JP2001067588A - Vehicle position detection device - Google Patents

Vehicle position detection device

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JP2001067588A
JP2001067588A JP24358799A JP24358799A JP2001067588A JP 2001067588 A JP2001067588 A JP 2001067588A JP 24358799 A JP24358799 A JP 24358799A JP 24358799 A JP24358799 A JP 24358799A JP 2001067588 A JP2001067588 A JP 2001067588A
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Tsuneji Ito
Masakatsu Kagawa
恒司 伊藤
正勝 香川
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Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To always and precisely detect the lateral direction position of a vehicle even if the characteristic of a magnetic marker generation magnetic field changes in terms of time and position by deciding the lateral direction position in the road of a vehicle by means of considering correction information corresponding to a characteristic that the generation magnetic field of a magnetic marker installed on the road changes. SOLUTION: Respective detection signals from a magnetic sensor 12 and a temperature sensor 14 are supplied to a control unit ECU 10. Reference characteristic information showing the characteristic of the generation magnetic field of a magnetic marker, a reference map showing the magnetic flux density distribution of the magnetic field generated from the magnetic marker, for example, is stored in a memory unit 25. A correction coefficient k(T) map based on the temperature dependency of magnetic flux density distribution is stored in the memory unit 25. When a detection temperature is obtained, a correction coefficient k(T) corresponding to the detection temperature T is decided from the correction coefficient k(T). The lateral direction position on the road of the vehicle is operated based on the correction coefficient k(T).

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、道路の幅方向における車両の位置( 横方向位置) を検出する車両位置検出装置に係り、詳しくは、道路に敷設した磁気マーカからの磁界を車両に設けた磁気センサにより検出し、その検出した磁界に基づいて当該車両の横方向位置を検出するようにした車両位置検出装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a vehicle position detecting device for detecting the position of the vehicle in the width direction of the road (lateral position), specifically, provided a magnetic field from the magnetic marker is laid on the road to the vehicle detected by the magnetic sensor, a vehicle position detection apparatus to detect the lateral position of the vehicle based on the magnetic field detection.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、道路上に設定した所定のコースに沿うように操舵制御を行う自動運転車両が提案されている。 Conventionally, automatically driven vehicle which performs steering control so as to follow the prescribed course set on the road have been proposed. このような自動運転車両では、常に道路の幅方向における当該車両の位置( 横方向位置) を検出し、その検出位置に基づいて当該車両が該所定のコースから逸脱しないように操舵制御を行うようにしている。 In such a normal vehicle it is always detects the position of the vehicle in the width direction of the road (lateral position), so that the vehicle performs a steering control so as not to deviate from the predetermined course based on the detected position I have to.

【0003】このような自動運転車両に搭載される車両位置検出装置は、上記所定のコース上に所定間隔で敷設された磁気マーカからの磁界を検出する磁気センサを備えている。 [0003] The vehicle position detecting apparatus mounted on such automatically driven vehicle is provided with a magnetic sensor for detecting a magnetic field from the magnetic marker laid at predetermined intervals on the predetermined course. このコース上に敷設される各磁気マーカから発生される磁界の強度は、当該磁気マーカからの距離に応じて変化する。 The intensity of the magnetic field generated from the magnetic marker to be laid on this course, varies with the distance from the magnetic marker. このことから、車両位置検出装置は、 Therefore, the vehicle position detecting apparatus,
更に、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報、例えば、距離と磁界強度との関係を表す基準マップを備えており、磁気センサにて検出された磁界強度に対応する距離が上記基準マップを参照して求められる。 Furthermore, reference characteristic information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker, for example, distance and includes a reference map representing the relationship between the magnetic field strength, the distance is the reference map corresponding to the magnetic field strength detected by the magnetic sensor with reference to be required. そして、この求められた距離に基づいて車両の横方向位置が演算される。 The lateral position of the vehicle is calculated on the basis of thus determined distance.

【0004】このような車両位置検出装置が備える上記磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報( 例えば、基準マップ) は固定的に決められている。 [0004] reference characteristic information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker such vehicle position detecting apparatus is provided (e.g., reference map) is fixedly determined.

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のように所定コース上に敷設される各磁気マーカから発生される磁界の特性は外部環境に応じて変化する。 [0007] Incidentally, the characteristics of the magnetic field generated from the magnetic marker to be laid on a predetermined course, as described above varies depending on the external environment. 例えば、磁気マーカの温度によって該磁気マーカから発生される磁界の特性が変化する。 For example, properties of the magnetic field generated from the magnetic marker by the temperature of the magnetic marker changes. また、磁気マーカが敷設される道路が、例えば、橋梁部である場合、その橋梁を構成する鉄骨により磁気マーカから発生される磁界が影響を受ける。 The road where the magnetic marker is laid, for example, when a bridging part, the magnetic field generated from the magnetic marker is affected by steel constituting the bridge.

【0006】また、磁気マーカが敷設される道路の構造によって磁気マーカの形状などを変える必要がある場合、その形状の違いによって発生する磁界の特定が変わりうる。 Further, when it is necessary to change the like shape of the magnetic marker by the structure of the road where the magnetic marker is laid, the magnetic field of the specific may change caused by the difference of the shape. 例えば、前述した橋梁部では、道路の深さが通常の道路に比べて小さいため、橋梁部の道路に敷設すべき磁気マーカの厚さを通常の道路に敷設すべき磁気マーカの厚さより小さくする必要がある。 For example, in a bridge unit described above, since the depth of the road is smaller than the ordinary road, it is smaller than the thickness of the magnetic marker to be laid down thickness of the magnetic marker to be laid on the road bridge portion to a normal road There is a need. このため、橋梁部の道路に敷設する磁気マーカから発生される磁界の特性と通常の道路に敷設すべき磁気マーカから発生される磁界の特性が異なりうる。 Therefore, it can differ characteristics of the magnetic field generated from the magnetic marker to be laid on the magnetic field characteristics and normal road generated from the magnetic marker to be laid on the road of the bridge section.

【0007】更に、磁気マーカが改良され、道路上に敷設された磁気マーカをより特性の優れた新しいタイプの磁気マーカに変更する場合がある。 Furthermore, an improved magnetic marker, there is a case of changing the magnetic marker laid on the road to excellent new type of magnetic markers more properties. このような場合、長い道路上に敷設された全ての磁気マーカを新しいタイプの磁気マーカに交換するためには多くの時間がかかる。 In such a case, in order to replace all the magnetic markers laid long on the road to a new type of magnetic markers it takes more time.
このため、道路上に敷設された全ての磁気マーカを新しいタイプの磁気マーカに交換するために長い期間当該道路の交通を規制しなければならない。 Therefore, it shall regulate the traffic of long periods the road in order to replace all of the magnetic markers laid on the road to a new type of magnetic marker. 一方、このように長い期間交通を規制せずに、車両交通を優先させると、 On the other hand, without restricting such long periods traffic, the priority is given to vehicular traffic,
長い道路上に敷設された磁気マーカは、部分的に順次新しいタイプの磁気マーカに交換せざるをえなくなる。 Magnetic markers that have been laid on the long road, no longer forced to partially replace the sequential new type of magnetic marker. このような場合、長い道路上にそれぞれ発生磁界に関する特性の異なる旧タイプの磁気マーカと新しいタイプの磁気マーカが混在する状況が起こりうる。 Such case may occur a situation where the old type of magnetic markers with a new type of magnetic markers having different characteristics for each generated field long on the road are mixed.

【0008】上記のように、外部環境の変化や、異なるタイプの磁気マーカの混在により、各磁気マーカから発生される磁界の特性が時間的に、或いは位置的に変化する場合、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報を固定的に備えている従来の車両位置検出装置では、 [0008] As described above, changes in the external environment, the mix of different types of magnetic markers, as properties of the magnetic field generated from the magnetic marker is time, or positionally vary, the magnetic marker generator in conventional vehicle position detecting device and a reference characteristic information representing the characteristics of the magnetic field in a fixed manner, the
常に正確な車両の横方向位置を検出することは難しい。 Always it is difficult to detect the lateral position of the correct vehicle.

【0009】そこで、本発明の課題は、磁気マーカの発生磁界の特性が、時間的、位置的に変化しても、常により正確に車両の横方向位置が検出できるような車両位置検出装置を提供することである。 [0009] Therefore, an object of the present invention, the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker, temporal, be varied in position, always more accurately vehicle position detecting apparatus as lateral position can be detected in the vehicle it is to provide.

【0010】 [0010]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため、本発明は、請求項1に記載されるように、車両に搭載され、道路上の所定のコースに沿って敷設された磁界マーカから発生される磁界を検出し、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報とその検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を決定するするようにした車両位置検出装置において、道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応した補正情報を取得する補正情報取得手段と、該補正情報取得手段にて取得された補正情報と上記基準特性情報及び上記検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を演算する位置演算手段とを有するように構成される。 Means for Solving the Problems] To solve the above problems, the present invention is, as described in claim 1 is mounted on a vehicle, from the magnetic field marker laid along a predetermined course on the road detecting a magnetic field generated in the vehicle position detecting apparatus adapted to determine the lateral position of the road of the vehicle on the basis of the reference characteristic information on the detected magnetic field representative of the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker, a correction information acquisition means for acquiring correction information corresponding to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic markers laid on the road, to the correction information and the reference characteristic information and the detected magnetic field acquired by the correction information acquisition means configured to have a position calculating means for calculating a lateral position in the road of the vehicle based.

【0011】このような車両位置検出装置では、道路に敷設される磁気マーカの発生磁界の特性が時間的、位置的に変化しても、その変化した特性に対応した補正情報を加味して車両の道路における横方向位置が決定される。 [0011] In such a vehicle position detecting apparatus, characteristics of the magnetic field generated by the magnetic marker to be laid on the road time, be varied in position, by adding the correction information corresponding to the changed characteristic vehicle lateral position is determined in the road. 上記補正情報は、道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応するものであれば、位置演算手段での車両の横方向位置の演算に用いられる情報のいずれを補正するためのものであってもよく、例えば、基準特性情報を補正するためのものであっても、検出された磁界を補正するためのものであっても、基準特性情報と検出された磁界とに基づいて演算される車両の横方向位置に関連する情報を補正するためのものであってもよい。 The correction information, as long as it corresponds to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic markers laid in the road, for the purpose of correcting any information used for calculation of the lateral position of the vehicle at the position calculating means It may even, for example, be used to correct the reference characteristic information, even those for correcting the detected magnetic field, is calculated based on the magnetic field that is detected as the reference characteristic information it may be used to correct the information relating to the lateral position of the vehicle that.

【0012】また、上記磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報は、上記磁気マーカの発生磁界の特性を表す情報は、例えば、距離と発生磁界との関係をマップ形式で表したものであっても、当該特性を表した演算式であっても、また、更に他の形式の情報であってもよい。 Further, reference characteristic information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker, information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker, for example, a representation distance and the relationship between the generated magnetic field in a map format even, even arithmetic expression representing the characteristics, or may be a still another form of information. 道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性はその温度によって変化する。 Characteristics of the magnetic field generated in the magnetic marker laid in a road varies depending on the temperature. このような磁気マーカの発生磁界の特性の温度依存性を考慮して、より正確な車両の道路における横方向位置を検出するという観点から本発明は、請求項2に記載されるように、上記車両位置検出装置において、上記補正情報取得手段は、道路に敷設した磁気マーカの温度に対応した温度情報を取得する温度情報取得手段と、温度情報取得手段にて取得される温度情報に基づいて、磁気マーカの発生磁界の特性の温度依存性に基づいた補正情報を決定する温度依存補正情報決定手段とを有するように構成することができる。 Such considering the temperature dependency of the generated magnetic field characteristics of the magnetic marker, more present invention from the viewpoint of detecting the lateral position of the road exact vehicle as described in claim 2, said the vehicle position detection device, the correction information acquisition unit includes a temperature information acquiring means for acquiring temperature information corresponding to the temperature of the magnetic markers laid on the road, based on the temperature information acquired by the temperature information acquisition means, it can be configured to have a temperature-dependent correction information determining means for determining a correction information based on the temperature dependence of the generated magnetic field characteristics of the magnetic marker.

【0013】上記温度情報取得手段は、磁気マーカの温度測定値を路車間通信無線などにて外部から取得しても、また、磁気マーカの温度に対応した温度情報を車両側にて取得するようにしてもよい。 [0013] The temperature information obtaining means, also acquires the temperature measurement values ​​of the magnetic marker from the outside in such road-vehicle communication radio also to acquire temperature information corresponding to the temperature of the magnetic marker at the vehicle side it may be. この後者の観点から、本発明は、請求項3に記載されるように、上記車両位置検出装置において、上記温度情報取得手段は、車両の外気温度を上記道路に敷設した磁気マーカの温度に対応した温度情報として検出する温度検出手段を有するように構成性することができる。 In view of the latter, the present invention is, as described in claim 3, in the above vehicle position detecting apparatus, the temperature information acquisition means corresponds to the outside air temperature of the vehicle to the temperature of the magnetic markers laid above the road it can be constitutive to have a temperature detection means for detecting a temperature information.

【0014】特に、道路に敷設される磁気マーカの外部環境や、その種類が位置的に変化する場合、各位置に設置された磁気マーカの発生磁界の特性に対応した補正情報を車両側にて取得しやすいという観点から、本発明は、請求項4に記載されるように、上記車両位置検出装置において、上記補正情報取得手段は、車両の外部から当該補正情報を取得するように構成することができる。 [0014] Particularly, the external environment of the magnetic marker to be laid on the road, if the type is changed in position, the correction information corresponding to the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker is installed in each position at the vehicle side from the viewpoint of easy acquisition, the present invention is, as described in claim 4, in the vehicle position detection device, the correction information acquisition means may be configured from outside the vehicle to obtain the correction information can.

【0015】磁気マーカの発生磁界の特性を表した基準特性情報は、磁気マーカからの距離とその位置での発生磁界(例えば、磁束密度)との関係として表しうる。 The reference characteristic information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker, the magnetic field generated by the distance between its position from the magnetic marker (e.g., magnetic flux density) can be represented as a relationship with. このような場合に、補正情報を考慮して車両の横方向位置を決定する一つの形態を提供するという観点から、本発明は、請求項5に記載されるように、上記車両位置検出装置において、上記基準特性情報は、磁気マーカから発生される磁界と磁気マーカからの距離に対応した情報との関係を表し、上記位置演算手段は、検出された磁界に対応した当該距離に対応する情報を上記基準特性情報に基づいて取得する第一の手段と、該第一の手段にて取得された当該距離に対応した情報を上記補正情報取得手段にて取得された補正情報に基づいて補正する第二の手段とを有し、 該補正演算手段にて補正された当該距離に対応した情報に基づいて当該車両の横方向位置を得るように構成することができる。 In such a case, from the viewpoint of providing a single form in consideration of the correction information to determine the lateral position of the vehicle, the present invention is, as described in claim 5, in the vehicle position detection device the reference characteristic information represents the relationship between the information corresponding to the distance from the magnetic field and the magnetic marker to be generated from the magnetic marker, the position calculating means, the information corresponding to the distance corresponding to the detected magnetic field the corrected based on the first means and the correction information the information corresponding to the distance obtained by said first means is acquired by the correction information acquisition means for acquiring, based on the reference characteristic information and a second means, can be configured to obtain a lateral position of the vehicle based on the information corresponding to the distance corrected by said correction calculation means.

【0016】上記基準特性情報にて磁気マーカから発生磁界との関係が表される磁気マーカからの距離に対応した情報は、磁気マーカからの距離そのものであっても、 The information corresponding to the distance from the magnetic marker the relationship between the magnetic field generated from the magnetic marker at the reference characteristic information is expressed may be a distance itself from the magnetic marker,
道路における横方向位置であっても、更に、磁気マーカからの距離に対応した他の情報であってもよい。 Even lateral position in the road, further, may be other information corresponding to the distance from the magnetic marker. また、 Also,
上記の課題を解決するため、本発明は、請求項6に記載されるように、車両に搭載され、道路上の所定のコースに沿って敷設された磁界マーカから発生される磁界を検出し、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報とその検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を決定するするようにした車両位置検出装置において、上記車両の道路における横方向位置を決定するための基準特性情報を変更する特性変更手段を備えるように構成される。 To solve the above problems, the present invention is, as described in claim 6 is mounted on a vehicle, detects a magnetic field generated from the laid magnetic markers along a predetermined course on the road, the vehicle position detecting apparatus adapted to determine the lateral position of the road of the vehicle on the basis of the reference characteristic information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker and its detected magnetic field, lateral position on the road of the vehicle configured with the characteristic changing means for changing the reference characteristic information to determine.

【0017】このような車両位置検出装置では、車両の横方向位置の決定に用いられるべき磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報を変更できるようになる。 [0017] In such a vehicle position detecting apparatus will be able to change the reference characteristic information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker to be used for determining the lateral position of the vehicle.
このように基準特性情報を変更して、実際に車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を、時間的または位置的に変化する実際に道路上に敷設さた磁気マーカの発生磁界の特性に近づけることが可能となる。 Thus by changing the reference characteristic information, actually horizontal reference characteristic information to be used in the determination of the direction position, the magnetic field generated in the magnetic markers laid in time or position-varying actually on the road of the vehicle it is possible to approach the property.

【0018】また、上記特性変更手段は、当該基準特性情報そのものを新たな基準特性情報に変更しても、基準特性情報を補正するものであってもよい。 Further, the characteristic changing means, changing the reference characteristic information itself to the new reference characteristic information may be one for correcting the reference characteristic information. 特に、位置的または時間的に変化する道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に適した基準特性情報を当該車両位置検出装置において保存する必要がないという観点から、本発明は、請求項7に記載されるように、上記特性変更手段は、上記基準特性情報を車両の外部から取得する特性取得手段を有し、上記車両の横方向位置の決定に用いられる上記基準特性情報を上記特性取得手段にて取得した基準特性情報に変更するように構成することができる。 In particular, from the viewpoint that it is not necessary to store the reference characteristic information suitable to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic markers laid in position or time varying road in the vehicle position detecting device, the present invention provides claim 7 as described, the characteristic changing means has a characteristic acquisition means for acquiring the reference characteristic information from the outside of the vehicle, the characteristics of the reference characteristic information used to determine the lateral position of the vehicle it can be configured to change the reference characteristic information acquired by acquisition means.

【0019】上記特性取得手段は、例えば、請求項8に記載されるように、車両の外部から無線送信される基準特性情報を受信する特性受信手段を有するように構成することができる。 [0019] The characteristic acquisition unit, for example, can be configured to, as described in claim 8, having the characteristics receiving means for receiving the reference characteristic information which is wirelessly transmitted from outside the vehicle. 車両の横方向位置検出に用いられるべき磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報を変更するに際して、できるだけ車両外部のインフラを使用しないようにできるという観点から、本発明は、請求項9に記載されるように、上記特性変更手段は、複数種類の磁気マーカに対応した複数の基準特性情報を記憶した記憶手段と、該記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から上記車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を選択する特性選択手段とを有し、上記車両の横方向位置の決定に用いられる基準特性情報を上記特性選択手段にて選択された情報に変更するように構成することができる。 In changing the reference characteristic information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker to be used in the lateral position detection of the vehicle, from the standpoint of being able to avoid using possible vehicle external infrastructure, the present invention is, in claim 9 as described, the characteristic changing means comprises a storage means for storing a plurality of reference characteristic information corresponding to a plurality of types of magnetic markers, lateral direction of the vehicle from a plurality of reference characteristic information stored in the storage means and a characteristic selecting means for selecting a reference characteristic information to be used to determine the position, the reference characteristic information used to determine the lateral position of the vehicle to change the selected information in said characteristic selection means it can be configured to.

【0020】このような車両位置検出装置では、記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から、特性選択手段にて上記車両の横方向位置検出に用いられるべき基準特性情報が選択される。 [0020] In such a vehicle position detecting apparatus, a plurality of reference characteristic information stored in the storage unit, the reference characteristic information to be used in the lateral position detection of the vehicle is selected by characteristic selection means. 従って、車両の横方向位置検出に用いられるべき基準特性情報を車両の外部から取得する必要がない。 Therefore, it is not necessary to obtain the reference characteristic information to be used in the lateral position detection of the vehicle from outside the vehicle. この特性選択手段は、車両の乗員からの指示に基づいて当該基準特性情報を選択するように構成することができる。 The characteristic selection means may be configured to select the reference characteristic information based on an instruction from the vehicle occupant. また、この特性選択手段は、上述したような温度条件や、車両の走行位置の条件などの所定の条件に基づいて当該基準情報を選択するように構成することもできる。 Furthermore, this characteristic selecting means may be configured such that the temperature conditions and as described above, based on a predetermined condition such as condition of the running position of the vehicle to select the reference information. 特に、車両の走行位置の条件に基づいて当該特性を表す情報を選択できるという観点から、本発明は、請求項10に記載されるように、上記車両位置検出装置において、上記記憶手段は、複数の基準特性情報を対応した種類の磁気マーカの敷設領域に対応付けて記憶し、上記特性選択手段は、車両の走行位置を取得する車両走行位置取得手段を有し、該車両走行位置取得手段にて取得された車両の走行位置が異なる種類の磁気マーカの敷設領域内となったときに、該敷設領域に対応した基準特性情報を上記記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から選択するように構成することができる。 In particular, in view of being able to select the information representing the characteristic based on the condition of the running position of the vehicle, the present invention is, as described in claim 10, in the vehicle position detection device, the storage means has a plurality stored in association with the laying region of the type of magnetic markers corresponding reference characteristic information, said characteristic selection means has a vehicle traveling position acquiring means for acquiring the traveling position of the vehicle, the said vehicle traveling position acquiring means so that to the travel position of the vehicle acquired Te is when it becomes a different type of magnetic markers laying area, selects the reference characteristic information corresponding to the laying area from the plurality of reference characteristic information stored in said storage means it can be configured to.

【0021】このような車両位置検出装置では、道路に敷設される磁気マーカの発生磁界の特性が位置的に異なっていても、車両の走行位置に実際に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報を用いて車両の横方向位置検出が可能となる。 [0021] In such a vehicle position detecting apparatus, even if the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker to be laid on the road are different in position, the actually laying properties of the generated magnetic field of the magnetic marker to running position of the vehicle thereby enabling lateral position detection of the vehicle using a reference characteristic information representing. 車両の横方向位置検出に用いられる基準特性情報の変更について、車両の外部から指令することができるという観点から、本発明は、 Changes to the reference characteristic information used in lateral position detection of the vehicle, from the standpoint of being able to command from the outside of the vehicle, the present invention is,
請求項11に記載されるように、上記車両位置検出装置において、上記特性選択手段は、上記車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を指定する指定情報を車両の外部から取得する指定情報取得手段を有し、 As described in claim 11, in the vehicle position detection device, said characteristic selection means obtains specification information for specifying the reference characteristic information to be used to determine the lateral position of the vehicle from outside the vehicle It has a designation information acquisition means,
該指定情報取得手段にて取得された指定情報にて特定される基準特性情報を上記記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から選択するように構成することができる。 The reference characteristic information specified by the acquired designation information by said designation information acquiring unit may be configured to select from a plurality of reference characteristic information stored in the storage means.

【0022】このような車両位置検出装置では、磁気マークの発生磁界の特性が変わる地点ごとに道路側から上記指定情報を車両に対して送るようにすれば、実際に敷設される磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報を用いて車両の横方向位置検出を行うことができるようになる。 [0022] In such a vehicle position detecting device, from the road side for each point where the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marks is changed to send the specification information to the vehicle actually laid down by the magnetic marker generator it is possible to perform the lateral position detection of the vehicle using a reference characteristic information representing the characteristics of the magnetic field. 上記指定情報取得手段は、路車間通信にて車両の外部から当該指定情報を取得することも、更に、検出される磁界に指定情報を含めることによって当該指定情報を取得することもできる。 The specification information obtaining means, also acquires the designation information from the outside of the vehicle at the road-vehicle communication, further, it is also possible to acquire the designated information by including the designation information to the magnetic field to be detected.

【0023】更に、本発明は、請求項12乃至16に記載されるように、基準特性情報の変更と、道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応した補正情報を加味して車両の横方向位置を演算することの双方により、更に、正確な車両の横方向位置を検出できるようになる。 Furthermore, the present invention is, as described in claims 12 to 16, by adding the change in the reference characteristic information, the correction information corresponding to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic markers laid in a road vehicle of by both computing the lateral position, further, it becomes possible to detect the lateral position of the correct vehicle.

【0024】 [0024]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings. 本発明の実施の一形態に係る車両位置検出装置は、例えば、図1に示すように構成される。 Vehicle position detecting apparatus according to an embodiment of the present invention is configured as shown in FIG. 図1において、車両の搭載された車両位置検出装置は、制御ユニット(ECU)10、磁気センサ12、温度センサ14、マニュアルスイッチ16、通信ユニット20、メモリユニット25及び外部記憶装置35を有している。 In Figure 1, mounted on a vehicle position detecting apparatus for a vehicle, the control unit (ECU) 10, a magnetic sensor 12, temperature sensor 14, manual switch 16, a communication unit 20, a memory unit 25 and an external storage device 35 there. 磁気センサ10は、道路上の所定コースに沿って所定間隔に敷設された各磁気マーカから発生される磁界を検出する。 The magnetic sensor 10 detects the magnetic field generated from the magnetic marker laid at predetermined intervals along a predetermined course on the road. 温度センサ14は、例えば、車体底部に設置され、路上の外気温を検出する。 Temperature sensor 14 is, for example, is installed in the vehicle body bottom, it detects the outside air temperature on the street. 上記磁気センサ1 The magnetic sensor 1
2及び温度センサ14からの各検出信号は、制御ユニット(ECU)10に供給される。 Each detection signal from the 2 and the temperature sensor 14 is supplied to the control unit (ECU) 10.

【0025】メモリユニット25には、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報、例えば、磁気マーカから発生される磁界の磁束密度分布を表す基準マップが格納されている。 [0025] memory unit 25, a reference characteristic information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker, for example, reference map that represents the magnetic flux density distribution of the magnetic field generated from the magnetic marker is stored. 各磁気マーカから発生される磁界は、 Magnetic field generated from the magnetic marker,
図2に示すような垂直磁束密度分布と図3に示すような水平磁束密度分布を有している。 And a horizontal magnetic flux density distribution as shown in the vertical magnetic flux density distribution and 3 as shown in FIG. この垂直磁束密度分布は、垂直磁束密度Gv と磁気マーカからの距離yv との関係yv =f(Gv )を表す。 The vertical magnetic flux density distribution representing the relationship between the distance yv from the vertical magnetic flux density Gv and magnetic marker yv = f (Gv). 水平磁束密度分布は、水平磁束密度Gh と磁気マーカからの距離yh との関係y Horizontal magnetic flux density distribution, the relationship y and the distance yh from the horizontal magnetic flux density Gh and magnetic marker
h =g(Gh )を表す。 h = represents the g (Gh). そこで、メモリユニット25に格納される磁束密度分布を表す基準マップは、磁気マーカからの距離yと垂直磁束密度Gv 及び水平磁束密度G Therefore, the reference map representing the magnetic flux density distribution which is stored in the memory unit 25, the distance y and the vertical magnetic flux density from the magnetic marker Gv and horizontal magnetic flux density G
h との関係y=F(f(Gv )、g(Gh ))を表す。 Relationship between h y = F represents the (f (Gv), g (Gh)).
即ち、磁気センサ12にて検出された磁界の垂直磁束密度Gv 成分と水平磁束密度Gh 成分に対応した磁気マーカからの距離yが上記基準マップを参照することにより特定できる。 That can be identified by the distance y from the magnetic marker that corresponds to the vertical magnetic flux density Gv component of the detected magnetic field and the horizontal magnetic flux density Gh component by the magnetic sensor 12 refers to the reference map.

【0026】各磁気マーカの発生磁界の特性は温度によって変動するが、上記磁束密度分布を表す基準マップは、所定の温度、例えば、25℃での特性を表したものとする。 [0026] While the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker vary with temperature, a reference map representing the magnetic flux density distribution is given temperature, for example, it is assumed that represents the characteristics at 25 ° C.. メモリユニット25には、更に、上記磁束密度分布の温度依存性に基づいた補正係数k(T)マップが格納されている。 The memory unit 25, further, the correction coefficient based on the temperature dependence of the magnetic flux density distribution k (T) map is stored. この補正係数k(T)マップは、磁気マーカに用いられる磁性体( フェライト系、NdFeB The correction coefficient k (T) maps, magnetic (ferrite used in a magnetic marker, NdFeB
r系など) によって異なるが、例えば、図4に示すような温度特性Qを有する。 It varies depending r system, etc.), for example, having a temperature characteristic Q shown in FIG. 即ち、この補正係数k(T)マップでは、上記基準マップの温度条件となる上記所定温度( 例えば、25℃) で補正係数値k(25℃)が「1」となり、磁気マーカから発生する磁界の磁束密度分布の温度に応じた変化に対応した温度特性Qを有する。 That is, the magnetic field in this correction coefficient k (T) map, the the temperature of the reference map predetermined temperature (e.g., 25 ° C.) the correction coefficient value k at (25 ° C.) is generated from "1", the magnetic marker having a temperature characteristic Q in response to changes in accordance with the temperature of the magnetic flux density distribution.

【0027】外部記憶装置35には、例えば、CD−R [0027] The external storage device 35, for example, CD-R
OM36がセットされる。 OM36 is set. このCD−ROM36には、 The CD-ROM36,
道路上に敷設された複数タイプ(例えば、通常道路用、 Multiple types laid on the road (for example, for normal road,
橋梁部用、新タイプ、旧タイプなど)の磁気マーカから発生される磁界の磁束密度分布を表す複数の基準マップがその敷設領域に対応付けられて記憶されている。 For bridging part, new type, it is stored in a plurality of reference map that represents the magnetic flux density distribution of the magnetic field generated from the magnetic marker of the old type, etc.) associated with the laying area. なお、CD−ROM36に格納される各磁束密度分布は、 Each magnetic flux density distribution which is stored in the CD-ROM 36 is
上記所定温度( 例えば、25℃) における磁束密度分布である。 The predetermined temperature (e.g., 25 ° C.) is the magnetic flux density distribution in the.

【0028】制御ユニット(ECU)10には、ナビゲーションシステム30が接続され、ナビゲーションシステム30から制御ユニット(ECU)10に対して車両の走行位置の情報が提供される。 The control unit (ECU) 10 is the navigation system 30 is connected, information of the running position of the vehicle is provided to the control unit (ECU) 10 from the navigation system 30. 以下、上記のように構成された車両位置検出装置の動作について説明する。 Hereinafter, the operation of the configured vehicle position detecting apparatus as described above. まず、所定のコースに沿って磁気マーカが所定間隔にて敷設された道路を車両が走行する際に上記のように構成された車両位置検出装置が起動されると、制御ユニット(ECU)10は、ナビゲーションシステム30から車両の位置を取得し、その位置を含む領域に敷設された磁気マーカの磁束密度分布を表す基準マップを外部記憶装置35から取得する。 First, when the magnetic markers along a predetermined course vehicle position detecting apparatus constructed as described above when the vehicle laid roads at a predetermined distance to travel are activated, the control unit (ECU) 10 is , it acquires the position of the vehicle from the navigation system 30 obtains a reference map that represents the magnetic flux density distribution of the magnetic markers laid in the region including the position from the external storage device 35. そして、この外部記憶装置35から取得された基準マップが車両の横方向位置演算に用いられるべき基準マップとしてメモリユニット25に格納される。 The criteria map acquired from the external storage device 35 is stored in the memory unit 25 as a reference map to be used in the lateral position calculation of the vehicle.

【0029】この状態で、上記制御ユニット(ECU) [0029] In this state, the control unit (ECU)
10は、例えば、図5に示す手順に従って当該車両の横方向位置を演算する。 10, for example, calculates the lateral position of the vehicle in accordance with the procedure shown in FIG. この制御ユニット(ECU)10 The control unit (ECU) 10
から出力される車両の横方向位置は、例えば、当該車両の操舵制御に利用される。 Lateral position of the vehicle output from, for example, is used for steering control of the vehicle. 図5において、ナビゲーションシステム30から位置情報が取得される(S1)。 In FIG. 5, the position information is acquired from the navigation system 30 (S1). この取得された位置情報が前回取得された位置情報と比較される(S2)。 The obtained position information is compared with position information obtained in the previous time (S2). この比較結果に基づいて、基準マップを変更するか否かが判定される(S3)。 Based on the comparison result, whether to change the reference map is determined (S3). この基準マップの変更の要否は、具体的には、今回取得した位置と前回取得した位置が同じ種類の磁気マーカの敷設領域に含まれるか否かに基づいて判定される。 Necessity of the reference map changes, specifically, the acquired position and the previously acquired position this time is determined based on whether or not included in the laying region of the same type of magnetic marker.

【0030】基準マップの変更を要しないと判定された場合(S3においてNO)、磁気センサ12にて検出される磁界の垂直磁束密度Gv 成分が所定レベル以上であるか否かが判定される(S5)。 [0030] When it is determined not require a change in the reference map (NO in S3), the vertical magnetic flux density Gv component of the magnetic field detected by the magnetic sensor 12 is equal to or higher than a predetermined level is determined ( S5). これは、車両が道路に敷設した磁気マーカに近づいたか否かを判定するためのものである。 This is for determining whether or not close to the magnetic marker the vehicle is laid on the road. 上記検出される垂直磁束密度Gv 成分が所定値に達しない場合、上述した処理(S1、S2、S If the vertical magnetic flux density Gv ingredients the detected does not reach the predetermined value, the above-described processing (S1, S2, S
3、S5)が繰り返し実行される。 3, S5) is repeatedly executed.

【0031】車両が走行して磁気マーカに近づき、検出される垂直磁束密度Gv 成分が所定値以上になったと判定されると(S5Sにおいて、YES)、更に、この垂直磁束密度Gv 成分ばピーク値となるか否かが判定される(S6)。 The vehicle approaches the magnetic marker traveling (in S5S, YES) when the vertical magnetic flux density Gv component detected is determined to become a predetermined value or more, further, the vertical magnetic flux density Gv component if the peak value and whether made is determined (S6). そして、車両が磁気マーカに最も接近して検出される垂直磁束密度Gv 成分がピーク値に達すると(S6において、YES)、磁気センサ12からの検出磁界、具体的には、その垂直磁束密度Gv 成分と水平磁束密度Gh 成分が取得される(S7)。 Then, (in S6, YES) and the vertical magnetic flux density Gv component vehicle is detected closest to the magnetic marker reaches a peak value, the magnetic field detected from the magnetic sensor 12, specifically, the vertical magnetic flux density Gv component and the horizontal magnetic flux density Gh component is obtained (S7).

【0032】更に、その時点での温度センサ14からの検出温度Tが取得される(S7)。 Furthermore, the detected temperature T from the temperature sensor 14 at that time is obtained (S7). この検出温度が取得されると、メモリユニット25に格納された補正係数k When the detected temperature is obtained, the correction coefficient k stored in the memory unit 25
(T)マップ( 図4参照) から、検出温度Tに対応した補正係数値k(T)が決定される(S9)。 (T) map (see FIG. 4), the correction coefficient value k corresponding to the detected temperature T (T) is determined (S9). その後、メモリユニット25に格納された基準マップを参照して、 Then, by referring to the reference map stored in the memory unit 25,
検出磁界(垂直磁束密度Gv 、水平磁束密度Gh )に対応した距離y=F(f(Gv )、g(Gh ))が取得される。 Detection magnetic field (vertical magnetic flux density Gv, horizontal magnetic flux density Gh) distance corresponding to y = F (f (Gv), g (Gh)) is obtained. 更に、上記補正係数値k(T)に基づいて補正値yc=k(T)・F(f(Gv )、g(Gh ))が演算され、この補正値ycに基づいて車両の道路における横方向位置が演算される(S10)。 Further, the correction coefficient value k correction value based on the (T) yc = k (T) · F (f (Gv), g (Gh)) is calculated, next to the road of the vehicle based on the correction value yc direction position is calculated (S10). この演算された車両の横方向位置が例えば、操舵制御系に出力される(S1 Lateral position of the computed vehicle for example, is output to the steering control system (S1
1)。 1). 以後、上述した処理(S1、S2、S3、S5, Thereafter, the processing described above (S1, S2, S3, S5,
S6〜S11)が繰り返し実行される。 S6~S11) is repeatedly executed.

【0033】上記の処理が繰り返し実行される過程で、 [0033] In the course of the above process is executed repeatedly,
今回取得した位置情報と前回取得した位置情報に基づいて、基準マップを変更すべきであると判定されると(S Based on the currently acquired position information and the previously obtained position information, if it is determined that it should change the reference map (S
3において、YES)、今回取得した位置情報にて特定される車両の走行位置を含む敷設領域に対応付けられた基準マップが外部記憶装置35から読み出される。 In 3, YES), the reference map attached to the laying area including the traveling position of the vehicle identified by the currently acquired position information is read from the external storage device 35. そして、その読み出された基準マップがメモリユニット25 The memory unit 25 is the read reference map
に格納されることにより、車両の横方向位置演算に用いられるべき基準マップの変更が行われる(S4)。 By being stored in the lateral position change of the reference map to be used in operation of the vehicle is performed (S4). その後、磁気センサ12からの検出磁界(垂直磁束密度v ) Thereafter, the magnetic field detected from the magnetic sensor 12 (the vertical magnetic flux density v)
のピーク値を検出するごとに(S5、S6)、上述した処理と同様の処理(S7〜S10)が実行されて、車両の横方向位置が演算される。 Each of detecting a peak value (S5, S6), the same processing as the processing described above (S7 to S10) is executed, the lateral position of the vehicle is calculated.

【0034】上記のように、図5に示す手順に従った制御ユニット( ECU) 10での処理により、車両が走行する過程で、敷設される磁気マーカの種類が変更されるごとに、車両の横方向位置演算に用いられる基準マップが変更されると共に、この基準マップを参照して検出磁界に対応した磁気マーカからの距離yが得られるごとに、その距離yが補正係数マップk(T)に基づいて決定される検出温度に対応した補正係数に基づいて補正される。 [0034] As described above, by treatment with the control unit (ECU) 10 in accordance with the procedure shown in FIG. 5, in the course of the vehicle is traveling, each time the type of the magnetic marker to be laid are changed, the vehicle together with the reference map used lateral position calculation is changed, every time the distance y from the magnetic marker corresponding to the detected magnetic field by referring to the reference map is obtained, the distance y is the correction coefficient map k (T) is corrected based on the correction coefficient corresponding to the detected temperature is determined based on. そして、その補正値ycを用いて車両の横方向位置が演算される。 The lateral position of the vehicle is calculated by using the correction value yc. 従って、道路に敷設される磁気マーカの発生磁界の特性が、磁気マーカの種類に応じて変化しても、また、温度によって変化しても、より正確な車両の横方向位置が検出できるようになる。 Therefore, the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker to be laid on the road, be varied according to the type of magnetic markers, also be varied by the temperature, so as to detect a more lateral position of the accurate vehicle Become.

【0035】なお、単一の種類の磁気マーカが道路に敷設されていることが予め判っている場合には、図5に示す手順に従った処理において、ステップS1からステップS4までの処理は省くことができる。 [0035] In the case where the single type of magnetic markers is laid on the road is known in advance, in the processing in accordance with the procedure shown in FIG. 5, the processing from steps S1 to S4 are omitted be able to. また、上記車両位置検出装置は、図1に示すように、通信ユニット20 Further, the vehicle position detecting apparatus, as shown in FIG. 1, the communication unit 20
を備えている。 It is equipped with a. この通信ユニット20は、車両の外部に設けられた通信設備との間でデータ通信を行うものである。 The communication unit 20 performs data communication with the communication equipment provided outside the vehicle. この通信ユニット20を用いて、上述した車両の横方向位置演算に用いられるべき磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準マップの指定を受けることができる。 Using this communication unit 20 can receive the specified criteria map representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker to be used in the lateral position calculation of the vehicle described above. この場合、ナビゲーションシステム30から位置情報を取得する必要がない。 In this case, it is not necessary to obtain position information from the navigation system 30.

【0036】このように通信ユニット20にて基準マップの指定を受ける例では、車両が走行する道路は、例えば、図7に示すようになっている。 [0036] In the example subjected to specified criteria map in this manner the communication unit 20, the road on which the vehicle is traveling, for example, as shown in FIG. 即ち、道路は車線L In other words, the road lane L
1及びL2を有しており、特に、車線L2に設定された所定コースに沿って磁気マーカが敷設されている。 Has a 1 and L2, in particular, the magnetic marker is laid along a predetermined course set in lane L2. 領域EA にはタイプAの磁気マーカ50aが敷設され、領域EB にはタイプBの磁気マーカ50bが敷設され、更に、領域EC にはタイプCの磁気マーカ50cが敷設されている。 The area EA is laid magnetic marker 50a Type A, the region EB is laid magnetic marker 50b Type B, further, the area EC laid magnetic marker 50c types C. そして、領域EA と領域EB との境界部にはビーコン波送信装置100が設置されると共に、領域E Then, the a boundary portion between the area EA and the region EB is installed beacon wave transmission device 100, the region E
B と領域EC との境界部にはビーコン波送信装置102 The boundary between the B and the area EC beacon wave transmission device 102
が設置されている。 There has been installed.

【0037】ビーコン波送信装置100は、領域EA に敷設されたタイプAの磁気マーカ50aの指定情報を含むビーコン波を送信している。 The beacon wave transmitting device 100 is transmitting a beacon waves including the designation information of the magnetic marker 50a of laying the type A to the area EA. また、ビーコン波送信装置102は、領域EB に敷設されたタイプBの磁気マーカ50bの指定情報を含むビーコン波を送信している。 Also, the beacon wave transmitting device 102 is transmitting a beacon waves including the designation information of the magnetic marker 50b Type B laid in the area EB.
このような道路を走行する車両Vに搭載された車両位置検出装置における外部記憶装置35は、タイプAの磁気マーカ50aの発生磁界の特性を表す基準マップ、タイプBの磁気マーカ50bの発生磁界の特性を表す基準マップ及びタイプCの磁気マーカ50cの発生磁界の特性を表す基準マップを格納している。 The external storage device 35 in the vehicle position detecting apparatus mounted on a vehicle V traveling such roads, the reference map representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker 50a Type A, the Type B magnetic markers 50b of the generated magnetic field storing a reference map that represents the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic markers 50c of the reference map and type C representing the characteristic. そして、この車両位置検出装置における制御ユニット(ECU)10は、車両Vが車線L2の領域EC 、領域EB 、領域EA を順次走行する過程で、例えば、図6に示す手順に従って処理を行う。 Then, the control unit (ECU) 10 in the vehicle position detection device, a region EC of the vehicle V lane L2, region EB, in the process of sequentially traveling area EA, for example, performs the processing according to the procedure shown in FIG.

【0038】車両Vが領域EC を走行してい間、外部記憶装置35から読み出されたタイプCの磁気マーカ50 [0038] During the vehicle V is not traveling on a region EC, magnetic markers 50 of the type C read out from the external storage device 35
cの発生磁界の特性に対応した基準マップがメモリユニット25に格納されている。 Reference map corresponding to the characteristics of the generated magnetic field of c is stored in the memory unit 25. そして、前述したように磁気マーカ50cからの発生磁界のピーク値を検出するごとに、このメモリユニット25に格納された基準マップを参照して車両Vの横方向位置が演算される。 Every time detecting a peak value of the magnetic field generated from the magnetic marker 50c as described above, the lateral position of the vehicle V is calculated with reference to the reference map stored in the memory unit 25.

【0039】その過程で、図6に示すように、通信ユニット20にて基準マップの指定情報を含むビーコン波が受信されたか否かが判定される(S21)。 [0039] In the process, as shown in FIG. 6, whether or not a beacon wave including information for specifying a reference map has been received it is determined by the communication unit 20 (S21). その受信がなされていない場合、図5に示すステップS5〜S11 If the reception has not been performed, step S5~S11 shown in FIG. 5
に従ってメモリユニット25に格納される基準マップを用いて車両Vの横方向位置を演算する横方向位置検出処理P100が繰り返し実行される。 Lateral position detecting process P100 for calculating the lateral position of the vehicle V by using a reference map stored in the memory unit 25 is repeatedly performed in accordance with. そして、車両Vが領域EC と領域EB の境界部に到達して、通信ユニット2 Then, the vehicle V has reached the boundary of the region EC and region EB, the communication unit 2
0にてビーコン波送信装置102から送信されるビーコン波を受信すると(S21においてYES)、その受信したビーコン波に含まれるタイプBの磁気マーカ50b 0 at Upon receiving the beacon wave transmitted from the beacon wave transmission device 102 (YES in S21), the magnetic marker 50b of type B contained in the received beacon wave
の指定情報が取得される。 Specification information is acquired.

【0040】すると、この取得された指定情報に基づいて、制御ユニット(ECU)10は、タイプBの磁気マーカ50bの発生磁界の特性に対応した基準マップを外部記憶装置35から読み出し、その基準マップをメモリユニット25に格納する(S22)。 [0040] Then, based on the acquired specification information, the control unit (ECU) 10 reads the reference map corresponding to the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker 50b Type B from the external storage device 35, the reference map and stores in the memory unit 25 (S22). その結果、車両V As a result, the vehicle V
の横方向位置の演算にて使用すべき基準マップが変更される。 Reference map to be used in calculation of the lateral position is changed for. 以後、基準マップの指定情報を含むビーコン波の受信がない状態(S21においてNO)で、繰り返し実行される横方向位置検出処理P100では、この新たにメモリユニット25に格納されたBタイプの磁気マーカ50bに対応した基準マップを用いて車両Vの横方向位置が演算される。 Thereafter, in the absence reception of a beacon wave including information for specifying a reference map (NO in S21), the lateral in direction position detecting process P100, the magnetic marker of this newly stored in the memory unit 25 B type is repeatedly executed lateral position of the vehicle V by using a reference map corresponding to 50b are calculated.

【0041】更に、車両Vが進行して車線L2の領域E [0041] Furthermore, the area E of the lane L2 the vehicle V progresses
B と領域EA との境界部に到達すると、通信ユニット2 Upon reaching the boundary between the B and the area EA, the communication unit 2
0にてビーコン波送信装置100から送信されるビーコン波が受信される(S21においてYES)。 0 beacon wave transmitted from the beacon wave transmission device 100 is received by (YES in S21). すると、 Then,
その受信したビーコン波に含まれるタイプAの磁気マーカ50aの指定情報が取得した制御ユニット(ECU) Control unit specifying information acquired magnetic marker 50a of the type A contained in the received beacon wave (ECU)
10は、その取得した指定情報に基づいて、上述した場合と同様に、タイプAの磁気マーカ50aに対応した基準マップを外部記憶装置35から読み出してメモリユニット25に格納する(S22)。 10, based on the acquired specification information, in the same manner as described above, reads the reference map corresponding to the magnetic marker 50a of type A from the external storage device 35 is stored in the memory unit 25 (S22). その結果、領域EB から領域EA に進入した車両Vの横方向位置は、タイプA As a result, the lateral position of the vehicle V entering the area EA from the region EB is Type A
の磁気マーカ50aの発生磁界の特性に対応した磁気マップを用いて演算される(P100)。 It is calculated by using the magnetic map corresponding to the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker 50a (P100).

【0042】上述した例によれば、各タイプの磁気マーカが敷設された領域に車両が到達するごとに、受信されるビーコン波に含まれる指定情報に基づいて、車両の横方向位置演算に使用すべき基準マップが、その領域に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応した基準マップに変更されるようになる。 [0042] According to the example described above, as each type of the magnetic marker to the vehicle reaches the laying area, based on the designation information included in the beacon wave received, used in lateral position calculation of the vehicle should do reference map becomes to be changed to the reference map corresponding to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic markers laid in that area. そのため、道路に敷設される磁気マーカのタイプが変更されても、常にその変更された磁気マーカの発生磁界の特性にあった基準マップを用いて車両の横方向位置が演算されるようになる。 Therefore, it is changed the type of the magnetic marker to be laid on the road, always lateral position of the vehicle is to be calculated by using a reference map that matches the characteristics of the generated magnetic field of the changed magnetic marker.

【0043】なお、上記車両位置検出装置には、図1に示すように、制御ユニット(ECU)10に接続されたマニュアルスイッチ16が設けられている。 Incidentally, in the above vehicle position detecting apparatus, as shown in FIG. 1, the manual switch 16 is provided which is connected to the control unit (ECU) 10. このマニュアルスイッチ16を車両の乗員が操作して、車両の横方向位置の演算に用いられるべき基準マップを選択するようにしてもよい。 The manual switch 16 is operated occupant of a vehicle, it may be selected reference map to be used for the calculation of the lateral position of the vehicle. この場合、例えば、車両が橋梁部にさしかかったときに、乗員がこのマニュアルスイッチ16 In this case, for example, when the vehicle is approaching the bridge portion, the occupant is the manual switch 16
を操作して橋梁部に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性にあった基準マップを指定すると、その指定された基準マップが外部記憶装置35から読み出されてメモリユニット25に格納される。 When the operates to specify a reference map that matches the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic markers laid in bridging part, the designated reference map is stored in the memory unit 25 is read from the external storage device 35. また、車両が橋梁部から通常の道路に進入する際に、乗員がマニュアルスイッチ1 Further, when the vehicle enters a normal road from the bridge portion, occupant manual switch 1
6を操作して通常の道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性にあった基準マップを指定すると、その指定された基準マップが外部記憶装置35から読み出されてメモリユニット25に格納される。 When 6 operates to specify a reference map to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic markers laid in regular roads, the designated reference map is stored in the memory unit 25 is read from the external storage device 35 that.

【0044】この場合も、道路に敷設された磁気マーカの種類が位置的に変更されても、マニュアルスイッチ1 [0044] In this case, the kinds of magnetic markers laid on the road is changed in position, the manual switch 1
6の操作によって、車両の横方向位置の演算に用いられるべき基準マップを当該変更された磁気マーカの発生磁界の特性にあった基準マップに変更することができる。 By 6 operation, it is possible to change the reference map to a reference map to be used in the calculation were the characteristics of the generated magnetic field of the changed magnetic marker of the lateral position of the vehicle.
前述した各例では、車両の横方向位置の演算に使用すべき基準マップを車両の走行する位置に設置された磁気マーカの発生磁界の特性にあったものに変更するようにしたが、本発明は、このような実施の形態に限定されない。 In each example described above, but so as to change what was in the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker of the reference map to be used in the calculation is placed in a position where the vehicle travels in the lateral position of the vehicle, the present invention It is not limited to such embodiments. 例えば、所定の種類の磁気マーカの発生磁界の特性に対応した基準マップをマスタ基準マップとしてメモリユニット25に格納した状態において、車両の走行位置に設置される磁気マーカの種類が変わるごとに、その磁気マーカの発生磁界の特性とマスタ基準マップに対応した磁気マーカの発生磁界の特性との差に基づいた補正情報を車両位置検出装置に提供するようにすることもできる。 For example, in a state stored in the memory unit 25 the reference map corresponding to the characteristics of the generated magnetic field of a predetermined type of magnetic markers as a master reference map, each time the type of the magnetic marker changes to be installed in the running position of the vehicle, its it is also possible to provide a correction information based on the difference between the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker corresponding to the characteristics and the master reference map of the magnetic field generated in the magnetic marker to the vehicle position detecting device. この場合、マスタ基準マップと、提供された補正情報及び検出磁界に基づいて車両の横方向位置が演算される。 In this case, the master reference map, lateral position of the vehicle is calculated based on the correction information and the detection magnetic field provided.

【0045】また、この補正情報は、外部記憶装置35 [0045] In addition, the correction information is, an external storage device 35
に対応する磁気マーカの敷設領域に対応付けて格納しておき、車両の検出位置に基づいて外部記憶装置35から読み出すうようにしても、また、通信ユニット20にて受信した指定情報に基づいて外部記憶装置35から読み出すようにしてもよい。 May be stored in association with the laying region of the corresponding magnetic marker, also is it read from the external storage device 35 based on the detected position of the vehicle, also on the basis of the designation information received by the communication unit 20 it may be read from the external storage device 35. 更に、この補正情報は、マスタ基準マップから得られる情報を補正するためのものであっても、磁気センサ12からの検出磁界を補正するためのものであっても、車両の横方向位置を演算する過程で得られる情報を補正するためのものであっても、更に、 In addition, the correction information can be used to correct the information obtained from the master reference map, be one for correcting the detected magnetic field from the magnetic sensor 12, calculates the lateral position of the vehicle It is one for correcting the information obtained in the course of further
マスタ基準マップ及び検出磁界から演算される車両の横方向位置を最終的に補正するためのものであってもよい。 Lateral position of the vehicle which is calculated from the master reference map and detection magnetic field may be used to finally correct.

【0046】また、上記基準マップや補正情報は、通信ユニット20にて車両の外部から受信するようにしてもよい。 [0046] Further, the reference map and correction information at the communication unit 20 may be received from outside the vehicle. 更に、上記基準マップ、補正情報、基準マップや補正情報を指定する指定情報等は、路上に設けた通信設備から受信する( 路車間通信) 以外に、FM多重放送、 Further, the reference map, the correction information, designation information for designating the reference map and correction information, in addition to receiving from the communication equipment provided on the road (road-vehicle communication), FM multiplex broadcasting,
インターネット、携帯電話を利用したナビゲーションシステム、配車システムなどを利用して受信するように構成することも可能である。 Internet, navigation system using a mobile phone, it is also possible to configure to receive by using, for example, dispatch system.

【0047】また更に、上記基準マップや補正情報は、 [0047] Furthermore, the reference map and correction information,
外部記憶装置35から制御ユニット(ECU)10に提供する構成のほか、ナビゲーションシステムの地図情報を格納した記憶媒体(CD−ROMやDVD−ROM) The control unit from the external storage device 35 (ECU) other configuration to provide a 10, a storage medium storing map information of the navigation system (CD-ROM or DVD-ROM)
格納しておき、位置情報と共にナビゲーションシステムから制御ユニット(ECU)10に提供することもできる。 May be stored, it may be provided to control unit (ECU) 10 from the navigation system with position information.

【0048】更に、上述した例では、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報として磁界と距離との関係を表した基準マップを用いたが、当該特性を表す演算式(例えば、y=F(f(Gv )、g(Gh )))を基準特性情報として用いることも可能である。 [0048] Further, in the example described above, but using a reference map showing a relationship between the magnetic field and the distance as the reference characteristic information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker, an arithmetic expression representing the characteristics (e.g., y = F (f (Gv), g (Gh))) it is also possible to use as the reference characteristic information. 前述した例では、温度補正に関する補正係数k( T) マップは、固定的に設けられていたが、温度特性が異なる複数種類の磁気マーカが道路に敷設される場合には、上述した基準マップや補正情報と同様に、上記補正係数k(T)マップを車両が走行する位置に設置された磁気マーカの種類に応じて変更することもできる。 In the above-described example, the correction coefficient k (T) maps for temperature compensation has been provided in a fixed manner, when the temperature characteristic different kinds of magnetic markers is laid on the road, the reference map Ya described above Like the correction information can be changed according to the type of magnetic markers installed the correction coefficient k (T) maps to a position where the vehicle is traveling.

【0049】なお、磁気マーカの温度を直接測定測し、 [0049] Incidentally, the measurement measure the temperature of the magnetic marker directly,
その測定温度を路車間通信によって通信ユニット20を介して車両位置検出装置に提供することもできる。 It is also possible to provide the measured temperature by the road-vehicle communication in the vehicle position detection device via the communication unit 20. 上記例において、図5に示すステップS9での処理及び補正係数k(T)マップが補正情報取得手段に対応し、ステップS10での処理が位置演算手段( 第一の手段、第二の手段) に対応する。 In the above example, corresponds to the processing and the correction coefficient k (T) map correction information acquisition means in step S9 shown in FIG. 5, the processing in step S10 is position calculating means (first means, second means) corresponding to. 温度センサ14が温度情報取得手段( 温度検出手段) に対応し、上記ステップS9での処理が温度依存補正情報決定手段に対応する。 Temperature sensor 14 corresponds to the temperature information acquisition unit (temperature detecting means), the processing in the above step S9 corresponds to the temperature-dependent correction information determination unit.

【0050】図5に示すステップS1〜S4での処理が特性変更手段に対応する。 The processing in step S1~S4 shown in FIG. 5 corresponds to the characteristic changing means. 通信ユニット20が基準特性情報を車両の外部から取得する特性取得手段(特性受信手段)に対応する。 Reference characteristic information communication unit 20 is a corresponding characteristic obtaining means for obtaining from the outside of the vehicle (characteristic receiving means). 更に、外部記憶装置35が記憶手段に対応し、ステップS1〜S4での処理が特性選択手段に対応する。 Further, corresponding to the external storage device 35 is storage means, the processing in step S1~S4 corresponds to the characteristic selecting means. また、マニュアルスイッチ16も特性選択手段に対応する。 Also, the manual switch 16 also corresponds to the characteristic selecting means.

【0051】ステップS1での処理が車両走行位置取得手段に対応し、通信ユニット20が指定情報指定手段に対応する。 The processing at step S1 corresponds to the vehicle traveling position obtaining unit, a communication unit 20 corresponds to the specified information specifying unit.

【0052】 [0052]

【発明の効果】以上、説明してきたように、請求項1乃至5記載の本願発明によれば、道路に敷設される磁気マーカの発生磁界の特性が時間的、位置的に変化しても、 Above, according to the present invention as it has been described, according to the present invention of claims 1 to 5, wherein, characteristics of the magnetic field generated in the magnetic marker to be laid on the road time, be varied in position,
その変化した特性に対応した補正情報を加味して車両の道路における横方向位置が決定される。 Lateral position is determined on the road of the vehicle in consideration of the correction information corresponding to the changed properties. その結果、道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性が、時間的、 As a result, the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker laid on the road, time,
位置的に変化しても、常により正確に車両の横方向位置が検出できるようになる。 Positionally be varied, always more accurate lateral position of the vehicle will be able to detect.

【0053】また、請求項6乃至16記載の本願発明によれば、基準特性情報を変更して、実際に車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を、時間的、 Further, according to the present invention of claims 6 to 16, wherein, to change the reference characteristic information, actually the reference characteristic information to be used to determine the lateral position of the vehicle, time,
位置的に変化する実際に道路上に敷設さた磁気マーカの発生磁界の特性に近づけることが可能となる。 Changes positionally and it becomes possible to actually approach the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic markers laid on the road. その結果、磁気マーカの発生磁界の特性が、時間的、位置的に変化しても、常により正確に車両の横方向位置が検出できるようになる。 As a result, the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker, temporal, be varied in position, always more precise lateral position of the vehicle will be able to detect.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施の一形態に係る車両位置検出装置の構成例を示すブロック図である。 1 is a block diagram showing a configuration example of a vehicle position detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図2】磁気マーカの垂直磁束密度分布特性の例を示す図である。 2 is a diagram showing an example of a vertical magnetic flux density distribution characteristics of the magnetic marker.

【図3】磁気マーカの水平磁束密度分布特性の例を示す図である。 3 is a diagram showing an example of the horizontal magnetic flux density distribution characteristics of the magnetic marker.

【図4】補正係数マップの例を示す図である。 4 is a diagram showing an example of a correction coefficient map.

【図5】制御ユニットでの処理の手順の例を示すフローチャートである。 5 is a flowchart illustrating an example of the procedure of processing in the control unit.

【図6】制御ユニットでの処理の手順の他の例を示すフローチャートである。 6 is a flow chart showing another example of the processing procedure in the control unit.

【図7】車両位置検出装置を搭載する車両が走行する道路の状況の例を示す図である。 7 is a diagram showing an example of a situation of the road vehicle equipped with a vehicle position detecting apparatus travels.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 制御ユニット(ECU) 12 磁気センサ 14 温度センサ 16 マニュアルスイッチ 20 通信ユニット 25 メモリユニット 30 ナビゲーションシステム 35 外部記憶装置 36 CD−ROM 50a、50b、50c 磁気マーカ 100、102 ビーコン波送信装置 10 control unit (ECU) 12 magnetic sensor 14 temperature sensor 16 the manual switch 20 communication unit 25 memory unit 30 the navigation system 35 external storage device 36 CD-ROM 50a, 50b, 50c magnetic marker 100,102 beacon wave transmitting device

フロントページの続き Fターム(参考) 2F063 AA02 BA11 CA40 CB01 DA01 DA08 DA19 DB04 GA52 JA09 LA29 NA01 5H180 AA01 BB13 CC17 CC24 FF05 FF13 5H301 AA01 BB20 CC03 CC06 DD07 DD11 DD17 EE04 EE12 FF04 FF11 FF23 HH03 LL01 LL12 QQ06 Front page of the continued F-term (reference) 2F063 AA02 BA11 CA40 CB01 DA01 DA08 DA19 DB04 GA52 JA09 LA29 NA01 5H180 AA01 BB13 CC17 CC24 FF05 FF13 5H301 AA01 BB20 CC03 CC06 DD07 DD11 DD17 EE04 EE12 FF04 FF11 FF23 HH03 LL01 LL12 QQ06

Claims (16)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】車両に搭載され、道路上の所定のコースに沿って敷設された磁気マーカから発生される磁界を検出し、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報とその検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を決定するようにした車両位置検出装置において、 道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応した補正情報を取得する補正情報取得手段と、 該補正情報取得手段にて取得された補正情報と上記基準特性情報及び上記検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を演算する位置演算手段とを有する車両位置検出装置。 1. A mounted on the vehicle, detects a magnetic field generated from the laid magnetic markers along a predetermined course on the road, the detected and reference characteristic information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker the vehicle position detecting apparatus adapted to determine the lateral position of the road of the vehicle based on the magnetic field, the correction information acquisition means for acquiring correction information corresponding to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic markers laid on the road, vehicle position detecting apparatus and a position calculating means for calculating a lateral position in the road of the vehicle on the basis of the correction information and the reference characteristic information and the detected magnetic field acquired by the correction information acquisition means.
  2. 【請求項2】請求項1記載の車両位置検出装置において、 上記補正情報取得手段は、道路に敷設した磁気マーカの温度に対応した温度情報を取得する温度情報取得手段と、 温度情報取得手段にて取得される温度情報に基づいて、 2. A vehicle position detecting apparatus according to claim 1, wherein the correction information acquisition unit includes a temperature information acquiring means for acquiring temperature information corresponding to the temperature of the magnetic markers laid on the road, the temperature information acquisition unit based on the temperature information acquired Te,
    磁気マーカの発生磁界の特性の温度依存性に基づいた補正情報を決定する温度依存補正情報決定手段とを有する車両位置検出装置。 Vehicle position detecting device having a temperature-dependent correction information determining means for determining a correction information based on the temperature dependence of the generated magnetic field characteristics of the magnetic marker.
  3. 【請求項3】請求項2記載の車両位置検出装置において、 上記温度情報取得手段は、車両の外気温度を上記道路に敷設した磁気マーカの温度に対応した温度情報として検出する温度検出手段を有する車両用位置検出装置。 3. A vehicle position detecting apparatus according to claim 2, wherein the temperature information acquisition unit includes a temperature detection means for detecting the outside air temperature of the vehicle as the temperature information corresponding to the temperature of the magnetic markers laid above the road position detecting apparatus for a vehicle.
  4. 【請求項4】請求項1記載の車両位置検出装置において、 上記補正情報取得手段は、車両の外部から当該補正情報を取得するようにした車両位置検出装置。 4. A vehicle position detecting apparatus according to claim 1, wherein the correction information acquisition unit, a vehicle position detecting device from the outside of the vehicle and so as to obtain the correction information.
  5. 【請求項5】請求項1乃至4いずれか記載の車両位置検出装置において、 上記基準特性情報は、磁気マーカから発生される磁界と磁気マーカからの距離に対応した情報との関係を表し、 上記位置演算手段は、検出された磁界に対応した当該距離に対応する情報を上記基準特性情報に基づいて取得する第一の手段と、 該第一の手段にて取得された当該距離に対応した情報を上記補正情報取得手段にて取得された補正情報に基づいて補正する第二の手段とを有し、 該第二の手段にて補正された当該距離に対応した情報に基づいて当該車両の横方向位置を得るようにした車両位置検出装置。 5. The vehicle position detecting device according to any one of claims 1 to 4, the reference characteristic information represents the relationship between the information corresponding to the distance from the magnetic field and the magnetic marker to be generated from the magnetic marker, the information position computing means, the information corresponding to the distance corresponding to the detected magnetic field corresponding to the first means and, the distance obtained by said first means for obtaining, based on the reference characteristic information the and a second means for correcting on the basis of the correction information acquired by the correction information acquisition unit, next to the vehicle on the basis of the information corresponding to the corrected the distance in said second means vehicle position detecting device to obtain the directional position.
  6. 【請求項6】車両に搭載され、道路上の所定のコースに沿って敷設された磁気マーカから発生される磁界を検出し、磁気マーカの発生磁界の特性を表す基準特性情報とその検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を決定するようにした車両位置検出装置において、 上記車両の道路における横方向位置を決定するための基準特性情報を変更する特性変更手段を備えた車両位置検出装置。 6. mounted on the vehicle, detects a magnetic field generated from the laid magnetic markers along a predetermined course on the road, the detected and reference characteristic information representing the characteristics of the generated magnetic field of the magnetic marker the vehicle position detecting apparatus adapted to determine the lateral position of the road of the vehicle based on the magnetic field, the vehicle having a characteristic changing means for changing the reference characteristic information for determining the lateral position of the road of the vehicle position detector.
  7. 【請求項7】請求項6記載の車両位置検出装置において、 上記特性変更手段は、上記基準特性情報を車両の外部から取得する特性取得手段を有し、 上記車両の横方向位置の決定に用いられる上記基準特性情報を上記特性取得手段にて取得した基準特性情報に変更するようにした車両位置検出装置。 The vehicle position detecting apparatus according to claim 7 claim 6, wherein said characteristic changing means has a characteristic acquisition means for acquiring the reference characteristic information from the outside of the vehicle, used to determine the lateral position of the vehicle vehicle position detecting device in which the reference characteristic information so as to change the reference characteristic information acquired by the characteristic acquisition means to be.
  8. 【請求項8】請求項7記載の車両位置検出装置において、 上記特性取得手段は、車両の外部から無線送信される基準特性情報を受信する特性受信手段を有する車両位置検出装置。 8. The vehicle position detecting apparatus according to claim 7, wherein said characteristic acquiring unit, a vehicle position detection device having the characteristics receiving means for receiving the reference characteristic information which is wirelessly transmitted from outside the vehicle.
  9. 【請求項9】請求項6記載の車両位置検出装置において、 上記特性変更手段は、複数種類の磁気マーカに対応した複数の基準特性情報を記憶した記憶手段と、 該記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から上記車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を選択する特性選択手段とを有し、 上記車両の横方向位置の決定に用いられる基準特性情報を上記特性選択手段にて選択された情報に変更するようにした車両位置検出装置。 9. The vehicle position detecting apparatus according to claim 6, wherein a plurality the characteristic changing means, stored and storing means for storing a plurality of reference characteristic information corresponding to a plurality of types of magnetic markers, in the storage means horizontal selects the reference characteristic information to be used in determining the directional position and a characteristic selection means, said characteristic selection means to the reference characteristic information used to determine the lateral position of the vehicle from the reference characteristic information of the vehicle vehicle position detecting device designed to change the selected information at.
  10. 【請求項10】請求項9記載の車両位置検出装置において、 上記記憶手段は、複数の基準特性情報を対応した種類の磁気マーカの敷設領域に対応付けて記憶し、 上記特性選択手段は、車両の走行位置を取得する車両走行位置取得手段を有し、 該車両走行位置取得手段にて取得された車両の走行位置が異なる種類の磁気マーカの敷設領域内となったときに、該敷設領域に対応した基準特性情報を上記記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から選択するようにした車両位置検出装置。 10. A vehicle position detecting apparatus according to claim 9, wherein said storage means, in association with a plurality of reference characteristic information laying area of ​​the corresponding type of magnetic markers, said characteristic selection means, the vehicle has a vehicle traveling position acquiring means for acquiring a travel position, when the traveling position of the vehicle obtained by said vehicle traveling position acquisition means becomes within laying regions of different types of magnetic markers, in the laying region corresponding vehicle position detecting device in which reference characteristic information so as to select from a plurality of reference characteristic information stored in the storage means has.
  11. 【請求項11】請求項9記載の車両位置検出装置において、 上記特性選択手段は、上記車両の横方向位置の決定に用いられるべき基準特性情報を指定する指定情報を車両の外部から取得する指定情報取得手段を有し、 該指定情報取得手段にて取得された指定情報にて特定される基準特性情報を上記記憶手段に記憶された複数の基準特性情報から選択するようにした車両位置検出装置。 11. A vehicle position detecting apparatus according to claim 9, wherein said characteristic selection means, specification of acquiring designation information for designating the reference characteristic information to be used to determine the lateral position of the vehicle from outside the vehicle It includes an information acquiring unit, the designated information vehicle position detecting device in which reference characteristic information specified has to be selected from a plurality of reference characteristic information stored in said storage means at the acquired specified information by acquiring means .
  12. 【請求項12】請求項6乃至11いずれか記載の車両位置検出装置において、 道路に敷設された磁気マーカの発生磁界の特性に対応した補正情報を取得する補正情報取得手段と、 該補正情報取得手段にて取得された補正情報と上記基準特性情報及び上記検出された磁界に基づいて当該車両の道路における横方向位置を演算する位置演算手段とを有する車両位置検出装置。 12. A vehicle position detecting device according to any one of claims 6 to 11, a correction information acquisition means for acquiring correction information corresponding to the characteristics of the magnetic field generated by the magnetic markers laid in the road, the correction information acquisition vehicle position detecting apparatus and a position calculating means for calculating a lateral position in the road of the vehicle based on the correction information and the reference characteristic information and the detected magnetic field acquired by the means.
  13. 【請求項13】請求項12記載の車両位置検出装置において、 上記補正情報取得手段は、道路に敷設した磁気マーカの温度に対応した温度情報を取得する温度情報取得手段と、 温度情報取得手段にて取得される温度情報に基づいて、 13. A vehicle position detecting apparatus according to claim 12, wherein said correction information acquisition unit includes a temperature information acquiring means for acquiring temperature information corresponding to the temperature of the magnetic markers laid on the road, the temperature information acquisition unit based on the temperature information acquired Te,
    磁気マーカの発生磁界の特性の温度依存性に基づいた補正情報を決定する温度依存補正情報決定手段とを有する車両位置検出装置。 Vehicle position detecting device having a temperature-dependent correction information determining means for determining a correction information based on the temperature dependence of the generated magnetic field characteristics of the magnetic marker.
  14. 【請求項14】請求項13記載の車両位置検出装置において、 上記温度情報取得手段は、車両の外気温度を上記道路に敷設した磁気マーカの温度に対応した温度情報として検出する温度検出手段を有する車両用位置検出装置。 14. A vehicle position detecting apparatus according to claim 13, wherein the temperature information acquisition unit includes a temperature detection means for detecting the outside air temperature of the vehicle as the temperature information corresponding to the temperature of the magnetic markers laid above the road position detecting apparatus for a vehicle.
  15. 【請求項15】請求項12記載の車両位置検出装置において、 上記補正情報取得手段は、車両の外部から当該補正情報を取得するようにした車両位置検出装置。 15. A vehicle position detecting apparatus according to claim 12, wherein the correction information acquisition unit, a vehicle position detecting device from the outside of the vehicle and so as to obtain the correction information.
  16. 【請求項16】請求項12乃至15いずれか記載の車両位置検出装置において、 上記基準特性情報は、磁気マーカから発生される磁界と磁気マーカからの距離に対応した情報との関係を表し、 上記位置演算手段は、検出された磁界に対応した当該距離に対応する情報を上記基準特性情報に基づいて取得する第一の手段と、 該第一の手段にて取得された当該距離に対応した情報を上記補正情報取得手段にて取得された補正情報に基づいて補正する第二の手段とを有し、 該第二の手段にて補正された当該距離に対応した情報に基づいて当該車両の横方向位置を得るようにした車両位置検出装置。 16. A vehicle position detecting device according to any one of claims 12 to 15, the reference characteristic information represents the relationship between the information corresponding to the distance from the magnetic field and the magnetic marker to be generated from the magnetic marker, the information position computing means, the information corresponding to the distance corresponding to the detected magnetic field corresponding to the first means and, the distance obtained by said first means for obtaining, based on the reference characteristic information the and a second means for correcting on the basis of the correction information acquired by the correction information acquisition unit, next to the vehicle on the basis of the information corresponding to the corrected the distance in said second means vehicle position detecting device to obtain the directional position.
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