JP2001042948A - アクチュエータの駆動ユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 全系の閉ループゲインを高周波帯域で低減
し、ノイズを抑制し電力を削減して、アクチュエータに
被移送体の高精度・安定移送を可能にするアクチュエー
タの駆動ユニットを提供する。 【解決手段】 オブザーバにより、被移送体の制御の位
置誤差信号とアクチュエータの駆動電流に基づき、被移
送体の加速度、速度、位置の推定値が演算され、位置推
定値と速度推定値が入力されるコントローラで、位置推
定値と速度推定値に基づく演算処理と低域濾波処理が行
われ、アクチュエータの駆動電流がアクチュエータとオ
ブザーバに供給され、オブザーバの帯域と閉ループ特性
の最大ゲインの選択で、サーボ特性の低下を抑え、全系
の高周波帯域でのゲインを低下し、ドライブ電力を削減
し集束誤差信号への重畳ノイズの高周波成分を除去し可
聴ノイズを低減し、発振を防止したアクチュエータに被
移送体の高精度で安定した移送の実行を可能にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被移送体の移送制
御を行うアクチュエータに電力を供給してアクチュエー
タを駆動するアクチュエータの駆動ユニットに関する。

【０００２】

【従来の技術】被移送体の移送制御を行うアクチュエー
タが組み込まれるサーボ系の一例として、光ディスクの
対物レンズを、光軸方向に移送制御する電磁アクチュエ
ータを備えた光ディスクのフォーカスサーボ系を取り上
げて説明する。この光ディスクのフォーカスサーボ系
は、図１７に示すような構成となっていて、光ディスク
１の記録・再生面に直角な光軸方向に移送自在な対物レ
ンズ２が、光ディスク１に対向して配設され、また、光
ディスク１に入射されるレーザ光の反射光を検出し、光
ディスク１の記録・再生面と、反射光束の合焦点位置と
のずれを示すフォーカスエラー信号Ｘｆを出力する光学
ピックアップ５が設けられている。

【０００３】この光学ピックアップ５から出力されるフ
ォーカスエラー信号Ｘｆは、光学ピックアップ５に接続
されたＡＤコンバータ６でＡＤ変換され、ＡＤコンバー
タ６に接続されたＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッ
サ）７に入力される。ＤＳＰ７には、システムコントロ
ーラ８が接続されており、ＤＳＰ７はシステムコントロ
ーラ８からの指令に基づいてサーボ制御を実行する。こ
の場合、フォーカス制御に関しては、フォーカスサーボ
演算、フォーカス制御の引き込み、フォーカス外れの検
出の後処理などを実行し、ＤＳＰ７から出力されるドラ
イブ信号Ｆｄは、ＤＳＰ７に接続されたＤＡコンバータ
１０でＤＡ変換された後に、ＤＡコンバータ１０に接続
されたドライバ１１に入力される。そして、ドライバ１
１からアクチュエータ３に駆動電流Ｉｄが供給され、駆
動電流Ｉｄによって、アクチュエータ３が駆動され、対
物レンズ２が光軸方向に移送されてサーボ制御動作が実
行される。

【０００４】従来の駆動ユニットでは、ドライバ１１に
は、移送進み・遅れ補償方式のコントローラが設けら
れ、このコントローラによって、アクチュエータ３が駆
動されるが、コントローラ部分の開ループ構成は、図１
８に示すように、変位信号Ｘｏが入力される入力端子ｔ
ｉが、減算器１２の非反転入力端子に接続され、この減
算器１２の出力端子が、位相補償器１４と乗算器１５の
直列接続回路で構成されるコントローラ１３に接続され
ている。このコントローラ１３では、減算器１２を介し
て入力される信号に対して、位相補償器１４によって、
８３６Ｈｚから位相が進められ、１６ｋＨｚから位相が
遅らされる位相補償が行われ、位相補償された信号に、
乗算器１５で増幅定数６３００００が乗算され、コント
ローラ１３からは駆動電流Ｉｄがアクチュエータ３に入
力される。

【０００５】アクチュエータ３には、駆動電流Ｉｄが入
力される変換器１６が設けられ、変換換器１６からは、
駆動電流Ｉｄにより可動部に作用する加速度信号が出力
され、この加速度信号が、変換器１６の出力端子に接続
された演算器２０に入力される。この演算器２０の出力
端子と、アクチュエータ３の出力端子ｔｏ間には、積分
器２１と積分器２２とが互いに直列に接続されている。
また、出力端子ｔｏと演算器２０の入力端子間には、ば
ね定数の乗算を行う乗算器１８が接続され、積分器２１
と積分器２２の接続点と、演算器２０の入力端子間に
は、逆起電力によるダンピングやメカニカルなダンピン
グに対応するダンプ定数の乗算を行う乗算器１７が接続
されている。

【０００６】演算器２０では、変換器１６からの駆動電
流Ｉｄによる加速度信号ａｉ、乗算器１７により帰還入
力されるダンピングによる加速度信号ａｄ、乗算器１８
により帰還入力されるばね力による加速度信号ａｋに基
づいて、加速度信号ａが演算され、この加速度信号ａが
積分器２１で積分されて速度信号Ｖが得られ、速度信号
が積分器２２で積分されて変位信号Ｘが得られ、この変
位信号Ｘによって、対物レンズ２が光軸方向にフォーカ
ス制御される。

【０００７】この開ループ構成での入力端子ｔｉから出
力端子ｔｏまでの周波数特性は、図２０に示すようにな
り、開ループゲインが０ｄＢとなるサーボ帯域周波数
は、４ｋＨｚで比較的高く設定され、位相余裕は６０゜
程度確保されている。

【０００８】位相補償型コントローラの閉ループ構成
は、図１９に示すように、図１８の開ループ構成に対し
て、出力端子ｔｏを減算器１２の反転入力端子に接続す
ることにより得られ、この閉ループ構成の周波数特性
は、図２１のようになり、この位相補償型コントローラ
は設計的にも別段の問題はなく、良好な位相補償動作が
期待される。この場合、必要な安定性と応答性を得るた
めには、位相余裕を確保することが必要になり、特に、
近年のＤＳＰでサンプル値制御を行う方式の場合には、
零次ホールド、演算時間の遅れのために、位相が遅れが
生じるので、より深い位相進みが必要になる。

【０００９】このような位相進み条件を設定した位相補
償器を、実際の系に適用して位相補償を行わせると、位
相進み補償の微分特性により、フォーカスエラー信号に
重畳されるノイズの高周波成分が増幅された状態で、ア
クチュエータが駆動されるために、アクチュエータの消
費電力が増大すると共に、アクチュエータから発生する
アコーステックノイズ（可聴ノイズ）が増大し、特に、
信号の高周波成分でドライバ１１が飽和状態となると、
重畳されるノイズによってサーボ動作が乱されることが
ある。この場合、フォーカスエラー信号に重畳されるノ
イズには、電気的ノイズ、ＡＤ変換の変換誤差で生じる
ノイズ、量子化雑音、光学ピックアップで検出されるト
ラックでの変調信号成分などがある。また、アクチュエ
ータ３が、例えば２５ｋＨｚと比較的高い周波数に、Ｑ
値が大きい２次共振点を持っていると、位相進み補償の
微分特性により、オープンループ特性での２次共振周波
数のゲインが０ｄＢを越える場合があり、フォーカスサ
ーボ系が発振することがある。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来の移送進
み・遅れ補償方式のコントローラに存在する問題を、サ
ーボ帯域外の高周波帯域でのゲインを低下させて解決す
るために、位相補償器１４に、例えば６ｋＨｚを遮断周
波数とするＬＰＦ（低域通過濾波器）を直列に接続する
と、開ループでの位相余裕に影響がでて、閉ループのゲ
インの最大値Ｍｐが劣化してしまい、実際には使用でき
ない状態になる。

【００１１】本発明は、前述したようなこの種のアクチ
ュエータの駆動ユニットの動作の現状に鑑みてなされた
ものであり、その目的は、全系の閉ループゲインを高周
波帯域で効率的に低減して、アクチュエータ電力を削減
しノイズの発生を抑えた状態で、アクチュエータに対し
て、被移送体の高精度で安定した移送を行わせることが
可能なアクチュエータの駆動ユニットを提供することに
ある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、被移送体の移送を制御する
アクチュエータに電力を供給して、前記アクチュエータ
に前記移送の制御を実行させるアクチュエータの駆動ユ
ニットであり、前記被移送の制御での位置誤差信号と、
前記アクチュエータの駆動電流とに基づき、前記被移送
体の加速度推定値、速度推定値及び位置推定値を演算す
るオブザーバと、該オブザーバから前記位置推定値及び
前記速度推定値が入力され、前記位置推定値及び前記速
度推定値に基づく演算処理と、得られた演算値の低域濾
波処理とにより前記駆動電流を取得し、該駆動電流を前
記アクチュエータと前記オブザーバとに供給するコント
ローラとを有することを特徴とするものである。

【００１３】このような手段によると、オブザーバの帯
域と閉ループ特性の最大ゲインとを、適確に選択設定す
ることにより、オブザーバの付加によるサーボ特性の低
下を抑え、トータルシステムの高周波帯域でのゲインを
大幅に低下させて、アクチュエータのドライブ電力を削
減し、フォーカスエラー信号に重畳するノイズの高周波
成分を除去し、アコースティックノイズを低減し、アク
チュエータの発振を防止した状態で、アクチュエータに
対して、被移送体の高精度で安定した移送を行わせるこ
とができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施の形態を、
図面を参照して説明する。図１は本実施の形態の開ルー
プ構成を示すブロック線図、図２は本実施の形態の閉ル
ープ構成を示すブロック線図、図３は本実施の形態に含
まれるコントローラ・アクチュエータ系の開ループ構成
を示すブロック線図、図４は本実施の形態に含まれるコ
ントローラ・アクチュエータ系の閉ループ構成を示すブ
ロック線図、図５は本実施の形態に含まれるオブザーバ
系の開ループ構成を示すブロック線図、図６は本実施の
形態に含まれるオブザーバ系の閉ループ構成を示すブロ
ック線図である。

【００１５】本実施の形態には、図１に示すように、オ
ブザーバ４０、コントローラ１３Ａ及びアクチュエータ
３が設けられ、コントローラ１３Ａから出力される駆動
電流Ｉｄが、アクチュエータ３に入力されてアクチュエ
ータ３が駆動されると共に、コントローラ１３Ａから出
力される駆動電流Ｉｄに基づき、オブザーバ４０に帰還
信号が入力され、オブザーバ４０において、この帰還信
号と変位信号Ｘｏに対応する信号とに基づいて、演算さ
れる位置推定信号Ｘ゜と速度推定信号Ｖ゜とが、コント
ローラ１３Ａに入力されるように構成されている。

【００１６】先ず、本実施の形態に含まれるコントロー
ラ・アクチュエータ系の基本的な構成と動作について説
明する。本実施の形態に含まれるコントローラ・アクチ
ュエータ系の開ループ構成は、図３に示すようになって
いて、入力端子ｔｉからの変位信号Ｘｏが減算器２７の
反転入力端子と、微分器２９を介して減算器２８の反転
入力端子に入力され、減算器２７の出力端子は、乗算器
２３の入力端子に、減算器２８の出力端子は、乗算器２
４の入力端子にそれぞれ接続されている。そして、乗算
器２３では、変位信号Ｘｏに基づく信号に、増幅定数６
３００００が乗算され、乗算器２４では、変位信号Ｘｏ
の微分器２９での微分で得られる速度信号に増幅定数１
２０が乗算される。乗算器２３、２４の出力端子には演
算器２５が接続され、演算器２５による演算処理と、演
算器２５に接続されるＬＰＦ２６の濾波処理とにより、
コントローラ１３Ａからは、駆動電流Ｉｄがアクチュエ
ータ３に供給される。そして、アクチュエータ３によっ
て、すでに図１８を参照して説明したように、対物レン
ズ２の光軸方向の移送制御が行われる。

【００１７】図１０は本実施の形態に含まれるコントロ
ーラ・アクチュエータ系の開ループ構成のコントローラ
側の周波数特性図、図１１は本実施の形態に含まれるコ
ントローラ・アクチュエータ系の閉ループ構成の周波数
特性図である。本実施の形態に含まれるコントローラ・
アクチュエータ系の開ループ構成の周波数特性は、図１
０に示すようになり、図３に対して、出力端子ｔｏを減
算器２７の非反転端子に接続して得られる本実施の形態
に含まれるコントローラ・アクチュエータ系の閉ループ
構成は図４に示すようになり、その周波数特性は図１１
に示すようになる。

【００１８】図１０、図１１に示される周波数特性を、
すでに説明した図２０、図２１の周波数特性とそれぞれ
比較すると明らかなように、本実施の形態に含まれるコ
ントローラ・アクチュエータ系の基本的な動作特性は、
従来の位相進み・遅れ補償方式の動作特性と同等であ
り、状態フィードバックだけであると、従来の位相進み
・遅れ補償に比して、かえって高域周波数帯でのゲイン
が上昇するので、ＬＰＦ２６によって、これを補償して
いるのである。

【００１９】一方、本実施の形態に含まれるオブザーバ
系の開ループ構成は、図５に示すようになっていて、減
算器２７を介して、変位信号Ｘｏに基づく信号が入力さ
れる乗算器３１と乗算器３２とが、減算器２７の出力端
子に、互いに並列に接続されている。このオブザーバ４
０には、アクチュエータモデル３Ｍが設けられており、
アクチュエータモデル３Ｍには、加速度推定値を演算す
る演算器３３が設けられ、演算器３３の出力端子が積分
器３４を介して、演算器３５に接続され、演算器３５の
出力端子が、積分器３６を介して出力端子ｔｏに接続さ
れている。そして、演算器３３の入力端子と出力端子ｔ
ｏ間に乗算器３８が接続され、演算器３３の入力端子と
演算器３５の出力端子間に乗算器３７が接続され、乗算
器３１の出力端子が演算器３５の入力端子に、乗算器３
２の出力端子が演算器３３の入力端子にそれぞれ接続さ
れている。

【００２０】このオブザーバ４０では、減算器２７から
変位信号Ｘｏに基づいて出力される信号に対して、乗算
器３１によって増幅定数３８０００が乗算され、乗算器
３２によって増幅定数２×１０⁸ がそれぞれ乗算され、
増幅された信号は、演算器２５と演算器３３とにそれぞ
れ入力される。そして、演算器３３では、乗算器３２か
ら入力される変位信号Ｘｏに基づく信号、乗算器３７か
ら帰還入力される速度信号に基づく信号、乗算器３８か
ら帰還入力される変位信号に基づく信号、及び端子ｔ１
から入力され、この場合は０に設定された加速度信号に
基づいて加速度推定値の演算が行われる。

【００２１】この加速度推定値の演算後に、演算器３３
からは、演算された推定加速度信号ａ゜が出力され、こ
の推定加速度信号ａ゜は、積分器３４で演算された後
に、演算器３５に入力される。演算器３５では、推定加
速度信号ａ゜を積分した信号と乗算器３１からの信号と
に基づき、推定速度値が演算され、演算器３５からは、
推定速度信号Ｖ゜が出力されて、積分器３６に入力され
ると共に、乗算器３７を介した帰還信号が、演算器３３
に帰還入力される。そして、積分器３６では、推定速度
信号Ｖ゜の積分が行われ、積分器３６からは推定変位信
号Ｘ゜が出力され、この推定変位信号Ｘ゜は出力端子ｔ
ｏに出力されると共に、乗算器３８を介した帰還信号が
演算器３３に帰還入力される。

【００２２】本実施の形態に含まれるオブザーバ４０の
開ループ構成の周波数特性は、図１２に示すようにな
り、図５に対して、出力端子ｔｏを減算器２７の反転端
子に接続した本実施の形態に含まれるオブザーバ４０の
閉ループ構成は、図６に示すようになり、その周波数特
性は図１３に示すようになる。図１２に示された開ルー
プの周波数特性から明らかなように、オブザーバ４０の
開ループのゲインが０ｄＢになる帯域周波数は６ｋＨｚ
に設定されている。また、位相余裕も大きく設定されて
いるので、図１３に示された閉ループの特性はＭｐが小
さく適確な特性となっていて、コントローラ１３Ａのサ
ーボ帯域４ｋＨｚまでのオブザーバ４０の閉ループの周
波数特性のゲインは、０ｄＢ±１ｄＢ程度に抑えられて
いる。

【００２３】本実施の形態では、図１に開ループ構成が
図２に閉ループ構成が示されるように、アクチュエータ
３の状態を示す変位信号Ｘｏ、速度信号Ｖを、コントロ
ーラ１３Ａに直接入力するのではなく、すでに説明した
オブザーバ４０のアクチュエータモデル３Ｍで推定値演
算が行われ、アクチュエータモデル３Ｍから、コントロ
ーラ１３Ａの乗算器２３に推定変位信号Ｘ゜が入力さ
れ、乗算器２４に推定速度信号Ｖ゜が入力される構成と
なっている。

【００２４】図７は本実施の形態のトータルシステムの
開ループ構成の周波数特性図、図８は本実施の形態のト
ータルシステムの閉ループ構成の周波数特性図である。

【００２５】本実施の形態のトータルシステムの開ルー
プ構成の周波数特性は、図７に示すようになり、図２に
示すように、図１の出力端子ｔｏを減算器２７の非反転
入力端子に接続した本実施の形態のトータルシステムの
閉ループ構成の周波数特性は図８に示すようになる。本
実施の形態のトータルシステムの閉ループ構成の周波数
特性は、図８に示すように、図１１に示す本実施の形態
の閉ループ構成のコントローラ側の周波数特性に比し
て、高周波数帯域のゲインが、例えば２０ｋＨｚで１０
ｄＢと大きく低減されているにもかかわらず、サーボ帯
域周波数やＭＰの劣化は僅かに抑えられている。このた
めに、本実施の形態によると、サーボ特性を劣化させる
ことなく、サーボ帯域外の高周波帯域のゲインを大きく
低下させることが可能になる。

【００２６】ここで、本実施の形態を等価変換すること
により、その動作特性と得られる効果についてさらにを
検討する。図１４は本実施の形態の閉ループ構成の第１
の等価変換ブロック線図、図１５は本実施の形態の閉ル
ープ構成の第２の等価変換ブロック線図、図１６は本実
施の形態の閉ループ構成の第３の等価変換ブロツク線図
である。

【００２７】一般に、本発明の実施の形態のように、状
態の推定を行うオブザーバ４０と、オブザーバ４０で推
定された状態がフィードバックされるコントローラ１３
Ａ及びアクチュエータ３を組み合わせたトータルシステ
ムの閉ループの極の集合は、オブザーバ４０の閉ループ
の極の集合と、コントローラ１３Ａ、アクチュエータ３
による閉ループの極の集合の和集合となることが知られ
ている。この点から本実施の形態を検討すると、トータ
ルシステムの閉ループ伝達関数は、オブザーバ４０の閉
ループ伝達関数と、コントローラ１３Ａ及びアクチュエ
ータ３の系の閉ループ伝達関数とを掛け合わせたものと
なるはずである。

【００２８】図１４は、すでに説明した図１に示す本実
施の形態のトータルシステムの閉ループ構成のブロック
線図を等価変換した第１の等価変換ブロック線図であ
る。ここで、アクチュエータ３及びアクチュエータモデ
ル３Ｍの伝達関数をＨとし、オブザーバ４０Ａのフィー
ドバック部４０Ｆの伝達関数をＧとして、同図（ａ）の
Ｐ点、Ｑ点の接続を等価変換により、Ｒ点に移すことを
検討する。同図（ｂ）に示すように、Ｒ点ではＲ＝−Ｇ
Ｈ／（１＋ＧＨ）Ｘ＋Ｐとなるので、図１４は図１５に
示すように等価変換でき、図１５はさらに図１６に示す
ように等価変換することが可能である。

【００２９】本実施の形態は、図１６の等価変換ブロッ
ク線図により明らかなように、オブザーバで構成される
閉ループ４０Ｂと、コントローラ１３Ａとアクチュエー
タ３で構成されるの閉ループ１３Ｂとが縦続に接続され
た構成となっている。このために、本実施の構成では、
トータルシステムの閉ループ伝達関数は、オブザーバ４
０Ａの閉ループの伝達関数と、コントローラ１３Ａ、ア
クチュエータ３で構成される系の閉ループの伝達関数と
を掛け合わせたものになる。従って、本実施の形態のト
ータルシステムの閉ループ特性は、コントローラ・アク
チュエータ系１３Ｂの閉ループの伝達特性が、オブザー
バ４０Ｂの閉ループの伝達特性で補償された特性とな
り、オブザーバ４０Ｂの閉ループの周波数特性を、コン
トローラ・アクチュエータ系１３Ｂの周波数帯域内で、
できるだけフラットにすることにより、オブザーバ４０
Ｂの付加によるサーボ特性の劣化を防止して、所望のサ
ーボ特性を実現することが可能になる。

【００３０】本実施の形態では、オブザーバ４０ＢのＬ
ＰＦ２６の濾波特性により、オブザーバ４０Ｂの帯域外
では、ゲインが６ｄＢ／ｏｃｔで減衰するので、トータ
ルシステムの高周波数帯域でのゲインを低下させること
が可能になる。また、オブザーバ４０Ｂの帯域を、コン
トローラ１３Ｂの帯域の近くに選択し、オブザーバ４０
Ｂの閉ループ周波数特性のＭｐが小さくなるように、オ
ブザーバ４０Ｂの極配置を行って、サーボ特性を劣化さ
せることなく、高周波数帯域の閉ループゲインを低減す
ることが可能になる。実際には、オブザーバ４０Ｂの帯
域をコントローラ・アクチュエータ系１３Ｂの帯域の１
〜２倍の範囲に、オブザーバ４０Ｂの閉ループ特性のＭ
ｐを３ｄＢ以内に選択するとよいことが確認された。

【００３１】また、本実施の形態のトータルシステムの
閉ループ構成では、図９（ａ）に示すようなステップ応
答特性を有しているが、このステップ応答特性は、同図
（ｂ）に示す閉ループ構成のオブザーバ４０Ｂのステッ
プ応答特性と、同図（ｃ）に示す閉ループ構成のコント
ローラ・アクチュエータ系１３Ｂのステップ応答特性と
が合成された特性となっている。

【００３２】

【発明の効果】請求項１記載の発明によると、被移送体
の移送を制御するアクチュエータに電力が供給され、ア
クチュエータに対して移送の制御を実行させるが、オブ
ザーバによって、被移送体の制御での位置誤差信号と、
アクチュエータの駆動電流とに基づいて、被移送体の加
速度推定値、速度推定値及び位置推定値が演算され、オ
ブザーバからコントローラに位置推定値及び速度推定値
が入力され、コントローラによって、位置推定値及び速
度推定値に基づく演算処理と、得られた演算値の低域濾
波処理とが行われて、コントローラからアクチュエータ
の駆動電流が出力されて、アクチュエータとオブザーバ
とに供給されるので、オブザーバの帯域と閉ループ特性
の最大ゲインとを、適確に選択設定することにより、オ
ブザーバの付加によるサーボ特性の低下を抑えて、トー
タルシステムの高周波帯域でのゲインを大幅に低下させ
て、アクチュエータのドライブ電力を削減し、フォーカ
スエラー信号に重畳するノイズの高周波成分を除去し、
アコースティックノイズを低減し、アクチュエータの発
振を防止して、アクチュエータに対して、被移送体の高
精度で安定した移送を行わせることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の開ループ構成を示
すブロック線図である。

【図２】同実施の形態の閉ループ構成を示すブロック線
図である。

【図３】同実施の形態に含まれるコントローラ・アクチ
ュエータ系の開ループ構成を示すブロック線図である。

【図４】同実施の形態に含まれるコントローラ・アクチ
ュエータ系の閉ループ構成を示すブロック線図である。

【図５】同実施の形態に含まれるオブザーバ系の開ルー
プ構成を示すブロック線図である。

【図６】同実施の形態に含まれるオブザーバ系のを閉ル
ープ構成を示すブロック線図である。

【図７】同実施の形態の開ループ構成の周波数特性図で
ある。

【図８】同実施の形態の閉ループ構成の周波数特性図で
ある。

【図９】閉ループ構成のステップ応答特性図である。

【図１０】同実施の形態に含まれるコントローラ・アク
チュエータ系の開ループ構成の周波数特性図である。

【図１１】同実施の形態に含まれるコントローラ・アク
チュエータ系の閉ループ構成の周波数特性図である。

【図１２】同実施の形態に含まれるオブザーバ系の開ル
ープ構成の周波数特性図である。

【図１３】同実施の形態に含まれるオブザーバ系の閉ル
ープ構成の周波数特性図である。

【図１４】同実施の形態の閉ループ構成の第１の等価変
換ブロック線図である。

【図１５】同実施の形態の閉ループ構成の第２の等価変
換ブロック線図である。

【図１６】同実施の形態の閉ループ構成の第３の等価変
換ブロツク線図である。

【図１７】光ディスクのフォーカスサーボ系の構成を示
すブロツク図である。

【図１８】位相補償型コントローラの開ループ構成を示
すブロツク図である。

【図１９】位相補償型コントローラの閉ループ構成を示
すブロック図である。

【図２０】開ループ構成の位相補償型コントローラの周
波数特性図である。

【図２１】閉ループ構成の位相補償型コントローラの周
波数特性図である。

【符号の説明】

３・・アクチュエータ、１３Ａ、１３Ｂ・・コントロー
ラ、１６、１７、１８、２３、２４、３１、３２、３
７、３８、４１・・乗算器、２０、２５、３３・・演算
器、２６・・ＬＰＦ、２７、２８、４２、４９・・減算
器、３５、４７・・加算器、４０、４０Ａ、４０Ｂ・・
オブザーバ、４３、４５・・乗算器、２９、４４・・微
分器。

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5D118 AA08 AA13 BA01 CA04 CA11 CB03 CD02 CD15 CD16 5H004 GA07 GA08 GA40 GB20 HA07 HB07 HB09 JB18 JB21 KA72 KB22 LA13 MA12 5H303 AA22 BB01 BB06 CC01 CC03 DD04 JJ04 KK01 KK11 5H540 AA01 EE05 EE06 EE08 EE15 EE20

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被移送体の移送を制御するアクチュエー
   タに電力を供給して、前記アクチュエータに前記移送の
   制御を実行させるアクチュエータの駆動ユニットであ
   り、 前記被移送の制御での位置誤差信号と、前記アクチュエ
   ータの駆動電流とに基づき、前記被移送体の加速度推定
   値、速度推定値及び位置推定値を演算するオブザーバ
   と、 該オブザーバから前記位置推定値及び前記速度推定値が
   入力され、前記位置推定値及び前記速度推定値に基づく
   演算処理と、得られた演算値の低域濾波処理とにより前
   記駆動電流を取得し、該駆動電流を前記アクチュエータ
   と前記オブザーバとに供給するコントローラとを有する
   ことを特徴とするアクチュエータの駆動ユニット。