【特許請求の範囲】
【請求項１】 車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項２】 車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段と、
自車両が駐車すべき駐車位置を判定する駐車位置判定手段と、
進路予測手段によって算出される進路予測曲線の長さを、駐車位置判定手段によって判定される駐車位置までの距離に応じて調整して、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項３】 車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両のルーフ部分の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段と、
進路予測手段によって算出される車両のルーフ部分の進行予測曲線を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項４】 車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段と、
カメラが撮像中の駐車領域に隣接する駐車領域に、他の車両が駐車しているか否かを判定し、駐車していると判定されるときに、該車両の地面投影線を算出する車両投影手段と、
進路予測手段によって算出される進行予測曲線、および車両投影手段によって算出される車両の地面投影線を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項５】 車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される後方映像に基づいて生成される画像を表示する表示手段と、
カメラによって撮像される後方映像に基づき、自車両が駐車すべき駐車領域および該駐車領域に隣接する駐車領域について、自車両および駐車中の車両とともに平面的なモデルを生成する平面モデル生成手段と、
平面モデル生成手段によって生成される平面モデルを、表示手段に表示して駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項６】 車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される後方映像に基づいて生成される画像を表示する表示手段と、
カメラによって撮像される後方映像に基づき、自車両および自車両が駐車すべき駐車領域を表示する平面的なモデルを生成する平面モデル生成手段と、
平面モデル生成手段によって生成される平面モデルを、表示手段に表示して駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項７】 ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段を含み、
進路予測手段によって算出される進行予測曲線を、前記平面モデルに重ねて表示することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の車両の駐車支援装置。
【請求項８】 前記駐車支援手段は、自車両の後退方向が下向きになるように、前記表示手段への表示を行うことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の車両の駐車支援装置。
【請求項９】 前記駐車支援手段は、前記表示手段に、前記カメラからの後方映像と、後方映像に重ねて表示する駐車支援用の画像とを、前記平面モデルと切換えて表示可能であることを特徴とする請求項５〜８のいずれか１つに記載の車両の駐車支援装置。
【請求項１０】 車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
予め設定される時間を計時するタイマと、
車両の進行方向の切換状態を検出する方向検出手段と、
方向検出手段によって、車両の進行方向が後退方向に切換えられることが検出されるときに、カメラによって撮像される後方映像を表示手段に表示して運転者に対する駐車支援を行い、方向検出手段によって、車両の進行方向が後退方向から前進方向に切換えられることが検出されるときに、タイマによる計時を開始し、タイマに設定されている時間が経過するまでは、表示手段への後方映像表示による駐車支援を続ける駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項１１】 車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて線で表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項１２】 車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
自車両に搭載されるカメラが撮像する前記自車両の後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
[Claims]
1. In a vehicle parking support device that assists a driver with image information when a vehicle is retracted and parked.
A camera that captures the rear image of the vehicle and
A display means for displaying the rear image captured by the camera and
A vehicle characterized by including a guideline for extending the width of the own vehicle to the rear and a parking support means for displaying the distance scale from the rear end of the vehicle on the rear image of the display means to provide parking support. Parking support device.
2. In a vehicle parking support device that assists a driver with image information when the vehicle is retracted and parked.
A camera that captures the rear image of the vehicle and
A display means for displaying the rear image captured by the camera and
A steering angle sensor that detects the steering angle of your vehicle,
A course prediction means that predicts the course of the own vehicle according to the steering angle detected by the steering angle sensor and calculates a progress prediction curve that represents the prediction result.
Parking position determination means for determining the parking position where the own vehicle should park, and
The length of the course prediction curve calculated by the course prediction means is adjusted according to the distance to the parking position determined by the parking position determination means, and is superimposed on the rear image of the display means to provide parking support. A vehicle parking assistance device, characterized in that it includes a parking assistance means.
3. In a vehicle parking support device that assists a driver with image information when the vehicle is retracted and parked.
A camera that captures the rear image of the vehicle and
A display means for displaying the rear image captured by the camera and
A steering angle sensor that detects the steering angle of your vehicle,
A course prediction means that predicts the course of the roof portion of the own vehicle according to the steering angle detected by the steering angle sensor and calculates a progress prediction curve that represents the prediction result.
A vehicle parking support device including a parking support means that superimposes a progress prediction curve of a vehicle roof portion calculated by a course prediction means on a rear image of the display means and provides parking support.
4. In a vehicle parking support device that assists a driver with image information when the vehicle is retracted and parked.
A camera that captures the rear image of the vehicle and
A display means for displaying the rear image captured by the camera and
A steering angle sensor that detects the steering angle of your vehicle,
A course prediction means that predicts the course of the own vehicle according to the steering angle detected by the steering angle sensor and calculates a progress prediction curve that represents the prediction result.
Vehicle projection that determines whether another vehicle is parked in the parking area adjacent to the parking area being imaged by the camera, and calculates the ground projection line of the vehicle when it is determined that the vehicle is parked. Means and
It is characterized by including a progress prediction curve calculated by the course prediction means and a parking support means for displaying the ground projection line of the vehicle calculated by the vehicle projection means on the rear image of the display means and providing parking support. Parking support device for vehicles.
5. In a vehicle parking support device that assists a driver with image information when the vehicle is retracted and parked.
A camera that captures the rear image of the vehicle and
A display means for displaying an image generated based on a rear image captured by a camera,
A plane model generating means for generating a plane model together with the own vehicle and the parked vehicle for the parking area to be parked by the own vehicle and the parking area adjacent to the parking area based on the rear image captured by the camera.
A vehicle parking support device comprising: a parking support means for displaying a plane model generated by the plane model generating means on a display means to provide parking support.
6. In the vehicle parking support device that assists the driver with image information when the vehicle retracts and parks
A camera that captures the rear image of the vehicle and
A display means for displaying an image generated based on a rear image captured by a camera,
A plane model generation means that generates a plane model that displays the own vehicle and the parking area in which the own vehicle should park based on the rear image captured by the camera.
The plane model generated by the plane model generation means is displayed on the display means to provide parking support.Characterized byCarBoth parking assistance devices.
7. Includes a course prediction means that predicts the course of the own vehicle according to the steering angle detected by the steering angle sensor and calculates a progress prediction curve that represents the prediction result.
The vehicle parking support device according to claim 5 or 6, wherein the progress prediction curve calculated by the course prediction means is superimposed on the plane model and displayed.
8. The parking support means displays on the display means so that the backward direction of the own vehicle faces downward.Characterized by5. The claim 5 or 6.Vehicle parking assistance device.
9. The claim is characterized in that the parking support means can display the rear image from the camera and the image for parking support superimposed on the rear image on the display means by switching from the plane model. Item 4. The vehicle parking support device according to any one of Items 5 to 8.
10. In the vehicle parking support device that assists the driver with image information when the vehicle retracts and parks
A camera that captures the rear image of the vehicle and
A display means for displaying the rear image captured by the camera and
A timer that clocks a preset time and
Direction detecting means for detecting the switching state of the traveling direction of the vehicle, and
When it is detected by the direction detecting means that the traveling direction of the vehicle is switched to the backward direction, the rear image captured by the camera is displayed on the display means to provide parking assistance to the driver, and the direction detecting means provides parking assistance. When it is detected that the traveling direction of the vehicle is switched from the backward direction to the forward direction, the time counting by the timer is started, and parking by displaying the rear image on the display means until the time set in the timer elapses. A vehicle parking support device characterized by including a parking support means that continues to support.
11. In the vehicle parking support device that assists the driver with image information when the vehicle retracts and parks
A camera that captures the rear image of the vehicle and
A display means for displaying the rear image captured by the camera and
It is characterized by including a guideline for extending the width of the own vehicle to the rear and a parking support means for displaying the distance scale from the rear end of the vehicle with a line superimposed on the rear image of the display means to provide parking support. Vehicle parking support device.
12. In the vehicle parking support device that assists the driver with image information when the vehicle retracts and parks
A display means for displaying an image of the rear image of the own vehicle captured by a camera mounted on the own vehicle, and
A vehicle characterized by including a guideline for extending the width of the own vehicle to the rear and a parking support means for displaying the distance scale from the rear end of the vehicle on the rear image of the display means to provide parking support. Parking support device.
本発明に従えば、自車両が駐車しようとする駐車領域と隣接する駐車領域とを平面化して平面モデルとして表示し、合わせて自車両および他の駐車領域に駐車している車両を平面化して表示するので、駐車領域を上空から見た図のように表示して、解りやすい駐車案内を行うことができる。平面化しての表示であるので、自車両と駐車領域および隣接する駐車車両との間の位置関係や自車両の向きや進行方向を容易に把握することができる。
さらに本発明は、車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラによって撮像される後方映像に基づいて生成される画像を表示する表示手段と、
カメラによって撮像される後方映像に基づき、自車両および自車両が駐車すべき駐車領域を表示する平面的なモデルを生成する平面モデル生成手段と、
平面モデル生成手段によって生成される平面モデルを、表示手段に表示して駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置である。
本発明に従えば、自車両が駐車しようとする駐車領域を平面化して平面モデルとして表示し、合わせて自車両を平面化して表示するので、前記駐車領域を上空から見た図のように表示して、解りやすい駐車案内を行うことができる。平面化しての表示であるので、自車両と駐車領域との間の位置関係や自車両の向きや進行方向を容易に把握することができる。
また本発明で、ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段を含み、
進路予測手段によって算出される進行予測曲線を、前記平面モデルに重ねて表示することを特徴とする。
本発明に従えば、自車両の進行予測曲線を平面モデルに重ねて表示して駐車支援を行うので、自車両が他の車両などに当たらないように、平面化して表示される進行予測曲線を合わせて後退することによって、死角になる駐車領域の隣の車両などに関係なく後退することができる。
According to the present invention, the parking area where the own vehicle intends to park and the adjacent parking area are flattened and displayed as a flat model, and the own vehicle and the vehicle parked in another parking area are also flattened. Since it is displayed, the parking area can be displayed as if it were viewed from above, and easy-to-understand parking guidance can be provided. Since the display is flattened, it is possible to easily grasp the positional relationship between the own vehicle, the parking area, and the adjacent parked vehicle, the direction of the own vehicle, and the traveling direction.
Further, the present invention is a vehicle parking support device that assists the driver with image information when the vehicle is retracted and parked.
A camera that captures the rear image of the vehicle and
A display means for displaying an image generated based on a rear image captured by a camera,
A plane model generation means that generates a plane model that displays the own vehicle and the parking area in which the own vehicle should park based on the rear image captured by the camera.
It is a vehicle parking support device characterized by including a parking support means for displaying a plane model generated by the plane model generating means on a display means to provide parking support.
According to the present invention, the parking area where the own vehicle intends to park is flattened and displayed as a flat model, and the own vehicle is also flattened and displayed. Therefore, the parking area is displayed as if viewed from above. Then, it is possible to provide easy-to-understand parking guidance. Since the display is flattened, it is possible to easily grasp the positional relationship between the own vehicle and the parking area, the direction of the own vehicle, and the traveling direction.
Further, the present invention includes a course prediction means for predicting the course of the own vehicle according to the steering angle detected by the steering angle sensor and calculating a progress prediction curve representing the prediction result.
It is characterized in that the progress prediction curve calculated by the course prediction means is superimposed and displayed on the plane model.
According to the present invention, the progress prediction curve of the own vehicle is superimposed on the plane model to support parking. Therefore, the progress prediction curve displayed in a flat state is displayed so that the own vehicle does not hit another vehicle or the like. By retreating together, it is possible to retreat regardless of the vehicle next to the parking area that becomes a blind spot.
本発明に従えば、車両が後退すると、後方映像に基づく駐車支援が行われ、車両の進行方向を後退から前進に切換えても、タイマに設定される時間が経過するまでは車両後方の状況を表示して駐車支援を行うので、前進および切返しの場合の後方状況の確認を容易に行うことができる。ステアリングの切返しなどを行う際に、どの程度まで前進すればよいのかの目安も解りやすく表示して支援することができる。
さらに本発明は、車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて線で表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置である。
本発明に従えば、カメラが車両の後方映像を撮像すると、表示手段に撮像した後方映像が画像表示される。駐車支援手段は、自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、後方映像に重ねて線で表示する。ガイドラインが自車両の車幅を後方に延長しているので、駐車領域などで隣接する駐車領域との境界線などに平行となった後で、後退する障害物との大体の距離を線で表示される距離目盛に基づいて確認することができ、駐車を完了させて停止する位置までの距離などの判定を容易に行うことができる。
さらに本発明は、車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
自車両に搭載されるカメラが撮像する前記自車両の後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置である。
本発明に従えば、カメラによって車両の後方映像を撮像されると、表示手段に撮像した後方映像が画像表示される。駐車支援手段は、自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、後方映像に重ねて表示する。ガイドラインが自車両の車幅を後方に延長しているので、駐車領域などで隣接する駐車領域との境界線などに平行となった後で、後退する障害物との大体の距離を距離目盛に基づいて確認することができ、駐車を完了させて停止する位置までの距離などの判定を容易に行うことができる。
According to the present invention, when the vehicle moves backward, parking assistance is provided based on the rear image, and even if the traveling direction of the vehicle is switched from backward to forward, the situation behind the vehicle is maintained until the time set in the timer elapses. Since it is displayed and parking assistance is provided, it is possible to easily check the rearward situation in the case of forward movement and turning back. It is possible to provide support by displaying an easy-to-understand guideline as to how far forward should be taken when turning the steering wheel.
Further, the present invention is a vehicle parking support device that assists the driver with image information when the vehicle is retracted and parked.
A camera that captures the rear image of the vehicle and
A display means for displaying the rear image captured by the camera and
It is characterized by including a guideline for extending the width of the own vehicle to the rear and a parking support means for displaying the distance scale from the rear end of the vehicle with a line superimposed on the rear image of the display means to provide parking support. It is a parking support device for vehicles.
According to the present invention, when the camera captures the rear image of the vehicle, the rear image captured by the display means is displayed as an image. The parking support means displays a guideline for extending the width of the own vehicle to the rear and a distance scale from the rear end of the vehicle as a line superimposed on the rear image. Since the guideline extends the width of the own vehicle to the rear, the approximate distance to the obstacle that retreats after being parallel to the boundary line with the adjacent parking area in the parking area etc. is displayed as a line. It can be confirmed based on the distance scale to be set, and it is possible to easily determine the distance to the position where parking is completed and the vehicle is stopped.
Further, the present invention is a vehicle parking support device that assists the driver with image information when the vehicle is retracted and parked.
A display means for displaying an image of the rear image of the own vehicle captured by a camera mounted on the own vehicle, and
A vehicle characterized in that it includes a guideline for extending the width of the own vehicle to the rear and a parking support means for displaying the distance scale from the rear end of the vehicle on the rear image of the display means to provide parking support. Parking support device.
According to the present invention, when the rear image of the vehicle is captured by the camera, the rear image captured by the display means is displayed as an image. The parking support means superimposes the guideline for extending the width of the own vehicle to the rear and the distance scale from the rear end of the vehicle on the rear image. Since the guideline extends the width of the own vehicle to the rear, the approximate distance to the obstacle that retreats after becoming parallel to the boundary line with the adjacent parking area in the parking area etc. is set as the distance scale. It can be confirmed based on the above, and it is possible to easily determine the distance to the position where parking is completed and the vehicle is stopped.
さらに本発明によれば、平面モデルによって、駐車領域の自車両と他車両とを上空から見た図のように表示して駐車支援を行うことができるので、自車両と駐車領域および隣接する駐車領域に駐車している車両との位置関係や自車両の向きおよび進行方向の把握を容易に行うことができる。
さらに本発明によれば、平面モデルによって、駐車領域と自車両とを上空から見た図のように表示して駐車支援を行うことができるので、自車両と駐車領域との位置関係や自車両の向きおよび進行方向の把握を容易に行うことができる。
また本発明によれば、自車両の進行予測曲線を平面モデルに重ねて表示することによって、駐車領域と自車両と進行予測曲線とを上空から見た図のよう表示することができ、進行予測曲線に合わせて後退することによって、有効に駐車支援を行わせることができる。
Further, according to the present invention, the plane model can display the own vehicle and the other vehicle in the parking area as if they were viewed from above, and provide parking support. Therefore, the own vehicle, the parking area, and adjacent parking can be provided. It is possible to easily grasp the positional relationship with the vehicle parked in the area and the direction and traveling direction of the own vehicle.
Further, according to the present invention, the plane model can display the parking area and the own vehicle as if viewed from above to provide parking support, so that the positional relationship between the own vehicle and the parking area and the own vehicle can be provided. It is possible to easily grasp the direction and the direction of travel.
Further, according to the present invention, by superimposing the traveling prediction curve of the own vehicle on the plane model, the parking area, the own vehicle, and the traveling prediction curve can be displayed as if they were viewed from above. By retreating along the curve, parking assistance can be effectively provided.
さらに本発明によれば、車両を後退状態から前進状態に切換えた後でも、一定時間は後方映像に基づく駐車支援のための画像が表示されるので、前進や切返しのための車両後方状況の確認を容易に行うことができる。
さらに本発明によれば、車両の車幅を延長したガイドラインと距離の目盛とを後方映像に重ねて線で表示し、運転者にとって解りやすい駐車支援を行うことができる。
さらに本発明によれば、車両の車幅を延長したガイドラインと距離の目盛とを後方映像に重ねて表示し、運転者にとって解りやすい駐車支援を行うことができる。
Further, according to the present invention, even after the vehicle is switched from the reverse state to the forward state, an image for parking support based on the rear image is displayed for a certain period of time, so that the rear state of the vehicle for forward movement and turning can be confirmed. Can be easily performed.
Further, according to the present invention, it is possible to provide parking assistance that is easy for the driver to understand by displaying the guideline for extending the width of the vehicle and the scale of the distance on the rear image as a line.
Further, according to the present invention, it is possible to superimpose the guideline for extending the width of the vehicle and the scale of the distance on the rear image to provide parking assistance that is easy for the driver to understand.