JP2001050759A

JP2001050759A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2001050759A
Application number: JP22429099A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Akatsuka; 健赤塚
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-08-06
Filing date: 1999-08-06
Publication date: 2001-02-23

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、撮影地点を事前に設定する必要が
なく、かつ、撮影地点に適した映像を常に保存し呈示す
ることができるナビゲーション装置を提供することにあ
る。【解決手段】走行視界を撮影して、シーンの変化があ
るか否かを判断する。シーンの変化があった場合は、同
じシーンと判断された映像の中から代表となる映像を選
択し、すでに保存されている映像データと比較して、一
致する映像データがない場合は、その代表映像を撮影時
点の自車両の位置及び進行方向並びに撮影時刻と共に保
存する。自車両の現在位置及び進行方向並びに現在時刻
に基づいて、保存されている映像データの中から、呈示
に最適な映像、例えば、自車両の位置及び進行方向、そ
の地点の映像の変化、並びに現在の時刻に最も合った映
像を選択して呈示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置に関し、特に、地図表示に加わえて映像をも呈示して
経路誘導を行う車載用のナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション装置としては、例
えば、特開平１０−１１１１３４号公報に記載されたも
のが知られている。

【０００３】このナビゲーション装置は、自車両の現在
位置を地図上に表示することに加わえて、走行視界の映
像に現在位置を付加して一旦記憶しておき、現在位置に
応じて記憶された映像を表示画面に呈示するようにした
ものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置にあっては、予め設定された地点で
走行視界の映像を撮影し、次回の走行で設定された地点
に到達したときに、記憶されたその地点での映像を呈示
するようになっていた。

【０００５】このため、事前に撮影地点を設定する必要
があり、また、例えば交差点のように進行方向が複数考
えられる場合、撮影された映像が必ずしも常にその地点
を特定するのに適した映像であるとは限らないといった
問題があった。

【０００６】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としては、撮影地点を事前に設定する必要がな
く、かつ、撮影地点に適した映像を常に保存し呈示する
ことができるナビゲーション装置を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、自車両の現在位置を地図上に
表示するとともに、走行視界の映像に現在位置を付加し
て記憶しておき、現在位置に応じて記憶された映像を呈
示するナビゲーション装置において、前記撮影された走
行視界の映像に場面の変化があるかを判断する場面変化
判断手段と、前記場面変化判断手段によって場面の変化
があると判断された場合に、前記記憶されている映像デ
ータの中から同じ場面の代表となる代表映像を選択する
代表映像選択手段と、自車両の進行方向を検出する検出
手段と、前記代表映像選択手段によって選択された代表
映像データを自車両の現在位置及び進行方向並びに撮影
時刻とともに保存する保存手段と、前記代表映像選択手
段によって選択された代表映像データを前記保存手段に
保存されている映像データと比較し、一致する映像デー
タがない場合に、当該代表映像データを前記保存手段に
新規保存させる比較手段と、自車両の現在位置及び進行
方向並びに現在時刻に基づいて、前記保存手段に保存さ
れている映像データの中から呈示に最適な映像を選択す
る呈示映像選択手段とを備え、前記呈示映像選択手段に
よって選択された映像を呈示することを要旨とする。

【０００８】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記場面変化判断手段は、自車両の現在位置及
び進行方向に変化があるときにのみ、撮影された映像に
場面の変化があるかを判断することを要旨とする。

【０００９】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記場面変化判断手段は、今回撮影された映像
のヒストグラムに対して、今回の撮影の前までに同じ場
面と判断してきた少なくとも１つ以上の映像のヒストグ
ラムの平均値を比較して、その差が所定の基準値以上で
ある場合には、場面に変化があると判断することを要旨
とする。

【００１０】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、走行中の道路の種類を判別するための道路デー
タを保存する道路データ保存手段と、場面の変化の有無
を判断するための基準値を走行道路の種類と関係付けて
保存する基準値保存手段とを備え、前記場面変化判断手
段は、自車両の現在位置及び進行方向を前記道路データ
保存手段に保存されている道路データと比較して現在走
行中の道路の種類を判別し、前記基準値保存手段から現
在走行中の道路の種類に対応する基準値を読み出し、今
回撮影された映像のヒストグラムと今回の撮影の前まで
に同じ場面と判断してきた少なくとも１つ以上の映像の
ヒストグラムの平均値とを比較し、その差が現在走行中
の道路に対応する基準値以上である場合には、場面に変
化があると判断することを要旨とする。

【００１１】請求項５記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記代表映像選択手段は、前記場面変化判断手
段によって同じ場面と判断された少なくとも１つ以上の
映像のヒストグラムの平均値を算出し、この平均値に最
も近いヒストグラムを持つ映像を代表映像として選択す
ることを要旨とする。

【００１２】請求項６記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記比較手段は、前記代表映像選択手段によっ
て選択された代表映像データを前記保存手段に保存され
ている映像データと比較して、自車両の位置及び進行方
向並びに撮影時刻の少なくともいずれか１つが違ってい
る場合、又は、自車両の位置及び進行方向並びに撮影時
刻が同じである映像データがあっても映像自体が違って
いる場合、当該代表映像データを前記保存手段に新規保
存させることを要旨とする。

【００１３】請求項７記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記呈示映像選択手段は、前記保存手段に保存
されている映像データに対応する自車両の位置及び進行
方向並びに撮影時刻を自車両の現在位置及び進行方向並
びに現在時刻と比較し、自車両の位置及び進行方向が一
致する映像データがある場合に、当該位置及び進行方向
の映像データに変化があるときには、変化があった時点
以降の当該映像データの中から撮影時刻が現在時刻と最
も近い映像データを選択し、一方、当該位置及び進行方
向の映像データに変化がないときには、前記保存手段に
保存されている当該映像データの中から撮影時刻が現在
時刻と最も近い映像データを選択することを要旨とす
る。

【００１４】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、走行視
界を撮影して、撮影された走行視界の映像に場面の変化
があった場合に、記憶されている映像データの中から同
じ場面の代表となる代表映像を選択し、選択された代表
映像データを自車両の現在位置及び進行方向並びに撮影
時刻とともに保存しておき、選択された代表映像データ
を保存されている映像データと比較し、一致する映像デ
ータがない場合に、当該代表映像データを新規保存させ
る。ここで、自車両の現在位置及び進行方向並びに現在
時刻に基づいて、保存されている映像データの中から呈
示に最適な映像を選択し、選択された映像を呈示するこ
とで、撮影地点を事前に設定することなく、撮影地点に
適した映像を常に保存し呈示することができ、現在の走
行状態に合った情報を提供することができる。

【００１５】請求項２記載の本発明によれば、自車両の
現在位置及び進行方向に変化があるときにのみ、撮影さ
れた映像に場面の変化があるかを判断することで、移動
物体による場面の変化として、例えば信号で停車中に前
を歩行者が横切るといった場面の変化を、風景の変化と
して捉えず、適切な映像を保存することができる。

【００１６】請求項３記載の本発明によれば、今回撮影
された映像のヒストグラムに対して、今回の撮影の前ま
でに同じ場面と判断してきた少なくとも１つ以上の映像
のヒストグラムの平均値を比較して、その差が所定の基
準値以上である場合には、場面に変化があると判断する
ことで、連続的に場面が変化しているような場合であっ
ても、全体として変化した場合は場面の変化として認識
することができ、適切な映像を保存することができる。

【００１７】請求項４記載の本発明によれば、自車両の
現在位置及び進行方向を道路データと比較して現在走行
中の道路の種類を判別し、現在走行中の道路の種類に対
応する基準値を読み出し、今回撮影された映像のヒスト
グラムと今回の撮影の前までに同じ場面と判断してきた
少なくとも１つ以上の映像のヒストグラムの平均値とを
比較し、その差が現在走行中の道路に対応する基準値以
上である場合には、場面に変化があると判断すること
で、道路の種類に応じて、呈示する情報の量を適切に変
えることができる。例えば、高速道路のようにどこを走
行しているのか明確な場合は保存する映像データを少な
くし、また、交差点付近など多くの情報を欲する場所で
は保存する映像データを増やしてより多くの情報を提供
することができる。

【００１８】請求項５記載の本発明によれば、同じ場面
と判断された少なくとも１つ以上の映像のヒストグラム
の平均値を算出し、この平均値に最も近いヒストグラム
を持つ映像を代表映像として選択することで、例えば、
場面の最初、最後又は真中の映像を機械的に選択する場
合よりも、その場面の特徴となる映像を代表映像として
選択することができ、適切な映像を保存することができ
る。

【００１９】請求項６記載の本発明によれば、選択され
た代表映像データを保存されている映像データと比較し
て、自車両の位置及び進行方向並びに撮影時刻の少なく
ともいずれか１つが違っている場合、又は、自車両の位
置及び進行方向並びに撮影時刻が同じである映像データ
があっても映像自体が違っている場合、当該代表映像デ
ータを新規保存させることで、保存するデータの量を少
なくすることができる。

【００２０】請求項７記載の本発明によれば、保存され
ている映像データに対応する自車両の位置及び進行方向
並びに撮影時刻を自車両の現在位置及び進行方向並びに
現在時刻と比較し、自車両の位置及び進行方向が一致す
る映像データがある場合に、当該位置及び進行方向の映
像データに変化があるときには、変化があった時点以降
の当該映像データの中から撮影時刻が現在時刻と最も近
い映像データを選択し、一方、当該位置及び進行方向の
映像データに変化がないときには、保存されている当該
映像データの中から撮影時刻が現在時刻と最も近い映像
データを選択することで、風景が変わってしまった場合
でも、保存している映像の中から適切な映像を選択して
呈示することができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００２２】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す
図である。

【００２３】図１において、走行視界撮影装置１０は、
自車両の走行視界の映像を撮影し、撮影された映像デー
タは映像記憶装置２０に送られる。この走行視界撮影装
置１０には、例えば、ＣＣＤカメラが用いられる。ＣＣ
Ｄは、光を電気信号に変換する半導体受光素子である。

【００２４】映像記憶装置２０は、走行視界撮影装置１
０によって撮影された映像データを一時的に記憶し、記
憶された映像データは演算装置４０及びデータ保存装置
５０に送られる。この映像記憶装置２０には、例えば、
ＲＡＭ、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭが用いられ
る。ＲＡＭは、自由にデータの書き込み読み出しができ
る半導体メモリであり、ハードディスクは、高速回転す
る円盤（ディスク）上にデータを記憶して読み書きする
記憶装置であり、ＤＶＤ−ＲＡＭは、ＤＶＤ規格のう
ち、コンピュータデータの書き換えが可能な大容量記憶
装置である。

【００２５】位置／進行方向検出装置３０は、自車両の
現在位置及び進行方向を検出する。また、この位置／進
行方向検出装置３０は、計時機能を有し、現在時刻も検
出する。この位置／進行方向検出装置３０で検出された
自車両の現在位置及び進行方向並びに現在時刻の情報
は、演算装置４０（及びこれ経由でデータ保存装置５
０）に与えられる。この位置／進行方向検出装置３０に
は、例えば、ＧＰＳ受信機や振動ジャイロが用いられ
る。ＧＰＳ受信機は、地球低軌道に打ち上げられた複数
のＧＰＳ衛星からの電波に付加される時間情報を受信し
て、現在位置を測位する。振動ジャイロは、振動子の運
動方向と直角方向に加わるコリオリ力に比例する角速度
を積分して方位の変化量を検出する。

【００２６】演算装置４０は、シーン変化判断部４１、
代表映像選択部４３、データ比較部４５及び映像選択部
４７から成っている。この演算装置４０には、例えば、
マイクロコンピュータが用いられる。

【００２７】シーン変化判断部４１は、撮影された映像
を逐次比較して場面（以下、シーンという）の変化があ
るか否かを判断し、判断結果を代表映像選択部４３に与
える。

【００２８】代表映像選択部４３は、シーン変化判断部
４１でシーンの変化があると判断されたとき、映像記憶
装置２０に記憶されている映像データの中から同じシー
ンの代表となる代表映像を選択し、選択された代表映像
をデータ比較部４５、場合によっては更にデータ保存装
置５０に与える。

【００２９】データ比較部４５は、代表映像選択部４３
で選択された代表映像データ並びにその撮影位置、方向
及び時刻（位置／進行方向検出装置３０の対応する検出
結果）と、データ保存装置５０に保存されている映像デ
ータ並びにその撮影位置、方向及び時刻とを比較し、撮
影位置及び方向が合っているか否か、撮影時刻が近いか
否か、映像が変化しているか否かを調べ、当該代表映像
データを新たにデータ保存装置５０に保存するか否かを
判断する。

【００３０】映像選択部４７は、位置／進行方向検出装
置３０の検出結果（自車両の現在位置及び進行方向並び
に現在時刻）に基づいて、データ保存装置５０に保存さ
れている映像データの中から、撮影位置、方向及び時刻
並びに映像変化の有無に従って、呈示に最適な映像を選
択する。

【００３１】データ保存装置５０は、演算装置４０内の
データ比較部４５によって新規保存すべきと判断された
場合に、演算装置４０内の代表映像選択部４３で選択さ
れた代表映像データ（例えば、道路や目印となる建物な
どの走行視界の映像データ）をその撮影位置、方向及び
時刻（位置／進行方向検出装置３０の対応する検出結
果）とともに保存する。このデータ保存装置５０には、
例えば、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭなどが用いら
れる。

【００３２】映像呈示装置６０は、映像選択部４７で選
択された映像を呈示する。この映像呈示装置６０には、
例えば、液晶モニタが用いられる。

【００３３】次に、図２に示す制御フローチャートに従
ってこのナビゲーション装置の制御動作を説明する。

【００３４】まず、ステップＳ１００では、走行視界撮
影装置１０で、自車両の走行視界の映像を撮影する。そ
して、ステップＳ１１０では、走行視界撮影装置１０で
撮影された映像データを映像記憶装置２０に一時的に記
憶する。

【００３５】そして、ステップＳ１２０では、演算装置
４０内のシーン変化判断部４１は、映像記憶装置２０に
新たに一時的に保存された映像データを今回の撮影の前
までに同じシーンと判断されてきた映像と比較して、シ
ーンの変化があるか否かを判断する。

【００３６】具体的には、例えば、映像のヒストグラム
の比較の手法を利用する。すなわち、今回撮影された映
像のヒストグラムと今回の撮影の前までに同じシーンと
判断してきた少なくとも１つ以上の映像のヒストグラム
の平均値とを比較し、その差が所定の基準値以上である
場合には、シーンに変化がある（同じシーンではない）
と判断し、一方、その差が前記基準値以下である場合に
は、シーンに変化がない（同じシーンである）と判断す
る。この結果、連続的に場面が変化しているような場合
であっても、全体として変化した場合は場面の変化とし
て認識することができ、適切な映像を保存することがで
きる。そして、同じシーンと判断した場合には、今回撮
影された映像のヒストグラムを加えて同じシーンの映像
ヒストグラムの平均値を再計算して更新する。

【００３７】そして、ステップＳ１３０では、ステップ
Ｓ１２０の判断結果としてシーンの変化があったか否か
を判断する。シーンの変化がない場合には、ステップＳ
１９０に進む。一方、シーンの変化があった場合には、
ステップＳ１４０に進む。

【００３８】ステップＳ１４０では、演算装置４０内の
代表映像選択部４３で、映像記憶装置２０に記憶されて
いるシーン変化直前の同じシーンの映像データの中か
ら、そのシーンの代表となる代表映像を選択する。具体
的には、例えば、同じシーンと判断された少なくとも１
つ以上の映像のヒストグラムの平均値を算出し、この平
均値に最も近いヒストグラムを持つ映像を代表映像とし
て選択する。この結果、その場面の特徴となる映像を代
表映像として選択することができ、適切な映像を保存す
ることができる。

【００３９】そして、ステップＳ１５０では、位置／進
行方向検出装置３０で、自車両の現在位置及び進行方向
並びに現在時刻を検出する。この検出結果は、その検出
時点で撮影された映像データと対応付けすることで、そ
れぞれ撮影位置、撮影方向、撮影時刻となる。

【００４０】そして、ステップＳ１６０では、演算装置
４０内のデータ比較部４５で、ステップＳ１４０で選択
された代表映像データ並びにステップＳ１５０で検出さ
れた自車両の現在位置及び進行方向並びに現在時刻（撮
影位置、方向及び時刻）と、データ保存装置５０に保存
されている映像データ並びにその撮影位置、方向及び時
刻とを比較する。ここで、撮影位置及び方向が一致する
映像データがあるか否かを判断し、撮影位置及び方向が
一致する映像データがある場合は、映像が変化している
か否か、撮影時刻が異なっているか否かを調べること
で、当該代表映像データを新たにデータ保存装置５０に
保存するか否かを調べられる。

【００４１】そして、ステップＳ１７０では、ステップ
Ｓ１６０の比較判断結果として新規に保存するか否かを
判断する。新規保存を行わない場合には、ステップＳ１
９０に進む。一方、新規保存を行う場合には、ステップ
Ｓ１８０に進む。

【００４２】ステップＳ１８０では、ステップＳ１４０
で選択された代表映像データ（例えば、道路や目印とな
る建物などの走行視界の映像データ）を、ステップＳ１
５０で検出された自車両の現在位置及び進行方向並びに
現在時刻（撮影位置、方向及び時刻）とともにデータ保
存装置５０に新規保存する。この結果、保存するデータ
の量を少なくすることができる。

【００４３】そして、ステップＳ１９０では、演算装置
４０内の映像選択部４７で、位置／進行方向検出装置３
０の検出結果（自車両の現在位置及び進行方向並びに現
在時刻）を入力し、この入力情報に基づいてデータ保存
装置５０に保存されている映像データを検索し、自車両
の現在位置及び進行方向に対応する映像データのうち映
像が最後に変化した時点以降の映像データの中から、自
車両の現在の位置及び進行方向並びに時刻に対応する映
像データを、呈示に最適な映像として選択する。この結
果、風景が変わってしまった場合でも、保存している映
像の中から適切な映像を選択して呈示することができ
る。

【００４４】そして、ステップＳ２００では、ステップ
Ｓ１９０の選択結果として呈示すべき映像があるか否か
を判断する。そして、呈示すべき映像がない場合には、
ステップＳ１００に戻る。一方、呈示すべき映像がある
場合には、ステップＳ２１０に進む。

【００４５】ステップＳ２１０では、映像呈示装置６０
を用いて、ステップＳ１９０で選択された映像を呈示
し、ステップＳ１００に戻る。呈示された画面の一例
を、図３に示す。

【００４６】この結果、第１の実施の形態に関する効果
としては、現在の位置及び進行方向を保存されている映
像データの位置及び進行方向と比較して対応する映像デ
ータを検索し、対応する映像データがない場合は、新規
に登録し、対応する映像データがある場合は、映像デー
タを比較して、映像が変化しているか、又は、保存され
ている映像データを撮影した時刻が異なっている場合に
保存することで、撮影地点を事前に設定することなく、
場所が違ったり、時刻や季節が変化したため映像の印象
が違ったり、あるいは映像が変化したため保存されてい
る映像データと違った見え方をしているような場合に
は、映像が保存され、映像を呈示する際にも、現在の位
置、進行方向及び時刻に適した映像を呈示することがで
き、また、映像を保存する量も必要な量だけに低減する
ことができる。

【００４７】（第２の実施の形態）図４は、本発明の第
２の実施の形態に係るナビゲーション装置の制御動作を
説明するための制御フローチャートである。なお、第２
の実施の形態は、図１に示す第１の実施の形態に対応す
るナビゲーション装置と同様の構成を有しており、その
説明を省略することとする。

【００４８】本実施の形態では、図４に示すように、ス
テップＳ１１２及びＳ１１４を図２に示すフローチャー
トに挿入し、ステップＳ１５０を削除ている。

【００４９】ステップＳ１００〜Ｓ１１０は、図２に示
すフローチャートの各ステップと同様であるので、その
説明を省略する。

【００５０】そして、ステップＳ１１２では、位置／進
行方向検出装置３０で、自車両の現在位置及び進行方向
並びに現在時刻を検出する。

【００５１】そして、ステップＳ１１４では、自車両の
現在位置及び進行方向が変化しているか否かを判断す
る。自車両の現在位置及び進行方向が変化していない場
合には、ステップＳ１９０に進む。一方、自車両の現在
位置及び進行方向が変化している場合には、ステップＳ
１２０に進む。

【００５２】ステップＳ１２０〜Ｓ２１０は、図２に示
すフローチャートの各ステップと同様であるので、その
説明を省略する。

【００５３】この結果、第２の実施の形態に関する効果
は、上述した第１の実施の形態に関する効果に加えて、
シーンの変化を検出する際に、自車両の位置と進行方向
が変化している場合にのみ、シーンの変化の有無を判断
することで、例えば、交差点などで停車中に前を横切る
歩行者などによって映像が変化する場合をシーンの変化
から除外することができ、適切な映像を保存することが
できるとともに、更に、映像データの保存量を低減する
ことができる。

【００５４】（第３の実施の形態）図５は、本発明の第
３の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す
図である。なお、第３の実施の形態は、図１に示す第１
の実施の形態に対応するナビゲーション装置と同様の基
本的構成を有しており、同一の構成要素には同一の符号
を付し、その説明を省略することとする。

【００５５】第３の実施の形態の特徴は、図５に示すよ
うに、演算装置４０の内部に自車両が現在走行している
道路の種類を判断する道路種類判断部４９を設けるとと
もに、演算装置４０の外部に、道路の種類に応じてシー
ン変化の判断基準（基準値）を保存するシーン変化判断
基準保存装置７０と、地図データを保存する地図データ
保存装置８０とを設けて演算装置４０に接続したことに
ある。

【００５６】シーン変化判断基準保存装置７０には、例
えば、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハード
ディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭなどが用いられる。

【００５７】地図データ保存装置８０には、例えば、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭなどが用
いられる。ＲＯＭは、読み出し専用の半導体メモリであ
り、ＣＤ−ＲＯＭは、ＣＤをコンピュータのデータ記憶
媒体として利用するものであり、ＤＶＤ−ＲＯＭは、Ｄ
ＶＤ規格のうち、コンピュータデータ用として作られた
読み出し専用の大容量記憶装置である。

【００５８】次に、図６に示す制御フローチャートに従
ってこのナビゲーション装置の制御動作を説明する。

【００５９】本実施の形態では、図６に示すように、ス
テップＳ１１２及びＳ１１６を図２に示すフローチャー
トに挿入し、ステップＳ１５０を削除ている。

【００６０】ステップＳ１００〜Ｓ１１０は、図２に示
すフローチャートの各ステップと同様であるので、その
説明を省略する。

【００６１】そして、ステップＳ１１２では、位置／進
行方向検出装置３０で、自車両の現在位置及び進行方向
並びに現在時刻を検出する。

【００６２】そして、ステップＳ１１６では、演算装置
４０内の道路種類判断部４９で、ステップＳ１１２で検
出された自車両の現在位置及び進行方向を地図データ保
存装置８０に保存されている地図データと比較し、現在
走行中の道路の種類を判別し、判別した道路の種類に従
って、シーン変化判断基準保存装置７０に保存されてい
る当該道路の種類に対応するシーン変化判断基準（基準
値）を選択する。

【００６３】そして、ステップＳ１２０では、演算装置
４０内のシーン変化判断部４１は、映像記憶装置２０に
新たに一時的に保存された映像データを今回の撮影の前
までに同じシーンと判断されてきた映像と比較して、シ
ーン変化判断基準（基準値）に従って、シーンの変化が
あるか否かを判断する。

【００６４】具体的には、例えば、映像のヒストグラム
の比較の手法を利用する。すなわち、今回撮影された映
像のヒストグラムと今回の撮影の前までに同じシーンと
判断してきた少なくとも１つ以上の映像のヒストグラム
の平均値とを比較し、その差がステップＳ１１６で選択
された基準値以上である場合には、シーンに変化がある
（同じシーンではない）と判断し、一方、その差が前記
基準値以下である場合には、シーンに変化がない（同じ
シーンである）と判断する。そして、同じシーンと判断
した場合には、今回撮影された映像のヒストグラムを加
えて同じシーンの映像ヒストグラムの平均値を再計算し
て更新する。

【００６５】ステップＳ１３０〜Ｓ２１０は、図２に示
すフローチャートの各ステップと同様であるので、その
説明を省略する。

【００６６】この結果、第３の実施の形態に関する効果
は、上述した第１の実施の形態に関する効果に加えて、
シーンの変化を検出する際に、現在走行中の道路の種類
によってシーン変化判断基準（基準値）を変更すること
で、例えば、高速道路など、場所の特定が容易な道路で
は、保存し呈示する映像データの量を低減し、一方、交
差点付近など、詳細な情報を欲する場所では、保存し提
示する映像データを増やすことができ、映像データを用
いた道路案内としてより一層わかりやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーショ
ン装置の構成を示す図である。

【図２】第１の実施の形態のナビゲーション装置の制御
動作を説明するための制御フローチャートである。

【図３】映像が呈示された画面の一例を示す図である。

【図４】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーショ
ン装置の制御動作を説明するための制御フローチャート
である。

【図５】本発明の第３の実施の形態に係るナビゲーショ
ン装置の構成を示す図である。

【図６】第３の実施の形態のナビゲーション装置の制御
動作を説明するための制御フローチャートである。

【符号の説明】

１０走行視界撮影装置２０映像記憶装置３０位置／進行方向検出装置４０演算装置４１シーン変化判断部４３代表映像選択部４５データ比較部４７映像選択部４９道路種類判断部５０データ保存装置６０映像呈示装置７０シーン変化判断基準保存装置８０地図データ保存装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の現在位置を地図上に表示すると
ともに、走行視界の映像に現在位置を付加して記憶して
おき、現在位置に応じて記憶された映像を呈示するナビ
ゲーション装置において、前記撮影された走行視界の映像に場面の変化があるかを
判断する場面変化判断手段と、前記場面変化判断手段によって場面の変化があると判断
された場合に、前記記憶されている映像データの中から
同じ場面の代表となる代表映像を選択する代表映像選択
手段と、自車両の進行方向を検出する検出手段と、前記代表映像選択手段によって選択された代表映像デー
タを自車両の現在位置及び進行方向並びに撮影時刻とと
もに保存する保存手段と、前記代表映像選択手段によって選択された代表映像デー
タを前記保存手段に保存されている映像データと比較
し、一致する映像データがない場合に、当該代表映像デ
ータを前記保存手段に新規保存させる比較手段と、自車両の現在位置及び進行方向並びに現在時刻に基づい
て、前記保存手段に保存されている映像データの中から
呈示に最適な映像を選択する呈示映像選択手段とを備
え、前記呈示映像選択手段によって選択された映像を呈示す
ることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】前記場面変化判断手段は、自車両の現在位置及び進行方向に変化があるときにの
み、撮影された映像に場面の変化があるかを判断するこ
とを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】前記場面変化判断手段は、今回撮影された映像のヒストグラムに対して、今回の撮
影の前までに同じ場面と判断してきた少なくとも１つ以
上の映像のヒストグラムの平均値を比較して、その差が
所定の基準値以上である場合には、場面に変化があると
判断することを特徴とする請求項１記載のナビゲーショ
ン装置。
【請求項４】走行中の道路の種類を判別するための道
路データを保存する道路データ保存手段と、場面の変化の有無を判断するための基準値を走行道路の
種類と関係付けて保存する基準値保存手段とを備え、前記場面変化判断手段は、自車両の現在位置及び進行方向を前記道路データ保存手
段に保存されている道路データと比較して現在走行中の
道路の種類を判別し、前記基準値保存手段から現在走行
中の道路の種類に対応する基準値を読み出し、今回撮影
された映像のヒストグラムと今回の撮影の前までに同じ
場面と判断してきた少なくとも１つ以上の映像のヒスト
グラムの平均値とを比較し、その差が現在走行中の道路
に対応する基準値以上である場合には、場面に変化があ
ると判断することを特徴とする請求項１記載のナビゲー
ション装置。
【請求項５】前記代表映像選択手段は、前記場面変化判断手段によって同じ場面と判断された少
なくとも１つ以上の映像のヒストグラムの平均値を算出
し、この平均値に最も近いヒストグラムを持つ映像を代
表映像として選択することを特徴とする請求項１記載の
ナビゲーション装置。
【請求項６】前記比較手段は、前記代表映像選択手段によって選択された代表映像デー
タを前記保存手段に保存されている映像データと比較し
て、自車両の位置及び進行方向並びに撮影時刻の少なく
ともいずれか１つが違っている場合、又は、自車両の位
置及び進行方向並びに撮影時刻が同じである映像データ
があっても映像自体が違っている場合、当該代表映像デ
ータを前記保存手段に新規保存させることを特徴とする
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】前記呈示映像選択手段は、前記保存手段に保存されている映像データに対応する自
車両の位置及び進行方向並びに撮影時刻を自車両の現在
位置及び進行方向並びに現在時刻と比較し、自車両の位
置及び進行方向が一致する映像データがある場合に、当
該位置及び進行方向の映像データに変化があるときに
は、変化があった時点以降の当該映像データの中から撮
影時刻が現在時刻と最も近い映像データを選択し、一
方、当該位置及び進行方向の映像データに変化がないと
きには、前記保存手段に保存されている当該映像データ
の中から撮影時刻が現在時刻と最も近い映像データを選
択することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション
装置。