JP2001061151A - 動きベクトル検出方法及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】動きベクトルの検出精度を向上させるととも
に、動きベクトルを検出するための演算量を削減する。 【解決手段】１ライン目の画素値を大小比較し、画素値
の大きいものから順に２画素選択し、５ライン目の画素
値を大小比較し、画素値の小さいものから順に２画素選
択する。このサンプリング手法にて選択された画素は、
（ｃ）に示すように、１ライン目においては３番目の画
素（画素値：２５５）と４番目の画素（画素値：２３
１）となり、５ライン目においては７番目の画素（画素
値：２２４）と８番目の画素（画素値：２０７）とな
る。（ｂ）に示す従来のサンプリング手法では固定的に
各ラインの１番目と５番目の画素を選択するため、
（ｂ）と（ｃ）の画素ブロックのマッチング度合いが高
いと誤判断してしまうが、（ｃ）の手法であれば、ブロ
ックの画像的特徴点を反映したサンプリングがなされて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば動画像符号
化における動き補償予測などに用いられる動きベクトル
を検出する方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】動きベクトルは、動画像のある時間にお
ける画像において、隣接する複数の画素で構成される画
素ブロックが、異なる時間の画像中のどの位置と一番似
ているかを示すベクトルである。この動きベクトルを検
出する手法として、例えば文献「ディジタル画像圧縮の
基礎」（安田浩、渡辺裕 著、日経ＢＰ出版センター、
１９９７）ｐ．４７記載のブロックマッチング法があ
る。

【０００３】図１１は、従来の動きベクトル検出方法を
説明する図である。図１１（ａ）においては、ベクトル
検出の対象となるテンプレートブロックをＴＢ１、探索
範囲をＳＢ１と表している。また、探索範囲ＳＢ１の画
素を（○）、テンプレートブロックＴＢ１の画素を
（△）で示している。図１１（ａ）中では、探索範囲Ｓ
Ｂ１にテンプレートブロックＴＢ１を重ねて示している
ため、テンプレートブロックＴＢ１が重なっている部分
の探索範囲ＳＢ１の画素（○）は省略されている。ま
た、図１中では、テンプレートブロックＴＢ１は８画素
×８ラインとなっているが、このブロックの大きさはこ
の大きさ以外であっても良い。

【０００４】動きベクトルの検出は、ある時間の画像ブ
ロックが異なる時間の画像中のどこに移動したか（又
は、どこから移動したか）を探索するものである。つま
り探索範囲ＳＢ１は上記異なる時間の画素ブロックであ
り、テンプレートブロックＴＢ１は上記ある時間の画像
中から切り出された画素ブロックである。したがって、
テンプレートブロックＴＢ１が探索範囲ＳＢ１中のどの
部分から移動したものかを探索することで動きベクトル
を検出する。

【０００５】この動きベクトルを検出する方法として、
従来、上記ブロックマッチング法による全探索法が知ら
れている。この方法では、まずある時間の画像中から切
り出されたテンプレートブロックＴＢ１中の各画素値
と、異なる時間の画像の探索範囲ＳＢ１中から取り出し
た評価ブロックＳＢＭ１の各画素値の違いを、各画素ご
とに差分絶対値あるいは差分自乗値などで算出し、これ
らの値の総和を求め評価値とする。次に評価ブロックＳ
ＢＭ１を探索範囲内で左右あるいは上下に１画素移動
し、この移動後の画像ブロックＳＢＭ１の各画素値と、
テンプレートブロックＴＢ１の各画素値との違いを、上
記と同様に算出し、評価値を求める。

【０００６】このように評価ブロックＳＢＭ１を１画素
分左右・上下に移動しながら、それぞれの評価値を算出
していく。そして上記評価値が最小となる評価ブロック
ＳＢＭ１から、テンプレートブロックＴＢ１が移動して
きたと判断する。図１１（ａ）の例では、探索範囲ＳＢ
１が１６画素×１６ラインで構成されており、テンプレ
ートブロックＴＢ１が水平・垂直方向にそれぞれ９回移
動するため、評価ブロックＳＢＭ１は９×９＝８１組存
在する。また図１１（ａ）中では、動きベクトルの検出
範囲を水平・垂直方向ともに±４とし、例えば図１１
（ａ）中の評価ブロックＳＢＭ１における評価値が最小
だった場合には、動きベクトルは（３，３）となる。

【０００７】上記従来の全探索法においては、全探索領
域を評価するためには、テンプレートブロックＴＢ１と
比較する評価ブロックが８１組存在し、各評価値を算出
するためには、評価ブロックに８×８＝６４画素あるの
で、８１×６４＝５１８４回の差分絶対値あるいは差分
自乗値を算出する必要があり、演算量が多いという問題
がある。

【０００８】一方、上記演算量を削減するための手法と
して、以下に示す２ステップ探索法が知られている。す
なわち、第１ステップでは、複数の画素から１つの画素
を選択するサンプリングを行って縮小画像を作成し、こ
の縮小画像上で動きベクトルを評価する。そして、次の
第２ステップでは、第１ステップで求められた初期変位
の周囲を、サンプリング前の画像上で、相対的に狭い探
索範囲で評価するものである。

【０００９】図１１（ｂ）は、この第１ステップにおい
て、４画素×４ラインから１画素をサンプリングすると
きに選択される画素を示したものであり、探索範囲内の
画素のサンプリング点を（●）で示し、テンプレートブ
ロック中の画素のサンプリング点を（▲）で示してい
る。これにより、図１１（ｂ）に示す例においては、テ
ンプレートブロックＴＢ２と比較して評価値を求めるべ
き評価ブロックは３×３＝９組であり、各評価値を算出
するためには、各ブロックに２×２＝４画素あるので、
９×４＝３６回の差分絶対値あるいは差分自乗値を算出
することとなる。さらに第２ステップとして、上記初期
変位の周りを例えば±２の範囲で探索する場合、テンプ
レートブロックＴＢ２と比較して評価値を求めるべき評
価ブロックは５×５＝２５組あり、各評価値を算出する
ために８×８＝６４画素あるので、２５×６４＝１５３
６回の差分絶対値あるいは差分自乗値を算出することと
なる。したがって、演算量の合計は３６＋１５３６＝１
５７２回であり、上記全探索法に比較すれば演算量は大
幅に削減される。つまり、全探索法によれば演算量が多
いため、ハードウェアの回路規模が大きくなってしまう
が、この２ステップ探索法によればその問題を解決でき
るのである。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、２ステ
ップ探索法によれば、次のような問題がある。すなわ
ち、演算量の削減のために、第１ステップにおいて画素
のサンプリングを行っているため、この初期変位を求め
る段階で探索点の選択を誤ると、以降の段階で検出され
る動きベクトルが上記全探索法で検出される動きベクト
ルとは異なったものとなり、符号化効率が低下してしま
う。ここで、探索点の選択を誤った具体例を図１２を例
にとって説明する。

【００１１】図１２において枠内の値は画素値を示して
おり、４画素×４ラインから１画素をサンプリングした
場合、斜線を施した枠内の値を選択する。この場合は、
４画素×４ラインからなる領域中の「左上隅の画素」を
固定的に選択している。この図１２（ａ）及び（ｂ）の
表す画像は、実際は全く異なる画像であるが、サンプリ
ング点で構成される縮小画像は同じものとなっている。
したがって、このようなサンプリング点の選択方法で
は、初期変位を正確に求めることができなくなってしま
う。これは、動きベクトルを適切に求めるという観点か
ら好ましくない。

【００１２】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、動きベクトルの検出精度を向上させるとと
もに、動きベクトルを検出するための演算量を削減する
ことができ、ハードウェアの回路規模を削減することの
できる動きベクトル検出方法を提供することを目的とし
ている。

【００１３】

【課題を解決するための手段、及び発明の効果】上記目
的を達成するためになされた本発明の動きベクトル検出
方法は、ある時間の入力画像中における矩形形状のテン
プレートブロックがそれ以前の入力画像である参照画像
中の所定の探索範囲内のどのブロックから移動したかを
示す動きベクトルを、テンプレートブロックと探索範囲
内から取り出した矩形形状の評価ブロックとのマッチン
グ度合いに基づいて検出することを前提とする。そし
て、テンプレートブロック及び評価ブロックの画素中よ
りサンプリングした画素の値を用いて動きベクトルの検
出を行う。このように、テンプレートブロックと評価ブ
ロックとのブロックマッチングを、各ブロックの全ての
画素ではなく、サンプリングした画素同士で行うため、
演算量が低減される。

【００１４】しかし、サンプリング手法が従来のように
固定位置にて行われると、図１２を参照して説明したよ
うに、実際は全く異なる画像であっても同じ画像である
と判断してしまう場合も生じる。これは、固定的なサン
プリング手法では、テンプレートブロック及び評価ブロ
ックの特徴を反映した画素が選択されない可能性が高い
ことに起因している。

【００１５】そこで、ブロックの特徴を反映した画素を
選択できるようなサンプリング点設定処理を行うように
したのである。この「ブロックの特徴を反映した画素を
選択できるようなサンプリング点設定処理」について
は、いくつかの観点に基づいているので、適宜分類して
説明する。

【００１６】（１）画素値の大小比較 請求項１の動きベクトル検出方法におけるサンプリング
点設定処理では、ブロックの縦横いずれかの方向の所定
数のラインについて、当該ライン上に存在する全画素中
から、画素値の大きい順または小さい順にライン上の全
画素数よりも少ない数だけ選択してサンプリング点を設
定する。このようなサンプリングをすれば、画素値の最
大値あるいは最小値などの「画素値の大小度合い」を考
慮したサンプリングとなり、ブロックの特徴点を反映し
ていると言えるため、動きベクトルの検出精度が向上す
る。すなわち、動きベクトルの検出精度を向上させると
ともに、動きベクトルを検出するための演算量を削減す
ることができる。したがって、ハードウェアの回路規模
も削減できる。

【００１７】なお、「所定数のライン」については、ブ
ロックを構成する全ラインでもよいし１ラインでもよ
い。また、画素値の大きい順または小さい順にライン上
の全画素数よりも少ない数だけ選択するのであるから、
これは最低１個でもよい。そして、ライン数が少ないほ
ど、あるいは１ライン上から選択する画素数が少ないほ
ど演算量は低減できる。しかし、逆に選択画素数が少な
いほどブロックの特徴を反映した画素が選択されなくな
る可能性も高くなるので、これらについては両者のバラ
ンスを考慮して設定することが望ましい。

【００１８】上述したサンプリング点設定処理について
は、次のようなバリエーションが考えられる。例えば請
求項２に示すように、ライン数が複数である場合には、
画素値の大きい順に選択してサンプリング点を設定する
処理と、画素値の小さい順に選択してサンプリング点を
設定する処理とをラインに応じて変えて行う。

【００１９】このようにすれば、ブロック中の画素値の
「大小差」も判る。つまり、画素値の大きいものあるい
は小さいものだけを選択すると、例えばブロック中にお
ける画素値の大小差が大きいものと、画素値の大小差が
小さいものとの区別が付け難くなるが、画素値の大小差
も反映させれば、それらの区別は容易に付くからであ
る。したがって、上述した「大小度合い」に加えて、よ
りブロックの特徴点がサンプリングされるようになる。

【００２０】さらに、請求項３に示すように、所定数の
ライン群中における隣接ライン間で、画素値の大きい順
に選択してサンプリング点を設定する処理と、画素値の
小さい順に選択してサンプリング点を設定する処理とを
交互に変えてもよい。これは、例えばブロック内の画素
値の分布が均一であれば、画素値の大きいものを選択す
るラインと小さいものを選択するラインをどのようにと
っても問題ないが、実際には画素値の分布は偏りがある
ため、サンプリングした画素がブロック内の画素値の大
小差が適切に反映していないことが想定されることを考
慮したものである。つまり、隣接ライン間で画素値の大
きい順・小さい順での選択を交互に行えば、画素値の分
布に偏りがあった場合でも、極力画素値の大小差を反映
したサンプリングが実現できるされるため、より画像の
特徴点がサンプリングされるようになる。

【００２１】（２）画素値の差分値比較 請求項４の動きベクトル検出方法におけるサンプリング
点設定処理では、テンプレートブロック及び評価ブロッ
クの、縦横いずれかの方向の所定数のラインについて、
当該ライン上に存在する全画素中から、隣り合う画素間
における画素値の差分値が大きい画素の組合せ又は小さ
い画素の組み合わせを所定数選択してサンプリング点と
して設定する。上述した請求項２の場合には、ブロック
中の画素値の「大小差」も考慮することとなる。これは
いわばマクロ的な観点からの画素値の大小差であるが、
請求項４の場合には、ミクロ的な観点からの画素値の大
小差に着目している。

【００２２】例えば、ブロック中の両端に存在する画素
同士に所定の画素値の差分があっても、それらの間の画
素値の変化は判らない。グラデーション的に明暗変化し
ているだけかもしれないし、急激な明暗変化がいくつも
存在しているかもしれない。つまり、それらの間の明暗
変化については判らない。それに対し、隣り合う画素間
における画素値の差に着目すると、例えば差分値の最も
大きな画素同士の組合せが選択されると、少なくとも同
一ライン上においては、その差分値を超えるような明暗
変化は他にはないことが判る。逆に、差分値の最も小さ
な画素同士の組合せが選択されると、少なくとも同一ラ
イン上においては、その差分値を下回るような明暗変化
は他にはないことが判る。例えばその最小の差分値がそ
れなりに大きければ、該当するライン全体として明暗変
化が激しいことが判る。このように、隣接画素間の画素
差分値が大きな画素をサンプリングすれば、ブロックの
特徴点を反映した画素を得ることができる。

【００２３】なお、この場合の「所定数のライン」につ
いては、請求項１と同様に全ラインでもよいし１ライン
でもよい。また、選択画素数が少ないほど演算量は低減
できるが、逆に選択画素数が少ないほどブロックの特徴
を反映した画素が選択されなくなる可能性も高くなるた
め、これらについては両者のバランスを考慮して設定す
ることが望ましい点についても同様である。

【００２４】そして、この場合のサンプリング点設定処
理についても、請求項１に対する請求項２，３の関係と
同様に、次のようなバリエーションが考えられる。例え
ば請求項５に示すように、ライン数が複数である場合に
は、画素値の差分値が大きい画素の組合せを選択してサ
ンプリング点を設定する処理と、画素値の差分値が小さ
い画素の組合せを選択してサンプリング点を設定する処
理とをラインに応じて変えて行う。差分値が大きい画素
の組合せ・差分値が小さい画素の組合せを混在させるこ
とで、より画像の特徴点がサンプリングされるようにな
る。さらに、請求項６に示すように、所定数のライン群
中における隣接ライン間で、画素値の差分値が大きい画
素の組合せを選択してサンプリング点を設定する処理
と、画素値の差分値が小さい画素の組合せを選択してサ
ンプリング点を設定する処理とを交互に変えてもよい。

【００２５】（３）分割＋大小比較 請求項７の動きベクトル検出方法におけるサンプリング
点設定処理では、テンプレートブロック及び評価ブロッ
クの、縦横いずれかの方向の所定数のラインについて、
まず当該ライン上に存在する全画素を所定数の範囲に分
割する。その後、各分割範囲について、当該ライン上に
存在する全画素中から、画素値の大きい順または小さい
順に分割範囲のライン上における全画素数よりも少なく
数だけ選択してサンプリング点を設定する。つまり、ま
ずブロックを分割し、その各分割範囲について、上述し
た請求項１におけるサンプリング点設定処理を実行する
のである。なお、各分割範囲について、上述した請求項
２又は３のサンプリング点設定処理を実行してもよい。

【００２６】このように最初にブロックを分割しておく
ことで、ブロック全体から満遍なく特徴的な画素をサン
プリングし易くなる。分割範囲が小さくなるほどサンプ
リングした画素がブロックの特徴を反映している可能性
が高くなるが、逆にサンプリング数は多くなって演算量
が増加する。したがって、この場合も、ブロックの特徴
を反映した画素を選択できるというメリットと、演算量
の低減というメリットとの両者のバランスを考慮して設
定することが望ましい。

【００２７】また、所定数の範囲に分割する場合の「所
定数」については、分割された範囲内に存在する画素が
２個以上あるようにするという観点から定まる。１画素
しかない範囲から１画素をサンプリングしても無意味だ
からである。 （４）分割＋差分値比較 請求項８の動きベクトル検出方法におけるサンプリング
点設定処理では、テンプレートブロック及び評価ブロッ
クの、縦横いずれかの方向の所定数のラインについて、
まず当該ライン上に存在する全画素を所定数の範囲に分
割し、その後、各分割範囲について、当該ライン上に存
在する全画素中から、隣り合う画素間における画素値の
差分値が大きい画素の組合せ又は小さい画素値の組み合
わせを所定数選択してサンプリング点として設定する。
つまり、まずブロックを分割し、その各分割範囲につい
て、上述した請求項４におけるサンプリング点設定処理
を実行するのである。なお、各分割範囲について、上述
した請求項５又は６のサンプリング点設定処理を実行し
てもよい。

【００２８】この場合も、請求項７の場合と同様に、最
初にブロックを分割しておくことで、ブロック全体から
満遍なく特徴的な画素をサンプリングし易くなるという
効果が得られる。以上説明した（１）〜（４）の観点
は、「ブロックの特徴を反映した画素を選択できるよう
なサンプリング点設定処理」についてのものであった
が、サンプリング点設定処理以外の工夫も施すことが考
えられる。それらについて説明する。

【００２９】（５）両画像のサンプリング点のアドレス
を比較 請求項９の動きベクトル検出方法では、テンプレートブ
ロックに対して請求項１〜８のいずれか記載のサンプリ
ング点設定処理を実行して得たサンプリング点の画素の
アドレスと、評価ブロックに対して請求項１〜８のいず
れか記載のサンプリング点設定処理を実行して得たサン
プリング点の画素のアドレスとを比較し、その一致度合
いに基づいて動きベクトルを検出する。最終的に動きベ
クトルを検出できた場合の評価ブロックの画素値とテン
プレートブロックの画素値のマッチング度合いは高いの
で、両ブロックに同じサンプリング点設定処理を施せ
ば、サンプリングされる画素の位置が同じになる可能性
が高い。したがって、両ブロックのサンプリング点のア
ドレスの一致度合いに基づけば、動きベクトルを検出す
ることができる。そして、サンプリング点設定処理の段
階でブロックの特徴点を反映しているため動きベクトル
の検出精度が向上しており、且つ演算量を低減すること
も実現している。

【００３０】（６）１の画像のサンプリング点の画素値
と別の画像における同じアドレスの画素値とを比較 請求項１０の動きベクトル検出方法では、テンプレート
ブロックに対して請求項１〜８のいずれか記載のサンプ
リング点設定処理を実行して得たサンプリング点の画素
の値と、評価ブロック中における、テンプレートブロッ
クについてのサンプリング点と同じアドレスの画素の値
とを比較し、その画素値の一致度合いに基づいて動きベ
クトルを検出する。上述したように、最終的に動きベク
トルを検出できた場合の評価ブロックの画素値とテンプ
レートブロックの画素値のマッチング度合いは高い。し
たがって、評価ブロック中における、テンプレートブロ
ックについてのサンプリング点と同じアドレスの画素値
と、テンプレートブロックからサンプリングした画素値
とのマッチング度合いに基づけば、やはり、動きベクト
ルを検出できる。そして、動きベクトルの検出精度の向
上及び演算量の低減という効果も得られる。

【００３１】ところで、従来技術として２ステップ探索
法を挙げた。この手法を実現するための装置は、第１検
出ステップである「サンプリング比Ｎに応じてＮ画素精
度の動きベクトルを検出する」処理を行うためのＮ画素
精度ＭＶ検出部と、第２検出ステップである「１画素精
度の動きベクトルを検出する」処理を行うための１画素
精度ＭＶ検出部によって構成される。そして、第１検出
ステップを担うＮ画素精度ＭＶ検出部においては、探索
範囲が拡大するにつれて演算量が大幅に増加していくと
いう問題がある。つまり、サンプリング比Ｎは固定であ
るため、探索範囲が縦横にそれぞれ２倍になれば、探索
範囲内で評価すべき評価ブロックが４倍になる。

【００３２】そこで、請求項１１に示す動きベクトル検
出方法では、テンプレートブロック及び評価ブロック中
より所定のサンプリング比Ｎでサンプリングした画素同
士に基づいて探索範囲内での初期変位を求めるＮ画素精
度の第１検出ステップと、その第１検出ステップにて求
められた初期変位周囲の所定範囲について評価ブロック
と前記テンプレートブロックとの全画素同士のマッチン
グ度合いを求める１画素精度の第２検出ステップと、を
順次実行する２ステップ探索法を行うことを前提とし、
第１検出ステップにおけるサンプリング比Ｎを及び第２
検出ステップにおける初期変位周囲の所定範囲を、探索
範囲のサイズに応じて変更可能とした。具体的には、探
索範囲が広ければサンプリング比Ｎを大きくして第１ス
テップにおけるサンプリング画素数を少なくし、逆に探
索範囲が狭ければサンプリング比Ｎを小さくしてサンプ
リングする画素数を多くする。これにより、サンプリン
グ比Ｎが固定の場合に探索範囲が拡大するにつれて演算
量が大幅に増加していくことを防止できる。一方、第２
検出ステップにおける初期変位周囲の所定範囲について
は、探索範囲が広ければそれに応じて広くし、探索範囲
が狭ければそれに応じて狭くする。

【００３３】なお、請求項１〜８にて説明した動きベク
トル検出方法は、特にこの２ステップ探索法における第
１検出ステップでの探索に用いなくても効果を発揮する
が、請求項１２に示すように、第１検出ステップにおけ
るサンプリングに際して、請求項１〜８のいずれかに記
載したサンプリング点設定処理を用いてもよい。このよ
うにすれば、演算量の増加防止という効果に加えて、上
述した動きベクトルの検出精度の向上という効果も享受
できる。

【００３４】また、探索範囲について着目すれば、次の
ような工夫が考えられる。つまり、従来は、参照画像中
の探索範囲として、テンプレートブロックと同じ位置を
基準に左右上下に所定画素分の範囲を設定するのが一般
的であった。これは、動きベクトルの向きが判らないの
で、全方向、つまり左右上下に同じ画素数分の範囲を設
定することで、いずれの向きであっても動きベクトルを
適切に検出できるようにするためである。

【００３５】しかしながら、車両に搭載された撮像装置
から入力した画像についての動きベクトルを検出するこ
とを考えた場合、次のような問題がある。例えば車両の
前方を撮像した画像で考えると、その画像中の風景は車
速によって移動する量が異なる。特に、直線走行してい
る場合には、車両の正面側、つまり画面中心付近の風景
の移動量は小さいが、車両の横側、つまり画面の左右両
端付近の風景の移動量は非常に大きくなる。また、カー
ブ走行している場合には、車両正面の風景であってもそ
の移動量は非常に大きくなる。

【００３６】したがって、比較的狭い探索範囲を固定的
に設定していると十分な対応ができなくなり、動きベク
トルの適切な検出ができない。そうかといって、あらゆ
る場合において動きベクトルを高精度に検出しようとす
ると、探索範囲を広く設定しておく必要がある。しか
し、探索範囲を広く設定しておくと、常に広い探索範囲
についての探索が必要となるため、演算量が増大してし
まう。

【００３７】そこで、請求項１３の動きベクトル検出方
法は、車両の走行状態に応じて探索範囲を決定するよう
にした。車両の走行状態としては、請求項１４に示すよ
うに、走行速度及び操舵状態の少なくともいずれか一方
であることが考えられる。もちろん、それら両者に基づ
けば、より好ましい。

【００３８】また、この探索範囲の決定に関しては、請
求項１５に示すように、車両の走行速度及び操舵状態に
応じて探索範囲の「位置」を決定することが考えられ
る。例えば、車両の走行状態に応じてテンプレートブロ
ックの概略的な移動元の位置を推定し、その推定位置の
周囲に探索範囲を設定するのである。このようにすれ
ば、その探索範囲内の評価ブロックとテンプレートブロ
ックとのブロックマッチングによって、適切に動きベク
トルを検出することができるようになる。つまり、動き
ベクトルの検出精度を向上させることができる。そし
て、広い探索範囲を固定的に設定しておく必要がないの
で、演算量の増加も防止できる。

【００３９】また、請求項１６に示すように、車両の走
行状態に応じて探索範囲の「サイズ」を決定してもよ
い。例えば、車両の走行状態から移動ベクトルが大きい
と推定されれば探索範囲を大きくするのである。上述し
た例でいえば、車両前方を撮像した画像中の中心付近の
風景の移動量は、直線走行していれば車速にあまり影響
されず小さい。したがって、探索範囲も小さくて良い。
これに対して、画面の左右両端付近の風景の移動量は車
速に応じて大きくなるため、車速が大きいほど探索範囲
も大きくするのである。また、左右いずれかにカーブ走
行していれば、この場合には画面全体の風景の移動量が
大きい。したがって、このように探索範囲のサイズを変
えれば、その探索範囲内の評価ブロックとテンプレート
ブロックとのブロックマッチングによって、適切に動き
ベクトルを検出することができるようになる。つまり、
動きベクトルの検出精度を向上させることができる。ま
た、常に広い探索範囲を設定しておくのではなく、必要
に応じて探索範囲を広げている。したがって、固定的に
広い探索範囲を設定しておく必要がないので、演算量の
増加も防止できる。

【００４０】なお、請求項１７に示すように、請求項１
３〜１６のいずれか記載の動きベクトル検出方法におい
て、テンプレートブロックと決定された探索範囲内から
取り出した評価ブロックとに基づいて動きベクトルを検
出するに際して、請求項１〜１２のいずれかに記載した
手法を用いることもできる。このようにすれば、動きベ
クトルの検出精度の向上に加えて、動きベクトルを検出
するための演算量を削減することができ、ハードウェア
の回路規模を削減することができる。

【００４１】特に、請求項１６に示すように探索範囲を
広げた場合には、サンプリング点のい設定処理を工夫す
ることがより好ましいと言える。また、請求項１８に示
すように、請求項１〜１７のいずれか記載の動きベクト
ル検出方法を実行する機能は、例えば、デジタル回路や
コンピュータシステム側で起動するプログラムとして備
えられる。プログラムで実現する場合、例えば、フロッ
ピーディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハード
ディスク等の機械読み取り可能な記録媒体に記憶し、必
要に応じてコンピュータシステムにロードして起動する
ことにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバッ
クアップＲＡＭを機械読み取り可能な記録媒体として前
記プログラムを記憶しておき、このＲＯＭあるいはバッ
クアップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用
いても良い。

【００４２】なお、本発明の動きベクトル検出方法によ
って検出された動きベクトルは、例えば動画像符号化に
おける動き補償予測に用いられることが考えられるが、
それに限られるわけではない。例えば動画像中の異なる
動きを持つ物体の検出や、画像中の動きのある領域と静
止領域（例えば背景）とを分割する、といった目的のた
めに用いることもできる。

【００４３】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。

【００４４】［第１実施例］図１は、第１実施例の動き
ベクトル検出装置の概略構成を示すブロック図であり、
サンプリング比をＮとした場合の、Ｎ画素精度の動きベ
クトル（以下、動きベクトルを「ＭＶ」と略記すること
もある。）検出部１１と、１画素精度のＭＶ検出部１２
とを備える。Ｎ画素精度ＭＶ検出部１１には、入力画像
データ及び参照画像データが入力される。具体的には、
入力画像中の動きベクトルの移動後のブロックであるテ
ンプレートブロックＴＢと、そのテンプレートブロック
ＴＢが移動してきた参照画像中の元のブロックを含む探
索範囲ＳＢとが入力される。

【００４５】そして、このＮ画素精度ＭＶ検出部１１で
は、テンプレートブロックＴＢ及び探索範囲ＳＢ中から
取り出した評価ブロック（図２中ではＳＢＭと表してい
る）の両者について後述するサンプリングを行い、その
サンプリング点の画素同士のマッチング度合いを判定す
る。具体的には、画素値の違いを各画素ごとに差分絶対
値などで算出し、これらの値の総和を求め評価値とす
る。このブロックマッチングについては、図２に示すよ
うに、入力画像中のテンプレートブロックＴＢの位置に
対応する参照画像中の位置の評価ブロックＳＢＭから開
始する。そして、続いて評価ブロックＳＢＭを探索範囲
ＳＢ内で左右あるいは上下にＮ画素移動し、この移動後
の画像ブロックについてやはり同様のサンプリングを行
って得たサンプリング点の各画素値と、テンプレートブ
ロックＴＢの各画素値との違いを、上記と同様に算出し
て評価値を求める。このように評価ブロックをＮ画素分
左右・上下に所定回数、すなわち最初の評価ブロックの
位置から上下左右にＳ画素分の範囲（これが探索範囲Ｓ
Ｂ）を移動しながら、それぞれの評価値を算出してい
く。そして上記評価値が最小となる評価ブロックを、初
期変位ＭＶＳとして決定する。

【００４６】一方、図１に示すＮ画素精度ＭＶ検出部１
１から１画素精度ＭＶ検出部１２へは、テンプレートブ
ロックＴＢ、探索範囲ＳＢのデータに加えて、上述の初
期変位ＭＶＳのデータが出力される。そして、１画素精
度ＭＶ検出部１２では、探索範囲ＳＢ中の初期変位ＭＶ
Ｓの周囲を評価していく。その評価手法は、初期変位Ｍ
ＶＳの周囲を左右あるいは上下に１画素移動し、この移
動後の評価ブロックとテンプレートブロックＴＢの各画
素同士のマッチング度合いを判定する。つまり、１画素
単位で評価するのである。そして上記評価値が最小とな
る評価ブロックを、動きベクトルＭＶ１として決定す
る。なお、初期変位ＭＶＳの周囲のどの程度の範囲を１
画素精度で評価するかは、予め設定されているが、相対
的には、Ｎ画素精度ＭＶ検出部１１において探索する範
囲よりは小さく設定される。

【００４７】これらの説明からも判るように、本実施例
の動きベクトル検出装置は、いわゆる２ステップ探索法
を実行して動きベクトルを求めるものであり、Ｎ画素精
度ＭＶ検出部１１において第１検出ステップが実行さ
れ、１画素精度ＭＶ検出部１２にて第２検出ステップが
実行される。なお、１画素精度ＭＶ検出部１２から外部
へは、動きベクトルＭＶ１と、その動きベクトルＭＶ１
を決定した際の差分絶対値和が出力される。

【００４８】ここまでで説明した概略構成は、従来から
存在する２ステップ探索法を用いた動きベクトルの検出
方法と同じであるが、本第１実施例では、Ｎ画素精度Ｍ
Ｖ検出部１１において実行される第１検出ステップの内
容が従来と異なっている。具体的には、テンプレートブ
ロックＴＢ及び探索範囲ＳＢ内の評価ブロックＳＢＭを
構成する画素サンプリング点を設定する際に工夫を施し
ているので、次に、そのサンプリング点設定処理につい
て説明する。

【００４９】図３には、第１実施例のサンプリング点設
定処理の具体例を示した。ここでは、サンプリング対象
のテンプレートブロックＴＢ及び評価ブロックを、図３
（ａ）に示すように縦８画素×横８画素の画素ブロック
とする。そして、この画素ブロックから４画素を選択す
る場合、縦方向に８ラインある内から２ライン選択し、
その選択した各ライン中から２画素選択する。具体的に
は、１ライン目と５ライン目から選択する。そして、各
ライン中から２画素選択する際には、まず１ライン目を
構成する８画素の画素値を大小比較し、画素値の大きい
ものから順に２画素選択する。次に、５ライン目の画素
値を大小比較し、今度は画素値の小さいものから順に２
画素選択する。

【００５０】このようなサンプリング手法にて選択され
た画素は、図３（ｃ）に示すように、１ライン目におい
ては、（上から）３番目の画素（画素値：２５５）と４
番目の画素（画素値：２３１）となり、５ライン目にお
いては、（上から）７番目の画素（画素値：２２４）と
８番目の画素（画素値：２０７）となる。

【００５１】図３（ｂ）は、比較のために、従来のサン
プリング手法にて選択された画素を示している。従来
は、固定的に各ライン（この場合は１ライン目と５ライ
ン目）の１番目と５番目の画素を選択していた。したが
って、１ライン目からは画素値２０７の画素が２つと、
５ライン目からは画素値が２４０の画素が２つ選択され
る。これは、ブロック内において位置的な偏りを無くす
という観点から設定されたものであるが、このような選
択手法であれば、図３（ｃ）に示す画素ブロックにおい
ても、同じ画素値となる。つまり、この図３（ｂ）と図
３（ｃ）の画素ブロックは、１，５ライン目の１，５番
目の画素同士を比較すれば全く同じであるが、ブロック
全体の画素値を比較すれば全く異なる画像であることが
判る。したがって、従来手法では、図３（ｃ）の画素ブ
ロックから画像的特徴を反映した画素が適切にサンプリ
ングされているとは言い難い。

【００５２】これに対して、図２（ｃ）にて示したサン
プリング手法であれば、画素値の最大値あるいは最小値
などの「画素値の大小度合い」を考慮したサンプリング
となっている。さらに、単なる「大小度合い」だけでな
く、ブロック中の画素値の「大小差」も判る。したがっ
て、ブロックの画像的特徴点を反映したサンプリングが
なされていると言える。そのため、動きベクトルの検出
精度が向上する。なぜなら、不適切な初期変位ＭＶＳを
決定してしまうと、その後、１画素精度ＭＶ検出部１２
で、探索範囲ＳＢ中の初期変位ＭＶＳの周囲を評価して
いった場合に、やはり実際の移動元のブロックを検出で
きない可能性が高くなるからである。このように、その
第１検出ステップにおける初期変位ＭＶＳを適切に決定
することで、動きベクトルの検出精度をも向上させるこ
とができる。なお、基本的にはサンプリング手法を採用
しているため、演算量の低減も実現でき、ハードウェア
の回路規模も削減できる。

【００５３】［第１実施例の別態様］ （１）上述した具体例では、図３に例示したように８ラ
インの内から２ライン選択するようにしたが、これは全
ラインであってもよいし、１ラインであってもよい。ま
た、２ライン選択する場合に、１ライン目と５ライン目
に限定されることはなく、他のラインであってもよい。
また、ラインを構成する画素から選択する場合には、ラ
イン上の全画素数よりも少ない数だけ選択すればよい。
したがって、最低１個でもよい。そして、選択するライ
ン数が少ないほど、あるいは１ライン上から選択する画
素数が少ないほど演算量は低減できる。しかし、逆に選
択画素数が少ないほどブロックの特徴を反映した画素が
選択されなくなる可能性も高くなるので、これらについ
ては両者のバランスを考慮して設定することが望まし
い。

【００５４】（２）また、上記具体例では、図３に示す
ように、画素値の大きい順に選択してサンプリング点を
設定する処理と、画素値の小さい順に選択してサンプリ
ング点を設定する処理とをラインに応じて変えて行っ
た。しかし、全ラインについて画素値の大きい順に選択
してもよいし、逆に画素値の小さい順に選択してもよ
い。サンプリング点を設定する処理とをラインに応じて
変えて行った。但し、両者を混在させた方が、画素値の
大小差も反映されるため、適切なサンプリングとなる場
合が多いと考えられる。

【００５５】（３）また、画素値の大きい順に選択して
サンプリング点を設定する処理と、画素値の小さい順に
選択してサンプリング点を設定する処理とをラインに応
じて変えて行うことを前提とし、選択ライン数が３ライ
ン以上の場合には、選択ライン群中における隣接ライン
間で、画素値の大きい順に選択してサンプリング点を設
定する処理と、画素値の小さい順に選択してサンプリン
グ点を設定する処理とを交互に変えてもよい。ブロック
中における画素値の分布が偏っていることも考えられる
ので、大きい順・小さい順での選択を交互に行えば、よ
り画像の特徴点がサンプリングされるようになると考え
られるからである。

【００５６】［第２実施例］本第２実施例においてもサ
ンプリング点設定処理が特徴であり、動きベクトル検出
装置として実現した場合の概略構成は図１と同様であ
る。したがって、Ｎ画素精度ＭＶ検出部１１において実
行されるサンプリング点設定処理について説明する。

【００５７】図４には、第２実施例のサンプリング点設
定処理の具体例を示した。上述した第１実施例の場合と
同様に、サンプリング対象のブロックを、図４（ａ）に
示すように縦８画素×横８画素の画素ブロックとして説
明する。そして、この画素ブロックから４画素を選択す
る場合、縦方向に８ラインある内から２ライン選択し、
その選択した各ライン中から２画素選択する。具体的に
は、１ライン目と５ライン目から選択する。

【００５８】そして、各ライン中から２画素選択する
際、本第２実施例においては、まず１ライン目を構成す
る８画素について、隣り合う（この場合は上下）画素値
の差分値を算出し、差分値の大きい組み合わせの画素値
を２画素選択する。図４（ｃ）に示すように、この具体
例の１ライン目の１番目と２番目の画素値の差分値（２
番目の画素値から１番目の画素値を減算した値）は２４
であり、以下の画素値間の差分値はそれぞれ２４，−２
４，−２４，０，０，０である。したがって、この場合
は、１番目の画素（画素値：２０７）と２番目の画素
（画素値：２３１）が選択される。なお、２番目と３番
目の画素値の差分値も同じ２４であるため、これらを選
択してもよいが、ここでは上位番目の画素を優先するこ
ととした。

【００５９】次に、５ライン目を構成する８画素につい
て、隣り合う（この場合は上下）画素値の差分値を算出
し、今度は、差分値の小さい組み合わせの画素値を２画
素選択する。図４（ｃ）に示すように、この具体例の５
ライン目の１番目と２番目の画素値の差分値は７であ
り、以下の画素値間の差分値はそれぞれ８，−８，−
７，０，−１６，−１７である。したがって、この場合
は、７番目の画素（画素値：２２４）と８番目の画素
（画素値：２０７）が選択される。

【００６０】図４（ｂ）は、比較のために、従来のサン
プリング手法にて選択された画素を示している。これは
図３（ｂ）に示した具体例と同じであり、固定的に、１
ライン目及び５ライン目について１番目及び５番目の画
素を選択している。したがって、１ライン目からは画素
値２０７の画素が２つと、５ライン目からは画素値が２
４０の画素が２つ選択される。このような選択手法であ
れば、図４（ｃ）に示す画素ブロックにおいても、同じ
画素値となる。つまり、この図４（ｂ）と図４（ｃ）の
画素ブロックは、１，５ライン目の１，５番目の画素同
士を比較すれば全く同じであるが、ブロック全体の画素
値を比較すれば全く異なる画像であることが判る。した
がって、従来手法では、図４（ｃ）の画素ブロックから
画像的特徴を反映した画素が適切にサンプリングされて
いるとは言い難い。

【００６１】これに対して、図４（ｃ）にて示したサン
プリング手法であれば、隣接画素間の画素値の「大小
差」を考慮しているため、ブロックの画像的特徴点を反
映したサンプリングがなされ、動きベクトルの検出精度
が向上する。したがって、上述した第１実施例の場合と
同様に、サンプリングによって演算量の低減を実現して
いるにもかかわらず、動きベクトルの検出精度を向上さ
せるという効果を発揮する。

【００６２】なお、上述した第１実施例の場合には、ブ
ロック中の画素値の「大小差」を考慮することとなって
いたが、これはいわばマクロ的な観点からの画素値の大
小差である。これに対して本第２実施例の場合は、隣接
画素間というミクロ的な観点からの画素値の大小差に着
目したものである。

【００６３】［第２実施例の別態様］ （１）第１実施例の場合と同様に、図４に例示した８ラ
インの内から選択するライン数は２に限られず、全ライ
ンであってもよいし、１ラインであってもよい。また、
２ライン選択する場合に、１ライン目と５ライン目に限
定されることはなく、他のラインであってもよい。ま
た、ラインを構成する画素から選択する場合には、ライ
ン上の全画素数よりも少ない数だけ選択すればよいた
め、最低２個となる。そして、選択ライン数が少ないほ
ど、あるいは１ライン上から選択する画素数が少ないほ
ど演算量は低減できるが、逆に選択画素数が少ないほど
ブロックの特徴を反映した画素が選択されなくなる可能
性も高くなるため、両者のバランスを考慮して設定する
ことが望ましい点についても第１実施例の場合と同様で
ある。

【００６４】（２）また、上記具体例では、図４に示す
ように、隣接画素値の差分値が大きい画素を選択してサ
ンプリング点を設定する処理と、隣接画素値の差分値が
小さい順に選択してサンプリング点を設定する処理とを
ラインに応じて変えて行った。しかし、全ラインについ
て隣接画素値の差分値が大きい画素を選択してもよい
し、逆に隣接画素値の差分値が小さい順に選択してもよ
い。但し、両者を混在させた方が、隣接画素値の差分値
の大小差も反映されるため、適切なサンプリングとなる
場合が多いと考えられる。

【００６５】（３）また、隣接画素値の差分値が大きい
順に選択してサンプリング点を設定する処理と、隣接画
素値の差分値が小さい順に選択してサンプリング点を設
定する処理とをラインに応じて変えて行うことを前提と
し、選択ライン数が３ライン以上の場合には、選択ライ
ン群中における隣接ライン間で、隣接画素値の差分値が
大きい順に選択してサンプリング点を設定する処理と、
隣接画素値の差分値が小さい順に選択してサンプリング
点を設定する処理とを交互に変えてもよい。

【００６６】［第３実施例］本第３実施例においてもサ
ンプリング点設定処理が特徴であり、動きベクトル検出
装置として実現した場合の概略構成は図１と同様であ
る。したがって、Ｎ画素精度ＭＶ検出部１１において実
行されるサンプリング点設定処理について説明する。

【００６７】図５には、第３実施例のサンプリング点設
定処理の具体例を示した。上述した第１実施例の場合と
同様に、サンプリング対象のブロックを、図５（ａ）に
示すように縦８画素×横８画素の画素ブロックとして説
明する。そして、この画素ブロックから４画素を選択す
る場合、縦方向に８ラインある内から２ライン選択し、
その選択した各ライン中から２画素選択する。具体的に
は、１ライン目と５ライン目から選択する。

【００６８】そして、この第３実施例では、まず１ライ
ン目を上下２段に分割し、その１段目（上側）を構成す
る４画素の画素値を大小比較し、画素値の大きいものを
１画素選択する。次に、２段目（下側）の４画素の画素
値を大小比較し、画素値の大きいものを１画素選択す
る。一方、５ライン目も上下２段に分割するが、今度
は、その１段目を構成する４画素の画素値を大小比較し
て画素値の小さいものを１画素選択する。次に２段目の
４画素の画素値を大小比較して画素値の小さいものを１
画素選択する。

【００６９】このようなサンプリング手法にて選択され
た画素は、図５（ｃ）に示すように、１ライン目におい
ては、３番目の画素（画素値：２５５）と５番目の画素
（画素値：２０７）となり、５ライン目においては、１
番目の画素（画素値：２４０）と８番目の画素（画素
値：２０７）となる。

【００７０】図５（ｂ）は、比較のために従来のサンプ
リング手法にて選択された画素を示している。これは図
３（ｂ）に示した具体例と同じであり、固定的に１ライ
ン目及び５ライン目について１番目及び５番目の画素を
選択している。したがって、１ライン目からは画素値２
０７の画素が２つと、５ライン目からは画素値が２４０
の画素が２つ選択される。このような選択手法であれ
ば、図５（ｃ）に示す画素ブロックにおいても同じ画素
値となる。つまり、この図５（ｂ）と図５（ｃ）の画素
ブロックは、１，５ライン目の１，５番目の画素同士を
比較すれば全く同じであるが、ブロック全体の画素値を
比較すれば全く異なる画像であることが判る。したがっ
て、従来手法では、図５（ｃ）の画素ブロックから画像
的特徴を反映した画素が適切にサンプリングされている
とは言い難い。

【００７１】これに対して、図５（ｃ）にて示したサン
プリング手法であれば、画素値の最大値あるいは最小値
などの「画素値の大小度合い」を考慮したサンプリング
となっている。さらに、単なる「大小度合い」だけでな
く、ブロック中の画素値の「大小差」も判る。したがっ
て、ブロックの画像的特徴点を反映したサンプリングが
なされており、動きベクトルの検出精度が向上する。

【００７２】なお、ラインを分割した後のサンプリング
内容は、上述した第１実施例の場合と同様であるが、本
第３実施例の場合には、最初に分割しておくことで、ブ
ロック全体から満遍なく特徴的な画素をサンプリングし
易くなる。また、本実施例では２段に分割したが３段以
上であってもよい。分割範囲が小さくなるほど（つまり
分割範囲を構成する画素数が少なくなるほど）サンプリ
ングした画素がブロックの特徴を反映している可能性が
高くなるが、逆にサンプリング数は多くなって演算量が
増加する。したがって、この場合も、ブロックの特徴を
反映した画素を選択できるというメリットと、演算量の
低減というメリットとの両者のバランスを考慮して設定
することが望ましい。

【００７３】［第４実施例］第４実施例におけるサンプ
リング点設定処理は、第３実施例において分割後に行う
サンプリング内容が異なるだけである。つまり、第３実
施例においては、分割後のラインを構成する画素に対し
て第１実施例と同様のサンプリングを行ったが、第４実
施例においては、分割後のラインを構成する画素に対し
て第２実施例と同様のサンプリングを行う。具体的に
は、１ライン目を上下２段に分割し、その１段目を構成
する４画素について隣接画素値の差分値が大きい２画素
を選択してサンプリング点を設定し、次に２段目を構成
する４画素について隣接画素値の差分値が大きい２画素
を選択してサンプリング点を設定する。一方、５ライン
目の１段目を構成する４画素については、今度は隣接画
素値の差分値が小さい２画素を選択してサンプリング点
を設定し、次に２段目を構成する４画素について隣接画
素値の差分値が小さい２画素を選択する。

【００７４】以上の説明からも判るように、この第４実
施例の場合には、分割したライン上からは最低限２画素
を選択しなくてはならないので、１ライン上からは最低
４画素を選択することとなる。なお、上記説明では、１
ライン目は上下段とも隣接画素値の差分値が大きい２画
素を選択し、５ライン目は上下段とも隣接画素値の差分
値が小さい２画素を選択したが、これ以外にも適宜バリ
エーションは考えられる。つまり、全て隣接画素値の差
分値が大きい２画素を選択してもよいし、逆に全て隣接
画素値の差分値が小さい２画素を選択してもよい。ま
た、１ライン目の上段は隣接画素値の差分値が大きい２
画素を選択し、下段は隣接画素値の差分値が小さい２画
素を選択するが、５ライン目は逆に、上段は隣接画素値
の差分値が小さい２画素を選択し、下段は隣接画素値の
差分値が大きい２画素を選択してもよい。

【００７５】［第３，４実施例の別態様］第１，２実施
例の場合と同様に、８ラインの内から選択するライン数
は２に限られず、全ラインであってもよいし、１ライン
であってもよい。また、２ライン選択する場合に、１ラ
イン目と５ライン目に限定されることはなく、他のライ
ンであってもよい。また、分割された後のサンプリング
処理については、ライン上の全画素数よりも少ない数だ
け選択すればよい。

【００７６】その他、サンプリング後の処理に関する考
慮点については、第１，２実施例の場合と同様である。 ［第５実施例］図６は、第５実施例の動きベクトル検出
装置の概略構成を示すブロック図であり、可変サンプリ
ングＭＶ検出部５１と、全探索法ＭＶ検出部５２と、演
算制御部５４とを備える。可変サンプリングＭＶ検出部
５１には、入力画像データ及び参照画像データが入力さ
れる。具体的には、入力画像中の動きベクトルの移動後
のブロックであるテンプレートブロックＴＢと、そのテ
ンプレートブロックＴＢが移動してきた参照画像中の元
のブロックを含む探索範囲ＳＢとが入力される。そして
可変サンプリングＭＶ検出部５１から全探索法ＭＶ検出
部５２へは、テンプレートブロックＴＢ、探索範囲ＳＢ
のデータに加えて、可変サンプリングＭＶ検出部５１に
て検出した初期変位ＭＶＳのデータが出力される。そし
て、全探索法ＭＶ検出部５２では、探索範囲ＳＢ中の初
期変位ＭＶＳの周囲を評価して動きベクトルＭＶ１を決
定し、差分絶対値和と共に外部へ出力する。

【００７７】ここまでの、概略的な動作は図１に示した
第１実施例の場合と同様であるが、本第５実施例では、
演算制御部５４からの指示によって、可変サンプリング
ＭＶ検出部５１におけるサンプリング比Ｎが変更設定さ
れ、また、全探索法ＭＶ検出部５２における探索範囲Ｓ
Ｂが変更設定される。この演算制御部５４には、探索範
囲ＳＢのサイズを示す水平（横）探索範囲及び垂直
（縦）探索範囲のデータが入力され、これらに基づいて
上述の可変サンプリングＭＶ検出部５１でのサンプリン
グ比や全探索法ＭＶ検出部５２での探索範囲ＳＢの変更
設定を指示する。

【００７８】可変サンプリングＭＶ検出部５１における
サンプリング比Ｎは、水平・垂直探索範囲が広い場合に
は大きい値に、水平・垂直探索範囲が狭い場合には小さ
い値に設定され、全探索法ＭＶ検出部５２における探索
範囲±ｊは、可変サンプリングＭＶ検出部５１での第１
検出ステップで求められた動きベクトルの初期変位ＭＶ
Ｓの周囲を探索する値として設定され、１≦ｊ＜Ｎであ
る。

【００７９】図７には、このように水平・垂直探索範囲
に応じてサンプリング比Ｎを変更したり、探索範囲ＳＢ
を変更する場合の具体例を示した。図７（ａ），（ｂ）
では１６画素×１６画素の画素ブロックを示し、それを
参照して説明する。まず、図７（ａ）において探索範囲
ＳＢが水平・垂直に±８の場合には、可変サンプリング
ＭＶ検出部５１におけるサンプリング比Ｎ＝２とし、第
１検出ステップでは２画素×２画素から１画素選択する
（図７（ａ）中の●参照）。そして、このようにサンプ
リングされた画素によって構成される縮小画像を用いて
２画素精度の動きベクトルの初期変位を検出する。ま
た、全探索法ＭＶ検出部５２における第２検出ステップ
の処理としては、探索範囲ＳＢを水平・垂直それぞれに
±１とした全探索法によって１画素精度の動きベクトル
を検出する。

【００８０】一方、図７（ｂ）において探索範囲ＳＢが
水平・垂直に±１６〜３２の場合には、可変サンプリン
グＭＶ検出部５１におけるサンプリング比Ｎ＝４とし、
第１検出ステップでは４画素×４画素から１画素選択す
る（図７（ｂ）中の●参照）。そして、このようにサン
プリングされた画素によって構成される縮小画像を用い
て４画素精度の動きベクトルの初期変位を検出する。ま
た、全探索法ＭＶ検出部５２における第２検出ステップ
の処理としては、探索範囲ＳＢを水平・垂直それぞれに
±２とした全探索法によって１画素精度の動きベクトル
を検出する。

【００８１】このようにサンプリング比Ｎを変えること
によって、探索範囲ＳＢが拡大しても演算量の増加を抑
制することができる。この方法を用いることにより、２
画素×２ラインから１画素選択した場合の差分演算を４
個のブロック（図７（ａ）中に点線によって示したブロ
ック）に分割して考えた場合、４画素×４画素の画素値
の差分演算あるいは自乗誤差演算となる。これは、４画
素×４画素から１画素選択する場合と同じ画素数とな
り、差分演算器あるいは自乗誤差演算器を共有できるた
め、ハードウェア化にも適している。

【００８２】ここで、図７中に示した具体的な数値に関
して説明しておく。図７（ａ）に示すように、例えば探
索範囲が±８の場合、サンプリング比を２とし、参照画
像と入力画像を共に２画素×２画素から１画素選択した
とき、ブロックをマッチングする回数は｛（８／２）×
２＋１）｝² ＝８１（回）となる。この場合、図７
（ａ）中に示す破線で分割すると、４画素×４画素のブ
ロックが４つ存在することとなるので、４画素×４画素
の差分演算は８１×４＝３２４回必要となる。この４画
素×４画素の差分演算を基準に考えると、３２４回以内
の演算であれば同一のハードウェアで処理可能である。

【００８３】そこで、図７（ｂ）に示すようにサンプリ
ング比を４とした場合を考える。このときは、１６画素
×１６画素の画像ブロックが４画素×４画素の画像ブロ
ックにサンプリングされる。探索範囲が±１６の場合、
ブロックをマッチングする回数は｛（１６／４）×２＋
１｝² ＝８１回、探索範囲が±２４の場合、ブロックを
マッチングする回数は｛（２４／４）×２＋１｝² ＝１
６９回、探索範囲が±３２の場合、ブロックをマッチン
グする回数は｛（３２／４）×２＋１｝² ＝２８９回と
なる。上述したように、３２４回までの演算であれば同
一のハードウェアで処理可能であるため、探索範囲を±
８〜±３２まで可変とすることができるのである。

【００８４】［第６実施例］上述した第１〜第５実施例
においては、サンプリング点設定処理を特徴とするもの
であったが、動きベクトルの検出精度の向上、演算量の
増加防止という目的を実現する場合には、探索範囲ＳＢ
の設定方法に着目することも有効である。本第６実施例
は、そのような観点からなされたものである。

【００８５】図８は、第６実施例の動きベクトル検出装
置の概略構成を示すブロック図であり、車速センサ６１
と、ステアリングセンサ６２と、探索範囲決定部６３
と、動きベクトル検出部６４とからなる。車速センサ６
１及びステアリングセンサ６２が存在することからも判
るように、本実施例の装置は車両に搭載された撮像装置
から入力した画像についての動きベクトルを検出するこ
とを前提としている。

【００８６】ここで、このように車両に搭載された場合
に特有の問題点について再度確認しておく。図９（ａ）
に示すように、従来手法では、参照画像（前フレーム）
中の探索範囲として、入力画像（現フレーム）中のテン
プレートブロックと同じ位置を基準に左右上下に所定画
素分の範囲を設定するのが一般的であった。これは、動
きベクトルの向きが判らないので、全方向、つまり左右
上下に同じ画素数分の範囲を設定することで、いずれの
向きであっても動きベクトルを適切に検出できるように
するためである。

【００８７】しかしながら、車両に搭載された撮像装置
にて車両前方を撮像した画像について動きベクトルを検
出することを考えた場合、その画像中の風景は車速によ
って移動する量が異なる。特に、直線走行している場合
には、車両の正面側、つまり画面中心付近の風景の移動
量は小さいが、車両の横側、つまり画面の左右両端付近
の風景の移動量は非常に大きくなる。また、カーブ走行
している場合には、車両正面の風景であってもその移動
量は非常に大きくなる。

【００８８】したがって、比較的狭い探索範囲を固定的
に設定していると十分な対応ができなくなり、動きベク
トルの適切な検出ができない。そうかといって、あらゆ
る場合において動きベクトルを高精度に検出しようとす
ると、探索範囲を広く設定しておく必要がある。しか
し、探索範囲を広く設定しておくと、常に広い探索範囲
についての探索が必要となるため、演算量が増大してし
まう。

【００８９】そこで、本第６実施例の動きベクトル検出
装置によれば、探索範囲決定部６３が車速センサ６１に
て検出した車速（Ｖ）と、ステアリングセンサ６２にて
検出した操舵角（θ）とに基づいて探索範囲の位置を決
定する。そして、その決定された探索範囲に基づいて、
動きベクトル検出部６４が動きベクトルを検出する。な
お、この動きベクトル検出部６４における検出手法は、
例えば第１〜第５実施例の検出手法を用いるなどすれば
よいが、これらに限定されるものではない。

【００９０】探索範囲決定部６３における探索範囲の決
定の概要は、図９（ｂ）に示すように、車両の走行速度
及び操舵状態に応じてテンプレートブロックの概略的な
移動元の位置を推定し、その推定位置の周囲に探索範囲
を設定するのである。このようにすれば、その探索範囲
内の評価ブロックＳＢＭとテンプレートブロックとのブ
ロックマッチングによって、適切に動きベクトルを検出
することができるようになる。つまり、動きベクトルの
検出精度を向上させることができる。そして、広い探索
範囲を固定的に設定しておく必要がないので、演算量の
増加も防止できる。

【００９１】次に、探索範囲決定部６３において実行さ
れる探索範囲の決定にかかる処理内容を図１０のフロー
チャートを参照して説明する。最初のステップＳ１０１
にて車速センサ６１から車速（Ｖ）を、ステアリングセ
ンサ６２から操舵角（θ）をそれぞれ取り込む。そし
て、続くＳ１０２において操舵角θ＝０が否かを判断す
る。つまり、直進走行（θ＝０）しているのか否かを判
断している。

【００９２】そして、カーブ走行している場合には（Ｓ
１０２：ＮＯ）、左右いずれにカーブ走行しているかを
判断し（Ｓ１０３）、左カーブの場合にはＳ１０４へ移
行して、右方向へ移動させる。なお、ここでは右方向を
プラス方向として考え、その移動分ΔＭＶは、操舵角θ
と車速Ｖの関数Ｆ（θ，Ｖ）で表される。つまりΔＭＶ
＝Ｆ（θ，Ｖ）である。また、右カーブの場合にはＳ１
０５へ移行して、左方向へ移動させる。この場合の移動
分ΔＭＶは、ΔＭＶ＝−Ｆ（θ，Ｖ）となる。

【００９３】一方、直進走行している場合には（Ｓ１０
２：ＹＥＳ）、Ｓ１０６で分割された領域に応じて次の
ように対処する。まず左側領域の場合の移動分ΔＭＶ
は、車速Ｖの関数Ｆ（Ｖ）を用いて、ΔＭＶ＝−Ｆ
（θ）とする（Ｓ１０７）。逆に右側領域の場合の移動
分ΔＭＶは、ΔＭＶ＝Ｆ（θ）とする（Ｓ１０９）。し
かし、中心領域については移動しないものとする（Ｓ１
０８）。つまりΔＭＶ＝０である。

【００９４】［第６実施例の別態様］上述の実施例で
は、車速Ｖと操舵角θとに基づいて探索範囲の「位置」
を決定したが、探索範囲の「サイズ」を決定してもよ
い。つまり、車速Ｖ及び操舵角θに基づき、移動ベクト
ルが大きいと推定されれば探索範囲を大きくするのであ
る。例えば画像中心付近の風景の移動量は、直線走行し
ていれば車速にあまり影響されず小さい。したがって、
探索範囲も小さくて良い。これに対して、画面の左右両
端付近の風景の移動量は車速に応じて大きくなるため、
車速が大きいほど探索範囲も大きくする。このように、
常に広い探索範囲を設定しておくのではなく、必要に応
じて探索範囲を広げるようにすれば、固定的に広い探索
範囲を設定しておく必要がないので、演算量の増加も防
止でき、動きベクトルの検出精度も向上させることがで
きるのである。

【００９５】以上、本発明はこのような実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲
において種々なる形態で実施し得る。それらのいくつか
を説明する。 （１）上述した第１〜第４実施例におけるサンプリング
点設定処理は、２ステップ探索法における第１検出ステ
ップでの処理を前提としたが、このような２ステップ探
索法を前提しなくてもよい。つまり、サンプリングした
画素同士のブロックマッチングを１ステップだけ実行す
るような使用方法も考えられる。

【００９６】（２）また、上述した第１〜第４実施例に
おいては、「ブロックの特徴を反映した画素を選択でき
るようなサンプリング点設定処理」を特徴とするもので
あったが、サンプリング点設定処理以外の工夫も施すこ
とが考えられる。その例を２つ説明する。

【００９７】（ａ）両画像のサンプリング点のアドレス
を比較 テンプレートブロックＴＢに対して第１〜第４実施例の
いずれか記載のサンプリング点設定処理を実行して得た
サンプリング点の画素のアドレスと、評価ブロックＳＢ
Ｍに対して第１〜第４実施例のいずれか記載のサンプリ
ング点設定処理を実行して得たサンプリング点の画素の
アドレスとを比較し、その一致度合いに基づいて動きベ
クトルを検出する。最終的に動きベクトルを検出できた
場合の評価ブロックＳＢＭの画素値とテンプレートブロ
ックの画素値のマッチング度合いは高いので、両ブロッ
クに同じサンプリング点設定処理を施せば、サンプリン
グされる画素の位置が同じになる可能性が高い。したが
って、両ブロックのサンプリング点のアドレスの一致度
合いに基づけば、動きベクトルを検出することができ
る。そして、サンプリング点設定処理の段階でブロック
の特徴点を反映しているため動きベクトルの検出精度が
向上しており、且つ演算量を低減することも実現してい
る。

【００９８】（ｂ）テンプレートブロックＴＢのサンプ
リング点の画素値と評価ブロックＳＢＭにおける同じア
ドレスの画素値とを比較 テンプレートブロックＴＢに対して第１〜第４実施例の
いずれか記載のサンプリング点設定処理を実行して得た
サンプリング点の画素の値と、評価ブロックＳＢＭ中に
おける、テンプレートブロックＴＢについてのサンプリ
ング点と同じアドレスの画素の値とを比較し、その画素
値の一致度合いに基づいて動きベクトルを検出する。
（ａ）でも述べたように、最終的に動きベクトルを検出
できた場合の評価ブロックＳＢＭの画素値とテンプレー
トブロックＴＢの画素値のマッチング度合いは高い。し
たがって、評価ブロックＳＢＭ中における、テンプレー
トブロックＴＢについてのサンプリング点と同じアドレ
スの画素値と、テンプレートブロックＴＢからサンプリ
ングした画素値とのマッチング度合いに基づけば、やは
り、動きベクトルを検出できる。そして、動きベクトル
の検出精度の向上及び演算量の低減という効果も得られ
る。

【００９９】（３）上述した各実施例にて検出された動
きベクトルは、例えば動画像符号化における動き補償予
測に用いられることが考えられる。しかし、そのような
用途に限られるわけではない。例えば動画像中の異なる
動きを持つ物体の検出や、画像中の動きのある領域と静
止領域（例えば背景）とを分割する、といった目的のた
めに用いることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１〜第４実施例の動きベクトル検出装置を
示す概略ブロック図である。

【図２】 ブロックマッチングの概要を示す説明図であ
る。

【図３】 第１実施例のサンプリング点設定処理を示す
説明図である。

【図４】 第２実施例のサンプリング点設定処理を示す
説明図である。

【図５】 第３実施例のサンプリング点設定処理を示す
説明図である。

【図６】 第５実施例の動きベクトル検出装置を示す概
略ブロック図である。

【図７】 第５実施例の、水平・垂直探索範囲に応じて
サンプリング比Ｎを変更したり、探索範囲を変更する場
合の具体例を示す説明図である。

【図８】 第６実施例の動きベクトル検出装置を示す概
略ブロック図である。

【図９】 第６実施例の、車速や操舵角に応じて探索範
囲を決定する処理の概要を示す説明図である。

【図１０】 第６実施例の、探索範囲決定部にて実行さ
れる探索範囲の決定処理を示すフローチャートである。

【図１１】 従来の動きベクトル検出方法の説明図であ
る。

【図１２】 従来の動きベクトル検出方法の問題点を示
す説明図である。

【符号の説明】

１１…Ｎ画素精度ＭＶ検出部 １２…１画素精度ＭＶ検出部 ５１…可変サンプリングＭＶ検出部 ５２…全探索法ＭＶ検出部 ５４…演算制御部 ６１…車速センサ ６２…ステアリングセンサ ６３…探索範囲決定部 ６４…動きベクトル検出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C057 AA01 AA11 EG03 EG04 EG08 EJ01 EL01 EM01 GF03 GH05 GM01 5C059 KK19 LB01 LC03 MA02 NN03 NN08 NN21 NN28 NN36 NN41 PP04 SS00 TA62 TB08 TC02 TD01 TD05 UA02 5L096 BA04 DA02 FA69 GA07 GA17 GA19 GA26 HA04 JA03 JA09 9A001 HH21 HH27 HH30

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ある時間の入力画像中における矩形形状の
   テンプレートブロックがそれ以前の入力画像である参照
   画像中の所定の探索範囲内のどのブロックから移動した
   かを示す動きベクトルを、前記テンプレートブロックと
   前記探索範囲内から取り出した矩形形状の評価ブロック
   とのマッチング度合いに基づいて検出する動きベクトル
   検出方法において、 前記テンプレートブロック及び評価ブロックの、縦横い
   ずれかの方向の所定数のラインについて、当該ライン上
   に存在する全画素中から、画素値の大きい順または小さ
   い順に前記ライン上の全画素数よりも少ない数だけ選択
   してサンプリング点を設定するサンプリング点設定処理
   を行い、 その設定されたサンプリング点の画素値を用いて動きベ
   クトルの検出を行うことを特徴とする動きベクトル検出
   方法。
2. 【請求項２】請求項１記載の動きベクトル検出方法にお
   いて、 前記サンプリング点設定処理は、 前記ライン数が複数である場合には、前記画素値の大き
   い順に選択してサンプリング点を設定する処理と、前記
   画素値の小さい順に選択してサンプリング点を設定する
   処理とをラインに応じて変えて行うことを特徴とする動
   きベクトル検出方法。
3. 【請求項３】請求項２記載の動きベクトル検出方法にお
   いて、 前記サンプリング点設定処理は、 前記所定数のライン群中における隣接ライン間で、前記
   画素値の大きい順に選択してサンプリング点を設定する
   処理と、前記画素値の小さい順に選択してサンプリング
   点を設定する処理とを交互に変えることを特徴とする動
   きベクトル検出方法。
4. 【請求項４】ある時間の入力画像中における矩形形状の
   テンプレートブロックがそれ以前の入力画像である参照
   画像中の所定の探索範囲内のどのブロックから移動した
   かを示す動きベクトルを、前記テンプレートブロックと
   前記探索範囲内から取り出した矩形形状の評価ブロック
   とのマッチング度合いに基づいて検出する動きベクトル
   検出方法において、 前記テンプレートブロック及び評価ブロックの、縦横い
   ずれかの方向の所定数のラインについて、当該ライン上
   に存在する全画素中から、隣り合う画素間における画素
   値の差分値が大きい画素の組合せ又は小さい画素の組み
   合わせを所定数選択してサンプリング点として設定する
   サンプリング点設定処理を行い、 その設定されたサンプリング点の画素値を用いて前記動
   きベクトルを検出することを特徴とする動きベクトル検
   出方法。
5. 【請求項５】請求項４記載の動きベクトル検出方法にお
   いて、 前記サンプリング点設定処理は、 前記ライン数が複数である場合には、前記画素値の差分
   値が大きい画素の組合せを選択してサンプリング点を設
   定する処理と、前記画素値の差分値が小さい画素の組合
   せを選択してサンプリング点を設定する処理とをライン
   に応じて変えて行うことを特徴とする動きベクトル検出
   方法。
6. 【請求項６】請求項５記載の動きベクトル検出方法にお
   いて、 前記サンプリング点設定処理は、 前記所定数のライン群中における隣接ライン間で、前記
   画素値の差分値が大きい画素の組合せを選択してサンプ
   リング点を設定する処理と、前記画素値の差分値が小さ
   い画素の組合せを選択してサンプリング点を設定する処
   理とを交互に変えることを特徴とする動きベクトル検出
   方法。
7. 【請求項７】ある時間の入力画像中における矩形形状の
   テンプレートブロックがそれ以前の入力画像である参照
   画像中の所定の探索範囲内のどのブロックから移動した
   かを示す動きベクトルを、前記テンプレートブロックと
   前記探索範囲内から取り出した矩形形状の評価ブロック
   とのマッチング度合いに基づいて検出する動きベクトル
   検出方法において、 前記テンプレートブロック及び評価ブロックの、縦横い
   ずれかの方向の所定数のラインについて、まず当該ライ
   ン上に存在する全画素を所定数の範囲に分割し、その
   後、各分割範囲について、当該ライン上に存在する全画
   素中から、画素値の大きい順または小さい順に前記分割
   範囲のライン上における全画素数よりも少なく数だけ選
   択してサンプリング点を設定するサンプリング点設定処
   理を行い、 その設定されたサンプリング点の画素値を用いて前記動
   きベクトルを検出することを特徴とする動きベクトル検
   出方法。
8. 【請求項８】ある時間の入力画像中における矩形形状の
   テンプレートブロックがそれ以前の入力画像である参照
   画像中の所定の探索範囲内のどのブロックから移動した
   かを示す動きベクトルを、前記テンプレートブロックと
   前記探索範囲内から取り出した矩形形状の評価ブロック
   とのマッチング度合いに基づいて検出する動きベクトル
   検出方法において、 前記テンプレートブロック及び評価ブロックの、縦横い
   ずれかの方向の所定数のラインについて、まず当該ライ
   ン上に存在する全画素を所定数の範囲に分割し、その
   後、各分割範囲について、当該ライン上に存在する全画
   素中から、隣り合う画素間における画素値の差分値が大
   きい画素の組合せ又は小さい画素値の組み合わせを所定
   数選択してサンプリング点として設定するサンプリング
   点設定処理を行い、 その設定されたサンプリング点の画素値を用いて前記動
   きベクトルを検出することを特徴とする動きベクトル検
   出方法。
9. 【請求項９】ある時間の入力画像中における矩形形状の
   テンプレートブロックがそれ以前の入力画像である参照
   画像中の所定の探索範囲内のどのブロックから移動した
   かを示す動きベクトルを、前記テンプレートブロックと
   前記探索範囲内から取り出した矩形形状の評価ブロック
   とのマッチング度合いに基づいて検出する動きベクトル
   検出方法において、 前記テンプレートブロックに対して前記請求項１〜８の
   いずれか記載のサンプリング点設定処理を実行して得た
   サンプリング点の画素のアドレスと、前記評価ブロック
   に対して前記請求項１〜８のいずれか記載のサンプリン
   グ点設定処理を実行して得たサンプリング点の画素のア
   ドレスとを比較し、その一致度合いに基づいて前記動き
   ベクトルを検出することを特徴とする動きベクトル検出
   方法。
10. 【請求項１０】ある時間の入力画像中における矩形形状
    のテンプレートブロックがそれ以前の入力画像である参
    照画像中の所定の探索範囲内のどのブロックから移動し
    たかを示す動きベクトルを、前記テンプレートブロック
    と前記探索範囲内から取り出した矩形形状の評価ブロッ
    クとのマッチング度合いに基づいて検出する動きベクト
    ル検出方法において、 前記テンプレートブロックに対して前記請求項１〜８の
    いずれか記載のサンプリング点設定処理を実行して得た
    サンプリング点の画素の値と、前記評価ブロック中にお
    ける、前記テンプレートブロックについてのサンプリン
    グ点と同じアドレスの画素の値とを比較し、その画素値
    の一致度合いに基づいて前記動きベクトルを検出するこ
    とを特徴とする動きベクトル検出方法。
11. 【請求項１１】ある時間の入力画像中における矩形形状
    のテンプレートブロックがそれ以前の入力画像である参
    照画像中の所定の探索範囲内のどのブロックから移動し
    たかを示す動きベクトルを、前記テンプレートブロック
    と前記探索範囲内から取り出した矩形形状の評価ブロッ
    クとのマッチング度合いに基づいて検出する動きベクト
    ル検出方法において、 前記テンプレートブロック及び評価ブロック中より所定
    のサンプリング比Ｎでサンプリングした画素同士に基づ
    いて前記探索範囲内での初期変位を求めるＮ画素精度の
    第１検出ステップと、その第１検出ステップにて求めら
    れた初期変位周囲の所定範囲について評価ブロックと前
    記テンプレートブロックとの全画素同士のマッチング度
    合いを求める１画素精度の第２検出ステップと、を順次
    実行する２ステップ探索法を行うことを前提とし、 前記第１検出ステップにおけるサンプリング比Ｎ及び前
    記第２検出ステップにおける初期変位周囲の所定範囲
    を、前記探索範囲のサイズに応じて変更可能であること
    を特徴とする動きベクトル検出方法。
12. 【請求項１２】請求項１１記載の動きベクトル検出方法
    において、 前記第１検出ステップにおけるサンプリングに際して、
    前記請求項１〜８のいずれかに記載したサンプリング点
    設定処理を用いることを特徴とする動きベクトル検出方
    法。
13. 【請求項１３】ある時間の入力画像中における矩形形状
    のテンプレートブロックがそれ以前の入力画像である参
    照画像中の所定の探索範囲内のどのブロックから移動し
    たかを示す動きベクトルを、前記テンプレートブロック
    と前記探索範囲内から取り出した矩形形状の評価ブロッ
    クとのマッチング度合いに基づいて検出する動きベクト
    ル検出方法において、 前記入力画像は、車両に搭載された撮像装置から入力し
    た画像であり、前記車両の走行状態に応じて前記探索範
    囲を決定することを特徴とする動きベクトル検出方法。
14. 【請求項１４】請求項１３記載の動きベクトル検出方法
    において、 前記車両の走行状態は、走行速度及び操舵状態の少なく
    ともいずれか一方であることを特徴とする動きベクトル
    検出方法。
15. 【請求項１５】請求項１３又は１４記載の動きベクトル
    検出方法において、 前記車両の走行状態に応じて前記探索範囲の位置を決定
    することを特徴とする動きベクトル検出方法。
16. 【請求項１６】請求項１３又は１４記載の動きベクトル
    検出方法において、 前記車両の走行速状態に応じて前記探索範囲のサイズを
    決定することを特徴とする動きベクトル検出方法。
17. 【請求項１７】請求項１３〜１６のいずれか記載の動き
    ベクトル検出方法において、 前記テンプレートブロックと前記決定された探索範囲内
    から取り出した評価ブロックとに基づいて動きベクトル
    を検出するに際して、前記請求項１〜１２のいずれかに
    記載した手法を用いることを特徴とする動きベクトル検
    出方法。
18. 【請求項１８】請求項１〜１７のいずれか記載の動きベ
    クトル検出方法が、コンピュータシステムにて実行する
    プログラムとして記録されたことを特徴とする記録媒
    体。