JP2001034339A - 無軌道自動搬送車及び自動搬送車の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 生産工場などで部品を運ぶ為に使用されてい
る自動搬送車において、生産ラインの変更に伴って自動
搬送車の走行するルートが変わる場合に、簡単に対応す
ることが出来る無軌道自動搬送車の提供。 【解決手段】 自動搬送車１には車輪２ａ，２ｂの回転
数を計測する回転計４ａ，４ｂを有すと共に制御装置１
０と接続し、搬送車側面の前後には変位センサ５ａ，５
ｂを取着すると共に制御装置１０と接続し、この自動搬
送車１を走行運転することで車輪２ａ，２ｂの回転数に
基づく走行距離に対して設置物９ａ，９ｂまでの距離を
逐次記録し、この記録データに基づいて所定のルートを
正しく走行するようにした無軌道自動搬送車である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は生産工場などで使用
される無人の自動搬送車であって、この自動搬送車の走
行ルートが簡単に変更することが出来る無軌道自動搬送
車及びその制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】今日、生産工場などでは無人で動くこと
が出来る自動搬送車が多用され、必要な部品を載せて所
定の場所へ運ぶことが出来る。ところで、従来の自動搬
送車は、磁気又は光センサを有し、走行路面から発せら
れる磁気や反射光を誘導信号として車体操舵を行うこと
が出来るように構成し、荷台に部品や半完成品を載せて
無人で所定の場所へ走行することが出来る。

【０００３】ところが、製造される商品が変わる時には
生産ラインを変更する場合が多く、したがって部品を搬
送する場所は変化する為に、走行路面に敷設している磁
気テープや光学テープ、又はケーブル等を取り外して新
たなルートに沿って再度敷設しなくてはならない。した
がって搬送部品の変更が頻繁にある場合には、従来の方
式では不便であり、変更に伴って大きな費用がかかるこ
とになる。すなわち、従来の自動搬送車では走行ルート
の変更に対して柔軟に対応することは出来ない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の自
動搬送車には上記のごとき問題がある。本発明が解決し
ようとする課題はこの問題点であり、走行ルートに磁気
テープや光学テープなどを敷設する必要がなく、部品等
を変更された場所ヘ運ぶことが出来るように、簡単に走
行ルートを変え得る無軌道自動搬送車及びその制御方法
を提供する。

【０００５】

【課題を解決する為の手段】本発明に係る無軌道自動搬
送車は無人で走行して部品などを載せて所定の場所へ搬
送することが出来る台車である。しかし本発明の自動搬
送車は無軌道で走行することが出来るが、走行ルートに
は従来のような磁気テープや光学テープを敷設していな
い。そこで、本発明の自動搬送車は走行ルートを記憶し
ていて、記憶したルートに沿って走行移動するように構
成している。

【０００６】この自動搬送車にはジャイロ、車輪回転
計、制御装置、記録装置などを搭載しており、自律走行
を可能とする。又入力装置を備え、自動搬送車の横方向
変位を測定するセンサを前後に取り付けている。そこで
作業者が入力装置を操作して自動搬送車を所定のルート
に沿って走行させる。この際、制御装置は自動搬送車の
側面に取付した横方向センサの出力と車輪回転数を監視
し、その時のデータを逐次記録装置に取り込む。

【０００７】したがって、所定のルートを走行完了した
時点で自動搬送車は走行ルートを記録装置に記録し、制
御装置は該記録装置に取り込んだデータを基にして走行
距離と設置物までの距離を表わすコーステーブルを作成
する。そして、このコーステーブルに応じて車体方向を
制御し、自動搬送車は所定のルートを自動走行すること
が出来る。本発明では自動搬送車を誘導して作業者が１
回だけ手動走行を行うことで、このルートを記録してし
まい、その後は自動搬送車が同じルートに沿って自動走
行を行うことが出来るように構成している。以下、本発
明に係る実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

【０００８】

【実施例】図１は本発明に係る自動搬送車を示す概略図
である。搬送車の大きさや形態は限定しないが、自動搬
送車１は４個の車輪２ａ，２ｂ…を有していて、搬送車
１の上面は部品などを載せる為の荷台３と成っている。
車輪２ａ，２ｂ…はモータで回転駆動されて自動搬送車
１は走行することが出来る。そして車輪軸には回転計４
ａ，４ｂが取り付けられ、車輪２ａ，２ｂの回転数、す
なわち走行距離が回転数によってわかるようになってい
る。

【０００９】自動搬送車は制御装置１０を有し、この制
御装置１０は記録装置を備えていて、記録装置のデータ
に基づいて制御装置はモータの回転数をコントロールす
ることが出来る。上記モータとしてはその回転数をコン
トロールし易いサーボモータが適しており、該サーボモ
ータを使用することで回転計４を別に取り付ける必要は
なくなる。

【００１０】ここで、前方車輪４ａ，４ｂはそれぞれ独
立して回ることが出来るように、別々のモータにて回転
駆動し、そして回転数を変えてカーブ走行が出来るよう
になっている。勿論、両車輪２ａ，２ｂは1個のモータ
から差動ギアを介して駆動することもあり、車輪２ａ，
２ｂの駆動機構は特に限定しない。又自動搬送車１の側
面には変位センサ５ａ，５ｂが前後に取着されていて、
この変位センサ５ａ，５ｂは走行ルートに沿って配置さ
れている機械類などの設置物や壁面との距離を検出する
ことが出来る。

【００１１】そしてこの変位センサ５ａ，５ｂからの信
号は上記制御装置の記録装置と接続していて、該記録装
置に記録することが出来る。しかしこの記録は前記車輪
４ａ，４ｂとの回転数との関係において記録される訳で
あり、例えばトータル回転数がＮ１の時の設置物間距離
がＬ１、Ｎ２のときＬ２…のように記録される。この車
輪２ａ，２ｂのトータル回転数はスタートからの走行距
離に相当する訳であり、所定の位置における自動搬送車
と設置物間距離が逐次記録されることになる。

【００１２】ところで、自動搬送車１には入力装置６が
設けられ、この入力装置６のレバー７を操作して作業者
は運転することが出来る。そこで、作業者はスタート地
点から終点までを所定のルートに沿って運転し、この１
回の試運転により上記記録装置に所定ルートが記録され
る。すなわち、両車輪２ａ，２ｂのトータル回転数Ｎに
対して壁面などの設置物間距離Ｌを逐次記録する。した
がって、一旦記録されればこの記録データに基づいて制
御装置を介して両車輪２ａ，２ｂを回転させ、この場合
の設置物間距離Ｌを変位センサにて検出した値とデータ
を比較しながら自動搬送車１は所定のルートを走行する
ことが出来る。

【００１３】図２は走行ルート８に沿って自動搬送車が
走行する場合を示している。走行ルート８の横には設置
物９ａ，９ｂが置かれ、これら各設置物９ａ，９ｂに当
たらないように走行しなくてはならない。そこで作業者
が最初に自動搬送車１を運転して走行ルート８を走行す
ることにより、記録装置が上記設置物９ａ，９ｂの存在
を記録することになる。自動搬送車１の側面に取着され
ている変位センサ５ａ，５ｂは設置物９ａ，９ｂまでの
距離を検出し、車輪２ａ，２ｂの回転数と共に逐次記録
することが出来る。

【００１４】すなわち自動搬送車１の走行に伴う各位置
での設置物９ａ，９ｂ…までの距離、及び壁面１１まで
の距離が逐次記録される。そして直線移動だけでなく、
カーブ走行する場合には車輪２ａ，２ｂの回転数が異な
り、この両車輪２ａ，２ｂのトータル回転数に応じた各
位置での設置物までの距離が記録されて、正しくカーブ
走行することが出来る。

【００１５】図３は変位センサ５によって検出したデー
タを走行距離に応じて記録した設置物までの距離の変化
を示しているコーステーブルである。このコーステーブ
ルが全走行ルートについて記録される。自動搬送車１は
異なる部品を載せて、別の場所へ運ぶ場合もあり、すな
わち載せる部品によっては走行ルート８が変化する為
に、複数のルートを前以て記録しておき、スタート地点
において該ルートを選択するように出来る。

【００１６】ところで、本発明の自動搬送車１は記録装
置に記録されているルートに基づいて、所定の走行ルー
ト８を無人で走行することが出来る訳であり、記録装置
のデータは制御装置へ伝えられ、該制御装置はデータに
基づいてモータを回し、自動搬送車１の車輪２ａ，２ｂ
を回転駆動する。したがって自動搬送車１はこのように
走行することになるが、記録されているデータと逐次比
較しながら走行する。

【００１７】スタートからの車輪のトータル回転数は走
行距離となり、走行した各地点での自動搬送車１と設置
物９との距離は記録されているデータと一致するよう
に、変位センサで検出しながら走行する。そしてカーブ
する場合には、両車輪２ａ，２ｂは記録されているデー
タに基づいてモータが制御され、各車輪２ａ，２ｂは別
々に回転する。勿論、この場合も自動搬送車１と設置物
間距離は逐次検出され、記録データと比較しながら正し
くカーブ走行することになる。

【００１８】図４は搬送車１と設置物間に予想外の物体
１２が存在する場合であり、例えば作業者が立っている
場合がある。このような場合、自動搬送車１の側面には
２個の変位センサ５ａ，５ｂが前後に取着されている
為、少なくとも片方の変位センサ５が所定の距離を検出
しているならば、そのまま走行し続けることが出来る。
しかし、2個の変位センサ５ａ，５ｂが共に所定の距離
を検出していない場合には、搬送車1は直ちに停止する
ように制御される。

【００１９】すなわち、両変位センサ５ａ，５ｂが検出
した設置物までの距離が、共に記録データと異なる場合
には走行ルートが間違っていると判断して自動搬送車1
は停止する。図5は自動搬送車1が走行する場合の制御装
置のフローチャートを示している。前方の変位センサ５
ａ及び後方の変位センサ５ｂ共に、異常値を検出しない
場合には自動搬送車1はそのまま走行を続けることが出
来る。しかし前方の変位センサ５ａが異常値を検出した
場合、後方の変位センサ５ｂにて自動搬送車1を誘導
し、そして自動搬送車1が両変位センサ５ａ，５ｂ間距
離(Ｌ)を走行した場合に前方の変位センサ５ａが正常値
を検出するに至った場合には、そのまま走行が持続され
る。逆に、前方の変位センサ５ａが正常値に戻らない場
合には、停止することになる。

【００２０】一方、後方の変位センサ５ｂが異常値を検
出した場合、前方の変位センサ５ａによって誘導され
る。そして自動搬送車1が両変位センサ５ａ，５ｂ間距
離(Ｌ)を走行した場合に、変位センサ５ｂの検出値が正
常に戻った場合にはそのまま走行を続行する。逆に正常
値に戻らない場合には直ちに停止する。以上述べたよう
に、本発明の自動搬送車は車輪回転計、制御装置、記録
装置等を搭載し、側面には変位センサを前後に取り付け
したものであり、次のような効果を得ることが出来る。

【００２１】

【発明の効果】本発明の自動搬送車は車輪の回転数を検
出することで得られる走行距離と走行位置における自動
搬送車と設置物間距離を検出して記録装置に記録するこ
とが出来る。したがって、作業者が最初に自動搬送車を
誘導して所定のルートを運転することで各走行位置にお
ける自動搬送車と設置物間距離が記録され、その後はこ
の記録データを基にして自動搬送車は所定のルートを走
行することが出来る。すなわち、従来のような床面に磁
気テープなどを敷設する必要はなく、ルートの変更を簡
単に行うことが出来る。

【００２２】そして、走行に際しては側面の前後に取り
付けている変位センサにて検出される自動搬送車と設置
物間距離を、記録されているデータと比較しながら走行
する為が、予想外の異物の存在によって異常値を検出す
る場合であっても、前後の変位センサが共に異常値を検
出しない限り停止することはない。すなわち、両変位セ
ンサが異常値を検出することで走行ルートから外れるよ
うな場合には直ちに停止することになるが、例えば作業
者を異物として検出しても停止しない構造となってい
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動搬送車の概略図。

【図２】自動搬送車の走行状態。

【図３】走行距離と変位センサにて検出される設置物ま
での距離の関係。

【図４】搬送車と設置物間に異物が存在する場合。

【図５】搬送車が走行する為のフローチャート。

【符号の説明】

１ 搬送車 ２ 車輪 ３ 荷台 ４ 回転計 ５ 変位センサ ６ 入力装置 ７ レバー ８ 走行ルート ９ 設置物 10 制御装置 11 壁面 12 物体

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 生産工場などで、組み立てられる部品な
   どを載せて所定の場所へ搬送する為に無人で所定のルー
   トを走行することが出来る自動搬送車において、左右の
   車輪には回転計を取り付けると共に回転計は制御装置に
   接続し、又搬送車側面の前後には変位センサを取付ると
   共に制御装置に接続し、そして制御装置と接続している
   記録装置を備え、最初に所定のルートを搬送車が走行す
   ることで車輪回転数に基づく各走行位置で検出される設
   置物までの距離を逐次記録装置に記録し、この記録され
   たデータを基にして両変位センサにて検出される設置物
   までの検出距離を比較しながら走行することを特徴とす
   る無軌道自動搬送車。
2. 【請求項２】 生産工場などで、組み立てられる部品な
   どを載せて所定の場所へ搬送する為に無人で所定のルー
   トを走行することが出来る自動搬送車の制御方法におい
   て、作業者が自動搬送車を誘導して所定のルートを走行
   することで各走行位置での設置物までの距離を側面前後
   に取り付けた変位センサにて検出すると共に記録装置に
   記録し、この記録されたデータを基にして両変位センサ
   にて検出される設置物までの検出距離を比較しながら走
   行することを特徴とする自動搬送車の制御方法。
3. 【請求項３】 生産工場などで、組み立てられる部品な
   どを載せて所定の場所へ搬送する為に無人で所定のルー
   トを走行することが出来る自動搬送車の制御方法におい
   て、作業者が自動搬送車を誘導して所定のルートを走行
   することで各走行位置での設置物までの距離を側面前後
   に取り付けた変位センサにて検出すると共に記録装置に
   記録し、この記録されたデータを基にして両変位センサ
   にて検出される設置物までの検出距離を比較しながら走
   行し、両変位センサが正常値を検出している場合にはそ
   のまま走行し、前方の変位センサが異常値を検出した場
   合には後方の変位センサにて誘導し、搬送車が両変位セ
   ンサ間に相当する距離を移動したところで上記前方の変
   位センサの検出値が正常になった場合には引き続き走行
   するが、逆に正常値に戻らない場合には直ちに停止し、
   一方、後方の変位センサが異常値を検出した場合には前
   方の変位センサにて誘導し、搬送車が両変位センサ間に
   相当する距離を移動したところで後方変位センサが正常
   値を検出するに至った場合には引き続き走行するが、逆
   に正常値に戻らない場合には直ちに停止するように制御
   することを特徴とする自動搬送車の制御方法。