and the second half turn L3 on the ridge side, so that the seedling planting device 6 is driven downward. (Operation of the automatic elevating control), the turning L3 in the latter half near the ridge is performed.
【0053】畦際での後半の旋回L3が終了し、ピット
マンアーム29が左(右)の操向限度B側から直進位置
A側に操作されてから、第2昇降レバー20を下降位置
Dに操作して(ステップS35)、モータ17により植
付クラッチ16を伝動側に操作して(ステップS52
(N=2),S55)、3回目の植付行程K3を開始す
る。このようにして3回目の植付行程K3を開始する
と、検出された2回目の植付行程K2の走行距離J2が
消去されて(ステップS56,S57)、ステップS3
2,S33に移行して、3回目の植付行程K3の走行距
離J2の検出が開始される。After the second half turn L3 on the ridge is completed and the pitman arm 29 is operated from the left (right) steering limit B to the straight traveling position A, the second lifting lever 20 is moved to the lowering position D. (Step S35), the planting clutch 16 is operated to the transmission side by the motor 17 (Step S52).
(N = 2), S55) The third planting step K3 is started. When the third planting process K3 is started in this way, the detected travel distance J2 of the second planting process K2 is deleted (steps S56 and S57), and the process proceeds to step S3.
2, the process proceeds to S33, and the detection of the traveling distance J2 of the third planting step K3 is started.
【0054】図7に示す畦際での直進走行L2及び後半
の旋回L3において、第2昇降レバー20を上昇位置U
及び下降位置Dに操作することにより(ステップS3
5)、苗植付装置6を上昇及び下降駆動することができ
る。この場合、苗植付装置6を上昇駆動した状態で畦際
での後半の旋回L3が終了し、ピットマンアーム29が
左(右)の操向限度B側から左(右)の第2設定角度A
2に操向操作されると(ステップS44)(図2の矢印
参照)、ブザーが作動し(ステップS45)、ステップ
S52(N=1),S53,S54に移行して、フロー
ト12が田面Gに接地するまで苗植付装置6が下降駆動
される(自動昇降制御の作動)。In the straight running L2 and the turning L3 in the latter half of the row shown in FIG. 7, the second lifting lever 20 is moved to the raised position U.
And by moving to the lowering position D (step S3
5) The seedling planting device 6 can be driven up and down. In this case, in the state in which the seedling planting apparatus 6 is driven to ascend, the latter half of the turn L3 at the ridge end is completed, and the pitman arm 29 is moved from the left (right) steering limit B side to the left (right) second set angle. A
2 (step S44) (see the arrow in FIG. 2), the buzzer is activated (step S45), and the process proceeds to steps S52 (N = 1), S53, and S54, and the float 12 is moved to the paddle surface G. The seedling planting device 6 is driven to descend until it touches the ground (operation of automatic elevating control).
【0055】前述のような1回目の植付行程K1の走行
距離J1の検出は、副変速レバー23が低速位置Lに操
作されている場合に行われるのであり(図4のステップ
S11)、副変速レバー23が高速位置Hに操作されて
いれば、検出スイッチ22を押し操作しても1回目の植
付行程K1の走行距離J1の検出は行われない。同様
に、2回目の植付行程K2の以降において、副変速レバ
ー23が低速位置Lに操作されていなければ(副変速レ
バー23が高速位置Hに操作されていると(ステップS
32,S36)、ステップS33,S34に移行せず
(2回目の植付行程K2の走行距離J2の検出は開始さ
れず)、ピットマンアーム29が直進位置A側から右
(左)の第1設定角度A1に揺動操作されても、苗植付
装置6は上昇駆動されず、ピットマンアーム29が右
(左)の操向限度Bから右(左)の第2設定角度A2に
揺動操作されても、苗植付装置6は下降駆動されない。The detection of the traveling distance J1 of the first planting step K1 as described above is performed when the sub-transmission lever 23 is operated to the low speed position L (step S11 in FIG. 4). If the shift lever 23 is operated to the high-speed position H, the travel distance J1 of the first planting step K1 is not detected even if the detection switch 22 is pressed. Similarly, after the second planting stroke K2, if the auxiliary transmission lever 23 is not operated to the low speed position L (if the auxiliary transmission lever 23 is operated to the high speed position H (step S
32, S36), without shifting to steps S33, S34 (the detection of the traveling distance J2 in the second planting process K2 is not started), and the pitman arm 29 is set to the right (left) from the straight traveling position A side. Even if the swing operation is performed at the angle A1, the seedling planting device 6 is not driven to rise, and the pitman arm 29 is operated to swing from the right (left) steering limit B to the right (left) second set angle A2. However, the seedling planting apparatus 6 is not driven to descend.
【0056】図4,5,6に示す構成において、1回目
の植付行程K1の走行距離J1のみに基づいて基準走行
距離J0を設定するのではなく、前回の植付行程で検出
された走行距離を次の植付行程での基準走行距離J0と
すると言うように、植付行程の走行距離が検出される毎
に、基準走行距離J0が更新されるように構成してもよ
い。In the configuration shown in FIGS. 4, 5, and 6, the reference travel distance J0 is not set based only on the travel distance J1 of the first planting process K1, but the travel detected in the previous planting process. The reference traveling distance J0 may be updated every time the traveling distance of the planting stroke is detected, such that the distance is defined as the reference traveling distance J0 in the next planting stroke.
【0057】[発明の実施の第1別形態]図4、5、6
に示すように、基準走行距離J0の設定及び設定時間T
1の経過の検出を行う構成に代えて、図9及び図10に
示すように構成してもよい。図9及び図10に示すよう
に、第2昇降レバー20を下降位置Dに操作し(ステッ
プS61)、モータ17により植付クラッチ16を伝動
側に操作して(ステップS87(N=2),S90,S
91)、植付行程K1,K2,K3を開始したとする。[First Embodiment of the Invention] FIGS. 4, 5, and 6
As shown in the figure, the setting of the reference traveling distance J0 and the setting time T
Instead of the configuration for detecting the progress of 1, the configuration shown in FIGS. 9 and 10 may be employed. As shown in FIGS. 9 and 10, the second elevating lever 20 is operated to the lowering position D (step S61), and the planting clutch 16 is operated to the transmission side by the motor 17 (step S87 (N = 2), S90, S
91), assume that the planting process K1, K2, K3 has started.
【0058】この状態において、ピットマンアーム29
が直進位置A側から右又は左に揺動操作されると(ステ
ップS63,S69)、角度センサー31の検出値が微
分処理されて、ピットマンアーン29の揺動速度Vが検
出され(ステップS64,S70)、揺動速度Vが設定
速度V0よりも低速であれば(ステップS65,S7
1)、畦際での前半及び後半の旋回L1,L3の開始で
はなく、機体の向きの修正と判断されて、ピットマンア
ーム29が直進位置A側から右(左)の第1設定角度A
1に揺動操作されても、苗植付装置6は上昇駆動されな
い(ステップS75,S81,S82,S83に移行し
ない)。In this state, the pitman arm 29
Is operated to swing right or left from the straight traveling position A side (steps S63 and S69), the detection value of the angle sensor 31 is differentiated, and the swing speed V of the pitman Earn 29 is detected (step S64, step S64). (S70) If the swing speed V is lower than the set speed V0 (steps S65 and S7).
1) It is determined that the direction of the fuselage is to be corrected, not the start of the first half and the second half of the turns L1 and L3 in the ridge side, and the pitman arm 29 is set to the right (left) first set angle A from the straight traveling position A side.
Even if the swing operation is performed to 1, the seedling planting device 6 is not driven to move upward (the process does not shift to steps S75, S81, S82, and S83).
【0059】同様にピットマンアーム29が右(左)の
操向限度B側から直進位置A側に揺動操作された際(ス
テップS76)、角度センサー31の検出値が微分処理
されて、ピットマンアーン29の揺動速度Vが検出され
(ステップS77)、揺動速度Vが設定速度V0よりも
低速であれば(ステップS78)、畦際での前半及び後
半の旋回L1,L3の終了ではなく、機体の向きの修正
と判断されて、ピットマンアーム29が右(左)の操向
限度B側から右(左)の第2設定角度A2に揺動操作さ
れても、苗植付装置6は下降駆動されない(ステップS
80,S87,S88,S89に移行しない)。Similarly, when the pitman arm 29 is operated to swing from the right (left) steering limit B side to the straight traveling position A side (step S76), the detection value of the angle sensor 31 is differentiated, and the pitman arm is detected. 29 is detected (step S77), and if the swing speed V is lower than the set speed V0 (step S78), not the end of the first half and the second half of the turns L1 and L3 in the ridge, Even if it is determined that the orientation of the aircraft is to be corrected, even if the pitman arm 29 is rocked from the right (left) steering limit B side to the right (left) second set angle A2, the seedling planting device 6 is lowered. Not driven (step S
80, S87, S88, S89).
【0060】図7及び図8に示すように機体が畦際に達
すると、ピットマンアーム29が直進位置A側から急速
に右(左)に揺動操作されて、畦際での前半の旋回L1
が開始されようとすると、ピットマンアーム29の揺動
速度Vが設定速度V0よりも高速になる(ステップS6
3〜S65、S69〜S71)。これにより、ピットマ
ンアーム29(揺動角度)が右(左)の第1設定角度A
1に達すると(ステップS66,S72)、畦際での前
半の旋回L1が開始されたと判断され、ステップS67
(W=0),S68,S73(W=0),S74から、
ステップS75,S81,S82,S83に移行して、
ブザーが作動し、モータ17により植付クラッチ16が
伝動遮断側に操作され、苗植付装置6が上限位置まで上
昇駆動される。As shown in FIGS. 7 and 8, when the aircraft reaches the ridge, the pitman arm 29 is quickly swung right (left) from the straight traveling position A side, and the first half turn L1 on the ridge.
Is started, the swing speed V of the pitman arm 29 becomes higher than the set speed V0 (step S6).
3-S65, S69-S71). As a result, the pitman arm 29 (swing angle) is set to the right (left) first set angle A.
1 (steps S66 and S72), it is determined that the first half turn L1 on the ridge side has been started, and the flow proceeds to step S67.
(W = 0), S68, S73 (W = 0) and S74,
The process proceeds to steps S75, S81, S82, and S83,
The buzzer is operated, the planting clutch 16 is operated by the motor 17 to the transmission blocking side, and the seedling planting device 6 is driven up to the upper limit position.
【0061】畦際での前半の旋回L1が終了すると、ピ
ットマンアーム29が右(左)の走行限度B側から急速
に直進位置A側に操作されて、畦際での直進走行L2が
開始されようとするので、この場合にはピットマンアー
ム29の揺動速度Vが設定速度V0よりも高速になる
(ステップS76〜S78)。これにより、ピットマン
アーム29(揺動角度)が右(左)の第2設定角度A2
に達すると(ステップS79)、畦際での前半の旋回L
1が終了されたと判断され、ステップS80,S87
(N=1),S88,S89に移行して、ブザーが作動
し、フロート12が田面Gに接地するまで苗植付装置6
が下降駆動される。When the first half turn L1 on the ridge is completed, the pitman arm 29 is rapidly operated from the right (left) travel limit B to the straight position A, and the straight travel L2 on the ridge is started. Therefore, in this case, the swing speed V of the pitman arm 29 becomes higher than the set speed V0 (steps S76 to S78). As a result, the pitman arm 29 (swing angle) is set to the right (left) second set angle A2.
(Step S79), the first half of the turn L near the ridge
1 has been completed, and steps S80 and S87
(N = 1), the process proceeds to S88, S89, the buzzer operates, and the seedling planting device 6 until the float 12 touches the rice field G.
Is driven downward.
【0062】畦際での前半の旋回L1が右旋回であれば
(ステップS63)、畦際での直進走行L2が終了して
畦際での後半の旋回L3に入る際、畦際での後半の旋回
L3も右旋回となる。同様に畦際での前半の旋回L1が
左旋回であれば(ステップS69)、畦際での直進走行
L2が終了して畦際での後半の旋回L3に入る際、畦際
での後半の旋回L3も左旋回となる。これにより、畦際
での前半の旋回L1が例えば右旋回である場合、畦際で
の直進走行L2が終了して畦際での後半の旋回L3(右
旋回)に入る際、ピットマンアーム29が直進位置A側
から設定速度V0よりも高速で右に揺動操作されて、右
の第1設定角度A1に達しても、苗植付装置6は上昇駆
動されない(ステップS67(W=1)により、ステッ
プS75,S81,S82,S83に移行しない)。If the first half turn L1 on the ridge is a right turn (step S63), when the straight traveling L2 on the ridge ends and the second turn L3 on the ridge enters, The turning L3 in the latter half also turns right. Similarly, if the first half turn L1 on the ridge is a left turn (step S69), when the straight running L2 on the ridge ends and the turn L3 in the second half on the ridge ends, the first half turn L1 on the ridge is completed. Turning L3 also turns left. Accordingly, when the first half turn L1 on the ridge is, for example, a right turn, the pitman arm is used when the straight running L2 on the ridge ends and the second turn L3 (right turn) on the ridge is entered. 29, the seedling planting device 6 is not driven upward (step S67 (W = 1) even if the swing operation is performed rightward from the straight traveling position A side at a speed higher than the set speed V0 to reach the right first set angle A1. ), The processing does not shift to steps S75, S81, S82 and S83).
【0063】畦際での直進走行L2及び後半の旋回L3
において、第2昇降レバー20を上昇位置U及び下降位
置Dに操作することにより(ステップS61)、苗植付
装置6を上昇及び下降駆動することができる。この場
合、畦際での後半の旋回L3が終了する際、ピットマン
アーム29が右(左)の操向限度B側から右(左)の第
2設定角度A2に、設定速度V0よりも高速で操向操作
されると(ステップS76〜S79)、ブザーが作動し
(ステップS80)、ステップS87(N=1),S8
8,S89に移行して、フロート12が田面Gに接地す
るまで苗植付装置6が下降駆動される(自動昇降制御の
作動)。The straight running L2 on the ridge and the turning L3 in the latter half
By operating the second raising / lowering lever 20 to the raising position U and the lowering position D (Step S61), the seedling planting device 6 can be driven to move up and down. In this case, at the end of the second half turn L3 on the ridge, the pitman arm 29 moves from the right (left) steering limit B side to the right (left) second set angle A2 at a speed higher than the set speed V0. When the steering operation is performed (Steps S76 to S79), the buzzer operates (Step S80), and Steps S87 (N = 1) and S8.
8, the process moves to S89, and the seedling planting device 6 is driven to descend until the float 12 touches the rice field surface G (operation of the automatic elevating control).
【0064】副変速レバー23が低速位置Lに操作され
ていなければ(ステップS62)(副変速レバー23が
高速位置Hに操作されていると)、ステップS63〜S
80に移行せず、ピットマンアーム29が直進位置A側
から設定速度V0よりも高速で右(左)の第1設定角度
A1に揺動操作されても、苗植付装置6は上昇駆動され
ず、ピットマンアーム29が右(左)の操向限度B側か
ら設定速度V0よりも高速で右(左)の第2設定角度A
2に揺動操作されても、苗植付装置6は下降駆動されな
い。If the sub-transmission lever 23 is not operated to the low-speed position L (step S62) (if the sub-transmission lever 23 is operated to the high-speed position H), steps S63 to S63 are executed.
Even if the pitman arm 29 is swung from the straight traveling position A side to the first set angle A1 on the right (left) faster than the set speed V0 without shifting to 80, the seedling planting device 6 is not driven to rise. The pitman arm 29 is higher than the set speed V0 from the right (left) steering limit B side and the right (left) second set angle A is set.
2, the seedling planting device 6 is not driven downward.
【0065】[発明の実施の第2別形態]図9及び図1
0に示す構成で、第1昇降レバー28を自動位置に操作
している状態において、ステップS62〜S80への移
行を設定できる人為的に操作自在な設定スイッチ(図示
せず)を備えてもよい。この場合、設定スイッチがON
位置に操作されていると、ステップS61からステップ
S62への移行を許し、設定スイッチがOFF位置に操
作されていると、ステップS61から無条件でリターン
(ステップS62〜S80に移行しない)させるステッ
プ(図示せず)を、図9のステップS61とステップS
62との間に設ける。[Second Alternative Embodiment of the Invention] FIGS. 9 and 1
In the configuration shown in FIG. 0, a setting switch (not shown) which can be set to shift to steps S62 to S80 and which can be set manually (not shown) may be provided when the first elevating lever 28 is being operated to the automatic position. . In this case, the setting switch is ON
If the setting switch is operated to the position, the transition from step S61 to step S62 is permitted. If the setting switch is operated to the OFF position, the operation returns from step S61 unconditionally (does not shift to steps S62 to S80) ( Steps S61 and S61 in FIG.
62.
【0066】図4,5,6の構成において、ステップS
44,S45を削除し、第2昇降レバー20を下降位置
Dに操作することによって、苗植付装置6の下降駆動を
行うように構成してもよい。図9及び図10の構成にお
いて、ステップS76〜S80を削除し、第2昇降レバ
ー20を下降位置Dに操作することによって、苗植付装
置6の下降駆動を行うように構成してもよい。In the configuration shown in FIGS.
44 and S45 may be deleted, and the second raising / lowering lever 20 may be operated to the lowering position D to drive the seedling planting apparatus 6 downward. 9 and 10, the steps S76 to S80 may be omitted, and the lowering drive of the seedling planting apparatus 6 may be performed by operating the second raising / lowering lever 20 to the lowering position D.
【0067】本発明は乗用型田植機ばかりではなく、機
体の後部に直播装置(作業装置)を昇降自在に備えた乗
用型直播機や、機体の後部にロータリ耕耘装置(作業装
置)を昇降自在に備えた農用トラクタ、機体の前部に刈
取部(作業装置)を昇降自在に備えたコンバインにも適
用できる。農用トラクタやコンバインの場合、作業装置
が上昇駆動される際、図4のステップS18、図6のス
テップS47及び図10のステップS82を削除して,
作業装置の作業クラッチが伝動側に残されるように構成
してもよい(作業装置の作業クラッチが伝動遮断側に操
作されないように構成してもよい)。このように構成す
ると、図4のステップS23,S26、図5のステップ
S52,S55及び図10のステップS87,S90は
不要になる。The present invention is applicable not only to a riding type rice transplanter but also to a riding type direct sowing machine having a direct sowing device (working device) at the rear of the machine body, and a rotary plowing device (working device) at the rear portion of the machine body. And a combine tractor provided with a reaper (working device) at the front of the body so as to be able to move up and down. In the case of an agricultural tractor or a combine, when the working device is driven up, step S18 in FIG. 4, step S47 in FIG. 6, and step S82 in FIG.
The working clutch of the working device may be configured to remain on the transmission side (the working clutch of the working device may be configured not to be operated on the transmission blocking side). With this configuration, steps S23 and S26 in FIG. 4, steps S52 and S55 in FIG. 5, and steps S87 and S90 in FIG. 10 become unnecessary.
【0068】[0068]
【発明の効果】請求項1及び2の特徴によれば、前輪が
直進位置側から右又は左に操向操作されると、作業装置
を自動的に上昇駆動する自動上昇手段を備えた水田作業
機の作業装置昇降構造において、作業行程の途中で操縦
ハンドルが右又は左に大きく操作されても、作業行程の
途中であることを的確に判断し、自動上昇手段によって
作業装置が上昇駆動されないように構成することができ
て、作業行程の途中で作業が中断されてしまうと言う状
態を避けることができるようになり、水田作業機の作業
性及び作業能率を向上させることができた。According to the first and second aspects of the present invention, when a front wheel is steered to the right or left from the straight traveling position, a paddy field work provided with an automatic ascending means for automatically ascending the working device. In the working device elevating structure of the machine, even if the steering wheel is largely operated to the right or left in the middle of the work process, it is accurately determined that the work device is in the middle of the work process, and the working device is not raised by the automatic ascent means. Thus, it is possible to avoid a state in which the work is interrupted in the middle of the work process, and it is possible to improve the workability and work efficiency of the paddy field working machine.
【0069】請求項3及び4の特徴によれば、前輪が直
進位置側から右又は左に操向操作されると、作業装置を
自動的に上昇駆動する自動上昇手段を備えた水田作業機
の作業装置昇降構造において、畦際での前半の旋回、直
進走行及び後半の旋回が行われる場合、畦際での後半の
旋回を的確に判断し、下降されている作業装置が畦際で
の後半の旋回時に、自動上昇手段によって上昇駆動され
ないように構成することができて、作業装置を下降させ
ての畦際での直進走行や後半の旋回が支障なく行えるよ
うになって、水田作業機の作業性及び作業能率を向上さ
せることができた。According to the third and fourth aspects of the present invention, there is provided a paddy field working machine having an automatic ascent means for automatically ascending and driving the working device when the front wheel is steered right or left from the straight traveling position. In the work equipment elevating structure, when the first half turn, straight running and the second half turn at the ridge are performed, the second half turn at the ridge is accurately determined, and the lowered working equipment is moved to the second half at the ridge. When turning, it can be configured so that it is not driven up by the automatic ascent means, so that it is possible to perform straight traveling on the levee with the working device lowered and turning in the latter half without hindrance, Workability and work efficiency could be improved.
【図1】乗用型田植機の全体側面図FIG. 1 is an overall side view of a riding rice transplanter.
【図2】制御系の関係を示す図FIG. 2 is a diagram showing a relationship between control systems.
【図3】第1昇降レバーを操作した場合の制御の流れを
示す図FIG. 3 is a diagram showing a control flow when a first elevating lever is operated.
【図4】1回目の植付行程及び第2昇降レバーを操作し
た場合の制御の流れを示す図FIG. 4 is a diagram showing a control flow when a first planting process and a second elevating lever are operated.
【図5】2回目以降の植付行程及び第2昇降レバーを操
作した場合の制御の前半の流れを示す図FIG. 5 is a diagram showing the first half of the control when the second and subsequent planting steps and the second elevating lever are operated.
【図6】2回目以降の植付行程及び第2昇降レバーを操
作した場合の制御の後半の流れを示す図FIG. 6 is a diagram showing a second half of the control when the second and subsequent planting strokes and the second elevating lever are operated.
【図7】圃場での植付行程の状態を示す平面図FIG. 7 is a plan view showing a state of a planting process in a field.
【図8】畦際での旋回の状態を示す平面図FIG. 8 is a plan view showing a state of turning on a ridge.
【図9】発明の実施の第1別形態における植付行程及び
第2昇降レバーを操作した場合の制御の前半の流れを示
す図FIG. 9 is a diagram showing a first half of the control flow when the planting process and the second elevating lever are operated according to the first alternative embodiment of the present invention;
【図10】発明の実施の第1別形態における植付行程及
び第2昇降レバーを操作した場合の制御の後半の流れを
示す図FIG. 10 is a diagram showing a second half flow of control when the planting process and the second elevating lever are operated in the first alternative embodiment of the present invention.
1 前輪 6 作業装置 7 駆動機構 27 走行距離検出手段 A 直進位置 A1 設定角度 K1,K2,K3 作業行程 J1 走行距離 V 操向速度 V0 設定速度 T1 設定時間 G1 畦 Reference Signs List 1 front wheel 6 work device 7 drive mechanism 27 travel distance detecting means A straight traveling position A1 set angle K1, K2, K3 work stroke J1 travel distance V steering speed V0 set speed T1 set time G1 ridge
Claims (4)
作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 直進位置から右又は左の設定角度を設定し、前輪が直進
位置側から前記右又は左の設定角度に操向操作される
と、前記駆動機構により前記作業装置を上昇駆動する自
動上昇手段を備えると共に、 圃場における一方の畦から他方の畦への一回の作業行程
の走行距離を検出する走行距離検出手段と、 前記走行距離検出手段によって検出された走行距離に基
づいて、一回の作業行程が略終了したか否かを判別する
判別手段と、 一回の作業行程が略終了する状態になっていなければ、
前記自動上昇手段の作動を阻止する牽制手段とを備えて
ある水田作業機の作業装置昇降構造。1. A work device is provided on a body so as to be able to move up and down, and a drive mechanism for driving the work device up and down is provided. A right or left set angle is set from a straight-ahead position, and a front wheel is set to the right or left from a straight-ahead position side. When the steering operation is performed to the left set angle, the driving mechanism is provided with an automatic ascent means for ascendingly driving the working device, and the traveling distance of one working stroke from one ridge to the other ridge in the field is reduced. Travel distance detecting means for detecting, travel distance detected by the travel distance detecting means, determining means for determining whether or not one work stroke is substantially completed, and one work stroke is substantially finished If not,
A working device lifting / lowering structure for a paddy field working machine, comprising: a check means for preventing the operation of the automatic lifting means.
作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 直進位置から右又は左の設定角度を設定し、前輪が直進
位置側から前記右又は左の設定角度に操向操作される
と、前記駆動機構により前記作業装置を上昇駆動する自
動上昇手段を備えると共に、 直進位置側から前記右又は左の設定角度側に前輪が操向
操作される際の操向速度を検出する速度検出手段と、 直進位置側から前記右又は左の設定角度側に前輪が操向
操作される際の操向速度が設定速度よりも低速であれ
ば、前記自動上昇手段の作動を阻止する牽制手段とを備
えてある水田作業機の作業装置昇降構造。2. A work device is provided on the body so as to be able to move up and down freely, and a drive mechanism for driving the work device up and down is provided. A right or left set angle is set from a straight traveling position, and a front wheel is moved from the straight traveling position to the right or left. When the steering operation is performed to the left set angle, the driving mechanism is provided with an automatic ascending means for ascendingly driving the working device, and the front wheels are steered from the straight traveling position side to the right or left set angle side. Speed detection means for detecting a steering speed when the front wheel is steered from the straight traveling position side to the right or left set angle side if the steering speed is lower than the set speed; A working device lifting / lowering structure for a paddy working machine, comprising: a check means for preventing operation of a lifting means.
作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 直進位置から右又は左の設定角度を設定し、前輪が直進
位置側から前記右又は左の設定角度に操向操作される
と、前記駆動機構により前記作業装置を上昇駆動する自
動上昇手段を備えると共に、 前記自動上昇手段が作動して前記作業装置が上昇駆動さ
れると、設定時間が経過するまでは、前記自動上昇手段
の次の作動を阻止する牽制手段を備えてある水田作業機
の作業装置昇降構造。3. A work device is provided on the body so as to be able to move up and down, and a drive mechanism for driving the work device up and down is provided. A right or left set angle is set from a straight traveling position, and a front wheel is moved from the straight traveling position side to the right or left. When the steering device is steered to the left set angle, the drive mechanism includes an automatic ascent unit that ascends and drives the working device, and when the automatic ascent unit is activated and the work device is ascended, the set time is set. A lifting device for a paddy field working machine, comprising a check means for preventing the next operation of the automatic ascent means until elapses.
作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 直進位置から右又は左の設定角度を設定し、前輪が直進
位置側から前記右又は左の設定角度に操向操作される
と、前記駆動機構により前記作業装置を上昇駆動する自
動上昇手段を備えると共に、 前輪が直進位置側から前記右又は左の設定角度に操向操
作された際において、前輪の操向操作方向が前記自動上
昇手段の前回の作動での前輪の操向操作方向と同じであ
れば、前記自動上昇手段の作動を阻止する牽制手段を備
えてある水田作業機の作業装置昇降構造。4. A work device is provided on the body so as to be able to move up and down, and a drive mechanism for driving the work device up and down is provided. A right or left set angle is set from a straight traveling position, and a front wheel is moved to the right or left from a straight traveling position side. When the steering operation is performed to the left set angle, the driving mechanism is provided with automatic ascending means for ascendingly driving the working device, and when the front wheel is steered to the right or left set angle from the straight traveling position side. If the steering operation direction of the front wheels is the same as the steering operation direction of the front wheels in the previous operation of the automatic ascent means, the paddy working machine having a check means for preventing the operation of the automatic ascent means is provided. Working device elevating structure.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26751099A JP4465063B2 (en) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | Working device lifting structure of paddy field work machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26751099A JP4465063B2 (en) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | Working device lifting structure of paddy field work machine |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008099366A Division JP4625107B2 (en) | 2008-04-07 | 2008-04-07 | Working device lifting structure of paddy field work machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001086816A true JP2001086816A (en) | 2001-04-03 |
JP4465063B2 JP4465063B2 (en) | 2010-05-19 |
Family
ID=17445851
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26751099A Expired - Lifetime JP4465063B2 (en) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | Working device lifting structure of paddy field work machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4465063B2 (en) |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005185130A (en) * | 2003-12-25 | 2005-07-14 | Iseki & Co Ltd | Control unit for ground implement |
JP2005204613A (en) * | 2004-01-26 | 2005-08-04 | Iseki & Co Ltd | Agricultural work vehicle for paddy field |
JP2005333940A (en) * | 2004-05-31 | 2005-12-08 | Iseki & Co Ltd | Controlling unit for farm working vehicle |
JP2006129744A (en) * | 2004-11-04 | 2006-05-25 | Iseki & Co Ltd | Agricultural work vehicle for field traveling work |
JP2006280301A (en) * | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Iseki & Co Ltd | Controller of agricultural working vehicle |
JP2006280271A (en) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
JP2007104980A (en) * | 2005-10-14 | 2007-04-26 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
JP2008173136A (en) * | 2008-04-07 | 2008-07-31 | Kubota Corp | Lifting structure for work machine of paddy field implement |
JP2009240223A (en) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Kubota Corp | Control device of working vehicle |
JP2010136727A (en) * | 2010-02-15 | 2010-06-24 | Iseki & Co Ltd | Rice transplanter |
JP2010172264A (en) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Kubota Corp | Working vehicle |
JP2010187695A (en) * | 2010-04-27 | 2010-09-02 | Iseki & Co Ltd | Farm working vehicle |
JP2010193764A (en) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Kubota Corp | Working vehicle |
JP2010246506A (en) * | 2009-04-20 | 2010-11-04 | Kubota Corp | Paddy field working vehicle |
JP2012065575A (en) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | Transplanter |
KR101386848B1 (en) | 2009-01-29 | 2014-04-17 | 가부시끼 가이샤 구보다 | Working vehicle |
CN106211907A (en) * | 2008-03-31 | 2016-12-14 | 株式会社久保田 | The control device of Operation Van |
JP2018093791A (en) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | Mulch rice transplanter |
-
1999
- 1999-09-21 JP JP26751099A patent/JP4465063B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005185130A (en) * | 2003-12-25 | 2005-07-14 | Iseki & Co Ltd | Control unit for ground implement |
JP4543247B2 (en) * | 2003-12-25 | 2010-09-15 | 井関農機株式会社 | Rice transplanter |
JP2005204613A (en) * | 2004-01-26 | 2005-08-04 | Iseki & Co Ltd | Agricultural work vehicle for paddy field |
JP2005333940A (en) * | 2004-05-31 | 2005-12-08 | Iseki & Co Ltd | Controlling unit for farm working vehicle |
JP2006129744A (en) * | 2004-11-04 | 2006-05-25 | Iseki & Co Ltd | Agricultural work vehicle for field traveling work |
JP4548094B2 (en) * | 2004-11-04 | 2010-09-22 | 井関農機株式会社 | Rice transplanter |
JP2006280271A (en) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
JP2006280301A (en) * | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Iseki & Co Ltd | Controller of agricultural working vehicle |
JP2007104980A (en) * | 2005-10-14 | 2007-04-26 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
CN106211907A (en) * | 2008-03-31 | 2016-12-14 | 株式会社久保田 | The control device of Operation Van |
JP2009240223A (en) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Kubota Corp | Control device of working vehicle |
JP4605667B2 (en) * | 2008-03-31 | 2011-01-05 | 株式会社クボタ | Work vehicle control device |
JP4625107B2 (en) * | 2008-04-07 | 2011-02-02 | 株式会社クボタ | Working device lifting structure of paddy field work machine |
JP2008173136A (en) * | 2008-04-07 | 2008-07-31 | Kubota Corp | Lifting structure for work machine of paddy field implement |
JP2010172264A (en) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Kubota Corp | Working vehicle |
KR101386848B1 (en) | 2009-01-29 | 2014-04-17 | 가부시끼 가이샤 구보다 | Working vehicle |
JP2010193764A (en) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Kubota Corp | Working vehicle |
JP2010246506A (en) * | 2009-04-20 | 2010-11-04 | Kubota Corp | Paddy field working vehicle |
JP2010136727A (en) * | 2010-02-15 | 2010-06-24 | Iseki & Co Ltd | Rice transplanter |
JP2010187695A (en) * | 2010-04-27 | 2010-09-02 | Iseki & Co Ltd | Farm working vehicle |
JP2012065575A (en) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | Transplanter |
JP2018093791A (en) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | Mulch rice transplanter |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4465063B2 (en) | 2010-05-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2001086816A (en) | Structure for lifting and lowering working device of paddy field working machine | |
JP2002233220A (en) | Lifting/lowering structure of implement in service vehicle | |
JP2017099357A (en) | Agricultural work vehicle | |
KR20080065265A (en) | Attitude control device for work vehicle | |
CN1057190C (en) | Rise-and-fall controller for operation vehicle operating on ground | |
JP4646798B2 (en) | Transplanter | |
JP4625107B2 (en) | Working device lifting structure of paddy field work machine | |
JP2001086817A (en) | Paddy field working machine | |
JP2016015956A (en) | Transplanting machine | |
JPH06113605A (en) | Ground work unit-elevating system of working vehicle | |
JP2001095314A (en) | Working apparatus lifting and lowering structure for working vehicle | |
JP2001078506A (en) | Structure for lifting working device of working vehicle | |
JP5110100B2 (en) | Rice transplanter | |
JP3883337B2 (en) | Paddy field machine | |
JP4023651B2 (en) | Working vehicle lifting mechanism | |
JP6444637B2 (en) | Transplanter | |
JPH0723610A (en) | Tractor for agriculture | |
JP5986824B2 (en) | Transplanter | |
JP2022138310A (en) | transplanter | |
JPS6334488Y2 (en) | ||
JP2007037462A (en) | Working vehicle | |
JP2522282Y2 (en) | Rolling control device for rice transplanter | |
JP2664101B2 (en) | Travel control device for paddy working machine | |
JP2021158920A (en) | Transplanter | |
JP2000262107A (en) | Agricultural working machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060921 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080207 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080331 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080918 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081113 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090702 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090930 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20090930 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20091028 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091203 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100128 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100222 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130226 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4465063 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140226 Year of fee payment: 4 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |