JP2001047387A - ロボットハンド用開閉チャック - Google Patents
ロボットハンド用開閉チャックInfo
- Publication number
- JP2001047387A JP2001047387A JP11256128A JP25612899A JP2001047387A JP 2001047387 A JP2001047387 A JP 2001047387A JP 11256128 A JP11256128 A JP 11256128A JP 25612899 A JP25612899 A JP 25612899A JP 2001047387 A JP2001047387 A JP 2001047387A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rails
- casing
- fingers
- robot hand
- opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、フィンガー部のクリアランスの調整
を容易に行える機構を持つロボットハンド用開閉チャッ
クを提供する事を目的とする。 【構成】４５゜の斜面を持つレール５ａ、５ｂを使用
し、１方向からのネジによる締付力を２方向に２分する
事によりフィンガー３の上下、左右の２方向のクリアラ
ンスの調整が可能となる様な構成にした。
を容易に行える機構を持つロボットハンド用開閉チャッ
クを提供する事を目的とする。 【構成】４５゜の斜面を持つレール５ａ、５ｂを使用
し、１方向からのネジによる締付力を２方向に２分する
事によりフィンガー３の上下、左右の２方向のクリアラ
ンスの調整が可能となる様な構成にした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フィンガー部の開閉に
よって、物品の把持、移動等の操作を行なうロボットハ
ンドに使用する開閉チャックに関する。
よって、物品の把持、移動等の操作を行なうロボットハ
ンドに使用する開閉チャックに関する。
【０００２】
【従来の技術】この種のロボットハンド用開閉チャック
は、フィンガーの上下、左右方向へのクリアランスの調
整が必要であり、従来の、ロボットハンド用開閉チャッ
クは、例えば図３に示す開閉チャック５１の様に、レー
ル５５を上下、左右の２方向からネジ５３、５４等にて
調整する必要があり、組立性、外形寸法等に無駄があっ
た。
は、フィンガーの上下、左右方向へのクリアランスの調
整が必要であり、従来の、ロボットハンド用開閉チャッ
クは、例えば図３に示す開閉チャック５１の様に、レー
ル５５を上下、左右の２方向からネジ５３、５４等にて
調整する必要があり、組立性、外形寸法等に無駄があっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これに対し、１方向の
調整のみでフィンガーの上下、左右のクリアランスを調
整する事を可能とする機構を持つロボットハンド用開閉
チャックを提供する事を目的とする。
調整のみでフィンガーの上下、左右のクリアランスを調
整する事を可能とする機構を持つロボットハンド用開閉
チャックを提供する事を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する為
に、本発明は従来９０゜のＶ型の溝を設けていたレール
を、４５゜の斜面を持つ２個のレールに分割し、その隙
間をネジで調整する事によりフィンガーの上下、左右方
向のクリアランスの調整が可能である。
に、本発明は従来９０゜のＶ型の溝を設けていたレール
を、４５゜の斜面を持つ２個のレールに分割し、その隙
間をネジで調整する事によりフィンガーの上下、左右方
向のクリアランスの調整が可能である。
【０００５】
【実施例】本発明に称する、ロボットハンド用開閉チャ
ックの実施例について以下に図面を参照しつつ説明す
る。
ックの実施例について以下に図面を参照しつつ説明す
る。
【０００６】ロボットハンド用開閉チャック１は、図１
及び図２に示すようにケーシング２の前部に一対のフィ
ンガー３が設けられ一対のフィンガー３はＬ型レバー４
を介して図に於いて左右方向に開閉動するように配置さ
れている。
及び図２に示すようにケーシング２の前部に一対のフィ
ンガー３が設けられ一対のフィンガー３はＬ型レバー４
を介して図に於いて左右方向に開閉動するように配置さ
れている。
【０００７】この一対のフィンガー３は、ケーシング２
の前部に配置されたレール５ａ、５ｂにボール６を介し
て、ケーシング２の図１に於いて左右方向に案内されて
いる。ボール６の脱落防止の為フィンガー３には蓋板７
が取付けられている。
の前部に配置されたレール５ａ、５ｂにボール６を介し
て、ケーシング２の図１に於いて左右方向に案内されて
いる。ボール６の脱落防止の為フィンガー３には蓋板７
が取付けられている。
【０００８】レール５ａ，５ｂは自身に設けられた穴
を、ケーシング２に立てられたピン９に案内させること
により、ピンの軸方向以外への位置決めを行っている。
これらのレールは、カバー８及びレール自身に設けられ
た穴に挿通されたネジ１０によりケーシング２に固定さ
れる。
を、ケーシング２に立てられたピン９に案内させること
により、ピンの軸方向以外への位置決めを行っている。
これらのレールは、カバー８及びレール自身に設けられ
た穴に挿通されたネジ１０によりケーシング２に固定さ
れる。
【０００９】Ｌ型レバー はケーシング２に固定されて
いるピン１１を軸として回転自在に取付けられている。
このＬ型レバー がピストン１２と連結している。
いるピン１１を軸として回転自在に取付けられている。
このＬ型レバー がピストン１２と連結している。
【００１０】ケーシング２には供給口１３、１３‘から
供給された流体を各々のシリンダ室１４、１４‘へ導入
する導管１５、１５’を備えている。
供給された流体を各々のシリンダ室１４、１４‘へ導入
する導管１５、１５’を備えている。
【００１１】上記構成を備えるロボットハンド用開閉チ
ャックは、供給口１３から導管１５、を通り、シリンダ
室１４へ供給圧が導かれピストン１２が動作する。ピス
トン１２の動作は、一対のフィンガー３同士が当たるま
で動作する。
ャックは、供給口１３から導管１５、を通り、シリンダ
室１４へ供給圧が導かれピストン１２が動作する。ピス
トン１２の動作は、一対のフィンガー３同士が当たるま
で動作する。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るロボ
ットハンド用開閉チャックに於いては、ネジ１０のねじ
込み量により、レール５ａ、５ｂの間の隙間を調節し、
この調整を行う事によりフィンガー３の上下、左右方向
のクリアランスを自由に調整できる。
ットハンド用開閉チャックに於いては、ネジ１０のねじ
込み量により、レール５ａ、５ｂの間の隙間を調節し、
この調整を行う事によりフィンガー３の上下、左右方向
のクリアランスを自由に調整できる。
【００１３】本発明によって従来のロボットハンド用開
閉チャックでは２方向からの調整が必要であったものが
１方向の調整のみで済み、組立性が向上する。横方向に
設けていたネジ等を省略でき、ピン９とネジ１０を並べ
て配置する事により、小型化を図ることができる。
閉チャックでは２方向からの調整が必要であったものが
１方向の調整のみで済み、組立性が向上する。横方向に
設けていたネジ等を省略でき、ピン９とネジ１０を並べ
て配置する事により、小型化を図ることができる。
【図１】は、開閉チャックのフィンガーが左右に開閉す
るように配置して正面から見た時の断面を表す。
るように配置して正面から見た時の断面を表す。
【図２】は、図１の側面から見た時のフィンガー部断面
を表す。
を表す。
【図３】は、従来のロボットハンド用開閉チャックのフ
ィンガー部断面を示す縦断側面図である。
ィンガー部断面を示す縦断側面図である。
１ ロボットハンド用開閉チャック ２ ケーシング ３ フィンガー ４ Ｌ型レバー ５ａ、５ｂ レール ６ ボール ７ 蓋板 ８ カバー ９ ピン １０ ネジ １１ ピン １２ ピストン １３、１３’ 供給口 １４、１４’ シリンダ室 １５、１５’ 導管 ５１ 従来形チャック ５２ ケーシング ５３ ネジ ５４ ネジ ５５ レール ５６ カバー
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットハンド開閉チャックに於いて、フ
ィンガー部分を （イ）レール５ａとレール５ｂで構成されるＶ溝部と、
フィンガー３のＶ溝部で複数個のボール６を挟む様にケ
ース２に取付ける。 （ロ）レール５ｂの上にカバー８を取付け、ネジ１０に
て締付ける。 以上の如く構成された、フィンガーのクリアランスを調
整する機構を持つロボットハンド開閉チャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11256128A JP2001047387A (ja) | 1999-08-05 | 1999-08-05 | ロボットハンド用開閉チャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11256128A JP2001047387A (ja) | 1999-08-05 | 1999-08-05 | ロボットハンド用開閉チャック |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001047387A true JP2001047387A (ja) | 2001-02-20 |
Family
ID=17288300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11256128A Pending JP2001047387A (ja) | 1999-08-05 | 1999-08-05 | ロボットハンド用開閉チャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001047387A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107901069A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-04-13 | 王心成 | 一种活塞式多爪机器人末端执行器 |
-
1999
- 1999-08-05 JP JP11256128A patent/JP2001047387A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107901069A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-04-13 | 王心成 | 一种活塞式多爪机器人末端执行器 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060721 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080109 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080212 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080731 |