JP2001037280A - モータ制御システム、位置検出器およびサーボアンプ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 サーボモータを機械に組付ける前の無負荷運
転等の作業を不要とし、サーボモータとザーボアンプの
組合わせに関係なく、最適なコギング補正が行われるよ
うにすること。 【解決手段】 サーボモータ１１０に接続されている位
置検出器５０に、サーボモータ１１０のコギングトルク
の補正データを格納する補正データ格納メモリ６１を設
け、補正データを補正データ送受信部６２によってサー
ボアンプ１０へ送信し、サーボアンプ１０は、位置検出
器５０から補正データを受信し、位置検出器５０より受
信した補正データを用いてコギングトルクを補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、位置検出器を具
備したサーボモータと、サーボモータの位置、速度、ト
ルクを制御するサーボアンプからなるモータ制御システ
ム、位置検出器およびサーボアンプに関し、特に、コギ
ングトルク補正手段を有するモータ制御システム、およ
び、そのモータ制御システムで使用される位置検出器、
サーボアンプに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】モータ制御システムとしては、特開平５
−３８１７５号公報、特開平８−８８９９１号公報、特
開平６−３４３２８４号公報に示されているようなもの
があり、その構成の概要を図６に示している。モータ制
御システムは、位置検出器１００を具備したＡＣサーボ
モータ１１０と、サーボアンプ１２０とにより構成され
ている。ＡＣサーボモータ１１０としては、３相永久磁
石同期モータ等が用いられる。

【０００３】サーボアンプ１２０は、中央演算処理器で
あるＳ／ＣＰＵ１２１と、不揮発性メモリ１２２と、図
示されていない上位コントローラからの指令を受けるコ
ントローラインタフェース１２３と、位置検出器１００
からの位置フィードバック信号を受信するための検出器
インタフェース１２４と、ＡＣサーボモータ１１０に流
れる電流を検出する電流検出回路１２５と、ＡＣサーボ
モータ１１０に印加する電圧の周波数と振幅を制御する
ＰＷＭ回路１２６と、ダイオードスタック１２７と平滑
コンデンサ１２８とによる交流／直流の整流回路と、Ｐ
ＷＭ回路１２６の信号に応じてオン／オフし、ＡＣサー
ボモータ１１０に流れる電流を制御するトランジスタモ
ジュール１２９とにより構成されている。

【０００４】位置検出器１００は、ＡＣサーボモータ１
１０と接続され、ＡＣサーボモータ１１０の回転位置を
検出する位置検出回路１０１と、位置検出回路１０１の
データをサーボアンプ１２０に送信するサーボアンプイ
ンタフェース１０２とを有している。

【０００５】上述のようなモータ制御システムには、特
開平３−１７８５９０号公報や特開平１０−２３４１９
６号公報に示されているように、コギングトルク補正機
能を具備したものがある。コギングトルク補正機能を具
備したモータ制御システムの従来例を図７（ａ）を参照
して説明する。サーボアンプ１５０は、モータ制御部１
６０と、コギングトルク補正器１７０とを有している。

【０００６】モータ制御部１６０は、位置ループと速度
ループと電流ループとを順に有するものであり、外部よ
り入力する位置指令とＡＣサーボモータ１１０に結合さ
れている位置検出器１００からの位置フィードバック情
報とから位置を制御する位置制御部１６１と、位置制御
部１６１からの速度指令と位置フイードバック情報を微
分器１６２より微分して得られる速度フィードバック情
報とから速度を制御する速度制御部１６３と、速度制御
部１６３からの電流指令と電流検出回路１２５により検
出された電流とから電流をフィードバック制御する電流
制御部１６５と、電流制御部１６５からの指令を基に、
ＡＣサーボモータ１１０に通電する電流を発生する増幅
部１６６とを有している。

【０００７】コギングトルク補正器１７０は、補正部１
７１と、補正データ格納メモリ１７２と、補正データ生
成部１７３とを有し、位置検出器１００からの位置フィ
ードバック情報を用いて現在のモータの一回転内位置に
応じたコギングトルク補正値を生成し、それを電流指令
値に加算することにより、コギングトルクによる回転む
ら、トルクむらを補正するものである。

【０００８】上述のようなモータ制御システムにおい
て、コギングトルクを補正するに当たり、サーボアンプ
１５０は２通りの段階を持つ。一つは、補正データ生成
部１７３にて補正データを生成し、補正データを補正デ
ータ格納メモリ１７２に格納する段階であり、もう一つ
は補正データ格納メモリ１７２の補正データを用いて実
際にコギングトルクを補正する段階である。補正データ
を格納して行く段階の機能構成を図７（ｂ）に、補正デ
ータを用いてコギングトルクを補正する段階の機能構成
を図７（ｃ）にそれぞれ示している。

【０００９】補正データを格納する段階では、ＡＣサー
ボモータ１１０を無負荷にて駆動し、コギングトルクを
回転速度の同期的な変動として検出し、その周期的な変
動を低減するようにコギングトルク補正データを生成
し、電流の指令に加算する。この作業を連続的に実施す
ることにより、回転速度の周期的な変動が最小となるコ
ギングトルク補正データを求め、補正データ格納メモリ
１７２に保存して行く。補正データ蓄積時には、モータ
制御部１６０ではスイッチ１６７（図７（ｂ）参照）に
より一定速度指令に設定し、一定速度で回転する速度指
令を発生している。

【００１０】図８は、コギングトルク補正器１７０の具
体的構成を示している。補正部１７１は、モータ１回転
内位置検出部１８０と、補正データ読出部１８１と、安
定補償器１８２を含んでおり、補正データ生成部１７３
は、コギングトルク検出部１８３と、補正データ生成／
書込部１８４を含んでいる。

【００１１】モータ１回転内位置検出部１８０は位置フ
ィードバックを基に、モータ１回転をＮ分割したどの位
置にいるかを検出し、コギングトルク検出部１８３は位
置フィードバック信号を微分して得られる回転速度か
ら、回転速度の周期的な変動を検出する。補正データ生
成／書込部１８４はこの回転速度変動幅とモータの慣性
モーメントから補正量を算出し、モータ１回転内位置検
出部１８０が検出した位置に対応したアドレスの補正デ
ータ格納メモリ１７２にコギングトルクの補正値を書込
む。

【００１２】補正データ読出部１８１はモータ１回転内
位置検出部１８０が検出したモータ位置に対応したアド
レスのデータを補正データ格納メモリ１７２よりを読み
出し、これを安定補償器１８２を介して電流指令に加算
する。これにより、速度変動幅が減少するが、コギング
トルクの補正値が不足であれば、さらに補正量を増加さ
せ、速度変動の極性が反転した場合には補正量を減少さ
せる。上述の動作をモータが複数回転する期間実施し、
コギングトルク検出部１８３にて検出する回転速度の変
動幅が最小値に収束するまで継続する。

【００１３】図９は、コギングトルク補正器１７０の別
の一例を示している。このコギングトルク補正器１７０
は、コギングトルクがモータの回転の整数倍の周期にて
発生し、しかも複数周期のコギングトルクの重畳である
性質を利用したものであり、コギングトルクを複数の倍
数の周波数に分類し、各周波数のコギングトルクの振幅
および位相を補正データとして補正データ格納メモリ１
７２に格納するものであり、補正データ読出部１８１に
代えて実補正データ演算部１８５を有している。

【００１４】この場合も、コギングトルク検出部１８３
は位置フィードバック情報を基に、モータ１回転内位置
検出部１８０が一回転のどの位置にいるかを検出し、位
置フィードバック信号を微分して得られる回転速度から
コギングトルク検出部１８３が回転速度の変動幅を検出
する。補正データ生成／書込部１８７は、回転速度変動
幅とモータの特性モーメントからコギングトルクの各周
波数成分の振幅と位相を抽出し、周波数成分に対応した
アドレスの補正データ格納メモリ１７２に書き込む。

【００１５】実補正データ演算部１８５は、モータ１回
転内位置検出部１８０が検出したモータ位置と補正デー
タ格納メモリ１７２のデータを読み出し、そのモータ位
置での各周波数成分のコギングトルクを算出し、全ての
周波数成分のコギングトルクを加算してそのモータ位置
でのコギングトルク補正値を演算する。求めたコギング
トルク補正値を安定補償器１８２を介して電流指令に加
算する。

【００１６】これにより速度変動幅が減少するが、コギ
ングトルクの補正値が不足であれば、さらに補正量を増
加させ、速度変動の極性が反転した場合には補正量を減
少させる。この動作をモータが複数回転する期間実施
し、コギングトルク検出部１８３にて検出する回転速度
の変動幅が最小値に収束するまで継続する。

【００１７】図８、図９に示されているようにコギング
トルク補正器１７０は、従来より知られているが、コギ
ングトルク補正器１７０が保有している補正データ格納
メモリ１７２にコギングトルク補正データを格納するの
は、外乱負荷がなく、モータ単体にて駆動する状況での
ものである。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】モータのコギングトル
クは、同一の製造方法にて製作された同種のモータで
も、磁石の磁気特性のばらつき、組立精度のばらつきに
より、図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示されているよう
にばらつき、そのばらつきは組立完成後は変化しないと
いう特徴がある。

【００１９】また、コギングトルク補正の補正データを
生成するには、無負荷運転が必要であり、図１１
（ａ）、（ｂ）に示されているように、コギングトルク
補正データは対応するモータにしか適応できず、図１１
（ｃ）に例示されているように、モータ１用の補正デー
タを格納したサーボアンプ１５０にてＡＣサーボモータ
（モータ２）１１０を駆動すると、コギングトルク補正
を実施しない場合よりも特性が劣化するという特徴があ
る。

【００２０】以上のような特徴から従来のものでは、以
下に示すような問題点があった。 （１）従来の方式では、実際にＡＣサーボモータを機械
に取り付ける前に無負荷運転する必要がある。 （２）補正を実施後も補正データを格納したＡＣサーボ
アンプとＡＣサーボモータの組み合わせを間違えると、
特性が劣化する。 （３）ＡＣサーボアンプとＡＣサーボモータの組合せ
が、正常であるか否かのを判断できない。 （４）機械にＡＣサーボモータを組込後、ＡＣサーボア
ンプを交換する必要が出たとき、補正ができない。

【００２１】この発明は、上述の如き問題点を解消する
ためになされたもので、（１）〜（４）の問題点を解消
したモータ制御システム、位置検出器およびサーボアン
プを得ることを目的としている。

【００２２】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明によるモータ制御システムは、サーボモ
ータの位置を検出してサーボモータの位置、速度、トル
クを制御するサーボアンプ、サーボモータ、位置検出器
からなるモータ制御システムにおいて、サーボモータに
接続されている位置検出器に、サーボモータのコギング
トルクの補正データを格納する補正データ格納メモリ
と、補正データをサーボアンプに送信する通信手段が設
けられ、サーボアンプは、位置検出器から補正データを
受信し、位置検出器より受信した補正データを用いてコ
ギングトルクを補正するものである。

【００２３】つぎの発明によるモータ制御システムは、
サーボモータのコギングトルクの補正データを生成する
補正データ生成手段と、前記補正データ生成手段により
生成された補正データを前記位置検出器に送信する通信
手段とを有するサーボアンプを有し、前記位置検出器は
前記サーボアンプより補正データを受信して補正データ
格納メモリに格納するものである。

【００２４】また、上述の目的を達成するために、この
発明による位置検出器は、サーボモータに接続される位
置検出器であって、サーボモータのコギングトルクの補
正データを格納する補正データ格納メモリと、コギング
トルクの補正データを送受信する通信手段とを有するも
のである。

【００２５】また、上述の目的を達成するために、この
発明によるサーボアンプは、サーボモータのコギングト
ルクの補正を行う補正部を含むコギングトルク補正器
と、コギングトルクの補正データを外部より受信する通
信手段とを有するものである。

【００２６】つぎの発明によるサーボアンプは、サーボ
モータのコギングトルクの補正を行う補正部とコギング
トルクの補正データを生成する補正データ生成部とを含
むコギングトルク補正器と、コギングトルクの補正デー
タを外部に送受信する通信手段とを有するものである。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照して、この
発明にかかるモータ制御システム、位置検出器およびサ
ーボアンプの実施の形態を詳細に説明する。なお、以下
に説明するこの発明の実施の形態において、上述の従来
例と同一構成の部分は、上述の従来例に付した符号と同
一の符号を付してその説明を省略する。

【００２８】図１は、この発明によるモータ制御システ
ムのハードウェア構成を示している。このモータ制御シ
ステムは、サーボアンプ１０と、ＡＣサーボモータ１１
０と、ＡＣサーボモータ１１０と機械的に接続された位
置検出器５０とにより構成されている。

【００２９】サーボアンプ１０は、中央演算処理器であ
るＳ／ＣＰＵ１１と、揮発性メモリ１２と、図示されて
いない上位コントローラからの指令を受けるコントロー
ラインタフェース１３と、位置検出器５０とシリアル通
信にてデータの送受信を実現するシリアル通信インタフ
ェース１４と、位置検出器５０からの位置フィードバッ
ク信号を受信するための検出器インタフェース１５と、
ＡＣサーボモータ１１０に流れる電流を検出する電流検
出回路１６と、ＡＣサーボモータ１１０に印加する電圧
の周波数と振幅を制御するＰＷＭ回路１７と、ダイオー
ドスタック１８と平滑コンデンサ１９とによる交流／直
流の整流回路と、ＰＷＭ回路１７の信号に応じてオン／
オフし、ＡＣサーボモータ１１０に流れる電流を制御す
るトランジスタモジュール２０とにより構成されてい
る。

【００３０】位置検出器５０は、ＡＣサーボモータ１１
０の回転位置を検出する位置検出回路５１と、中央演算
処理器であるＤ／ＣＰＵ５２と、不揮発性メモリ５３
と、サーボアンプ１０とシリアルデータの送受信を実現
するシリアル通信インタフェース５４と、位置検出回路
５１のデータをサーボアンプ１０に送信するサーボアン
プインタフェース５５とを有している。

【００３１】図２は、図１に示されている上述のモータ
制御システムを、コギングトルク補正の実施段階で、サ
ーボ制御系より見たブロック図である。サーボアンプ１
０は、モータ制御部３０、コギングトルク補正器４０、
データ送受信部２１からなる。

【００３２】モータ制御部３０は、従来のものと同一で
あり、外部より入力する位置指令とＡＣサーボモータ１
１０に結合されている位置検出器５０の位置検出部６０
からの位置フィードバック情報とから位置を制御する位
置制御部１６１と、位置制御部１６１からの速度指令と
位置フイードバック情報を微分器１６２より微分して得
られる速度フィードバック情報とから速度を制御する速
度制御部１６３と、速度制御部１６３からの電流指令と
電流検出回路１６により検出された電流とから電流をフ
ィードバック制御する電流制御部１６５と、電流制御部
１６５からの指令を基に、ＡＣサーボモータ１１０に通
電する電流を発生する増幅部１６６とを有している。

【００３３】コギングトルク補正器４０は、コギングト
ルク補正値を格納する補正データ格納メモリ４１と、補
正部４２とから構成される。位置検出器５０は、位置検
出部６０以外に、コギングトルク補正値を格納する補正
データ格納メモリ６１と、補正データ送受信部６２を含
んでいる。

【００３４】このモータ制御システムでは、各サーボモ
ータ固有のコギングトルク補正値を、サーボモータ１１
０と常に１対１の関係にある位置検出器５０の補正デー
タ格納メモリ６１に、工場出荷時などに予め格納してお
き、電源立ち上げ時に、位置検出器５０よりコギングト
ルク補正データを補正データ送受信部６２によりサーボ
アンプ１０へ送信する。これにより、サーボアンプ１０
は、補正データ送受信部２１に位置検出器５０から補正
データを受信し、位置検出器５０より送られてきた補正
データを補正データ格納メモリ４１に格納し、この補正
データを用いてコギングトルクを補正する。

【００３５】つぎに、上述のモータ制御システムのコギ
ングトルク補正実施段階の動作を図３に示されているフ
ローチャートを参照して説明する。サーボアンプ１０、
位置検出器５０の電源が投入されると、サーボアンプ１
０は、データ送受信部２１を介して位置検出器５０に補
正データ要求信号を送信し（ステップＳ１０）、受信待
機状態になる。

【００３６】位置検出器５０は、補正データ送受信部６
２にて補正データ要求信号を受信し（ステップＳ２
０）、予め補正データ格納メモリ６１に格納されててい
るコギングトルクの補正データを補正データ送受信部６
２を介してサーボアンプ１０へ送信する（ステップＳ２
１）。

【００３７】サーボアンプ１０は、位置検出器５０より
の補正データをデータ送受信部２１で受信し（ステップ
Ｓ１１）、その補正データを補正データ格納メモリ４１
に格納する（ステップＳ１２）。その後は、補正データ
格納メモリ４１の格納された補正データを補正部４２が
読み出し、位置フィードバック情報を基に、補正量を求
め、電流指令に加算し、コギングトルク補正を実行する
（ステップＳ１３）。

【００３８】上述したように、コギングトルクを補正す
るための補正データを、ＡＣサーボモータ１１０に標準
的に装備される位置検出器５０に登載した補正データ格
納メモリ６１に保持するため、ＡＣサーボモータ１１０
を構成する磁石の磁気的特性のばらつきやモータの組立
精度により変動するコギングトルクをモータ毎に保持
し、随時、サーボアンプ１０に転送し、サーボアンプ１
０はその補正データを用いて最適にコギングトルクを補
正できる。

【００３９】また、ＡＣサーボモータ１１０とサーボア
ンプ１０の組み合わせを変更しても、最適にコギングト
ルクを補正でき、また、ＡＣサーボモータ１１０を組込
後、対応するサーボアンプ１０を交換する場合には、従
来は、コギングトルク補正ができず、特性が劣化するこ
とを避けられないが、ＡＣサーボモータ１０を機械に組
込んだ後に、サーボアンプ１０を交換しても、交換前の
性能が保持できる。

【００４０】図４は、コギングトルクの補正データを生
成、蓄積し、補正データを位置検出器５０へ送信する機
能を有するサーボアンプの構成例を示している。このサ
ーボアンプ１０’は、図２に示されているサーボアンプ
１０と同等構成のサーボアンプに、コギングトルクの補
正データ生成部４３を付加されている。なお、図４にお
いて、図２に示されているものと同等あるいは同一の構
成要件には、図２に付けた符号と同一の符号を付けてそ
の説明を省略する。

【００４１】コギングトルクの補正データの生成・蓄積
時には、モータ制御部３０のスイッチ１６７を一定速度
指令に切り換え、ＡＣサーボモータ１１０を無負荷状態
で回転させ、補正データ生成部４３にて、位置フイード
バック信号を微分して得られた回転速度から、回転速度
の変動幅を検出し、回転速度の変動幅とモータの慣性モ
ーメントからコギングトルクを抽出し、速度変動を滅少
させる補正データを生成し、これを補正データ格納メモ
リ４１に格納する。

【００４２】補正部４２は、補正データ格納メモリ４１
のデータと位置検出部６０からの位置フイードバックデ
ータを基に、モータ一回転内位置を検出し、その位置で
の補正値を求め、電流指令に加算する。これにより速度
変動幅が減少するが、コギングトルクの補正値が不足で
あれば、きらに補正量を増加させ、速度変動の極性が反
転した場合には補正量を減少させる。この動作をモータ
が複数回転する期間実施し回転速度の変動幅が最小値に
収束するまで継続する。

【００４３】補正データ生成部４３は、速度変動が最小
になった状態で、補正データの補正データ格納メモリ４
１への書き込みを終了する。これにより、補正データの
生成が完了し、補正データ格納メモリ４１に蓄積された
補正データのデータ送受信部２１を介して位置検出器５
０へ送信する。位置検出器５０は補正データ送受信部６
２にてサーボアンプ１０’よりのコギングトルクの補正
データを受信し、これを補正データ格納メモリ６１に格
納する。

【００４４】つぎに、補正データ生成完了後の動作を図
５に示されているフローチャートを参照して説明する。
サーボアンプ１０’は、補正データの生成を完了すると
（ステップＳ３０）、補正データ送信要求信号をデータ
送受信部２１を介して位置検出器５０に対して補正デー
タ送信要求を送信する（ステップＳ３１）。位置検出器
５０は、補正データ送信要求を受信すると（ステップＳ
４０）、補正データを受信する待機状態に移行する。

【００４５】つぎに、サーボアンプ１０’は補正データ
をデータ送受信部２１を介して位置検出器５０に対して
送信する（ステップＳ３２）。位置検出器５０はサーボ
アンプ１０’より補正データを受信し（ステップＳ４
１）、受信した補正データを補正データ格納メモリ６１
に格納する（ステップＳ４２）。位置検出器５１は、全
ての補正データの受信、格納を完了すると、補正データ
格納完了信号をサーボアンプ１０’に送信する（ステッ
プＳ４３）。サーボアンプ１０’は位置検出器５１より
の補正データ格納完了信号を受信して処理を完了する
（ステップＳ３３）。

【００４６】上述のようなサーボアンプ１０’を使用し
てＡＣサーボモータ１１０の出荷時に補正データを生成
し、位置検出器５０の補正データ格納メモリ６１に補正
データを格納することができるから、ＡＣサーボモータ
１１０を実際に機械に取り付ける時に、無負荷運転を実
施して補正データを生成する段階を省略することができ
る。

【００４７】また、補正データを生成する機能を有する
サーボアンプ１０’を出荷試験専用の装置として用いれ
ば、ＡＣサーボモータ１１０の工場出荷時に、この装置
を用いて各ＡＣサーボモータ１１０に対して補正データ
を生成し、各ＡＣサーボモータ１１０の位置検出器５０
の補正データ格納メモリ６１に補正データを格納するこ
とができるため、ＡＣサーボモータ１１０を実際に駆動
するサーボアンプ１０には補正データを生成する機能が
不要となり、ＡＣサーボアンプ１０側のメモリや処理能
力を節約できる。

【００４８】

【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明によるモータ制御システムによれば、コギングトルク
を補正するための補正データを、サーボモータに標準的
に装備される位置検出器に登載した補正データ格納メモ
リに保持するため、モータを構成する磁石の磁気的特性
のばらつきやモータの組立精度により変動するコギング
トルクの補正データをモータ毎に保持し、随時、サーボ
アンプへ転送することで、サーボアンプはその補正デー
タを用いて最適にコギングトルクを補正でき、また、サ
ーボモータとサーボアンプの組み合わせを変更しても最
適にコギングトルクを補正でき、しかもサーボモータを
機械に組込後にサーボアンプを交換しても、交換前の性
能が保持できる。

【００４９】つぎの発明によるモータ制御システムによ
れば、サーボモータの出荷時に補正データを生成し、位
置検出器のメモリに格納することができるため、サーボ
モータを機械に取り付ける時に、無負荷運転を実施して
補正データを生成する段階を省略することができる。ま
た、この補正データを生成する機能を有するサーボアン
プを出荷試験専用の装置として用いれば、サーボモータ
の工場出荷時に、この装置を用いて各サーボモータに対
して補正データを生成し、その位置検出器の補正データ
格納メモリに格納することができるから、サーボモータ
を実機上で実際に駆動するサーボアンプには補正データ
を生成する機能が不要となり、サーボアンプ側のメモリ
や処理能力を節約できる。

【００５０】つぎの発明による位置検出器は、上述の発
明によるモータ制御システムで使用され、モータを構成
する磁石の磁気的特性のばらつきやモータの組立精度に
より変動するコギングトルクの補正データをモータ毎に
保持し、随時、サーボアンプへ転送することができる。

【００５１】つぎの発明によるサーボアンプは、上述の
発明によるモータ制御システムで使用され、コギングト
ルクの補正データを位置検出器より受信してサーボモー
タのコギングトルクの補正を適切に行うことができる。

【００５２】つぎの発明によるサーボアンプは、上述の
発明によるモータ制御システムで使用され、コギングト
ルクの補正データを生成してこれを位置検出器へ送信す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明によるモータ制御システムのハード
ウェア構成を示す構成図である。

【図２】 この発明によるモータ制御システムをコギン
グトルク補正の実施段階でサーボ制御系より示したブロ
ック図である。

【図３】 この発明によるモータ制御システムのコギン
グトルク補正実施段階の動作を示すフローチャートであ
る。

【図４】 この発明によるモータ制御システムをコギン
グトルクの補正データの生成段階でサーボ制御系より示
したブロック図である。

【図５】 この発明によるモータ制御システムにおける
補正データ生成完了後の動作を示すフローチャートであ
る。

【図６】 従来におけるモータ制御システムのハードウ
ェア構成を示す構成図である。

【図７】 （ａ）〜（ｃ）はコギングトルク補正を実施
する従来におけるサーボシステムの構成を示すブロック
図である。

【図８】 コギングトルク補正器の詳細構成を示すブロ
ック図である。

【図９】 コギングトルク補正器の他の例の詳細構成を
示すブロック図である。

【図１０】 （ａ）、（ｂ）はコギングトルクの波形を
示すグラフである。

【図１１】 （ａ）〜（ｃ）は従来のサーボシステム示
すブロック図である。

【符号の説明】

１０ サーボアンプ、１１ Ｓ／ＣＰＵ、１２ 不揮発
性メモリ、１３ コントローラインタフェース、１４
シリアル通信インタフェース、１５ 検出器インタフェ
ース、１６ 電流検出回路、１７ ＰＷＭ回路、１８
ダイオードスタック、１９ 平滑コンデンサ、２０ ト
ランジスタモジュール、２１ データ送受信部、３０
モータ制御部、４０ コギングトルク補正器、４１ 補
正データ格納メモリ、４２ 補正部、４３ 補正データ
生成部、５０ 位置検出器、５１位置検出回路、５２
Ｄ／ＣＰＵ、５３ 不揮発性メモリ、５４ シリアル通
信インタフェース、５５ サーボアンプインタフェー
ス、６０ 位置検出部、６１ 補正データ格納メモリ、
６２ 補正データ送受信部、１１０ ＡＣサーボモー
タ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H303 AA01 AA04 AA10 BB01 BB06 BB14 BB18 CC01 CC06 DD01 EE03 EE07 FF06 HH01 JJ02 KK02 KK18 KK33 MM05 5H560 BB04 BB12 DA00 DC12 RR03 SS07 TT15 UA02 XA02 XA05 5H575 BB10 DD06 GG01 GG04 HA08 HB02 JJ03 LL22 LL31

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボモータの位置を検出してサーボモ
   ータの位置、速度、トルクを制御するサーボアンプ、サ
   ーボモータ、位置検出器からなるモータ制御システムに
   おいて、 サーボモータに接続されている位置検出器に、サーボモ
   ータのコギングトルクの補正データを格納する補正デー
   タ格納メモリと、補正データをサーボアンプに送信する
   通信手段が設けられ、サーボアンプは、位置検出器から
   補正データを受信し、位置検出器より受信した補正デー
   タを用いてコギングトルクを補正することを特徴とする
   モータ制御システム。
2. 【請求項２】 サーボモータのコギングトルクの補正デ
   ータを生成する補正データ生成手段と、前記補正データ
   生成手段により生成された補正データを前記位置検出器
   に送信する通信手段とを有するサーボアンプを有し、 前記位置検出器は前記サーボアンプより補正データを受
   信して補正データ格納メモリに格納することを特徴とす
   る請求項１に記載のモータ制御システム。
3. 【請求項３】 サーボモータに接続される位置検出器で
   あって、サーボモータのコギングトルクの補正データを
   格納する補正データ格納メモリと、コギングトルクの補
   正データを送受信する通信手段とを有することを特徴と
   する位置検出器。
4. 【請求項４】 サーボモータのコギングトルクの補正を
   行う補正部を含むコギングトルク補正器と、コギングト
   ルクの補正データを外部より受信する通信手段とを有す
   ることを特徴とするサーボアンプ。
5. 【請求項５】 サーボモータのコギングトルクの補正を
   行う補正部とコギングトルクの補正データを生成する補
   正データ生成部とを含むコギングトルク補正器と、コギ
   ングトルクの補正データを外部に送受信する通信手段と
   を有することを特徴とするサーボアンプ。