JP2022138310A - transplanter - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、圃場を往復走行しながら苗を移植する移植機に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a transplanter that transplants seedlings while reciprocating in a field.
従来、圃場を往復走行しながら苗を移植する植付作業を行う際に、植付工程の終端で走行機体の旋回が開始された場合に、植付クラッチを切断して植付作業機を上昇させ、旋回が終了したら、次工程において下降開始位置で植付作業機を下降し、植付開始位置で植付クラッチを接続する一連の制御を自動的に行う移植機が提案されている(特許文献1)。特許文献1に記載の移植機では、走行機体の旋回が開始されてからの一連の制御を自動で行う場合に(植付自動制御と呼ぶ)、報知ブザーを短音で鳴らして植付自動制御中であることを作業者(オペレータと呼ぶ)に報知し、また報知ブザーを長音で鳴らして植付自動制御時の植付クラッチの自動接続を報知するようにしている。 Conventionally, when planting seedlings while traveling back and forth in a field, when the traveling machine starts turning at the end of the planting process, the planting clutch is disengaged and the planting machine is raised. Then, when the rotation is completed, the planting machine is lowered at the lowering start position in the next process, and the planting clutch is connected at the planting start position. Reference 1). In the transplanter described in Patent Document 1, when a series of controls after the start of turning of the traveling body is automatically performed (called automatic planting control), a notification buzzer is sounded with a short sound to perform automatic planting control. A worker (referred to as an operator) is notified of the fact that the plant is in the middle, and a notification buzzer is sounded with a long sound to notify the automatic connection of the planting clutch during automatic planting control.
ところで、上記の植付自動制御では走行機体の走行位置をドライブシャフトの回転数などから検出することから、車輪のスリップやオペレータによる旋回開始のタイミングなどの影響を受け、検出される走行機体の走行位置が実際の走行位置と異なることがある(位置ずれ)。それ故、実際の走行位置が下降開始位置や植付開始位置でないにも関わらず、植付作業機が下降され植付クラッチが接続されてしまうことが生じ得る。しかし、特許文献1に記載の移植機の場合、オペレータは植付クラッチの自動接続が行われるまで(報知ブザーが長音で鳴るまで)、下降開始位置や植付開始位置でない位置で植付作業機の下降や植付クラッチの接続が行われたことに気づき難い。そのため、オペレータは、手動により正しい下降開始位置や植付開始位置で植付作業機の下降や植付クラッチの接続を行う、所謂リカバリー操作を行うことが難しかった。 By the way, in the automatic planting control described above, since the running position of the running machine is detected from the number of rotations of the drive shaft, etc., the running of the running machine detected is affected by the slip of the wheels and the timing of turning start by the operator. The position may differ from the actual running position (positional deviation). Therefore, although the actual travel position is not the descent start position or the planting start position, the planting work machine may be lowered and the planting clutch may be connected. However, in the case of the transplanter described in Patent Literature 1, the operator operates the planting machine at a position other than the descent start position or the planting start position until the planting clutch is automatically connected (until the notification buzzer sounds with a long sound). It is difficult to notice that the planting clutch has been lowered or the planting clutch has been engaged. Therefore, it was difficult for the operator to manually perform a so-called recovery operation in which the planting work machine is lowered and the planting clutch is connected at the correct lowering start position or planting start position.
本発明は上記点に鑑みてなされたもので、オペレータが正しい下降開始位置や植付開始位置で植付作業機の下降操作や植付クラッチの接続操作を容易に行うことが可能な移植機の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and provides a transplanter that allows the operator to easily lower the planting work machine and connect the planting clutch at the correct lowering start position and planting start position. for the purpose of providing
本発明の一実施態様に係る移植機(P)は、走行機体(1)と、前記走行機体に支持される植付作業機(3)と、を備え、走行しながら前記植付作業機によって圃場へ苗を移植する移植機において、
前記走行機体を操向操作する操作手段(20a)と、
前記植付作業機へ供給する動力を断接する植付クラッチ(8)と、
前記植付作業機を昇降する昇降手段(25)と、
前記走行機体の走行位置を検出する位置検出手段(55)と、
報知手段(61)と、
前記走行機体の旋回が開始されると前記植付クラッチを切断すると共に前記植付作業機を上昇させ、前記走行機体が第一走行位置(L1)に到達したときに前記植付作業機を下降させ、前記走行機体が前記第一走行位置より遠い第二走行位置(L2)に到達したときに前記植付クラッチを接続する植付自動制御と、前記報知手段を制御して報知を行う報知制御と、を実行可能な制御手段(50)と、を備え、
前記報知制御は、前記走行機体が前記第一走行位置を含む第一走行領域(LH)を通過する間は第一報知態様で前記報知手段に報知させる第一報知処理(S71)と、前記走行機体が前記第二走行位置を含む第二走行領域(LK)を通過する間は第二報知態様で前記報知手段に報知させる第二報知処理(S69)と、前記植付自動制御の開始から終了までの間で且つ前記第一走行領域及び前記第二走行領域を通過していない間は前記第一報知態様及び前記第二報知態様とは異なる第三報知態様で前記報知手段に報知させる第三報知処理(S65)と、を含む、
ことを特徴とする。
A transplanter (P) according to one embodiment of the present invention includes a traveling machine body (1) and a planting machine (3) supported by the traveling machine body. In a transplanter that transplants seedlings to a field,
an operation means (20a) for steering the traveling machine body;
A planting clutch (8) for connecting and disconnecting power to be supplied to the planting machine;
Lifting means (25) for lifting and lowering the planting machine;
Position detection means (55) for detecting the running position of the running body;
reporting means (61);
When the traveling machine body starts turning, the planting clutch is disconnected and the planting machine is raised, and when the traveling machine body reaches the first traveling position (L1), the planting machine is lowered. Automatic planting control for connecting the planting clutch when the traveling body reaches a second traveling position (L2) farther than the first traveling position, and notification control for controlling the notification means to provide notification and a control means (50) capable of
The notification control includes a first notification process (S71) in which the notification means is notified in a first notification mode while the traveling body passes through a first travel area (LH) including the first travel position; Second notification processing (S69) in which the notification means is notified in the second notification mode while the aircraft passes through the second travel region (LK) including the second travel position, and the start and end of the planting automatic control Until and while not passing through the first travel area and the second travel area, a third that the reporting means reports in a third reporting mode different from the first reporting mode and the second reporting mode Including notification processing (S65),
It is characterized by
前記制御手段(50)は、前記植付自動制御が解除された場合、前記第三報知処理を終了する一方、前記第一報知処理及び前記第二報知処理を継続する。 When the planting automatic control is canceled, the control means (50) terminates the third notification process, while continuing the first notification process and the second notification process.
前記報知手段(61)は、前記第三報知態様として断続音を発生し、前記第一報知態様及び前記第二報知態様として連続音を発生する。 The notification means (61) generates an intermittent sound as the third notification mode, and generates a continuous sound as the first notification mode and the second notification mode.
前記報知手段(61)は、前記第三報知態様として第一発生周期の断続音を発生し、前記第一報知態様及び前記第二報知態様として前記第一発生周期よりも短い第二発生周期の断続音を発生する。 The notification means (61) generates an intermittent sound with a first generation cycle as the third notification mode, and a second generation cycle shorter than the first generation cycle as the first notification mode and the second notification mode. Produces intermittent sound.
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に記載の構成に何等影響を及ぼすものではない。 The reference numerals in parentheses are for comparison with the drawings, but they do not affect the structure described in the claims.
請求項1に係る本発明によると、オペレータは報知手段による異なる報知態様での報知に従って、適切な下降開始位置での植付作業機の下降操作や、適切な植付開始位置での植付クラッチの接続操作を容易に行うことが可能となる。したがって、植付自動制御時に車輪のスリップや旋回開始タイミングなどの影響により位置ずれが生じても、オペレータはリカバリー操作を適切に行い得る。 According to the present invention according to claim 1, the operator follows the notification in different notification modes by the notification means, the lowering operation of the planting work machine at an appropriate lowering start position, and the planting clutch at an appropriate planting start position connection operation can be easily performed. Therefore, even if positional deviation occurs due to the effects of wheel slip, turn start timing, etc. during planting automatic control, the operator can appropriately perform the recovery operation.
請求項2に係る本発明によると、植付自動制御の解除に伴い第三報知態様での報知が終了しても、第一報知処理及び第二報知処理が継続されることから、オペレータは適切な下降開始位置での植付作業機の下降操作や、適切な植付開始位置での植付クラッチの接続操作を行うことができる。
According to the present invention according to
請求項3に係る本発明によると、第三報知態様として発生される音と、第一報知態様及び第二報知態様として発生される音が異なることから、オペレータは下降開始位置や植付開始位置を判断しやすくなる。
According to the present invention according to
請求項4に係る本発明によると、第三報知態様として発生される音と、第一報知態様及び第二報知態様として発生される音が異なることから、オペレータは下降開始位置や植付開始位置を判断しやすくなる。
According to the present invention according to
以下、図面に沿って、本実施形態の移植機について説明する。図1、図2に示すように、移植機としての乗用田植機Pは、走行装置としての一対の前輪9及び一対の後輪10により支持される走行機体1を有しており、走行機体1の後部には、昇降リンク機構2を介して植付作業機3が連結されている。走行機体1と植付作業機3との間には、リフトシリンダ4が介設されており、リフトシリンダ4の油圧伸縮動作に応じて植付作業機3が昇降される。
The transplanter of this embodiment will be described below with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, a riding rice transplanter P as a transplanter has a running body 1 supported by a pair of
植付作業機3は、マット苗が載置される苗載台5、苗載台5から苗を掻取って圃場に植付ける植付機構6、圃場面を滑降するフロート7などを備えて構成されており、走行機体1から供給される植付動力で植付作業を行う。走行機体1の前部には、エンジン(図示せず)やトランスミッションが搭載されている。トランスミッションは、植付クラッチ8を有している。エンジンが出力する動力は、トランスミッションで変速されて前輪9及び後輪10に伝動されることに加えて、植付クラッチ8を介して植付作業機3にも伝動される。
The
植付クラッチ8は、エンジンからの動力が植付作業機3へ供給されない切断状態と、エンジンからの動力が植付作業機3へ供給される接続状態とに切替えられて、植付作業機3に対する植付動力の伝動が断接される。なお、植付クラッチ8を切断状態から接続状態へ切替えることを植付クラッチ8の接続と呼び、植付クラッチ8を接続状態から切断状態へ切替えることを植付クラッチ8の切断と呼ぶ。
The
走行機体1には、作業者(オペレータ)が乗車して操作する運転部17が配置されており、運転部17には運転席19及び操向装置20が配置されている。操向装置20は、操作手段としてのステアリングハンドル20a、操作レバー40(図4参照)、ステアリングコラム20b、タイロッド(図示せず)、及びステアリングコラム20bを軸方向を中心に回転させるステアリングモータ60(図5参照)を有し、オペレータによるステアリングハンドル20aの回転操作またはステアリングモータ60の駆動によりステアリングコラム20bが軸方向を中心に回転し、タイロッドを介して前輪9が操向されて、走行機体1の走行方位が変化する。植付作業機3の左右には使用位置及び格納位置に移動自在に線引きマーカ21が配置され、また走行機体1と植付作業機3の間には整地装置22が配置されている。
A
また、走行機体1には、植付作業機3の昇降制御を行う油圧コントロール機構25(図3参照)が設けられている。図3に、昇降手段としての油圧コントロール機構25を示す。図3に示す油圧コントロール機構25は、植付クラッチ8やリフトシリンダ4(図1参照)の油圧制御バルブ(不図示)に連繋される作業機操作カム31、回動ピン33を中心に揺動し植付クラッチ8を断接するクラッチアーム35、作業機操作カム31の回動に伴い開閉する油圧コントロールバルブ29、及び作業機操作カム31の回転軸と同軸上に固定されて作業機操作カム31の回動位置を検出する作業機操作カムポテンショ32を備えている。
Further, the traveling machine body 1 is provided with a hydraulic control mechanism 25 (see FIG. 3) that controls the raising and lowering of the
作業機操作カム31は、作業機操作カムモータ30の駆動に基づいて、「上昇」、「固定」、「自動(下降)」、「植付」の各ポジションに回動操作され、各ポジションが作業機操作カムポテンショ32によって検出される。作業機操作カム31の回動に伴い油圧コントロールバルブ29が開閉されると、トランスミッションに設けられた油圧ポンプ(図示せず)の油圧を開放又は遮断することによりリフトシリンダ4が伸縮して、植付作業機3(図1参照)が昇降する。作業機操作カム31は、「上昇」ポジションでは植付作業機3を上昇させ、「固定」ポジションでは植付作業機3を任意の高さで固定し、「自動(下降)」ポジションでは植付作業機3をフロート7(図1参照)が接地するまで下降させる。なお、「自動(下降)」及び「植付」ポジションでは、フロート7による対地高さ検出に基づいた機械的な自動昇降制御が実行される。
The working
クラッチアーム35は、上端が作業機操作カム31の外周に追従し、作業機操作カム31の回動に伴って前後方向に揺動する。クラッチアーム35の揺動に伴い、作業機操作カム31が「上昇」、「固定」及び「下降(自動)」の各ポジションに位置している間は、植付クラッチ8が切断状態となり植付機構6(図1参照)は作動せず、「植付」ポジションに位置している間は、植付クラッチ8が接続状態となり植付機構6が作動可能となる。
The upper end of the
次いで、操作レバー40について、図4を用いて説明する。操作レバー40は、上下方向及び左右方向に揺動操作可能に構成され、図示しない付勢部材等によって中立位置に付勢され、上下方向又は左右方向に揺動操作された後は中立位置に復帰するように構成されている。図示を省略したが、操向装置20には操作レバー40による操作を、植付作業機3の上昇/下降に設定する上側/下側スイッチと、植付クラッチ8の断接に設定するスイッチと、マーカ21の姿勢切換に設定するスイッチなどが設けられている。これらのスイッチを操作することにより、オペレータは、操作レバー40の上方揺動操作によって植付作業機3の上昇作動・植付クラッチ8の切断を操作でき、下方揺動操作によって植付作業機3の下降作動・植付クラッチ8の接続を操作できる。また、オペレータは、操作レバー40の左右揺動操作によってマーカ21の姿勢切換を操作できる。
Next, the operating
<ブロック図>
走行機体1には、乗用田植機Pの各部を制御する制御手段としての制御部50が設けられている。図5は、制御部50を示す制御ブロック図である。図5に示すように、制御部50の入力側には、植付クラッチ8(図1参照)の接続を許可するON状態と、植付クラッチ8の接続を規制するOFF状態とに切替える作業機準備スイッチ52、植付自動スイッチ54、操作レバー40(図4参照)の上げ操作により作動する作業機上側スイッチ51a、操作レバー40の下げ操作により作動する作業機下側スイッチ51b、作業機操作カムポテンショ32、昇降リンク機構2(図1参照)の角度により植付作業機3の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ53、トランスミッションのドライブシャフト(不図示)の回転量を検出する回転センサ55、及びステアリングハンドル20aの操作による前輪9の切れ角を検出する前輪切れ角センサ38が接続されている。制御部50は位置検出手段としての回転センサ55の検出結果に基づいて、走行機体1の走行位置や走行速度を検出できる。
<Block diagram>
The traveling body 1 is provided with a
制御部50は、作業機準備スイッチ52が入操作(ON操作)されると、植付作業機3を駆動可能な状態とする一方で、作業機準備スイッチ52が切操作(OFF操作)されると、植付作業機3の駆動を規制した状態とする。制御部50は、植付自動スイッチ54が入操作(ON操作)されると、自動的に乗用田植機Pを直進走行させて圃場における苗の植付作業を行う自動直進制御と共に、往復植えによる植付作業の1行程が完了して枕地における乗用田植機Pの旋回中に苗の植付作業を一時停止させる植付自動制御を実行可能な状態とする。また、制御部50は、植付自動スイッチ54が切操作(OFF操作)されると、植付自動制御の実行を規制する一方で、オペレータによる苗の植付作業に関する各種操作を実行可能な状態とする。
When the work machine preparation switch 52 is turned on (ON operation), the
他方、制御部50の出力側には、植付作業機3の昇降を操作する作業機操作カムモータ30、ステアリングモータ60、制御部50の各種の状態を報知可能な報知手段としての報知ブザー61が接続されている。制御部50は、ステアリングモータ60を駆動することにより、オペレータによるステアリングハンドル20aの操向操作によらず、前輪9を操向可能に構成されている。
On the other hand, on the output side of the
<作業機制御処理>
次に、走行機体1が圃場端で旋回動作を繰返しながら圃場を往復走行して、植付作業機3により圃場へ苗を移植する植付作業を行う際に、制御部50が実行する作業機制御処理について、図1、図2、図5等を参照しながら図6乃至図10を用いて説明する。
<Work machine control processing>
Next, when the traveling machine body 1 reciprocates in the field while repeating the turning motion at the end of the field, and the
制御部50は、乗用田植機Pの主電源(図示せず)がON状態になると、図6に示す作業機制御処理を実行する。図6に示すように、作業機制御処理は、作業機操作制御処理(S1)、植付自動制御処理(S2)、タイミング報知制御処理(S3)を含み、乗用田植機Pの主電源がON状態に維持される限り、制御部50によって繰り返し実行される。なお、制御部50は作業機制御処理の実行中、回転センサ55の検出結果に基づいて走行機体1の走行位置を検出している。
When the main power supply (not shown) of the riding rice transplanter P is turned on, the
<作業機操作処理>
作業機操作制御処理(図6のS1参照)について説明する。図7に示すように、まず、操作レバー40の下側スイッチによる短時間(長押しでない)の信号があるか否か判定され(S11)、ある場合(S11のあり)、作業機準備スイッチ52のON、OFFが判定される(S12)。作業機準備スイッチ52がONの場合、作業機操作カムポテンショ32により作業機操作カム31のポジション(操作カムポジション)が上昇か否かを判定される(S13)。操作カムポジションが上昇以外の場合、同様に作業機操作カムポテンショ32により自動か自動以外かを判定され(S14)、更に自動以外の場合、固定か固定以外かを判定される(S15)。固定以外、即ち(植付)作業位置の場合、そのまま植付状態が継続され(リターン)、固定の場合、作業機操作カムモータ30を自動(下降)にセットして、植付作業機3は下降してフロート7が接地した自動位置となる(S16)。
<Work machine operation processing>
The work machine operation control process (see S1 in FIG. 6) will be described. As shown in FIG. 7, first, it is determined whether or not there is a short-time (not long-press) signal from the lower switch of the operating lever 40 (S11). ON or OFF is determined (S12). When the work implement preparation switch 52 is ON, it is determined whether or not the work implement
ステップS12にて、作業機準備スイッチ52がOFFの場合、操作カムポジションが上昇か否か判定され(S17)、上昇以外の場合、操作カムポジションが固定(位置)か否か判定され(S18)、固定にある場合、自動(下降)にセットされ、植付作業機3はフロート7が接地した自動(下降)状態となる(S19)。
In step S12, if the working machine preparation switch 52 is OFF, it is determined whether or not the operating cam position is raised (S17), and if not raised, it is determined whether or not the operating cam position is fixed (position) (S18). If it is fixed, it is set to automatic (lowering), and the
ステップS14にて、操作カムポジションが自動(下降)位置にある場合、リフト角ポテンショ53により植付作業機3が下降動作中か否かを判断され(S20)、下降動作中である場合(S20のNO)、植付クラッチ入待ち状態となり(S21)、停止状態であれば(YES)、作業機操作カム31が植付位置に設定されて植付作業が開始される(S22)。同時に、植付自動制御時における乗用田植機Pの旋回走行位置Lがリセットされ、植付作業での走行位置(植付走行位置Lo)のカウントが開始される。
In step S14, when the operation cam position is at the automatic (lowering) position, the lift angle potentiometer 53 determines whether or not the
ステップS13、S17にて、植付作業機3が上昇にある場合、作業機操作カム31は固定にセットされて植付作業機3は固定状態となり(S23)、リターンされる。また、ステップS18にて、固定以外と判定された場合にもリターンされる。
In steps S13 and S17, when the
したがって、オペレータが操作レバー40により下側に短時間(1ショット)操作すると、作業機操作カム31は1段階下側、即ち上昇→固定、固定→自動(下降)、自動(下降)→植付に変更される(植付はそのまま維持)。
Therefore, when the operator operates the
ステップS11にて、操作レバー40の下側スイッチによる短時間(長押しでない)の信号がないと判定した場合(S11のなし)、操作レバー40の上側スイッチの短時間操作があるか否か判定される(S24)。操作がない場合、上記ステップS21の植付クラッチ入待ち状態か否か判定され(S25)、入待ち状態であると(S25のYES)、リフト角ポテンショ53により作業機下降動作停止か否か判定される(S26)。停止中である場合(S26のYES)、ステップS22と同様に、作業機操作カム31が植付位置に設定されて植付作業が開始される(S27)。また、乗用田植機Pの旋回走行位置Lがリセットされ、植付走行位置Loのカウントが開始される。
If it is determined in step S11 that there is no short-time (not long-press) signal from the lower switch of the operating lever 40 (no S11), it is determined whether there is a short-time operation of the upper switch of the operating
ステップS24にて上側操作の短時間操作がある場合、植付作業機3が上昇にあるか否か判定される(S28)。植付作業機3が上昇にある場合、そのまま継続されてリターンされる。植付作業機3が上昇以外の場合、操作カムポジションが固定(位置)か否かを検出し(S29)、固定にある場合には作業機操作カム31が上昇位置に設定される(S32)。この際には、乗用田植機Pの旋回走行位置Lのカウントが開始される。固定以外である場合には、ステップS30に進む。
If there is a short-time operation of the upper side operation in step S24, it is determined whether or not the
ステップ30では、植付作業機3が自動(下降)か植付か判定され、自動(下降)である場合、リフト角ポテンショ53により作業機下降動作が停止状態か判定される(S31)。動作停止状態である場合(S31のYES)、作業機操作カム31は上昇位置に設定される(S32)。この際には、乗用田植機Pの旋回走行位置Lのカウントが開始される。下降動作中である場合(S31のNO)、作業機操作カム31は固定位置に設定されて植付作業機3は固定状態となる(S33)。ステップ30で植付位置にあると判定された場合、作業機操作カム31が自動(下降)になるようにセットされ、植付クラッチ8は切状態に切換えられる(S34)。
In
<植付自動制御>
次に、植付自動制御処理(図6のS2参照)について、図8を用いて説明する。図8に示すように、まず、植付自動スイッチ54がONか否か判定され(S41)、植付自動スイッチ54がON(S41のYES)の場合、ステアリングハンドル20a(前輪操舵角)が所定切れ角α以上で操作されたか判定される(S42)。オペレータが枕地旋回を意図してステアリングハンドル20aを所定切れ角α以上で操作すると(S42のYES)、乗用田植機Pの植付走行位置Loが所定位置以上であるか否か判定される(S43)。
<Automatic planting control>
Next, the planting automatic control process (see S2 in FIG. 6) will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 8, first, it is determined whether the automatic planting switch 54 is ON (S41), and if the automatic planting switch 54 is ON (YES in S41), the
前輪切れ角センサ38による切れ角信号が所定切れ角α以上であり、かつ上記ステップS27、S22並びに後述のステップS49でカウント開始される植付走行位置Loが所定位置以上であると、図10に示すように乗用田植機Pが、往復植えによる植付作業の1行程が完了して枕地において旋回されたと判定される(S42のYES、S43のYES)。乗用田植機Pが後輪基準とした旋回開始位置L0から旋回開始されることに伴い、作業機操作カム31が上昇位置に切換えられ、乗用田植機Pの旋回走行位置Lのカウントが開始され、植付自動フラグがONに設定される(S44)。また、植付走行位置Loがリセットされる。この状態では、作業機操作カム31の上昇位置への切換えにより植付クラッチ8は切となって、圃場における苗の植付作業は一時停止される。
If the steering angle signal from the front wheel steering angle sensor 38 is greater than or equal to the predetermined steering angle α, and the planting traveling position Lo, which starts counting in steps S27 and S22 and step S49 described later, is greater than or equal to a predetermined position, the graph shown in FIG. As shown, it is determined that the riding rice transplanter P has completed one stroke of planting work by reciprocating planting and has turned in the headland (YES in S42, YES in S43). As the riding rice transplanter P starts turning from the turning start position L0 with reference to the rear wheels, the working
上記「植付自動フラグ」は、植付自動制御が開始され実行中であることをONで示し、植付自動制御が解除されたことをOFFで示す。乗用田植機Pの主電源ONに伴う作業機制御処理の開始時(初期段階)には、植付自動フラグがOFFに設定されている。 The "automatic planting flag" indicates that the automatic planting control has been started and is being executed by ON, and indicates that the automatic planting control has been canceled by OFF. At the start (initial stage) of the working machine control process associated with turning on the main power supply of the riding rice transplanter P, the automatic planting flag is set to OFF.
ステアリングハンドル20aが所定切れ角α以上で操作されていない場合(S42のNO)、植付自動フラグがONに設定されているか否かを判定する(S45)。植付自動フラグがONに設定されていない場合(S45のNO)、リターンされる。植付自動フラグがONに設定されている場合(S45のYES)、オペレータが操作レバー40を操作したか否か判定される(S46)。オペレータが操作レバー40を操作した場合(S46のYES)、植付自動制御は解除(キャンセル)され、植付自動フラグはOFFに設定され、乗用田植機Pの旋回走行位置L、走行位置Lsはリセット(クリア)される(S47)。
If the
オペレータが操作レバー40を操作していない場合(S46のNO)、乗用田植機Pが枕地で180度旋回して次の植付に移りつつある状態であり、ステップS44(図7のS32参照)でカウント開始される乗用田植機Pの旋回走行位置Lと、予め設定される位置(植付開始位置L2、図10参照)と比較され(S48)、旋回走行位置Lが植付開始位置L2に至っていない場合(S48のNO)、さらに旋回走行位置Lと、予め設定される植付開始位置L2よりも短い位置(下降開始位置L1、図10参照)とが比較される(S50)。旋回走行位置Lが下降開始位置L1(第一走行位置)を超えていない場合(S50のNO)、リターンされる。旋回走行位置Lが下降開始位置L1を超えた場合(L≧L1、S50のYES)、つまりは乗用田植機Pが下降開始位置L1に到達した場合、作業機操作カム31が下降位置に切換えられ(S51)、植付作業機3はフロート7が接地するように下降する。
If the operator does not operate the operation lever 40 (NO in S46), the riding rice transplanter P is turning 180 degrees on the headland and is in the process of moving on to the next planting, in step S44 (see S32 in FIG. 7). ) is compared with a preset position (planting start position L2, see FIG. 10), and the turning travel position L is compared with the planting start position L2. If not (NO in S48), the turning travel position L is further compared with a position shorter than the preset planting start position L2 (descent start position L1, see FIG. 10) (S50). If the turning travel position L does not exceed the descent start position L1 (first travel position) (NO in S50), the process returns. When the turning travel position L exceeds the descent start position L1 (L≧L1, YES in S50), that is, when the riding rice transplanter P reaches the descent start position L1, the working
乗用田植機Pの旋回走行位置Lが植付開始位置L2(第二走行位置)を超えた場合(L≧L2)(S48のYES)、つまりは乗用田植機Pが植付開始位置L2に到達した場合、作業機操作カム31が植付位置に切換えられ、かつ旋回走行位置L、走行位置Lsがリセットされると共に、植付自動フラグがOFFに設定される(S49)。また、植付走行位置Loのカウントが開始される。
When the turning travel position L of the riding rice transplanter P exceeds the planting start position L2 (second travel position) (L≧L2) (YES in S48), that is, the riding rice transplanter P reaches the planting start position L2. In this case, the working
こうして、旋回開始位置からカウントした乗用田植機Pの旋回走行位置Lが予め定めた下降開始位置L1より長くなると、非作業位置に上昇作動された植付作業機3を下降作動させ、更に旋回走行位置Lが植付開始位置L2(>下降開始位置L1)よりも長くなると、枕地でのUターンが終了したものとして、植付作業機3が植付状態に切換えられて圃場における苗の植付作業が再開される。
In this way, when the turning travel position L of the riding rice transplanter P counted from the turning start position becomes longer than the predetermined lowering start position L1, the
<タイミング報知制御処理>
本実施形態では、乗用田植機Pの枕地での旋回開始に応じて、報知ブザー61(図5参照)から音を鳴らすことにより、オペレータに対し、上記した植付自動制御の実行状態を報知したり、また植付作業機3の下降タイミングや植付クラッチ8の接続タイミングを報知したりできるようにしている。これを実現するタイミング報知制御処理(図6のS3参照)について、図9及び図10を用いて説明する。
<Timing notification control process>
In this embodiment, when the riding rice transplanter P starts to turn on the headland, the notification buzzer 61 (see FIG. 5) emits a sound to notify the operator of the execution state of the above-described automatic planting control. Also, the timing of lowering the
図9に示すように、まず、植付自動スイッチ54がONか否か判定される(S61)。植付自動スイッチ54がOFFの場合(S61のNO)、枕地において上述した植付自動制御が行われないので、報知ブザー61による何らの報知も行うことなく、リターンされる。他方、植付自動スイッチ54がOFFの場合には(S61のYES)、タイミング報知フラグがONか否か判定される(S62)。タイミング報知フラグは、オペレータに対し植付作業機3の下降タイミングや植付クラッチ8の接続タイミングを報知するか否かを決めるために用いられるフラグである。本実施形態の場合、後述するように、タイミング報知フラグがONである場合に、報知ブザー61による植付作業機3の下降タイミングや植付クラッチ8の接続タイミングの報知が許容される。乗用田植機Pの主電源ONに伴う作業機制御処理の開始時(初期段階)には、タイミング報知フラグがOFFに設定されている。
As shown in FIG. 9, first, it is determined whether or not the planting automatic switch 54 is ON (S61). When the automatic planting switch 54 is OFF (NO in S61), the above-described automatic planting control is not performed in the headland, so the process returns without any notification by the
タイミング報知フラグがOFFである場合(S62のNO)、上述した植付自動フラグがONであるか否か判定される(S63)。植付自動フラグがOFFである場合には(S63のNO)、前回の作業機制御処理終了時における植付自動フラグ(区別するために、前回植付自動フラグと呼ぶ)がONか否か判定される(S66)。他方、植付自動フラグがONである場合には(S63のYES)、前回植付自動フラグがOFFか否か判定される(S64)。ここではステップS63、S64、S66の処理によって、植付自動フラグが前回と同じOFFのままである場合(S63とS66が共にNO)、植付自動フラグが前回ONから今回OFFになった場合(S63がNO、S66がYES)、植付自動フラグが前回OFFから今回ONになった場合(S63、S64が共にYES)、植付自動フラグが前回と同じONのままである場合(S63がYES、S64がNO)、の4つの場合ごとに処理を分けている。 When the timing notification flag is OFF (NO in S62), it is determined whether or not the planting automatic flag described above is ON (S63). If the automatic planting flag is OFF (NO in S63), it is determined whether or not the automatic planting flag at the end of the previous work machine control process (to be distinguished, called the previous automatic planting flag) is ON. (S66). On the other hand, if the automatic planting flag is ON (YES in S63), it is determined whether or not the previous automatic planting flag is OFF (S64). Here, by the processing of steps S63, S64, and S66, if the automatic planting flag remains OFF as before (both S63 and S66 are NO), if the automatic planting flag is turned OFF this time from ON last time ( S63 is NO, S66 is YES), if the automatic planting flag is turned ON this time from OFF last time (both S63 and S64 are YES), if the automatic planting flag remains ON as it was last time (YES in S63) , S64 is NO), and the processing is divided for each of the four cases.
植付自動フラグが前回と同じOFFのままである場合には(S63とS66が共にNO)、リターンされる。植付自動フラグが前回ONから今回OFFになった場合には(S63がNO、S66がYES)、後述する報知ブザー61による第三報知態様の報知を終了する(S67)。植付自動フラグが前回OFFから今回ONになった場合には(S63、S64が共にYES)、報知ブザー61による第三報知態様の報知(第三報知処理)を開始し、走行位置Lsのカウントを開始し、タイミング報知フラグをONに設定する(S65)。植付自動フラグが前回と同じONのままである場合には(S63がYES、S64がNO)、リターンされる。
If the automatic planting flag remains OFF, which is the same as the previous time (NO in both S63 and S66), the process is returned. When the automatic planting flag is turned OFF from ON last time (NO in S63, YES in S66), the notification of the third notification mode by the
ステップS62において、タイミング報知フラグがONである場合には(S62のYES)、走行位置Lsと、第二の報知開始位置l2(図10参照)とが比較され(S68)、走行位置Lsが報知開始位置l2に至っていない場合(S68のNO)、さらに走行位置Lsと、報知開始位置l2よりも近い第一の報知開始位置l1(l1<l2、図10参照)とが比較される(S70)。図10に示すように、乗用田植機Pの旋回(進行)方向において、報知開始位置l2は植付開始位置L2よりも手前側に設定され、報知開始位置l1は下降開始位置L1よりも手前側に設定されている。 In step S62, when the timing notification flag is ON (YES in S62), the traveling position Ls is compared with the second notification start position l2 (see FIG. 10) (S68), and the traveling position Ls is notified. If the start position l2 has not been reached (NO in S68), the traveling position Ls is further compared with the first notification start position l1 (l1<l2, see FIG. 10) closer than the notification start position l2 (S70). . As shown in FIG. 10, in the turning (advancing) direction of the riding rice transplanter P, the notification start position l2 is set on the front side of the planting start position L2, and the notification start position l1 is set on the front side of the descent start position L1. is set to
走行位置Lsが報知開始位置l1を超えていない場合(S70のNO)、リターンされる。他方、走行位置Lsが報知開始位置l1を超えた場合には(Ls≧l1、S70のYES)、所定時間に亘り報知ブザー61による第一報知態様の報知(第一報知処理)を実行する(S71)。
If the travel position Ls does not exceed the notification start position l1 (NO in S70), the process returns. On the other hand, when the traveling position Ls exceeds the notification start position l1 (Ls≧l1, YES in S70), the notification in the first notification mode (first notification process) is performed by the
走行位置Lsが報知開始位置l2を超えた場合には(Ls≧l2、S68のYES)、報知ブザー61による第二報知態様の報知(第二報知処理)を実行すると共に、タイミング報知フラグがOFFに設定される(S69)。
When the traveling position Ls exceeds the notification start position l2 (Ls≧12, YES in S68), the
本実施形態の場合、第三報知態様の報知として、例えば発生周期が第一発生周期の断続音(例えばピッピッピッと鳴る音、短音)を報知ブザー61に発生させる。これに対し、第一報知態様及び第二報知態様の報知として、例えば発生周期が上記した第一発生周期よりも短い第二発生周期の断続音(例えばピピピピと鳴る音、短音)を所定時間に亘って報知ブザー61に発生させる。あるいは、第一報知態様及び第二報知態様の報知として、そうした断続音(短音)でなく、所定時間に亘って続く連続音(例えばピーと連続して鳴る音、長音と呼ぶ)を所定時間に亘って報知ブザー61に発生させてもよい。なお、第一報知態様の報知と第二報知態様の報知とは、同じ報知態様でなくてよく、それぞれが第三報知態様と異なる報知態様であればよい。
In the case of the present embodiment, as the notification of the third notification mode, for example, the
図10を用いて、報知ブザー61による報知について具体的に例を挙げて説明する。図10に示すように、乗用田植機Pが枕地において旋回開始位置L0で旋回開始されると、ピッピッピッと鳴る断続音(第三報知態様)による報知が開始される。これにより、オペレータは植付自動制御が開始されたことを把握できる。
The notification by the
乗用田植機Pが報知開始位置l1を超えると、ピピピピと鳴る断続音(あるいはピーと鳴る連続音、第一報知態様)による報知が開始される。報知ブザー61の音がピッピッピッと鳴る断続音からピピピピと鳴る断続音に変わることで、オペレータは下降開始位置L1に近いことを把握できる。このピピピピと鳴る断続音は、報知開始位置l1を含む第一走行領域LHを通過する間(所定時間)、鳴り続ける。
When the riding rice transplanter P exceeds the notification start position l1, notification by an intermittent beeping sound (or continuous beeping sound, first notification mode) is started. When the sound of the
これにより、オペレータは下降開始位置L1を把握できるので、報知により把握した下降開始位置L1が植付作業機3を下降するのに最適でない位置であると判断すれば、人為的な植付作業機3の下降操作を所望の位置(タイミング)で行い得る。なお、乗用田植機Pが下降開始位置L1に近づくに連れて、ピピピピと鳴る断続音の発生周期を徐々に短くしていくと、オペレータは下降開始位置L1をより把握し易くなるので好ましい。
As a result, the operator can grasp the descent start position L1, so if it is determined that the descent start position L1 grasped by the notification is not the optimum position for descending the
人為的な植付作業機3の下降操作が行われなかった場合、乗用田植機Pが下降開始位置L1を超えると、ピッピッピッと鳴る断続音(第三報知態様)による報知に戻る。他方、人為的な植付作業機3の下降操作が行われた場合には、ピピピピと鳴る断続音(第一報知態様)、ピッピッピッと鳴る断続音(第三報知態様)とも終了され無音になる。即ち、人為的な操作によって植付自動制御が解除されると、ピッピッピッと鳴る断続音(第三報知態様)による報知は終了される。
If the
人為的な植付作業機3の下降操作が行われなかった場合、乗用田植機Pが報知開始位置l2を超えると、報知ブザー61の音がピッピッピッと鳴る断続音(第三報知態様)からピピピピと鳴る断続音(第二報知態様)に変わるので、オペレータは植付開始位置L2に近いことを把握できる。本実施形態の場合、植付自動制御の開始から終了までの間で且つ第一走行領域LH及び第二走行領域LKを通過していない間、第三報知態様での報知が行われる。
When the
他方、人為的な植付作業機3の下降操作が行われた場合には、乗用田植機Pが報知開始位置l2を超えると、報知ブザー61からピピピピと鳴る断続音(第二報知態様)が発生される。即ち、人為的な操作によって植付自動制御が解除された後でも、植付開始位置L2の報知は継続される。この断続音(第二報知態様)は、報知開始位置l2を含む第二走行領域LKを通過する間(所定時間)、鳴り続ける。そして、乗用田植機Pが植付開始位置L2を超えると、報知ブザー61による報知が終了され無音になる。
On the other hand, when the
これにより、オペレータは植付開始位置L2を把握できるので、報知により把握した植付開始位置L2が植付クラッチ8を接続するのに最適でない位置であると判断すれば、人為的な植付クラッチ8の接続操作を所望の位置(タイミング)で行い得る。なお、乗用田植機Pが植付開始位置L2に近づくに連れて、ピピピピと鳴る断続音の発生周期を徐々に短くしていくと、オペレータは植付開始位置L2をより把握し易くなるので好ましい。
As a result, the operator can grasp the planting start position L2, so if it is determined that the planting start position L2 grasped by the notification is not the optimum position for connecting the
以上のように、本実施形態の乗用田植機Pは、乗用田植機Pが枕地において旋回開始位置L0で旋回開始されると、報知ブザー61による第三報知態様での報知が開始される。そして、乗用田植機Pが報知開始位置l1を超えると、報知ブザー61による第一報知態様での報知が開始される。また、乗用田植機Pが報知開始位置l2を超えると、報知ブザー61による第二報知態様での報知が開始される。これにより、オペレータは報知ブザー61による報知に従って、適切な下降開始位置での植付作業機3の下降操作や、適切な植付開始位置での植付クラッチ8の接続操作を容易に行うことが可能となる。したがって、植付自動制御時に車輪のスリップや旋回開始タイミングなどの影響により位置ずれが生じても、オペレータは人為的なリカバリー操作を適切な位置(タイミング)で行い得る。
As described above, when the riding rice transplanter P of the present embodiment starts to turn at the turning start position L0 on the headland, the
なお、上述した実施形態では、報知手段として報知ブザー61を作動させて音による報知を行うものを例に示したが、これに限らない。報知手段はオペレータに対する報知が可能であればよく、例えば、LEDやランプ等の光による報知や、液晶ディスプレイ等の表示による報知であってもよい。また、音による報知として、ブザーの音の高低や音色などを変化させてもよい。
In addition, in the above-described embodiment, an example in which the
また、上述した実施形態では、前輪9及び後輪10に支持される走行機体1を備えた乗用田植機Pについて説明をしたが、これに限定されない。移植機は、走行装置としてのクローラに支持された走行機体1を備えていてもよい。
Moreover, in the above-described embodiment, the riding rice transplanter P having the traveling body 1 supported by the
1・・・走行機体
3・・・植付作業機
8・・・植付クラッチ
20a・・・操作手段(ステアリングハンドル)
25・・・昇降手段(油圧コントロール機構)
50・・・制御手段(制御部)
55・・・位置検出手段(回転センサ)
61・・・報知手段(報知ブザー)
L1・・・第一走行位置(下降開始位置)
L2・・・第二走行位置(植付開始位置)
LH・・・第一走行領域
LK・・・第二走行領域
P・・・移植機(乗用田植機)
Reference Signs List 1 Traveling
25 Lifting means (hydraulic control mechanism)
50... Control means (control unit)
55 Position detection means (rotation sensor)
61... Notification means (notification buzzer)
L1: First travel position (descent start position)
L2: Second running position (planting start position)
LH: first travel area LK: second travel area P: transplanter (riding rice transplanter)
Claims (4)
前記走行機体を操向操作する操作手段と、
前記植付作業機へ供給する動力を断接する植付クラッチと、
前記植付作業機を昇降する昇降手段と、
前記走行機体の走行位置を検出する位置検出手段と、
報知手段と、
前記走行機体の旋回が開始されると前記植付クラッチを切断すると共に前記植付作業機を上昇させ、前記走行機体が第一走行位置に到達したときに前記植付作業機を下降させ、前記走行機体が前記第一走行位置より遠い第二走行位置に到達したときに前記植付クラッチを接続する植付自動制御と、前記報知手段を制御して報知を行う報知制御と、を実行可能な制御手段と、を備え、
前記報知制御は、前記走行機体が前記第一走行位置を含む第一走行領域を通過する間は第一報知態様で前記報知手段に報知させる第一報知処理と、前記走行機体が前記第二走行位置を含む第二走行領域を通過する間は第二報知態様で前記報知手段に報知させる第二報知処理と、前記植付自動制御の開始から終了までの間で且つ前記第一走行領域及び前記第二走行領域を通過していない間は前記第一報知態様及び前記第二報知態様とは異なる第三報知態様で前記報知手段に報知させる第三報知処理と、を含む、
ことを特徴とする移植機。 A transplanter that includes a traveling machine body and a planting machine supported by the traveling machine body, and that transplants seedlings into a field by the planting machine while traveling,
an operation means for steering the traveling machine;
A planting clutch for connecting and disconnecting power to be supplied to the planting machine;
Elevating means for elevating the planting machine;
a position detection means for detecting the running position of the running body;
a notification means;
When the traveling machine body starts turning, the planting clutch is disconnected and the planting machine is raised, and when the traveling machine body reaches the first traveling position, the planting machine is lowered, Automatic planting control for connecting the planting clutch when the traveling machine body reaches a second traveling position farther than the first traveling position, and notification control for controlling the notification means to perform notification. a control means;
The notification control includes a first notification process in which the notification means is notified in a first notification mode while the traveling machine body passes through the first traveling region including the first traveling position; While passing through the second travel region including the position, second notification processing to notify the notification means in the second notification mode, and between the start and end of the planting automatic control and the first travel region and the A third notification process that causes the notification means to notify in a third notification mode different from the first notification mode and the second notification mode while not passing through the second travel area,
A transplanter characterized by:
ことを特徴とする請求項1に記載の移植機。 When the automatic planting control is canceled, the control means terminates the third notification process, while continuing the first notification process and the second notification process.
The transplanter according to claim 1, characterized in that:
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の移植機。 The notification means generates an intermittent sound as the third notification mode, and generates a continuous sound as the first notification mode and the second notification mode,
3. The transplanter according to claim 1 or 2, characterized in that:
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の移植機。 The notification means generates an intermittent sound with a first generation cycle as the third notification mode, and generates an intermittent sound with a second generation cycle shorter than the first generation cycle as the first notification mode and the second notification mode. Occur,
3. The transplanter according to claim 1 or 2, characterized in that:
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