JP2001074486A

JP2001074486A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2001074486A
Application number: JP28254999A
Authority: JP
Inventors: Shoji Yokoyama; 昭二横山; Koji Kobayashi; 康二小林
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1999-07-02
Filing date: 1999-10-04
Publication date: 2001-03-23

Abstract

(57)【要約】【課題】探索目的値までの走行経路案内が終了した後
に、目的地へ到達するための細街路を確実に確認するこ
とを可能にする。【解決手段】車両が目的地周辺に到達すると、車両現
在地からユーザ目的地へ到達するための、細街路を含む
道路地図をディスプレイ（表示装置）に表示する。そし
て、この細街路を含む道路地図の表示が完了した後に、
「目的地周辺です」や「案内を終了します」などの経路
案内の終了を知らせる音声を出力する。このように、経
路案内終了の音声出力時には、既にユーザ目的地へ到達
するための細街路を含む道路地図の表示が完了してい
る。従って、経路案内終了の音声を聞いてディスプレイ
を見たユーザは、車両現在地からユーザ目的地へ到達す
るための道路地図（細街路等）を直ちに参照することが
でき、どの道路を走行すればよいのかについて、不安を
感ずることがなくなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置
に係り、表示装置を使用して目的地までの走行経路を案
内するナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】目的地までの走行経路を案内する車両用
のナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲ
ーション装置では、経路探索に使用される幹線や主要道
路等の探索対象道路と、経路探索に使用されない細街路
（主として生活道路（３．３ｍ〜５．０ｍ）やそれより
も細い道路）の地図データを備えており、探索対象道路
を使用して走行経路の探索を行っている。このため、目
的地が経路探索の対象となっている主要道路等ではなく
生活道路（細街路）に面している場合には、ユーザが設
定した目的地とは別に経路探索用の探索目的地を目的地
近辺の探索対象道路上に設定し、この探索目的地までの
走行経路を探索し、この探索目的地（案内終了地点）ま
での経路案内を行っている。そして車両が探索目的地に
到着したら、車両が目的地周辺に到着したことを知らせ
るために、「目的地周辺です」等の経路案内の終了を知
らせる音声を出力している。このように車両の走行経路
の案内が実際の目的地よりも手前で終了する場合がある
ことから、経路案内が終了した後に目的地までの走行を
補助するための提案がされている（特開平９−５３９５
０号公報）。このナビゲーション装置では、「目的地周
辺です」等の音声で経路案内の終了を知らせた後に、現
在地と目的地を含む地図を表示し、かつ細街路（生活道
路）も表示するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記ナビゲーシ
ョン装置では、「目的地周辺です」や「案内を終了しま
す」などの音声を出力した後で、車両現在地から目的地
へ到達するための地図（細街路）を表示するようになっ
ている。このため、案内終了の音声を聞いたユーザが表
示装置を見た場合、次のような問題があった。（１）表示装置には、細街路が表示される直前の主要道
路のみ表示されたままであり、細街路が表示されていな
い（細街路が少し遅れて表示される場合）ことがある。（２）表示装置には、細街路の一部しか表示されておら
ず、全体が表示されていない（細街路が描画途中である
場合）ことが起こる。（３）また、案内終了の音声を出力する前から細街路の
表示を開始したとしても、案内終了音声の出力時には、
細街路の一部しか表示されておらず、全体が表示されて
いないこ場合もある。このように（１）〜（３）いずれ
の場合も、ユーザは、音声を聞いてディスプレイを見た
としても、目的地へ到達するための細街路を含む地図を
参照できず、どの道を走行すればよいのか不安を感ずる
ことになる。

【０００４】そこで本発明は、走行経路の案内を行うナ
ビゲーション装置において、探索目的値までの走行経路
案内が終了した後に、目的地へ到達するための細街路を
確実に確認することが可能なナビゲーション装置を提供
することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明で
は、画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる
探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データ
を記憶する地図情報記憶手段と、車両の現在位置を認識
する現在位置認識手段と、ユーザが設定したユーザ目的
地の近辺の前記探索対象道路上に設定された探索目的地
までの走行経路を取得する走行経路取得手段と、この走
行経路取得手段で取得した前記探索目的地までの走行経
路を案内する経路案内手段と、車両が前記探索目的地周
辺に到達した場合に、車両の現在位置から前記ユーザ目
的地へ到達するための、前記探索対象道路と細街路を含
む道路地図を前記表示装置に表示する道路地図表示手段
と、この道路地図表示手段による前記道路地図の表示が
完了した後に、前記経路案内手段による走行経路案内の
終了を音声で案内する終了案内手段と、をナビゲーショ
ン装置に具備させて前記目的を達成する。請求項２記載
の発明では、請求項１記載のナビゲーション装置におい
て、前記道路地図表示手段は、前記車両現在位置と前記
ユーザ目的地の両地点を含む縮尺の前記道路地図と、前
記両地点とを前記表示装置に表示する。請求項３記載の
発明では、ユーザが設定したユーザ目的地と、このユー
ザ目的地に対する探索目的地とが異なる場合に、車両現
在位置から前記探索目的地までの走行経路の案内を行う
ナビゲーション装置において、画像表示装置と、車両が
前記探索目的地周辺に到達した際に、車両現在位置及び
前記ユーザ目的地が前記画像表示装置の同一画面上に表
示されていない場合、前記車両現在位置と前記ユーザ目
的地を同一画面上に表示する表示制御手段と、この表示
制御手段によって前記車両現在位置と前記ユーザ目的地
が同一画面上に表示された後に、前記探索目的地への到
達を報知する報知手段と、をナビゲーション装置に具備
させて前記目的地を達成する。請求項４記載の発明で
は、画像表示装置に車両が進行すべき方向を表す矢印を
主体とした画像を表示することにより、車両現在地から
ユーザが設定したユーザ目的地に対応する探索目的地ま
での走行経路の案内を行う車両用ナビゲーション装置に
おいて、画像表示装置と、車両が前記探索目的地周辺に
到達した際に、車両現在位置及び前記ユーザ目的地が前
記画像表示装置の同一画面上に表示されていない場合、
前記車両現在位置と前記ユーザ目的地を同一画面上に表
示する表示制御手段と、この表示制御手段によって前記
車両現在位置と前記ユーザ目的地が同一画面上に表示さ
れた後に、前記探索目的地への到達を報知する報知手段
と、をナビゲーション装置に具備させて前記目的を達成
する。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明のナビゲーション装
置における好適な実施の形態について、図１から図１２
を参照して詳細に説明する。（１）実施形態の概要本実施形態では、車両が探索目的地周辺に到達すると、
車両現在地からユーザ目的地へ到達するための、細街路
を含む道路地図をディスプレイ（表示装置）に表示す
る。そして、この細街路を含む道路地図の表示が完了し
た後に、「目的地周辺です」や「案内を終了します」な
どの経路案内の終了を知らせる音声を出力する。このよ
うに、経路案内終了の音声出力時には、既にユーザ目的
地へ到達するための細街路を含む道路地図の表示が完了
している。従って、経路案内終了の音声を聞いてディス
プレイを見たユーザは、車両現在地からユーザ目的地へ
到達するための道路地図（細街路等）を直ちに参照する
ことができ、どの道路を走行すればよいのかについて、
不安を感ずることがなくなる。なお、本明細書におい
て、「探索目的地周辺」とは、ユーザ目的地から一定距
離の地点、探索対象道路上に設定された探索目的地、又
は／及び探索目的地から所定の距離の地点をいうものと
する。また、「車両現在地からユーザ目的地へ到達する
ための道路地図」とは、少なくとも車両の現在位置を含
む所定領域について、現在地からユーザ目的地まで到達
するために走行する細街路の一部又は全部が表示された
道路地図をいう。

【０００７】また、「車両が前記探索目的地周辺に到達
した場合」とは、上記探索目的地に車両が実際に到達し
た場合の他、具体的には、例えば、次の場合も想定され
る。（１）音声案内を終了する場合。この場合、前記道路地
図表示手段による前記道路地図の表示が完了したタイミ
ングで「地図音声案内を終了します。」等と出力され
る。又、この音声案内の終了は、音声案内する経路の終
端に到達することを意味する。（２）表示される案内経
路としての、終了点に到達する場合。すなわち、細街路
を通過しないと最終的な目的地まで到達できない場合、
細街路を通過する経路を画面表示することができない場
合があり、このような、経路の画面表示ができなくなる
前の経路の画面表示ができる細街路よりも大きな経路の
道路表示である場合の、表示経路の終端に到達した場
合。更に、「探索目的地への到達の報知」とは、例えば
上記音声案内の終了の報知と考えることもできる。この
場合、「音声案内を終了します」との音声出力を聞い
て、ナビゲーション装置の表示画面を見たときには、既
に、詳細な「車両現在位置とユーザ目的地」とが同一画
面上に表示されているので、運転者等のユーザは、大き
な安心感を得ることができる。逆に、「音声案内を終了
します」との音声案内の出力後、上記画面表示を行う
と、画面表示のためのタイムラグ（表示動作時間）のた
め、その間表示が遅れるので、ユーザにとって違和感が
あるが、本実施形態の場合にはこのような違和感を受け
ることがない。

【０００８】（２）実施形態の前提従来のナビゲーション装置の場合、更に、探索対象道路
による経路案内を終了した後でないと細街路が表示され
ないため、経路案内が終了した後に継続して走行するこ
とができず、一度停車してユーザ目的地に向かうための
細街路を確認する必要があった。助手席等に同乗者がい
たとしても、経路案内が終了するまでは、細街路による
ユーザ目的地までの経路を画面上で確認することができ
ないため、やはり一度停車するか、又は、同乗者によっ
て進行すべき細街路の確認ができるまでの間とりあえず
未確認の道路の走行を継続する必要があった。また、ユ
ーザ目的地や探索目的地に到達する前であっても、走行
途中で小さな公園やお店などの細街路に面した場所に立
ち寄りたい場合があるが、従来のナビゲーション装置で
は走行途中において細街路を表示することができなかっ
た。ところで、このようなナビゲーション装置で使用す
る表示装置は、地図を表示する必要から大きな画面４イ
ンチ以上の画面で、１６万画素以上の大画素数で詳細に
画像表示を行う詳細表示装置が一般に使用されている。
特に地図の視認性を向上するために３次元で表示したり
するために、６インチや７インチ以上の表示装置が使用
される場合もある。このように従来のナビゲーション装
置では、大画面で画素数も多い詳細表示装置が使用され
るため、経路案内が終了した時点（探索目的地に到達し
た時点）で表示されている詳細地図の画面には現在位置
の他にユーザ目的地も通常表示される。ユーザ目的地が
探査目的地からかなり離れた場所に存在する場合等の特
殊な場合にまれに存在するだけとなっている。また、表
示装置の大型化や３次元表示に伴い、表示装置が高価に
なると共に表示処理の負担が増大するという問題があ
る。更に、表示装置の表示画素数を増やしたり画面サイ
ズを大きくして地図を見やすくしている一方で、現在位
置の認識精度の向上と共に、音声案内による経路案内の
充実により、地図を詳細に表示している割に表示された
地図を頼りに走行する必要性が低下しており、表示装置
自体の利用率が低下していた。

【０００９】そこで、本発明者は少ない画素数で簡易的
に画像表示を行う簡易表示装置を使用してわかりやすく
経路案内を行うナビゲーション装置を開発している。す
なわち、音声案内と併用する簡易表示装置には、進路変
更の距離と方向を直感することが可能な矢印を使用して
経路案内の表示を行うようにしている。そして、この程
度の簡易表示を行うために必要な装置としては、具体的
には画面サイズが３インチ程度（表示画素数縦６４ドッ
ト×横１２８ドット）と１ＤＩＮ内に収納可能な小型の
簡易表示装置を採用している。このような簡易表示装置
を使用した場合であっても経路案内が終了した後にユー
ザ目的地まで到達するためには、細街路を表示した地図
を表示する必要がある。しかし、１ＤＩＮ内に収容可能
な簡易表示装置の場合上下の幅が４ｃｍ程度であり、こ
のため、１００ｍの縮尺（１／１万）で地図を表示する
と、現在位置を画面中心に表示すると上下約２００ｍ程
度の範囲しか表示できなくなり、経路案内が終了した時
点でユーザ目的地が画面に表示できないという場合が頻
繁に発生する可能性がある。このため、経路案内が終了
した後にユーザ目的地までの走行経路を運転者や助手席
のユーザに分かり易く表示することが重要になる。そし
て画面サイズが小さい簡易表示装置に現在位置とユーザ
目的地の両地点を表示する場合、縮尺の小さな地図（広
域側の地図）を細街路と共に表示する必要があるため、
経路案内が終了してから両地点が表示される縮尺の地図
を表示したのでは不便である。特に、経路案内をしてい
る間、簡易表示装置に地図を表示せずに進路変更すべき
矢印によって経路案内をしている場合、案内終了地点に
到達してから地図が突然表示されてもユーザは地図の認
識になれていないためとまどう可能性がある。また、表
示装置の表示サイズが比較的小さい場合には特に顕著で
あるが、表示装置の表示サイズに関わらず、探索対象道
路と細街路の両者を道路地図に表示すると、地図画面に
大量の情報が表示されるため画面が見にくくなり、ユー
ザ目的地に到達するための細街路を確認しづらくなる可
能性がある。

【００１０】そこで本実施形態では、走行経路の案内を
行うナビゲーション装置において、経路案内終了した後
もユーザ目的地まで容易に到達することが可能なナビゲ
ーション装置を提供することも目的としている。また、
本実施形態では、経路案内が終了する前から細街路を確
認することが可能なナビゲーション装置を提供すること
も目的とする。また、本実施形態は、細街路が表示され
た道路地図の視認性が高いナビゲーション装置を提供す
ることも目的としている。

【００１１】このような実施形態の課題を解決するため
に、（１）画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象
となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図
データを記憶する地図情報記憶手段と、車両の現在位置
を認識する現在位置認識手段と、探索目的地までの走行
経路を取得する走行経路取得手段と、この走行経路取得
手段により取得した走行経路を案内する経路案内手段
と、前記現在位置認識手段で認識される車両現在位置と
前記ユーザ目的地の両地点を前記表示装置に表示可能な
縮尺の地図を選択する選択手段と、この選択手段で選択
された細街路を含む地図と前記両地点を、前記経路案内
手段による経路案内が終了する前に前記表示装置に表示
する表示制御手段と、をナビゲーション装置に具備させ
るようにしてもよい。（１）の場合において、（２）前
記選択手段は、前記表示制御手段により両地点表示の細
街路地図を表示する直前、前記走行経路取得手段による
走行経路取得の際、又は、音声案内と次の音声案内との
間が一定時間若しくは一定距離以上ある地点を走行中
に、前記地図を予め選択する。また（１）又は（２）の
場合において、（３）前記表示制御手段は、前記車両現
在位置が前記経路案内手段による走行経路の案内が終了
する案内終了地点（探索目的地）から所定距離に到達し
た後、又は、前記案内終了地点の直前の案内対象交差点
を通過した後に、前記細街路を含む地図と前記両地点を
前記表示装置に表示する。また、（１）、（２）又は
（３）の場合において、（４）前記選択手段は、前記両
地点を表示可能な縮尺の地図として、車両が前記案内終
了地点を通過した後、前記ユーザ目的地に近づくに従っ
て縮尺の大きな地図を選択する。このように案内終了
後、ユーザ目的地に近づくに従って縮尺が大きくなるよ
うに変更することで、ユーザ目的地に近づくことが画面
全体の縮尺の変化として感覚的に確認できる（直感でき
る）ため、縮尺の小さい地図を表示することで車両の移
動を画面上で確認しにくくなることが防止され、安心感
を与えることができるようになる。（１）〜（４）のい
ずれかの場合において、（５）前記選択手段は、前記両
地点を前記表示装置の対角線上に表示した場合に表示可
能な縮尺の地図を選択し、前記表示制御手段は、前記選
択手段で選択された細街路を含む地図を前記両地点が前
記表示装置の対角線上に位置するように表示する。
（１）〜（５）のいずれかの場合において、（６）前記
表示制御手段は、前記表示装置に地図を表示していない
状態から、細街路を含む地図と前記車両現在位置を前記
表示装置に表示する。また、（７）車両現在位置から目
的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーシ
ョン装置であって、画像表示を行う表示装置と、経路探
索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を
含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両現
在位置を認識する現在位置認識手段と、この現在位置認
識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路
に、前記検索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位
置とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手
段と、前記走行経路の走行中で前記道路地図を表示して
いる場合、前記所定地域の細街路を前記道路地図に表示
する細街路表示手段と、をナビゲーション装置に具備さ
せてもよい。さらに、（８）車両現在位置から目的地へ
の経路探索された走行経路を案内する車両用ナビゲーシ
ョン装置であって、画像表示を行う表示装置と、車両が
特定位置に到達した場合、地図を見易くするために基本
詳細地図画像から一部の道路を間引いた道路地図を前記
表示手段に表示する表示制御手段とを車両用ナビゲーシ
ョン装置に具備させてもよい。すなわち、所定地域に含
まれる細街路から所定の細街路を選択し、それ以外の細
街路を間引いて表示することで、視認性を高めることが
できる。また、（９）車両現在位置から目的地への経路
探索された走行経路を案内する車両用ナビゲーション装
置であって、画像表示を行う表示装置と、道路描画用デ
ータの記憶装置と、車両が特定位置に到達した場合、車
両現在位置を含む地域に関して、前記道路描画用データ
の一部を使用して描画した道路地図を車両現在位置と共
に表示する表示制御手段とを車両用ナビゲーション装置
に具備させてもよい。そして（８）の場合において、
（１０）前記表示制御手段は、地図を見易くするために
基本詳細地図画像から一部の道路を間引いて、車両現在
位置からユーザ目的地への経路、該経路に交差する道
路、該経路から一定距離内の道路、走行中の道路、走行
中の道路に対してユーザ目的地が存在する側の道路、又
は、ユーザ目的地が面する道路のうち少なくとも一つを
表示する。また（９）の場合において、（１１）前記表
示制御手段は、前記道路描画用データの一部を使用して
描画した道路として、車両現在位置からユーザ目的地へ
の経路、該経路に交差する道路、該経路から一定距離内
の道路、走行中の道路、走行中の道路に対してユーザ目
的地が存在する側の道路、又は、ユーザ目的地が面する
道路のうち少なくとも一つを表示する。また（８）〜
（１１）のいずれかの場合において、（１２）前記特定
位置は、探索目的地から一定距離の位置、又は、探索目
的地から最短距離の交差点のうち少なくとも一つとす
る。また（８）〜（１２）のいずれかの場合において、
（１３）前記車両の現在位置から前記ユーザ目的地方向
にのびる線を前記表示装置に表示する目的地方向指示手
段を具備させる。また（８）〜（１２）のいずれかの場
合において、（１４）前記表示制御手段は、前記特定位
置において縮尺を変更し、前記道路と共に、車両現在位
置及びユーザ目的地を同時に前記表示装置に表示する。
また（８）〜（１２）のいずれかの場合において、（１
５）前記表示制御手段は、前記車両の現在位置と前記ユ
ーザ目的地の中間地点が、地図が表示される画面の中央
となるように、又は、前記車両現在位置と前記ユーザ目
的地が、地図が表示される画面の対角線上に位置するよ
うに前記道路地図を前記表示装置に表示する。また
（８）〜（１２）のいずれかの場合において、（１６）
前記表示制御手段は、前記ユーザ目的地から前記車両現
在位置までの距離に応じて、前記車両現在位置と前記目
的地を含む前記道路地図の縮尺を変更する縮尺変更手段
を備える。これら（１）〜（１６）のいずれの場合にお
いても、本実施形態では、車両が探索目的地周辺に到達
した場合に、細街路を含む地図（道路地図）を表示制御
手段（又は細街路表示手段）によって表示装置に表示
し、この地図（道路地図）の表示が完了した後に、終了
案内手段により経路案内手段による走行経路の案内を終
了することを音声で案内する。

【００１２】本実施形態では、画像表示で走行経路を案
内する場合、詳細な地図を表示するよりも、次の２点が
重要であるとの知見に基づいている。すなわち、進路を
どのように選択、変更するのかが認識し易いこと、走行
経路に基づいて進路変更すべき地点（以下、進路変更地
点という）の道路の状態（交差点か、５叉路か、Ｔ字路
か等）と進路変更方向が認識可能であることの２点であ
る。この知見にもとづいて、本実施形態では音声による
経路案内と共に画像表示による経路案内として、走行経
路取得手段により取得した走行経路と車両現在位置か
ら、次に進路変更すべき進路変更地点までの距離と進路
変更方向を取得し（進路情報取得手段）、この進路変更
方向向きで進路変更地点までの距離に応じた大きさの矢
頭と、この矢頭に続く直線部を有する矢印を表示装置
（ディスプレイ１０）に表示する（矢印表示手段）。具
体的には、第１に、交差点等の進路変更地点近辺（３０
０ｍ以内）に到達する前は、直線部と矢頭からなる矢印
を単独で（地図を表示せずに）大きく表示する。その
際、交差点等までの距離に応じて矢頭の大きさと、直線
部の長さを変更することで、交差点等までの概略の距離
と進路変更方向を直感的に認識することが可能になる。
第２に、進路変更地点までの距離を矢印と共に大きく表
示する。第３に進路変更地点近辺（３００ｍ以内）に到
達したら交差点等の拡大図と矢印による進路変更方向を
表示する。

【００１３】画像表示をこのように単純化した図形で表
示するので、本実施形態では、１ＤＩＮ（縦約５ｃｍ×
横約１８ｃｍ）内に収容可能な小サイズ画面（縦約４ｃ
ｍ，６４ドット×横約７．５ｃｍ，１２８ドット）の簡
易表示装置を使用する。そして、経路案内が終了した後
にユーザ目的地までの走行をアシストするために、走行
経路中の特定位置（案内終了地点（探索目的地）に到着
する少し前の時点、案内終了地点よりも所定距離手前、
又は音声案内される最後の進路変更地点を通過した後の
地点）で、現在位置を含む地域の地図、具体的には現在
位置とユーザ目的地の両地点を表示可能な縮尺の細街路
を含む地図（以下、両地点表示細街路地図という）を表
示装置に表示する。そして、両地点表示細街路地図（道
路地図）の表示が完了した後に、探索目的地までの走行
経路案内の終了を「案内を終了します」といった音声で
ユーザに知らせる。両地点表示細街路地図（道路地図）
を簡易表示装置に表示した後、車両がユーザ目的地に近
づくにしたがって、大きな縮尺の両地点表示細街路地図
に切り替えて表示する。例えば、最初の両地点表示細街
路地図の縮尺が１６００ｍ（１／１６万）である場合、
ユーザ目的地に近づくにしたがって８００ｍ縮尺、４０
０ｍ縮尺、２００ｍ縮尺、１００ｍ縮尺というように、
両地点が表示可能な縮尺の地図に切り替える。段階的に
縮尺を切り替えるだけでなく、８００ｍ縮尺と４００ｍ
縮尺の間では適宜８００ｍ縮尺の地図を拡大又は４００
ｍ縮尺の地図を縮小することでその中間縮尺（例えば、
７００ｍ縮尺、６００ｍ縮尺、５００ｍ縮尺）の地図を
表示するようにしてもよい。

【００１４】（３）実施形態の詳細図１は、本実施形態におけるナビゲーション装置の構成
を示すブロック図で、図２は、ナビゲーション装置の外
観を表した図である。この図１に示されるようにナビゲ
ーション装置は、演算部３０を備えており、この演算部
３０には、ディスプレイ（表示装置）１０、操作キー１
２、１４、１６、ジョイスティック２０、タッチパネル
２１、音声出力回路３６、ＧＰＳセンサ４０、距離セン
サ４２，方位センサ４４、及びデータ記憶部４８が接続
されている。なおジョイスティック２０は、赤外線通信
により無線接続されている。これらの各部のうち、ジョ
イスティック２０と、現在位置認識部の一部として機能
するＧＰＳセンサ４０、距離センサ４２、方位センサ４
４とを除いた他の部分が、図２に示されるように、１Ｄ
ＩＮ一体サイズに形成されたナビゲーション装置本体１
内に収容されている。

【００１５】演算部３０に接続されたディスプレイ１０
は、簡易表示装置として機能する。このディスプレイと
してはナビゲーション装置全体が１ＤＩＮに収容できる
ようにするため、縦約４ｃｍ×横約７．５ｃｍ小型のデ
ィスプレイが使用され、表示画素数も画像表示の高速化
と処理軽減のために、約４万画素以下、好ましくは１万
画素以下のディスプレイが使用される。本実施形態のデ
ィスプレイ１０では、縦６４画素×横１２８画素＝８１
９２画素のディスプレイが使用されている。ディスプレ
イ１０は、白、黒、中間２色の４階調表示が可能になっ
ている。

【００１６】操作キー（メニューキー１２、現在地キー
１４、戻るキー１６）とジョイスティック２０は、ナビ
ゲーション装置本体１の前面でディスプレイ１０の近傍
に配置されている。またタッチパネル２１は、ディスプ
レイ１０の表面に配置されている。これら操作キー１２
〜１６、ジョイスティック２０、及びタッチパネル２１
の操作内容は、演算部３０が備える入力管理部３４で認
識され、全体管理部６０におよび画面管理部３２によっ
て、操作内容に対応するメニュー画面や目的地設定画面
等の各種画面がディスプレイ１０に表示されるようにな
っている。ディスプレイ１０に表示される画面は、階層
構造になっており、最上位層にメニュー画面があり、メ
ニューキー１２の操作で表示される。そして、ナビゲー
ション用のメニュー画面には、例えば、目的地設定や、
地名検索等を指定する指定キーが表示され、目的地設定
キーが指定されると、更にその下位層の画面としてスキ
ー場、ゴルフ場等を指定する指定キーが表示されるよう
になっており、各指定キーの指定（タッチパネル２１の
該当個所の押下、又はジョイスティックによる操作）に
よって最下層の画面まで順次表示されるようになってい
る。ディスプレイ１０に表示される他の画像としては、
本実施形態による、経路案内中の画像である、進路変更
地点までの概略の距離と進路変更方向を直感的に認識可
能な大型の矢印や、進路変更地点近辺の道路状態（形
状）や目標物がデフォルメ表示された進路変更地点拡大
図や、両地点表示細街路地図や、経路案内途中に表示可
能な細街路を含まない地図と現在位置と案内経路とを表
示する走行経路地図画像、経路案内がなされていない場
合に表示可能な地図（細街路の表示はユーザの指定によ
る）と現在位置とを表示するロケーション画像等が表示
されるようになっている。なお、走行経路地図画像とロ
ケーション画像については、通常表示されず、走行途中
においてユーザの操作によって表示されるようになって
いる。なお、図示しない他の入力操作装置として、音声
を入力するマイクと、音声認識装置を配置し入力管理部
３４に接続するようにしてもよい。

【００１７】演算部３０は現在位置認識部４６を備えて
おり、これに接続されるＧＰＳセンサ４０、距離センサ
４２、方位センサ４４その他の図示しないセンサと共
に、車両の現在位置を認識する現在位置認識手段として
機能するようになっている。ＧＰＳ（Global Position
System)センサ４０は、ＧＰＳ用の人工衛星を利用して
車両の位置を測定するセンサである。距離センサ４２
は、例えば、車輪の回転数を検出して計数し、または加
速度を検出して２回積分するもの等の各種の方法が使用
される。方位センサ４４は、例えば、地磁気を検出して
車両の方位を求める地磁気センサ、車両の回転角速度を
検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガスレ
ートジャイロや光ファイバジャイロ等のジャイロ、左右
の車輪に配置しその出力パルス差（移動距離の差）によ
り車両の旋回を検出することで方位の変位量を算出する
ようにした車輪センサ、等が使用される。その他のセン
サとしては、路上に配置されたビーコンからの位置情報
を受信するビーコン受信装置等が使用される。現在位置
認識部４６は、これら各センサからの情報を用いて緯度
と経度による座標データを認識することで、車両が現在
走行または停止している現在位置を認識する。

【００１８】本実施形態におけるデータ記憶部４８は、
フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＩＣカ
ード、小型ハードディスク等で構成された大容量の記憶
装置が使用される。このデータ記憶部４８は、主要道路
データと細街路データ（道路描画用データ）、進路変更
の案内を矢印で行う場合の矢印データ、主要道路におけ
る進路変更地点の拡大図、音声による経路案内用の音声
データ、その他のデータが格納されている。

【００１９】ここで、主要道路データとしては、探索目
的地までの経路探索に必要な、高速道路、幹線道路、等
の幅の広い主要道（５．０ｍよりも幅広の道路）、道幅
５．０ｍ以下の細道であってゴルフ場入や神社等の特定
施設についての駐車場や入り口に到達するための道路に
ついての道路データや、探索した経路をディスプレイ１
０に表示するための地図データ等の、経路探索および経
路案内の対象とされ、そのために必要な各種データが格
納されている。道路データは、各交差点に付された交差
点番号、交差点名、交差点の東経と北緯、その交差点が
始点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番
号、その交差点が終点となっている道路のうち一番番号
の小さい道路番号、信号の有無等の交差点に関するデー
タを有している。また、道路データは、各道路に付され
た道路番号、道路の始点となる交差点番号、終点の交差
点番号、同じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同
じ終点を持つ道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、
禁止情報、案内不要情報、ノード数、ノード列データの
先頭アドレス、道路の長さ等の道路に関するデータ、そ
の他各種の詳細なデータを有している。

【００２０】一方、細街路データとしては、道幅３．３
ｍ〜５．０ｍの生活道路および、必要に応じてそれより
も細い道路であって、経路探索の対象とされない道路か
らなる細街路をディスプレイ１０に表示するためのデー
タが格納されている。細街路データは、後述する実施形
態で細街路の間引き表示を行う場合には、細街路を間引
くため細街路の交差点番号と、各交差点の東経、北緯の
データと、各交差点間の距離のデータが格納されてい
る。交差点間の距離については、各交差点間の実距離が
格納されるが、交差点間の直線距離でもよい。

【００２１】矢印データとしては、左方向案内用の３パ
ターンと直進用の１パターンと、右方向案内用の３パタ
ーンの計７種類の矢印データが格納されている。左右両
方向用の３パターンは、矢印の向きが左右反転している
以外が同一形状である。

【００２２】図３は矢印データによってディスプレイ１
０に表示される矢印の形状を表したものである。この図
３に示されるように矢印７１は、ディスプレイ１０の一
部をしめる矢印画面７０に表示されるようになってい
る。矢印７１の種類としては、図３（ａ）に示すように
直進を案内するための直進案内用矢印７１と、（ｂ）に
示すように進路変更を案内するための進路変更案内用矢
印７１とがある。図３（ａ）、（ｂ）に示されるよう
に、両矢印７１は、進行方向を示し、進行方向をユーザ
に直感させるための矢頭（鏃）７１ａと、進路変更地点
までの距離の程度を直感させるための直線部（矢柄部）
７１ｂとから構成されている。直線部７１ｂは、距離感
（遠近感）を表現するために、矢印の根本部７１ｅ側
（下側）よりも矢頭７１ａと繋がる上側（矢頭側）のほ
うが幅狭の台形形状になっている。

【００２３】矢印７１は、進行方向を向いた先端部７１
ｃと、この先端部７１ｃから直線部７１ｂとの交点側に
向かって広がる側刃部７１ｄから構成されている。図３
（ａ）に示す直進案内用の矢印７１は、矢頭７１ａの両
側に側刃部７１ｄ、７１ｄを有する両刃矢印が使用され
る。一方、図３（ｂ）に示す進路変更案内用の矢印７１
は、矢頭７１ａの一方の側にのみ側刃部７１ｄを有する
片刃矢印が使用される。この片刃矢印は、図３（ｂ）に
示されるように、矢頭７１ｂの直線部７１ｂ側とは反対
側に側刃部７１ｄが配置される。また矢頭７１ｂの直線
部７１ｂ側には、直線部７１ｂとほぼ直角（直線部７１
ｂが台形形状をしているためにわずかに直角よりも鋭角
になっている）方向を向いた測線部７１ｆが配置され
る。このように進路変更案内用の矢印７１の直線部７１
ｂ側に側刃部を配置せずに測線部７１ｆを配置すること
で、全体の形状が単純化されると共に、進路変更方向の
認識を容易に行うことができる。また、直線部７１ｂ側
に側刃部を配置しないことにより、直線部７１ｂの長さ
の変化が認識し易くなるため進路変更地点までの距離の
程度を直感しやすくなる。なお、進路変更案内用矢印と
して、矢頭７１ａの両側に側刃部７１ｄ、７１ｄを有す
る両刃矢印を使用することも可能である。

【００２４】矢頭７１ａに配置した測線部７１ｆと、直
線部７１ｂの根本部７１ｅは、図３（ａ）（ｂ）に示さ
れるように縦方向（直線部７１ｂの軸方向）に一定の幅
を有することで、矢印７１が厚みを持った立体の形状に
なるようにしている。ただし、根本部７１ｅは全矢印７
１において一定幅を有するが、測線部７１ｆは後述する
中サイズ矢印と最大サイズ矢印が幅を有し（図３
（ｂ）、図５（ｂ）、（ｃ）参照）、最小サイズ矢印が
幅を有しない（図５（ａ）参照）。本実施形態にける矢
印７１は、矢印画面７０による矢印の背景が中間色の灰
色に対して、測線部７１ｆと根本部７１ｅが白、それ以
外の部分が黒で表示されるが、カラー表示可能なディス
プレイ１０の場合には各々異なる色で表示することがで
きる。

【００２５】図３（ｂ）に示す進路変更案内用の矢印７
１は、左方向に進路変更を案内する（左折用の）矢印
で、矢頭７１ａの先端部７１ｃが左側を向いている。こ
れに対して右方向に進路案内をする矢印７１は、矢頭７
１ａの先端部７１ｃが右側を向いており、図３（ｂ）の
矢印７１を横方向に鏡面反転させた状態の矢印が使用さ
れる。本実施形態における進路変更案内用の矢印７１
は、最小サイズ矢印、中サイズ矢印、最大サイズ矢印が
左右用に各３種類存在し、図３（ｂ）の矢印７１は、中
間サイズ矢印を表したものである。

【００２６】各サイズの矢印７１は、車両の現在位置か
ら進路変更地点までの残距離Ｌに応じて選択されるよう
になっている。すなわち、距離を表す第１閾値Ｌ１〜第
４閾値Ｌ４（Ｌ１＜Ｌ２＜Ｌ３＜Ｌ４）に対して、Ｌ４
≧Ｌ＞Ｌ３の範囲では最小サイズ矢印が選択され、Ｌ３
≧Ｌ＞Ｌ２の範囲では中サイズ矢印が選択され、Ｌ２≧
Ｌ＞Ｌ１の範囲では最大サイズ矢印が選択される。本実
施形態において、第１閾値として３００ｍが使用され、
第２閾値として７００ｍが使用され、第３閾値として２
ｋｍが使用され、第４閾値として５ｋｍが使用される。
なお、Ｌ＞Ｌ４の範囲では図３（ａ）に示す直進案内用
矢印が使用選択され、Ｌ１≧Ｌ≧０ｍの範囲ではその進
路変更地点の拡大図が表示される。

【００２７】最小サイズ矢印の形状は、進路変更地点ま
での距離がかなりあることを直感させるために、矢頭７
１ａが最も小さく、直線部７１ｂが最も長く形成され
る。ただし、最小サイズ矢印の直線部７１ｂの長さは、
図３（ａ）に示す直進案内用の矢印７１の直線部７１ｂ
よりも短く、最小サイズ矢印の矢頭７１ｂは直進案内矢
印７１の矢頭７１ａの１／２よりも大きい形状とする。
中サイズ矢印の形状は、図３（ｂ）に示す用に、矢頭７
１ａが中位の大きさで、直線部７１ｂが中位の長さの形
状とする。最大サイズ矢印の形状は、まもなく進路変更
地点であること（進路変更地点が近いこと）を直感させ
るために、最も大きな矢頭７１ａで、最も短い直線部７
１ｂの形状とする。なお、本実施形態では進路変更地点
までの距離Ｌが小さくなるほど直線部７１ｂの距離が短
くなるように表示されるが、これに変えて、又はこれに
加えて、距離Ｌに応じて直線部７１ｂの太さを変化させ
るようにしてもよい。すなわち、距離Ｌが大きいほど直
線部７１ｂの太さを細く表示し、距離Ｌが小さくなるほ
ど直線部７１ｂの太さを太く表示する。

【００２８】直進案内用の矢印７１と進路変更案内用の
各矢印７１は、その矢印形状の同一箇所が矢印画面７１
の同一箇所（同一表示位置）にくるように表示されて
る。本実施形態では図３（ａ）、（ｂ）に示されるよう
に、直線部７１ｂの根本部７１ｅが矢印画面７０におけ
る同一位置に表示されるようになっている。なお、矢頭
７１ａと直線部７１ｂとの交点位置を矢印画面７０の同
一位置に表示するようにし、または、進路変更案内用矢
印７１における矢頭７１ａの先端部７１ｃを同一位置に
表示するようにしてもよい。このように、矢印形状の同
一箇所が矢印画面７０の同一位置に表示されることで、
直線部７１ｂの長さの変化が認識し易くなり、車両が進
路変更地点に近づく様子を直感することができるように
なる。

【００２９】音声出力回路３６は、音声を電気信号とし
て出力する音声出力用ＩＣと、この音声出力用ＩＣの出
力をディジタル−アナログ変換するＤ／Ａコンバータ
と、変換されたアナログ信号を増幅するアンプとを備え
ている。アンプの出力端にはスピーカ１８が接続されて
いる。このスピーカ１８も、その音声出力面が図２に示
されるようにナビゲーション装置本体１の前面に配置さ
れている。ただし、スピーカ１８は、車載されているオ
ーディオ用のスピーカに追加接続し、またはオーディオ
用スピーカで代用するようにしてもよい。

【００３０】演算部３０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、
ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ（ランダム
・アクセス・メモリ）等を備え、ＣＰＵがＲＡＭをワー
キングエリアとしてＲＯＭに格納された各種プログラム
を実行することによって、上記の各構成を実現するよう
になっている。すなわち、演算部３０は、地図データ読
み込み部５０、地図描画部５４、地図管理部５２、画面
管理部３２、入力管理部３４、音声出力管理部３８、経
路演算部５６、経路案内部５８およびこれらの各部を管
理する全体管理部６０を備えている。そして、演算部３
０は、これら各部を管理することで、現在地から探索目
的地までの走行経路を探索し、探索した経路に従い探索
目的地までの音声案内と、矢印画像による進路変更地点
案内を行う。また、演算部３０は、探索目的地までの経
路案内が終了する少し前の時点から、生活道路等の細街
路を含む地図と現在地とユーザ目的地を表示する両地点
表示細街路地図の表示等の各種処理を行うようになって
いる。

【００３１】地図データ読み込み部５０には、データ記
憶部４８が接続されている。地図描画部５４は、地図、
道路、建物、案内記号、進路変更地点案内における矢印
画像、進路変更地点の拡大図等の各種画像データを描画
するようになっている。地図管理部５２は、地図データ
読み込み部５０および地図描画部５４を管理するように
なっている。画面管理部３２には、ディスプレイ１０が
接続されており、地図描画部５４を管理して、描画した
画像データをディスプレイ１０に出力するようになって
いる。入力管理部３４は、操作キー１２〜１６、ジョイ
スティック２０、タッチパネル２１が接続されており、
入力データの認識と管理をするようになっている。音声
出力管理部３８は、音声出力回路３６の音声出力用ＩＣ
に接続されており、経路演算部５６で演算、探索された
探索目的地までの走行経路を走行するあいだ、経路案内
の音声を出力するようになっている。

【００３２】なお、演算部３０には、自動車電話や携帯
電話等による無線電話通信の他、ファクシミリ通信やパ
ソコン通信等のマルチメディヤ通信、道路交通情報を得
るためのＡＴＩＳによる通信、電子手帳等の携帯用電子
機器との赤外線を利用した通信、その他各種の通信によ
り、外部機器の間で、現在地から探索目的地までの探索
経路の送受信、目的地データ（ユーザ目的地、探索目的
地のデータ）の送受信、地図、道路（生活道路等の細街
路を含む）、案内情報等による画像データの送受信、そ
のデータの送受信を可能とするために、通信管理部を配
置するようにしてもよい。

【００３３】次に、このように構成されたナビゲーショ
ン装置における経路案内動作について説明する。走行経
路案内の対象となる探索目的地までの走行経路データに
ついては、目的地設定処理、及び経路演算部５６による
経路演算処理により、細街路を除く主要道路からなる走
行経路が予め探索され、取得されているものとする。目
的地設定処理ではユーザ入力によるユーザ目的地が設定
され、経路演算処理ではユーザ目的地から探索目的地を
設定し車両現在位置（又は設定された経路案内開始位
置）から探索目的地までの走行経路の探索が行われる。
なお、所定のセンタ装置に現在位置とユーザ目的地を送
信し、センタ装置においてユーザ目的地から探索目的地
を設定すると共に設定した探索目的地までの走行経路を
探索し、探索された走行経路を無線通信手段によりセン
タ装置から取得して使用してもよい。走行経路データと
しては、探索された走行経路を構成する交差点列データ
（交差点名、交差点番号、曲がり角、距離等）、ノード
列データ（そのノードの位置を表す東経、北緯など）等
が取得され、全体管理部６０のＲＡＭに格納されてい
る。

【００３４】図４は、ナビゲーション装置による走行経
路案内処理の動作を表したフローチャートである。演算
部３０は、車両の走行が開始されると、全体管理部６０
のＲＡＭに格納されている走行経路データから、次の進
路変更地点のデータを取得する（ステップ１０）。取得
するデータとしては進路変更地点の座標（東経、北
緯）、及び進路変更地点までのノードデータ等である。
次に演算部３０は、現在位置認識部４６により車両の現
在位置を認識し（ステップ１１）、現在位置から進路変
更地点までの距離Ｌ、進路変更すべき方向を算出する
（ステップ１２）。

【００３５】そして、進路変更地点までの距離が３００
ｍ（第１閾値）以下であるか判断し（ステップ１３）、
３００ｍよりもある場合には、データ記憶部４８に格納
されている矢印データの中から距離Ｌと進路変更すべき
方向に応じた矢印画像を選択し、補助画面とともに簡易
表示装置として機能するディスプレイ１０に表示する
（ステップ１４）。

【００３６】図５は、ディスプレイ１０に表示される矢
印案内画面に表示される画像の遷移状態を表したもので
ある。この図５（ａ）から（ｃ）に示されるように、地
図を表示することなく矢印で経路案内を行う（矢印表示
モード）ための矢印案内画面は、矢印画面７０と補助画
面７５で構成されている。矢印画面７０には、次に進路
変更すべき方向と概略の距離を直感させる矢印画像７１
と、現在位置から進路変更地点までの距離表示７２が表
示されている。補助画面７５には、現在時刻が表示され
る時計７６、目的地方向矢印７７、残り実距離７８、及
び到達予想時間７９が表示されている。

【００３７】矢印画像７１は、図５（ａ）〜（ｃ）に示
す左方向案内用の３パターンの他に、直進用の１パター
ンと、右方向案内用の３パターンの計７種類の矢印デー
タの中から、進路変更の方向と進路変更地点までの距離
Ｌに応じて選択される。これらの矢印のうち進路変更地
点までの距離Ｌが５ｋｍ（第４閾値）を越える場合に
は、小さな矢頭７１ａが上方（進行方向を表す方向）を
向いた直進用矢印画像が表示される。一方、５ｋｍ≧Ｌ
＞２ｋｍ（第３閾値）の範囲では図５（ａ）に示すよう
に、矢頭７１ａが小さく直線部７１ｂが長い最小サイズ
矢印の矢印画像７１が選択され、表示される。２ｋｍ≧
Ｌ＞７００ｍ（第２閾値）の範囲では図５（ｂ）に示す
ように、矢頭７１ａが中位で直線部７１ｂも中間の長さ
の中サイズ矢印の矢印画像７１が選択され、表示され
る。７００ｍ≧Ｌ＞３００ｍの範囲では図５（ｃ）に示
すように、矢頭７１ａが大きく直線部７１ｂが短い最大
サイズ矢印の矢印画像７１が選択され、表示される。

【００３８】これらの各矢印画像７１は、指定された距
離Ｌの範囲内では同一の画像が表示され続け、５ｋｍ、
２ｋｍ、７００ｍになった時点で切り替わるようになっ
ている。一方、現在位置から進路変更地点までの距離表
示７２は、矢印画像７１の下側に大きく表示され、車両
の移動に伴って１００ｍ単位で変更されるようになって
いる。

【００３９】図（ａ）〜（ｃ）に示されるように、矢印
案内画面では、こみ入った地図画像等が表示されず、進
路変更案内に最低限必要な、距離と方向のみが表示され
ているため認識が容易である。また距離Ｌに応じて（進
路変更地点に近づくにつれて）矢頭７１ａが大きくなる
と共に、直線部７１ｂが短くなることで、進路変更地点
までの概略の距離を直感することができる。さらに、進
路変更地点に近づくに従って矢頭７１ａが大きくなるた
め、進路変更方向を正確、容易に認識することができ
る。

【００４０】一方、補助画面７５に表示される時計７６
には現在時刻が表示される。目的地方向矢印７７には、
現在位置からみた目的地の方向が矢印で表示される。こ
の目的地方向矢印７７は、現在位置と目的地の両位置座
標から方向が算出され、２２．５度毎の１６の方向で表
示される。この方向も車両の移動に伴って変更するよう
になっている。なお、目的地の方向を算出する場合に本
実施形態では、より正確な方向を示すためにユーザ目的
地の位置座標が使用されるが、探索目的地の位置座標を
使用することも可能である。探索目的地の位置座標を使
用することで、探索目的地とユーザ目的地とが離れてい
る場合であっても、探索目的地に車両が近づいた際に目
的地方向矢印の方向と車両の進行方向とが大きくづれる
場合が少なくなる。残り実距離７８は、現在位置から経
路案内終了点（探索目的地）までの残りの実距離が表示
される。到達予想時間７９は、経路案内終了点までの到
達予想時間が表示される。この到達予想時間の算出は、
これまでの平均走行速度を算出し、この平均走行速度で
残り実距離７８を除算することで求める。なお、平均走
行速度の他に、法定走行速度や、他の基準車速を使用し
て到達予想時間７９を算出するようにしてもよい。

【００４１】演算部３０は、以上の矢印案内画面の表示
（ステップ１４）の後、矢印画像の変更があったか否か
を判断し、変更があった場合（ステップ１５；Ｙ）には
音声案内を行う（ステップ１６）。すなわち、進路変更
地点までの距離Ｌが５ｋｍになったら「およそ５ｋｍさ
きを左（右）方向です」と音声出力し、Ｌが２ｋｍにな
ったら「およそ２ｋｍさきを左（右）方向です」と音声
出力し、Ｌが７００ｍになったら「およそ７００ｍさき
を左（右）方向です」と音声出力する。また、図５
（ｄ）に示した進路変更地点拡大図から変更された場
合、進路変更地点までの距離ＬがＬ＞５ｋｍである場合
には「みちなりにＬｍ直進です」と音声出力し、Ｌ≦５
ｋｍである場合には「およそＬｋｍ（又はＬｍ）さきを
左（右）方向です」と音声出力する。

【００４２】矢印画像の変更がない場合（ステップ１
５；Ｎ）、及び音声案内（ステップ１６）の後、演算部
３０は、車両が案内終了点に到達したか否かを判断し、
到達していなければ（ステップ１７；Ｎ）、ステップ１
１に戻って処理を継続し、案内終了点に到達していれば
（ステップ１７；Ｙ）処理を終了する。

【００４３】ステップ１３において、現在位置から進路
変更地点までの距離Ｌが３００ｍ以下である場合（ステ
ップ１３；Ｙ）、演算部３０はディスプレイ１０に現在
表示されているのが矢印案内画面か否かを判断し（ステ
ップ１８）、矢印案内画面である場合（；Ｙ）、進路変
更画面に切り替わるため「およそ３００ｍさきを左
（右）方向です」等の音声案を行う（ステップ１９）。
一方、矢印案内画面でない場合（ステップ１８；Ｎ）、
画面の変更がないので音声案内は行われない。

【００４４】次に演算部３０は、図５（ｄ）に例示され
るように、該当する進路変更地点の拡大図をデータ記憶
部４８から読み出してディスプレイ１０に表示する（ス
テップ２０）。この進路変更地点の拡大図８０におい
て、演算部３０は、車両の現在位置を示す自車位置マー
ク８１と、進路変更方向を示す矢印８２、進路変更地点
の名称（交差点名）８３、及び進路変更地点までの残距
離をバーグラフ表示する残距離表示８４を表示する。そ
して演算部３０は、自車位置マーク８１の表示位置と、
残距離表示８４のグラフの長さとを車両の移動に伴って
変化させる。

【００４５】次に演算部３０は、進路変更地点を車両が
通過したか否かを判断し（ステップ２１）、通過してい
なければ（；Ｎ）、ステップ１７に移行して、案内終了
でなければ（ステップ１７；Ｎ）再度ステップ２０に戻
り、進路変更地点拡大画面の自車位置マーク８１の位置
を残距離表示８４のグラフ長を変更する。一方、進路変
更地点を車両が通過した場合（ステップ２１；Ｙ）、演
算部３０は、ステップ１０に戻り、次の進路変更地点に
対して同様の処理を継続する。

【００４６】以上説明したように、矢印画像７１により
経路変更地点を中心に走行経路案内を行う場合におい
て、進路変更地点までの距離が長い場合（Ｌ４≧Ｌ＞Ｌ
３の範囲）には、矢頭７１ａを小さく表示し直線部７１
ｂを長い最小サイズ矢印を表示することで、矢頭７１ａ
の印象よりも直線部７１ｂの印象が強く残るため、車線
変更等の進路変更準備はまで不要であることを運転者に
認識させることができる。また、進路変更地点まである
程度近づくに従って中間サイズ矢印（Ｌ３≧Ｌ＞Ｌ２の
範囲）に変化し、さらに最大サイズ矢印（Ｌ２≧Ｌ＞Ｌ
１の範囲）に変化するため、そろそろ進路変更の準備が
必要であることを運転者に認識させることができる。従
って、曲がるべき交差点で曲がるための準備を運転者が
ゆとりを持って行うことができ、運転者に束縛感を感じ
させない走行案内を行うことができる。

【００４７】なお、以上の矢印案内画面による走行経路
案内の途中において、ユーザのモード変更操作によっ
て、地図による案内のモードが選択された場合、演算部
３０は、ディスプレイの表示を図５（ａ）〜（ｃ）の矢
印案内画面から図５（ｅ）の地図案内画面（地図表示モ
ード）に変更する（切替手段）。この地図案内画面には
細街路を除く走行経路が表示されると共に、自車位置マ
ーク８１と矢印案内画面と同一内容の補助画面７５が表
示され、さらに走行経路は区別可能とするために黒の太
線で表示されている。この地図案内モードにおいても、
車両の現在位置から進路変更地点までの距離Ｌが３００
以内になった時点で「およそ３００ｍさきを左（右）方
向です」等の案内音声を出力した後に、図５（ｄ）に示
す進路変更地点拡大図が表示され、進路変更地点を通過
した後には再度（ｅ）の地図案内画面が表示される。

【００４８】また、本実施形態のナビゲーション装置で
は、ロケーション機能（ロケーションモード）を備えて
いる。このロケーション機能はユーザの操作によって開
始され、図５（ｆ）に示すように、探索目的地までの走
行経路が存在しない場合（経路探索を行っていない場合
等）に、ディスプレイに１０現在位置周辺の細街路を含
まない地図を表示すると共に、自車位置マーク８１のみ
を表示する。

【００４９】更に、図５（ｅ）、（ｆ）に示した、地図
案内モード及びロケーションモードでは、車両現在位置
を含む所定地域の道路地図に、探索対象道路と走行経路
（ロケーションモードでは表示されない）と車両現在位
置とが表示される。そして、この両モードにおいて、更
に所定の操作（細街路表示操作）を行うことによって、
細街路表示モードに移行し、図５（ｅ）、（ｆ）の道路
地図に、同一範囲に含まれる細街路を表示することがで
きる。この細街路表示モードについては、後述する方法
により所定の細街路を選択して（所定以外の細街路を間
引いて）表示するようにしてもよい。また、矢印案内モ
ードにおいて細街路表示操作が行われた場合には、直接
細街路表示モードに行こうするようにしてもよい。この
細街路表示モードにより、走行途中において探索対象道
路に面していない小さな公園や、商店などに立ち寄るこ
とが可能になる。

【００５０】次に本実施形態による、案内終了地点手前
からユーザ目的地までの走行をアシストするアシスト処
理の詳細について説明する。図６は、アシスト処理の動
作を表したフローチャートである。演算部３０は、全体
管理部６０のＲＡＭに格納された走行経路データから、
最後の進路変更地点を通過したか否かを判断し、通過し
ていない場合には（ステップ３０；Ｎ）処理を終了し、
図４、５で説明した走行経路案内による画像表示を優先
させることで最後の進路変更地点まで正確に認識させ
る。一方、最後の進路変更地点を通過した場合（ステッ
プ３０；Ｙ）、それ以後は経路案内に基づく進路変更は
ないので、アシスト処理を継続させる。すなわち、演算
部３０は、現在位置認識部４６により車両の現在位置を
認識し（ステップ３１）、案内終了地点から所定距離以
内であるか否かを判断する（ステップ３２）。ここで本
実施形態において所定の距離としては２００ｍが設定さ
れているが、他に１００ｍ、３００ｍ等の他の距離でも
よく、またユーザが自由に設定できるようにしてもよ
い。案内終了地点から所定距離になっていなければ（ス
テップ３２；Ｎ）、演算部３０はステップ３１に戻って
監視を継続する。

【００５１】案内終了地点（探索目的地）から２００ｍ
以内である場合（ステップ３２；Ｙ）、演算部３０は、
現在位置からユーザ目的地までの距離Ｌ２と方向を両地
点の座標データから算出する（ステップ３３）。次に、
演算部３０は、算出した距離Ｌ２と方向とから、ディス
プレイ１０全体で表示可能な両地点表示細街路地図の最
大縮尺を決定し、その縮尺よりも小さくて最も近い縮尺
の地図を選択する（ステップ３４）。

【００５２】演算部３０は選択した縮尺の細街路を含む
地図（検索対象道路と走行経路と車両現在位置と細街路
が描画された、車両現在位置（及びユーザ目的地）を含
む所定地域の道路地図）をディスプレイ１０に表示する
と共に、現在位置とユーザ目的地の両者を表示する（ス
テップ３５）。このように、車両が案内目的地（探索目
的地）に到達した場合（案内目的地周辺に到達した場合
を含む）、車両現在位置とユーザ目的地を結ぶ単なる経
路を表示するだけでなく、車両現在位置とユーザ目的地
の両地点をを含む地図を表示するようにしているので、
道路周辺の目的物等を参照することができ、自力でユー
ザ目的地に到達し易くなる。このことは、本実施形態だ
けでなく、後述する他の実施形態及び変形例においても
該当する。図７は、両地点表示細街路地図がディスプレ
イ１０に表示された状態を表したものである。この図７
（ａ）は、案内終了地点から所定距離以内になった後に
最初にディスプレイ１０に表示されるスケール１の画面
を表したものである。図７（ａ）に示されるように、両
地点表示細街路地図には、細街路９０が表示されると共
に、車両の現在位置を表す自車位置マーク８１と、ユー
ザ目的地を表すユーザ目的地マーク９１が表示されてい
る。

【００５３】この図７（ａ）は案内終了地点の手前で表
示されるため、自車位置マーク８１よりも所定距離（本
実施形態では２００ｍ）進行した地点が案内終了地点で
ある。そして、自車位置マーク８１の地点まで走行した
経路が黒の太線で表示されることで、走行してきた道路
と進行方向が容易に認識できるようになっている。この
走行道路と進行方向の認識にとって走行経路の表示は、
両地点表示細街路地図が表示される以前においユーザは
図５（ａ）〜（ｃ）の矢印案内画面による画面表示を見
慣れているため、特に有効である。なお、図５（ｅ）、
（ｆ）においても同じであるが、自車位置マーク８１
は、ディスプレイ１０または地図表示領域の中心ではな
く、画面下側に表示している。これは画面の上下サイズ
が約４ｃｍと狭いため、車両の進行方向の領域をできる
だけ広く表示させるためである。

【００５４】演算部３０は、ディスプレイ１０の同一画
面上への、両地点表示細街路地図の表示が完了するのを
監視し（ステップ３６）、表示が完了した（ステップ３
６；Ｙ）後、車両がユーザ目的地に到着したか否かを判
断する（ステップ３７）。ユーザ目的地に到達していな
い場合（ステップ３７；Ｎ）、演算部３０は再度現在位
置認識部４６により車両の現在位置を認識し（ステップ
３８）、フラグがオンされているか（ステップ３９）、
及び案内終了地点に到着しているか（ステップ４０）に
ついて判断する。フラグがオンされている場合（ステッ
プ３９；Ｙ）には案内終了を知らせてあるので、また、
案内終了地点到着していない場合（ステップ４０；Ｎ）
には案内終了を知らせないために、それぞれステップ３
３に戻る。一方、フラグがオフであり（ステップ３９；
Ｎ）、案内終了地点に到着している場合（ステップ４
０；Ｙ）、演算部３０は、走行経路案内の終了を音声で
出力する（ステップ４１）。すなわち、演算部３０は、
スピーカ１８から「案内を終了します」というように走
行経路案内の終了を音声で出力することで、音声を出力
する。これにより、ユーザに走行経路の案内が終了した
こと、案内終了地点（探索目的地）に到達したこと、及
びユーザ目的地周辺に到着したことを知らせることがで
きる。このように、両地点表示細街路地図（細街路を含
む道路地図）の表示が完了した後（ステップ３６の後）
に走行経路案内の終了の案内（ステップ４１）を行うの
で、経路案内終了の音声を聞いてディスプレイを見たユ
ーザは、車両現在地からユーザ目的地へ到達するための
道路地図（細街路等）を直ちに参照することができ、ど
の道路を走行すればよいのかについての不安感をなくす
ことができる。特に、本実施形態の図５（ａ）〜（ｃ）
に示すように、車両が進行すべき方向を表す矢印を主体
とした画像による矢印画面７０で走行経路の案内を行っ
ている場合において、案内目的地へ到達したことを報知
する音声（案内終了音声）が出力された時点で矢印画面
７０が表示されていると、ユーザは画面をみても全く地
図が表示されていないため走行方向に関する不安感が大
きくなる。しかし、本実施形態では、案内終了を音声で
報知した時点では必ず両地点を含む地図が表示されてい
るため、両地点を含む地図を表示する前状態が矢印画面
７０である場合に特に有効である。

【００５５】その後演算部３０はフラグをオン（ステッ
プ４２）にした後、ステップ３３に戻り、ユーザ目的地
に到達するまでステップ３３、３４、３５による両地点
表示細街路地図の表示処理を繰り返す。これにより、車
両がユーザ目的地に近づくに従って、最初図７（ａ）に
示すスケール１の表示であった両地点表示細街路地図か
ら、図７（ｂ）に示すより縮尺の大きなスケール２の地
図に切り替わり、更に近づくと図７（ｃ）に示すより縮
尺の大きなスケール３の地図に順次切り替わる。縮尺の
小さい画面では車両の移動による自車位置マーク８１の
移動両はわずかであり、画面上認識しづらいが、図７
（ａ）〜（ｃ）に示すように両地点表示細街路地図の縮
尺を変更することで画面全体が変化するため、車両がユ
ーザ目的地に近づいていることを視覚的に実感できる。

【００５６】なお、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように車
両がユーザ目的地に近づくに従って、現在位置とユーザ
目的地の両地点が表示可能な最大サイズの地図を選択し
てディスプレイ１０に表示するようにしたが、所定の縮
尺、例えば１００ｍ縮尺（１／１万）になったら、それ
以後は縮尺を固定しユーザ目的地まで自車位置マーク８
１を移動するようにしてもよい。

【００５７】車両がユーザ目的地に到達した場合（ステ
ップ３７；Ｙ）、演算部３０は、フラグをオフにした後
（ステップ４３）処理を終了する。

【００５８】次に第２の実施形態について説明する。な
お、この第２実施形態及び他の実施形態において、ナビ
ゲーション装置の構成は第１実施形態で説明した図１と
同様であるので、異なる点のみを適宜説明することと
し、同一部分については説明を省略する。第１実施形態
では案内終了後にユーザ目的地までの走行をアシストす
るために最大サイズの両地点表示細街路地図をディスプ
レイ１０に表示するようにしたが、この第２の実施形態
では、現在地とユーザ目的地とを結ぶ線を画面に表示す
ることでアシストするようにしたものである。なお、こ
の第２の実施形態、及び後述する第３の実施形態、第４
実施形態、及びこれらの各変形例においても、走行経路
案内終了の音声による案内は、ディスプレイ１０に細街
路を含む道路地図の表示や両地点表示細街路地図の表示
が完了した後に行う。その際、図６のステップ３５で表
示する地図には、地図として表示される領域内に存在す
るすべての細街路が表示される場合に限らず、当該領域
内に存在する細街路の一部が表示される場合であっても
い。すなわち、両地点と一部の細街路を含む地図の表示
が完了した後に走行経路案内の終了を音声で報知するよ
うにしてもよい。

【００５９】図８は、第２実施形態によりディスプレイ
１０に表示される画面を表したものである。この図８に
示されるように、細街路を含む地図の縮尺を小さくせず
に、例えば、１００ｍ縮尺の地図をディスプレイ１０の
画面全体に表示する。この場合、縮尺が大きいためユー
ザ目的地を画面に表示することができないが、現在位置
を表す自車位置マーク８１から、ユーザ目的地方向にの
びる方向線９３を表示することで、ユーザは、細街路地
図を確認しながらユーザ目的地の方向に近づくことが可
能になる。本実施形態において方向線９３には、ユーザ
目的地方向を示す矢印がつけられており、方向線９３の
存在を明確にするために、方向線が点滅するようにして
もよい。また方向線９３上の矢印がユーザ目的地方向に
移動するように表示してもよい。そして、１００ｍ縮尺
の地図において車両がユーザ目的地に十分近づき、現在
位置とユーザ目的地の双方を表示可能になった時点で、
表示中の地図にユーザ目的地マーク９１を表示すると共
に方向線９１の表示を終了する。この状態ではほぼ図７
（ｃ）と同様な表示になる。

【００６０】なお、第１実施形態では、ユーザ目的地が
四隅にある場合と上部中心にある場合とで現在位置から
の距離が変わってしまうため、地図のヘディングアップ
表示を行うと、車両が約４５度進路変更する毎に縮尺が
大きくなったり小さくなったりして不自然になることか
ら、ヘディングアップ機能は使用されないようになって
いる。これに対して、第２実施形態では、ユーザ目的地
が表示されていないためヘディングアップ表示をするよ
うにしてもよい。また、走行経路の黒太線による識別表
示や、自車位置マーク８１の画面領域中心よりも下側へ
の表示については、第１実施形態と同様に行うことがで
きる。

【００６１】次に第３実施形態について説明する。この
第３実施形態では、細街路を地図に表示する場合に、車
両現在位置を含む所定地域内の細街路から一定の基準に
合致する細街路を選択してディスプレイ１０に表示す
る。なお、所定地域内の細街路から一定の基準に合致す
る細街路の選択は、当該一定の基準に合致しない（間引
くための基準に合致する）細街路を間引いて表示するこ
とである。従って、以下は細街路を間引く場合について
説明するが、間引く基準に合致しない細街路を選択する
場合と同一である。このように、一定の基準に合致しな
い細街路を間引いて表示することにより、ディスプレイ
１０の表示をわかりやすくしたものである。すなわち、
ディスプレイ１０の小さな表示領域の中に細街路をすべ
て表示すると、表示画面が乱雑になり見にくくなる可能
性があり、現在位置マーク８１やユーザ目的地マーク９
１を見つけにくくなる。そこで、自車位置マーク８１か
らユーザ目的地まで（画面に表示されている第１実施形
態の場合だけでなく、表示されていない第２実施形態に
おいても適用可能である）にたどり着くために明らかに
不要と考えられる細街路の表示を省略することで、画面
全体の表示をすっきりさせる。

【００６２】図９は、第３実施形態により細街路を間引
いて表示する前後の地図を表したものである。図９
（ａ）は細街路を間引く前の全細街路が表示された状態
の図であり、図９（ｂ）は間引いた後の図である。図９
（ｂ）に示されるように、自車位置とユーザ目的地とを
結ぶ線分から所定距離の範囲に含まれる細街路のみ表示
し、含まれない左側の領域９５ａと右下側の領域９５ｂ
では細街路を省略して主要道路のみを表示するようにし
ている。この図９（ｂ）に示されるように、ユーザ目的
地に到達するために走行しないと考えられる細街路の表
示を省略することで、小画面であっても確認すべき領域
（現在位置からユーザ目的地までの領域）を直ちに認識
することができる。なお、説明した実施形態では、細街
路を間引く方法として、自車位置とユーザ目的地とを結
ぶ線分から所定距離の範囲に含まれるか否かにより判断
していたが、他に、現在位置とユーザ目的地とを両焦点
とする楕円（長軸上に両焦点が位置する楕円）の範囲に
ある場合に表示し、範囲外の場合に省略するようにして
もよい。なお、楕円の長軸と短軸の値は適宜選択可能で
ある。

【００６３】また、細街路を間引く方法として、図１
０、図１１に示す方法によることも可能である。図１０
（ａ）は、経路案内が終了する前に走行している検索対
象道路９６と自車位置マーク８１とユーザ目的地マーク
９１が表示去れ細街路を表示する前の状態を表したもの
で、この状態から以下のように細街路を間引いて表示す
る。図１０（ｂ）は、走行中の検索対象道路９６の道路
に対して、ユーザ目的地（ユーザ目的地マーク９１）が
存在する側の細街路のみを表示し、ユーザ目的地が存在
しない側の細街路を間引いて表示しない場合を例示した
ものである。図１０（ｂ）の例示画面では、走行中の検
索道路９６によりも進行方向右側にユーザ目的地が存在
するため、左側の細街路を間引いて表示したものであ
る。図１０（ｃ）は、細街路のうち、ユーザ目的地（ユ
ーザ目的地マーク９１）が面している細街路９７と、こ
の細街路９７と走行中の検索対象道路９６に接続する一
部の細街路９７ｂを表示し、他の細街路を間引いて表示
しない場合を例示したものである。なお、ユーザ目的地
が面している細街路９７のみ表示し、細街路９７ｂにつ
いても間引くようにしてもよい。

【００６４】図１１（ａ）は、細街路のデータを使用し
て案内終了地点からユーザ目的地までの接続道路９８ａ
を簡易検索し、この接続道路９８ａ以外の細街路を間引
いて表示したものである。この変形例による接続道路９
８ａは、細街路のデータの交差点座標と交差点間の道路
距離を使用して経路案内終了点からユーザ目的地までの
最短距離を数理的に検索したもので、一方通行等の情報
は考慮されていない。従って、この接続道路９８ａを表
示する場合には、一方通行の道路を逆進する可能性があ
るため、進入禁止等の交通規則についての十分な注意を
促すコメントを画像表示し、又は／及び、音声による注
意を出力するようにすることが望ましい。図１１（ｂ）
は、案内終了地点からユーザ目的地までの接続道路９８
ａと、この接続道路９８ａに交差（接続）する細街路９
８ｂを表示し、それ以外の細街路を間引いたものであ
る。各細街路９８ｂは、その細街路の接続道路９８ａの
反対側の交差点までが表示される。図１１（ｃ）は、図
１１（ｂ）に例示した細街路９８ｂのうち、接続道路９
８ａから一定の距離、例えば、１００ｍ（又は２００
ｍ、その他任意に設定される距離）のみ表示し、他の部
分は間引いて表示したものである。

【００６５】なお、第３実施形態の変形例として、道路
描画用データの一部を使用して描画した道路を車両現在
位置と共に表示することで、図９（ｂ）、図１０
（ｂ）、（ｃ）、図１１（ａ）〜（ｃ）の表示を行うよ
うにしてもよい。ここで道路描画用データとは、例え
ば、特定縮尺の細街路描画用のデータであり、道路描画
用データの一部とは、例えば、特定縮尺の細街路描画用
のデータのうち、車両現在位置から一定距離内の道路
（例えば、車両現在位置を中心とする半径１Ｋｍ内の道
路）を描画するための細街路描画用データをいう。特定
位置とは、例えば、車両現在位置から１００ｍの位置を
いう。次に、道路描画用データの一部を使用して描画し
た道路を車両現在位置と共に表示する動作例について説
明する。車両が現在位置から１００ｍ移動すると、その
移動後の現在位置を中心とする半径１Ｋｍ内の道路を描
画するための細街路描画用データが記憶装置から読み出
される（道路描画用データの一部読み出し）。そして、
読み出された細街路描画用データを使用して描画した道
路を車両現在位置と共に表示する。このように、記憶装
置に記憶された道路描画用データの一部を使用して描画
した道路を車両現在位置と共に表示しているので、道路
描画用データの全部を使用して描画した道路を表示する
場合に比べ、画面が煩雑とならない。また、細街路全て
が表示されなくても、車両現在位置周辺の細街路は表示
されているので、ユーザは画面を参照して、迂回路を判
断できる。

【００６６】次に第４の実施形態について説明する。こ
の実施形態では、第１の実施形態において車両現在位置
とユーザ目的地とを、ディスプレイ１０に表示される地
図画面の対角線上の隅にオフセットして表示するように
したものである。図１２はこの第４実施形態によりディ
スプレイ１０に表示される両地点表示細街路地図を表し
たものである。このように現在位置とユーザ目的地とを
対角線上の隅にオフセット表示することで、より大きな
最大縮尺の両地点表示細街路地図を選択することが可能
になる。この場合もヘディングアップ機能の使用は中止
されているが、ヘディングアップ表示に近づけるため
に、現在位置（自車位置マーク８１）を左下隅、ユーザ
目的地（ユーザ目的地マーク９１）を右上隅に表示し
（図１２）、又は現在位置を右下隅、ユーザ目的地を左
上隅に表示する。なお、現在位置（自車位置マーク８
１）とユーザ目的地（ユーザ目的地マーク９１）は、対
角線上の角ではなく、多少中心よりに表示することで必
要な細街路の表示が切れてしまうことが防止される。な
お、車両現在位置とユーザ目的地の表示位置をオフセッ
トして表示する場合、両地点の中間地点がディスプレイ
１０に表示される地図画面の中央となるようにオフセッ
トして表示するようにしてもよい。

【００６７】以上本発明の好適な実施形態について説明
したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるもので
はなく、各請求項に記載した発明の範囲において各種変
形することが可能である。例えば、説明した実施形態で
は、車両の現在位置から進路変更地点までの距離Ｌに応
じて矢頭７１ａの大きさと直線部７１ｂの長さを変化さ
せる場合について説明したが、本発明では、直線部７１
ｂの長さは一定のまま、矢頭７１ａの大きさを距離Ｌに
応じて変化させるようにしてもよい。また、説明した実
施形態では、進路変更案内用の矢印７１の画像として、
最小サイズ矢印、中サイズ矢印、及び最大サイズ矢印を
左方向用と右方向用に合計６種類を予め準備しておき、
距離Ｌと進路変更方向に応じて画像を選択するようにし
たが、より多くのサイズの矢印画像を準備しておき、矢
頭７１ａの大きさと直線部７１ｂの長さがより細かく変
化するように表示してもよい。また、距離Ｌに応じて矢
頭７１ａの大きさ、又は／及び、直線部７１ｂの長さを
変更する画像をリアルタイムに生成して表示するように
してもよい。この場合、左方向用と右方向用の矢頭７１
ａの基本画像と、左右共通の直線部７１ｂの基本画像
（直線部７１ｂの長さが距離Ｌに応じて変化する場合に
使用）を予め準備しておき、距離Ｌに応じて矢頭７１ａ
と直線部７１ｂの各基本画像を拡大、縮小して合成表示
するようにしてもよい。

【００６８】また進路変更案内用の矢印７１の画像とし
ては、左方向を示す矢印画像と右方向を示す矢印画像の
２種類を使用する場合について説明したが、本発明で
は、進路変更案内用の矢印７１が指し示す方向として、
より多くの方向を示す矢印画像を使用して進路変更案内
を行うようにしてもよい。例えば、直進方向を０度とし
た場合、右周り方向４５度方向を向いた斜め右矢印、９
０度方向を向いた右方向矢印（実施形態で説明した右方
向矢印と同様）、１３５度方向を向いた右手前矢印、２
２５度方向を向いた左手前矢印、２７０度方向を向いた
左方向矢印（図３（ｂ）と同様）、３１５度方向を向い
た斜め左矢印、の６方向の矢印画像により進路変更の方
向を案内するようにする。そして、各方向に対して、最
小サイズ矢印、中サイズ矢印、最大サイズ矢印の画像の
合計６×３＝１８種類の進路変更案内用の矢印画像７１
が予め準備され、距離Ｌと方向に応じて適切な方向とサ
イズの矢印７１が選択され、表示される。なお、進路変
更すべき道路と進行中の道路（又は進行方向）との角度
をθとした場合、２２度＜θ≦６８度の範囲にある場合
に斜め右矢印が選択される。同様に、６８度＜θ≦１１
２度の範囲にある場合に右方向矢印が選択され、１１２
度＜θ≦１５８度の範囲にある場合に手前矢印が選択さ
れ、２０２度＜θ≦２４８度の範囲にある場合に左手前
矢印が選択され、２４８度＜θ≦２９２度の範囲にある
場合に左方向矢印が選択され、２９２度＜θ≦３３８度
の範囲にある場合に斜め左矢印がそれぞれ選択される。
なお、この変形例においても、上述した変形例と同様
に、６方向を示す各矢印の基本画像（矢頭部６種類と、
直線部１種類）を予め準備し、進路変更すべき方向に応
じて選択した矢印の基本画像を、距離Ｌに応じて拡大、
縮小して表示するようにしてもよい。また、進路変更案
内用の矢印に、１５８度＜θ≦１８０度の範囲で表示さ
れる右Ｕターン矢印と、１８０度＜θ≦２０２度の範囲
で表示される左Ｕターン矢印を使用し、距離Ｌに応じた
サイズの矢印を表示するようにしてもよい。

【００６９】また、距離Ｌに応じて、矢頭７１ａの大き
さを変化させる場合について説明したが、本発明では、
距離に応じた矢頭７１ａの大きさの比較基準として矢頭
７１ａの表示面積を使用するようにしてもよい。さら
に、距離Ｌに応じて、矢頭７１ａの先鋭度を変化させる
ようにしてもよい。すなわち、距離Ｌが長い場合には、
矢頭７１ａの先端部７１ｃを通る中心線に対する（図３
（ｂ）の場合には、測線部７１ｆに対する）側刃部７１
ｄの角度αを小さくすることで鋭角な矢頭７１ａとし、
距離Ｌが短くなるにしたがって角度αを大きくすること
で鈍角な矢頭７１ｂとする。

【００７０】なお、説明した各実施形態及び各変形例で
は、両地点表示細街路地図の表示が完了した後に走行経
路案内の終了を音声で報知するようにしたが、必ずしも
細街路を含む道路地図まで表示する必要はなく、細街路
を含まない道路地図（両地点が表示されるサイズの道路
地図で細街路を含まない地図の表示が完了した後に走行
経路案内の終了を音声で報知するようにしてもよい。ま
た、説明した各実施形態及び各変形例では、図６で説明
したアシスト処理を行う前のディスプレイ１０には図５
（ａ）〜（ｃ）に示す矢印画面７０が表示されているこ
とを前提に説明したが、アシスト処理を行う直前の画面
は特に本発明を限定するものではなく、例えば、細街路
を除く走行経路が表示される地図表示画面（図５
（ｅ））や、ロケーション画面（図５（ｆ））であって
も最終進路変更地点通過（ステップ３０；Ｙ）を条件に
アシスト処理が開始される。

【００７１】

【発明の効果】本発明によれば、道路地図表示手段によ
る細街路を含む道路地図の表示が完了した後に、経路案
内手段による走行経路案内の終了を音声で案内するの
で、探索目的値までの走行経路案内が終了した後に、目
的地へ到達するための細街路を確実に確認することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態におけるナビゲーション装
置の構成を表すブロック図である。

【図２】同上、ナビゲーション装置本体の外観を表した
図である。

【図３】同上、ナビゲーション装置のディスプレイに表
示される矢印の形状を表した説明図である。

【図４】同上、ナビゲーション装置による走行経路案内
処理の動作を表したフローチャートである。

【図５】同上、ナビゲーション装置のディスプレイに表
示される矢印案内画面に表示される画像の遷移状態を表
した説明図である。

【図６】同上、ナビゲーション装置におけるアシスト処
理の動作を表したフローチャートである。

【図７】同上、ナビゲーション装置において、両地点表
示細街路地図がディスプレイに表示された状態を表した
説明図である。

【図８】同上、ナビゲーション装置の第２実施形態によ
りディスプレイに表示される画面を表した説明図であ
る。

【図９】同上、ナビゲーション装置の３実施形態により
細街路を間引いて表示する前後の地図を表した説明図で
ある。

【図１０】同上、ナビゲーション装置の第３実施形態に
より細街路を間引いて表示した他の画面を表した説明図
である。

【図１１】同上、ナビゲーション装置の第３実施形態に
より細街路を間引いて表示した更に他の画面を表した説
明図である。

【図１２】同上、ナビゲーション装置の第４実施形態に
よりディスプレイに表示される両地点表示細街路地図を
表した説明図である。

【符号の説明】

１ナビゲーション装置本体１０ディスプレイ１２〜１６操作キー１８スピーカ２０ジョイスティック２１タッチパネル３０演算部３２画面管理部３４入力管理部３８音声出力管理部４０ＧＰＳセンサ４２距離センサ４４方位センサ４６現在位置認識部４８データ記憶部５０地図データ読み込み部５２地図管理部５４地図描画部５６経路演算部５８経路案内部６０全体管理部７０矢印画面７１矢印画像７１ａ矢頭７１ｂ直線部７１ｃ先端部７１ｄ側刃部７１ｅ根本部７１ｆ側線部７２距離表示７５補助画面７６時計７７目的地方向矢印７８残り実距離７９到達予想時間８０進路変更地点の拡大図８１自車位置マーク８２進路変更方向を示す矢印８３進路変更地点の名称（交差点名）８４残距離表示９０細街路９１ユーザ目的地マーク９５ａ、９５ｂ細街路を省略した領域

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2C032 HC31 HD11 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC09 AC14 AC18 AC19 AD07 5H180 AA01 BB12 BB13 FF04 FF05 FF22 FF24 FF25 FF27 FF33 FF35

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細
街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両の現在位置を認識する現在位置認識手段と、ユーザが設定したユーザ目的地の近辺の前記探索対象道
路上に設定された探索目的地までの走行経路を取得する
走行経路取得手段と、この走行経路取得手段で取得した前記探索目的地までの
走行経路を案内する経路案内手段と、車両が前記探索目的地周辺に到達した場合に、車両の現
在位置から前記ユーザ目的地へ到達するための、前記探
索対象道路と細街路を含む道路地図を前記表示装置に表
示する道路地図表示手段と、この道路地図表示手段による前記道路地図の表示が完了
した後に、前記経路案内手段による走行経路案内の終了
を音声で案内する終了案内手段と、を具備することを特
徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】前記道路地図表示手段は、前記車両現在
位置と前記ユーザ目的地の両地点を含む縮尺の前記道路
地図と、前記両地点とを前記表示装置に表示することを
特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】ユーザが設定したユーザ目的地と、この
ユーザ目的地に対する探索目的地とが異なる場合に、車
両現在位置から前記探索目的地までの走行経路の案内を
行うナビゲーション装置において、画像表示装置と、車両が前記探索目的地周辺に到達した際に、車両現在位
置及び前記ユーザ目的地が前記画像表示装置の同一画面
上に表示されていない場合、前記車両現在位置と前記ユ
ーザ目的地を同一画面上に表示する表示制御手段と、この表示制御手段によって前記車両現在位置と前記ユー
ザ目的地が同一画面上に表示された後に、前記探索目的
地への到達を報知する報知手段と、を具備することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】画像表示装置に車両が進行すべき方向を
表す矢印を主体とした画像を表示することにより、車両
現在地からユーザが設定したユーザ目的地に対応する探
索目的地までの走行経路の案内を行う車両用ナビゲーシ
ョン装置において、画像表示装置と、車両が前記探索目的地周辺に到達した際に、車両現在位
置及び前記ユーザ目的地が前記画像表示装置の同一画面
上に表示されていない場合、前記車両現在位置と前記ユ
ーザ目的地を同一画面上に表示する表示制御手段と、この表示制御手段によって前記車両現在位置と前記ユー
ザ目的地が同一画面上に表示された後に、前記探索目的
地への到達を報知する報知手段と、を具備することを特
徴とするナビゲーション装置。