JP2001028065A

JP2001028065A - ３次元地図表示を形成する方法及びナビゲーションシステム

Info

Publication number: JP2001028065A
Application number: JP2000148424A
Authority: JP
Inventors: Dieter Ritter; リッターディーター
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1999-05-21
Filing date: 2000-05-19
Publication date: 2001-01-30
Also published as: EP1054354A1; EP1054354B1; US6628278B1; DE59908421D1

Abstract

(57)【要約】【課題】２次元デジタル道路地図データをベースにし
て３次元地図を表示することができる、地図表示及びナ
ビゲーションシステムを形成する方法を提供すること。【解決手段】２次元道路地図データからナビゲーショ
ンシステム用の３次元地図表示を形成する方法におい
て、表示すべき道路セグメントに３次元トポロジデータ
が結合される。ナビゲーションシステムは、２次元道路
地図データ及び３次元トポロジデータから３次元地図表
示に変換するための変換ユニットを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、２次元デジタル道
路地図データから、ナビゲーションシステム用の３次元
地図表示を形成する方法、並びに、３次元地図表示を行
うナビゲーションシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーションシステム用のデジタル道
路地図は、一般的に、道路セグメント及び道路セグメン
トを結合するノードとからなる２次元ネットワークから
形成されている。このノードには、それぞれ経度及び緯
度によって定義された地理座標が配属されている。

【０００３】ヨーロッパ特許出願公開第０７５２６８７
号公報からは、ナビゲーションシステム用の３次元鳥瞰
表示が公知であり、この表示の際、デジタル道路地図デ
ータから鳥瞰表示への変換が変換表によって最適化され
る。道路地図は、仮想の比較的高い立地点からの透視図
式の投影により表示される。従って、面が１つの消点
（消失点）（Ｆｌｕｃｈｔｐｕｎｋｔ）に集まる疑似３
Ｄ効果が形成される。実際の３次元情報は利用されず、
面は常に平坦である。

【０００４】ヨーロッパ特許出願公開第０８４１５３７
号公報には、３次元での地図表示が可能であるナビゲー
ションシステムが開示されている。このために、トポロ
ジカルな特徴部、道路及び建造物が３次元データとして
記憶されている。そのようなデータバンクの形成は、非
常にコスト高である。道路情報の変更の際、完全なデー
タバンクを新規に形成する必要がある。規則的な間隔で
コスト上比較的有利に新版が提供される従来技術の２次
元デジタル道路地図は、簡単に引き継ぐことはできな
い。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、２次
元デジタル道路地図データをベースにして３次元地図を
表示することができる、地図表示及びナビゲーションシ
ステムを形成する方法を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この課題は、本発明によ
ると、表示すべき道路セグメントを、別個の地理（ゲ
オ）−トポロジ−データバンクの３次元トポロジデータ
に結合させ、続いて、表示装置に出力することによって
解決される。

【０００７】この課題は、本発明によると、表示装置、
位置特定ユニット、少なくとも１つの記憶媒体と変換ユ
ニットとを有しており、該記憶媒体に、道路セグメント
のネットワークからなる２次元道路地図データを有する
道路地図データバンクが記憶されており、又は、記憶可
能であり、前記変換ユニットを用いて、前記道路地図カ
ードバンクの前記道路セグメントから、及び、地理（ゲ
オ）−トポロジ−データバンクの３次元トポロジデータ
から、３次元道路地図表示に変換されることによって解
決される。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の有利で合目的的な構成
は、従属請求項に記載されている。

【０００９】２次元道路地図データバンクの道路セグメ
ントは、地理（ゲオ）−トポロジ−データバンクの３次
元トポロジデータと結合され、それにより、トポロジデ
ータの３次元構造内に埋め込まれる。従って、土地の高
度差を再現する真正な３次元ビューが得られる。同様
に、２次元道路地図データバンク内に存在する他の全て
のオブジェクト、例えば、河川、森林などを画像処理す
ることができる。

【００１０】オブジェクトを人為的に高くする、即ち、
ｚ座標（高さ）をファクタ＞１と乗算すると、３Ｄ印象
を強くすることができる。そうすることによって、例え
ば、丘と谷を一層強調して視覚できるようにすることが
できる。

【００１１】２次元道路地図データバンクの道路地図デ
ータは、ノード又は交点を有する道路セグメントからな
るネットワークを有している。ノード又は交点は、道路
セグメントを定義する。各ノードは、地理データ又は地
理座標として、典型的には、経度及び緯度又は直交座標
で記憶されている。表示装置上に再現される道路セグメ
ントのノードに対して、それぞれ、３次元トポロジデー
タが地理（ゲオ）−トポロジ−データバンクから求める
ことができる。

【００１２】地理（ゲオ）−トポロジ−データバンク内
に、ノードに所属の点が記憶されている場合、３次元ト
ポロジデータを補間により求めることができる。このた
めに、直ぐ次の点での当該のノードの地理座標の３次元
トポロジデータが利用される。

【００１３】道路地図データバンク及び地理（ゲオ）−
トポロジ−データバンクは、唯一のデータ坦体上に収容
することができるけれども、各データバンクに対して別
個のデータ坦体にすると有利である。殊に、各データバ
ンクを種々異なったＣＤ−ＲＯＭに記憶し、必要に応じ
てＣＤチェンジャーによって読み出すとよい。

【００１４】任意選択により、表示すべき地形の表面及
び３次元の個別オブジェクトを記述するのに必要なテク
スチュアの、付加的に１つのデータバンクを設けてもよ
い。このようにして、例えば、風景の森林部分及び草地
部分又は建造物を適切な表面テクスチュア及び色彩でリ
アルに画像形成することができる。

【００１５】有利には、道路セグメントに境界線が設け
られており、そうすることにより、道路セグメントが先
ず２次元の見え方となる。続いて、順次連続する道路セ
グメントの範囲内の各境界線が湾曲した経過となるよう
に歪まされる。そうすることによって、とりわけ、地図
の一部分を大きく拡大する際に、道路の経過又は交差点
にエッジのない、特に自然な見え方となる。

【００１６】有利な実施例では、地理（ゲオ）−トポロ
ジ−データバンクに基づく３次元表示と、単に２次元道
路地図データに基づく３次元表示との間で切り換えられ
る。単に２次元道路地図データに基づく３次元表示の場
合、それぞれ、所定の視程で表示すべき視野用の道路地
図データのみが出力される。その際、表示すべき視野
は、有利には、仮想立地点を中心にして放射対称に多項
式変換により湾曲されている。そうすることによって、
人為的に地平線を形成することができる。表示すべき面
は、鉢（ボール）状に歪ませることができる。

【００１７】有利には、単に道路地図データに基づいて
市街地を表示したり、又は、地図データ表示の際に非常
に大きく拡大して表示したり、切り換えることができ
る。地図データ表示の際に非常に大きく拡大して表示す
る際、局限範囲、例えば、道路の交差点又は道路が次か
ら次に複雑に入り組んだ状況についての案内情報を前景
に表示することができる。市街地内の範囲では、トポロ
ジデータは何れにせよ比較的小さな値であることが屡々
である。

【００１８】

【実施例】以下、図示の実施例を用いて、本発明を詳細
に説明する。

【００１９】図１のナビゲーションシステム１には、ワ
ークメモリ１１及びマイクロプロセッサとして構成され
た変換ユニット１２が設けられている。距離測定器１３
及び方位計測装置１４は、コンパウンドナビゲーション
（Ｋｏｐｐｅｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎ）についての位置
特定用に使用される。図示していないＧＰＳセンサは、
距離測定器１３、方位計測装置１４及び記憶媒体１６１
用の作動機構１６が、システムバス１５を介してマイク
ロプロセッサと接続されている。

【００２０】記憶媒体１６１は、ＤＶＤ（ｄｉｇｉｔａ
ｌｖｅｒｓａｔｉｌｅｄｉｓｋ）である。作動機構
は、同時に複数のＤＶＤを収容することができる。一方
のＤＶＤは、道路地図データバンクを有しており、他方
の図示していないＤＶＤは、トポロジデータバンクを有
しており、別のＤＶＤは、表示すべき地形の表面特性及
び個別の３次元オブジェクトを有するテクスチュア（Ｔ
ｅｘｔｕｒ）データバンクを有している。

【００２１】表示装置１７は、画像制御ユニット１８を
介して画像情報の出力のため、殊に、道路地図の表示の
ために制御される。画像制御ユニット１８は、システム
バス１５を介してマイクロプロセッサと接続されてい
る。

【００２２】図２には、ナビゲーションシステムのユー
ザに対して指示される道路地図データバンクの２次元道
路地図データが示されている。道路地図は、道路セグメ
ント２（平面的に道路として図示されている）からな
る。

【００２３】道路セグメント２は、２次元地理座標によ
って、道路が交差しているノード又は交点、及び、曲線
の経過を示す形態点の形式で定義される。道路セグメン
トは、各ノード及び／又は各形態点（ｓｈａｐｅｐｏ
ｉｎｔｓ）間の結合線である。

【００２４】各ノード及び各形態点の位置は、２次元道
路地図データｓ，ｔとして記憶されている。

【００２５】図３には、例えば、航空又は衛星サポート
の地表測定によって形成された、網目状に表示されたト
ポロジデータ４が示されている。編み目の格子点は、３
次元座標ｘ，ｙ，ｚとして記憶されている。トポロジデ
ータは、当該地域の３次元特性を形成する。つまり、こ
のデータでは、山並、谷、その他の地形の輪郭が表現さ
れる。

【００２６】地形の輪郭については、丘及び谷のような
オブジェクトを人為的に高く、乃至、深くして、殊に強
調して表示することができる。これは、それぞれ、高さ
表示用に配属されている相応の座標（ｚ座標）に、ファ
クタ＞１を乗算して形成することができる。空間的に良
好で、しかも自然な印象は、１．２〜１．８のファクタ
の場合に得られる。

【００２７】図４には、図２の２次元地図データを、図
３の３次元トポロジデータと結合乃至合わせた結果が示
されている。

【００２８】図示の３次元地図表示の形成のために、２
次元道路地図データバンクの各点ｓ，ｔに対して、所属
の点ｘ，ｙ，ｚが地理（ゲオ）−トポロジ−データバン
クから特定される。点ｓ，ｔの正確な対応個所が存在し
ない場合、所属の三次元トポロジデータが、地理（ゲ
オ）−トポロジ−データバンクの隣り合った点の補間に
よって得られる。

【００２９】データを合わせた結果、疑似３次元表示方
式とは異なり、当該環境のリアルなトポロジが得られる
空間表示を達成することができる。特徴のはっきりした
山並みや建造物のようなオブジェクトを個別に３次元表
示するのみならず、ナビゲーションシステムのユーザに
提供される視野全体を３次元表示することができる。

【００３０】３次元表示を生成するためのアルゴリズム
は、２つのモジュールを有している。

【００３１】第１のモジュールでは、光学表示に必要な
２次元道路地図データが３次元データセットに変換され
る。

【００３２】このために、先ず、道路セグメント全体に
亘るループが形成される。このループ内で、道路の境界
線が多角形縁として生成される。この道路の境界線は、
スプライン補間されて、例えば、カーブで現れるよう
な、道路経過での角張った個所及びエッジ部を除去する
ことができる。

【００３３】続いて、２次元道路地図データのノード全
てに亘ってループが形成される。このループ内で、所定
のノードに属するセグメントが全てサーチされてソート
される。道路の境界線の交点は、対状に算出される。

【００３４】ノード全てに亘る別のループ内では、各道
路境界線間の交点の範囲が、Ｂｅ’ｚｉｅｒ補間され
る。こうすることによって、道路セグメントが順次連続
する場合に角張った個所を除去することができる。

【００３５】そのようにして算出された道路面（多角形
面）全てに対して、別のループが形成される。このルー
プ内で、道路境界線（多角形境界線）の点全ての３次元
座標が、対応しているトポロジデータから得られ、その
際、ｚ＝ｆ（ｘ，ｙ）である。その後、更に同じループ
内で、透視図法となるように変換された３次元多角形面
が算出される。

【００３６】アルゴリズムの第２のモジュールでは、純
粋な地理的な表面、即ち、トポロジデータから具体化さ
れる表面テクスチュアが、表示すべき画像用に算出され
る。

【００３７】このために、所要トポロジデータの３次元
表面三角形全てに亘るループが形成される。このループ
内で、透視図法により変換された３次元三角形面が算出
される。この三角形面は、表示すべきオブジェクト、つ
まり、道路及び地形表示の基礎データとなる。

【００３８】両モジュールから得られたデータは、第３
のモジュールで更に処理される。そこでは、３次元部分
面全てがｚバッファ（隠れ表面）を用いて、相応の色彩
又はテクスチュアに、且つ、適切な照明源（陰影）を用
いて示されて、完璧なシーン画像が生成される。ｚバッ
ファは、相互に重畳した各面の問題点を、ｚ座標をチェ
ックすることによって調整する。そうすることによっ
て、観測者の視方向で見て、最も手前の面は、同じｘ、
ｙ座標領域内に設けられた、他の面によって覆われない
ようにすることができる。３次元トポロジデータとは異
なり、ｚ軸は、ここではスクリーン出力の場合、点の高
さではなく、空間の深さでの点の相関関係である。

【００３９】図５には、道路セグメント２のネットワー
クを有する２次元道路地図データからなるデジタル道路
地図の一部分が示されている。順次連続する複数の道路
セグメントは、ノード又は交点２３を有している。道路
経過でのカーブは、形態点によって決定される。

【００４０】この２次元道路地図データは、市販のデー
タ坦体に記憶されており、３次元地図表示の基礎とな
る。

【００４１】図６には、デジタル道路地図の同じ部分が
示されており、それによると、道路セグメント２に変換
ユニットにより境界線２１が設けられている。境界線２
１は、順次連続する道路セグメント２の範囲内で、又
は、交点２３の範囲内で非直線状に補間又は歪まされ
る。道路経過の、このような歪化又は湾曲化は、例え
ば、Ｂｅ’ｚｉｅｒ曲線又は多項式補間によって形成す
ることができる。

【００４２】直線又は線状の道路セグメント２（デジタ
ル道路地図内に記憶されている）は、走行路の中心線と
して再形成されている。

【００４３】図５とは異なり、境界線は交点２３でぶつ
かり、形態点２２は、最早相互に所定角度の直線状では
なく、湾曲又はカーブ２４を有するようになる。道路に
よって囲まれた面は、同様に処理され、その結果、道路
の経過が滑らかにされ、角張った個所が丸みを帯びるよ
うにされる。

【００４４】図７には、角張った道路輪郭を、デジタル
道路地図の他の部分を用いて非直線補間により滑らかに
することが示されている。出力すべき道路セグメント２
には、境界線２１が設けられている。そうすることによ
って、各道路セグメント２の各境界線２１間の交点Ｘで
角張った輪郭の順次連続する各道路セグメント２が得ら
れる。

【００４５】この角張った輪郭となるのを回避するため
に、順次連続する道路セグメント２の範囲内でＢｅ’ｚ
ｉｅｒ曲線を用いて境界線２１が平滑化される。Ｂｅ’
ｚｉｅｒ曲線は、Ｃａｓｔｅｌｊａｕアルゴリズムを用
いて表示される。Ｂｅ’ｚｉｅｒ曲線の点ｂⁿ（ｔ）
は、：ｂ^r _i（ｔ）＝（１−ｔ）ｂ^r-1 _i（ｔ）＋ｔｂ^r-1 _i+1（ｌ）から得られる。その際、｛ｒ＝１，．．．，ｎ，ｉ＝
０，．．．，ｎ−ｒ｝は、点ｂ_i（ｉ＝０，．．．，
ｎ）のシーケンスによってＢｅ’ｚｉｅｒ多角形のＢ
ｅ’ｚｉｅｒ点として与えられる。点ｂ_i（ｉ＝
０，．．．，ｎ）は、道路セグメントの地理座標によっ
て設定された制御点であり、この制御点は、交点Ｘでの
基準線の補間すべき線分を定義する。Ｂｅ’ｚｉｅｒ曲
線の点は、パラメータ値ｔ∈［０．．．１］に相応す
る。

【００４６】表示される点Ａ１，Ａ２，Ｂ１及びＢ２
は、地理座標によって設定された制御点ｂ_iである。正
確には、Ａ１及びＡ２は、表示されるＢｅ’ｚｉｅｒ曲
線の終点である。Ｂ１及びＢ２は、Ｂｅ’ｚｉｅｒ構成
点である。更に、設定可能なパラメータｗ１及びｗ２
は、それぞれ終点Ａ１及びＡ２の各位置を特定するため
の距離であり、その際、それぞれ所属の交点Ｘを基にし
ている。

【００４７】図８には、教会である３次元幾何学的オブ
ジェクト３１が示されている。

【００４８】図９には、３次元オブジェクト３１にテク
スチュア３２が設けられており、このテクスチュアは、
このオブジェクトの写真をスキャンすることによって得
られたものである。テクスチュアは、ドア、窓、突出部
等のようなオブジェクトの詳細情報を含んでいる。この
詳細情報は、２次元でしか呈示されず、３次元構造に変
換されない。３次元で形成されたオブジェクト３１にテ
クスチュアを設けることによって、予め説得力のある３
次元効果が形成されている。

【００４９】図１０には、３次元オブジェクト３１を導
入した後、表示すべき面を３次元ビューに変換する前
の、出力すべき道路地図の一部分が示されている。

【００５０】オブジェクト３１には、既に所属のテクス
チュアが設けられている。道路セグメント２には、境界
線２１が設けられており、曲がり角は滑らかにされてい
る。

【００５１】図１１には、別の形式の３次元表示が示さ
れており、この表示は、単に２次元データに基づいてお
り、３次元トポロジデータを付加していない。この表示
モードは、殊に、市街地内の範囲又は道路地図の一部分
を大きく拡大して表示するのに利用される。

【００５２】３次元トポロジデータに基づく３次元表示
と、２次元データに基づく表示との切換が、自動的に行
われるか、又は、ユーザの調整により行われる。

【００５３】測定された立地点又は測定された車両位置
Ｓ₀に基づいて、ナビゲーションシステムのユーザに、
立地点Ｓ₀の上方高さｈの位置に投射された仮想立地点
Ｓから見た、高さｔの人為的な水平線に至る迄の地図表
示が提供される。

【００５４】視角又は視野αは、仮想立地点Ｓから開
き、人為的な水平線に至る迄及んでいる。水平線に至る
迄の距離ｒ₁、つまり、視程は、面の丸み乃至湾曲及び
丸みｒ₀の開始点によって特定される。立地点Ｓ₀からｒ
₀とｒ₁との間の距離ｒの面の点だけが歪まされる。

【００５５】立地点Ｓの高さｈ及び視野αの傾きβは、
任意に選択可能である。表示の際、γは、視方向であ
る。これは、視野αの配向を特定する。

【００５６】表示に必要な道路地図データは、水平線
と、水平線と結合された所属の最大視程ｒ₁によって強
度に限定される。

【００５７】中心点が立地点Ｓ₀である道路セグメント
の面は、この立地点Ｓ₀を中心にして放射方向に対称に
湾曲乃至歪化されている。２次元面の非直線状の補間が
３次元で行われる。この変換のために、多項式関数が使
用される。

【００５８】面の直交座標ｘ，ｙの任意に点に対して、
ｚ座標が求められ、つまり、ｚ＝Σ_iａ_i＊ｒⁱ ｒ＝［（ｘ−ｘ_p）²＋（ｙ−ｙ_p）²］^1/2 その際、直交座標ｘ_p及びｙ_pは、ナビゲーションシステ
ムによって求められた車両位置Ｓ₀を示す。ａ_iは、ｉ∈
［１．．．ｎ］の適切な係数である。

【００５９】３次元表示を達成するための程度ｐ＝６
の、部分的に適切に定義された多項式変換は、以下のよ
うに示される：ｒ＞ｒ₀：ｆ（ｒ）＝−ａ（ｒ−ｒ₀）^p＋ｃ（ｒ−ｒ₀）²，ａ＝−２ｔ／（ｒ₁−ｒ₀）^p（２−ｐ）ｃ＝−ｐｔ／（ｒ₁−ｒ₀）²（２−ｐ）ｒ≦ｒ₀：ｆ（ｒ）＝０３次元に変換される点の色彩は変えられておらず、テク
スチュア、つまり、道路の表示は得られたままである。

【００６０】多項式変換によって、鉢（ボール）状に湾
曲乃至カーブされた、調整可能な所定の視程ｒ₁の視野
αの表示が形成される。この視程ｒは、立地点Ｓ₀の変
化に同期して動く水平線に相応している。

【００６１】図１２には、視野αが示されている。これ
は、仮想立地点Ｓから出発して、単に、半径又は視程ｒ
₁の円内の仮想立地点Ｓを中心にした、道路地図データ
の一部分又はセクタ部だけを有している。この表示は、
運転手に自然に見えるような、走行方向に位置している
相応の視野に限定されている。

【００６２】表示される視野αの観測者に、一層正確
な、距離及び尺度情報を提供するために、仮想の立地点
から、視程ｒ₁又は水平線に至る迄編み目格子線が設け
られている。

【００６３】平面上に表示された道路セグメント２並び
に３次元背景は、その際、テクスチュアが設けられたＮ
ＵＲＢＳ面によって表示することができる。

【００６４】視野αの左側の部分内には、道路地図が明
瞭に明るく表示されていて、それにより、太陽光線の方
向を日中時間に依存して表示することができる。しか
も、最も強く湾曲した範囲を最も明るく表示することが
できる。このように、湾曲に依存して照明することによ
って、特にリアルな３次元ビューを形成することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】ナビゲーションシステムを示す図

【図２】道路セグメントのネットワークを有する道路地
図データバンクの一部分を示す図

【図３】図２の面に対する３次元トポロジデータの表示
を示す図

【図４】図２及び図３のデータを組合せることにより得
られた３次元表示を示す図

【図５】２次元道路地図データバンクのライン状の道路
セグメントを示す図

【図６】図５の道路セグメントを、境界線付の道路に変
換して、道路の輪郭を滑らかにした後を示す図

【図７】道路輪郭を滑らかにする過程を示す図

【図８】テクスチュアを組み込む前のオブジェクトを示
す図

【図９】図８の、テクスチュアを組み込んだオブジェク
トを示す図

【図１０】図９のオブジェクトを道路地図内に組み込ん
だ状態を示す図

【図１１】水平線が限定された３次元地図表示を形成す
るための出発点としての仮想立地点を示す図

【図１２】図１１の立地点で形成される視野を示す図

【符号の説明】

１ナビゲーションシステム２道路セグメント４トポロジデータ１１ワークメモリ１２変換ユニット１３距離測定器１４方位計測装置１５システムバス１６作動機構１７表示装置１８画像制御ユニット２１境界線２２形態点２３ノード又は交点１６１記憶媒体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路セグメント（２）からなるネットワ
ークを有する道路地図データバンクの２次元デジタル道
路地図データから、ナビゲーションシステム（１）用の
３次元地図表示を形成する方法において、表示すべき道
路セグメント（２）を、別個の地理（ゲオ）−トポロジ
−データバンク（Ｇｅｏ−Ｔｏｐｏｌｏｇｉｅ−Ｄａｔ
ｅｎｂａｎｋ）の３次元トポロジデータ（４）に結合さ
せ、続いて、表示装置（１７）に出力することを特徴と
する方法。
【請求項２】各道路セグメント（２）を、ノード（２
３）によって相互に接続し、道路地図データバンク内の
前記ノード（２３）に地理座標（ｓ，ｔ）を配属し、出
力すべき道路セグメント（２）のノード（２３）で、３
次元トポロジデータ（４）の、それぞれ１つの所属の点
（ｘ，ｙ，ｚ）を求め、前記トポロジデータ（４）内で
求めた各点間に前記各道路セグメント（２）を記入する
請求項１記載の方法。
【請求項３】高さ表示用の各１つの、点（ｘ，ｙ，
ｚ）の座標（ｚ座標）に、ファクタ＞１を乗算する請求
項１又は２記載の方法。
【請求項４】地理座標（ｓ，ｔ）のパターンが設けら
れた、テクスチュアデータバンク内に記憶されたテクス
チュア（３２）に、３次元トポロジデータ（４）を配属
した請求項１から３迄の何れか１記載の方法。
【請求項５】オブジェクト（３１）に、３次元幾何学
体として、該３次元幾何学体の地理座標に応じてトポロ
ジデータ（４）を配属した請求項１から４迄の何れか１
記載の方法。
【請求項６】道路セグメント（２）に境界線（２１）
を設け、該境界線（２１）を、順次生起する道路セグメ
ント（２）の範囲内で、湾曲した経過となるように歪ま
せた請求項１から５迄の何れか１記載の方法。
【請求項７】大きく拡大した場合、又は、市街地内部
の範囲内で、所定の視程（ｒ）の表示すべき視野（α）
用の道路地図データを、仮想立地点（Ｓ）を中心にして
放射方向対称に多項式変換により湾曲させる請求項１か
ら６迄の何れか１記載の方法。
【請求項８】仮想立地点（Ｓ）を連続的にナビゲーシ
ョンシステム（１）によって求め、前記仮想立地点
（Ｓ）と同期して視野（α）がシフトする請求項１から
７迄の何れか１記載の方法。
【請求項９】表示装置（１７）、位置特定ユニット
（１５）、少なくとも１つの記憶媒体（１６１）と変換
ユニット（１８）とを有しており、該記憶媒体に、道路
セグメント（２）のネットワークからなる２次元道路地
図データを有する道路地図データバンクが記憶されてお
り、又は、記憶可能であり、前記変換ユニット（１８）
を用いて、前記道路地図カードバンクの前記道路セグメ
ント（２）から、及び、地理（ゲオ）−トポロジ−デー
タバンク（Ｇｅｏ−Ｔｏｐｏｌｏｇｉｅ−Ｄａｔｅｎｂ
ａｎｋ）の３次元トポロジデータ（４）から、３次元道
路地図表示に変換されることを特徴とするナビゲーショ
ンシステム。