JP2001026305A - 自動倉庫用搬送装置および自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動倉庫内での荷の搬送に要する時間を短縮
することができるとともに、安定して荷を運ぶことがで
きる自動倉庫用搬送装置および自動倉庫を提供する。 【解決手段】 所定の棚へ荷Ｐを運ぶ自動倉庫用搬送装
置において、荷Ｐの搭載位置を整える調芯手段５を備え
るように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫内で荷を
搭載して移動し、所定の棚へ荷を運ぶ自動倉庫用搬送装
置および自動倉庫に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば立体自動倉庫内で用いられるスタ
ッカークレーンなどの自動倉庫用搬送装置は、荷を搭載
した状態で移動し、その荷を棚に移載するように構成さ
れている。こうした搬送装置を備える倉庫では、この搬
送装置への荷の搭載位置が所定の位置から大きくずれる
と、荷を装置から棚へうまく移載できなくなったり、装
置の移動中に荷がくずれてしまったりするため、従来、
倉庫の入庫口に調芯台が設けられ、倉庫への荷の入庫
時、すなわち装置への荷の搭載前に予め荷の調芯を行っ
て、荷の搭載位置を整えるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、例えば植物
栽培設備の立体自動倉庫では、植物の成長に応じて環境
の異なる棚から棚へ何度も倉庫内で荷を搬送するため、
入庫時に荷の調芯を行うだけであると、棚から棚へ倉庫
内で荷を移載していくうちに移載誤差が累積し、搬送装
置上での荷の搭載位置が徐々に所定の位置からずれてし
まうことになる。そこで、図７に示すように、棚３０か
ら取り出した荷Ｐを所定の棚３１に設けられた調芯台３
２に一旦仮置きし、ここで調芯してから目的の棚３３ま
で搬送装置３４で荷を運ぶといったことが行われること
が多い。しかしながら、こうした自動倉庫での搬送装置
では、棚３０から棚３３への荷の搬送にあたって、調芯
台３２のある棚３１まで一旦荷を移動させなければなら
ないため、荷の搬送経路が長くなり、倉庫内での荷の搬
送に多くの時間を費やしてしまうという問題がある。

【０００４】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたものであり、自動倉庫内での荷の搬送に要する時間
を短縮することができ、さらに、安定して荷を運ぶこと
ができる自動倉庫用搬送装置および自動倉庫を提供する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１に係る発明は、自動倉庫内で荷を搭載して
移動し、所定の棚へこの荷を運ぶ自動倉庫用搬送装置で
あって、荷の搭載位置を整える調芯手段を備える技術が
採用される。この自動倉庫用搬送装置は、装置内の調芯
手段によって荷の搭載位置を整えるので、例えば自動倉
庫内に設けられた調芯台などへ荷を移動させて調芯する
といった必要がなく、最短距離で目的の棚へ荷を移動さ
せることが可能となる。

【０００６】請求項２に係る発明は、請求項１の自動倉
庫用搬送装置において、荷に当接して荷の位置を整える
ガイド部と、ガイド部を移動させて荷に当接させる駆動
部とを調芯手段が備える技術が採用される。この自動倉
庫用搬送装置では、ガイド部を移動させて荷に当接させ
ることで、荷の位置を容易に整えることが可能となる。

【０００７】請求項３に係る発明は、請求項２の自動倉
庫用搬送装置において、駆動部がガイド部を昇降させる
ように構成され、ガイド部が上昇して荷に当接すること
により荷の位置を整えかつ荷を支持する技術が採用され
る。この自動倉庫用搬送装置では、ガイド部が上昇して
荷に当接することで荷の位置を整えかつ荷を支持するの
で、荷を支持するための機構を他に設ける必要がない。

【０００８】請求項４に係る発明は、請求項３の自動倉
庫用搬送装置において、ガイド部が、上昇することによ
り荷を受け取ってこの荷を支持し、下降することにより
荷を他に受け渡す技術が採用される。この自動倉庫用搬
送装置では、ガイド部が昇降することで荷の受け取り・
受け渡しを行うとともに、上昇時に荷を支持して荷の位
置を整えるので、ガイド部の動きに無駄が少ない。

【０００９】請求項５に係る発明は、請求項２から４の
いずれかの自動倉庫用搬送装置において、所定の棚への
移動時にガイド部から離れた位置で荷に近接し運搬中の
荷の動きを抑制する荷崩れ防止機構を備えることを特徴
とする請求項２から３のいずれかに記載の自動倉庫用搬
送装置。この自動倉庫用搬送装置では、荷崩れ防止機構
によって運搬中の荷の動きが抑制されるので、より安定
して荷を運ぶことが可能になる。

【００１０】請求項６に係る発明は、自走型の搬送装置
に荷を搭載して棚から他の棚へ荷を移動させる自動倉庫
において、搬送装置が、荷の搭載位置を整える調芯手段
を備える技術が採用される。この自動倉庫では、搬送装
置の調芯手段によって荷の搭載位置を整えるので、例え
ば調芯台などへ荷を移動させて荷を調芯するといったこ
とが不要となり、最短距離で棚から目的の棚へ荷を移動
させることが可能となる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係わる自動倉庫用
搬送装置の第１の実施形態について図１〜図４を参照し
て説明する。図１は、本実施形態の概略構成を示してお
り、本実施形態の自動倉庫用搬送装置は、例えば植物栽
培設備の立体自動倉庫などに用いられるスタッカークレ
ーン１である。このスタッカークレーン１は、昇降自在
に設けられた昇降ケージ２に荷Ｐを搭載した状態で倉庫
内に敷設されたレール上を車輪３を介して走行し、目的
の棚の前へ昇降ケージ２を昇降させた後、フォーク４に
よってその棚に荷Ｐを移載するように構成されている。
また、本実施形態の昇降ケージ２には、荷Ｐの搭載位置
を整えるための調芯手段５が設置されている。

【００１２】図２は、調芯手段５が設置された昇降ケー
ジ２を示している。ここでの荷Ｐは、パレットＰ０およ
びそれに搭載された植物栽培用ケースＰ１である。調芯
手段５は、荷Ｐに当接されて荷Ｐの位置を整えるガイド
部１０と、ガイド部１０を移動させて荷Ｐに当接させる
駆動部１１とからなり、以下、それぞれの詳細について
説明する。

【００１３】ガイド部１０は、フォーク４（スライドフ
ォーク４ａおよび固定フォーク４ｂ）の周囲に形鋼等で
組み合わされて配設されたガイドフレーム１２と、この
ガイドフレーム１２の四方に接合された板状のガイド板
１３とから構成されている。このうちガイドフレーム１
２は、フォーク４の側方かつ荷Ｐの下方で上面を荷Ｐの
底面に平行して配される支持フレーム１２ａと、支持フ
レーム１２ａを補強するための補強フレーム１２ｂとか
らなる。また、ガイド板１３は、図３に示すように、荷
Ｐの幅に対してわずかに長い距離で幅方向左右に分かれ
て２つずつ配設される幅方向ガイド板１３ａと、荷Ｐの
奥行きに対してわずかに長い距離で奥行き方向に分かれ
て２つずつ配設される奥行ガイド板１３ｂとの計８つの
板状部材からなり、これらのガイド板１３ａ、１３ｂは
すべて図２に示すように、上向きに外方へ傾く斜面を形
成するように折り曲げられている。なお、図３に示す符
号１４は、スタッカークレーン１全体を構成する上下方
向のフレームであり、昇降ケージ２が、回転子などを有
する案内部１５で案内されてフレーム１４に沿って昇降
するようになっている。また、幅方向ガイド板１３ａお
よび奥行ガイド板１３ｂの配設される数は、ここで示し
たような幅方向に２つずつ、奥行き方向に２つずつの計
８つに限るものではなく、例えば幅方向、奥行き方向と
も２つ以上にするなど、荷Ｐの形状や大きさ等に応じて
適切に定められる。

【００１４】再び図２において、駆動部１１は、昇降ケ
ージ２のフレームに配設される駆動モータ２０と、駆動
モータ２０によって駆動されるチェーン２１と、チェー
ン２１に接続され昇降ガイド２２に沿って上下方向に所
定の距離を移動自在に配設されるブラケット２４と、ブ
ラケット２４に対して下向きに付勢力を与えるスプリン
グ２３とを主体に構成されている。図４に示すように、
ブラケット２４および前述したガイド部１０は、貫通孔
２６ａ、２７ａが形成された板状部材２６、２７をそれ
ぞれ有しており、チェーン２１の動きに同期して一体と
なって上下動するように、貫通孔２６ａ、２７ａに通さ
れる吊下げボルト２５によって互いに結ばれている。ま
た、ブラケット２４に対してガイド部１０が水平方向に
ある程度揺動できるように、貫通孔２６ａ、２７ａの内
径は吊下げボルト２５の軸径よりも大きく形成されてい
る。さらに、ガイド部１０は、上昇することによって、
支持フレーム１２ａの上面が荷Ｐの底部に当接し、荷Ｐ
を持ち上げて支持するようになっている。

【００１５】また、本実施形態の昇降ケージ２には、所
定の棚への移動時にガイド部１０から離れた位置で荷Ｐ
の上面に当接し荷Ｐの動きを抑制する荷崩れ防止機構３
０が配設されている。この荷崩れ防止機構３０は、ガイ
ド部１０によって荷Ｐが持ち上げられた際、荷Ｐの上面
に当接して荷Ｐを押さえる板状の押さえ板３１を備えて
いる。押さえ板３１は、左右方向へは拘束された状態で
上下方向に所定範囲を移動可能に構成されており、ガイ
ド部１０が下降して荷Ｐがフォーク４上にあるときに
は、荷Ｐの上面から離間するように配されている。

【００１６】次に、上述のように構成されたスタッカー
クレーン（自動倉庫用搬送装置）の動作について説明す
る。ここでは、その代表的なものとして、所定の棚から
次の棚へ荷を運ぶ動作について説明する。まず、図１に
示すスタッカークレーン１は、例えば制御装置などから
指令を受けることにより、指定された目的の棚まで移動
して昇降ケージ２をその棚の前まで昇降させる。続い
て、昇降ケージ２から棚の内部へフォーク４をスライド
移動させて棚から荷Ｐを受け、荷Ｐを乗せたままフォー
ク４を昇降ケージ２内へ戻す。荷Ｐを乗せたフォーク４
が昇降ケージ２へ戻ると、図２の駆動モータ２０がチェ
ーン２１を駆動することによってブラケット２４および
ガイド部１０が上昇し、ガイド板１３ａ、１３ｂの斜面
が荷Ｐの底部角付近に当接する。このとき、例えば図４
（ｂ）の想像線で示すように、荷Ｐのずれ量に応じてガ
イド部１０が水平方向に移動し、ガイド部１０の支持フ
レーム１２ａ上に荷Ｐが搭載される。そして、荷Ｐが支
持フレーム１２ａに支持されて図２のフォーク４から完
全に離れると、水平方向に移動していたガイド部１０が
自重により中央の元の位置に戻り、これに伴って荷Ｐの
位置が中央に整えられる。

【００１７】続いて、スタッカークレーン１は、指定さ
れた目的の棚まで移動する。このとき、荷崩れ防止機構
３０の押さえ板３１が荷Ｐの上面を押さえており、荷Ｐ
の揺れや動きが抑制される。昇降ケージ２が目的の棚の
前まで昇降すると、ガイド部１０が下降して荷Ｐをフォ
ーク４に受け渡し、フォーク４が荷Ｐを運んで棚へ移載
する。これら一連の動作により、スタッカークレーン１
は、所定の棚から目的の棚まで荷Ｐを運ぶことができ
る。

【００１８】以上のように、本実施形態のスタッカーク
レーン１によれば、荷Ｐを受け取る度にクレーン１上の
調芯手段５によって荷Ｐの位置を整えるので、例えば自
動倉庫内に設けられた調芯台など、所定の場所へ荷Ｐを
移動させて調芯する必要がなく、最短距離で目的の棚へ
荷Ｐを運ぶことが可能となる。したがって、倉庫内での
荷Ｐの搬送に要する時間を大幅に短縮することができ
る。しかも、装置へ荷Ｐを搭載する度ごとに、ガイド部
１０で荷Ｐを整えるので、荷Ｐの移載誤差が累積される
ことなく、棚から棚へ繰り返し安定して荷Ｐを運ぶこと
ができる。また、ガイド部１０が上昇することでガイド
部１０がフォーク４から荷Ｐを受け取って荷Ｐの位置を
整えるとともに荷Ｐを支持し、ガイド部１０が下降する
ことでフォーク４に荷Ｐを受け渡すので、荷Ｐやガイド
部１０の動きに無駄が少なく、効率的に荷Ｐを搬送する
ことができる。

【００１９】なお、前記実施の形態において示した各構
成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明
の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき
種々変更可能である。例えば、前述した実施形態では、
ガイド部１０を上昇させることにより荷Ｐに当接させて
荷Ｐの搭載位置を整えているが、これに限らず、例え
ば、ガイド部で幅および奥行きが規制される領域に荷を
落とし込むことにより荷の搭載位置を整える構成、ある
いは一旦昇降ケージ内に搭載された荷に対して伸縮式の
機構を利用して側方などから部材を押し当てて荷の搭載
位置を整える構成など、様々なものが適用可能である。

【００２０】また、前述した実施形態では、荷崩れ防止
機構３０、すなわち荷Ｐの上端部の側面近傍に配される
板状の押さえ板３１によって荷崩れを防止しているが、
荷を押さえたり荷の揺れを抑制するための部材の形状
は、棒状、帯状、膜状など、どのような形状であっても
よい。さらに、この部材は、必ずしも荷に当接する必要
はなく、荷の側方や上方などの近傍に配されるだけでも
荷崩れを防止することが可能である。さらに荷崩れ防止
機構は、例えば、布状の部材を荷の周囲に鉢巻き状に巻
き付けて荷の動きや揺れを抑制するといった構成として
もよい。

【００２１】さらに、前述した実施形態では、スライド
フォーク４ａによって昇降ケージ２と棚との間で荷Ｐの
やり取りを行うようになっているが、ドロアコンベア方
式など他の方式で荷のやり取りを行ってもよい。また、
荷を移載するための動作についても、前述したものに限
らず、他の手順で実施することももちろん可能である。

【００２２】また、ガイド部を移動させるための駆動部
は、前述したようなチェーンを利用した機構に限るもの
ではなく、チェーンの代わりにワイヤーロープを用いた
り、あるいはカムおよびテーパを用いた滑り機構を利用
した構成でもよい。

【００２３】図５は、本発明の他の実施形態の一例とし
て、ガイド部４０を移動させるための駆動部に油圧式の
シリンダ４１を用いたものを示している。本実施形態で
は、油圧用のタンク、ポンプ、およびクーラ等を有する
油圧供給手段４２からの油圧を利用することにより、シ
リンダ４１のロッドを昇降させ、これによりガイド部４
０を昇降させるように構成されている。もちろん、この
シリンダ４１は油圧式に限らず空圧式でもよい。

【００２４】さらに、図６にも同様に、本発明の他の実
施形態の一例を示しており、この実施形態では、ガイド
部５０を移動させるための駆動部にリンク機構５１を用
いている。すなわち、本実施形態では、駆動モータ５２
によって得た所定の駆動力を有する回転運動をジャッキ
５３によって直線運動に変換し、これらの運動をドライ
ブシャフト５４およびリンク機構５１を介してガイド部
５０全体に伝達し、ガイド部５０全体を昇降させるよう
に構成されている。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
以下の効果を得ることができる。請求項１に係る自動倉
庫用搬送装置では、装置内の調芯手段によって荷の搭載
位置を整えるので、例えば自動倉庫内に設けられた調芯
台など、所定の場所へ荷を移動させて調芯する必要がな
く、最短距離で目的の棚へ荷を移動することが可能とな
るので、倉庫内での荷の搬送に要する時間を短縮するこ
とができる。また、装置への荷の搭載の度ごとに容易に
荷を調芯できるので、荷の移載誤差が累積されることも
なく、棚から棚へ繰り返し安定して荷を運ぶことができ
る。

【００２６】請求項２に係る自動倉庫用搬送装置では、
ガイド部を移動させて荷に当接させることで、容易に荷
の位置を整えることができる。

【００２７】請求項３に係る自動倉庫用搬送装置では、
ガイド部が上昇して荷に当接することで荷の位置を整え
かつ荷を支持するので、荷を支持するための機構を他に
設ける必要がなくなり、装置を簡単に構成して製造コス
トを低減することが可能となる。

【００２８】請求項４に係る自動倉庫用搬送装置では、
ガイド部が昇降することで荷の受け取り・受け渡しを行
うとともに、上昇時に荷を支持して荷の位置を整えるの
で、ガイド部の動きに無駄が少なく、より効率的に荷を
搬送することができる。

【００２９】請求項５に係る自動倉庫用搬送装置では、
荷崩れ防止機構によって運搬中の荷の動きが抑制される
ので、より安定して荷を運ぶことができる。

【００３０】請求項６に係る自動倉庫では、搬送装置の
調芯手段によって荷の搭載位置を整えるので、例えば調
芯台などへ荷を移動させて荷を調芯するといったことが
不要となり、最短距離で棚から目的の棚へ荷を移動させ
ることができる。したがって、棚から棚への荷の移動に
要する時間を短縮することができる。また、搬送装置へ
の荷の搭載の度ごとに容易に荷を調芯できるので、荷の
移載誤差が累積されることもなく、棚から棚へ繰り返し
安定して荷を移動させることができる。さらに、調芯台
を有する棚を不要にするなど、調芯用のスペースを低減
して庫内を有効に利用するこができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る自動倉庫用搬送装置の第１の実
施形態を示す概略構成図である。

【図２】 図１の自動倉庫用搬送装置のケージ部を示す
側面図である。

【図３】 図２に示すＡ−Ａ断面図である。

【図４】 （ａ）は図２に示すＢ矢視図、（ｂ）はガイ
ド部を説明するための要部構成図である。

【図５】 本発明の他の実施形態を示す要部構成図であ
る。

【図６】 本発明の他の実施形態を示す要部構成図であ
る。

【図７】 従来の自動倉庫用搬送装置の動作を説明する
ための説明図である。

【符号の説明】

Ｐ 荷 １ スタッカークレーン（自動倉庫用搬送装置） ２ 昇降ケージ ４ フォーク ５ 調芯手段 １０ ガイド部 １１ 駆動部 １３ａ、１３ｂ ガイド板

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動倉庫内で荷を搭載して移動し、所定
   の棚へ該荷を運ぶ自動倉庫用搬送装置であって、 荷の搭載位置を整える調芯手段を備えることを特徴とす
   る自動倉庫用搬送装置。
2. 【請求項２】 前記調芯手段は、荷に当接して該荷の位
   置を整えるガイド部と、該ガイド部を移動させて該荷に
   当接させる駆動部とを備えることを特徴とする請求項１
   記載の自動倉庫用搬送装置。
3. 【請求項３】 前記駆動部は、前記ガイド部を昇降させ
   るように構成され、 前記ガイド部は、上昇して荷に当接することにより該荷
   の位置を整えかつ該荷を支持することを特徴とする請求
   項２記載の自動倉庫用搬送装置。
4. 【請求項４】 前記ガイド部は、上昇することにより荷
   を受け取って該荷を支持し、下降することにより該荷を
   他に受け渡すことを特徴とする請求項３記載の自動倉庫
   用搬送装置。
5. 【請求項５】 前記ガイド部から離れた位置で荷に近接
   し運搬中の荷の動きを抑制する荷崩れ防止機構を備える
   ことを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の自
   動倉庫用搬送装置。
6. 【請求項６】 自走型の搬送装置に荷を搭載し、棚から
   他の棚へ荷を移動させる自動倉庫において、 前記搬送装置は、荷の搭載位置を整える調芯手段を備え
   ることを特徴とする自動倉庫。